JP7393967B2

JP7393967B2 - 荷物積付装置

Info

Publication number: JP7393967B2
Application number: JP2020024148A
Authority: JP
Inventors: 直幸古賀; 悠登 ▲崎▼村; 直城藤本; 稔継中原; 功二林
Original assignee: Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Current assignee: Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Priority date: 2020-02-17
Filing date: 2020-02-17
Publication date: 2023-12-07
Anticipated expiration: 2040-02-17
Also published as: JP2021127235A

Description

本発明は、荷物積付装置及び荷物積付方法に関し、特に、搬送路に搬送された複数の荷物をカートに積付する荷物積付装置等に関する。

出願人は、パレットなどに対してケースを自動で積みつけることを提案している（特許文献１参照）。具体的には、パレットなどを下降させつつ、これにタイミングを合わせてケースを積みつけることにより実現している。

また、出願人は、積付効率を上げるための順列装置を提案している（特許文献２参照）。

特願平１１－１２４２３３号公報特願２０１８－１３９１６１

しかしながら、特許文献１記載の技術は、装置が大がかりとなり、既存の施設への導入が難しい場合があった。また、積み付けに高度な制御が必要であり、トラブルが発生しやすかった。特許文献２には、具体的な積付作業について記載されていない。

よって、本発明は、カートへの荷物の積付作業をコンパクトかつシンプルに実現することに適した荷物積付装置等を提供することを目的とする。

本願発明の第１の観点は、搬送路に搬送された複数の荷物をカートに積み付ける荷物積付装置であって、前記カートに荷物を積み付ける積付処理部と、前記搬送路の荷物を前記積付処理部に渡す受渡処理部を備え、前記積付処理部は、第１荷物を前記カートに積み付け、前記受渡処理部は、上下に移動して、前記搬送路の第２荷物を前記積付処理部に渡し、前記積付処理部は、第１荷物よりも上に位置して、受け取った第２荷物を水平に移動させて第１荷物の上に積み付ける。

本願発明の第２の観点は、第１の観点の荷物積付装置であって、前記受渡処理部及び前記積付処理部は、荷物を、前記搬送路において荷物が移動する向きに移動させて、それぞれ、荷物を渡し及び荷物を積み付ける。

本願発明の第３の観点は、第１又は第２の観点の荷物積付装置であって、前記カートを移動させるカート移動部を備え、前記積付処理部は、前記カートの少なくとも第１積付箇所及び第２積付箇所に、荷物を積み付けるものであり、前記カートにおいて、前記第１積付箇所は、前記第２積付箇所よりも前記搬送路から遠く、前記積付処理部が、前記カートの第１積付箇所に、前記受渡処理部から受け取った複数の荷物を積み付け、前記カート移動部が前記カートを前記受渡処理部から遠ざけて前記カートの位置を変更し、前記積付処理部が、前記カートの第２積付箇所に、前記受渡処理部から受け取った複数の荷物を積み付ける。

本願発明の第４の観点は、第１から第３のいずれかの観点の荷物積付装置であって、前記積付処理部は、上流積付処理部と、下流積付処理部を備え、前記積付処理部は、第３荷物の上に第４荷物を積み付ける場合に、前記下流積付処理部は第３荷物の上にあって、前記上流積付処理部は第３荷物の上になく、前記上流積付処理部は、前記受渡処理部から受け取った第４荷物を、前記下流積付処理部に渡し、前記下流積付処理部が第４荷物を支持した状態から支持しない状態とすることにより第４荷物を第３荷物の上に落下させて、第４荷物を第３荷物の上に積み付ける。

本願発明の第５の観点は、搬送路に搬送された複数の荷物をカートに積み付ける荷物積付方法であって、積付処理部が、第１荷物を前記カートに積み付ける第１荷物積付ステップと、受渡処理部が、上下に移動して、前記搬送路の第２荷物を前記積付処理部に渡す受渡ステップと、前記積付処理部が、第１荷物よりも上に位置して、受け取った第２荷物を水平に移動させて第１荷物の上に積み付ける第２荷物積付ステップを含む。

本願発明の各観点によれば、搬送路において荷物が搬送される向きに従って、荷物を水平に移動させることに、荷物を上下に移動させることを加えることによって、カートへの積付作業を実現することができる。加えるのは、上下に移動させるというシンプルなものである。さらに、これは、コンパクトなサイズで実現することが可能である。

（ａ）本願発明の実施の形態に係る荷物積付装置１の構成の一例を示すブロック図と、（ｂ）受渡部３、（ｃ）積付部５及び（ｄ）カート処理部７の動作の一例を示すフロー図である。図１（ａ）の荷物積付装置１の具体的な構成の一例を示す図である。受渡処理部及び積付処理部の具体的な動作の一例を説明するための第１図である。受渡処理部及び積付処理部の具体的な動作の一例を説明するための第２図である。４つの荷物α、β、γ及びδを、カート８３の２つの積付箇所に積付する例を説明するための第１図である。４つの荷物α、β、γ及びδを、カート８３の２つの積付箇所に積付する例を説明するための第２図である。

以下、図面を参照して、本願発明の実施例について述べる。なお、本願発明の実施の形態は、以下の実施例に限定されるものではない。

図１は、（ａ）本願発明の実施の形態に係る荷物積付装置１の構成の一例を示すブロック図と、（ｂ）受渡部３、（ｃ）積付部５及び（ｄ）カート処理部７の動作の一例を示すフロー図である。

図１（ａ）を参照して、荷物積付装置１の構成の一例を説明する。荷物積付装置１は、搬送路４１（例えば、ベルトコンベアーなど）により搬送された荷物４３を、順番にカート４５に積付する。ここで、カート４５は、例えば６輪カート（手動台車）などである。

荷物積付装置１は、受渡部３と、積付部５と、カート処理部７を備える。受渡部３は、受渡制御部１１と、受渡昇降駆動部１３と、受渡処理部１５（本願請求項の「受渡処理部」の一例）を備える。積付部５は、積付制御部１７と、積付昇降駆動部１９と、積付処理部２１（本願請求項の「積付処理部」の一例）を備える。カート処理部７は、カート制御部２９と、カート固定部３１と、カート移動部３３（本願請求項の「カート移動部」の一例）を備える。

図２は、図１（ａ）の荷物積付装置１の具体的な構成の一例について、（ａ）上及び（ｂ）横からみた図である。図２の搬送路５１、荷物５３、カート５５、受渡処理部５９、積付処理部６１、受渡昇降駆動部６３及び積付昇降駆動部６５は、それぞれ、図１（ａ）の搬送路４１、荷物４３、カート４５、受渡処理部１５、積付処理部２１、受渡昇降駆動部１３及び積付昇降駆動部１９の一例である。

図２（ａ）を参照して、搬送路５１、受渡処理部５９、積付処理部６１及びカート５５は、各中心が一直線上にある。搬送路５１において搬送される荷物５３は、その搬送される向きに移動して受渡処理部５９に至り、受渡処理部５９は荷物５３を積付処理部６１に受け渡し、積付処理部６１は荷物５３をカート５５に積み付ける。

図２（ｂ）を参照して、受渡昇降駆動部６３及び積付昇降駆動部６５（例えばモーターなど）は、筐体５７において、それぞれ、受渡処理部５９及び積付処理部６１の上方に位置し、チェーンなどを利用して受渡処理部５９及び積付処理部６１を上下に移動させる。積付処理部６１は、上下に移動して、カート５５に荷物５３を積み付ける。受渡処理部５９は、上下に移動して、搬送路５１から荷物５３を受け取り、積付処理部６１に荷物５３を渡す。

図２について説明を追加する。通常、既設の搬送路５１で搬送された荷物５３は、人力などでカートに載せられ、カートを使ってトラックなどに運び、人力でその荷台に載せられている。そのため、既設の搬送路５１の先端側には、人が作業するための一定のスペースがある。ただし、近くに壁などがあるために、ロボットなどを設けて旋回させつつカートに荷物を載せるようなスペースはないことが多い。

図２（ａ）にあるように、荷物積付装置１は、基本的に、搬送路５１の延長上に設けられる。筐体５７は、搬送路５１よりも少し広い幅が必要になる程度である。そのため、搬送路５１が既設であっても、荷物積付装置１を実現するスペースは、通常、充分に確保することができる。また、筐体５７の長さが確保できなければ、既設の搬送路５１を短くすれば、荷物積付装置１を設置するスペースを充分に確保することができる。

図２（ｂ）にあるように、搬送路５１が荷物５３を水平に移動させるのに対し、荷物積付装置１は、いわば、荷物５３を上下に移動させることにより積付作業を実現する。ここで、積付作業は、荷物を持ち上げる作業と、荷物を積む作業が含まれる。積付作業を１つの作業部によって実現すれば、これら２つの作業をシリアルに実現することとなり、時間的なロスが大きくなる。荷物積付装置１は、受渡処理部５９と積付処理部６１により積付作業を実現して、いわば、荷物を持ち上げる作業と、荷物を積む作業とをパラレルに実現することができ、時間的なロスを少なくすることができる。このように、荷物を三次元的な動きによって捉えることで、荷物積付装置１の動作の意義が明確となる。特に、受渡部３という積付けとは並列に動作できるエリアによって、積み付けるための前準備を行うことができる。受渡処理部１５は、積み付ける能力を上げるためのものであり、荷物（ケース）を積付処理部２１にいかに早く渡せるかを考えた動作を行う。積付処理部２１は、主として積付作業の動作を行うことができる。

図１（ａ）を参照して、荷物積付装置１の構成の一例について、説明を追加する。搬送路４１は、例えばベルトコンベアーなどであり、荷物４３を搬送する。

なお、積付装置では、通常、積付作業を行う荷物全体の重さやサイズなどを把握して、積み付け後の状態を確定してから、積み付ける順番に荷物を搬送している。他方、荷物積付装置１は、例えば最もシンプルにするのであれば、積み付け作業を行う荷物を受け取ると、そのサイズや重さを把握して、直前の荷物の上に載せることができるか否かを判断すればよい。直前の荷物の上に載せてもよい（すなわち、その下にある荷物も含めて積み付けることができる）のであれば、直前の荷物の上に積み付ける。他方、直前の荷物の上に載せることができなければ、カートでの次の積付位置に積み付ければよい。そうすると、例えば特許文献２などに記載された順列装置を利用して、積み付け作業の効率を向上させることが有効である。

受渡部３において、受渡制御部１１は、受渡部３の動作を制御する。受渡昇降駆動部１３は、例えばモーターであり、受渡処理部１５を上下に移動させる。受渡処理部１５は、例えば上側表面で回転するローラなどを利用して、搬送路４１から荷物４３を受け取り、積付処理部２１に荷物４３を渡す。

積付部５において、積付制御部１７は、積付部５の動作を制御する。積付昇降駆動部１９は、例えばモーターであり、積付処理部２１を上下に移動させる。積付処理部２１において、上流積付処理部２３は、例えば上側表面で回転するローラなどを利用して、受渡処理部１５から荷物４３を受け取る。係止部２７は、積付処理部２１にある荷物４３を係止する。下流積付処理部２５は、上下に移動するときは上流積付処理部２３と重なっており、積付作業のときは、引き出されて、カート４５において荷物４３を積み付ける位置にある。荷物４３は、係止部２７を利用して、上流積付処理部２３から下流積付処理部２５に移動する。荷物４３が係止部２７により係止された状態で、下流積付処理部２５が上流積付処理部２３側に引き抜かれることにより、下流積付処理部２５の荷物４３は、自然落下し、荷物４３はカート４５に積み付けられる。なお、自然落下は、下流積付処理部２５の厚み程度のものであり、その距離は数ｃｍ程度である。例えば人力での積付などを考慮すれば、荷物４３へのダメージは充分に小さい。

カート処理部７において、カート制御部２９は、カート処理部７の動作を制御する。カート固定部３１は、カート４５を固定する。例えばカート４５の棚枠を利用して固定したり、天板の両側を利用して固定したりすることができる。なお、固定は、自動で行ってもよく、手動で行ってもよい。カート移動部３３は、カート４５を移動させる。カート４５には、搬送路４１から最も遠い積付箇所から荷物が積み付けられ、順に搬送路４１に近い側の積付箇所に積み付けられる。そのため、カート移動部３３は、初期位置としては、カート４５を最も搬送路４１に近くなるようにしておき、積み付けられるにつれて、徐々にカート４５を遠ざけていく。

図１（ｂ）を参照して、受渡部３の動作の一例を説明する。搬送路４１では、図示を省略する測定部により、荷物４３のサイズや重さなどが測定されている。受渡制御部１１は、受渡昇降駆動部１３を制御して、受渡処理部１５を搬送路４１の高さにする（ステップＳＴＡ１）。受渡処理部１５は、搬送路４１から荷物４３を受け取る（ステップＳＴＡ２）。受渡制御部１１は、受渡昇降駆動部１３を制御して、受渡処理部１５を上流積付処理部２３の高さにする（ステップＳＴＡ３）。受渡処理部１５は、上流積付処理部２３に荷物４３を渡す（ステップＳＴＡ４）。受渡制御部１１は、積付処理が終わったか否かを判断する（ステップＳＴＡ５）。積付処理が終わったならば、受渡処理部１５を搬送路４１の高さにして処理を終わる。積付処理が終わっていないならば、ステップＳＴＡ１に戻る。

図１（ｃ）を参照して、積付部５の動作の一例を説明する。上流積付処理部２３と下流積付処理部２５は、重なった状態である。積付制御部１７は、積付昇降駆動部１９を制御して、積付処理部２１をカート４５の天板の上面の高さとする（ステップＳＴＢ１）。積付処理部２１は、例えば下流積付処理部２５を引き出して荷物を積み付ける位置に移動させることなどにより、積付処理のための準備をする（ステップＳＴＢ２）。上流積付処理部２３は、受渡処理部１５から荷物４３を受け取る（ステップＳＴＢ３。ステップＳＴＡ４参照）。積付制御部１７は、同じ積付箇所における積付処理（「列積付処理」ともいう。）が終わったか否かを判断する（ステップＳＴＢ５）。

列積付処理が終わっていないならば、積付制御部１７は、積付昇降駆動部１９を制御して、積付処理部２１を次に荷物を積付する高さとし（ステップＳＴＢ６）、ステップＳＴＢ２に戻る。なお、次に荷物を積み付ける高さは、理想的には、これまでの列積付処理により積み付けた荷物の高さを足すという単純な計算で求めることができる。しかしながら、通常、段ボールの形状が崩れるなどの影響で誤差が生じる。そのため、計算値を参照しつつ、積付処理部２１が、センサで計測することなどを組み合わせて、次に荷物を積み付ける高さを求めることが望ましい。

列積付処理が終わったならば、積付処理全体が終了したか否かを判断する（ステップＳＴＢ７）。積付処理全体が終わったならば、処理を終了する。積付処理全体が終わっていないならば、次の列積付処理のために、ステップＳＴＢ１に戻る。

図１（ｃ）を参照して、カート処理部７の動作の一例を説明する。カート固定部３１は、カート４５を固定する（ステップＳＴＣ１）。カート制御部２９は、カート移動部３３を制御して、カート４５が最初に荷物を積み付ける位置に移動させる（ステップＳＴＣ２）。カート制御部２９は、列積付処理が終了したか否かを判断する（ステップＳＴＣ３）。列積付処理が終了していないならば、終了するまで待機する。列積付処理が終了したならば、積付処理全体が終了したか否かを判断する（ステップＳＴＣ４）。積付処理全体は終了していないならば、カート制御部２９は、カート移動部３３に対して、カート４５を搬送路４１から遠ざけて、次に荷物を積み付ける位置に移動させ（ステップＳＴＣ５）、ステップＳＴＣ３に戻る。積付処理全体が終了したならば、カート固定部３１はカートの固定を解除し（ステップＳＴＣ６）、処理を終了する。カート４５は、荷物が積付された状態であり、作業者は、カート４５を、例えばトラックなどに移動して、トラックなどの荷台に荷物を載せる作業を行うことができる。

図３及び図４を参照して、受渡処理部及び積付処理部の具体的な動作の一例を説明する。図３及び図４の荷物７１₁及び７１₂、上流積付処理部７３、下流積付処理部７５、搬送路７７、受渡処理部７８、並びに、係止部７９₁及び７９₂は、それぞれ、図１（ａ）の荷物４３、上流積付処理部２３、下流積付処理部２５、搬送路４１、受渡処理部１５、及び、係止部２７の一例である。この例では、荷物７１₁は既にカートに載せられており、荷物７１₁の上に荷物７１₂を積み付ける。簡単のために、受渡処理部７８並びに上流積付処理部７３及び下流積付処理部７５は、板状とする。

図３（ａ）を参照して、上流積付処理部７３と下流積付処理部７５は、上流積付処理部７３が上で、下流積付処理部７５が下で、重なっている。上流積付処理部７３と下流積付処理部７５は、上下に移動して、下流積付処理部７５の下面の高さが、荷物７１₁の上面の高さと同じか、少し隙間が生じる高さとする。図３（ｂ）を参照して、下流積付処理部７５は、上流積付処理部７３の下から引き出されて、荷物７１₁の上面の上へと移動する。

図３（ｃ）を参照して、受渡処理部７８は、上下に移動して、その上面の高さが、搬送路７７の高さとなるようにする。図３（ｄ）を参照して、受渡処理部７８は、搬送路７７が搬送する荷物７１₂を受け取る。

ここで、図３（ａ）及び（ｂ）と、図３（ｃ）及び（ｄ）は、パラレルに実行することができる。他も同様に、パラレルに実現することができる部分がある。

図３（ｅ）を参照して、受渡処理部７８は、荷物７１₂がある状態で上下に移動して、その上面の高さが、上流積付処理部７３の上面の高さとなるようにする。図３（ｆ）を参照して、受渡処理部７８は、上流積付処理部７３に荷物７１₂を渡す。

図４（ａ）を参照して、上流積付処理部７３にある荷物７１₂には、搬送路７７で荷物７１₂が移動する向き（図４の左向き）を基準として、その左及び右から、それぞれ、係止部７９₁及び７９₂が係止する。係止部７９₁及び７９₂は、荷物７１₂が、搬送路７７で荷物７１₂が移動する向きとは反対の向き（図４の右向き）に移動することを阻害して、搬送路７７で荷物７１₂が移動する向き（図４の左向き）に移動させることができる。図４（ｂ）は、係止部７９₁及び７９₂が、上流積付処理部７３にある荷物７１₂を係止した状態を示す。

図４（ｃ）を参照して、係止部７９₁及び７９₂を利用して、上流積付処理部７３から下流積付処理部７５へと荷物７１₂を移動させる。荷物７１₂は、荷物７１₁の上に位置する。下流積付処理部７５は、荷物７１₁と荷物７１₂の間に存在する状態である。

図４（ｄ）を参照して、下流積付処理部７５を、荷物７１₁と荷物７１₂の間から上流積付処理部７３の下へと引き抜く。ここで、荷物７１₂は、係止部７９₁及び７９₂により下流積付処理部７５が引き抜かれても移動せず、荷物７１₁の上に留まったままである。そのため、下流積付処理部７５が引き抜かれると、荷物７１₂は、自然に落下して、荷物７１₁の上に積み付けられる。

図４（ｅ）を参照して、係止部７９₁及び７９₂は、外される。図４（ｆ）を参照して、上流積付処理部７３と下流積付処理部７５は、重なったままで上下に移動して、下流積付処理部７５の下面の高さが、荷物７１₂の上面の高さと同じか、少し隙間が生じる高さとする。

ここで、荷物７１₁の上面は、通常、完全な平面状ではなく、また、強度も部分的に強弱がある。そのため、荷物７１₁の上面で、荷物７１₂の下面を直接スライドさせても、摩擦などにより処理が難しくなったり、転倒させてしまったりするリスクがある。下流積付処理部７５を利用することにより、安定した積付処理を実現することができる。

図５及び図６を参照して、４つの荷物α、β、γ及びδを、カート８３の２つの積付箇所に積付する例を説明する。なお、積付箇所のうち、搬送路８１よりも遠いものを第１積付箇所とし、搬送路４１に近いものを第２積付箇所という。図５及び図６の荷物α～δ、搬送路８１、カート８３、受渡処理部８５、上流積付処理部８７及び下流積付処理部８９は、それぞれ、図１（ａ）の荷物４３、搬送路４１、受渡処理部１５、上流積付処理部２３、及び、下流積付処理部２５の一例である。

図５（ａ）を参照して、上流積付処理部８７と下流積付処理部８９は、重なった状態で上下に移動して、下流積付処理部８９の下面の高さが、カート８３の天板の上面の高さと同じか、少し隙間が生じる高さとする。カート８３は、初期位置にある。下流積付処理部８９は、上流積付処理部８７の下から引き出され、第１積付箇所の上に位置する。受渡処理部８５は、その上面の高さが、搬送路８１の高さとなるようにする。

図５（ｂ）を参照して、受渡処理部８５は、搬送路８１が搬送する荷物αを受け取る。

図５（ｃ）を参照して、受渡処理部８５は、荷物αを載せて上下に移動して、その上面の高さが、上流積付処理部８７の上面の高さとなるようにする。図５（ｄ）を参照して、受渡処理部８５は、上流積付処理部８７に荷物αを渡す。

図５（ｅ）を参照して、上流積付処理部８７から下流積付処理部８９へと荷物αを移動させる。荷物αは、第１積付箇所の上に位置する。また、受渡処理部８５は、その上面の高さが、搬送路８１の高さとなるようにする。

図５（ｆ）を参照して、下流積付処理部８９を荷物αの下から引き抜き、荷物αを第１積付箇所に積み付ける。受渡処理部８５は、搬送路８１が搬送する荷物βを受け取る。

図５（ｇ）を参照して、上流積付処理部８７と下流積付処理部８９は、重なった状態で上下に移動して、下流積付処理部８９の下面の高さが、荷物αの上面の高さと同じか、少し隙間が生じる高さとする。下流積付処理部８９は、上流積付処理部８７の下から引き出され、荷物αの上に位置する。受渡処理部８５は、荷物βを載せて上下に移動して、その上面の高さが、上流積付処理部８７の上面の高さとなるようにする。

図５（ｈ）を参照して、受渡処理部８５は、上流積付処理部８７に荷物βを渡す。図５（ｉ）を参照して、上流積付処理部８７から下流積付処理部８９へと荷物βを移動させる。荷物βは、荷物αの上に位置する。また、受渡処理部８５は、その上面の高さが、搬送路８１の高さとなるようにする。

図５（ｊ）を参照して、下流積付処理部８９を荷物βの下から引き抜き、荷物βを荷物αの上に積み付ける。受渡処理部８５は、搬送路８１が搬送する荷物γを受け取る。

図６（ａ）を参照して、カート４５は、搬送路８１から遠ざかるように移動して、下流積付処理部２５が引き出された状態で、下流積付処理部２５が第２積付箇所の上に位置するようにする。上流積付処理部８７と下流積付処理部８９は、重なった状態で上下に移動して、下流積付処理部８９の下面の高さが、カート８３の天板の上面の高さと同じか、少し隙間が生じる高さとする。下流積付処理部８９は、上流積付処理部８７の下から引き出される。下流積付処理部８９は、第２積付箇所の上にある。受渡処理部８５は、その上面の高さが、上流積付処理部８７の上面の高さとなるようにする。

図６（ｂ）を参照して、受渡処理部８５は、上流積付処理部８７に荷物γを渡す。図６（ｃ）を参照して、上流積付処理部８７から下流積付処理部８９へと荷物γを移動させる。荷物γは、第２積付箇所の上に位置する。また、受渡処理部８５は、その上面の高さが、搬送路８１の高さとなるようにする。

図６（ｄ）を参照して、下流積付処理部８９を荷物γの下から引き抜き、荷物γを第２積付箇所に積み付ける。受渡処理部８５は、搬送路８１が搬送する荷物δを受け取る。

図６（ｅ）を参照して、上流積付処理部８７と下流積付処理部８９は、重なった状態で上下に移動して、下流積付処理部８９の下面の高さが、荷物γの上面の高さと同じか、少し隙間が生じる高さとする。下流積付処理部８９は、上流積付処理部８７の下から引き出され、荷物γの上に位置する。受渡処理部８５は、その上面の高さが、上流積付処理部８７の上面の高さとなるようにする。

図６（ｆ）を参照して、受渡処理部８５は、上流積付処理部８７に荷物δを渡す。図６（ｇ）を参照して、上流積付処理部８７から下流積付処理部８９へと荷物δを移動させる。荷物δは、荷物γの上に位置する。また、受渡処理部８５は、その上面の高さが、搬送路８１の高さとなるようにする。

図６（ｈ）を参照して、下流積付処理部８９を荷物δの下から引き抜き、荷物δを荷物γの上に積み付ける。

なお、本願発明において、例えば上面が広い第１荷物の上に小さな複数の第２荷物を同時に積み付けたり、同一形状の複数の第１荷物の上に同一形状の複数の第２荷物を同時に積み付けたりするように、第１荷物及び／又は第２荷物は、複数の荷物を含む荷物群であってもよい。

１荷物積付装置、３受渡部、５積み付け部、７カート処理部、１１受渡制御部、１３，６３受渡昇降駆動部、１５，５９，７８，８５受渡処理部、１７積付制御部、１９，６５積付昇降駆動部、２１，６１積付処理部、２３，７３，８７上流積付処理部、２５，７５，８９下流積付処理部、２７，７９係止部、２９カート制御部、３１カート固定部、３３カート移動部、４１，５１，７７，８１搬送路、４３，５３，７１荷物、４５，５５，８３カート、５７筐体

Claims

搬送路に搬送された複数の荷物をカートに積み付ける荷物積付装置であって、
前記複数の荷物は、ｎ個（ｎは２以上の自然数）の第ｊ荷物（ｊは１からｎ－１までの自然数）及び第ｎ荷物を含み、
前記カートに荷物を積み付ける積付処理部と、
前記搬送路の荷物を受け取って上下に移動して前記積付処理部に渡す受渡処理部と、
前記カートを前記搬送路から遠ざけるように移動させるカート移動部を備え、
前記積付処理部は、上流積付処理部と、下流積付処理部を備え、
前記受渡処理部及び前記上流積付処理部は、前記搬送路の延長上において前記搬送路から受け取った荷物を前記搬送路で荷物が移動する向きに移動させて前記下流積付処理部に渡し、
前記積付処理部は、前記カートに第ｊ荷物を積み付け、
当該荷物積付装置において前記受渡処理部が前記搬送路から第ｊ＋１荷物を受け取ると第ｊ荷物の上に載せることができるか否かを判断し、
第ｊ＋１荷物を第ｊ荷物の上に積み付けることができないのであれば、前記カート移動部は前記カートを前記搬送路から遠ざけて前記積付処理部は前記カートにおいて第ｊ荷物を積み付けた箇所よりも前記搬送路に近い箇所に第ｊ＋１荷物を積み付け、
第ｊ＋１荷物を第ｊ荷物の上に積み付けることができるのであれば、前記下流積付処理部は第ｊ荷物の上にあって前記上流積付処理部は第ｊ荷物の上になく、前記受渡処理部は、前記上流積付処理部と同じ高さで第ｊ＋１荷物を前記上流積付処理部に渡し、前記上流積付処理部は、前記受渡処理部から受け取った第ｊ＋１荷物を水平に移動させて前記下流積付処理部に渡し、前記下流積付処理部は第ｊ＋１荷物を支持した状態から支持しない状態とすることにより第ｊ＋１荷物を第ｊ荷物の上に落下させて第ｊ＋１荷物を第ｊ荷物の上に積み付ける、荷物積付装置。
既設の搬送路を短くして設置される請求項１記載の荷物積付装置。
前記荷物の形状は段ボールの形状であり、
第ｊ＋１荷物を第ｊ荷物の上に積み付ける場合に、前記上流積付処理部及び前記下流積付処理部の高さは第ｊ荷物の高さによる計算値とセンサによる計測値を組み合わせて求められた高さである、請求項１又は２に記載の荷物積付装置。