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JP7342841B2 - 搬送車 - Google Patents

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Description

本発明は、物品を搬送する搬送車に関する。
上記のような搬送車の一例が、特開２０１２－６４７９９号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。特許文献１には、物品を搬送する搬送車として、収納容器（４）を搬送する天井搬送車（Ａ）が開示されている。この天井搬送車（Ａ）は、走行経路（３）に沿って走行する走行部（１１）と、収納容器（４）を保持する保持部（１０）と、保持部（１０）を走行部（１１）に対して昇降させる昇降装置と、を備えている。
特許文献１では、収納容器（４）は、基板（５）を出し入れするための開口（６）が側面に形成されたオープンカセットである。保持部（１０）に保持されている収納容器（４）の開口（６）から、基板（５）が飛び出すことを防止するために、特許文献１の天井搬送車（Ａ）には、基板（５）の側面に接触する接触位置と基板（５）の側面から離間する離間位置とに移動可能な接触体（２６）を備えた飛び出し防止機構（９）が設けられている。
特開２０１２－６４７９９号公報
搬送車の走行時には保持部に保持されている物品に振動が伝わりやすいため、特許文献１の飛び出し防止機構のような機構の有無にかかわらず、搬送車の走行時には、振動に対する許容度を高く確保しやすい姿勢で物品が保持部に保持されることが望ましい。このように、搬送車の走行時には、搬送車の走行時に適した姿勢で物品が保持部に保持されることが望ましいが、搬送車の走行時に適した物品の姿勢が、移載対象箇所（保持部との間で物品が移載される箇所）において要求される物品の姿勢と異なる場合がある。例えば、特許文献１では、物品が、側面に開口が形成された収納容器であり、移載対象箇所が、収納容器から取り出された基板に対して処理を行う処理装置のロードポートである。そのため、移載対象箇所において要求される収納容器の姿勢が、特許文献１の図５に示されるように、収納容器に対して基板を出し入れしやすい姿勢（具体的には、開口が水平方向を向く水平姿勢）となるのに対して、搬送車の走行時に適した収納容器の姿勢は、基板が開口から収納容器の外部に移動し難い姿勢（例えば、開口が斜め上方を向く傾斜姿勢）となる。
搬送車の走行時に適した物品の姿勢が、移載対象箇所において要求される物品の姿勢と異なる場合、単に搬送車の走行時に適した姿勢で物品が保持部に保持される構成とすると、保持部と移載対象箇所との間での物品の移載時に移載対象箇所に配置される物品の姿勢も、搬送車の走行時に適した姿勢となる。そのため、搬送車の走行時に適した姿勢と移載対象箇所において要求される姿勢との間で物品の姿勢を変更する機構を移載対象箇所に設けて、保持部と移載対象箇所との間での物品の移載動作とは別に、移載対象箇所において物品の姿勢変更動作を行う必要が生じ、物品の処理効率が低下するおそれがある。
そこで、搬送車の走行時に適した物品の姿勢が移載対象箇所において要求される物品の姿勢と異なる場合に、搬送車の走行時には搬送車の走行時に適した姿勢で物品を保持部により保持しつつ、保持部と移載対象箇所との間での物品の移載時に移載対象箇所に配置される物品の姿勢を、当該移載対象箇所において要求される姿勢とすることが可能な技術の実現が望まれる。
本開示に係る搬送車は、物品を搬送する搬送車であって、移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記本体部に対して昇降方向に昇降させる昇降装置と、を備え、前記保持部は、前記昇降装置に連結された第１部分と、前記第１部分を介して前記昇降装置に連結されると共に前記物品に接触する第２部分と、前記第１部分と前記第２部分との間に設けられ、前記第１部分に対する前記第２部分の傾斜角度を変更する角度調整機構と、を備えている。
本構成によれば、保持部が角度調整機構を備えるため、保持部の姿勢を変更するための機構を昇降装置に設けなくても、角度調整機構により第１部分に対する第２部分の傾斜角度を変更することで、第２部分が接触する物品（すなわち、保持部に保持されている物品）の姿勢を所望の姿勢とすることができる。よって、搬送車の走行時における物品の姿勢を、搬送車の走行時に適した姿勢としつつ、保持部と移載対象箇所との間での物品の移載時における物品の姿勢を、当該移載対象箇所において要求される姿勢とすることができる。よって、搬送車の走行時には搬送車の走行時に適した姿勢で物品を保持部により保持しつつ、保持部と移載対象箇所との間での物品の移載時に移載対象箇所に配置される物品の姿勢を、当該移載対象箇所において要求される姿勢とすることが可能となっている。なお、本構成では、保持部の姿勢を変更するための機構を昇降装置に設ける必要がないため、昇降装置の複雑化を抑制しつつ本開示の搬送車を実現することができる。
また、上記搬送車における第１の特徴構成は、前記昇降装置は、回転駆動される複数の回転体と、複数の前記回転体のそれぞれに巻き取り及び繰り出し自在に巻回された伝動部材と、を備え、前記第１部分は、前記伝動部材に連結されている、点にある。この第１の特徴構成によれば、本構成によれば、複数の回転体を回転させて伝動部材を巻き取り又は繰り出すことで、保持部を吊り下げ支持した状態で保持部を昇降させることができる。また、保持部の姿勢を変更するための機構を昇降装置に設ける必要がない。そのため、本構成のように昇降装置が構成される場合に、吊り下げ支持される保持部の姿勢を変更可能に各部を構成する必要はなく、昇降装置の簡素化を図ることができる。
また、上記搬送車における第２の特徴構成は、前記角度調整機構は、前記第２部分に固定された揺動部材と、前記第１部分に固定されていると共に前記揺動部材を水平方向に沿う軸心周りに回転可能に支持する支持部材と、を備え、前記角度調整機構を駆動する駆動部が、前記揺動部材を前記軸心周りに揺動させるように構成されている、点にある。この第２の特徴構成によれば、駆動部により揺動部材を軸心周りに揺動させることで、第１部分に対する第２部分の傾斜角度を大きくなるように変化させたり小さくなるように変化させたりすることができ、当該傾斜角度を変更する角度調整機構を適切に設けることができる。
また、上記搬送車における第３の特徴構成は、前記物品は、側面に開口部を有する容器であり、前記昇降装置は、第１位置と、前記保持部による前記物品の保持及び保持解除を行う位置であって前記第１位置よりも下方の第２位置との間で、前記保持部を昇降させ、前記昇降方向における前記第２位置を含む領域を規定領域とし、前記開口部が斜め上方を向く前記物品の姿勢を傾斜姿勢とし、前記開口部が水平方向を向く前記物品の姿勢を水平姿勢として、前記角度調整機構を駆動する駆動部は、前記保持部が前記物品を保持している場合に、傾斜角度調整制御を実行し、前記傾斜角度調整制御は、前記保持部が前記規定領域の外部に配置されている状態では、前記傾斜角度を、前記物品の姿勢が前記傾斜姿勢となる角度である第１角度とし、前記保持部が前記第２位置に配置されている状態では、前記傾斜角度を、前記物品の姿勢が前記水平姿勢となる角度である第２角度とする制御であり、前記第２位置は、前記第１位置よりも下方の複数の位置を含み、複数の前記第２位置のうちの、前記保持部の昇降動作の始点又は終点となる前記第２位置を対象第２位置として、前記駆動部は、前記対象第２位置を含む領域を前記規定領域に設定して前記傾斜角度調整制御を実行する点にある。この第３の特徴構成によれば、第２位置が複数の位置を含む場合に、規定領域よりも上方の領域と規定領域との境界を、その時点で昇降動作の始点又は終点となっている対象第２位置に比較的近い近接位置に設定することができる。よって、保持部が第１位置と近接位置との間の比較的大きい昇降範囲内に配置されている間、傾斜姿勢で物品を保持することができ、保持部に保持された物品を適切に昇降させやすくなる。
また、上記搬送車における第４の特徴構成は、前記物品は、側面に開口部を有する容器であり、前記昇降装置は、第１位置と、前記保持部による前記物品の保持及び保持解除を行う位置であって前記第１位置よりも下方の第２位置との間で、前記保持部を昇降させ、前記昇降方向における前記第２位置を含む領域を規定領域とし、前記開口部が斜め上方を向く前記物品の姿勢を傾斜姿勢とし、前記開口部が水平方向を向く前記物品の姿勢を水平姿勢として、前記角度調整機構を駆動する駆動部は、前記保持部が前記物品を保持している場合に、傾斜角度調整制御を実行し、前記傾斜角度調整制御は、前記保持部が前記規定領域の外部に配置されている状態では、前記傾斜角度を、前記物品の姿勢が前記傾斜姿勢となる角度である第１角度とし、前記保持部が前記第２位置に配置されている状態では、前記傾斜角度を、前記物品の姿勢が前記水平姿勢となる角度である第２角度とする制御であり、前記駆動部は、前記物品を保持していない前記保持部が前記第２位置へ向かって下降している間、前記傾斜角度を前記第２角度とする点にある。この第４の特徴構成によれば、物品を保持していない保持部を第２位置へ向かって下降させる場合にも、物品を保持している保持部を第２位置へ向かって下降させる場合と同様に、保持部が規定領域の外部に配置されている状態では傾斜角度を第１角度とする場合に比べて、傾斜角度を第１角度から第２角度に変更する制御を保持部が規定領域に進入してから行う必要がない分、制御の簡素化や処理の高速化を図ることができる。
搬送車の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
搬送車の斜視図 搬送車の正面図 保持部と移載対象箇所との間で物品が移載される状況を示す図 傾斜角度が第２角度に調整されている状態での保持部の斜視図 傾斜角度が第１角度に調整されている状態での保持部の斜視図 移載対象箇所からの物品の搬出動作の説明図 移載対象箇所からの物品の搬出動作の説明図 移載対象箇所からの物品の搬出動作の説明図 移載対象箇所への物品の搬入動作の説明図 移載対象箇所への物品の搬入動作の説明図 移載対象箇所への物品の搬入動作の説明図 移載対象箇所への物品の搬入動作の説明図 移載対象箇所への物品の搬入動作の説明図 制御ブロック図
搬送車の実施形態について、図面を参照して説明する。
搬送車１は、図３に例示するような物品搬送設備１００において、移動経路２に沿って走行して物品９０を搬送する。図１～図３に示すように、搬送車１は、移動経路２に沿って移動する本体部１０と、物品９０を保持する保持部２０と、保持部２０を本体部１０に対して鉛直方向Ｖに昇降させる昇降装置５０と、を備えている。ここで、移動経路２の長手方向（移動経路２が延びる方向）を経路長手方向Ｌとし、移動経路２の幅方向を経路幅方向Ｗとする。経路幅方向Ｗは、経路長手方向Ｌ及び鉛直方向Ｖの双方に直交する方向である。また、搬送車１を基準として定義される方向（すなわち、搬送車１の姿勢に応じて変化する方向）であって、移動経路２に配置された状態で経路長手方向Ｌに沿う方向を車体前後方向Ｘとし、搬送車１を基準として定義される方向であって、移動経路２に配置された状態で経路幅方向Ｗに沿う方向を車体左右方向Ｙとする。本実施形態では、鉛直方向Ｖが「昇降方向」に相当する。
移動経路２は、物理的に形成されても仮想的に設定されてもよい。本実施形態では、移動経路２は、レール３を用いて物理的に形成されている。具体的には、物品搬送設備１００は、移動経路２に沿って配置されたレール３（ここでは、経路幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対のレール３）を備えており、本体部１０は、レール３に沿って移動する。また、本実施形態では、レール３は、天井４から吊り下げ支持されており、移動経路２は、天井４に沿って形成されている。すなわち、本実施形態では、搬送車１は、天井４に沿って形成された移動経路２に沿って走行する天井搬送車である。なお、搬送車１は、天井搬送車以外の搬送車であってもよい。
図１及び図２に示すように、本体部１０は、レール３（ここでは、一対のレール３）の走行面を転動する車輪１２を備えた走行部１１と、走行部１１に連結されたカバー部１４と、を備えている。レール３の走行面は、鉛直方向Ｖの上方Ｖ１を向く面であり、車輪１２は、鉛直方向Ｖに直交する軸心周りに回転する。走行部１１は、車輪１２を回転させる走行駆動部７０（例えば、サーボモータ等の電動モータ、図１４参照）を備えており、車輪１２が走行駆動部７０により回転駆動されることで、走行部１１がレール３に沿って走行する。図２に示すように、本実施形態では、走行部１１は、レール３の案内面を転動する案内輪１３を備えており、走行部１１は、案内輪１３がレール３の案内面に接触案内された状態で、レール３に沿って走行する。レール３の案内面は、経路幅方向Ｗの内側（一対のレール３の間の経路幅方向Ｗの中心位置に向かう側）を向く面であり、案内輪１３は、鉛直方向Ｖに沿う軸心周りに回転する（本例では、遊転する）。図１に示す例では、本体部１０は、走行部１１を、車体前後方向Ｘに並ぶように一対備えている。
図１に示すように、本実施形態では、カバー部１４は、走行部１１に対して鉛直方向Ｖの下方Ｖ２に配置された状態で、走行部１１に支持されている。搬送車１の走行時には、保持部２０に保持された状態の物品９０は、カバー部１４の内部空間に配置される。図１に示すように、本実施形態では、カバー部１４の内部空間は、車体前後方向Ｘの両側が閉じられていると共に、車体左右方向Ｙの少なくとも一方側が開放されている。よって、カバー部１４の内部空間に配置された物品９０は、カバー部１４の壁部によって少なくとも車体前後方向Ｘの両側から覆われる。
図４に示すように、保持部２０は、物品９０に形成された被保持部９１（図２参照）を支持する支持部２３を備えており、支持部２３を用いて物品９０を保持する。図２に示す例では、保持部２０は、物品９０を上方Ｖ１から保持する。具体的には、被保持部９１は、物品９０の上面９０ａを構成する上面部（例えば、板状の天板部）に形成されたフランジ部であり、支持部２３は、当該支持部２３の支持部分が被保持部９１と上面部との間の空間（以下、「支持用空間」という）に挿入された状態で、被保持部９１を下方Ｖ２から支持する。支持部２３は、上方Ｖ１を向く支持面２３ａ（図４参照）を備えており、支持面２３ａを被保持部９１の下面に接触させて被保持部９１を下方Ｖ２から支持する。なお、被保持部９１は、物品９０の上部に形成されるフランジ部に限られず、例えば、物品９０の上面部（具体的には、上面部の外周部分）が被保持部９１として用いられる構成、物品９０の側面９０ｂを構成する側面部に被保持部９１が形成される構成、或いは、物品９０の底面９０ｃを構成する底面部（例えば、板状の底板部）が被保持部９１として用いられる構成とすることができる。
保持部２０は、保持部２０による物品９０の保持及び保持解除を行うための保持駆動部７２（例えば、ソレノイドや電動モータ、図１４参照）を備えており、保持駆動部７２の駆動により、保持部２０による物品９０の保持及び保持解除が行われる。本実施形態では、図４に示すように、保持部２０は、一対の支持部２３を備えており、保持駆動部７２は、一対の支持部２３（具体的には、一対の支持部２３の一方の支持部分と他方の支持部分）を互いに接近及び離間させるように構成されている。なお、支持部分は、支持面２３ａが形成された部分である。
一対の支持部２３が互いに接近及び離間する方向（言い換えれば、一対の支持部２３の並び方向）を対象方向とすると、保持部２０による物品９０の保持を行う場合、保持駆動部７２は、一対の支持部２３を互いに接近させて、一対の支持部２３の姿勢を、一対の支持部２３の間隔が被保持部９１の対象方向の幅よりも小さくなる保持姿勢に切り替える。また、保持部２０による物品９０の保持解除を行う場合、保持駆動部７２は、一対の支持部２３を互いに離間させて、一対の支持部２３の姿勢を、一対の支持部２３の間隔が被保持部９１の対象方向の幅よりも大きくなる保持解除姿勢に切り替える。ここで、姿勢は、位置及び向きの少なくとも一方を含む概念として用いている。図４及び図５に示す例では、車体前後方向Ｘが対象方向である。
保持部２０が後述する第２位置Ｐ２（図３、図６、図１１参照）に配置されている状態で、一対の支持部２３の姿勢を保持解除姿勢から保持姿勢に切り替えることで、一対の支持部２３のそれぞれの支持部分が、移載対象箇所６に配置されている物品９０の支持用空間に挿入される。この状態で保持部２０を上昇させることで、物品９０が保持部２０と共に上昇する。また、保持部２０が第２位置Ｐ２に配置されている状態で、一対の支持部２３の姿勢を保持姿勢から保持解除姿勢に切り替えることで、一対の支持部２３のそれぞれの支持部分が、保持部２０に保持されていた物品９０の支持用空間から抜き出される。この状態で保持部２０を上昇させることで、物品９０を移載対象箇所６に残した状態で保持部２０のみが上昇する。
物品９０の種類はこれに限定されないが、図２に示すように、本実施形態では、物品９０は、側面９０ｂに開口部９２を有する容器である。開口部９２は、物品９０に対して収容物を出し入れするために設けられており、開口部９２を介して物品９０に対する収容物の出し入れが行われる。開口部９２とは別の開口（例えば、軽量化や洗浄のための開口、或いは物品９０の構造上形成される開口）が、物品９０の側面９０ｂに形成されていてもよいが、物品９０に収容されている収容物は、開口部９２を通らなければ物品９０の外部に移動できないように、物品９０が構成されている。本実施形態では、ガラス基板や半導体ウェハ等の基板９３（収容物の一例）が、物品９０に収容される。また、本実施形態では、物品９０は、複数枚の基板９３を上下方向（底面９０ｃが水平に配置された状態で鉛直方向Ｖに沿う方向）に並べて収容可能に構成されている。
本実施形態では、物品９０は、開口部９２を閉じる蓋を備えていない。例えば、オープンカセットを物品９０として用いることができる。物品９０が、開口部９２を閉じする蓋を備える構成とすることもできる。この場合、例えば、ＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を物品９０として用いることができる。
図４及び図５では、一対の支持部２３が車体前後方向Ｘに互いに接近及び離間する向きで、保持部２０が配置される場合を例示しているが、一対の支持部２３が車体左右方向Ｙに互いに接近及び離間する向きで、保持部２０が配置されてもよい。また、図１～図３では、開口部９２が車体左右方向Ｙの一方側を向く向きで、物品９０が保持部２０に保持される場合を例示しているが、開口部９２が車体前後方向Ｘの一方側を向く向きで、物品９０が保持部２０に保持されてもよい。なお、搬送車１が、保持部２０を本体部１０に対して鉛直方向Ｖに沿う軸心周りに回転させる機構を備える構成とすることもできる。物品９０に収容されている基板９３が、搬送車１の走行時に開口部９２から物品９０の外部に移動することをより確実に防止するという観点から、開口部９２がカバー部１４の壁部を向く向きで、物品９０が保持部２０に保持される構成とすると好適である。
昇降装置５０は、保持部２０を昇降させるための昇降駆動部７１（例えば、サーボモータ等の電動モータ、図１４参照）を備えており、昇降駆動部７１の駆動により、保持部２０が昇降される。昇降装置５０は、第１位置Ｐ１（図２及び図３参照）と、第１位置Ｐ１よりも下方Ｖ２の第２位置Ｐ２（図３参照）との間で、保持部２０を昇降させる。第１位置Ｐ１は、昇降方向（鉛直方向Ｖ）の上端の位置である。第１位置Ｐ１は、本体部１０が移動する場合の保持部２０の鉛直方向Ｖの位置である。すなわち、第１位置Ｐ１は、搬送車１の走行時における保持部２０の位置である。本実施形態では、第１位置Ｐ１は、保持部２０に保持された状態の物品９０がカバー部１４の内部空間に配置されるような保持部２０の位置である。また、第２位置Ｐ２は、保持部２０による物品９０の保持及び保持解除を行う場合の保持部２０の鉛直方向Ｖの位置である。すなわち、第２位置Ｐ２は、保持部２０による物品９０の保持及び保持解除を行う位置であり、言い換えれば、保持部２０と移載対象箇所６との間での物品９０の移載時における保持部２０の位置である。第２位置Ｐ２は、各移載対象箇所６の高さ（鉛直方向Ｖの位置）に応じて設定される。本実施形態では、第２位置Ｐ２は、一対の支持部２３の姿勢を保持姿勢と保持解除姿勢とに切り替えることで、移載対象箇所６に配置されている物品９０の支持用空間に、一対の支持部２３のそれぞれの支持部分を挿脱可能な高さに設定される。
図３では、移載対象箇所６の一例として、処理装置５に隣接して配置されるロードポートを示している。処理装置５は、物品９０を処理対象とする装置であり、本実施形態では、物品９０から取り出された基板９３に対して処理を行う。図３に示すように、物品９０は、開口部９２が処理装置５側を向くように移載対象箇所６に配置される。
図２に簡略化して模式的に示すように、昇降装置５０は、回転駆動される回転体５１と、回転体５１に巻き取り及び繰り出し自在に巻回された伝動部材５２と、を備えている。昇降装置５０は、更に、回転体５１を回転駆動する上述した昇降駆動部７１（図１４参照）を備えている。回転体５１及び昇降駆動部７１は、本体部１０に支持されており、本実施形態では、カバー部１４の内部空間における上方Ｖ１の部分に配置されている。例えば、伝動部材５２がベルトであり、回転体５１がベルトを巻き取る巻取プーリである構成とし、或いは、伝動部材５２がワイヤであり、回転体５１がワイヤを巻き取る巻取ドラムである構成とすることができる。伝動部材５２は、保持部２０に連結されている。具体的には、図３に示すように、伝動部材５２における回転体５１から繰り出される先端側に設けられた連結部５２ａが、保持部２０に連結されている。昇降装置５０は、回転体５１を昇降駆動部７１の駆動により回転させて、伝動部材５２を巻き取り又は繰り出すことで、保持部２０を上昇又は下降させる（すなわち、昇降させる）。このように、昇降装置５０は、保持部２０を吊り下げ支持した状態で、保持部２０を昇降させる。
図２及び図３に示すように、本実施形態では、昇降装置５０は、複数の回転体５１を備えており、複数の回転体５１のそれぞれに伝動部材５２が巻回されている。図２及び図３に示す例では、昇降装置５０は、３つの回転体５１を備えている。そして、複数の伝動部材５２（本例では、３つの伝動部材５２）のそれぞれの連結部５２ａが、保持部２０に連結されている。図４に示すように、複数の連結部５２ａは、保持部２０における互いに異なる部分に連結されている。なお、図２及び図３では、昇降装置５０が複数の回転体５１を備えていることを示すために、複数の回転体５１をそれぞれ別軸に配置しているが、複数の回転体５１は、同軸に並べて配置されてもよい。また、図３では、伝動部材５２の連結部５２ａが、当該伝動部材５２が巻回された回転体５１の直下に配置されているが、伝動部材５２における回転体５１から繰り出された部分が、案内用回転体（案内用プーリ等）に巻き掛けられ、伝動部材５２の連結部５２ａが、当該案内用回転体の直下に配置される構成としてもよい。
本実施形態では、物品９０は、側面９０ｂに形成された開口部９２を介して基板９３が出し入れされる容器である。そのため、搬送車１の走行時には、図２に示すように、物品９０の姿勢を開口部９２が斜め上方を向く傾斜姿勢Ｓ１とすることで、物品９０に収容された基板９３が開口部９２から物品９０の外部に移動し難いようにすることができる。一方、図３に示す例のように、移載対象箇所６において物品９０に対する基板９３の出し入れが行われる場合には、物品９０の姿勢を開口部９２が水平方向を向く水平姿勢Ｓ２とすることで、開口部９２を介した基板９３の物品９０に対する出し入れを行いやすくなる。すなわち、図３に示す例では、移載対象箇所６において要求される物品９０の姿勢が、水平姿勢Ｓ２となる。本実施形態では、保持部２０が以下に説明する角度調整機構４０を備えており、これにより、搬送車１の走行時には傾斜姿勢Ｓ１で物品９０を保持部２０により保持しつつ、移載対象箇所６に配置される物品９０の姿勢を水平姿勢Ｓ２とすることが可能となっている。
図２～図５に示すように、保持部２０は、昇降装置５０に連結された第１部分２１と、第１部分２１を介して昇降装置５０に連結されると共に物品９０に接触する第２部分２２と、角度調整機構４０と、を備えている。保持部２０は、更に、角度調整機構４０を駆動する揺動駆動部７３（例えば、電動モータやソレノイド、図１４参照）を備えている。本実施形態では、揺動駆動部７３が「駆動部」に相当する。
本実施形態では、第１部分２１は、伝動部材５２に連結されている。第１部分２１は、複数の伝動部材５２のそれぞれに（具体的には、複数の伝動部材５２のそれぞれの連結部５２ａに）連結されている。そのため、第１部分２１の姿勢は、複数の連結部５２ａ（ここでは、３つの連結部５２ａ）の間の高低差に応じて定まる。本実施形態では、複数の回転体５１を回転駆動する共通の昇降駆動部７１が設けられており、第１部分２１は、姿勢が特定の姿勢（ここでは、全ての連結部５２ａが同じ高さに配置される姿勢）に維持されるように昇降装置５０により昇降される。そのため、図３に示すように、保持部２０が第１位置Ｐ１に位置する状態、保持部２０が第２位置Ｐ２に位置する状態、及び、保持部２０が第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間の第３位置Ｐ３に位置する状態のいずれにおいても、第１部分２１は上記特定の姿勢で配置される。
第２部分２２は、保持部２０における物品９０に接触する部分である。そのため、保持部２０に保持されている物品９０の姿勢は、第２部分２２の姿勢に応じて定まる。第２部分２２は支持部２３（本実施形態では、一対の支持部２３）を備えており、第２部分２２を構成する支持部２３が、物品９０（具体的には、被保持部９１）に接触する。
角度調整機構４０は、第１部分２１と第２部分２２との間に設けられ、第１部分２１に対する第２部分２２の傾斜角度Ａ（図２、図５参照）を変更する。図４及び図５に示すように、本実施形態では、角度調整機構４０は、水平方向に沿う軸心Ｒ周りに第２部分２２を揺動させる（第１部分２１に対して揺動させる）ことで傾斜角度Ａを変更する。ここでは、保持部２０（具体的には、第２部分２２）に保持されている物品９０が水平姿勢Ｓ２で配置される場合を０度とするように、傾斜角度Ａを定義する。図４は、傾斜角度Ａが０度である状態の保持部２０を示している。また、保持部２０に保持されている物品９０が、開口部９２が斜め上方を向く傾斜姿勢Ｓ１で配置される場合（図２参照）に正の鋭角となるように、傾斜角度Ａを定義する。ここでは、開口部９２を介した収容物（本実施形態では、基板９３）の出し入れが行われる際の収容物の移動方向に沿って、物品９０の外部に向かう方向を、開口部９２の向きとしており、本実施形態では、物品９０の底面９０ｃが水平面に沿う姿勢が、開口部９２が水平方向を向く水平姿勢Ｓ２である。
本実施形態では、軸心Ｒは、車体前後方向Ｘに沿うように配置されており、図５に示すように、第２部分２２が第１部分２１に対して傾斜している場合（具体的には、傾斜角度Ａが正の鋭角である場合）には、第２部分２２は、車体左右方向Ｙの一方側が他方側よりも高くなる。そのため、本実施形態では、物品９０は、開口部９２が平面視（鉛直方向Ｖに沿う方向視）で車体左右方向Ｙの当該一方側を向く向きで、保持部２０に保持される。
図４及び図５に一例を示すように、本実施形態では、角度調整機構４０は、第２部分２２に固定された揺動部材４１と、第１部分２１に固定された支持部材４２と、を備えており、支持部材４２は、揺動部材４１を軸心Ｒ周りに回転可能に支持している。そして、揺動駆動部７３は、揺動部材４１を軸心Ｒ周りに揺動させるように構成されている。揺動部材４１は第２部分２２に固定されているため、このように揺動部材４１を軸心Ｒ周りに揺動させることで、第２部分２２を軸心Ｒ周りに揺動させて、傾斜角度Ａを変更することができる。なお、揺動駆動部７３は、第１部分２１に固定されている。
図４及び図５に示す例では、揺動部材４１は、軸心Ｒ上に配置される軸部材であり、固定部材４３を介して第２部分２２に固定されている。本例では、軸心Ｒに沿う方向（ここでは、車体前後方向Ｘ）の２箇所で、揺動部材４１が固定部材４３を介して第２部分２２（具体的には、第２部分２２が備える本体部）に固定されている。一対の支持部２３は、案内機構４６によって、互いに接近及び離間する方向（ここでは、軸心Ｒに沿う方向）の移動を案内される。本例では、案内機構４６は、軸心Ｒに沿う方向に延びる案内レールと、案内レールに係合する案内ブロックとを備えた直動機構であり、案内レールが第２部分２２の上記本体部に固定され、案内ブロックが一対の支持部２３のそれぞれに固定されている。
一対の支持部２３を駆動する保持駆動部７２は、第２部分２２の上記本体部に固定されている。本例では、保持駆動部７２は、運動変換機構４５を介して一対の支持部２３を駆動する。ここでは、運動変換機構４５は、ボールねじ機構であり、保持駆動部７２としての電動モータによって回転駆動される回転軸の回転運動が、一対の支持部２３のそれぞれの直線運動に変換される。なお、一対の支持部２３が、軸心Ｒに沿う方向に互いに接近及び離間する構成ではなく、一対の支持部２３が、平面視で軸心Ｒに直交する方向（本例では、車体左右方向Ｙ）に互いに接近及び離間する構成としてもよい。
図４及び図５に示す例では、揺動部材４１は、軸心Ｒに沿う方向の２箇所で、軸心Ｒ周りに回転可能に支持部材４２に支持されている。具体的には、一対の固定部材４３に対して軸心Ｒに沿う方向の両側のそれぞれに支持部材４２が設けられており、支持部材４２のそれぞれは、揺動部材４１を第１部分２１に対して回転可能に支持している。そして、本例では、第１部分２１に固定されている揺動駆動部７３が、ギヤ機構４４（例えば、減速機構）を介して揺動部材４１に連結されており、揺動駆動部７３としての電動モータの回転がギヤ機構４４を介して揺動部材４１に伝達されて、揺動部材４１が揺動される。なお、図４及び図５における各部の寸法や形状は概念的なものであり、実際の寸法や形状はこれに限定されない。
図１４に示すように、物品搬送設備１００は、搬送車１の動作を制御する制御部８０を備えている。制御部８０は、ＣＰＵ等の演算処理装置を備えると共にメモリ等の周辺回路を備え、これらのハードウェアと、演算処理装置等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により、制御部８０の各機能が実現される。制御部８０は、搬送車１に設けられても、搬送車１とは独立に設けられてもよい。また、制御部８０が互いに通信可能に分離された複数のハードウェアを備える場合、一部のハードウェアが搬送車１に設けられ、残りのハードウェアが搬送車１とは独立に設けられてもよい。
制御部８０は、走行駆動部７０の駆動を制御することで、移動経路２に沿って移動する移動動作を本体部１０に行わせる。具体的には、制御部８０は、走行駆動部７０の駆動を制御することで、レール３に沿って走行する走行動作を走行部１１に行わせる。本実施形態では、走行部１１の走行動作によって本体部１０の移動動作が実現される。制御部８０は、保持部２０が保持している物品９０を移載対象箇所６に搬送する場合に、保持部２０が物品９０を保持した状態で走行部１１に走行動作を行わせる。また、制御部８０は、昇降駆動部７１の駆動を制御することで、保持部２０を昇降させる昇降動作を昇降装置５０に行わせる。また、制御部８０は、保持駆動部７２の駆動を制御することで、物品９０を保持する保持動作や物品９０の保持を解除する保持解除動作を保持部２０に行わせる。本実施形態では、物品９０の保持動作は、一対の支持部２３を互いに接近させる動作（言い換えれば、一対の支持部２３の姿勢を保持姿勢に切り替える動作）であり、物品９０の保持解除動作は、一対の支持部２３を互いに離間させる動作（言い換えれば、一対の支持部２３の姿勢を保持解除姿勢に切り替える動作）である。また、制御部８０は、揺動駆動部７３の駆動を制御することで、第１部分２１に対する第２部分２２の傾斜角度Ａを変更する傾斜角度変更動作を保持部２０に行わせる。
移載対象箇所６から保持部２０に物品９０を移載する場合（すなわち、移載対象箇所６から物品９０を搬出する場合）、制御部８０は、移載対象箇所６に対応する位置（ここでは、移載対象箇所６より上方Ｖ１であって、平面視で移載対象箇所６と重複する位置）まで搬送車１を走行させる走行動作を走行部１１に行わせた後、物品９０を保持していない保持部２０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで下降させる昇降動作を、昇降装置５０に行わせる（図６参照）。本実施形態では、揺動駆動部７３は、物品９０を保持していない保持部２０が第２位置Ｐ２へ向かって下降している間、傾斜角度Ａを後述する第２角度とする。具体的には、物品９０を保持していない保持部２０は、傾斜角度Ａが第２角度とされた状態で第１位置Ｐ１に配置されており、保持部２０が第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで下降する間、傾斜角度Ａが第２角度に維持される。保持部２０が第２位置Ｐ２に到達すると、制御部８０は、物品９０の保持動作を保持部２０に行わせ、その後、保持部２０を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１まで上昇させる昇降動作を昇降装置５０に行わせる（図７、図８参照）。これにより、物品９０を保持している保持部２０が第１位置Ｐ１まで上昇する。
一方、保持部２０から移載対象箇所６に物品９０を移載する場合（すなわち、移載対象箇所６に物品９０を搬入する場合）、制御部８０は、移載対象箇所６に対応する位置まで搬送車１を走行させる走行動作を走行部１１に行わせた後、物品９０を保持している保持部２０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで下降させる昇降動作を、昇降装置５０に行わせる（図９～図１１参照）。保持部２０が第２位置Ｐ２に到達すると、制御部８０は、物品９０の保持解除動作を保持部２０に行わせ、その後、保持部２０を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１まで上昇させる昇降動作を昇降装置５０に行わせる（図１１参照）。これにより、物品９０を移載対象箇所６に残した状態で、物品９０を保持していない保持部２０が第１位置Ｐ１まで上昇する。本実施形態では、揺動駆動部７３は、物品９０を保持していない保持部２０が第２位置Ｐ２から上昇している間、傾斜角度Ａを第２角度とする。
本実施形態では、揺動駆動部７３が、保持部２０が物品９０を保持している場合に、傾斜角度調整制御を実行するように構成されている。揺動駆動部７３は、制御部８０による制御を受けて、傾斜角度調整制御を実行する。鉛直方向Ｖにおける第２位置Ｐ２を含む領域を規定領域ΔＶ２として（図６、図１１参照）、傾斜角度調整制御は、保持部２０が規定領域ΔＶ２の外部に配置されている状態では、傾斜角度Ａを第１角度とし、保持部２０が第２位置Ｐ２に配置されている状態では、傾斜角度Ａを第２角度とする制御である。ここで、第１角度は、物品９０（保持部２０に保持されてる物品９０、以下同様）の姿勢が傾斜姿勢Ｓ１（開口部９２が斜め上方を向く物品９０の姿勢）となる角度であり、例えば５度とされる。また、第２角度は、物品９０の姿勢が水平姿勢Ｓ２（開口部９２が水平方向を向く物品９０の姿勢）となる角度であり、本実施形態では０度である。なお、図６～図１３では、鉛直方向Ｖにおける規定領域ΔＶ２の外部の領域を外部領域ΔＶ１としている。
規定領域ΔＶ２は第１位置Ｐ１を含まないように設定される。すなわち、第１位置Ｐ１は、規定領域ΔＶ２の上限よりも上方Ｖ１に配置され、外部領域ΔＶ１に含まれる。そのため、揺動駆動部７３が傾斜角度調整制御を実行することで、保持部２０が第１位置Ｐ１に配置される搬送車１の走行時や、保持部２０が外部領域ΔＶ１に配置されている状態での保持部２０の昇降時には、物品９０の姿勢を、物品９０に収容された収容物（本実施形態では、基板９３）が開口部９２から物品９０の外部に移動し難い傾斜姿勢Ｓ１とすることができる。また、保持部２０が第２位置Ｐ２に配置される物品９０の移載時には、物品９０の姿勢を、移載対象箇所６において要求される水平姿勢Ｓ２とすることができる。
保持部２０が物品９０を保持している場合に揺動駆動部７３が傾斜角度調整制御を実行するため、移載対象箇所６から保持部２０に物品９０を移載する場合には、物品９０の保持動作後の、保持部２０が第２位置Ｐ２に配置されている状態では、図６に示すように、傾斜角度Ａが第２角度とされることで、物品９０の姿勢が水平姿勢Ｓ２とされる。その後、保持部２０を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１まで上昇させる昇降動作が開始されると、保持部２０が外部領域ΔＶ１に進入するまでの間に、傾斜角度Ａを第２角度から第１角度に変更する傾斜角度変更動作が行われる。これにより、保持部２０が外部領域ΔＶ１において上昇している間、図８に示すように、傾斜角度Ａが第１角度とされることで、物品９０の姿勢が傾斜姿勢Ｓ１とされる。
図７及び図８では、保持部２０が規定領域ΔＶ２の上限（規定領域ΔＶ２よりも上方Ｖ１の外部領域ΔＶ１と規定領域ΔＶ２との境界）に到達するのに合わせて傾斜角度変更動作が行われて、物品９０の姿勢が図７に示す水平姿勢Ｓ２から図８において二点鎖線で示す傾斜姿勢Ｓ１に変更される場合を例示している。この場合、規定領域ΔＶ２の上限において保持部２０の上昇速度をそれ以前の速度からゼロ或いはゼロより大きな値まで低下させる構成としてもよい。保持部２０を上昇させながら姿勢変更動作を行う場合には、例えば、保持部２０が規定領域ΔＶ２の上限に到達する前に傾斜角度変更動作が開始され、保持部２０が規定領域ΔＶ２の上限に到達した時点で傾斜角度変更動作が終了するように、傾斜角度変更動作が行われる。物品９０が傾斜姿勢Ｓ１で昇降される昇降範囲をできるだけ大きく確保するために、規定領域ΔＶ２の上限は、傾斜角度変更動作に伴う物品９０の姿勢変化によって物品９０が移載対象箇所６に接触しない範囲で、できるだけ第２位置Ｐ２に近い位置に設定すると好適である。
また、保持部２０から移載対象箇所６に物品９０を移載する場合には、保持部２０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで下降させる昇降動作が開始されると、保持部２０が外部領域ΔＶ１において下降している間、図９に示すように、傾斜角度Ａが第１角度とされることで、物品９０の姿勢が傾斜姿勢Ｓ１とされる。保持部２０が規定領域ΔＶ２に進入すると、保持部２０が第２位置Ｐ２に到達するまでの間に、傾斜角度Ａを第１角度から第２角度に変更する傾斜角度変更動作が行われる。これにより、図１１に示すように、保持部２０の姿勢が傾斜姿勢Ｓ１から水平姿勢Ｓ２に変更された後、保持部２０が第２位置Ｐ２に到達する。
図９及び図１０では、保持部２０が規定領域ΔＶ２の上限に到達するのに合わせて傾斜角度変更動作が行われて、物品９０の姿勢が図９において実線で示す傾斜姿勢Ｓ１から図１０に示す水平姿勢Ｓ２に変更される場合を例示している。この場合、規定領域ΔＶ２の上限において保持部２０の下降速度をそれ以前の速度からゼロ或いはゼロより大きな値まで低下させる構成としてもよい。保持部２０を下降させながら姿勢変更動作を行う場合には、例えば、保持部２０が規定領域ΔＶ２の上限に到達した時点で傾斜角度変更動作が開始され、保持部２０が第２位置Ｐ２に到達する前に傾斜角度変更動作が終了するように、傾斜角度変更動作が行われる。
ところで、図１２及び図１３に一例を示すように、移載対象箇所６が複数の高さに分かれて配置される場合がある。この場合、移載対象箇所６が配置される複数の高さのそれぞれに応じて第２位置Ｐ２が設定されるため、第２位置Ｐ２は、第１位置Ｐ１よりも下方Ｖ２の複数の位置を含む。図１２及び図１３に示す例では、第２位置Ｐ２は、実線で示す移載対象箇所６に対応する第２位置Ｐ２と、二点鎖線で示す移載対象箇所６に対応する第２位置Ｐ２（図１２及び図１３では図示を省略）とを含む。
このように第２位置Ｐ２が複数の位置を含む場合、複数の第２位置Ｐ２のうちの、保持部２０の昇降動作の始点又は終点となる第２位置Ｐ２を対象第２位置Ｐ２ａとして（図１３参照）、本実施形態では、揺動駆動部７３が、対象第２位置Ｐ２ａを含む領域を規定領域ΔＶ２に設定して傾斜角度調整制御を実行するように構成されている。なお、規定領域ΔＶ２は、基本的には対象第２位置Ｐ２ａのみを含むように設定されるが、対象第２位置Ｐ２ａに近い高さに存在する別の第２位置Ｐ２が規定領域ΔＶ２に含まれる場合もある。図１２及び図１３に示す例では、実線で示す移載対象箇所６に物品９０を搬入する場合を想定しており、実線で示す移載対象箇所６に対応する第２位置Ｐ２が対象第２位置Ｐ２ａとされている。そして、本例では、対象第２位置Ｐ２ａのみを含むように（すなわち、二点鎖線で示す移載対象箇所６に対応する第２位置Ｐ２を含まないように）規定領域ΔＶ２が設定されており、二点鎖線で示す移載対象箇所６に対応する第２位置Ｐ２は、外部領域ΔＶ１に含まれている。これにより、二点鎖線で示す移載対象箇所６に対応する第２位置Ｐ２を含む比較的大きい昇降範囲において、傾斜姿勢Ｓ１で物品９０を保持することが可能となっている。
〔その他の実施形態〕
次に、搬送車のその他の実施形態について説明する。
（１）上記の実施形態では、角度調整機構４０を駆動する駆動部（揺動駆動部７３）が、第２部分２２に固定された揺動部材４１を軸心Ｒ周りに揺動させることで、第１部分２１に対する第２部分２２の傾斜角度Ａを変更する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、第２部分２２がリンク機構を介して第１部分２１に連結され、角度調整機構４０を駆動する駆動部が、当該リンク機構を駆動して傾斜角度Ａを変更する構成とすることもできる。また、上記の実施形態では、角度調整機構４０を駆動する駆動部が、第１部分２１に固定される構成を例として説明したが、角度調整機構４０の構成によっては、角度調整機構４０を駆動する駆動部が第２部分２２に固定されてもよい。
（２）上記の実施形態では、軸心Ｒが車体前後方向Ｘに沿うように配置される構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、軸心Ｒが車体左右方向Ｙに沿うように配置される構成とすることもできる。この場合、第２部分２２が第１部分２１に対して傾斜している場合（具体的には、傾斜角度Ａが正の鋭角である場合）には、第２部分２２は、車体前後方向Ｘの一方側が他方側よりも高くなり、物品９０は、開口部９２が平面視で車体前後方向Ｘの当該一方側を向く向きで、保持部２０に保持される。
（３）上記の実施形態では、第２位置Ｐ２が複数の位置を含む場合に、揺動駆動部７３が、対象第２位置Ｐ２ａを含む領域を規定領域ΔＶ２に設定して傾斜角度調整制御を実行する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば第２位置Ｐ２に含まれる複数の位置の間の高低差が小さい場合等に、全ての第２位置Ｐ２を含む領域が規定領域ΔＶ２に設定される構成としてもよい。
（４）上記の実施形態では、第２角度が、物品９０の姿勢が水平姿勢Ｓ２となる角度とされる構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、第２角度を、物品９０の姿勢が傾斜姿勢Ｓ１となる角度であって第１角度とは異なる角度（例えば、第１角度よりも小さい角度）とすることもできる。
（５）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送車の概要について説明する。
物品を搬送する搬送車であって、移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記本体部に対して昇降方向に昇降させる昇降装置と、を備え、前記保持部は、前記昇降装置に連結された第１部分と、前記第１部分を介して前記昇降装置に連結されると共に前記物品に接触する第２部分と、前記第１部分と前記第２部分との間に設けられ、前記第１部分に対する前記第２部分の傾斜角度を変更する角度調整機構と、を備えている。
本構成によれば、保持部が角度調整機構を備えるため、保持部の姿勢を変更するための機構を昇降装置に設けなくても、角度調整機構により第１部分に対する第２部分の傾斜角度を変更することで、第２部分が接触する物品（すなわち、保持部に保持されている物品）の姿勢を所望の姿勢とすることができる。よって、搬送車の走行時における物品の姿勢を、搬送車の走行時に適した姿勢としつつ、保持部と移載対象箇所との間での物品の移載時における物品の姿勢を、当該移載対象箇所において要求される姿勢とすることができる。よって、搬送車の走行時には搬送車の走行時に適した姿勢で物品を保持部により保持しつつ、保持部と移載対象箇所との間での物品の移載時に移載対象箇所に配置される物品の姿勢を、当該移載対象箇所において要求される姿勢とすることが可能となっている。なお、本構成では、保持部の姿勢を変更するための機構を昇降装置に設ける必要がないため、昇降装置の複雑化を抑制しつつ本開示の搬送車を実現することができる。
ここで、前記昇降装置は、回転駆動される複数の回転体と、複数の前記回転体のそれぞれに巻き取り及び繰り出し自在に巻回された伝動部材と、を備え、前記第１部分は、前記伝動部材に連結されていると好適である。
本構成によれば、複数の回転体を回転させて伝動部材を巻き取り又は繰り出すことで、保持部を吊り下げ支持した状態で保持部を昇降させることができる。本開示の搬送車では、上述したように、保持部の姿勢を変更するための機構を昇降装置に設ける必要がない。そのため、本構成のように昇降装置が構成される場合に、吊り下げ支持される保持部の姿勢を変更可能に各部（回転体、伝動部材、回転体を回転駆動する駆動部等）を構成する必要はなく、昇降装置の簡素化を図ることができる。
また、前記角度調整機構は、前記第２部分に固定された揺動部材と、前記第１部分に固定されていると共に前記揺動部材を水平方向に沿う軸心周りに回転可能に支持する支持部材と、を備え、前記角度調整機構を駆動する駆動部が、前記揺動部材を前記軸心周りに揺動させるように構成されていると好適である。
本構成によれば、駆動部により揺動部材を軸心周りに揺動させることで、第１部分に対する第２部分の傾斜角度を大きくなるように変化させたり小さくなるように変化させたりすることができ、当該傾斜角度を変更する角度調整機構を適切に設けることができる。
また、前記物品は、側面に開口部を有する容器であり、前記昇降装置は、第１位置と、前記保持部による前記物品の保持及び保持解除を行う位置であって前記第１位置よりも下方の第２位置との間で、前記保持部を昇降させ、前記昇降方向における前記第２位置を含む領域を規定領域とし、前記開口部が斜め上方を向く前記物品の姿勢を傾斜姿勢とし、前記開口部が水平方向を向く前記物品の姿勢を水平姿勢として、前記角度調整機構を駆動する駆動部は、前記保持部が前記物品を保持している場合に、傾斜角度調整制御を実行し、前記傾斜角度調整制御は、前記保持部が前記規定領域の外部に配置されている状態では、前記傾斜角度を、前記物品の姿勢が前記傾斜姿勢となる角度である第１角度とし、前記保持部が前記第２位置に配置されている状態では、前記傾斜角度を、前記物品の姿勢が前記水平姿勢となる角度である第２角度とする制御であると好適である。
本構成のように、物品が側面に開口部を有する容器である場合、物品の姿勢を傾斜姿勢とすることで、物品の姿勢が水平姿勢である場合に比べて、物品に収容された収容物が開口部から物品の外部に移動し難くすることができる。また、物品の姿勢を水平姿勢とすることで、開口部を介した収容物の物品に対する出し入れを行いやすくなる。本構成によれば、保持部が物品を保持している場合に傾斜角度調整制御が実行されるため、搬送車の走行時における保持部の位置を規定領域の外部の位置（例えば、第１位置）とすることで、搬送車の走行時や規定領域の外部での保持部の昇降時には、物品の姿勢を傾斜姿勢としつつ、保持部による物品の保持又は保持解除を行う物品の移載時には、物品の姿勢を水平姿勢とすることができる。
上記のように前記駆動部が前記傾斜角度調整制御を実行する構成において、前記第２位置は、前記第１位置よりも下方の複数の位置を含み、複数の前記第２位置のうちの、前記保持部の昇降動作の始点又は終点となる前記第２位置を対象第２位置として、前記駆動部は、前記対象第２位置を含む領域を前記規定領域に設定して前記傾斜角度調整制御を実行すると好適である。
本構成によれば、第２位置が複数の位置を含む場合に、規定領域よりも上方の領域と規定領域との境界を、その時点で昇降動作の始点又は終点となっている対象第２位置に比較的近い近接位置に設定することができる。よって、保持部が第１位置と近接位置との間の比較的大きい昇降範囲内に配置されている間、傾斜姿勢で物品を保持することができ、保持部に保持された物品を適切に昇降させやすくなる。
また、前記駆動部は、前記物品を保持していない前記保持部が前記第２位置へ向かって下降している間、前記傾斜角度を前記第２角度とすると好適である。
本構成によれば、物品を保持していない保持部を第２位置へ向かって下降させる場合にも、物品を保持している保持部を第２位置へ向かって下降させる場合と同様に、保持部が規定領域の外部に配置されている状態では傾斜角度を第１角度とする場合に比べて、傾斜角度を第１角度から第２角度に変更する制御を保持部が規定領域に進入してから行う必要がない分、制御の簡素化や処理の高速化を図ることができる。
本開示に係る搬送車は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。
１：搬送車
２：移動経路
１０：本体部
２０：保持部
２１：第１部分
２２：第２部分
４０：角度調整機構
４１：揺動部材
４２：支持部材
５０：昇降装置
５１：回転体
５２：伝動部材
７３：揺動駆動部（駆動部）
９０：物品
９０ｂ：側面
９２：開口部
Ａ：傾斜角度
Ｐ１：第１位置
Ｐ２：第２位置
Ｐ２ａ：対象第２位置
Ｒ：軸心
Ｓ１：傾斜姿勢
Ｓ２：水平姿勢
Ｖ：鉛直方向（昇降方向）
Ｖ２：下方
ΔＶ２：規定領域

Claims (4)

  1. 物品を搬送する搬送車であって、
    移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記本体部に対して昇降方向に昇降させる昇降装置と、を備え、
    前記保持部は、前記昇降装置に連結された第１部分と、前記第１部分を介して前記昇降装置に連結されると共に前記物品に接触する第２部分と、前記第１部分と前記第２部分との間に設けられ、前記第１部分に対する前記第２部分の傾斜角度を変更する角度調整機構と、を備え、
    前記昇降装置は、回転駆動される複数の回転体と、複数の前記回転体のそれぞれに巻き取り及び繰り出し自在に巻回された伝動部材と、を備え、
    前記第１部分は、前記伝動部材に連結されている、搬送車。
  2. 物品を搬送する搬送車であって、
    移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記本体部に対して昇降方向に昇降させる昇降装置と、を備え、
    前記保持部は、前記昇降装置に連結された第１部分と、前記第１部分を介して前記昇降装置に連結されると共に前記物品に接触する第２部分と、前記第１部分と前記第２部分との間に設けられ、前記第１部分に対する前記第２部分の傾斜角度を変更する角度調整機構と、を備え、
    前記角度調整機構は、前記第２部分に固定された揺動部材と、前記第１部分に固定されていると共に前記揺動部材を水平方向に沿う軸心周りに回転可能に支持する支持部材と、を備え、
    前記角度調整機構を駆動する駆動部が、前記揺動部材を前記軸心周りに揺動させるように構成されている、搬送車。
  3. 物品を搬送する搬送車であって、
    移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記本体部に対して昇降方向に昇降させる昇降装置と、を備え、
    前記保持部は、前記昇降装置に連結された第１部分と、前記第１部分を介して前記昇降装置に連結されると共に前記物品に接触する第２部分と、前記第１部分と前記第２部分との間に設けられ、前記第１部分に対する前記第２部分の傾斜角度を変更する角度調整機構と、を備え、
    前記物品は、側面に開口部を有する容器であり、
    前記昇降装置は、第１位置と、前記保持部による前記物品の保持及び保持解除を行う位置であって前記第１位置よりも下方の第２位置との間で、前記保持部を昇降させ、
    前記昇降方向における前記第２位置を含む領域を規定領域とし、前記開口部が斜め上方を向く前記物品の姿勢を傾斜姿勢とし、前記開口部が水平方向を向く前記物品の姿勢を水平姿勢として、
    前記角度調整機構を駆動する駆動部は、前記保持部が前記物品を保持している場合に、傾斜角度調整制御を実行し、
    前記傾斜角度調整制御は、前記保持部が前記規定領域の外部に配置されている状態では、前記傾斜角度を、前記物品の姿勢が前記傾斜姿勢となる角度である第１角度とし、前記保持部が前記第２位置に配置されている状態では、前記傾斜角度を、前記物品の姿勢が前記水平姿勢となる角度である第２角度とする制御であり、
    前記第２位置は、前記第１位置よりも下方の複数の位置を含み、
    複数の前記第２位置のうちの、前記保持部の昇降動作の始点又は終点となる前記第２位置を対象第２位置として、
    前記駆動部は、前記対象第２位置を含む領域を前記規定領域に設定して前記傾斜角度調整制御を実行する、搬送車。
  4. 物品を搬送する搬送車であって、
    移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記本体部に対して昇降方向に昇降させる昇降装置と、を備え、
    前記保持部は、前記昇降装置に連結された第１部分と、前記第１部分を介して前記昇降装置に連結されると共に前記物品に接触する第２部分と、前記第１部分と前記第２部分との間に設けられ、前記第１部分に対する前記第２部分の傾斜角度を変更する角度調整機構と、を備え、
    前記物品は、側面に開口部を有する容器であり、
    前記昇降装置は、第１位置と、前記保持部による前記物品の保持及び保持解除を行う位置であって前記第１位置よりも下方の第２位置との間で、前記保持部を昇降させ、
    前記昇降方向における前記第２位置を含む領域を規定領域とし、前記開口部が斜め上方を向く前記物品の姿勢を傾斜姿勢とし、前記開口部が水平方向を向く前記物品の姿勢を水平姿勢として、
    前記角度調整機構を駆動する駆動部は、前記保持部が前記物品を保持している場合に、傾斜角度調整制御を実行し、
    前記傾斜角度調整制御は、前記保持部が前記規定領域の外部に配置されている状態では、前記傾斜角度を、前記物品の姿勢が前記傾斜姿勢となる角度である第１角度とし、前記保持部が前記第２位置に配置されている状態では、前記傾斜角度を、前記物品の姿勢が前記水平姿勢となる角度である第２角度とする制御であり、
    前記駆動部は、前記物品を保持していない前記保持部が前記第２位置へ向かって下降している間、前記傾斜角度を前記第２角度とする、搬送車。
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