JP7294267B2 - 車両用監視装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用監視装置に関する。

下記特許文献１には、車両周囲の撮像画像を表示させる車両周囲監視システムに関する技術が開示されている。簡単に説明すると、この先行技術では、被牽引車において撮像素子により撮像された車両周囲の撮像画像を牽引車に無線送信することができ、牽引車では受信した前記撮像画像を表示装置に表示させることができる。

特開２０１３－９０１５２号公報

しかしながら、上記先行技術では、牽引の有無に応じた後方監視支援を行うことができるようになっておらず、この点において改善の余地がある。

本発明は、上記事実を考慮して、牽引の有無に応じた後方監視支援を行うことができる車両用監視装置を得ることが目的である。

請求項１に記載する本発明の車両用監視装置は、車両の後端部に搭載され、前記車両の後方を撮像する第一撮像部と、前記車両、及び前記車両が他車両を牽引する場合における当該他車両の少なくとも一方に搭載され、前記車両が前記他車両を牽引する場合に前記第一撮像部よりも当該他車両の後方を広い範囲で撮像する第二撮像部と、前記車両が他車両を牽引しているか否かに関する情報を取得する牽引情報取得部と、前記牽引情報取得部により取得された情報に基づいて前記車両が他車両を牽引していないと判定した場合には前記第一撮像部により撮像された画像を利用して前記車両の後方の監視支援を行い、前記牽引情報取得部により取得された情報に基づいて前記車両が他車両を牽引していると判定した場合には前記第二撮像部により撮像された画像を利用して前記車両の後方の監視支援を行う監視支援部と、を備える。なお、第一撮像部には、車両が他車両を牽引する場合に当該他車両の後方を撮像できないもの（当該他車両の後方の撮像範囲が０であるもの）が含まれる。

上記構成によれば、車両の後端部に搭載された第一撮像部が車両の後方を撮像する。また、車両、及び車両が他車両を牽引する場合における当該他車両の少なくとも一方に第二撮像部が搭載され、第二撮像部は、車両が前記他車両を牽引する場合に第一撮像部よりも当該他車両の後方を広い範囲で撮像する。一方、車両が他車両を牽引しているか否かに関する情報は、牽引情報取得部によって取得される。ここで、監視支援部は、牽引情報取得部により取得された情報に基づいて車両が他車両を牽引していないと判定した場合には第一撮像部により撮像された画像を利用して車両の後方の監視支援を行う。また、監視支援部は、牽引情報取得部により取得された情報に基づいて車両が他車両を牽引していると判定した場合には第二撮像部により撮像された画像を利用して車両の後方の監視支援を行う。これにより、車両が他車両を牽引しているか否かに応じた後方監視支援が可能となる。

請求項２に記載する本発明の車両用監視装置は、請求項１記載の構成において、前記監視支援部は、前記車両の車室内に設けられて画像を表示する表示部と、前記牽引情報取得部により取得された情報に基づいて前記車両が他車両を牽引していないと判定した場合には前記第一撮像部により撮像された画像を前記表示部に表示させ、前記牽引情報取得部により取得された情報に基づいて前記車両が他車両を牽引していると判定した場合には前記第二撮像部により撮像された画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、を含む。

上記構成によれば、監視支援部は、車両の車室内に設けられた表示部と、表示制御部と、を含んでいる。表示制御部は、牽引情報取得部により取得された情報に基づいて車両が他車両を牽引していないと判定した場合には第一撮像部により撮像された画像を表示部に表示させる。また、表示制御部は、牽引情報取得部により取得された情報に基づいて車両が他車両を牽引していると判定した場合には第二撮像部により撮像された画像を表示部に表示させる。これにより、車両が他車両を牽引しているか否かに応じた画像表示による後方監視支援が可能となる。

請求項３に記載する本発明の車両用監視装置は、請求項１又は請求項２に記載の構成において、前記監視支援部は、画像を記録する記録部と、前記牽引情報取得部により取得された情報に基づいて前記車両が他車両を牽引していないと判定した場合には前記第一撮像部により撮像された画像を前記記録部に記録させ、前記牽引情報取得部により取得された情報に基づいて前記車両が他車両を牽引していると判定した場合には前記第二撮像部により撮像された画像を前記記録部に記録させる記録制御部と、を含む。

上記構成によれば、監視支援部は、記録部と記録制御部とを含む。記録制御部は、牽引情報取得部により取得された情報に基づいて車両が他車両を牽引していないと判定した場合には第一撮像部により撮像された画像を記録部に記録させる。また、記録制御部は、牽引情報取得部により取得された情報に基づいて車両が他車両を牽引していると判定した場合には第二撮像部により撮像された画像を記録部に記録させる。これにより、車両が他車両を牽引しているか否かに応じた画像記録による後方監視支援が可能となる。

請求項４に記載する本発明の車両用監視装置は、請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の構成において、前記第二撮像部が複数設けられ、前記車両が他車両を牽引している場合に当該他車両の車高情報を取得する車高情報取得部を備え、前記監視支援部は、前記車高情報取得部が取得した前記他車両の車高情報に応じて、複数の前記第二撮像部のうちのいずれか一つを選択して当該いずれか一つにより撮像された画像を利用して前記車両の後方の監視支援を行う。

上記構成によれば、第二撮像部は複数設けられており、車両が他車両を牽引している場合に当該他車両の車高情報は、車高情報取得部によって取得される。そして、監視支援部は、車高情報取得部が取得した他車両の車高情報に応じて、複数の第二撮像部のうちのいずれか一つを選択して当該いずれか一つにより撮像された画像を利用して車両の後方の監視支援を行う。これにより、車両が牽引している他車両の車高に応じたより好ましい画像を利用することが可能となる。

請求項５に記載する本発明の車両用監視装置は、請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の構成において、前記車両が他車両を牽引している場合であって当該他車両の後端部に当該他車両の後方を撮像する後部カメラが搭載されている場合、前記第二撮像部は前記後部カメラを含む。

上記構成によれば、車両が他車両を牽引している場合であっても、当該他車両の後端部に搭載された後部カメラによって当該他車両の後方を撮像することができる。

請求項６に記載する本発明の車両用監視装置は、請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の構成において、前記車両は、車室の後方側に荷台を備えており、前記第二撮像部は、前記車両の上部において車室後端部側に搭載されて前記荷台と前記車両の後方とを撮像する上部カメラを含む。

上記構成によれば、車両の上部には車室後端部側に第二撮像部としての上部カメラが搭載され、上部カメラは、荷台と車両の後方とを撮像する。これにより、車両が他車両を牽引している場合には上部カメラによって車両の後方の画像を撮像することが可能となる。

以上説明したように、本発明の車両用監視装置によれば、牽引の有無に応じた後方監視支援を行うことができる。

本発明の一実施形態に係る車両用監視装置が搭載された車両の概略構成を模式的に示す図である。 図１の車両が車高の低い他車両を牽引している状態の一例を模式的に示す図である。 図１の車両が車高の高い他車両を牽引している状態の一例を模式的に示す図である。 図３の状態にある車両用監視装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 車両用監視装置のカメラＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。 車両用監視装置のカメラＥＣＵによる画像表示制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。 車両用監視装置のカメラＥＣＵによる録画制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

本発明の一実施形態に係る車両用監視装置について図１～図７を用いて説明する。なお、図１～図３において示される矢印ＦＲは車両前方側を示しており、矢印ＵＰは車両上方側を示している。

図１には、実施形態に係る車両用監視装置２０が搭載された車両１０の概略構成が車両側面視で模式的に示されている。車両１０は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を有すると共に、他車両の牽引が可能な車両とされる。車両用監視装置２０は、そのような車両１０における車両後方を監視するための装置とされる。車両１０は、一例として、車室１２の後方側に荷台１４を備える。荷台１４の車両幅方向の両サイドには、サイドパネル１５が設けられ、荷台１４の後端部には、テールゲート１６が設けられている。

車両１０の前面部には、フロントカメラ（「前方カメラ」ともいう）２２が設けられている。フロントカメラ２２は、グリル（図示省略）に搭載されて車両１０の前方を撮像する。車両１０の側部には、サイドカメラ（「側方カメラ」ともいう）２４が設けられている。サイドカメラ２４は、アウタミラー装置２５に搭載されて車両１０の側方及び後側側方を撮像する。

車両１０の後端部には、第一撮像部としてのリアカメラ（「後方カメラ」ともいう）２６が搭載されている。第一リアカメラ２６は、テールゲート１６の車両幅方向中央部に設けられて車両１０の後方を撮像する。図中では、第一リアカメラ２６の画角の一例をθ１で示す。車両１０の上部において車室後端部側には、その車両幅方向中央部に上部カメラとしてのかつ第二撮像部としてのベッドカメラ２８が搭載されている。ベッドカメラ２８は、荷台１４と車両１０の後方とを撮像する。図中では、ベッドカメラ２８の画角の一例をθ２で示す。車両１０に搭載されたベッドカメラ２８は、車両１０が他車両５０（図２参照）を牽引する場合に第一リアカメラ２６よりも当該他車両５０（図２参照）の後方を広い範囲で撮像する。

なお、フロントカメラ２２、サイドカメラ２４、第一リアカメラ２６、及びベッドカメラ２８は、車両１０の周辺の画像（映像）を取得するための周辺監視カメラとして把握することができる。また、第一リアカメラ２６及びベッドカメラ２８は、後方監視カメラとして把握することができる。

図２には、車両１０が車高の低い他車両５０Ａを牽引している状態の一例が車両側面視で模式的に示され、図３には、車両１０が車高の高い他車両５０Ｂを牽引している状態の一例が車両側面視で模式的に示されている。図３に示される他車両５０Ｂはトレーラーとされる。なお、図２では車両１０よりも車高の低い他車両について符号５０Ａを付し、図３では車両１０よりも車高の高い他車両について符号５０Ｂを付しているが、以下の説明においては、他車両５０Ａ及び他車両５０Ｂを区別しない場合には、「他車両５０」として説明する。

図２及び図３に示されるように、車両１０の後端側下部には、牽引用の連結具４０が取り付け可能とされている。また、牽引される他車両５０の前端側下部には、連結具４０に接続される連結具４２が取り付けられる。連結具４０、４２については公知技術を適用できるので詳細図示及び詳細説明を省略する。

図３に示されるように、車高の高い他車両５０Ｂの後端部には、カメラユニット５４が搭載されている。カメラユニット５４は、他車両５０Ｂの後方（広義には車両１０の後方）を撮像する後部カメラとしてのかつ第二撮像部としての第二リアカメラ５６と、第二リアカメラ５６により撮像された画像を車両１０側に送信するための通信機器５８と、を含んで構成されている。図中では、第二リアカメラ５６の画角の一例をθ３で示す。他車両５０Ｂに搭載された第二リアカメラ５６は、車両１０が他車両５０Ｂを牽引する場合に第一リアカメラ２６よりも当該他車両５０Ｂの後方を広い範囲で撮像する。

図４には、図３の状態にある車両用監視装置２０のハードウェア構成の一例がブロック図で示されている。

図４に示されるように、車両用監視装置２０は、前述したフロントカメラ２２、サイドカメラ２４、第一リアカメラ２６及びベッドカメラ２８が接続されたカメラＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）３０を備える。詳細説明を省略するが、カメラＥＣＵ３０は、別々のカメラによって撮像された画像を合成することが可能とされる。また、カメラＥＣＵ３０には、センターディスプレイ装置３２、牽引情報取得部４４及び車高情報取得部４６が接続されている。

センターディスプレイ装置３２は、ＤＣＵ（Ｄｉｓｐｌａｙ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）３２Ａと、表示部としてのディスプレイパネル３２Ｂと、を備える。ディスプレイパネル３２Ｂは、車両１０の車室１２内の前部における車両幅方向中央部に設けられて画像を表示する（言い換えれば映像を映す）。ＤＣＵ３２Ａは、ユーザによるディスプレイパネル３２Ｂへのタッチ操作に応じて、ディスプレイパネル３２Ｂ上の表示を、車両周辺で撮像された画像（映像）と、ナビゲーションシステム（図示省略）による情報と、の一方から他方に切り替える機能を有する。前記ナビゲーションシステムについては周知であるため、詳細説明を省略する。

牽引情報取得部４４は、車両１０が他車両５０を牽引しているか否かに関する情報を取得する。牽引情報取得部４４は、一例として、車両１０に搭載されたブレーキコントロールＥＣＵを含んで構成される。ブレーキコントロールＥＣＵは、他車両５０の電磁ブレーキ（図示省略）と接続されている場合にＯＮ信号を出力し、それ以外の場合にＯＦＦ信号を出力する構成とされている。なお、牽引情報取得部４４は、車両１０と他車両５０とが連結されているか否かを検出する連結センサを含んで構成されてもよい。

車高情報取得部４６は、車両１０が他車両５０を牽引している場合に当該他車両５０の車高情報（すなわち当該他車両５０が接地している路面から当該他車両５０の上端までの高さの情報）を取得する。車高情報取得部４６は、一例として、牽引される他車両５０の車高情報がユーザによって予め入力される装置とされてもよいし、ベッドカメラ２８により撮像された画像を画像認識して他車両５０の車高情報を算出するようなものでもよい。

カメラＥＣＵ３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：プロセッサ）３０Ａ、記録部としてのＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３０Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３０Ｃ、ストレージ３０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）３０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ３０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ、ストレージ３０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ３０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ３０Ｆは、バス３０Ｚを介して相互に通信可能に接続されている。なお、図示を省略するが、前述したＤＣＵ３２Ａも、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージ、通信Ｉ／Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆを備え、それらがバスを介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ３０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ３０Ａは、ＲＯＭ３０Ｂ又はストレージ３０Ｄからプログラムを読み出し、ＲＡＭ３０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ３０Ａは、ＲＯＭ３０Ｂ又はストレージ３０Ｄに記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。

ＲＯＭ３０Ｂは、各種プログラム及び各種データを格納する。一例として、ＲＯＭ３０Ｂには、牽引の有無等に応じて画像表示の切り替えを行うための画像表示制御プログラム、及び、牽引の有無等に応じて録画の切り替えを行うための録画制御プログラム等が格納されている。また、一例として、ＲＯＭ３０Ｂには、第一リアカメラ２６、ベッドカメラ２８及び第二リアカメラ５６等で撮像された画像が記録される。

ＲＡＭ３０Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ３０Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置により構成され、各種プログラム及び各種データを格納する。通信Ｉ／Ｆ３０Ｅは、カメラＥＣＵ３０がカメラユニット５４の通信機器５８等の他の機器と通信するためのインタフェースである。当該通信には、例えば、４Ｇ、５Ｇ、又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線通信の規格が用いられる。なお、当該通信に例えばイーサネット（登録商標）又はＦＤＤＩ等の有線通信の規格が用いられてもよい。

入出力Ｉ／Ｆ３０Ｆは、車両１０に搭載される各装置（カメラＥＣＵ３０以外のＥＣＵ（図示省略）を含む）と通信するためのインタフェースである。本実施形態のカメラＥＣＵ３０には、入出力Ｉ／Ｆ３０Ｆを介して、一例として、フロントカメラ２２、サイドカメラ２４、第一リアカメラ２６、ベッドカメラ２８、牽引情報取得部４４、車高情報取得部４６及びセンターディスプレイ装置３２が接続されている。なお、フロントカメラ２２、サイドカメラ２４、第一リアカメラ２６、ベッドカメラ２８、牽引情報取得部４４、車高情報取得部４６及びセンターディスプレイ装置３２は、バス３０Ｚに対して直接接続されていてもよい。

本実施形態では、カメラＥＣＵ３０及びセンターディスプレイ装置３２は、監視支援部３４を構成している。監視支援部３４は、牽引情報取得部４４により取得された情報に基づいて車両１０が他車両５０を牽引していないと判定した場合には第一リアカメラ２６により撮像された画像を利用して車両１０の後方の監視支援を行い、牽引情報取得部４４により取得された情報に基づいて車両１０が他車両５０を牽引していると判定した場合にはベッドカメラ２８又は第二リアカメラ５６により撮像された画像を利用して車両１０の後方の監視支援を行う。

また、監視支援部３４は、車高情報取得部４６が取得した他車両５０の車高情報に応じて、（複数の第二撮像部としての）ベッドカメラ２８及び第二リアカメラ５６のうちのいずれか一つを選択して当該いずれか一つにより撮像された画像を利用して車両１０の後方の監視支援を行う。

図５には、カメラＥＣＵ３０の機能構成の一例がブロック図で示されている。図５に示されるように、カメラＥＣＵ３０は、機能構成として、表示制御部３０１及び記録制御部３０２を有する。

表示制御部３０１は、ＣＰＵ３０ＡがＲＯＭ３０Ｂに記憶された画像表示制御プログラムを読み出し、実行することにより実現される。表示制御部３０１は、牽引情報取得部４４により取得された情報に基づいて車両１０が他車両５０を牽引していないと判定した場合には第一リアカメラ２６により撮像された画像をセンターディスプレイ装置３２のディスプレイパネル３２Ｂに表示させ、牽引情報取得部４４により取得された情報に基づいて車両１０が他車両５０を牽引していると判定した場合にはベッドカメラ２８又は第二リアカメラ５６により撮像された画像をセンターディスプレイ装置３２のディスプレイパネル３２Ｂに表示させる。

記録制御部３０２は、ＣＰＵ３０ＡがＲＯＭ３０Ｂに記憶された録画制御プログラムを読み出し、実行することにより実現される。記録制御部３０２は、牽引情報取得部４４により取得された情報に基づいて車両１０が他車両５０を牽引していないと判定した場合には第一リアカメラ２６により撮像された画像をＲＯＭ３０Ｂに記録させ、牽引情報取得部４４により取得された情報に基づいて車両１０が他車両５０を牽引していると判定した場合にはベッドカメラ２８又は第二リアカメラ５６により撮像された画像をＲＯＭ３０Ｂに記録させる。

次に、車両用監視装置２０の作用について説明する。

図６には、カメラＥＣＵ３０による画像表示制御処理の流れの一例がフローチャートで示されている。ＣＰＵ３０ＡがＲＯＭ３０Ｂから画像表示制御プログラムを読み出してＲＡＭ３０Ｃに展開して実行することにより、カメラＥＣＵ３０による画像表示制御処理が行なわれる。図６に示す画像表示制御処理は、一例として、車両１０のイグニッションスイッチがオンとなった場合でかつユーザによるディスプレイパネル３２Ｂへのタッチ操作によってディスプレイパネル３２Ｂ上に車両後方の画像を表示するモード（以下、「後方確認モード」という。）となった場合に、実行が開始される。

ＣＰＵ３０Ａは、車両１０が他車両５０を牽引しているか否かに関する情報を牽引情報取得部４４から取得する（ステップＳ１００）。次に、ＣＰＵ３０Ａは、牽引情報取得部４４から取得した情報に基づいて、車両１０が他車両５０を牽引しているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。

車両１０が他車両５０を牽引していないと判定された場合（ステップＳ１０１：Ｎ）、ＣＰＵ３０Ａは、第一リアカメラ２６により撮像された画像をセンターディスプレイ装置３２のディスプレイパネル３２Ｂに表示させ（ステップＳ１０２）、ステップＳ１０７（後述）の処理へ移行する。車両１０が他車両５０を牽引していると判定された場合（ステップＳ１０１：Ｙ）、ＣＰＵ３０Ａは、車両１０が牽引している他車両５０の車高情報を車高情報取得部４６から取得し（ステップＳ１０３）、ステップＳ１０４の処理へ移行する。

ステップＳ１０４において、ＣＰＵ３０Ａは、車高情報取得部４６から取得した情報に基づいて、他車両５０の車高が所定の基準値よりも高いか否かを判定する（ステップＳ１０４）。所定の基準値は、一例として車両１０に搭載されたベッドカメラ２８のレンズ下端の高さ位置とする。

他車両５０の車高が所定の基準値以下であると判定された場合（ステップＳ１０４：Ｎ）、ＣＰＵ３０Ａは、ベッドカメラ２８により撮像された画像をセンターディスプレイ装置３２のディスプレイパネル３２Ｂに表示させ（ステップＳ１０５）、ステップＳ１０７（後述）の処理へ移行する。他車両５０の車高が所定の基準値より高いと判定された場合（ステップＳ１０４：Ｙ）、ＣＰＵ３０Ａは、第二リアカメラ５６により撮像された画像をセンターディスプレイ装置３２のディスプレイパネル３２Ｂに表示させ（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０７の処理へ移行する。

ステップＳ１０７において、ＣＰＵ３０Ａは、例えば車両１０のイグニッションスイッチがオフされたか否か等に基づいて、車両１０の運転が終了されたか否かを判定する。車両１０の運転が終了されたものと判定された場合（ステップＳ１０７：Ｙ）、ＣＰＵ３０Ａは、図６に示す画像表示制御処理を終了する。車両１０の運転が終了されていないと判定された場合（ステップＳ１０７：Ｎ）、ＣＰＵ３０Ａは、センターディスプレイ装置３２が後方確認モード以外であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。

センターディスプレイ装置３２が後方確認モードであると判定された場合（ステップＳ１０８：Ｎ）、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ１００からの処理を繰り返す。センターディスプレイ装置３２が後方確認モード以外であると判定された場合（ステップＳ１０８：Ｙ）、ＣＰＵ３０Ａは、図６に示す画像表示制御処理を終了する。

このように、図６に示す画像表示制御処理では、車両１０が他車両５０を牽引しているか否かに応じて、及び、牽引している場合には牽引される他車両５０の車高に応じて、第一リアカメラ２６、ベッドカメラ２８、及び第二リアカメラ５６のうちのいずれか一つが適切に選択され、当該いずれか一つにより撮像された画像が車室１２内のセンターディスプレイ装置３２のディスプレイパネル３２Ｂに表示される。よって、車両１０が他車両５０を牽引しているか否かに関わらず、また、牽引している場合には牽引される他車両５０の車高に関わらず、車両１０の後方の有用な画像を車室１２内のセンターディスプレイ装置３２のディスプレイパネル３２Ｂに表示させることが可能となる。

図７には、カメラＥＣＵ３０による録画制御処理の流れの一例がフローチャートで示されている。ＣＰＵ３０ＡがＲＯＭ３０Ｂから録画制御プログラムを読み出してＲＡＭ３０Ｃに展開して実行することにより、カメラＥＣＵ３０による録画制御処理が行なわれる。図７に示す録画制御処理は、例えば、車両１０のイグニッションスイッチがオンになった場合に、実行が開始される。

ＣＰＵ３０Ａは、車両１０が他車両５０を牽引しているか否かに関する情報を牽引情報取得部４４から取得する（ステップＳ１１０）。次に、ＣＰＵ３０Ａは、牽引情報取得部４４から取得した情報に基づいて、車両１０が他車両５０を牽引しているか否かを判定する（ステップＳ１１１）。

車両１０が他車両５０を牽引していないと判定された場合（ステップＳ１１１：Ｎ）、ＣＰＵ３０Ａは、第一リアカメラ２６により撮像された画像をＲＯＭ３０Ｂに記録させ（ステップＳ１１２）、ステップＳ１１７（後述）の処理へ移行する。車両１０が他車両５０を牽引していると判定された場合（ステップＳ１１１：Ｙ）、ＣＰＵ３０Ａは、車両１０が牽引している他車両５０の車高情報を車高情報取得部４６から取得し（ステップＳ１１３）、ステップＳ１１４の処理へ移行する。

ステップＳ１１４において、ＣＰＵ３０Ａは、車高情報取得部４６から取得した情報に基づいて、他車両５０の車高が所定の基準値よりも高いか否かを判定する（ステップＳ１１４）。所定の基準値は、一例として車両１０に搭載されたベッドカメラ２８のレンズ下端の高さ位置とする。

他車両５０の車高が所定の基準値以下であると判定された場合（ステップＳ１１４：Ｎ）、ＣＰＵ３０Ａは、ベッドカメラ２８により撮像された画像をＲＯＭ３０Ｂに記録させ（ステップＳ１１５）、ステップＳ１１７（後述）の処理へ移行する。他車両５０の車高が所定の基準値より高いと判定された場合（ステップＳ１１４：Ｙ）、ＣＰＵ３０Ａは、第二リアカメラ５６により撮像された画像をＲＯＭ３０Ｂに記録させ（ステップＳ１１６）、ステップＳ１１７の処理へ移行する。

ステップＳ１１７において、ＣＰＵ３０Ａは、例えば車両１０のイグニッションスイッチがオフされたか否か等に基づいて、車両１０の運転が終了されたか否かを判定する。車両１０の運転が終了されていないと判定された場合（ステップＳ１１７：Ｎ）、ＣＰＵ３０Ａは、ステップＳ１１０からの処理を繰り返す。車両１０の運転が終了されたものと判定された場合（ステップＳ１１７：Ｙ）、ＣＰＵ３０Ａは、図７に示す録画制御処理を終了する。

このように、図７に示す録画制御処理では、車両１０が他車両５０を牽引しているか否かに応じて、及び、牽引している場合には牽引される他車両５０の車高に応じて、第一リアカメラ２６、ベッドカメラ２８、及び第二リアカメラ５６のうちのいずれか一つが適切に選択され、当該いずれか一つにより撮像された画像がＲＯＭ３０Ｂに記録される。よって、車両１０が他車両５０を牽引しているか否かに関わらず、また、牽引している場合には牽引される他車両５０の車高に関わらず、車両１０の後方の有用な画像をＲＯＭ３０Ｂに記録させることができる。

以上説明したように、本実施形態の車両用監視装置２０によれば、牽引の有無等に応じた後方監視支援を行うことができる。

なお、上記実施形態の変形例として、図６のステップＳ１０７及びステップＳ１０８を省略し、ステップＳ１０２、ステップＳ１０５及びステップＳ１０６においては、「車両１０の運転が終了されたものと判定された場合」及び「センターディスプレイ装置３２が後方確認モード以外であると判定された場合」のいずれかに該当するまで当該ステップの処理を継続する、というフローにしてもよい。

また、上記実施形態の変形例として、図７のステップＳ１１７を省略し、ステップＳ１１２、ステップＳ１１５、及びステップＳ１１６においては車両１０の運転が終了されたものと判定されるまで当該ステップの処理を継続する、というフローにしてもよい。

また、上記実施形態では、図４に示されるＲＯＭ３０Ｂに画像表示制御プログラム及び録画制御プログラムが格納されているが、上記実施形態の変形例として、前記画像表示制御プログラム及び前記録画制御プログラムの一方又は両方は、ＲＯＭ３０Ｂでなくストレージ３０Ｄに格納されてもよい。

また、上記実施形態では、ＲＯＭ３０Ｂに車両１０の後方側の画像が記録されるが、上記実施形態の変形例として、ＲＯＭ３０Ｂでなくストレージ３０Ｄに車両１０の後方側の画像が記録される構成も採り得る。

また、上記実施形態では、カメラＥＣＵ３０は、機能構成として、図５に示される表示制御部３０１及び記録制御部３０２の両方を有しているが、上記実施形態の変形例として、カメラＥＣＵ（３０）が機能構成として表示制御部（３０１）及び記録制御部（３０２）のうちの一方のみを有する、という構成も採り得る。

また、上記実施形態では、第二撮像部としてベッドカメラ２８及び第二リアカメラ５６の二つが設けられており、このような構成が好ましいが、第二撮像部がベッドカメラ（２８）及び第二リアカメラ（５６）のうちの一方のみとされる構成も採り得る。このような変形例の場合、車高情報取得部４６は省略可能とされ、監視支援部（３４）は他車両（５０）の車高に応じた処理はしない。

なお、上記実施形態で図４に示されるＣＰＵ３０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記実施形態で説明した各プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

また、上記実施形態では、図１等に示される車両１０は、一例として、車室１２の後方側に荷台１４を備える車両とされているが、車両は、このような車両以外でもよく、他車両の牽引が可能な車両であればよい。

なお、上記実施形態及び上述の変形例は、適宜組み合わされて実施可能である。

以上、本発明の一例について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。

１０ 車両
１２ 車室
１４ 荷台
２０ 車両用監視装置
２６ 第一リアカメラ（第一撮像部）
２８ ベッドカメラ（上部カメラ（第二撮像部））
３０Ｂ ＲＯＭ（記録部）
３２Ｂ ディスプレイパネル（表示部）
３４ 監視支援部
４４ 牽引情報取得部
４６ 車高情報取得部
５０、５０Ａ、５０Ｂ 他車両
５６ 第二リアカメラ（後部カメラ（第二撮像部））
３０１ 表示制御部
３０２ 記録制御部

Claims (6)

1. 車両の後端部に搭載され、前記車両の後方を撮像する第一撮像部と、
   前記車両、及び前記車両が他車両を牽引する場合における当該他車両の少なくとも一方に搭載され、前記車両が前記他車両を牽引する場合に前記第一撮像部よりも当該他車両の後方を広い範囲で撮像する第二撮像部と、
   前記車両が他車両を牽引しているか否かに関する情報を取得する牽引情報取得部と、
   前記牽引情報取得部により取得された情報に基づいて前記車両が他車両を牽引していないと判定した場合には前記第一撮像部により撮像された画像を利用して前記車両の後方の監視支援を行い、前記牽引情報取得部により取得された情報に基づいて前記車両が他車両を牽引していると判定した場合には前記第二撮像部により撮像された画像を利用して前記車両の後方の監視支援を行う監視支援部と、
   を備える車両用監視装置。
2. 前記監視支援部は、
   前記車両の車室内に設けられて画像を表示する表示部と、
   前記牽引情報取得部により取得された情報に基づいて前記車両が他車両を牽引していないと判定した場合には前記第一撮像部により撮像された画像を前記表示部に表示させ、前記牽引情報取得部により取得された情報に基づいて前記車両が他車両を牽引していると判定した場合には前記第二撮像部により撮像された画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
   を含む、請求項１記載の車両用監視装置。
3. 前記監視支援部は、
   画像を記録する記録部と、
   前記牽引情報取得部により取得された情報に基づいて前記車両が他車両を牽引していないと判定した場合には前記第一撮像部により撮像された画像を前記記録部に記録させ、前記牽引情報取得部により取得された情報に基づいて前記車両が他車両を牽引していると判定した場合には前記第二撮像部により撮像された画像を前記記録部に記録させる記録制御部と、
   を含む、請求項１又は請求項２に記載の車両用監視装置。
4. 前記第二撮像部が複数設けられ、
   前記車両が他車両を牽引している場合に当該他車両の車高情報を取得する車高情報取得部を備え、
   前記監視支援部は、前記車高情報取得部が取得した前記他車両の車高情報に応じて、複数の前記第二撮像部のうちのいずれか一つを選択して当該いずれか一つにより撮像された画像を利用して前記車両の後方の監視支援を行う、請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の車両用監視装置。
5. 前記車両が他車両を牽引している場合であって当該他車両の後端部に当該他車両の後方を撮像する後部カメラが搭載されている場合、前記第二撮像部は前記後部カメラを含む、請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の車両用監視装置。
6. 前記車両は、車室の後方側に荷台を備えており、
   前記第二撮像部は、前記車両の上部において車室後端部側に搭載されて前記荷台と前記車両の後方とを撮像する上部カメラを含む、請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の車両用監視装置。

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