JP7271380B2

JP7271380B2 - 無線通信装置および方法

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Publication number: JP7271380B2
Application number: JP2019170918A
Authority: JP
Inventors: 剛志古川; 寿久鍋谷; 亜秀青木
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 2019-09-19
Filing date: 2019-09-19
Publication date: 2023-05-11
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Description

本発明の実施形態は、通信先の電子装置の動作を指令する無線通信装置および方法に関する。

通信先のロボットなどの電子装置の動作（位置、速度、回転角、回転数など）の指令を送信することができる無線通信装置が知られている。無線通信装置と電子装置の間における無線通信の状態によって、動作の指令を含む送信信号の伝達に遅延が生じ、意図した指令どおりの電子装置の動作とならない場合がある。無線通信の状態の影響が少ない電子装置の動作の指令が可能な無線通信装置が望まれる。

国際公開第２０１８/０３４１９１号

本発明の実施形態が解決しようとする課題は、電子装置との間における無線通信の状態の影響が少ない電子装置の動作の指令が可能な無線通信装置および方法を提供することである。

上記課題を解決するために、実施形態の無線通信装置は、通信先の制御対象装置における動作に関連する物理量を示す値を含む受信信号を受信する受信部と、この受信部が受信する信号の電力およびこの受信信号のうち少なくとも一方に基づいて、この制御対象装置との間における無線通信の状態を判定し、この物理量を示す値に基づいて、この制御対象装置の動作を指令する物理量の目標値を算出し、この無線通信の状態に基づいて、この目標値を修正した値を含む送信信号を生成する処理部と、この送信信号をこの制御対象装置に送信する送信部と、この送信信号を保持する記憶部とを備え、この処理部は、第１時刻に判定される無線通信の第１状態に基づいて第１送信信号を生成し、第１時刻より後の第２時刻に判定される無線通信の第２状態に基づいて第２送信信号を生成し、この送信部は、第１状態が劣化を示し、記憶部に第１送信信号および第２送信信号が保持される場合、記憶部から第２送信信号を引き出し、第２送信信号を制御対象装置に送信し、第１送信信号を削除する。

第１の実施形態における通信システムを表す図。第１の実施形態における無線制御装置１００の構成図。第１の実施形態における制御対象装置１５０の構成図。無線制御装置１００の目標値の指令と制御対象装置１５０の駆動の一例を説明する図。無線制御装置１００の動作のフローチャート。記憶部１０２のＬＩＦＯを説明するための図。制御対象装置１５０の動作のフローチャート。無線制御装置１００の目標値の指令と制御対象装置１５０の駆動の異なる一例を説明する図。第１の実施形態における通信システムの変形例を表す図。第２の実施形態における無線制御装置２００の構成図。無線制御装置２００の動作のフローチャート。第３の実施形態における無線制御装置３００の構成図。無線制御装置３００の動作のフローチャート。

以下、発明を実施するための実施形態について図面を参照して説明する。開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。

（第１の実施形態）
図１は、本実施形態における無線通信システムを表している。このシステムにおいて、無線制御装置１００は制御対象装置１５０の動作を指令する無線信号を送信する（以降、この無線信号を送信信号と称する）無線通信装置である。制御対象装置１５０は無線制御装置１００の送信信号を受信して動作する電子装置である。例えばＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ）ＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ：無人搬送車）、ロボット、ロボットアームなどであり、これらの装置に含まれるモータであってもよい。制御対象装置１５０の動作の指令は、制御対象装置１５０の動作に関連する物理量の目標値を指令することで行われる。例えば、制御対象装置１５０の動作に関連する位置、速度、加速度などの目標値が送信信号に含まれ、送信される。この目標値は、位置、速度、加速度のうち少なくとも１つを含む。なお、この位置、速度、加速度は三次元空間における値だけでなく、回転における位置、速度、加速度をも含むものとする。例えば位置は回転角、回転数を含むものとし、速度は回転速度を含むものとし、加速度は回転加速度を含むものとする。

制御対象装置１５０は、送信信号を受信して指令された動作の目標値を実現するように動作する。この際、制御対象装置１５０は動作に関連する物理量を示す値を計測する。この物理量は例えば、前述した位置、速度、加速度などである。以降、制御対象装置が計測した値を計測値とも称する。この計測値には、計測した時刻を含んでもよい。制御対象装置１５０は、計測値を含む無線信号を無線制御装置１００に送信する（以降、この信号を計測信号とも称する）。無線制御装置１００はこの計測信号を受信する。無線制御装置１００にとっては、この計測信号が受信信号となる。以降、無線制御装置１００の受信信号はこの計測信号を表す。無線制御装置１００はこの受信信号に含まれる計測値に基づいて、制御対象装置１５０の目標値を修正し、次の送信信号によって制御対象装置１５０に伝達する。

無線制御装置１００および制御対象装置１５０の間の通信は、電磁波による干渉が起きる場合がある。例えば無線制御装置１００および制御対象装置１５０とは異なる装置が発する電磁波などである（以降、このような電磁波を干渉電磁波とも称する）。この干渉電磁波によって無線制御装置１００および制御対象装置１５０の間の通信が阻害される。この場合、無線制御装置１００はこの干渉電磁波の電力があらかじめ設定した値よりも小さくなるまで送信信号の送信を行わないため、無線制御装置１００による送信信号の送信が遅れることがある。そのため、制御対象装置１５０が無線制御装置１００からの送信信号の受信が遅れ、制御対象装置１５０の動作が無線制御装置１００の指令とは異なる動作となる場合がある。無線制御装置１００は、無線制御装置１００および制御対象装置１５０の間における無線通信の状態（以降、単に無線通信の状態とも称する）の影響が少ない、制御対象装置１５０の動作の指令を行う必要がある。

無線制御装置１００は、制御対象装置１５０から計測値を含む計測信号を受信すると、受信する信号の電力および受信信号の少なくとも一方から無線通信の状態を判定する。無線制御装置１００は、この無線通信の状態および受信信号に含まれる計測値に基づいて、無線制御装置１００が算出した目標値を修正し、修正した目標値を含む送信信号を制御対象装置１５０に送信する。例えば、無線制御装置１００は、無線通信の状態が劣化した場合、制御対象装置１５０による送信信号の受信が遅延することを考慮した目標値に修正する。このため、無線制御装置１００および制御対象装置１５０の間における無線通信の状態の影響が少なく、制御対象装置１５０の動作を指令することができる。

なお、無線制御装置１００および制御対象装置１５０の間の通信は、任意の通信規格のものを適用可能である。例えば無線ＬＡＮ、３Ｇ、４Ｇ、ＬＴＥ、５Ｇ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）などである。本実施形態では一例として、無線ＬＡＮの場合を説明する。

無線制御装置１００の一構成例を図２に表す。無線制御装置１００は受信部１０１、記憶部１０２、送信部１０３および処理部１１０を備える。処理部１１０は判定部１１１、信号生成部１１２を含む。

受信部１０１は、計測値が含まれた計測信号を、受信信号として受信する。本実施形態では、受信部１０１は制御対象装置１５０から受信信号を受信するが、中継器および中継システムを介して受信してもよい。受信部１０１はこの受信信号を復号し、判定部１１１および信号生成部１１２に送る。復号した受信信号は、無線通信の状態の判定に使われる。復号した受信信号のうち、少なくとも計測値は信号生成部１１２において目標値の算出に使われる。受信部１０１は、判定部１１１および信号生成部１１２に送る情報が同じである必要はない。例えば、受信部１０１は判定部１１１に復号した受信信号を送り、信号生成部１１２に復号した受信信号に含まれる計測値を送るようにしてもよい。

また、受信部１０１は無線制御装置１００および制御対象装置１５０の間の無線通信回線（以降、単に無線通信回線とも称する）において、受信信号の他にも信号を受信しており、受信する信号の電力を計測することができる。受信部１０１は、この電力に基づいた情報を判定部１１１に送る。この電力を含む情報は、判定部１１１において無線通信の状態の判定に使われる。

判定部１１１は、受信部から送られた、復号済みの受信信号に含まれる情報および無線通信回線における信号の電力の情報の少なくとも一方に基づいて、無線通信の状態を判定する。ここで、復号済みの受信信号に含まれる情報とは、制御対象装置１５０における計測値の他、受信信号に含まれるフレームが判定部１１１に入力される時間間隔、受信信号の再送の回数や割合、受信信号に含まれるフレームのデータサイズ、受信信号の電力レベル、受信信号のＭＣＳ（ＭｏｄｕｌａｔｉｏｎａｎｄＣｏｄｉｎｇＳｃｈｅｍｅ）などである。本実施形態では一例として、判定部１１１は無線通信回線における信号の電力の情報に基づいて、無線通信の状態を判定する。判定部１１１は、判定したこの無線通信の状態を表す情報を、信号生成部１１２へ送る。この無線通信の状態を表す情報は、信号生成部１１２にて目標値の修正に使われる。

例えば、判定部１１１は、無線通信回線における信号の電力が、あらかじめ設定したしきい値以上である場合、無線制御装置１００および制御対象装置１５０の間の無線通信が阻害されることを示す第１状態であることを判定する。判定部１１１は、無線通信回線における信号の電力が、あらかじめ設定したしきい値未満である場合、無線制御装置１００および制御対象装置１５０の間の無線通信が阻害されないことを示す第２状態であることを判定する。

判定部１１１は、無線通信回線における信号の電力があらかじめ設定したしきい値以上である時間の割合に基づいて、無線通信の状態を判定するようにしてもよい。例えば、判定部１１１は、無線通信回線における信号の電力があらかじめ設定したしきい値以上である時間の割合があらかじめ設定した割合のしきい値以上である場合、無線制御装置１００および制御対象装置１５０の間の無線通信が阻害されることを示す第１状態であることを判定する。判定部１１１は、無線通信回線における信号の電力があらかじめ設定したしきい値以上である時間の割合があらかじめ設定した割合のしきい値未満である場合、無線制御装置１００および制御対象装置１５０の間の無線通信が阻害されないことを示す第２状態であることを判定する。

信号生成部１１２は、無線通信の状態に応じた目標値を含む送信信号を生成する。信号生成部１１２は、受信部１０１から送られた計測値から、暫定の目標値（以降、暫定値とも称する）を算出する。例えば、制御対象装置１５０から送信された位置を表す計測値から、制御対象装置１５０における位置、速度および加速度の少なくとも１つを算出する。一例として、この暫定値は無線通信の状態が劣化していない場合における目標値である。信号生成部１１２は、判定部１１１から送られた無線通信の状態を表す情報に基づいて、この目標値を無線通信の状態に応じた値に修正する。例えば、信号生成部１１２は、無線通信の状態が劣化している場合、暫定値を修正して、目標値とする。信号生成部１１２は、この目標値を含む送信信号を生成する。信号生成部１１２は、生成した送信信号を記憶部１０２に保持させる。

なお、信号生成部１１２による目標値の修正は、常に行われる必要はない。例えば、判定部１１１から送られた無線通信の状態を表す情報から、無線制御装置１００および制御対象装置１５０の間の通信に問題がない場合である。このような場合は、無線制御装置１００および制御対象装置１５０の間の通信に問題となるほどの遅延が生じないため、目標値に修正を行う必要がなく、暫定値を目標値として含む送信信号を生成される場合もある。

記憶部１０２は、信号生成部１１２から送られた送信信号を保持し、ＬＩＦＯ（Ｌａｓｔ－ＩｎＦｉｒｓｔ－Ｏｕｔ）で送信部１０３に出力する。記憶部１０２はメモリ等であり、例えば、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（ＥｒａｓａｂｌｅＰＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリ、レジスタなどである。また、記憶部１０２は無線制御装置１００の内部の他、外部に設けられるようにしてもよい。外部に設けられる場合、記憶部１０２はインターネットを経由して情報を保持するクラウドでもよい。

送信部１０３は、記憶部１０２から送信信号を引き出し、変調して制御対象装置１５０に送信する。

判定部１１１、信号生成部１１２が含まれる処理部１１０は、制御装置と演算装置を含む電子回路である。電子回路の例としては、汎用目的プロセッサ、中央処理装置（ＣＰＵ）、マイクロプロセッサ、ディジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、およびその組み合わせが可能である。

以上に無線制御装置１００の構成要素を説明した。この構成要素間における接続は有線であってもよいし、無線であってもよい。また、無線制御装置１００はＩＣ（ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＬＳＩ（ＬａｒｇｅＳｃａｌｅＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）などの集積回路で実装されるようにしてもよい。１チップ上にまとめて実装されてもよいし、一部の構成要素が別のチップ上に実装されてもよい。

制御対象装置１５０は、無線制御装置１００からの送信信号を受けて動作を行う装置であって、例えば、車輪により移動するロボットや、複数の脚により歩行するロボットなどであり、ロボットアームや先端可動式の内視鏡などを含む。制御対象装置１５０は他にも、車両、台車、飛行可能な物体（有人飛行機、ドローン等の無人飛行機（ＵＡＶ：ＵｎｍａｎｎｅｄＡｅｒｉａｌＶｅｈｉｃｌｅ）、などが含まれる。本実施形態では一例として、制御対象装置は車輪により移動するロボットとして説明する。制御対象装置１５０の一構成例を図３に表す。制御対象装置１５０は受信部１５１、動力制御部１６１、信号生成部１６２、動力部１５２、計測部１５３、送信部１５４および処理部１６０を備える。処理部１６０は動力制御部１６１、信号生成部１６２を含む。

受信部１５１は、目標値が含まれた送信信号を受信する。受信部１５１はこの送信信号を復号し、目標値を含む情報を動力制御部１６１に送る。この情報は、動力制御部１６１は、この情報に基づいて、動力部１５２の動作を指令する。

動力部１５２は、制御対象装置１５０に搭載された駆動デバイスである。動力部１５２は例えば、モータ、車輪、エンジン、プロペラなどである。本実施形態では一例として、モータや車輪として説明する。動力部１５２は、動力制御部１６１の指令によって駆動し、制御対象装置１５０を駆動させる。例えば、動力制御部１６１によって動力部１５２の回転数が指令された場合、動力部１５２は、指令された回転値で駆動する。

計測部１５３は、制御対象装置１５０の位置を計測する。制御対象装置１５０の位置は例えば、制御対象装置１５０の三次元位置や動力部１５２の回転方向、回転角、回転数などを含む回転における位置でもよい。計測部１５３は、この計測値を信号生成部１６２に送る。計測部１５３は、制御対象装置１５０の位置を計測できれば任意の装置を適用可能であるが、本実施形態では一例として、モータの回転における位置を計測するエンコーダであるとする。他にも、例えば制御対象装置１５０の三次元位置を取得するＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）であってもよい。

信号生成部１６２は、計測部１５３から送られた計測値を含む計測信号を生成する。信号生成部１６２は、この計測信号を送信部１５４に送る。送信部１５４は信号生成部１６２から送られた計測信号を変調し、無線制御装置１００に送信する。この計測信号は、受信部１０１で受信信号として受信される。

動力制御部１６１、信号生成部１６２が含まれる処理部１６０は、制御装置と演算装置を含む電子回路である。電子回路の例としては、汎用目的プロセッサ、中央処理装置（ＣＰＵ）、マイクロプロセッサ、ディジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、およびその組み合わせが可能である。

以上に制御対象装置１５０の構成要素を説明した。この構成要素間における接続は有線であってもよいし、無線であってもよい。

無線制御装置１００は、制御対象装置１５０の計測値を含む計測信号を受信し、無線制御装置１００および制御対象装置１５０の間の無線通信の状態に応じて、制御対象装置１５０に送信する目標値を修正する装置である。無線制御装置１００および制御対象装置１５０の動作を説明するために、動力部１５２の時刻、回転数、および回転速度を表した図４の場合を説明する。図４は、時刻ｔ_０において動力部１５２が回転速度Ｒ_１で回転しており、計測値である回転数はＮ_０である。本来想定される動力部１５２の動作は、回転数がＮ_１以上となった時刻ｔ_１において回転速度を低下させ、徐々に回転速度を落とし、回転数がＮ_ｎとなると回転速度が０となる動作である。図４では、一点鎖線で表されている。この場合において、時刻ｔ_３における回転速度の目標値がＲ_２であるとする。この本来想定される場合における目標値は、無線通信の状態が劣化していないことを前提として算出される暫定値である。

これに対して、無線制御装置１００および制御対象装置１５０の間の無線通信の状態が劣化している場合、制御対象装置１５０に送られる送信信号が遅延することが想定される。送信信号の送信が遅延している間、動力部１５２は回転速度Ｒ_１を維持するので、回転数がＮ１を超えても回転速度を落とすことができない。そこで、無線制御装置１００は無線通信の状態が劣化していると判定した場合、送信信号の遅延を考慮し、回転速度の目標値を本来想定される場合よりもさらに小さく修正する。例えば、無線制御装置１００は、時刻ｔ３における回転速度を、暫定値としてＲ_２と算出する。しかし、無線制御装置１００は無線通信の状態が劣化していると判定したので、暫定値より小さいＲ_２’に修正し、目標値とする。図４では、実線で表されている。この場合では、送信信号の遅延により時刻ｔ_２から回転速度の低下が始まっているとする。以降も、無線制御装置１００は無線通信の状態が劣化していると判定した場合、送信信号の遅延を考慮し、回転速度を暫定値よりもさらに小さく（回転速度をより０に近い値に）修正して目標値とし、最終的に回転数Ｎ_ｎにおいて回転速度を０にする。このようにすることで、送信信号の遅延が発生しても、回転数Ｎ_ｎにおいて回転速度を０にすることができる。

以上、動力部１５２の回転数と、送信信号に含まれる回転速度の目標値における一例を説明した。以下、図５から図７を用いて、この一例における無線制御装置１００の動作および制御対象装置１５０の動作を詳細に説明する。図５は無線制御装置１００の動作のフローチャートであり、図７は制御対象装置１５０の動作のフローチャートである。説明のための一例として、無線制御装置１００および制御対象装置１５０の間で、送信信号による目標値の設定と計測信号による計測値の伝達が既に一度以上なされているものとする。

受信部１０１は、制御対象装置１５０から計測信号を受信信号として受信する（ステップＳ１０１）。この受信信号には制御対象装置１５０の動力部１５２における回転数（以下、単に回転数とも称する）の計測値が含まれている。受信部１０１は受信信号を復号し、計測値を信号生成部１１２に送る。また、受信部１０１は、あらかじめ設定された時間、無線通信回線における信号の電力を計測しており、この信号の電力に応じて、無線制御装置１００と制御対象装置１５０とが通信可能か否かを表す信号を判定部１１１に送る。このあらかじめ設定された時間は任意であり、受信部１０１による信号の電力の計測と無線制御装置１００と制御対象装置１５０とが通信可能か否かを表す信号の伝達は、ステップと関係なく行われるようにしてもよい。

判定部１１１は、受信部１０１から送られた無線制御装置１００と制御対象装置１５０とが通信可能か否かを表す信号に基づいて、無線制御装置１００と制御対象装置１５０の間における無線通信の状態を判定する（ステップＳ１０２）。本実施形態では一例として、判定部１１１は無線制御装置１００と制御対象装置１５０とが通信不可能である時間を計測し、あらかじめ設定された時間に対する割合を算出する。判定部１１１は、この割合に基づいて無線通信の状態を判定する。例えば、判定部１１１はこの割合があらかじめ設定されたしきい値を超えると、無線通信の状態を劣化ありと判定する。判定部１１１は、判定した無線通信の状態を表す情報を、信号生成部１１２に送る。

信号生成部１１２は、受信部１０１から送られた計測値に基づいて、暫定値を算出する（ステップＳ１０３）。本実施形態では一例として信号生成部１１２は、受信部１０１から送られた回転数の計測値から、制御対象装置１５０の回転速度を算出し、回転速度の暫定値を算出する。例えば、時刻ｔ_３における回転速度をＲ２と算出する。

信号生成部１１２は、算出した暫定値を判定部１１１から送られた無線通信の状態を表す情報に基づいて修正し、無線通信の状態に応じた目標値を決定する（ステップＳ１０４）。本実施形態では一例として信号生成部１１２は、算出した暫定値を判定部１１１から送られた無線通信の状態を表す情報に基づいて修正し、目標値として決定する。例えば、無線通信の状態が劣化している場合、信号生成部１１２は回転速度の目標値をＲ_２からより小さい値であるＲ_２’に決定する。また、無線通信の状態が劣化していない場合、信号生成部１１２は暫定値を修正せずに目標値として決定する。信号生成部１１２は、決定した目標値を含む送信信号を生成し（ステップＳ１０５）、記憶部１０２に保持させる。

送信部１０３は、記憶部１０２に保持された送信信号を、ＬＩＦＯに従って引き出し、変調して制御対象装置１５０に対して送信する（ステップＳ１０６）。ＬＩＦＯとは、図６に表すように、入力された時刻が遅い送信信号を優先的に引き出す方式である。

図６には、記憶部１０２が送信信号１および送信信号２を保持する場合を表す。送信信号１が生成された時刻はｔ_Ａであり、送信信号２が生成された時刻はｔ_Ｂである。時刻ｔ_Ｂは時刻ｔ_Ａより後なので、送信信号２は送信信号１よりも新しく生成された信号である。この場合、送信部１０３は送信信号２を引き出す。無線通信の状態が劣化し、送信信号をなかなか送信できない場合、古い送信信号の目標値は制御対象装置１５０の動作にそぐわない可能性がある。したがって、送信部１０３はより新しく生成された送信信号を優先的に引き出す。

判定部１１１は、無線制御装置１００の動作を終了させる終了指令が届いているか否かを確認する（ステップＳ１０７）。この終了指令は、無線制御装置１００の動作を本フローで終了させる指令である。この終了指令は、ユーザによる無線制御装置１００への入力や、終了指令を含んだ信号を無線制御装置１００が取得するなどして判定部１１１に伝えられる。この終了指令は、直ちに無線制御装置１００の動作を終了させる指令であってもよい。

判定部１１１にこの終了指令が届いていない場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、ステップＳ１０１に戻る。一方、判定部１１１にこの終了指令が届いている場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、フローは終了し、無線制御装置１００は動作を終了する。

以上に本実施形態における無線制御装置１００の動作を説明した。以下に、制御対象装置１５０の動作を説明する。制御対象装置１５０は、無線制御装置１００から送られた目標値を実現するように駆動する。制御対象装置１５０は動作に関連する物理量を計測し、この計測値を含んだ計測信号を無線制御装置１００に送る。本実施形態では説明のために、無線制御装置１００および制御対象装置１５０の間で、送信信号による目標値の設定と計測信号による計測値の伝達が既に一度以上なされているものとしている。したがって、計測部１５３は以下に説明する制御対象装置１５０の動作中、動力部１５２の回転数の計測を続けているものとする。

受信部１５１は、無線制御装置１００から送られた送信信号を受信する（ステップＳ１５１）。受信部１５１はこの送信信号を復号し、送信信号に含まれる回転速度の目標値を動力制御部１６１に送る。動力制御部１６１は、動力部１５２が受信部１５１から送られた目標値のとおりに駆動するように指令する（ステップＳ１５２）。動力部１５２は、動力制御部１６１から送られた制御信号の指令を実現するように駆動する（ステップＳ１５３）。本実施形態では一例として、動力部１５２は目標値の回転速度で駆動する。

計測部１５３は、計測している動力部１５２の回転数の計測値を取得し、信号生成部１６２に送る（ステップＳ１５４）。計測部１５３が計測値を送るタイミングは任意であるが、本実施形態では一例として、あらかじめ設定された時間ごとの回転数の計測値を、取得した時刻とともに信号生成部１６２に送る。なお、計測値を取得した時刻の付加は、信号生成部１６２にて行われてもよい。

信号生成部１６２は、計測部１５３から送られた計測値を含む計測信号を生成する（ステップＳ１５５）。信号生成部１６２が計測信号を生成するタイミングは任意であり、本実施形態では一例としてあらかじめ設定された時間である。計測信号に含まれる計測値は複数であってもよい。信号生成部１６２は、生成した計測信号を送信部１５４に送る。送信部１５４は、信号生成部１６２から送られた計測信号を変調し、無線制御装置１００に対して送信する（ステップＳ１５６）。

動力制御部１６１は、制御対象装置１５０の動作を終了させる終了指令が届いているか否かを確認する（ステップＳ１５７）。この終了指令は、制御対象装置１５０の動作を本フローで終了させる指令である。この終了指令は、ユーザによる制御対象装置１５０への入力や、終了指令を含んだ信号を制御対象装置１５０が取得するなどして動力制御部１６１に伝えられる。この終了指令は、直ちに制御対象装置１５０の動作を終了させる指令であってもよい。

動力制御部１６１にこの終了指令が届いていない場合（ステップＳ１５７：Ｎｏ）、ステップＳ１５１に戻る。一方、動力制御部１６１にこの終了指令が届いている場合（ステップＳ１５７：Ｙｅｓ）、フローは終了し、制御対象装置１５０は動作を終了する。

以上に、本実施形態における無線制御装置１００および制御対象装置１５０の動作を説明したが、変形例は様々に実装、実行可能である。以下、本実施形態に適用可能な変形例を説明する。

（変形例１）
本実施形態では、判定部１１１は受信部１０１から送られた、無線制御装置１００と制御対象装置１５０とが通信可能か否かを表す信号に基づいて、無線制御装置１００と制御対象装置１５０の間における無線通信の状態を判定していた。無線通信の状態を判定するには、この他にも様々な例が適用可能である。

判定部１１１は受信部１０１から復号した受信信号を受けとり、この受信信号に含まれる情報に基づいて無線通信の状態を判定するようにしてもよい。例えば、判定部１１１は計測値を用いる場合、制御対象装置１５０に送信した目標値と比較するようにしてもよい。目標値が１０００ｒｐｍである場合、動力部１５２は一秒あたり１６．７回転することとなる。この値と計測値の一秒あたりの回転数を比較し、差分があらかじめ設定されたしきい値を超えるか否かに応じて、無線通信の状態を判定するようにしてもよい。

判定部１１１は、受信部１０１から送られる受信信号のフレームの時間間隔により、無線通信の状態を判定するようにしてもよい。無線通信の状態が劣化すると、受信部１０１から送られる受信信号のフレームの時間間隔が長くなる。判定部１１１はこの時間間隔を計測し、あらかじめ設定されたしきい値を超えるか否かに応じて、無線通信の状態を判定するようにしてもよい。この時間間隔は、あるフレームが判定部１１１に伝達を開始された時刻から、次のフレームが判定部１１１に伝達を開始される時刻までの時間であってもよいし、あるフレームが判定部１１１へ伝達を終えた時刻から、次のフレームが判定部１１１に伝達を開始される時刻までの時間であってもよい。

判定部１１１は、受信信号に含まれる、計測信号が再送されたか否かを表す情報から、無線通信の状態を判定するようにしてもよい。判定部１１１は、受信信号に含まれるフレームのデータサイズを取得し、あらかじめ設定されたしきい値を超えるか否かに応じて、無線通信の状態を判定するようにしてもよい。

判定部１１１は、受信信号のＭＣＳに関する情報を取得し、ＭＣＳの種類に応じて、無線通信の状態を判定するようにしてもよい。判定部１１１は、受信部１０１から受信信号の電力の強度（レベル）に関する情報を取得し、あらかじめ設定されたしきい値を超えるか否かに応じて、無線通信の状態を判定するようにしてもよい。

判定部１１１は、受信信号ではなく、過去に生成された送信信号の情報を取得することで、無線通信の状態を判定するようにしてもよい。例えば、上記に説明した受信信号に含まれる各種情報は、送信信号の場合でも無線通信の状態を判定することができる。ここで、送信信号が再送されたか否かを表す情報は、再送の有無だけではなく、再送回数まで取得可能である。判定部１１１は、送信信号の再送回数を表す情報から、無線通信の状態を判定するようにしてもよい。他にも、判定部１１１は、送信信号の伝送レートに関する情報を取得し、あらかじめ設定されたしきい値を超えるか否かに応じて、無線通信の状態を判定するようにしてもよい。判定部１１１は、記憶部１０２に保持されている送信信号の数があらかじめ設定されたしきい値を超えるか否かに応じて、無線通信の状態を判定するようにしてもよい。この送信信号の数は、フレーム数であってもよいし、データサイズであってもよい。

また、判定部１１１は、無線通信の状態が劣化しているか否かを判定していたが、複数の段階で無線通信の状態の劣化の度合いを判定するようにしてもよい。例えば、判定部１１１はあらかじめ設定された複数のしきい値により、無線通信の状態の劣化の度合いを判定するようにしてもよい。信号生成部１１２は、判定部１１１が判定した劣化の度合いを受け取り、目標値の修正に用いるようにしてもよい。例えば本実施形態では、信号生成部１１２は無線通信の状態が劣化している場合に動力部１５２の回転速度の目標値を小さくなるように修正している。信号生成部１１２は、無線通信の劣化度合いが大きいほど、動力部１５２の回転速度の目標値をより小さくなるように修正するようにしてもよい。このように、無線通信の状態の劣化度合いに応じた目標値の修正をすることで、無線制御装置１００は無線通信の状態を軽減した制御対象装置１５０への動作の指令を行うことができる。

また、判定部１１１は、無線通信の状態が劣化しているか判定していたが、無線通信の状態が良好か否か、および無線通信の状態が良好・通常・劣化のいずれかを判定するようにしてもよい。信号生成部１１２は、暫定値として無線通信の状態が通常または劣化の場合を想定した値を算出し、無線通信の状態がこの想定した無線通信の状態よい良い場合、暫定値を修正して目標値を決定するようにしてもよい。

以上に説明した無線通信の状態を判定する方法は、組み合わせて用いるようにしてもよい。

（変形例２）
図５に説明した無線制御装置１００の動作および図７に説明した制御対象装置１５０の動作は、一部が独立していてもよい。以下、独立した一例について説明する。

無線制御装置１００は、ステップＳ１０１の受信信号の受信と、ステップＳ１０２の無線通信の状態の判定とが独立していてもよい。ステップＳ１０１の受信信号の受信、復調、および計測値の伝達は受信信号を受信した場合に適宜行う。無線制御装置１００にあらかじめ設定された送信信号の生成のタイミングに応じて、ステップＳ１０２の無線通信の状態の判定、ステップＳ１０３の暫定値の算出、ステップＳ１０４の暫定値の修正および目標値の決定、ステップＳ１０５の送信信号の生成を行うようにしてもよい。

制御対象装置１５０は、送信信号の受信から動力部の駆動（ステップＳ１５１～Ｓ１５３）と、ステップＳ１５４の計測値の取得と、ステップＳ１５５、Ｓ１５６の受信信号の生成および送信などが独立していてもよい。送信信号の受信から動力部の駆動（ステップＳ１５１～Ｓ１５３）までは、制御対象装置１５０が送信信号を受信した場合に適宜行う。ステップＳ１５４の計測値の取得は、あらかじめ設定された時刻に行う。例えば、一秒ごとなどである。ステップＳ１５５、Ｓ１５６の受信信号の生成および送信は、あらかじめ設定された時刻に行う。例えば、１０秒ごとなどである。この受信信号には、１０秒分の計測値が含まれていてもよい。

（変形例３）
本実施形態では、無線制御装置１００は、無線通信の状態に応じて回転速度の目標値を小さくする場合を説明したが、目標値は回転速度だけに限定されない。ゴールとなる回転数（回転角）を修正し、合わせて回転速度を修正するようにしてもよい。例えば制御対象装置１５０がロボットアームである場合、駆動部の回転角に応じてロボットアームが回転する。無線通信の状態が劣化している場合、回転する動力部１５２の減速が遅れ、回転角の目標値を超過する可能性がある。信号生成部１１２は、回転角の最終的な目標値がθ１であり、この回転角θ１を実現するための回転速度の目標値を適宜ロボットアームに送信する場合を説明する。信号生成部１１２は、暫定値として回転角θ１を算出するが、判定部１１１が通信の状態が劣化していると判定した場合、回転角をθ１より小さいθ１’に修正して目標値とする。

この場合における無線制御装置１００および制御対象装置１５０の動作は、本実施形態で説明した動作と同様であるので、説明を省略する。以上説明したように、無線制御装置１００は、算出した様々な暫定値を小さく修正し、目標値とするようにしてもよい。このようにすることで、制御対象装置１５０が回転角の暫定値を超過し、制御対象装置の物体、人等に衝突する可能性を低減することができる。

（変形例４）
本実施形態では、無線制御装置１００は、無線通信の状態に応じて暫定値を小さく修正する場合を説明した。制御対象装置１５０の適用によっては、無線制御装置１００は無線通信の状態に応じて暫定値を大きく修正するようにしてもよい。以下、一例として、回転加速度を目標値とする場合および過去に制御対象装置１５０に送信した目標値を修正する場合として説明する。

図８は、時刻における動力部１５２の回転速度および目標値となる回転加速度の一例を表す図である。図８では、時刻ｔ_０において０である回転速度を、時刻ｔ_ｎにおいてＲ_ｎにする場合を表している。本来想定される動力部１５２の動作は、時刻ｔ_０から一定の回転加速度ａ_１で加速し、時刻ｔ_ｎにおいて回転速度Ｒ_ｎとするものである。図８では、回転速度、回転加速度ともに一点鎖線で表されている。この場合において、時刻ｔ_２における回転速度の計測値はＲ_２であることが想定される。

これに対して、無線制御装置１００および制御対象装置１５０の間の無線通信の状態が劣化している場合、制御対象装置１５０に送られる送信信号が遅延することが想定される。送信信号が遅延している間、動力部１５２の加速が遅れる。例えば、図８では、送信信号の遅延により、動力部１５２の加速が時刻ｔ_１から行われたとする。動力部１５２の加速が遅延していることは、無線制御装置１００が受信する計測値によっても認識可能である。例えば、時刻ｔ_２における動力部１５２の回転速度は、遅延がなければＲ_２であることが想定されるが、実際にはＲ_２より小さいＲ_２’であることから、無線制御装置１００は遅延していることが認識できる。

そこで、無線制御装置１００は無線通信の状態が劣化していると判定した場合、送信信号の遅延および加速の遅延を考慮し、回転加速度の目標値を本来想定される場合（暫定値）よりもさらに大きく修正する。例えば、無線制御装置１００は時刻ｔ３における回転速度の目標値を、過去に制御対象装置１５０に送信したａ_１より大きいａ_１’に修正する。図４では、実線で表されている。この場合では、修正した目標値を含む送信信号の送信時を時刻ｔ_２としている。送信信号の遅延により時刻ｔ_３から回転加速度ａ_１’での加速が行われる。このようにすることで、送信信号の遅延が発生しても、時刻ｔ_ｎにおいて回転速度をＲ_ｎにすることができる。

この場合における無線制御装置１００および制御対象装置１５０の動作は、本実施形態で説明した動作と同様であるので、説明を省略する。以上説明したように、無線制御装置１００は無線通信の状態に応じて目標値を大きくするように修正してもよい。例えば制御対象装置１５０がＡＧＶなどの場合に、ＡＧＶの加速が遅れて他の車両などと衝突する可能性を低減することが可能である。

（変形例５）
本実施形態では、信号生成部１１２は、計測部１５３による計測値を用いて、目標値を決定していた。信号生成部１１２は、制御対象装置１５０が取得した画像によって、目標値を決定するようにしてもよい。この場合、計測部１５３は制御対象装置１５０の外部の画像を取得する。計測部１５３は例えば、カメラなどである。

この場合における無線通信システムを、図９に表す。計測部１５３は、目標物１７０を含む画像を取得する。信号生成部１１２は、この画像から、制御対象装置１５０の位置を算出する。信号生成部１１２は、算出した制御対象装置１５０の位置から、本実施形態と同様に目標値を決定する。

この場合における無線制御装置１００および制御対象装置１５０の動作は、計測部１５３は制御対象装置１５０の外部の画像を取得する以外は同様であるため、説明を省略する。このように、制御対象装置１５０が画像を取得する場合でも、無線制御装置１００は無線通信の状態を軽減した制御対象装置１５０への動作の指令を行うことができる。

（変形例６）
本実施形態では、判定部１１１はあらかじめ設定されたしきい値に応じて無線通信の状態を判定している。判定部１１１が無線通信の状態の劣化を判定した後、無線通信の状態を判定する場合に異なるしきい値を設けるようにしてもよい。例えば、無線通信の状態の劣化を判定した後の判定においては、判定部１１１はより劣化を判定しやすい第２のしきい値を用いて判定する。

判定部１１１が無線通信の状態の劣化を判定した場合、無線制御装置１００および制御対象装置１５０の間には、通信を阻害する要素があると考えられる。この通信の安定化のために、通信を阻害する要素がなくなったか否かを厳しい基準で判定する必要がある。そこで、判定部１１１は無線通信の状態の劣化を判定した後の判定においては、判定部１１１はより劣化を判定しやすい第２のしきい値を用いて判定し、通信を阻害する要素がなくなったか否かをより厳しい基準で判定する。

無線通信の状態の劣化を判定した後の判定において、判定部１１１は複数のしきい値を使うようにしてもよい。例えば、判定部１１１が無線通信の状態の劣化度合いまで判定する場合、無線通信の状態の劣化が判定されれば、判定部１１１はそれぞれの劣化度合いに関するしきい値よりも、より大きな劣化度合いを判定しやすい複数のしきい値を用いて判定するようにしてもよい。以上のようにすることで、無線制御装置１００および制御対象装置１５０の通信を安定化することができる。

以上変形例について説明した。本実施形態で説明したように、無線制御装置１００は、無線通信の状態に応じて制御対象装置１５０に送信する目標値を修正する。このようにすることで、無線通信の状態の影響を低減した制御対象装置１５０の動作の指令を行うことができる。

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、信号生成部１１２が送信信号を生成する時刻については考慮していなかった。信号生成部１１２が送信信号を生成する時刻を決定することにより、無線通信の状態に応じて送信信号を生成することができる。

無線通信の状態が劣化している場合、送信部１０３は送信信号を送信することが遅れ、記憶部１０２に送信信号が溜まってしまう場合がある。送信部１０３はＬＩＦＯにより送信信号を制御対象装置１５０に送信するため、新しく生成された送信信号が優先的に送信され、古い送信信号は記憶部１０２が保持することとなる。タイミング生成部２１１が信号生成部１１２の送信信号の生成タイミングを指表することにより、記憶部１０２に保持される古い送信信号を低減することができる。

このような無線制御装置２００を、図１０に表す。無線制御装置２００は、第１の実施形態で説明した無線制御装置１００に、タイミング生成部２１１を追加した装置である。タイミング生成部２１１が含まれる処理部２１０は、第１の実施形態で説明した処理部１１０と同様である。以下、無線制御装置２００の構成要素のうち、無線制御装置１００と同様の構成要素については、同じ符号を付して説明を省略する。なお、制御対象装置１５０は第１の実施形態と同様であるので、説明を省略する。

判定部１１１は、判定した無線通信の状態を表す情報を、信号生成部１１２だけでなくタイミング制御部２１１に対しても送信する。この情報は、信号生成部１１２が送信信号を生成するタイミングを決定するために使われる。

タイミング生成部２１１は、判定部１１１から送られた無線通信の状態を表す情報から、信号生成部１１２が送信信号を生成する時刻を決定する。タイミング生成部２１１は、この時刻に応じて、送信信号を生成する指示を信号生成部１１２に送る。タイミング生成部２１１は、信号生成部１１２が送信信号を生成する時間間隔を指示するようにしてもよい。信号生成部１１２は、タイミング生成部２１１から送られた指示に応じて、送信信号を生成する。

無線制御装置２００は、無線制御装置１００に加えて無線通信の状態に応じて送信信号を生成するタイミングを決定し、このタイミングに基づいて送信信号を生成する装置である。無線制御装置２００の動作のフローチャートを、図１１に表す。無線制御装置２００の動作は、第１の実施形態で説明した無線制御装置１００の動作との相違点を説明する。無線制御装置１００と同様の動作には、同じ記号を付して説明を省略する。

ステップＳ１０２において、判定部１１１は判定した無線通信の状態を表す情報を、タイミング生成部２１１に対しても送る。タイミング生成部２１１は、無線通信の状態に基づいて、信号生成部１１２が送信信号を生成する時刻を決定する（ステップＳ２０１）。本実施形態では一例として、無線通信の状態が劣化していない場合、タイミング生成部２１１は５０ｍｓごとに、信号生成部１１２に対して送信信号を生成するように指令していたとする。タイミング生成部２１１は、判定部１１１から無線通信の状態が劣化している情報を送られた場合、信号生成部１１２に対して送信信号を生成するよう指示する時間間隔を、２００ｍｓに決定する。

タイミング生成部２１１は、決定した時刻に信号生成部１１２に対して送信信号を生成するよう指示する（ステップＳ２０２）。指示の方法は任意である。例えば、タイミング生成部２１１は決定した時刻になると信号生成部１１２に対して送信信号を生成するよう指示してもよいし、あらかじめ設定した信号生成部１１２に対して送信信号を生成する時間を指示してもよい。タイミング生成部２１１は信号生成部１１２に対して決定した時間間隔ごとに送信信号を生成するよう指示してもよい。

ステップＳ１０３において、信号生成部１１２はタイミング生成部２１１から送られた指示により、送信信号を生成する。この場合において、信号生成部１１２は受信部１０１から送られた計測値のうち、最新の計測値に基づいて送信信号を生成する。

以上、本実施形態の無線制御装置２００を説明したが、第１の実施形態と同様に変形例は様々に実装、実行可能である。例えば、第１の実施形態で説明した変形例が適用可能である。以下、本実施形態に適用可能な変形例についても説明する。

（変形例１）
本実施形態では、判定部１１１が判定した無線通信の状態は、送信信号生成における時刻の決定および暫定値の修正に用いられている。判定部１１１は、送信信号生成における時刻の決定用の無線通信の状態、および暫定値の修正用の無線通信の状態をそれぞれ判定するようにしてもよい。

（変形例２）
図１１に説明した無線制御装置２００の動作の説明は一例であり、これらのステップのうち、一部を入れ替えてもよい。すなわち、図１１で説明したステップＳ２０１およびＳ２０２は、ステップＳ１０２およびＳ１０３の間に限られない。

（変形例３）
判定部１１１が無線通信の状態を複数の段階で判定した場合、タイミング生成部２１１はそれぞれの段階に応じて信号生成部１１２が送信信号を生成する時刻を決定するようにしてもよい。例えば、判定部１１１が無線通信の状態の劣化度合いを複数段階で判定する場合、信号整理部３１１は無線通信の状態の劣化度合いが大きいほど、信号生成部１１２が送信信号を生成する時刻をより遅くなるように決定してもよい。

このようにすることで、無線通信の状態の劣化度合いに応じて送信信号を生成することができ、記憶部１０２に保持される古い不要な送信信号を低減することができる。

以上変形例について説明した。本実施形態で説明したように、無線制御装置２００は、無線通信の状態に応じて送信信号を生成する時刻を決定する。このようにすることで、第１の実施形態で説明した効果に加えて、無線通信の状態に応じて送信信号を生成することができ、記憶部１０２に保持される古い不要な送信信号を低減することができる。

（第３の実施形態）
第１の実施形態および第２の実施形態では、送信部１０３は記憶部１０２からＬＩＦＯ方式で送信信号を引き出す。この場合、無線通信の状態が劣化しており、送信部１０３の送信信号送信に遅延が発生した場合、記憶部１０２に古い送信信号が溜まってしまう場合がある。無線制御装置３００は、無線通信の状態に応じて記憶部１０２に溜まった古い送信信号を消去することにより、記憶部１０２を有効に活用することができる。

このような無線制御装置３００を、図１２に表す。無線制御装置３００は、第２の実施形態で説明した無線制御装置２００に、信号整理部３１１を追加した装置である。信号整理部３１１が含まれる処理部３１０は、第１の実施形態で説明した処理部１１０、第２の実施形態で説明した処理部２１０と同様である。以下、無線制御装置３００の構成要素のうち、無線制御装置１００、無線制御装置２００と同様の構成要素については、同じ符号を付して説明を省略する。なお、制御対象装置１５０は第１、第２の実施形態と同様であるので、説明を省略する。

判定部１１１は、判定した無線通信の状態を表す情報を、信号生成部１１２、タイミング制御部２１１の他に信号整理部３１１に対しても送信する。この情報は、信号整理部３１１が消去する送信信号の決定に使われる。

信号整理部３１１は、判定部１１１から送られた無線通信の状態を表す情報に基づいて、記憶部１０２に保持された送信信号のうち、生成時刻が古い信号を削除する。

無線制御装置３００は、無線制御装置２００に加えて、無線通信の状態に応じて記憶部１０２に保持された送信信号のうち、生成時刻が古い信号を削除する装置である。無線制御装置３００の動作のフローチャートを、図１３に表す。無線制御装置３００の動作は、第２の実施形態で説明した無線制御装置２００の動作との相違点を説明する。無線制御装置２００と同様の動作には、同じ記号を付して説明を省略する。

ステップＳ１０２において、判定部１１１は判定した無線通信の状態を表す情報を、信号整理部３１１に対しても送る。例えば、判定部１１１は無線通信の状態が劣化していることを表す情報を信号整理部３１１に送る。

信号整理部３１１は、判定部１１１から送られた無線通信の状態を表す情報に基づいて、記憶部１０２に保持された送信信号のうち、生成時刻が古い信号を削除する（ステップＳ３０１）。例えば、無線通信の状態が劣化している場合、信号整理部３１１はあらかじめ設定された個数だけ、送信信号を古いものから削除する。

以上、本実施形態の無線制御装置３００を説明したが、第１の実施形態および第２の実施形態と同様に変形例は様々に実装、実行可能である。例えば、第１の実施形態および第２の実施形態で説明した変形例が適用可能である。以下、本実施形態に適用可能な変形例についても説明する。

（変形例１）
信号整理部３１１が記憶部１０２に保持された送信信号を削除する動作には様々な変形例が適用可能である。例えば、判定部１１１が無線通信の状態を複数の段階で判定した場合、信号整理部３１１はそれぞれの段階に応じて送信信号を削除するようにしてもよい。判定部１１１が無線通信の状態の劣化度合いを複数段階で判定する場合、信号整理部３１１は無線通信の状態の劣化度合いが大きいほどより多くの送信信号を削除するようにしてもよい。

（変形例２）
本実施形態では、判定部１１１が判定した無線通信の状態は、送信信号生成における時刻の決定、暫定値の修正、および記憶部における送信信号の整理に用いられている。判定部１１１は、この時刻の決定、暫定値の修正、および送信信号の整理に適用する無線通信の状態をそれぞれするようにしてもよい。この時刻の決定、暫定値の修正、および送信信号の整理に適用する無線通信の状態のうち、一部は同じものを適用するようにしてもよい。

（変形例３）
図１３に説明した無線制御装置３００の動作の説明は一例であり、これらのステップのうち、一部を入れ替えてもよい。すなわち、図１３で説明したステップＳ３０１は並列処理ではなく、ステップＳ１０２からステップＳ１０６までの間に適用可能である。

また、信号整理部３１１が送信信号を削除するタイミングについても本実施形態で説明した場合に限られない。判定部１１１が通信状態を判定する時間間隔とは異なる時間間隔で送信信号の削除を行うようにしてもよい。

以上変形例について説明した。本実施形態で説明したように、無線制御装置３００は、無線通信の状態に応じて生成時刻が古い送信信号を削除する。このようにすることで、第１の実施形態、第２の実施形態で説明した効果に加えて、無線通信の状態に応じて送信信号を削除することができ、記憶部１０２を効果的に使用することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規の実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１００：無線制御装置
１０１：受信部
１０２：記憶部
１０３：送信部
１１０：処理部
１１１：判定部
１１２：信号生成部
１５０：制御対象装置
１５１：受信部
１５２：動力部
１５３：計測部
１５４：送信部
１６０：処理部
１６１：動力制御部
１６２：信号生成部
２００：無線制御装置
２１０：処理部
２１１：タイミング生成部
３００：制御対象装置
３１０：処理部
３１１：信号整理部

Claims

通信先の制御対象装置における動作に関連する物理量を示す値を含む受信信号を受信する受信部と、
前記受信部が受信する信号の電力および前記受信信号のうち少なくとも一方に基づいて、前記制御対象装置との間における無線通信の状態を判定し、
前記物理量を示す値に基づいて、前記制御対象装置の動作を指令する物理量の目標値を算出し、
前記無線通信の状態に応じて、前記目標値を修正した値を含む送信信号を生成する処理部と、
前記送信信号を前記制御対象装置に送信する送信部と、
前記送信信号を保持する記憶部と、
を備え、
前記処理部は、第１時刻に判定される前記無線通信の第１状態に基づいて第１送信信号を生成し、前記第１時刻より後の第２時刻に判定される前記無線通信の第２状態に基づいて第２送信信号を生成し、
前記送信部は、前記第１状態が劣化を示し、前記記憶部に前記第１送信信号および前記第２送信信号が保持される場合、前記記憶部から前記第２送信信号を引き出し、前記第２送信信号を前記制御対象装置に送信し、前記第１送信信号を削除する、
無線通信装置。
通信先の制御対象装置における動作に関連する物理量を示す受信信号を受信する受信部と、
前記物理量と前記物理量の目標値との差分に基づいて、無線通信装置と前記制御対象装置との間における無線通信の状態を判定し、
前記物理量と前記無線通信の状態とに基づいて前記目標値を修正し、
前記修正された目標値を示す送信信号を生成する処理部と、
前記送信信号を保持する記憶部と、
前記送信信号を前記制御対象装置に送信する送信部と、
を備え、
前記処理部は、第１時刻に判定される前記無線通信の第１状態に基づいて第１送信信号を生成し、前記第１時刻より後の第２時刻に判定される前記無線通信の第２状態に基づいて第２送信信号を生成し、
前記送信部は、前記第１状態が劣化を示し、前記記憶部に前記第１送信信号および前記第２送信信号が保持される場合、前記記憶部から前記第２送信信号を引き出し、前記第２送信信号を前記制御対象装置に送信し、前記第１送信信号を削除する、
無線通信装置。
前記処理部は、前記無線通信の状態が劣化を示すと判定された場合は前記目標値を修正し、劣化を示さないと判定された場合は前記目標値を修正しない、
請求項１または２に記載の無線通信装置。
前記処理部は、前記無線通信の状態の劣化度合いを複数の段階から判定し、判定された段階に応じた修正量で前記目標値を修正する、
請求項３に記載の無線通信装置。
前記物理量を示す値は、前記制御対象装置の位置、速度、加速度、回転数、回転速度、回転加速度のうち、少なくとも１つを含む、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の無線通信装置。
前記物理量を示す値は、前記制御対象装置が取得した画像を含む、
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の無線通信装置。
前記処理部は、前記第１状態が劣化を示すと判定された場合、前記第１状態の判定に用いた第１しきい値とは異なる第２しきい値を用いて前記第２状態を判定する、
請求項１乃至６のいずれか一項に記載の無線通信装置。
前記処理部は、前記無線通信の状態に基づいて、前記送信信号を生成する時刻を決定する、
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の無線通信装置。
通信先の制御対象装置における動作に関連する物理量を示す値を含む受信信号を受信し、
前記受信した信号の電力および前記受信信号のうち少なくとも一方に基づいて、前記制御対象装置との間における無線通信の状態を判定し、
前記物理量を示す値に基づいて、前記制御対象装置の動作を指令する物理量の目標値を算出し、
前記無線通信の状態に応じて、前記目標値を修正した値を含む送信信号を生成し、
前記送信信号を前記制御対象装置に送信し、
記憶部において前記送信信号を保持し、
第１時刻に判定される前記無線通信の第１状態に基づいて第１送信信号を生成し、前記第１時刻より後の第２時刻に判定される前記無線通信の第２状態に基づいて第２送信信号を生成し、
前記第１状態が劣化を示し、前記記憶部に前記第１送信信号および前記第２送信信号が保持される場合、前記記憶部から前記第２送信信号を引き出し、前記第２送信信号を前記制御対象装置に送信し、前記第１送信信号を削除する、
方法。
通信先の制御対象装置における動作に関連する物理量を示す受信信号を受信し、
前記物理量と前記物理量の目標値との差分に基づいて、無線通信装置と前記制御対象装置との間における無線通信の状態を判定し、
前記物理量と前記無線通信の状態とに基づいて前記目標値を修正し、
前記修正された目標値を示す送信信号を生成し、
記憶部において前記送信信号を保持し、
前記送信信号を前記制御対象装置に送信し、
第１時刻に判定される前記無線通信の第１状態に基づいて第１送信信号を生成し、前記第１時刻より後の第２時刻に判定される前記無線通信の第２状態に基づいて第２送信信号を生成し、
前記第１状態が劣化を示し、前記記憶部に前記第１送信信号および前記第２送信信号が保持される場合、前記記憶部から前記第２送信信号を引き出し、前記第２送信信号を前記制御対象装置に送信し、前記第１送信信号を削除する、
方法。