JP7268523B2 - 移動制御システムおよび移動制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、走行中に人が乗降可能な移動体を制御する技術に関する。

特許文献１には、利用者が乗降可能な小型移動体を走行させて、街中やショッピングモールなどを回遊する利用者の回遊行動を支援する回遊支援システムが開示される。この回遊支援システムは、予め設定された複数の地点を経由する閉ループ路と、閉ループ路上を低速で自走する複数の小型移動体とを含む。

特開２０１６－４５８０５号公報

特許文献１に開示される回遊支援システムでは、小型移動体に乗車した利用者は乗っているだけであり、乗車中の時間を有効に活用できていない。

本発明の目的は、移動体に乗車中の時間を有効に利用できる技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の移動制御システムは、移動体に乗車する乗員の目的地情報を取得する取得部と、取得された目的地情報にもとづいて走行経路情報を導出する導出部と、走行中に人が乗降可能な移動体の走行を走行経路情報と、設定された走行速度にもとづいて制御する走行制御部と、移動体の走行エリアにおける施設に関する情報を乗員に対して出力する出力部と、施設にて提供されるサービスまたは商品に対して乗員の利用または購入の入力を受け付ける受付部と、受け付けたサービスまたは商品の料金を決済する決済部と、を備える。走行制御部は、乗員の目的地情報を取得するまで、予め設定された走行経路で移動体を走行させる。導出部は、乗員の目的地情報を取得した場合に乗員の目的地情報を取得していない場合よりも走行速度を速くなるように設定する。

本発明の別の態様は、移動制御方法である。この方法は、取得部が、移動体に乗車する乗員の目的地情報を取得するステップと、導出部が、取得された目的地情報にもとづいて走行経路情報を導出するステップと、走行制御部が、走行中に人が乗降可能な移動体の走行を走行経路情報と、設定された走行速度にもとづいて制御するステップと、出力部が、移動体の走行エリアにおける施設に関する情報を乗員に対して出力するステップと、受付部が、施設にて提供されるサービスまたは商品に対して乗員の利用または購入の入力を受け付けるステップと、決済部が、受け付けたサービスまたは商品の料金を決済するステップと、を含む。前記制御するステップにおいて、走行制御部が、乗員の目的地情報を取得するまで、予め設定された走行経路で前記移動体を走行させる。前記導出するステップにおいて、導出部が、乗員の目的地情報を取得した場合に乗員の目的地情報を取得していない場合よりも走行速度を速くなるように設定する。

本発明によれば、移動体に乗車した際に乗車時間を有効に利用できる技術を提供できる。

実施例の移動体の斜視図である。 実施例の移動制御システムの構成の概要を示す図である。 移動制御システムの移動体の機能構成を示す図である。 移動制御システムのサーバ装置の機能構成を示す図である。 第１実施例の移動制御システムについて説明するための図である。 移動制御システムのオーダ処理について説明するための図である。 第２実施例の移動制御システムについて説明するための図である。 移動体を用いたチェックイン処理のフローチャートである。 第３実施例の移動制御システムについて説明するための図である。 乗員に行動計画を提案する処理のフローチャートである。 第４実施例の移動制御システムについて説明するための図である。

図１は、実施例の移動体１０の斜視図である。図１では移動体１０に乗員が乗車した状態を示す。移動体１０は、歩行路や広場を走行し、時速３～５キロメートル程度で自動的に走行可能である。移動体１０は歩行者がいる路面を歩行者と同程度の速度で走行し、人は走行中に自由に乗降可能である。移動体１０は、駅前周辺や遊園地などで複数の施設を巡るように周回したり、駅からイベント会場などの所定の経路を往復したりする。

移動体１０は、車輪２０、車体２２、手すり２４および情報処理装置２６を備える。情報処理装置２６は、受付部３６、近距離無線通信部４０、撮像部４２、出力部４４などを有する。車輪２０は、四輪であり、車体２２に設けられたモータにより回転する。車体２２は、走行中に利用者が乗降できるように略平板状に形成された台座を有し、起立した４～６名程度の乗員を乗せられる大きさである。車体２２内部にはモータ、バッテリおよび走行制御装置が収容される。

手すり２４は、車体２２から立設した一対の支柱と、一対の支柱を連結する横棒とを有する。乗員は手すり２４を把持して乗車姿勢を安定させる。手すり２４には、情報処理装置２６が固定される。受付部３６および出力部４４は、タッチ入力可能な表示パネルである。受付部３６は、乗員による入力を受け付ける。

撮像部４２は、周囲を撮像するカメラである。近距離無線通信部４０は、携帯端末やＩＣカードと通信をする。また、情報処理装置２６には、処理部、サーバ装置と通信する通信部が設けられる。移動体１０の通信部は、受付部３６により受け付けられた受付情報をサーバ装置に送信し、サーバ装置から情報を受信する。

図２は、実施例の移動制御システム１の構成の概要を示す。移動制御システム１は、移動体１０、サーバ装置１２、施設端末装置１４および無線局１６を備える。サーバ装置１２および無線局１６は、インターネットなどのネットワークを介して接続されてよい。移動体１０の通信部は、無線通信機能を有しており、基地局である無線局１６経由でサーバ装置１２と接続する。

なお、移動体１０の台数は３台に限るものではなく、移動制御システム１では、多数の移動体１０が受付情報を生成し、サーバ装置１２に周期的に受付情報を送信する状況であってよい。サーバ装置１２はデータセンタに設置されて、移動体１０の通信部２８から送信される受付情報を受信する。

施設端末装置１４は、サービスや商品を提供する施設に設けられ、ネットワークを介してサーバ装置１２に接続される。施設端末装置１４は、移動体１０からサーバ装置１２を介してサービスの利用や商品の購入を受け付ける。

図３は、移動制御システム１の移動体１０の機能構成を示す。図３および後述する図４において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

移動体１０は、通信部２８、位置取得部３０、走行制御部３２、保持部３４、受付部３６、処理部３８、近距離無線通信部４０、撮像部４２および出力部４４を有する。移動体１０の各機能は車体２２や情報処理装置２６に設けられる。

通信部２８は、サーバ装置１２と情報を通信する。通信部２８から送信される情報には車両ＩＤが付されており、サーバ装置１２が移動体１０を識別可能にしている。

位置取得部３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両の位置情報およびその位置情報の取得時刻を取得する。車両の位置情報は、走行制御部３２での走行制御に用いられる。

保持部３４は、走行制御部３２での走行制御に用いられる走行経路情報を保持する。走行経路情報は、移動体１０の走行の目標となる経路を示す。走行経路情報は、保持部３４に予め保持されてよく、サーバ装置１２から受け取ってもよいが、いずれにしても保持部３４に保持される。走行経路情報は、複数種類保持されてよく、時間帯や位置に応じていずれかに設定されてよい。撮像部４２は、移動体１０の周辺および移動体１０の乗員を撮像し、撮像画像を取得する。

走行制御部３２は、移動体１０の走行を走行経路情報にもとづいて制御する。走行制御部３２は、位置情報および撮像画像を用いて走行経路情報にしたがって走行するように、移動体１０の舵角および速度を制御する。走行制御部３２は、走行経路から所定間隔以上にはみ出なければ、撮像画像から取得した走行環境情報をもとに、歩行者に対して一時停止、回避または接近をするように制御してよい。また、走行制御部３２は、走行経路だけでなく、走行速度も設定された走行情報にもとづいて制御してよい。

受付部３６は、サービスの利用や商品の購入を示す乗員による入力を受け付ける。受付部３６は、例えば、タッチ入力可能な表示パネルや、マイクロフォンによって乗員による入力を検出する。また、受付部３６は、乗員の目的地を示す入力を受け付ける。処理部３８は、乗員を特定するための認証処理を実行する。

近距離無線通信部４０は、数センチメートルでの無線通信をし、決済用情報を乗員の携帯端末やカードから取得する。また、近距離無線通信部４０は、例えばブルートゥース（登録商標）などの通信規格を用いて数メートルでの無線通信を可能とし、乗員の携帯端末と通信する構成であってもよい。近距離無線通信部４０は、携帯端末と情報を送受可能であってよく、近距離無線通信部４０が携帯端末に送信する場合は、出力部４４として機能する。

出力部４４は、乗員や移動体１０の周囲にいる歩行者に情報を出力する。出力部４４は、表示部４６、スピーカ４８およびプリンタ５０を含む。表示部４６は、移動体１０の走行エリア内にある施設情報、サービス情報および商品情報などの案内情報を表示する。表示部４６は、ＱＲコード（登録商標）を表示することで、乗員の携帯端末に情報を渡してよい。スピーカ４８は、移動体１０の走行エリア内の案内情報を音声で出力する。プリンタ５０は、走行エリア内の案内情報や決済結果を示すレシートを紙で出力する。

出力部４４は、移動体１０に設けられる態様に限られず、サーバ装置１２に設けられてもよい。例えば、サーバ装置１２が、近距離無線通信部４０により特定した乗員の携帯端末に案内情報を送信してよい。

図４は、移動制御システム１のサーバ装置１２の機能構成を示す。通信部５２は、移動体１０および施設端末装置１４と通信する。オーダ受取部５４は、移動体１０からサービスの利用や商品の購入のオーダ情報を受け取る。オーダ受取部５４は、オーダ情報を受け取ると、オーダ情報に対応する施設端末装置１４にオーダ情報を送信させる。施設端末装置１４がオーダ情報を受け付けたことを返信すると、オーダ受取部５４は、オーダ完了を示す情報を生成して移動体１０の出力部４４からオーダ完了を示す情報を乗員に通知させる。決済部５６は、受け付けたオーダのサービスまたは商品の料金を決済する。なお、決済部５６は、施設端末装置１４に設けられてもよい。

管理部６２は、複数の移動体１０を管理する。管理部６２は、移動体１０の位置情報および移動体１０の走行経路情報を車両ＩＤに関連付けて保持する。これにより、所定の走行エリア内で走行している移動体１０を把握し、情報の送受が可能となる。

取得部５８は、移動体１０に乗車する乗員の目的地情報および嗜好情報を取得する。乗員の目的地情報および嗜好情報は、移動体１０の受付部３６に入力されてよく、乗員の携帯端末から取得されてよい。目的地情報は、移動体１０の周辺に位置する施設情報であってよい。嗜好情報は、例えば、ハンバーガー、コーヒー、ボーリング、マッサージなど商品やサービスの種類を示す。

導出部６０は、取得部５８により取得された目的地情報にもとづいて走行経路情報を導出する。また、導出部６０は、取得部５８により取得された嗜好情報にもとづいて推薦する目的地を導出し、導出された目的地にもとづいて走行経路情報を導出してよい。導出部６０は、移動体１０の位置情報と、移動体１０の乗員の目的地情報と、地図情報保持部６４に保持される地図情報にもとづいて移動体１０を目的地に向かわせる経路を導出する。地図情報は、道路情報、施設の位置情報、移動体１０が走行可能なエリアを定めた情報を含む。導出部６０に導出された走行経路情報は、移動体１０に送信される。

（第１実施例）
図５は、第１実施例の移動制御システム１について説明するための図である。図５では、第１駅７０および第２駅７２に挟まれた場所に、第１複合施設７４、第２複合施設７６、第３複合施設７８および広場８０が設けられた地図を示す。移動体１０は、各複合施設の間や外周、広場８０を走行可能な走行エリアとして設定されている。

第１複合施設７４、第２複合施設７６および第３複合施設７８は、商店、飲食店、文化施設、スポーツ施設、映画館、病院などの施設を有する。第１複合施設７４および第２複合施設７６の間に駅前の広場８０が設けられており、その広場８０を移動体１０が第１走行経路８２で周回している。なお、広場８０を周回する移動体１０は、広場８０の外縁に沿う第１走行経路８２を走行するだけでなく、広場８０内であれば自由な経路で走行してもよく、歩行者に接近したり、歩行者を避けたり、停止してもよい。

歩行者は、移動体１０に自由に乗降できる。移動体１０の出力部４４は、移動体１０の走行エリアにもとづく施設情報、すなわち第１複合施設７４、第２複合施設７６および第３複合施設７８にある施設情報を乗員に対して出力する。また、出力部４４により出力される施設情報は、施設で提供されるサービスや商品を示す態様で出力されてよい。例えば、表示部４６が店舗Ａ、または店舗Ａで販売する商品の案内を表示する。

移動体１０の乗員が目的地情報として店舗Ａをタッチ入力し、受付部３６が店舗Ａを目的地情報として受け付け、通信部２８がサーバ装置１２の通信部５２に乗員の目的地情報を送信する。乗員の目的地情報は乗員の携帯端末から取得してもよい。サーバ装置１２の取得部５８は、乗員の目的地情報を取得し、導出部６０は、取得された目的地情報にもとづき、店舗Ａへ向かう第２走行経路８４を導出し、通信部５２は、導出された第２走行経路８４の情報を移動体１０の通信部２８に送信する。移動体１０の走行制御部３２は、第２走行経路８４の情報にもとづいて走行を制御する。つまり、移動体１０は、乗員の目的地情報を取得するまで予め設定された第１走行経路８２で回遊し、目的地情報を受け取ると目的地に向かう第２走行経路８４の走行に切り替える。これにより、移動体１０が駅前の広場８０で集客し、集客した乗員を施設へ案内できる。

出力部４４は、目的地に向かっている間に目的地情報に示す施設の情報を乗員に出力する。例えば、店舗Ａでコーヒーを販売している場合は、表示部４６が店舗Ａのメニューを表示する。乗員がコーヒーのメニューのいずれかの商品をタッチすると、表示部４６は、コーヒーの購入画面を表示する。そして、乗員がコーヒーの購入ボタンをタッチすると、受付部３６は、店舗Ａにて提供される商品に対して乗員の購入の入力を受け付ける。表示部４６は、商品を購入するための決済画面を表示し、乗員に決済を促す。乗員が携帯端末やＩＣカードなどを近距離無線通信部４０に接近させると、近距離無線通信部４０が乗員の決済用情報を受信し、通信部２８が決済用情報をサーバ装置１２に送信する。

決済部５６は、決済用情報を受け取って商品の料金を決済し、決済完了情報を生成して、通信部５２が決済完了情報をオーダ情報とともに施設端末装置１４に送信する。受付部３６が商品の購入の入力を受け付け、決済部５６が決済を完了すると、オーダ受取部５４が商品の購入を示すオーダ情報を店舗Ａの施設端末装置１４に送信させる。

施設端末装置１４がオーダ情報を受け取ってオーダを受け付けると、オーダを受け付けたことを示すオーダ完了情報をサーバ装置１２を介して移動体１０の通信部２８に送信する。表示部４６は、オーダ完了情報を受け取って乗員に決済完了およびオーダ完了を示す。このように、乗員は、移動体１０の乗車中に商品の購入ができ、移動体１０に乗って店舗Ａに到着すれば、商品を受け取るだけで済む。これにより、移動体１０に乗車している間の時間を有効に活用させることができる。また、施設端末装置１４の運用者は、オーダ情報を見て商品を提供する準備ができ、顧客を待たす時間を減らせることができる。

なお、実施例では、乗員が乗車中に商品を購入する態様を示したが、この態様に限られず、乗車中にサービスの利用を申し込む態様であってもよい。いずれにしても移動制御システム１は、選択された商品やサービスの料金を到着前に決済することが可能である。

図６は、移動制御システム１のオーダ処理について説明するための図である。移動体１０は、予め設定された走行経路を回遊している（Ｓ１０）。乗員の目的地情報が取得されるまで（Ｓ１２のＮ）、移動体１０は回遊する。乗員が移動体１０の受付部３６に目的地を入力して、サーバ装置１２の取得部５８が移動体１０から目的地情報を取得すると（Ｓ１２のＹ）、導出部６０は、目的地情報にもとづいて走行経路を導出し、移動体１０の保持部３４が、導出された走行経路情報を受け取って保持し（Ｓ１４）、走行制御部３２は、保持部３４により保持される走行経路情報をもとに目的地に向かう制御を開始する（Ｓ１６）。

出力部４４は、目的地情報に応じた施設の案内情報を出力する。乗員が施設で提供される商品の購入またはサービスの利用を受付部３６に入力しなければ（Ｓ１８のＮ）、オーダがなく、移動体１０が目的地に到着し（Ｓ２８）、本処理を終える。

乗員が施設で提供される商品の購入またはサービスの利用を受付部３６に入力して、受付部３６が商品の購入またはサービスの利用の入力を受け付けると（Ｓ１８のＹ）、表示部４６は商品またはサービスの料金を決済するための画面を表示し、近距離無線通信部４０を用いた決済を促す（Ｓ２０）。

近距離無線通信部４０が乗員のカードや携帯端末から決済用情報を受信しなければ、オーダの受付が完了せずに（Ｓ２０のＮ）、目的地に到着して本処理を終える。近距離無線通信部４０が乗員のカードや携帯端末から決済用情報を受信すれば、サーバ装置１２の決済部５６が決済用情報をもとに決済し（Ｓ２０のＹ）、オーダの受付が完了する（Ｓ２２）。決済が完了したオーダ情報は施設端末装置１４に送信されて、施設端末装置１４の運用者がオーダ情報に応じた準備を開始する。

移動体１０の走行制御部３２は、移動体１０を目的地に向かって走行させ、目的地に到着するとスピーカ４８が目的地に到着したことを音声で通知する（Ｓ２４）。乗員は移動体１０から降りて、目的地の店舗に行き、オーダした商品またはサービスの提供を受ける（Ｓ２６）。

なお、乗員は、決済が完了すれば目的地に到着する前に移動体１０から降りてもよい。例えば、施設端末装置１４がオーダの準備にかかる準備時間情報またはオーダの提供予定時刻をサーバ装置１２を介して移動体１０に送り、移動体１０の表示部４６が準備時間情報または提供予定時刻を表示して乗員に通知する。乗員は提供予定時刻に合わせて目的地に行けばよいため、時間が余っていれば移動体１０から降りて別の店舗に立ち寄ることも可能となる。

移動体１０の走行制御部３２は、目的地への案内を終えたあと、第２走行経路８４から第１走行経路８２に戻し、再び広場８０で回遊してよい。

（第２実施例）
図７は、第２実施例の移動制御システム１について説明するための図である。第２実施例の移動制御システム１では、乗員が移動体１０の乗車中にホテル等の施設にチェックインをして部屋の鍵情報を受け取ることができる。また、乗員は、チェックインをした後、荷物を移動体１０に預けて、移動体１０から離れることも可能である。移動体１０に預けた荷物は、移動体１０によりホテルに届けられる。

移動体１０の処理部３８は、受付部３６により受け付けられた乗員の目的地情報がホテルである場合に、チェックイン処理を実行する。チェックイン処理では、表示部４６がチェックインの案内を表示し、受付部３６がホテルにチェックインすることを示す乗員による入力を受け付ける。乗員がチェックインをする場合に、表示部４６は乗員の荷物を預けるか確認する画面を表示し、受付部３６は荷物を預かることの有無を示す乗員による入力を受け付ける。

処理部３８は、乗員の認証処理が完了すると、チェックイン処理を完了する。認証処理に用いる乗員の識別情報は、近距離無線通信部４０を用いて乗員のカードや携帯端末から取得されてよく、乗員による入力を受付部３６により受け付けて取得されてもよい。処理部３８は、サーバ装置１２を介して施設端末装置１４からチェックインのための認証情報を取得し、乗員の識別情報が、施設端末装置１４に保持されていた認証情報に一致すれば乗員の認証が完了する。なお、乗員の認証処理は、移動体１０で実行する態様に限られず、サーバ装置１２で実行してもよく、施設端末装置１４で実行してもよい。いずれにしても、移動体１０で取得した乗員の識別情報と、施設端末装置１４で保持される認証情報との照合により認証処理が実行される。

乗員は、乗車中にチェックインすると、チェックインしたホテルの部屋が割り当てられ、その部屋の鍵情報を受け取ることができる。ホテルの各部屋のドアに設けられるロック装置は、鍵情報をもとにドアをロックまたはロック解除する。ロック装置は、携帯端末から近距離無線通信で、または入力により鍵情報を取得し、その鍵情報の認証が成功した場合にロック解除する。乗員の携帯端末は、鍵情報を利用可能なアプリケーションプログラムを有し、移動体１０の近距離無線通信部４０から部屋の鍵情報を取得してよい。また、乗員の携帯端末は、表示部４６に表示されたＱＲコード（登録商標）を画像で取得することで、鍵情報を受け取ってよく、サーバ装置１２から取得してもよい。また、プリンタ５０が鍵情報を印刷して乗員に渡してよい。このように、乗員は、チェックインを完了した施設の鍵情報を受け取ることができる。

移動体１０は、荷物を保持する保持装置２７を有する。保持装置２７は、荷物を保持するためのワイヤ２７ａと、手すり２４に固定されたロック部２７ｂとを有する。ワイヤ２７ａの一端は、ロック状態でロック部２７ｂに係止し、ロック解除状態でロック部２７ｂから外れる。ロック状態の保持装置２７は、暗証情報を入力することでロック解除できる。暗証情報は乗員により設定されてよく、処理部３８により設定されてよい。

乗員は、ロック解除状態でワイヤ２７ａを荷物の取っ手に挿入し、ワイヤ２７ａの一端をロック部２７ｂに係止させてロック状態にすることで荷物を保持装置２７に保持させることができる。これにより、乗員は移動体１０に荷物を預けることができる。

図８は、移動体１０を用いたチェックイン処理のフローチャートである。移動体１０は、予め設定された走行経路を回遊している（Ｓ３０）。乗員の目的地情報が取得されるまで（Ｓ３２のＮ）、移動体１０は回遊する。乗員が移動体１０の受付部３６に目的地を入力して、サーバ装置１２の取得部５８が移動体１０から目的地情報を取得すると（Ｓ３２のＹ）、導出部６０は、目的地情報にもとづいて走行経路を導出し、移動体１０の保持部３４が、導出された走行経路情報を受け取って保持し（Ｓ３４）、走行制御部３２は、保持部３４により保持される走行経路情報をもとに目的地に向かう制御を開始する（Ｓ３６）。

表示部４６は、目的地情報がホテルを示す場合に、チェックインを案内する表示をする（Ｓ３８）。例えば、表示部４６は、「ホテルにチェックインしますか？」、「はい」および「いいえ」の選択肢を表示する。乗員が「いいえ」をタッチしてチェックインをしなければ（Ｓ４０のＮ）、チェックイン処理を終了し、移動体１０は目的地に到着する（Ｓ５６）。

乗員が「はい」をタッチしてチェックインする場合（Ｓ４０のＹ）、移動体１０の処理部３８は乗員の認証処理を実行してチェックインを受け付ける。乗員の認証処理が完了した後、荷物を預けるか確認する（Ｓ４２）。例えば、表示部４６は、「荷物を預けますか？」、「はい」および「いいえ」の選択肢を表示する。

乗員が「はい」をタッチして荷物を預ける場合（Ｓ４２のＹ）、保持装置２７が乗員の荷物を保持する（Ｓ４４）。処理部３８は、保持装置２７のロックを解除する暗証情報を生成し（Ｓ４８）、暗証情報をサーバ装置１２を介してホテルの施設端末装置１４に送信する（Ｓ５０）。これにより、乗員は荷物を預けることができ、ホテルの従業員が暗証情報を受け取って保持装置２７をロック解除し、荷物を移動体１０から降ろすことができる。

荷物を預けた後、および乗員が「いいえ」をタッチして荷物を預けない場合（Ｓ４２のＮ）、施設端末装置１４は、移動体１０から鍵情報の発行指示を受け、ホテルの鍵情報を生成して（Ｓ５２）、サーバ装置１２に送信する。サーバ装置１２は、ホテルの鍵情報を移動体１０に送信し、移動体１０の近距離無線通信部４０は、鍵情報を乗員の携帯端末に送る（Ｓ５４）。これにより、乗員にチェックインした部屋の鍵情報を渡すことができる。移動体１０は、目的地であるホテルに到着し（Ｓ５６）、乗員および荷物をホテルに降ろす。これにより、ホテルでチェックイン手続きをすることなく、部屋に入ることができ、乗車中の時間を有効に利用できる。

なお、乗員は移動体１０でチェックインして荷物を預けて移動体１０を降りてもよい。また、乗員は、チェックインした後に移動体１０の目的地を変更してもよい。

（第３実施例）
図９は、第３実施例の移動制御システム１について説明するための図である。図９では、複数の移動体１０が、第１走行経路８２、第２走行経路８４および第３走行経路８６をそれぞれ走行し、予め設定された経路を周回している。つまり、複数の移動体１０が異なる走行経路を走行している。第１走行経路８２を走行する移動体１０は１台に限られず、複数あってよく、他の走行経路も同様である。移動体１０は、利用者が視認可能な識別情報を個別に有してよく、走行経路毎に識別可能な識別情報を有してよい。例えば、移動体１０の車体２２に個別の識別番号が記載されてよく、移動体１０の車体２２の色が走行経路毎に異なっていてよい。

第３実施例の移動制御システム１は、乗員に複数の目的地を経由させる行動計画を提案し、行動計画に示す複数の目的地へ移動体１０を乗り継いで移動できるよう案内する。図９では、移動制御システム１が、店舗Ｂ、店舗Ｃを目的地とする行動計画を乗員に提案し、店舗Ｂ、店舗Ｃを効率的に移動できるように、いずれの移動体１０に乗ればよいか案内する。複数台の移動体１０が異なる走行経路を走行している場合、どの移動体１０がどこに向かうのか利用者に分かりづらいことがある。行動計画の提案とともに移動体１０の乗り換えるための情報を案内することで、利用者を楽しませる行動計画を提案し、計画された複数の目的地へ移動体１０に乗って楽に移動させることができる。また、乗員は、移動体１０の乗車中に行動計画を受け取ることができるため、移動体１０に乗車する動機付けが増す。

乗員の行動計画を導出するため、サーバ装置１２の取得部５８は、移動体１０を介して、乗員の目的地情報または嗜好情報の少なくとも一方を取得する。表示部４６は目的地を入力可能な画面や、嗜好情報を入力可能な画面を表示し、受付部３６は、乗員の目的地情報または嗜好情報を受け付ける。また、受付部３６は、近距離無線通信部４０を介して乗員の携帯端末から乗員の目的地情報または嗜好情報を受け付けてよい。目的地情報は、走行エリア内にある店舗名であってよく、乗員の携帯端末に保持されるスケジュール情報に登録された地点であってよい。嗜好情報は、「カフェ」、「パスタ」、「ラーメン」など飲食の種類や、「映画」、「音楽」など趣味の種類であってよい。また、受付部３６は、乗員が第１駅７０および第２駅７２の間で過ごす行動可能時間を受け付けてよい。

導出部６０は、乗員の目的地情報または嗜好情報の少なくとも一方にもとづいて複数の目的地を導出し、複数の目的地を訪問する訪問順序を定めた行動計画情報を導出する。また、導出部６０は、複数の目的地を訪問する移動経路を導出してよく、乗員の行動可能時間に収まる行動計画情報を導出してよい。

導出部６０により導出される行動計画情報は、複数の目的地情報と、複数の目的地を移動する移動経路情報と、乗車すべき移動体１０の乗り換え情報と、複数の目的地にそれぞれ到着する予定の時刻情報とを含む。図９では、導出部６０は、乗員の目的地情報にもとづいて店舗Ｂおよび店舗Ｃを導出するとともに、現在地から店舗Ｂ、店舗Ｃの順に移動する移動経路を導出する。導出部６０は、複数の目的地の移動経路を、複数の目的地の位置情報および複数の移動体１０の走行経路にもとづいて導出してよい。なお、行動計画情報は、サーバ装置１２の導出部６０で導出される態様を示すが、移動体１０で導出されてもよい。導出された行動計画情報は、施設端末装置１４に送信されてよい。これにより、店舗Ｂや店舗Ｃの運用者が準備できる。

移動体１０の乗り換え情報は、各移動体１０の複数の走行経路にもとづいて導出され、複数の目的地に応じて乗車すべき移動体１０の識別情報を含む。例えば、乗員が、図９に示す店舗Ｂから第２走行経路８４を走行する移動体１０に乗車すると店舗Ｃに到着できないが、第３走行経路８６を走行する移動体１０に乗車すれば店舗Ｃに到着できる。そのため、店舗Ｂには第２走行経路８４および第３走行経路８６を走行する移動体１０に乗車し、店舗Ｃには第３走行経路８６を走行する移動体１０に乗車することを示す乗り換え情報が生成される。

複数の目的地にそれぞれ到着する予定の時刻情報は、移動距離と、施設毎に予め設定された施設利用時間とにもとづいて導出される。

出力部４４は、導出した行動計画情報を乗員に提供する。表示部４６が行動計画情報を表示してよく、プリンタ５０が行動計画情報を印刷して提供してよい。また、出力部４４は、近距離無線通信部４０を用いて、乗員の携帯端末に行動計画情報を提供してよい。いずれにしても出力部４４は、乗員に対して行動計画情報を出力する。これにより、乗員は行動計画情報をもとに、複数の目的地を効率的に移動できる。

なお、取得部５８が利用者の携帯端末から位置情報を取得し、導出部６０が利用者の位置情報と行動計画情報に示す目的地への到着予定の時刻情報とをもとに、行動計画の進捗度合いを監視し、進捗度合いが所定値以上に遅れている場合、行動計画情報を再度導出してもよい。例えば導出部６０は、利用者が店舗Ｂで大きく時間を使った場合に、店舗Ｃへ訪れる時間がないと判定して、店舗Ｃより店舗Ｂに近い店舗を目的地に変更してよい。導出部６０は、行動可能時間、移動距離、施設毎に予め設定された施設利用時間により店舗Ｃを利用できるか判定する。このように、導出部６０は行動計画情報を再提案できる。

図１０は、乗員に行動計画を提案する処理のフローチャートである。移動体１０は、予め設定された走行経路を回遊している（Ｓ６０）。乗員の目的地情報が取得されるまで（Ｓ６２のＮ）、移動体１０は回遊する。乗員が移動体１０の受付部３６に目的地を入力して、サーバ装置１２の取得部５８が移動体１０から目的地情報および／または嗜好情報を取得すると（Ｓ６２のＹ）、導出部６０は、目的地情報および／または嗜好情報にもとづいて行動計画情報を導出する（Ｓ６４）。

出力部４４は行動計画情報を乗員に対して出力する。例えば、第１走行経路８２を周回している移動体１０の出力部４４が乗員に対して、現在地から店舗Ｂへ、店舗Ｂから店舗Ｃへ移動する行動計画情報を出力する。行動計画情報には、店舗Ｂに行くために第２走行経路８４および第３走行経路８６を周回する移動体１０に乗り換えることを示す乗り換え情報が含まれており、乗員は、乗り換え情報を見て第１走行経路８２を走行している移動体１０から乗り継ぐ（Ｓ６６）。

乗員は、第２走行経路８４および第３走行経路８６のいずれかを周回する移動体１０に乗車して、第１目的地である店舗Ｂに到着する（Ｓ６８）。乗員は店舗Ｂを訪れた後、行動計画情報をもとに第３走行経路８６を周回する移動体１０に乗車し、店舗Ｂから移動体１０を乗り継ぎ（Ｓ７０）、第２目的地である店舗Ｃに到着する（Ｓ７２）。このように、移動体１０の走行エリア内にある施設を楽しませる行動計画を利用者に提供できる。また、複数の移動体１０が異なる走行経路を周回している場合に、利用者にいずれの移動体１０に乗車すればよいか案内できる。

（第４実施例）
図１１は、第４実施例の移動制御システム１について説明するための図である。第４実施例の移動制御システム１では、移動体１０の走行速度または走行経路の少なくとも一方が時間帯に応じて設定される。移動体１０は、走行速度および走行経路を設定した走行情報をもとに走行する。移動体１０の走行速度および走行経路を時間帯に応じて可変にすることで、利用者のニーズに応じて走行できる。

図１１には、移動体１０の走行経路として、第１走行経路８２、第２走行経路８８および第３走行経路８６が示される。この走行経路は、時間帯に応じて設定される。第１走行経路８２は、広場８０内を周回する経路で、移動体１０を動作させる全ての時間帯、例えば午前７時から午後７時までに設定される。第２走行経路８８は、第１駅７０および第２駅７２を直線的に往復しており、午前７時から午前９時と、午後５時から午後７時に設定され、通勤時間帯に設定される。第３走行経路８６は、第１複合施設７４、第２複合施設７６および第３複合施設７８の外側を周回しており、午前１０時から午後７時までに設定され、施設の営業時間帯に実行される。

第１走行経路８２は、駅前の広場８０を周回する経路であり、第２走行経路８８は、駅間を直線的に往復する経路であり、第３走行経路８６は、各複合施設を周る経路である。このように、移動体１０の走行経路は時間帯情報にもとづいて設定される。これにより、通勤時間帯や施設の営業時間帯の需要に応じて移動体１０の走行経路を設定できる。なお、走行経路は３種類に限られず、さらに多くの種類があってよい。

また、第２走行経路８８を走行する移動体１０と、第３走行経路８６を走行する移動体１０とは、走行速度が異なってよい。例えば、第２走行経路８８を走行する移動体１０は、時速５キロメートルで走行し、第３走行経路８６を走行する移動体１０は、時速３キロメートルで走行する。つまり、走行経路に応じて移動体１０の走行速度が設定される。これにより、通勤時間帯で駅間を移動する利用者を速く移動させ、複合施設に行く利用者をゆっくり運ぶことができる。

移動体１０の走行速度は、時間帯に応じて設定されてよく、例えば通勤時間帯は早い速度に設定され、施設の営業時間帯は通勤時間帯より遅い速度に設定されてよい。これにより、通勤時間帯など歩行者が急ぐ状況では移動体１０の走行速度を早くできる。

また、移動体１０の走行速度は、乗員から目的地情報を受け取って移動体１０が目的地に向かう場合には、時速５キロメートルの高速に設定されてよい。つまり、目的地設定の有無に応じて走行速度が設定される。これにより、移動体１０が駅前の広場８０で低速で回遊して乗員を集め、乗員により目的地が設定されると速く目的地に向かうことができる。

また、移動体１０の走行速度は、走行位置および／または走行方向にもとづいて設定されてよい。図１１に示す第３走行経路８６は、第１駅７０から離れる方向に走行する第１区間９０と、第２駅７２に接近する方向に走行する第２区間９２を含む。移動体１０は、第１区間９０で、第１駅７０から第２複合施設７６および第３複合施設７８に向かうことになり、時速３キロメートルの低速で走行する。また、移動体１０は、第２区間９２で、第２複合施設７６および第３複合施設７８から時速５キロメートルの高速で走行する。つまり、走行制御部３２は、駅から離れて複合施設に向かう走行の速度を相対的に遅くし、複合施設から駅に向かう走行の速度を相対的に速くする。これにより、乗員は、複合施設に向かう際には他の施設も余裕を持って見学でき、駅には速く戻ることができる。このように、同じ時間帯および走行経路であっても、走行位置および／または走行方向に応じて走行速度が異なるように設定された走行情報が導出される。

サーバ装置１２の導出部６０は、移動体１０の走行速度および走行経路を定めた走行情報を導出する。導出部６０は、複数の移動体１０に対して、通勤時間帯であれば第１走行経路８２と第２走行経路８８とに配分し、施設の営業時間帯であれば第１走行経路８２と第３走行経路８６とに配分する。例えば、通勤時間帯では８割の移動体１０が第２走行経路８８に設定され、２割の移動体１０が第１走行経路８２に設定される。管理部６２は、導出された配分にしたがって複数の移動体１０の走行情報を決定し、決定した走行情報を移動体１０のそれぞれに送る。移動体１０の走行制御部３２は、導出部６０により導出された走行情報にしたがって移動体１０の走行を制御する。

なお実施例はあくまでも例示であり、各構成要素の組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

実施例では、移動体１０がＧＰＳを用いた位置情報をもとに自動的に走行する態様を示したが、この態様に限られない。例えば、予め設定された走行レーンに沿って路面にベルトが貼られ、そのベルトの上を移動体１０が走行する態様であってよい。移動体１０は、ベルトから出力される磁波をもとにベルトに追従するよう走行したり、画像解析により検出したベルトに追従するよう走行したりしてよい。

１ 移動制御システム、 １０ 移動体、 １２ サーバ装置、 １４ 施設端末装置、 １６ 無線局、 ２０ 車輪、 ２２ 車体、 ２４ 手すり、 ２６ 情報処理装置、 ２７ 保持装置、 ２８ 通信部、 ３０ 位置取得部、 ３２ 走行制御部、 ３４ 保持部、 ３６ 受付部、 ３８ 処理部、 ４０ 近距離無線通信部、 ４２ 撮像部、 ４４ 出力部、 ５２ 通信部、 ５４ オーダ受取部、 ５６ 決済部、 ５８ 取得部、 ６０ 導出部、 ６２ 管理部、 ６４ 地図情報保持部、 ７０ 第１駅、 ７２ 第２駅、 ７４ 第１複合施設、 ７６ 第２複合施設、 ７８ 第３複合施設、 ８０ 広場。

Claims (3)

1. 移動体に乗車する乗員の目的地情報を取得する取得部と、
   取得された目的地情報にもとづいて走行経路情報を導出する導出部と、
   走行中に人が乗降可能な前記移動体の走行を走行経路情報と、設定された走行速度にもとづいて制御する走行制御部と、
   前記移動体の走行エリアにおける施設に関する情報を乗員に対して出力する出力部と、
   前記施設にて提供されるサービスまたは商品に対して乗員の利用または購入の入力を受け付ける受付部と、
   受け付けたサービスまたは商品の料金を決済する決済部と、を備え、
   前記走行制御部は、乗員の目的地情報を取得するまで、予め設定された走行経路で前記移動体を走行させ、
   前記導出部は、乗員の目的地情報を取得した場合に乗員の目的地情報を取得していない場合よりも走行速度を速くなるように設定することを特徴とする移動制御システム。
2. 前記導出部は、時間帯情報にもとづいて前記移動体の走行速度を設定することを特徴とする請求項１に記載の移動制御システム。
3. 取得部が、移動体に乗車する乗員の目的地情報を取得するステップと、
   導出部が、取得された目的地情報にもとづいて走行経路情報を導出するステップと、
   走行制御部が、走行中に人が乗降可能な前記移動体の走行を走行経路情報と、設定された走行速度にもとづいて制御するステップと、
   出力部が、前記移動体の走行エリアにおける施設に関する情報を乗員に対して出力するステップと、
   受付部が、前記施設にて提供されるサービスまたは商品に対して乗員の利用または購入の入力を受け付けるステップと、
   決済部が、受け付けたサービスまたは商品の料金を決済するステップと、を含み、
   前記制御するステップにおいて、前記走行制御部が、乗員の目的地情報を取得するまで、予め設定された走行経路で前記移動体を走行させ、
   前記導出するステップにおいて、前記導出部が、乗員の目的地情報を取得した場合に乗員の目的地情報を取得していない場合よりも走行速度を速くなるように設定することを特徴とする移動制御方法。

Images