JP7260281B2 - 情報処理装置 - Google Patents

Description

本発明は、飛行体に関する情報を報知するための技術に関する。

ドローンと呼ばれる飛行体が何らかの不具合により落下する可能性に鑑み、例えば特許文献１には、異常が検知された飛行体から音や光を発することで地上に対して警告する仕組みが開示されている。

特開２０１８－７００１１号公報

特許文献１に記載のように音や光による警告では、飛行体が地上に或る程度接近しないと、地上にいる人間はその警告に気づかない可能性がある。

そこで、本発明は、飛行体の落下の可能性をより確実に地上に報知することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明は、飛行体が落下する地上の範囲を推定する推定部と、前記推定部により推定された範囲に対応するユーザ端末に、前記飛行体の落下に関する落下情報を送信する送信制御部とを備え、前記推定部は、前記飛行体の飛行状態に基づいて当該飛行体が落下する地上の範囲を推定する第１の推定方法と、前記飛行体が無線接続する基地局の無線通信範囲を、当該飛行体が落下する地上の範囲として推定する第２の推定方法とのうちいずれかを、前記飛行体の高度に応じて使用することを特徴とする情報処理装置。

また、本発明は、飛行体が落下する地上の範囲を推定する推定部と、前記推定部により推定された範囲に対応するユーザ端末に、前記飛行体の落下に関する落下情報を送信する送信制御部とを備え、前記送信制御部は、前記推定部により推定された範囲に対応するユーザ端末のうち、屋外に存在するユーザ端末と屋内に存在するユーザ端末とを判別し、屋外に存在するユーザ端末に前記落下情報を送信する ことを特徴とする情報処理装置を提供する。

前記送信制御部は、前記推定部により推定された範囲を無線通信範囲に含む１以上の基地局を特定し、特定した基地局の無線通信範囲に在圏するユーザ端末に前記落下情報を送信するようにしてもよい。

前記送信制御部は、前記推定部により推定された範囲に測位位置が含まれるユーザ端末を特定して、前記落下情報を送信するようにしてもよい。

前記飛行体の状態と、当該飛行体の高度に応じて異なる閾値とを比較して当該飛行体の異常を検知した結果を取得する取得部を備え、前記送信制御部は、前記取得部により取得された結果に応じて前記落下情報を送信するようにしてもよい。

本発明によれば、飛行体の落下の可能性をより確実に地上に報知することを目的とする。

飛行監視システム１の構成の一例を示す図である。 飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。 サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。 ユーザ端末３０のハードウェア構成を示す図である。 飛行監視システム１の機能構成の一例を示す図である。 サーバ装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。 飛行体１０の落下範囲と基地局３の無線通信範囲との関係の一例を示す平面図である。

［構成］
図１は、飛行監視システム１の構成の一例を示す図である。飛行監視システム１は、例えばドローンと呼ばれる無人の飛行体１０の状態を監視し、その飛行体１０が落下する可能性がある場合には、その落下の可能性がある地域に居る人間に対して、そのことを報知する。

飛行監視システム１は、複数の飛行体１０と、サーバ装置２０と、ユーザ端末３０と、これらを通信可能に接続するネットワーク２とを備える。ネットワーク２は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）等の無線通信網であり、複数の基地局３ａ，３ｂを含む。飛行体１０は、例えば図示せぬ操縦者による操縦端末の操作に応じて飛行（いわゆる手動飛行）する飛行体であってもよいし、図示せぬ飛行管理装置による管理のもとで自律的に飛行（いわゆる自動飛行）する飛行体であってもよいし、これらの手動飛行及び自動飛行を併用する飛行体であってもよい。本実施形態では、ネットワーク２を介した通信を用いる制御下で自律的に飛行する自動飛行タイプの飛行体１０の例で説明する。

サーバ装置２０は、飛行体１０の状態を監視しており、何らかの異常により飛行体１０が地上に落下する可能性がある場合に、その落下に関する落下情報を地上のユーザ端末３０に送信する。ユーザ端末３０は、例えばスマートホンや携帯電話機或いはタブレット等の無線通信装置であり、地上にいるユーザによって所持される。なお、図１には、飛行体１０、サーバ装置２０、ユーザ端末３０を１つのみ示しているが、これらは複数であってもよい。また、基地局３ａ，３ｂは３以上であってもよく、以下ではこれらを基地局３と総称する。

図２は、飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。飛行体１０は、物理的には、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６、飛行装置１００７及びセンサ１００８及びこれらを接続するバスなどを含むコンピュータ装置として構成されている。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。飛行体１０のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。

飛行体１０における各機能は、プロセッサ１００１、メモリ１００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ１００１が演算を行い、通信装置１００４による通信を制御したり、メモリ１００２及びストレージ１００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。

プロセッサ１００１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１００１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）によって構成されてもよい。また、例えばベースバンド信号処理部や呼処理部などがプロセッサ１００１によって実現されてもよい。

プロセッサ１００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール、データなどを、ストレージ１００３及び通信装置１００４の少なくとも一方からメモリ１００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、後述する動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。飛行体１０の機能ブロックは、メモリ１００２に格納され、プロセッサ１００１において動作する制御プログラムによって実現されてもよい。各種の処理は、１つのプロセッサ１００１によって実行されてもよいが、２以上のプロセッサ１００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１００１は、１以上のチップによって実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワーク２から飛行体１０に送信されてもよい。

メモリ１００２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つによって構成されてもよい。メモリ１００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１００２は、本実施形態に係る方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。

ストレージ１００３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つによって構成されてもよい。ストレージ１００３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。ストレージ１００３は、演奏評価プログラムや後述する楽譜データ群を記憶する。

通信装置１００４は、有線ネットワーク及び無線ネットワークの少なくとも一方を介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。通信装置１００４は、例えば周波数分割複信（ＦＤＤ：Frequency Division Duplex）及び時分割複信（ＴＤＤ：Time Division Duplex）の少なくとも一方を実現するために、高周波スイッチ、デュプレクサ、フィルタ、周波数シンセサイザなどを含んで構成されてもよい。例えば、送受信アンテナ、アンプ部、送受信部、伝送路インターフェースなどは、通信装置１００４によって実現されてもよい。送受信部は、送信制御部と受信部とで、物理的に、または論理的に分離された実装がなされてもよい。

入力装置１００５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサなど）である。出力装置１００６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプなど）である。なお、入力装置１００５及び出力装置１００６は、一体となった構成（例えば、タッチパネル）であってもよい。

飛行装置１００７は、飛行体１０を空中で飛行させるための機構であり、例えばプロペラや、そのプロペラを駆動するためのモータ及び駆動機構を含む。

センサ１００８は、例えば飛行体１０の状態を検出する。センサ１００８は、例えば温度センサ、モータの回転数を検知する回転数センサ、電流／電圧等の何らかの入力／出力に関する値を検出するセンサ、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧（高度）センサ、磁気（方位）センサ、超音波センサ等のセンサ群を含む。

測位装置１００９は、飛行体１０の三次元の位置を測定する。測位装置１００９は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機であり、複数の衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて飛行体１０の位置を測定する。

プロセッサ１００１、メモリ１００２などの各装置は、情報を通信するためのバスによって接続される。バスは、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間ごとに異なるバスを用いて構成されてもよい。

飛行体１０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１００１は、これらのハードウェアの少なくとも１つを用いて実装されてもよい。

図３は、サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。サーバ装置２０は、物理的には、プロセッサ２００１、メモリ２００２、ストレージ２００３、通信装置２００４、入力装置２００５、出力装置２００６及びこれらを接続するバスなどを含むコンピュータ装置として構成されている。サーバ装置２０における各機能は、プロセッサ２００１、メモリ２００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ２００１が演算を行い、通信装置２００４による通信を制御したり、メモリ２００２及びストレージ２００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。プロセッサ２００１、メモリ２００２、ストレージ２００３、通信装置２００４、入力装置２００５、出力装置２００６及びこれらを接続するバスは、飛行体１０について説明したプロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６及びこれらを接続するバスと、ハードウェアとしては同様であるため、その説明を省略する。

図４は、ユーザ端末３０のハードウェア構成を示す図である。ユーザ端末３０は、物理的には、プロセッサ３００１、メモリ３００２、ストレージ３００３、通信装置３００４、入力装置３００５、出力装置３００６及びこれらを接続するバスなどを含むコンピュータ装置として構成されている。ユーザ端末３０における各機能は、プロセッサ３００１、メモリ３００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ３００１が演算を行い、通信装置３００４による通信を制御したり、メモリ３００２及びストレージ３００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。プロセッサ３００１、メモリ３００２、ストレージ３００３、通信装置３００４、入力装置３００５、出力装置３００６及びこれらを接続するバスは、飛行体１０について説明したプロセッサ３００１、メモリ３００２、ストレージ３００３、通信装置３００４、入力装置３００５、出力装置３００６及びこれらを接続するバスと、ハードウェアとしては同様であるため、その説明を省略する。

図５は、飛行監視システム１の機能構成の一例を示す図である。飛行体１０において、検知部１１は、飛行体１０の状態から、その飛行体１０が落下する可能性があるような異常を検知し、その異常の内容を意味する異常情報を生成して、ネットワーク２経由でサーバ装置２０に送信する。ここでいう異常とは、例えばセンサ１００８に含まれる各種センサ群によって異常値が検出された場合と、測位装置１００９による測位結果が予定飛行経路から所定値以上乖離している場合を含む。飛行体１０は、センサ１００８の異常値の範囲（閾値）及び測位装置１００９による測位結果の乖離の範囲（閾値）として、落下の可能性があるような範囲（閾値）を実験又はシミュレーションによって予め特定されたものを記憶している。飛行体１０からネットワーク２経由でサーバ装置２０に送信される異常情報は、センサ１００８に含まれる各種センサ群による検出値と、測位装置１００９による測位結果とを含む。

サーバ装置２０において、取得部２１は、飛行体１０の検知部１１によって生成された異常情報をネットワーク２経由で取得する。

サーバ装置２０において、推定部２２は、取得部２１が異常情報を取得すると、飛行体１０が落下する地上の範囲（落下範囲という）を推定する。より具体的には、推定部２２は、飛行体１０の飛行状態に基づいて、飛行体１０の落下範囲を推定する。ここでいう飛行状態とは、センサ１００８の検出値及び測位装置１００９による測位結果から算出される、飛行体１０の飛行速度（加速度を含む）、飛行方向、飛行高度等を含む。これらの飛行速度、飛行方向及び飛行高度が分かれば、運動方程式により、その異常検知時点で飛行体１０が落下し始めたとした場合の、落下の可能性がある地上の範囲及びその落下時期を算出することが可能である。また、推定部２２は、図示せぬ気象情報データベースから、飛行体１０の飛行地点における気象情報（特に風向及び風量）を取得し、これを飛行体１０の落下範囲及び落下時期の推定に用いてもよい。

サーバ装置２０において、送信制御部２３は、推定部２２により推定された落下範囲に対応するユーザ端末３０を送信先として特定し、特定したユーザ端末３０に対して飛行体１０の落下に関する落下情報を送信する。より具体的には、送信制御部２３は、推定部２２により推定された範囲を無線通信範囲（いわゆるセル）に含む１以上の基地局３を特定し、特定した基地局３の無線通信範囲に在圏するユーザ端末３０を送信先として落下情報を送信する。このため、送信制御部２３は、ユーザ端末３０がどの基地局３の無線通信範囲に存在（在圏）しているかという、いわゆる在圏情報と、各基地局３の無線通信範囲の位置を示すセル位置情報とを、ネットワーク２に接続されたホームロケーションレジスタ等の所定の記憶装置から取得する。或いは、送信制御部２３は、これらの在圏情報及びセル位置情報を定期的に取得して記憶していてもよい。ユーザ端末３０に送信される落下情報は、飛行体１０が落下する可能性があることをユーザに知らせるための情報であり、例えば文字、画像、音、振動又は光のうち少なくともいずれか１つをユーザ端末３０から出力するための情報を含む。

［動作］
次に本実施形態の動作を説明する。なお、以下の説明において、サーバ装置２０を処理の主体として記載する場合には、具体的にはプロセッサ２００１、メモリ２００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ２００１が演算を行い、通信装置２００４による通信や、メモリ２００２及びストレージ２００３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより、処理が実行されることを意味する。飛行体１０及びユーザ端末３０についても同様である。

図６において、サーバ装置２０の取得部２１は、飛行体１０の検知部１１によって生成された異常情報をネットワーク２経由で取得したか否かを判断する（ステップＳ１１）。取得部２１が異常情報を取得すると（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、推定部２２は、その異常情報に含まれる飛行体１０の飛行状態に基づいて、飛行体１０の落下範囲を推定する（ステップＳ１２）。例えば図７は、地上における飛行体１０の落下範囲Ｆと、３つの基地局の無線通信範囲（セル）Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３との関係を例示する平面図である。この例で推定部２２が推定した飛行体１０の落下範囲Ｆは、無線通信範囲Ｃ１と無線通信範囲Ｃ２とが重複するエリアを中心とした円形の範囲である。

次に、送信制御部２３は、推定部２２により推定された範囲に対応するユーザ端末３０、つまり落下情報の送信先となるユーザ端末３０を特定する（ステップＳ１３）。図７の例の場合、送信制御部２３は、落下範囲Ｆを無線通信範囲に含む１以上の基地局（無線通信範囲Ｃ１，Ｃ２に対応する基地局）を特定し、特定した基地局の無線通信範囲（無線通信範囲Ｃ１，Ｃ２）に在圏するユーザ端末３０ａ、３０ｂ，３０ｃ，３０ｄが落下情報の送信先となるユーザ端末３０として特定される。つまり、この図７の例では、無線通信範囲Ｃ１，Ｃ２全体では、飛行体１０の落下範囲Ｆとして推定されていない範囲をも含むことになるが、送信制御部２３は無線通信範囲Ｃ１，Ｃ２に在圏するユーザ端末３０を、落下範囲に対応する送信先のユーザ端末として特定する。

そして、送信制御部２３は、特定したユーザ端末３０に対してネットワーク２経由で落下情報を送信する（ステップＳ１４）。落下情報を受信したユーザ端末３０は、文字、画像、音、振動又は光のうち少なくともいずれか１つによって、飛行体１０が落下する範囲に自身が居るということをユーザに通知する。これに気付いたユーザは空を見上げて様子をうかがうとか屋内に避難する等の行動を行う。

以上説明した実施形態によれば、例えば飛行体１０から発した音や光が届かないような位置にいるユーザに対しても、飛行体１０の落下の可能性を報知することが可能となる。つまり、地上にいる人間に対してより確実な報知が実現される。

［変形例］
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の２つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。
［変形例１］
上記実施形態においては、ユーザ端末３０に対して飛行体１０の落下情報を送信していたが、これに加えて、飛行体１０自体が落下時に音や光で落下の可能性がある旨の警告をユーザに発してもよい。

［変形例２］
実施形態において、推定部２２は、飛行体１０の飛行状態に基づいて運動方程式を用いた計算により、飛行体１０の落下範囲を推定していた（これを第１の推定方法という）。これに代えて、推定部２２は、飛行体１０が無線接続してデータ通信を行う基地局３の無線通信範囲を、その飛行体１０が落下する落下範囲として推定するようにしてもよい（これを第２の推定方法という）。飛行体１０が無線接続する基地局３は飛行体１０の比較的近い位置にあるから、そのような基地局３の無線通信範囲（セル）は飛行体１０の落下範囲とみなしてもよいということになる。

［変形例３］
相対的には、上記第１の推定方法は、推定処理の速度が遅いが推定精度が高いのに対し、上記第２の推定方法は、推定処理の速度が速いが推定精度が悪い。そこで、推定部２２は、これの推定方法を飛行体１０の高度、つまり、飛行体１０が地上に落下するまでの時間に応じて使い分けるようにしてもよい。例えば推定部２２は、飛行体１０の高度が閾値以上の高高度の場合には、飛行体１０が地上に落下するまでの時間が或る程度確保できるので、推定処理の速度が遅いが推定精度が高い第１の推定方法を用い、飛行体１０の高度が閾値未満の低高度の場合には、飛行体１０が地上に落下するまでの時間が短いので、推定処理の速度が速いが推定精度が低い第２の推定方法を用いる。つまり、推定部２２は、飛行体１０の飛行状態に基づいて当該飛行体が落下する地上の範囲を推定する第１の推定方法と、飛行体１０が無線接続する基地局の無線通信範囲を、当該飛行体１０が落下する地上の範囲として推定する第２の推定方法とのうちいずれかを、飛行体の高度に応じて使用するようにしてもよい。

［変形例４］
送信制御部２３は、推定部２２により推定された落下範囲に含まれるユーザ端末３０を、当該ユーザ端末３０に対する複数の基地局３からの距離に基づいて特定するようにしてもよい。具体的には、いわゆる基地局測位という、各基地局３からユーザ端末３０に対する無線信号の到達時間差により、ユーザ端末３０の位置を測位可能であるから、送信制御部２３は、このようにして測位したユーザ端末３０のうち、推定部２２により推定された落下範囲に含まれるユーザ端末３０を、落下情報の送信先として特定するようにしてもよい。例えば図７の例では、落下範囲Ｆに含まれるユーザ端末が落下情報の送信先として特定される。また、基地局測位に限らず、ユーザ端末３０がＧＰＳ等の測位機能を有する場合は、送信制御部２３は、ユーザ端末３０によって測位された測位位置が推定部２２により推定された落下範囲に含まれるようなユーザ端末３０を送信先として特定するようにしてもよい。

［変形例５］
実施形態において、飛行体１０の検知部１１は、センサ１００８の異常値の範囲（閾値）及び測位装置１００９による測位結果の乖離の範囲（閾値）として、落下の可能性があるような範囲（閾値）を実験又はシミュレーションによって予め特定されたものを記憶し、その閾値を用いて異常を検知していた。このような落下する可能性がある異常を判定するときの閾値を飛行体１０の高度（つまり飛行体１０が地上に落下するまでの時間）に応じて使い分けるようにしてもよい。例えば飛行体１０が低高度のときは、少しの異常でも落下情報を送信し（異常と判定する閾値を低くする）、高高度のときは、或る程度の異常になったら落下情報を送信する（異常と判定する閾値を高くする）ことが考えられる。つまり、サーバ装置２０は、飛行体１０の状態と、当該飛行体１０の高度に応じて異なる閾値とを比較して、当該飛行体１０の異常を検知した結果を取得する取得部を備え、送信制御部２３は、取得部により取得された結果に応じて落下情報を送信するか否かを判断する。

［変形例６］
送信制御部２３は、推定部２２により推定された落下範囲に含まれるユーザ端末３０のうち、屋外に存在するユーザ端末３０と屋内に存在するユーザ端末３０とを判別し、屋外に存在するユーザ端末３０に落下情報を送信するようにしてもよい。具体的には、送信制御部２３は、屋内外を判別可能な地図情報を記憶しておき、送信先となるユーザ端末３０の位置（例えば基地局測位によるもの）がその地図情報において屋内に相当する位置か屋外に相当する位置かを判定する。

［変形例７］
無線通信網において携帯電話機やスマートホン等のモバイル端末が所在する位置を基地局のセル単位で把握して、例えば時間帯別・エリア別に人口を推定する手法が知られている。送信制御部２３は、このような例に代表される人口推定手法により特定される人口密集度に応じた落下情報の送信を行ってもよい。送信制御部２３は、例えば人口密集度に応じて異なる内容の落下情報の送信を行ったり、人口密集度に応じて異なる頻度・回数で落下情報の送信を行ったりしてもよい。

［変形例８］
実施形態において、推定部２２は、異常検知時点で飛行体１０が落下し始めたとした場合の落下範囲を推定していた。これに代えて、推定部２２は、異常値を用いた計算において飛行体１０が落下し始める時期を推定可能であるときには（例えば異常値Ｅが検出されてから時間Ｔ経過後に落下する可能性が高い等）、その落下開始時点で飛行体１０が落下し始めたとした場合の落下範囲を推定してもよい。

［変形例９］
飛行体１０が、サーバ装置２０（情報処理装置）の機能の少なくとも一部を代替してもよいし、また、基地局３がサーバ装置２０（情報処理装置）の機能の少なくとも一部を代替してもよい。飛行体１０がサーバ装置２０（情報処理装置）の機能の全部を代替する場合は、飛行体１０が本発明の情報処理装置として機能するし、基地局３がサーバ装置２０（情報処理装置）の機能の全部を代替する場合は、基地局３が本発明の情報処理装置として機能する。また、実施形態では、飛行体１０において検知部１１が異常を検知していたが、サーバ装置２０が飛行体１０からセンサ１００８の検出値や測位装置１００９の測位結果そのものを取得して異常か否かを判定してもよい。また、上述した実施形態において、飛行体１０の位置を測定する方法は、ＧＰＳを用いた方法に限定されない。ＧＰＳを用いない方法により、飛行体１０の位置が測定されてもよい。

［そのほかの変形例］
なお、上記実施形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及びソフトウェアの少なくとも一方の任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現方法は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的又は論理的に結合した１つの装置を用いて実現されてもよいし、物理的又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的又は間接的に（例えば、有線、無線などを用いて）接続し、これら複数の装置を用いて実現されてもよい。機能ブロックは、上記１つの装置又は上記複数の装置にソフトウェアを組み合わせて実現されてもよい。

機能には、判断、決定、判定、計算、算出、処理、導出、調査、探索、確認、受信、送信、出力、アクセス、解決、選択、選定、確立、比較、想定、期待、見做し、報知（broadcasting）、通知（notifying）、通信（communicating）、転送（forwarding）、構成（configuring）、再構成（reconfiguring）、割り当て（allocating、mapping）、割り振り（assigning）などがあるが、これらに限られない。たとえば、送信を機能させる機能ブロック（構成部）は、送信制御部（transmitting unit）や送信機（transmitter）と呼称される。いずれも、上述したとおり、実現方法は特に限定されない。

例えば、本開示の一実施の形態における基地局、ユーザ端末などは、本開示の無線通信方法の処理を行うコンピュータとして機能してもよい。

情報の通知は、本開示において説明した態様／実施形態に限られず、他の方法を用いて行われてもよい。例えば、情報の通知は、物理レイヤシグナリング（例えば、ＤＣＩ（Downlink Control Information）、ＵＣＩ（Uplink Control Information））、上位レイヤシグナリング（例えば、ＲＲＣ（Radio Resource Control）シグナリング、ＭＡＣ（Medium Access Control）シグナリング、報知情報（ＭＩＢ（Master Information Block）、ＳＩＢ（System Information Block）））、その他の信号又はこれらの組み合わせによって実施されてもよい。また、ＲＲＣシグナリングは、ＲＲＣメッセージと呼ばれてもよく、例えば、ＲＲＣ接続セットアップ（RRC Connection Setup）メッセージ、ＲＲＣ接続再構成（RRC Connection Reconfiguration）メッセージなどであってもよい。

本開示において説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ－Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ ３Ｇ、ＩＭＴ－Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ（4th generation mobile communication system）、５Ｇ（5th generation mobile communication system）、ＦＲＡ（Future Radio Access）、ＮＲ（new Radio）、Ｗ－ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra Mobile Broadband）、ＩＥＥＥ ８０２．１１（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標））、ＩＥＥＥ ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ（登録商標））、ＩＥＥＥ ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及びこれらに基づいて拡張された次世代システムの少なくとも一つに適用されてもよい。また、複数のシステムが組み合わされて（例えば、ＬＴＥ及びＬＴＥ－Ａの少なくとも一方と５Ｇとの組み合わせ等）適用されてもよい。

本開示において説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本開示において説明した方法については、例示的な順序を用いて様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。

本開示において基地局によって行われるとした特定動作は、場合によってはその上位ノード（upper node）によって行われることもある。基地局を有する１つ又は複数のネットワークノード（network nodes）からなるネットワークにおいて、端末との通信のために行われる様々な動作は、基地局及び基地局以外の他のネットワークノード（例えば、ＭＭＥ又はＳ－ＧＷなどが考えられるが、これらに限られない）の少なくとも１つによって行われ得ることは明らかである。上記において基地局以外の他のネットワークノードが１つである場合を例示したが、複数の他のネットワークノードの組み合わせ（例えば、ＭＭＥ及びＳ－ＧＷ）であってもよい。

情報等（※「情報、信号」の項目参照）は、上位レイヤ（又は下位レイヤ）から下位レイヤ（又は上位レイヤ）へ出力され得る。複数のネットワークノードを介して入出力されてもよい。

入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルを用いて管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：true又はfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。

本開示において説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
以上、本開示について詳細に説明したが、当業者にとっては、本開示が本開示中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本開示は、請求の範囲の記載により定まる本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本開示の記載は、例示説明を目的とするものであり、本開示に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
また、ソフトウェア、命令、情報などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、有線技術（同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ：Digital Subscriber Line）など）及び無線技術（赤外線、マイクロ波など）の少なくとも一方を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び無線技術の少なくとも一方は、伝送媒体の定義内に含まれる。

本開示において説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
なお、本開示において説明した用語及び本開示の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネル及びシンボルの少なくとも一方は信号（シグナリング）であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア（ＣＣ：Component Carrier）は、キャリア周波数、セル、周波数キャリアなどと呼ばれてもよい。

本開示において使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。

また、本開示において説明した情報、パラメータなどは、絶対値を用いて表されてもよいし、所定の値からの相対値を用いて表されてもよいし、対応する別の情報を用いて表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスによって指示されるものであってもよい。
上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的な名称ではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本開示で明示的に開示したものと異なる場合もある。様々なチャネル（例えば、ＰＵＣＣＨ、ＰＤＣＣＨなど）及び情報要素は、あらゆる好適な名称によって識別できるので、これらの様々なチャネル及び情報要素に割り当てている様々な名称は、いかなる点においても限定的な名称ではない。

本開示においては、「基地局（ＢＳ：Base Station）」、「無線基地局」、「固定局（fixed station）」、「ＮｏｄｅＢ」、「ｅＮｏｄｅＢ（ｅＮＢ）」、「ｇＮｏｄｅＢ（ｇＮＢ）」、「アクセスポイント（access point）」、「送信ポイント（transmission point）」、「受信ポイント（reception point）」、「送受信ポイント（transmission/reception point）」、「セル」、「セクタ」、「セルグループ」、「キャリア」、「コンポーネントキャリア」などの用語は、互換的に使用され得る。基地局は、マクロセル、スモールセル、フェムトセル、ピコセルなどの用語で呼ばれる場合もある。基地局は、１つ又は複数（例えば、３つ）のセルを収容することができる。基地局が複数のセルを収容する場合、基地局のカバレッジエリア全体は複数のより小さいエリアに区分でき、各々のより小さいエリアは、基地局サブシステム（例えば、屋内用の小型基地局（ＲＲＨ：Ｒｅｍｏｔｅ Ｒａｄｉｏ Ｈｅａｄ））によって通信サービスを提供することもできる。「セル」又は「セクタ」という用語は、このカバレッジにおいて通信サービスを行う基地局及び基地局サブシステムの少なくとも一方のカバレッジエリアの一部又は全体を指す。

本開示においては、「移動局（ＭＳ：Mobile Station）」、「ユーザ端末（user terminal）」、「ユーザ装置（ＵＥ：User Equipment）」、「端末」などの用語は、互換的に使用され得る。
移動局は、当業者によって、加入者局、モバイルユニット、加入者ユニット、ワイヤレスユニット、リモートユニット、モバイルデバイス、ワイヤレスデバイス、ワイヤレス通信デバイス、リモートデバイス、モバイル加入者局、アクセス端末、モバイル端末、ワイヤレス端末、リモート端末、ハンドセット、ユーザエージェント、モバイルクライアント、クライアント、又はいくつかの他の適切な用語で呼ばれる場合もある。

基地局及び移動局の少なくとも一方は、送信装置、受信装置、通信装置などと呼ばれてもよい。なお、基地局及び移動局の少なくとも一方は、移動体に搭載されたデバイス、移動体自体などであってもよい。当該移動体は、乗り物（例えば、車、飛行機など）であってもよいし、無人で動く移動体（例えば、ドローン、自動運転車など）であってもよいし、ロボット（有人型又は無人型）であってもよい。なお、基地局及び移動局の少なくとも一方は、必ずしも通信動作時に移動しない装置も含む。例えば、基地局及び移動局の少なくとも一方は、センサなどのＩｏＴ（Internet of Things）機器であってもよい。また、本開示における基地局は、ユーザ端末で読み替えてもよい。例えば、基地局及びユーザ端末間の通信を、複数のユーザ端末間の通信（例えば、Ｄ２Ｄ（Device-to-Device）、Ｖ２Ｘ（Vehicle-to-Everything）などと呼ばれてもよい）に置き換えた構成について、本開示の各態様／実施形態を適用してもよい。この場合、上述の基地局が有する機能をユーザ端末３０が有する構成としてもよい。また、「上り」及び「下り」などの文言は、端末間通信に対応する文言（例えば、「サイド（side）」）で読み替えられてもよい。例えば、上りチャネル、下りチャネルなどは、サイドチャネルで読み替えられてもよい。
同様に、本開示におけるユーザ端末は、基地局で読み替えてもよい。この場合、上述のユーザ端末３０が有する機能を基地局が有する構成としてもよい。

「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up、search、inquiry)（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)（例えば、情報を受信すること）、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。また、「判断（決定）」は、「想定する（assuming）」、「期待する（expecting）」、「みなす（considering）」などで読み替えられてもよい。

「接続された(connected)」、「結合された(coupled)」という用語、又はこれらのあらゆる変形は、２又はそれ以上の要素間の直接的又は間接的なあらゆる接続又は結合を意味し、互いに「接続」又は「結合」された２つの要素間に１又はそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合又は接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。例えば、「接続」は「アクセス」で読み替えられてもよい。本開示で使用する場合、２つの要素は、１又はそれ以上の電線、ケーブル及びプリント電気接続の少なくとも一つを用いて、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域及び光（可視及び不可視の両方）領域の波長を有する電磁エネルギーなどを用いて、互いに「接続」又は「結合」されると考えることができる。

本開示において使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

本開示において使用する「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量又は順序を全般的に限定しない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本開示において使用され得る。したがって、第１及び第２の要素への参照は、２つの要素のみが採用され得ること、又は何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。

上記の各装置の構成における「手段」を、「部」、「回路」、「デバイス」等に置き換えてもよい。

本開示において、「含む（include）」、「含んでいる（including）」及びそれらの変形が使用されている場合、これらの用語は、用語「備える（comprising）」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本開示において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。

本開示において、例えば、英語でのa, an及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、本開示は、これらの冠詞の後に続く名詞が複数形であることを含んでもよい。

本開示において、「ＡとＢが異なる」という用語は、「ＡとＢが互いに異なる」ことを意味してもよい。なお、当該用語は、「ＡとＢがそれぞれＣと異なる」ことを意味してもよい。「離れる」、「結合される」などの用語も、「異なる」と同様に解釈されてもよい。

１：飛行監視システム、１０：飛行体、１００１：プロセッサ、１００２：メモリ、１００３：ストレージ、１００４：通信装置、１００５：入力装置、１００６：出力装置、１００７：飛行装置、１００８：センサ、１００９：測位装置、２０：サーバ装置、２００１：プロセッサ、２００２：メモリ、２００３：ストレージ、２００４：通信装置、２００５：入力装置、２００６：出力装置、３０：ユーザ端末、３００１：プロセッサ、３００２：メモリ、３００３：ストレージ、３００４：通信装置、３００５：入力装置、３００６：出力装置、１１：検知部、２１：取得部、２２：推定部、２３：送信制御部。

Claims (5)

1. 飛行体が落下する地上の範囲を推定する推定部と、
   前記推定部により推定された範囲に対応するユーザ端末に、前記飛行体の落下に関する落下情報を送信する送信制御部と
   を備え、
   前記推定部は、
   前記飛行体の飛行状態に基づいて当該飛行体が落下する地上の範囲を推定する第１の推定方法と、
   前記飛行体が無線接続する基地局の無線通信範囲を、当該飛行体が落下する地上の範囲として推定する第２の推定方法と
   のうちいずれかを、前記飛行体の高度に応じて使用する
   ことを特徴とする情報処理装置。
2. 飛行体が落下する地上の範囲を推定する推定部と、
   前記推定部により推定された範囲に対応するユーザ端末に、前記飛行体の落下に関する落下情報を送信する送信制御部と
   を備え、
   前記送信制御部は、前記推定部により推定された範囲に対応するユーザ端末のうち、屋外に存在するユーザ端末と屋内に存在するユーザ端末とを判別し、屋外に存在するユーザ端末に前記落下情報を送信する
   ことを特徴とする情報処理装置。
3. 前記送信制御部は、前記推定部により推定された範囲を無線通信範囲に含む１以上の基地局を特定し、特定した基地局の無線通信範囲に在圏するユーザ端末に前記落下情報を送信する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
4. 前記送信制御部は、前記推定部により推定された範囲に測位位置が含まれるユーザ端末を特定して、前記落下情報を送信する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
5. 前記飛行体の状態と、当該飛行体の高度に応じて異なる閾値とを比較して当該飛行体の異常を検知した結果を取得する取得部を備え、
   前記送信制御部は、前記取得部により取得された結果に応じて前記落下情報を送信する
   ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の情報処理装置。

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