JP7193255B2 - ハンドヘルド電気機械式外科システム - Google Patents

Description

本開示は、外科用装置に関する。より具体的には、本開示は、外科的処置を実行するための、ハンドヘルド電気機械式外科システムに関する。

関連出願への相互参照
本出願は、２０１７年６月９日出願された米国仮特許出願第６２／５１７，２９７号、および２０１７年６月９日出願された同第６２／５１７，２７６号に対する利益および優先権を主張するものであり、その開示内容全体は、本明細書において参照により援用されている。

円形締結、切断およびステープル留め装置は、外科用装置の１種である。そのような装置は、以前に切除された直腸部分を再付着させる外科的処置、または同様な手順において使用することが可能である。従来の円形締結、切断およびステープル留め用器具は、そこから延在している長尺シャフトを有するピストル形またはリニアグリップ形の構造と；この長尺シャフトの遠位端上に支持されているステープルカートリッジと；を具備する。この場合、医師は、円形ステープル留め用器具のアンビルアセンブリを患者の直腸に挿入し、アンビルアセンブリを患者の結腸管上から切除された直腸部分に向かって動かすことができる。医師はまた、残りの円形ステープル留め用器具（カートリッジアセンブリを含む）を、切開部を貫通させて、切除された直腸部分に向かって挿入することができる。アンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリが互いに向かって接近すると、ステープルがカートリッジアセンブリからアンビルアセンブリに向かってイジェクトされ、組織内にステープルが形成されて、エンドツーエンドの吻合に影響し、且つ型締めされた組織部分の一部分（すなわちコア）に対して環状ナイフが発射される。エンドツーエンドの吻合が遂行された後、円形ステープル留め装置は、外科部位から取り除かれる。

一部の外科用装置メーカーによって、外科用装置を操作し且つ／あるいは操縦するための、ベンダー独自の電動駆動システムを含む製品ラインが開発されてきた。多くの場合、外科用装置は、再使用可能な電動ハンドルアセンブリと；使い捨て式ステープルカートリッジアセンブリと；エンドエフェクタまたはこれらに類するものを具備する。これらを、使用前に、電動ハンドルアセンブリに対し選択的に接続し、次いで、ステープルカートリッジアセンブリまたはエンドエフェクタから取り外してから使用する。使用後は、処分するかあるいは場合によっては再使用に備えて滅菌処理する。

インテリジェント型バッテリ電源搭載の電動エレクトロ・アンド・エンドメカニカル式外科ステープラの使用は、ここ数十年間にわたって飛躍的に増大してきた。これらのインテリジェント型バッテリ電動ステープル留め装置における先端技術およびインフォマティクスは、臨床データの収集およびデザイン改良の駆動を可能にし、究極的には患者転帰を改善するものである。したがって、高インテリジェント型のステープル留めアルゴリズムの構築を意図したステープル形成に影響する条件を評価しうる改良型の電動エレクトロ・アンド・エンドメカニカル式外科ステープラに対するニーズが存在している。

本開示の態様に従って提供されているハンドヘルド電気機械式外科システムは、外科リロードへの選択的な接続が可能なように構成され、少なくとも１つの機能を実行する外科リロードを作動させるものである。この外科リロードは、その環状に配列されたステープルを発射するための環状ステープルプッシャーと；このステープルプッシャーとは独立に環状ナイフを並進させるための円形ナイフキャリアと；を具備する。

本開示に従って提供された外科システムは、装置ハウジングを備えるハンドヘルド電気機械式外科用装置と；装置ハウジング内に支持され且つこの装置ハウジングから突出している少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトと；を具備する。

本開示に従って提供された外科システムは、外科用装置のハウジングと外科リロードとの間に選択的に接続可能な、アダプタアセンブリを具備する。アダプタアセンブリは、外科用装置との接続が可能なように構成され且つ適応されたアダプタハウジングであって、外科用装置の回転可能な駆動シャフトのそれぞれに対し動作可能に連通するアダプタハウジングと；アダプタハウジングを介して支持された近位端と；外科リロードとの接続が可能なように構成され且つ適応された遠位端と；を有する外管であって、この外管の遠位端が、外科リロードの環状ステープルプッシャーおよび円形ナイフキャリアのそれぞれに対し動作可能に連通する、外管と；この外管の内部に支持されているトロカールアセンブリであって、トロカール駆動ネジの遠位端上に螺着可能に支持されたトロカール部材を備える、トロカールアセンブリと；外科用装置の駆動シャフトおよびトロカールアセンブリのトロカール駆動ネジのそれぞれ１つを相互接続するための、第１の力／回転伝達／変換アセンブリと；を備える。

第１の力／回転伝達／変換アセンブリは、外科用装置の回転可能な駆動シャフトのそれぞれに対し接続可能である第１の近位回転受部材と；トロカールアセンブリのトロカール駆動ネジに接続された第１の遠位力伝達部材であって、第１の近位回転受部材に対し回転不能に接続された第１の遠位力伝達部材と；を具備する。

アダプタアセンブリは、外科用装置の駆動シャフトのそれぞれ１つ、ならびに外科リロードの環状ステープルプッシャーおよび円形ナイフキャリアのそれぞれ１つを相互接続するための、少なくとも第２の力／回転伝達／変換アセンブリを具備する。第２の力／回転伝達／変換アセンブリは、外科用装置の回転可能な駆動シャフトのそれぞれに対し接続可能な第２の近位回転受部材と；外科リロードの環状ステープルプッシャーおよび円形ナイフキャリアのそれぞれ１つに対し接続可能な第２の遠位力伝達部材と；を具備し、第２の遠位力伝達部材が、第２の近位回転受部材に接続されていて、それにより、第２の近位回転受部材の回転が、第２の遠位力伝達部材の軸方向並進に変換された後、外科リロードの環状ステープルプッシャーおよび円形ナイフキャリアのそれぞれ１つが軸方向に並進するようになっている。

トロカールアセンブリのトロカール部材は、トロカール駆動ネジが回転したときに、外管に対する相対的な回転に抗して嵌着可能になっている。

第１の力／回転伝達／変換アセンブリは、第１の近位回転受部材に対し回転不能に接続された回転可能な近位駆動シャフトと；回転可能な近位駆動シャフトおよび第１の遠位力伝達部材を回転不能に相互接続する、回転可能な遠位駆動シャフトと；を更に具備しうる。

回転可能な遠位駆動シャフトは、回転可能な近位駆動シャフトおよび第１の遠位力伝達部材のそれぞれに対し枢動可能に接続することが可能である。

第１の力／回転伝達／変換アセンブリに関連付けられた外科用装置の回転可能な駆動シャフトを回転させると、トロカールアセンブリのトロカール部材を軸方向に並進させることができる。

外科システムには、アンビルロッドアセンブリの遠位端上に枢動可能に支持された環状ヘッドアセンブリを有するアンビルアセンブリを更に具備させることができる。このアンビルロッドアセンブリは、トロカール部材の先端に対し選択的に接続可能である。

アンビルアセンブリがトロカール部材に接続されているときは、第１の力／回転伝達／変換アセンブリに関連付けられた外科用装置の回転可能な駆動シャフトを回転させると、環状ヘッドアセンブリが外科リロードに対して相対的に軸方向に並進させることができる。

環状ヘッドアセンブリは、完全に伸張した位置と完全に牽引した位置との間に、外科リロードに対して相対的に、且つその間の任意の位置へ軸方向に並進可能である。

少なくとも第２の力／回転伝達／変換アセンブリは、第２の力／回転伝達／変換アセンブリと；第３の力／回転伝達／変換アセンブリと；を具備しうる。第２の力／回転伝達／変換アセンブリは、外科リロードの環状ステープルプッシャーに対し動作可能に関連付けることが可能であり、この関連付けによって、第２の力／回転伝達／変換アセンブリを作動させたときに環状ステープルプッシャーが遠位に作動するようになる。第３の力／回転伝達／変換アセンブリは、外科リロードの円形ナイフキャリアに対し動作可能に関連付けることが可能であり、この関連付けによって、第３の力／回転伝達／変換アセンブリを作動させたときに円形ナイフキャリアが遠位に作動するようになる。

第２の力／回転伝達／変換アセンブリは、第２の近位回転受部材を介して作動可能な歯車列と；歯車列に対し動作可能に接続された主ネジであって、歯車列が作動した結果として主ネジが回転するようになっている、主ネジと；主ネジに対し螺着可能に接続されたドライバであって、主ネジが回転した結果として軸方向に並進するようになっている、ドライバと；ドライバに固着された可撓性バンドアセンブリであって、一対の離間された可撓性バンドを備える、可撓性バンドアセンブリと；一対の可撓性バンドの遠位端に固着された支持ベースと；を具備しうる。

第２の力／回転伝達／変換アセンブリの支持ベースは、外科リロードの環状ステープルプッシャーに対し動作可能に関連付けることが可能であり、この関連付けによって、外科用装置の回転可能な駆動シャフトのそれぞれを作動させたときに外科リロードの環状ステープルプッシャーが遠位に作動するようになる。

第３の力／回転伝達／変換アセンブリは、第３の近位回転受部材を介して作動可能な歯車列と；第３の力／回転伝達／変換アセンブリの歯車列に対し動作可能に接続された主ネジであって、第３の力／回転伝達／変換アセンブリの歯車列を作動した結果として第３の力／回転伝達／変換アセンブリの主ネジが回転するようになっている、主ネジと；第３の力／回転伝達／変換アセンブリの主ネジに対し螺着可能に接続されたドライバであって、第３の力／回転伝達／変換アセンブリの主ネジが回転した結果として第３の力／回転伝達／変換アセンブリのドライバが軸方向に並進するようになっている、ドライバと；第３の力／回転伝達／変換アセンブリのドライバに固着されている可撓性バンドアセンブリであって、第３の力／回転伝達／変換アセンブリの可撓性バンドアセンブリが、一対の離間された可撓性バンドを備える、可撓性バンドアセンブリと；第３の力／回転伝達／変換アセンブリの一対の可撓性バンドの遠位端に固着された支持ベースと；を具備する。

第３の力／回転伝達／変換アセンブリの支持ベースは、外科リロードの円形ナイフキャリアに対し動作可能に関連付けることができ、それにより、外科用装置の回転可能な駆動シャフトのそれぞれを作動させたときに外科リロードの円形ナイフキャリアが遠位に作動するようになっている。

第３の力／回転伝達／変換アセンブリの一対の可撓性バンドは、第２の力／回転伝達／変換アセンブリの一対の可撓性バンドの内方に配設することが可能である。

第２の力／回転伝達／変換アセンブリの歯車列は、第３の力／回転伝達／変換アセンブリの歯車列の近位に配設することが可能である。

第１の力／回転伝達／変換アセンブリは、第２の力／回転伝達／変換アセンブリの歯車列を貫通し、且つ第３の力／回転伝達／変換アセンブリの歯車列を貫通して延在しうる。

第２および第３の力／回転伝達／変換アセンブリのそれぞれの歯車列を、遊星歯車システムとしても差し支えない。

外管の内部に支持され、且つトロカールアセンブリのトロカール部材に対して動作可能に関連付けられる歪みゲージアセンブリを、更にアダプタアセンブリに具備させてもよい。

トロカール部材の軸方向並進が、歪みゲージアセンブリによって感知される場合もある。

ハンドヘルド電気機械式外科用装置は、バッテリと；このバッテリを介して電力を供給される回路基板と；バッテリおよび回路基板のそれぞれに接続された電気式ディスプレイと；を具備しうる。アダプタアセンブリがハンドヘルド電気機械式外科用装置のハウジングに接続されているときに、歪みゲージアセンブリは、回路基板に接続することが可能である。

ハンドヘルド電気機械式外科用装置のディスプレイには、トロカール部材に対し及んだ力（歪みゲージアセンブリで測定された値）を表示できる。

ハンドヘルド電気機械式外科用装置のディスプレイには、外科リロードに対して相対的なトロカール部材の軸方向位置を表示できる。

ハンドヘルド電気機械式外科用装置のディスプレイには、環状ヘッドアセンブリと外科リロードとの間の間隙距離を表示できる。

ハンドヘルド電気機械式外科用装置のディスプレイには、環状ステープルプッシャーが軸方向に前進したときの、環状に配列された外科リロード用ステープルの発射した様子を表示できる。

ハンドヘルド電気機械式外科用装置のディスプレイには、円形ナイフキャリアが軸方向に前進したときの、外科リロードのナイフが作動した様子を表示できる。

本開示の更なる態様によると、電気機械式外科システムのハンドヘルド外科用装置と外科リロードとを相互接続するための、アダプタアセンブリが提供されている。このアダプタアセンブリは、ハンドヘルド外科用装置との接続が可能なように構成され且つ適応されたアダプタハウジングであって、外科用装置の回転可能な駆動シャフトのそれぞれに対し動作可能に連通するアダプタハウジングと；このアダプタハウジングを介して支持された近位端と；外科リロードとの接続が可能なように構成され且つ適応された遠位端と；を有する外管であって、この外管の遠位端が、外科リロードの環状ステープルプッシャーおよび円形ナイフキャリアのそれぞれに対し動作可能に連通する、外管と；この外管の内部に支持されているトロカールアセンブリであって、トロカール駆動ネジの遠位端上に螺着可能に支持されたトロカール部材を備える、トロカールアセンブリと；外科用装置の駆動シャフトおよびトロカールアセンブリのトロカール駆動ネジのそれぞれ１つを相互接続するための、第１の力／回転伝達／変換アセンブリと；を備える。

第１の力／回転伝達／変換アセンブリは、外科用装置の回転可能な駆動シャフトのそれぞれに対し接続可能である第１の近位回転受部材と；トロカールアセンブリのトロカール駆動ネジに接続された第１の遠位力伝達部材であって、第１の近位回転受部材に対し回転不能に接続された第１の遠位力伝達部材と；を具備する。

少なくとも第２の力／回転伝達／変換アセンブリは、外科用装置の駆動シャフトのそれぞれ１つ、ならびに外科リロードの環状ステープルプッシャーおよび円形ナイフキャリアのそれぞれ１つを相互接続するように提供される。第２の力／回転伝達／変換アセンブリは、外科用装置の回転可能な駆動シャフトのそれぞれに対し接続可能な第２の近位回転受部材と；外科リロードの環状ステープルプッシャーおよび円形ナイフキャリアのそれぞれ１つに対し接続可能な第２の遠位力伝達部材と；を具備し、第２の遠位力伝達部材が、第２の近位回転受部材に接続されていて、それにより、第２の近位回転受部材の回転が、第２の遠位力伝達部材の軸方向並進に変換された後、外科リロードの環状ステープルプッシャーおよび円形ナイフキャリアのそれぞれ１つが軸方向に並進するようになっている。

トロカールアセンブリのトロカール部材は、トロカール駆動ネジが回転したときに、外管に対する相対的な回転に抗して嵌着可能になっている。

第１の力／回転伝達／変換アセンブリは、第１の近位回転受部材に対し回転不能に接続された回転可能な近位駆動シャフトと；回転可能な近位駆動シャフトおよび第１の遠位力伝達部材を回転不能に相互接続する、回転可能な遠位駆動シャフトと；を更に具備しうる。

回転可能な遠位駆動シャフトは、回転可能な近位駆動シャフトおよび第１の遠位力伝達部材のそれぞれに対し枢動可能に接続することが可能である。

第１の力／回転伝達／変換アセンブリに関連付けられた外科用装置の回転可能な駆動シャフトを回転させると、トロカールアセンブリのトロカール部材を軸方向に並進させることができる。

アダプタアセンブリには、アンビルロッドアセンブリの遠位端上に枢動可能に支持された環状ヘッドアセンブリを有するアンビルアセンブリを更に具備させることができる。このアンビルロッドアセンブリは、トロカール部材の先端に対し選択的に接続可能である。

アンビルアセンブリがトロカール部材に接続されているときは、第１の力／回転伝達／変換アセンブリに関連付けられた外科用装置の回転可能な駆動シャフトを回転させると、環状ヘッドアセンブリが外科リロードに対して相対的に軸方向に並進させることができる。

環状ヘッドアセンブリは、完全に伸張した位置と完全に牽引した位置との間に、取り付けられた外科リロードに対して相対的に、且つその間の任意の位置へ軸方向に並進可能である。

少なくとも第２の力／回転伝達／変換アセンブリは、第２の力／回転伝達／変換アセンブリと；第３の力／回転伝達／変換アセンブリと；を具備しうる。第２の力／回転伝達／変換アセンブリは、外科リロードの環状ステープルプッシャーに対し動作可能に関連付けることが可能であり、この関連付けによって、第２の力／回転伝達／変換アセンブリを作動させたときに環状ステープルプッシャーが遠位に作動するようになる。第３の力／回転伝達／変換アセンブリは、外科リロードの円形ナイフキャリアに対し動作可能に関連付けることが可能であり、この関連付けによって、第３の力／回転伝達／変換アセンブリを作動させたときに円形ナイフキャリアが遠位に作動するようになる。

第２の力／回転伝達／変換アセンブリは、第２の近位回転受部材を介して作動可能な歯車列と；歯車列に対し動作可能に接続された主ネジであって、歯車列が作動した結果として主ネジが回転するようになっている、主ネジと；主ネジに対し螺着可能に接続されたドライバであって、主ネジが回転した結果として軸方向に並進するようになっている、ドライバと；ドライバに固着された可撓性バンドアセンブリであって、一対の離間された可撓性バンドを備える、可撓性バンドアセンブリと；一対の可撓性バンドの遠位端に固着された支持ベースと；を具備しうる。

第２の力／回転伝達／変換アセンブリの支持ベースは、外科リロードの環状ステープルプッシャーに対し動作可能に関連付けることが可能であり、この関連付けによって、外科用装置の回転可能な駆動シャフトのそれぞれを作動させたときに外科リロードの環状ステープルプッシャーが遠位に作動するようになる。

第３の力／回転伝達／変換アセンブリは、第３の近位回転受部材を介して作動可能な歯車列と；第３の力／回転伝達／変換アセンブリの歯車列に対し動作可能に接続された主ネジであって、第３の力／回転伝達／変換アセンブリの歯車列を作動した結果として第３の力／回転伝達／変換アセンブリの主ネジが回転するようになっている、主ネジと；第３の力／回転伝達／変換アセンブリの主ネジに対し螺着可能に接続されたドライバであって、第３の力／回転伝達／変換アセンブリの主ネジが回転した結果として第３の力／回転伝達／変換アセンブリのドライバが軸方向に並進するようになっている、ドライバと；第３の力／回転伝達／変換アセンブリのドライバに固着されている可撓性バンドアセンブリであって、第３の力／回転伝達／変換アセンブリの可撓性バンドアセンブリが、一対の離間された可撓性バンドを備える、可撓性バンドアセンブリと；第３の力／回転伝達／変換アセンブリの一対の可撓性バンドの遠位端に固着された支持ベースと；を具備する。

第３の力／回転伝達／変換アセンブリの支持ベースは、外科リロードの円形ナイフキャリアに対し動作可能に関連付けることができ、それにより、外科用装置の回転可能な駆動シャフトのそれぞれを作動させたときに外科リロードの円形ナイフキャリアが遠位に作動するようになっている。

第３の力／回転伝達／変換アセンブリの一対の可撓性バンドは、第２の力／回転伝達／変換アセンブリの一対の可撓性バンドの内方に配設することが可能である。

第２の力／回転伝達／変換アセンブリの歯車列は、第３の力／回転伝達／変換アセンブリの歯車列の近位に配設することが可能である。

第１の力／回転伝達／変換アセンブリは、第２の力／回転伝達／変換アセンブリの歯車列を貫通し、且つ第３の力／回転伝達／変換アセンブリの歯車列を貫通して延在しうる。

第２および第３の力／回転伝達／変換アセンブリのそれぞれの歯車列を、遊星歯車システムとしても差し支えない。

外管の内部に支持され、且つトロカールアセンブリのトロカール部材に対して動作可能に関連付けられる歪みゲージアセンブリを、更にアダプタアセンブリに具備させてもよい。

トロカール部材の軸方向並進が、歪みゲージアセンブリによって感知される場合もある。

アダプタアセンブリが外科用装置に接続されているときには、歪みゲージアセンブリを外科用装置の回路基板に接続することが可能である。

歪みゲージアセンブリは、トロカールに対して及んだ力が測定されるように構成することが可能であり、且つ、この力が外科用装置のディスプレイ上に表示されるようになっている。

外科リロードに対して相対的なトロカール部材の軸方向位置は、外科用装置のディスプレイ上に表示することが可能である。

アンビルアセンブリの環状ヘッドアセンブリと外科リロードとの間の間隙距離は、外科用装置のディスプレイ上に表示することが可能である。

環状ステープルプッシャーが軸方向に前進した際、環状に配列された外科リロード用ステープルの発射する様子は、外科用装置のディスプレイ上に表示することが可能である。

円形ナイフキャリアが軸方向に前進した際、外科リロードのナイフが作動する様子は、外科用装置のディスプレイ上に表示することが可能である。

本開示の一実施形態によれば、外科用装置は、第１のストレージ装置を有するアダプタアセンブリと；このアダプタアセンブリの遠位部分に連結するように構成されたエンドエフェクタであって、第２のストレージ装置を備えるエンドエフェクタと；アダプタアセンブリの近位部分に連結するように構成されたハンドルアセンブリと；を具備する。ハンドルアセンブリは、電源と；この電源に連結され、且つアダプタアセンブリまたはエンドエフェクタのうちの少なくとも１つを作動するように構成された、モーターと；第１および第２のストレージ装置と連通するように構成されたコントローラと；を具備する。

上述の実施形態の態様によると、コントローラは、モーターに対し動作可能に連結され、且つモーターを較正するように構成されており、一方、アダプタアセンブリまたはエンドエフェクタのうちの少なくとも１つは、モーターを介して作動するようになる。

上述の実施形態の別の態様によると、コントローラは、第１および第２のストレージ装置に対しデータの読み出しおよび書き込みを行うように構成されている。このデータに使用カウントを具備させることもできる。

上述の実施形態の更なる態様によると、コントローラは、リカバリコードが第２のストレージ装置に書き込まれるように構成されている。

上述の実施形態の態様によると、ハンドルアセンブリは、コントローラからのアクセスが可能なメモリーを具備する。コントローラは、リカバリコードをメモリーに書き込むように構成することが可能である。

上述の実施形態の別の態様によると、アダプタアセンブリまたはハンドルアセンブリのうちの少なくとも１つは、外科的処置中に置換可能であり、アダプタアセンブリまたはハンドルアセンブリのうちの少なくとも１つは、リカバリコードに基づいて、外科的処置が再開されるように構成されている。

本開示の別の実施形態によると、外科用装置は、電源と；この電源に連結されたモーターと；このモーターを制御するように構成されたコントローラと；を有するハンドルアセンブリを具備する。外科用装置はまた、ハンドルアセンブリに対して選択的に連結するように構成されたアダプタアセンブリと；アダプタアセンブリの遠位部分に対して選択的に連結するように構成されたリロードと；複数の締結具を備えるリロードと；アダプタアセンブリの遠位部分に対し選択的に連結可能なアンビルアセンブリと；を具備する。このアンビルアセンブリはリロードに対して相対的に移動可能であり、コントローラが、アンビルを移動するモーターを制御し、第１のセグメントでは第１の速度で、第２のセグメントでは第２の速度で、アンビルとリロードとの間の組織を圧縮し、第２の速度が第１の速度よりも低速になるようにように構成されている。

上述の実施形態の態様によると、アダプタアセンブリは、歪みを測定するように構成された歪みゲージを具備する。

上述の実施形態の別の態様によると、コントローラは、第２のセグメント中に、アダプタアセンブリからアンビルアセンブリが取り外されたかどうかを、測定された歪みに基づいて判定するように更に構成されている。

上述の実施形態の更なる態様によると、コントローラは、第３のセグメント中で可変速度にてアンビルを移動するように更に構成されている。

上述の更に別の実施形態の態様によると、コントローラは、複数の測定された歪み値に基づいて予測型締力を定量するように更に構成されている。

上述の実施形態の態様によると、コントローラは、第２次予測フィルタを使用して、複数の測定された歪み値から予測型締力を計算するように更に構成されている。

上述の実施形態の別の態様によると、コントローラは、予測型締力および標的の型締力の比較に基づいて、可変速度を調整するように更に構成されている。

上述の実施形態の更なる態様によると、コントローラは、第３のセグメント中に標的の型締力と予測型締力との間の差分に基づいて、設定速度を計算するように更に構成されている。

更に本開示の実施形態によると、外科用装置は、電源と；この電源に対し連結された少なくとも１つのモーターと；このモーターを制御するように構成されたコントローラと；を有してなるハンドルアセンブリを具備する。外科用装置はまた、ハンドルアセンブリに対して選択的に連結するように構成され、且つ歪みを測定するように構成された歪みゲージを具備したアダプタアセンブリと；アダプタアセンブリの遠位部分に対して選択的に連結するように構成されたリロードと；を備える。リロードは、複数の締結具と；複数のステープルをイジェクトする環状ステープルプッシャーと；アダプタアセンブリの遠位部分に対し選択的に連結可能なアンビルアセンブリと；リロードに対して相対的に移動可能なアンビルアセンブリと；コントローラと；を具備し、測定された歪みに基づいて、環状ステープルプッシャーを移動するモーターを、制御するように構成されている。

上述の実施形態の態様によると、コントローラは、環状ステープルプッシャーの移動中に、測定された歪みを最小限のステープル留め力および最大のステープル留め力と比較するように構成されている。

上述の実施形態の別の態様によると、コントローラは、測定された歪みに基づいて、最小限のステープル留め力未満である複数の締結具の存在を特定するように構成されている。

上述の実施形態の更なる態様によると、コントローラは、測定された歪みが最大のステープル留め力を超えたことに応答してモーターを停止するように、構成されている。

上述の更に別の実施形態の態様によると、リロードは、ステープルプッシャーに対して相対的に独立に移動可能な円形ナイフを更に具備する。

上述の実施形態の態様によると、コントローラは、測定された歪みに基づいて、円形ナイフを移動するモーターを、制御するように構成されている。

上述の実施形態の別の態様によると、コントローラは、円形ナイフの移動中に、測定された歪みを標的の切断力および最大の切断力と比較するように構成されている。

上述の実施形態の更なる態様によると、コントローラは、測定された歪みが標的の切断力以上であるかどうかに基づいて、組織を切断するかどうかを判定するように構成されている。

上述の実施形態の一実施形態によると、外科用装置の使用方法は、アダプタアセンブリをハンドルアセンブリに連結する工程であって、アダプタアセンブリがストレージ装置を備え、且つハンドルアセンブリがモーターとメモリーとコントローラと；を備える、連結工程と；コントローラを介して操作シーケンスを実行し、アダプタアセンブリの少なくとも１つのコンポーネントを作動させるようにモーターを制御する工程と；操作シーケンスに関連付けられたエラー状態を登録する工程と；を含む。また、本方法は、リカバリコードをストレージ装置およびメモリーに書き込む工程と；アダプタアセンブリまたはハンドルアセンブリのうちの少なくとも１つを、エラー状態に基づいて置換する工程と；ストレージ装置またはメモリーのうちの少なくとも１つから読み出されたリカバリコードに基づいて操作シーケンスを再開する工程と；を含む。

上述の実施形態の態様によると、本方法は更に、複数の締結具を備えるリロードを、アダプタアセンブリの遠位部分に連結することを含む。

上述の実施形態の別の態様によると、本方法は更に、アンビルアセンブリをアダプタアセンブリの遠位部分に連結することを含む。

上述の実施形態の更なる態様によると、本方法は更に、ハンドルアセンブリのディスプレイ上に操作シーケンスを再開するためのリカバリ手順を表示することを含む。

本開示の別の実施形態によると、外科用装置の使用方法は、アダプタアセンブリをハンドルアセンブリに連結し、ハンドルアセンブリおよびアダプタアセンブリを使用して外科的処置を実行し、アダプタアセンブリまたはハンドルアセンブリのうちの少なくとも１つにエラーが発生した際、アダプタアセンブリまたはハンドルアセンブリのうちの少なくとも１つを置換し、外科的処置を再開することを含む。
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
（項目１）
第１のストレージ装置を備えるアダプタアセンブリと、
上記アダプタアセンブリの遠位部分に連結するように構成されたエンドエフェクタであって第２のストレージ装置を備える上記エンドエフェクタと、
上記アダプタアセンブリの近位部分に連結するように構成されたハンドルアセンブリと、を具備する外科用装置において、上記ハンドルアセンブリが
電源と、
上記電源に連結されたモーターであって上記アダプタアセンブリまたは上記エンドエフェクタのうちの少なくとも１つを作動するように構成されたモーターと、
上記第１および第２のストレージ装置と連通するように構成されたコントローラと、を備える、外科用装置。
（項目２）
上記コントローラが、上記モーターに対し動作可能に連結し、上記モーターを較正するように構成されていて、一方、上記アダプタアセンブリまたは上記エンドエフェクタのうちの少なくとも１つが上記モーターを介して作動する、上記項目に記載の外科用装置。
（項目３）
上記コントローラが、上記第１および第２のストレージ装置に対しデータの読み出しおよび書き込みを行うように構成される、上記項目のいずれかに記載の外科用装置。
（項目４）
上記データが使用カウントを備える、上記項目のいずれかに記載の外科用装置。
（項目５）
上記コントローラが、上記第２のストレージ装置に対しリカバリコードの書き込みを行うように構成される、上記項目のいずれかに記載の外科用装置。
（項目６）
上記ハンドルアセンブリが、上記コントローラからのアクセスが可能なメモリーを具備し、且つ上記コントローラが上記リカバリコードを上記メモリーに書き込むように構成される、上記項目のいずれかに記載の外科用装置。
（項目７）
上記アダプタアセンブリまたは上記ハンドルアセンブリのうちの少なくとも１つが、外科的処置中に置換可能であり、上記アダプタアセンブリまたは上記ハンドルアセンブリのうちの少なくとも１つが、上記リカバリコードに基づいて上記外科的処置を再開するように構成される、上記項目のいずれかに記載の外科用装置。
（項目８）
電源と、
上記電源に連結されたモーターと、
上記モーターを制御するように構成されたコントローラと、を具備するハンドルアセンブリと、
上記ハンドルアセンブリを選択的に連結するように構成されたアダプタアセンブリと、
上記アダプタアセンブリの遠位部分を選択的に連結するように構成されたリロードであって、複数の締結具を具備する上記リロードと、
上記アダプタアセンブリの上記遠位部分に対し選択的に連結可能なアンビルアセンブリであって、上記リロードに対して相対的に移動可能な上記アンビルアセンブリと、を具備する上記外科用装置において、上記コントローラが、上記アンビルを移動する上記モーターを制御するように構成され、それにより、第１のセグメントでは第１の速度で第２のセグメントでは第２の速度で上記アンビルと上記リロードとの間の組織が圧縮されるようになっていて、上記第２の速度が上記第１の速度よりも低速である、外科用装置。
（項目９）
上記アダプタアセンブリが、歪みを測定するように構成された歪みゲージを具備し、且つ上記コントローラが、上記第２のセグメント中に、上記アダプタアセンブリから上記アンビルアセンブリが取り外されたかどうかを、測定された歪みに基づいて判定するように更に構成される、上記項目のいずれかに記載の外科用装置。
（項目１０）
上記コントローラが第３のセグメント中で可変速度にて上記アンビルを移動するように更に構成される。上記項目のいずれかに記載の外科用装置。
（項目１１）
上記コントローラが、複数の測定された歪み値に基づいて、予測型締力を測定するように更に構成される、上記項目のいずれかに記載の外科用装置。
（項目１２）
上記コントローラが、第２次予測フィルタを使用して、上記複数の測定された歪み値から上記予測型締力を計算するように更に構成される、上記項目のいずれかに記載の外科用装置。
（項目１３）
上記コントローラが、上記予測型締力および標的の型締力の比較に基づいて、上記可変速度を調整するように更に構成される、上記項目のいずれかに記載の外科用装置。
（項目１４）
上記コントローラが、上記第３のセグメント中に上記標的の型締力と上記予測型締力との間の差分に基づいて、設定速度を計算するように更に構成される、上記項目のいずれかに記載の外科用装置。
（項目１５）
電源と、
上記電源に対し連結された少なくとも１つのモーターと、
上記モーターを制御するように構成されたコントローラと、を具備するハンドルアセンブリと、
上記ハンドルアセンブリを選択的に連結するように構成されたアダプタアセンブリであって、歪みを測定するように構成された歪みゲージを具備する上記アダプタアセンブリと、
上記アダプタアセンブリの遠位部分に対し選択的に連結するように構成されたリロードであって、
複数の締結具と、
上記複数のステープルをイジェクトする環状ステープルプッシャーと、
上記アダプタアセンブリの上記遠位部分に対し選択的に連結可能なアンビルアセンブリであって上記リロードに対して相対的に移動可能な上記アンビルアセンブリと、を具備する上記リロードと、を含み、
上記コントローラが、上記測定された歪みに基づいて上記環状ステープルプッシャーを移動する上記モーターを制御するように構成される、外科用装置。
（項目１６）
上記コントローラが、上記環状ステープルプッシャーの移動中に、上記測定された歪みを最小のステープル留め力および最大のステープル留め力と比較するように構成される、上記項目のいずれかに記載の外科用装置。
（項目１７）
上記コントローラが、上記測定された歪みに基づいて、上記最小のステープル留め力未満である上記複数の締結具の存在を特定するように構成される、上記項目のいずれかに記載の外科用装置。
（項目１８）
上記コントローラが、上記測定された歪みが上記最大のステープル留め力を超えたことに応答して上記モーターを停止するように構成される、上記項目のいずれかに記載の外科用装置。
（項目１９）
上記リロードが上記ステープルプッシャーに対して相対的に独立に移動可能な円形ナイフを更に具備する、上記項目のいずれかに記載の外科用装置。
（項目２０）
上記コントローラが、
上記測定された歪みに基づいて、上記円形ナイフを移動する上記モーターを制御する工程、
上記円形ナイフの移動中に上記測定された歪みを、標的の切断力および最大の切断力と比較する工程、あるいは
上記測定された歪みが上記標的の切断力以上であるかどうかに基づいて組織を切断するかどうかを判定する工程、のうちの少なくとも１つを実行するように構成される、上記項目のいずれかに記載の外科用装置。
（摘要）
本開示は、電気機械式外科用装置および外科リロードを使用して電気的に且つ機械的に相互接続するアダプタアセンブリと、外科リロードをハンドヘルド電気機械式外科用装置に接続するためのハンドヘルド電気機械式外科用装置と、アダプタアセンブリと、を具備する外科システムに関する。

本明細書において、添付図面を参照しながら、本開示の実施形態について説明する。
本開示の実施形態による、ハンドヘルド外科用装置およびアダプタアセンブリの斜視図である。エンドエフェクタまたはリロードとのこれらの接続を例証してある。 図１の外科用装置のハンドルアセンブリの正面斜視図である。 図２のハンドルアセンブリのパーツを分離した状態の正面斜視図である。 図２のハンドルアセンブリのパーツを分離した状態の背面斜視図である。 本開示に従って外側シェルハウジングアセンブリ内に挿入されたハンドルアセンブリを例証した斜視図である。 本開示に従って外側シェルハウジングアセンブリの近位ハーフセクション内に挿入されたハンドルアセンブリを例証した斜視図である。 開放された状態を図示した外側シェルハウジングの側面立面図である。 部分的に開放された状態を図示した外側シェルハウジングの正面斜視図である。 部分的に開放された状態の、外側シェルハウジングから挿入ガイドを除去した様子を図示した正面斜視図である。 挿入ガイドの背面斜視図である。 挿入ガイドの正面斜視図である。 ハウジングの内側背面を分離したパワーハンドルの正面斜視図である。 ハウジングの内側背面を分離したパワーハンドルの背面斜視図である。 パワーハンドルのパワーハンドルコアアセンブリの斜視図である。 図１４のパワーハンドルコアアセンブリのモーターアセンブリおよびコントロールアセンブリの正面斜視図である。。 図１５のモーターアセンブリおよびコントロールアセンブリのパーツを分離した状態の背面斜視図である。 図２のハンドルアセンブリの縦断面図である。 図１７に指示されている区域の細部の拡大図である。 図１７の１９－１９で切り取ったハンドルアセンブリの断面図である。 図１のアダプタアセンブリの正面斜視図である。 図１および２０のアダプタアセンブリの背面斜視図である。 アダプタアセンブリとハンドルアセンブリとの接続を例証した斜視図である。 アダプタアセンブリの遠位端に固着されたリロードを例証した斜視図である。 遠位端にリロードが固着されていないアダプタアセンブリの斜視図である。 アダプタアセンブリの第１の力／回転伝達／変換アセンブリを部分的に破線で示した斜視図である。 図２５の第１の力／回転伝達／変換アセンブリの斜視図である。 図２５の第１の回転可能な近位駆動シャフト、第１の回転可能な遠位駆動シャフト、および第１の力／回転伝達／変換アセンブリの連結部材の縦断面図である。 図２５の第１の力／回転伝達／変換アセンブリのトロカールアセンブリのパーツを分離した状態の、斜視図である。 図２５の第１の力／回転伝達／変換アセンブリの遠位端部分の支持ブロックを例証した斜視図である。 図２５の第１の力／回転伝達／変換アセンブリの遠位端部分の支持ブロックを破線で示した斜視図である。 図２９の３１－３１で切り取った断面図である。 図２９の３２－３２で切り取った断面図である。 図３２の３３－３３で切り取った断面図である。 アダプタアセンブリの第２の力／回転伝達／変換アセンブリを部分的に破線で示した斜視図である。 図３４の第２の力／回転伝達／変換アセンブリの斜視図である。 図３５に指示されている区域の細部の拡大図である。 図３４の第２の力／回転伝達／変換アセンブリのパーツを分離した状態の、遊星歯車セットおよびステープルドライバの斜視図である。 図２４の３８－３８で切り取った断面図である。 アダプタアセンブリの第３の力／回転伝達／変換アセンブリを部分的に破線で示した斜視図である。 図３９の第２の力／回転伝達／変換アセンブリの斜視図である。 図４０に指示されている区域の細部の拡大図である。 図３９の第３の力／回転伝達／変換アセンブリのパーツを分離した状態の、遊星歯車セットおよびナイフドライバの斜視図である。 アダプタアセンブリの遠位部分の斜視図である。 パーツを分離した状態のアダプタアセンブリの遠位部分の更なる斜視図である。 アダプタアセンブリの遠位端部分の内部コンポーネントの背面斜視図である。 図４５に指示されている区域の細部の拡大図である。 アダプタアセンブリの遠位端部分の内部コンポーネントの正面斜視図である。 図４７に指示されている区域の細部の拡大図である。 図４５～４８のアダプタアセンブリのより遠位端部分の内部コンポーネントの正面斜視図である。 図４９のアダプタアセンブリのパーツを分離した状態の、遠位端部分の内部コンポーネントパーツの正面斜視図である。 図４５～５０のアダプタアセンブリのパーツを分離した状態の、遠位端部分の斜視図である。 図４５～５１のアダプタアセンブリの電気アセンブリを例証した遠位端部分の斜視図である。 本開示のアダプタアセンブリの電気アセンブリの斜視図である。 図５２～５３の電気アセンブリの歪みゲージアセンブリの斜視図である。 図５４の５５－５５で切り取った断面図である。 図４９および５０のアダプタアセンブリのより遠位端部分を例証した縦断面図である。 本開示のアダプタアセンブリのノブアセンブリの縦断面図である。 ノブアセンブリの回転アセンブリの斜視図である。 図５８の回転アセンブリの縦断面図である。 図５８の回転アセンブリのパーツを分離した状態の、斜視部分断面図である。 回転アセンブリの操作を例証した斜視図である。 回転アセンブリおよびシャフトアセンブリを駆動連結アセンブリに対して相対的に回転させた、アダプタアセンブリを例証した背面斜視図である。 アダプタアセンブリの非回転位置を例証した、アダプタアセンブリの背面斜視図である。 図６３の６４－６４で切り取った断面図である。 図６３の６４－６４で切り取った断面図である駆動連結アセンブリに対して相対的に回転する回転アセンブリおよびシャフトアセンブリを例証してある。 パーツを分離した状態の、本開示によるリロードの斜視図である。 図６６のアセンブルされたリロードの縦断面図である。 図６６～６７の、リロードの電気コネクタの斜視図である。 図６８の６９－６９で切り取った断面図である。 図６６～６９のリロードの背面斜視図である。リリースリングおよびそのリリースリングから分離された保持リングが例証してある。 アダプタアセンブリのより遠位端部分に整列配置され且つその遠位端部分から分離されたリロードを例証した縦断面図である。 アダプタアセンブリのより遠位端部分に整列配置され且つその遠位端部分に接続されたリロードを例証した縦断面図である。 本開示のアンビルアセンブリの正面斜視図である。 図７３のアンビルアセンブリの背面斜視図である。 図７３および７４の、パーツが分離されたアンビルアセンブリの斜視図である。 リロードおよびアダプタアセンブリのより遠位端部分の背面斜視図である。その遠位端部分への灌注チューブの接続が例証してある。 リロードおよびアダプタアセンブリのより遠位端部分の背面斜視図である。その遠位端部分から分離された灌注チューブが例証してある。 図７７に指示されている区域の細部の拡大図である。 灌漑チューブの斜視図である。 図７９に指示されている区域の細部の拡大図である。 図７９に指示されている区域の細部の拡大図である。 本開示の実施形態による、図１のハンドヘルド外科用装置の操作方法のフローチャートを例証したものである。 本開示の実施形態による、図１のハンドヘルド外科用装置の操作方法のフローチャートを例証したものである。 本開示の実施形態による、図１のハンドヘルド外科用装置の操作方法のフローチャートを例証したものである。 本開示の実施形態による、図１のハンドヘルド外科用装置の操作方法のフローチャートを例証したものである。 本開示の実施形態による、図１のハンドヘルド外科用装置の操作方法のフローチャートを例証したものである。 本開示の実施形態による、図１のハンドヘルド外科用装置の操作方法のフローチャートを例証したものである。 本開示の実施形態による、図１のハンドヘルド外科用装置の操作方法のフローチャートを例証したものである。 本開示の実施形態による、図１のハンドヘルド外科用装置の操作方法のフローチャートを例証したものである。 本開示の実施形態による、図１のハンドヘルド外科用装置を介して型締シーケンスが実行されている間の、アンビルアセンブリおよび対応するモーターの、走行距離速度を例証する概略図である。 本開示の実施形態による、図１のハンドヘルド外科用装置を介してステープル留めシーケンスが実行されている間の、ドライバおよび対応するモーターの、走行距離および速度を例証した概略図である。 本開示の実施形態による、図１のハンドヘルド外科用装置を介して切断シーケンスが実行されている間の、ナイフアセンブリおよび対応するモーターの、走行距離および速度を例証した概略図である。 本開示の実施形態による、図１のハンドヘルド外科用装置を介して実行される、組織圧縮制御アルゴリズムの方法のフローチャートを例証したものである。 本開示の実施形態による、図１のハンドヘルド外科用装置を介して実行される、ステープル留めアルゴリズムの方法のフローチャートを例証したものである。 本開示の実施形態による、図１のハンドヘルド外科用装置を介して実行される、ステープル留めアルゴリズムの方法のフローチャートを例証したものである。 本開示の実施形態による、図１のハンドヘルド外科用装置の切断アルゴリズムの方法のフローチャートを例証したものである。 本開示の実施形態による、図１のハンドヘルド外科用装置の切断アルゴリズムの方法のフローチャートを例証したものである。 本開示の実施形態による、ハンドヘルド外科用装置、アダプタアセンブリ、およびリロードの模式図である。

本開示の外科用装置の実施形態、ならびに外科用装置向けアダプタアセンブリ、および／またはハンドルアセンブリについて詳述する。図面を参照すると、幾つかの図面の各々において、同様な参照番号同士は、同一または対応する要素を表す。本明細書において、「遠位」という用語は、ユーザーから遠くにあるアダプタアセンブリもしくは外科用装置またはそのコンポーネントの遠位部分を指す。一方、「近位」という用語は、ユーザーから近くにあるアダプタアセンブリもしくは外科用装置、またはそのコンポーネントの近位部分を指す。

本開示の実施形態による外科用装置は、電動電気機械式ハンドルアセンブリ形態のハンドヘルド外科用装置である。複数のアダプタアセンブリのそれぞれを介して、複数の異なるリロードへの選択的な取り付けが可能なように構成され、これらのアダプタアセンブリはそれぞれ、電動電気機械式ハンドルアセンブリを介して作動および操縦が可能なように構成されている。

外科用装置は、ハンドルアセンブリ１００を具備し、このハンドルアセンブリは、アダプタアセンブリ２００との選択的な接続が可能なように構成されている。このアダプタアセンブリ２００は、（複数のリロードのうち）選択されたリロード４００との選択的な接続が可能なように構成され、このリロードは、患者の組織に対し外科的効果を発揮するように構成されている。

図１～１１に例証するように、ハンドルアセンブリ１００は、パワーハンドル１０１と；このパワーハンドル１０１を選択的に受容し且つ収容するように構成された外側シェルハウジング１０と；を具備する。外側シェルハウジング１０は、遠位ハーフセクション１０ａと；この遠位ハーフセクション１０ａに対しヒンジ１６を介して枢動可能に接続された近位ハーフセクション１０ｂと；を具備し、このヒンジは、遠位ハーフセクション１０ａおよび近位ハーフセクション１０ｂの上側端縁に沿って位置付けられている。遠位および近位ハーフセクション１０ａ，１０ｂは、結合されているときに、シェル空洞１０ｃを画定する。このシェル空洞の内部には、パワーハンドル１０１が選択的に配されている。

シェルハウジング１０の遠位および近位ハーフセクション１０ａ，１０ｂは、アダプタアセンブリ２００の縦軸「Ｘ」をトラバースする平面に沿って分割されている。

シェルハウジング１０の遠位および近位ハーフセクション１０ａ，１０ｂはそれぞれ、上側シェル部分１２ａ，１２ｂのそれぞれおよび下側シェル部分１４ａ，１４ｂのそれぞれを具備する。下側シェル部分１４ａ，１４ｂは、下側シェル部分１４ａ，１４ｂを互いに選択的に固着させ、且つ閉鎖した状態でシェルハウジング１０を維持するための、スナップクロージャフィーチャ１８を画定する。シェルハウジング１０は、シェルハウジング１０の遠位および近位ハーフセクション１０ａ，１０ｂを互いに更に固着させるための、右側および左側のスナップクロージャフィーチャ１８ａを具備する。

シェルハウジング１０の遠位ハーフセクション１０ａは、対応するアダプタアセンブリ２００の駆動連結アセンブリ２１０を受け入れるように構成された、接続部分２０を画定する。具体的には、シェルハウジング１０の遠位ハーフセクション１０ａは、アダプタアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１００に嵌合したときにアダプタアセンブリ２００の駆動連結アセンブリ２１０の一部分を受容する、凹部２０を有する。

遠位ハーフセクション１０ａの接続部分２０は、その内側表面から内方へ放射状に突出する、一対の軸方向に延在するガイドレール２０ａ，２０ｂを画定する。ガイドレール２０ａ，２０ｂは、アダプタアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１００に嵌合したときに、ハンドルアセンブリ１００に対して相対的に、アダプタアセンブリ２００を回転式に配向する支援をする。

遠位ハーフセクション１０ａの接続部分２０は、それらの遠位に対向する表面内に形成された３つの開孔２２ａ，２２ｂ，２２ｃを画定し、これら３つの開孔は共通の平面内に配列または互いに整列されている。遠位ハーフセクション１０ａの接続部分２０はまた、細長いスロット２４（コネクタ６６を含み、図３を参照）を画定し、また、それらの遠位に対向する表面内にも形成される。

遠位ハーフセクション１０ａの接続部分２０は、その表面に形成されるメス接続フィーチャ２６（図２を参照）を更に画定する。以下に詳述するように、メス接続フィーチャ２６は、アダプタアセンブリ２００のオス接続フィーチャと選択的に係合する。

シェルハウジング１０の遠位ハーフセクション１０ａは、遠位に対向するトグルコントロールボタン３０を支持する。トグルコントロールボタン３０は、これらのボタンに対し、対応する力（すなわち、押し下げる力）が印加された際に、左、右、上および下方向へ作動可能になる。

シェルハウジング１０の遠位ハーフセクション１０ａは、右側の一対のコントロールボタン３２ａ，３２ｂ（図３を参照）；および左側の一対のコントロールボタン３４ａ，３４ｂ（図２を参照）を支持している。右側のコントロールボタン３２ａ，３２ｂおよび左側のコントロールボタン３４ａ，３４ｂは、これらのボタンに対し、対応する力（すなわち、押し下げる力）が印加された際に、作動可能になる。

シェルハウジング１０の近位ハーフセクション１０ｂは、右側の発射ボタン３６ａ（図３を参照）および左側の発射ボタン３６ｂ（図２を参照）を支持している。右側の発射ボタン３６ａおよび左側の発射ボタン３６ｂは、これらのボタンに対し、対応する力（すなわち、押し下げる力）が印加された際に、作動可能になる。

遠位ハーフセクション１０ａおよびシェルハウジング１０の近位ハーフセクション１０ｂは、ポリカーボネート製、且つ清澄ないし透明であり、あるいは外側被覆しても差し支えない。

図５～１１を参照すると、ハンドルアセンブリ１００は、近位ハーフセクション１０ｂの遠位対向縁１０ｄ（図３および９）上に位置して完全に囲繞するように構成され且つ形状加工された、挿入ガイド５０を具備する。挿入ガイド５０は、その内部にある中央開口部を画定しているボディ部分５２と；このボディ部分５２の底部から延在する手／指部グリップタブ５４と；を具備する。

使用中に、挿入ガイド５０のボディ部分５２が近位ハーフセクション１０ｂの遠位対向縁１０ｄ上に位置するときは、挿入ガイド５０の中央開口部からシェルハウジング１０のシェル空洞１０ｃにアクセスして、ハンドルアセンブリ１００の非滅菌パワーハンドル１０１を滅菌シェルハウジング１０の近位ハーフセクション１０ｂに挿入することが可能になる。

図２～４を参照すると、シェルハウジング１０は、遠位ハーフセクション１０ａ内に選択的に支持されている滅菌バリアプレートアセンブリ６０を具備する。具体的には、滅菌バリアプレートアセンブリ６０は、遠位ハーフセクション１０ａの接続部分２０の背後、およびシェルハウジング１０のシェル空洞１０ｃ内部に配設されている。プレートアセンブリ６０は、３つのコネクタシャフト６４ａ，６４ｂ，６４ｃを回転可能に支持するプレート６２を具備する。各連結シャフト６４ａ，６４ｂ，６４ｃは、プレート６２の対向側から延在し、トリローブ横断面プロファイルを有する。滅菌バリアプレートアセンブリ６０がシェルハウジング１０のシェル空洞１０ｃ内に配設されているときに、各連結シャフト６４ａ，６４ｂ，６４ｃは、遠位ハーフセクション１０ａの接続部分２０の開孔２２ｂ，２２ｃ，２２ａのそれぞれを貫通して延在する。

プレートアセンブリ６０は更に、プレート６２上に支持された、電気コネクタ６６を具備する。電気コネクタ６６は、プレート６２の対向側から延在する。滅菌バリアプレートアセンブリ６０が、シェルハウジング１０のシェル空洞１０ｃに配設されているときに、各連結シャフト６４ａ，６４ｂ，６４ｃは、シェルハウジング１０の遠位ハーフセクション１０ａの接続部分２０の開孔２２ａ，２２ｂ，２２ｃのそれぞれを貫通して延在する。電気コネクタ６６はチップを具備し、複数の接触経路を画定しており、これら接触経路はそれぞれ、プレート６２全体に電気接続を延在させるための電気導管を含む。

以下に詳述するように、プレートアセンブリ６０がシェルハウジング１０のシェル空洞１０ｃ内に配設されているときに、連結シャフト６４ａ，６４ｂ，６４ｃの遠位端および貫通コネクタ６６の遠位端は、シェルハウジング１０の遠位ハーフセクション１０ａの接続部分２０の内部に配設または位置し、且つアダプタアセンブリ２００の対応するフィーチャのそれぞれに電気的に且つ／あるいは機械的に係合する。

運用中には、新規且つ／あるいは滅菌シェルハウジング１０が、開放構成（例えば、ヒンジ１６の周りの近位ハーフセクション１０ｂから遠位ハーフセクション１０ａが分離された構成）にあり、挿入ガイド５０が、シェルハウジング１０の近位ハーフセクション１０ｂの遠位端縁１０ｄに対して所定の位置にある状態にて、パワーハンドル１０１が、挿入ガイド５０の中央開口部を貫通してシェルハウジング１０のシェル空洞１０ｃに挿入される。パワーハンドル１０１がシェルハウジング１０のシェル空洞１０ｃに挿入されている状態では、近位ハーフセクション１０ｂから挿入ガイド５０が取り除かれ、遠位ハーフセクション１０ａがヒンジ１６の周りを枢動して、シェルハウジング１０が閉鎖構成になる。閉鎖構成では、遠位ハーフセクション１０ａの下側シェル部分１４ａのスナップクロージャフィーチャ１８が、近位ハーフセクション１０ｂの下側シェル部分１４ｂのスナップクロージャフィーチャ１８に係合する。同様に、右側および左側のスナップクロージャフィーチャ１８ａが係合して、閉鎖構成において更にシェルハウジング１０が維持されるようになる。

運用中には、外科的処置に続いて、遠位ハーフセクション１０ａの下側シェル部分１４ａのスナップクロージャフィーチャ１８を、近位ハーフセクション１０ｂの下側シェル部分１４ｂのスナップクロージャフィーチャ１８から係合解除し、且つ右側および左側スナップクロージャフィーチャ１８ａ間の係合を解除する。それによって、遠位ハーフセクション１０ａを近位ハーフセクション１０ｂから離れた向きにヒンジ１６の周りを枢動して、シェルハウジング１０を開放させることが可能である。シェルハウジング１０が開放された状態で、パワーハンドル１０１を、シェルハウジング１０のシェル空洞１０ｃから（具体的には、シェルハウジング１０の近位ハーフセクション１０ｂから）取り除いて、シェルハウジング１０を破棄する。

次いで、パワーハンドル１０１を消毒して汚れを拭き取る。パワーハンドル１０１を水中に潜めたり殺菌剤で処置したりしないこと。

図３～６および図１２～１９を参照すると、ハンドルアセンブリ１００はパワーハンドル１０１を具備している。パワーハンドル１０１は、下側ハウジング部分１０４と上側ハウジング部分１０８とを有する内側ハンドルハウジング１１０を具備する。この内側ハンドルハウジングは、下側ハウジング部分１０４から延在しており、且つ／あるいはその下側ハウジング部分上に支持されている。下側ハウジング部分１０４および上側ハウジング部分１０８は、遠位ハーフセクション１１０ａおよび近位ハーフセクション１１０ｂに分割されている。この近位ハーフセクションは、複数の締結具を介して遠位ハーフセクション１１０ａに対し接続可能である。遠位ハーフセクション１１０ａおよび近位ハーフセクション１１０ｂは、結合されているときに、内側ハンドルハウジング１１０を画定する。この内側ハンドルハウジングの内部には内側ハウジング空洞１１０ｃが設けてあり、この内側ハウジング空洞内にはパワーパックコアアセンブリ１０６が位置する。

以下、更に詳細に記載するように、パワーパックコアアセンブリ１０６は、ハンドルアセンブリ１００の各種の操作を制御するように構成されている。

内側ハンドルハウジング１１０の遠位ハーフセクション１１０ａの内部には、遠位開口部１１１ａが画定されている。この遠位開口部は、パワーパックコアアセンブリ１０６のコントロールプレート１６０を支持するように構成され且つ適合されている。パワーハンドル１０１がシェルハウジング１０内に配設されているときに、パワーハンドル１０１のコントロールプレート１６０は、シェルハウジング１０の滅菌バリアプレートアセンブリ６０のプレート６２の裏面に当接する。

図１２を参照すると、内側ハンドルハウジング１１０の遠位ハーフセクション１１０ａは、動作可能にシェルハウジング１０の遠位トグルコントロールボタン３０と見当合わせされた遠位トグル制御インタフェース１３０を支持する。使用中に、パワーハンドル１０１がシェルハウジング１０内に配設されているときは、トグルコントロールボタン３０が作動して、トグル制御インタフェース１３０に力が及ぶ。

内側ハンドルハウジング１１０の遠位ハーフセクション１１０ａはまた、右側の一対の制御インタフェース１３２ａ，１３２ｂおよび左側の一対の制御インタフェース１３４ａ，１３４ｂを支持している。使用中に、パワーハンドル１０１がシェルハウジング１０内に配設されているときは、シェルハウジング１０の遠位ハーフセクション１０ａの右側の一対のコントロールボタン３２ａ，３２ｂまたは左側の一対のコントロールボタン３４ａ，３４ｂの１つが作動したときに、遠位ハーフセクション１１０ａの内側ハンドルハウジング１１０の右側の一対の制御インタフェース１３２ａ，１３２ｂまたは左側の一対の制御インタフェース１３４ａ，１３４ｂのそれぞれ１つに対して力が及ぶ。

使用中に、シェルハウジング１０が検証されなかった場合、コントロールボタン３０、右側の発射ボタン３６ａまたは左側の発射ボタン３６ｂ、右側の一対の制御インタフェース１３２ａ，１３２ｂ、および内側ハンドルハウジング１１０の遠位ハーフセクション１１０ａの左側の一対の制御インタフェース１３４ａ，１３４ｂが非アクティブ化される（すなわち、機能しなくなる）。

内側ハンドルハウジング１１０の近位ハーフセクション１１０ｂは、右側のコントロールの開孔１３６ａおよび左側のコントロールの開孔１３６ｂを画定する。使用中に、パワーハンドル１０１が、シェルハウジング１０内に配設されているときは、シェルハウジング１０の近位ハーフセクション１０ｂの右側の発射ボタン３６ａまたは左側の発射ボタン３６ｂのうちの１つを作動すると、右側の発射ボタン３６ａまたは左側の発射ボタン３６ｂが、内側ハンドルハウジング１１０の近位ハーフセクション１１０ｂの右側のコントロールの開孔１３６ａまたは左側のコントロールの開孔１３６ｂ内部におよびその内部を横切って延在する。

図１２～１９を参照すると、内側ハンドルハウジング１１０にはハウジングが設けてあり、このハウジング内にはパワーパックコアアセンブリ１０６が位置している。パワーパックコアアセンブリ１０６は、バッテリ回路１４０とコントローラ用回路基板１４２と再充電型バッテリ１４４とを具備し、この再充電型バッテリは、ハンドルアセンブリ１００の電気コンポーネントのいずれかに電力を供給するように構成されている。コントローラ用回路基板１４２は、モーターコントローラ用回路基板１４２ａおよびメインコントローラ用回路基板１４２ｂを相互接続するモーターコントローラ用回路基板１４２ａと；メインコントローラ用回路基板１４２ｂと；第１のリボンケーブル１４２ｃと；を具備する。

パワーパックコアアセンブリ１０６は、メインコントローラ用回路基板１４２ｂ上に支持されたディスプレイ画面１４６を更に具備する。ディスプレイ画面１４６は、内側ハンドルハウジング１１０の近位ハーフセクション１１０ｂ内に出現した清澄ないし透明なウィンドウ１１０ｄ（図１２および１７を参照）を通して視認可能である。

パワーパックコアアセンブリ１０６は、第１のモーター１５２と；第２のモーター１５４と；第３のモーター１５６と；を更に具備し、これらのモーターはそれぞれコントローラ用回路基板１４２およびバッテリ１４４に対し電気的に接続されている。モーター１５２，１５４，１５６は、モーターコントローラ用回路基板１４２ａとメインコントローラ用回路基板１４２ｂとの間に配設されている。各モーター１５２，１５４，１５６は、そこから延在するモーターシャフト１５２ａ，１５４ａ，１５６ａのそれぞれを具備する。各モーターシャフト１５２ａ，１５４ａ，１５６ａは、回転力またはトルクを伝達するためのトリローブ横断面プロファイルを有する。

各モーター１５２，１５４，１５６は、モーターコントローラのそれぞれを介して制御される。モーターコントローラは、モーターコントローラ用回路基板１４２ａ上に配設されており、Ａｌｌｅｇｒｏ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ， Ｉｎｃ製Ａ３９３０／３１Ｋモータードライバである。Ａ３９３０／３１Ｋモータードライバは、Ｎチャネル外部パワーＭＯＳＦＥＴを有する３相ブラシレスＤＣ（ＢＬＤＣ）モーター、例えば、モーター１５２，１５４，１５６を制御するように設計されている。モーターコントローラの各々はメインコントローラに連結されていて、このメインコントローラはメインコントローラ用回路基板１４２ｂ上に配設されている。また、メインコントローラはメモリーに連結されていて、同様に、このメモリーもメインコントローラ用回路基板１４２ｂ上に配設されている。メインコントローラは、１０２４キロバイトの内部フラッシュメモリが搭載された、Ｆｒｅｅｓｃａｌｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ， Ｉｎｃ，製ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ Ｍ４プロセッサである。メインコントローラは、制御ロジック信号（例えば、コースト、ブレーキなど）を供給するＦＰＧＡを介して、モーターコントローラと連通する。次いで、モーターコントローラの制御ロジックは、固定周波数パルス幅変調（ＰＷＭ）を使用して、対応する通電信号をそれらのモーター１５２，１５４，１５６のそれぞれに出力する。

モーター１５２，１５４，１５６のそれぞれは、モーターシャフト１５２ａ，１５４ａ，１５６ａがモーターブラケット１４８の各開孔内に回転可能に配設されるように、モーターブラケット１４８上に支持されている。図１６および１９に例証するように、モーターブラケット１４８は、モーター１５２，１５４，１５６のモーターシャフト１５２ａ，１５４ａ，１５６ａのそれぞれに嵌着された３つの回転可能な駆動コネクタスリーブ１５２ｂ，１５４ｂ，１５６ｂを回転可能に支持している。パワーハンドル１０１がシェルハウジング１０内に配設されているときに、駆動コネクタスリーブ１５２ｂ，１５４ｂ，１５６ｂは、シェルハウジング１０のプレートアセンブリ６０の連結シャフト６４ａ，６４ｂ，６４ｃのそれぞれの近位端を回転不能に受容する。駆動コネクタスリーブ１５２ｂ，１５４ｂ，１５６ｂはそれぞれ、モーター１５２，１５４，１５６のそれぞれから離れる向きに付勢されたバネである。

モーター１５２，１５４，１５６機能のそれぞれを介して、モーターシャフト１５２ａ，１５４ａ，１５６ａを回転させると、アダプタアセンブリ２００のシャフトおよび／または歯車コンポーネントを駆動して、ハンドルアセンブリ１００の各種の操作を実行する。特に、パワーパックコアアセンブリ１０６のモーター１５２，１５４，１５６は、アダプタアセンブリ２００の駆動シャフトおよび／または歯車コンポーネントに対して、アダプタアセンブリ２００のトロカールアセンブリ２７０のトロカール部材２７４を選択的に伸張／牽引し；リロード４００を開放／閉鎖して（アンビルアセンブリ５１０がトロカールアセンブリ２７０のトロカール部材２７４に接続されているときに）、環状に配列されたリロード４００用ステープルを発射させ、且つロード４００の環状ナイフ４４４を発射させるように構成されている。

モーターブラケット１４８はまた、電気コンセント１４９を支持している。電気コンセント１４９は、第２のリボンケーブル１４２ｄを介して、メインコントローラ用回路基板１４２ｂと電気的に接続されている。電気コンセント１４９は、シェルハウジング１０のプレートアセンブリ６０の貫通コネクタ６６から延在する電気接点またはブレードのそれぞれを受容するための、複数の電気スロットを画定する。

使用中に、アダプタアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１００に嵌合すると、ハンドルアセンブリ１００のシェルハウジング１０のプレートアセンブリ６０連結シャフト６４ａ，６４ｂ，６４ｃがそれぞれ、アダプタアセンブリ２００の対応する回転可能なコネクタスリーブ２１８，２２２，２２０に連結される（図２２を参照）。この点に関して言えば、対応する第１の連結シャフト６４ａと第１のコネクタスリーブ２１８との間のインタフェース、対応する第２の連結シャフト６４ｂと第２のコネクタスリーブ２２２との間のインタフェース、および対応する第３の連結シャフト６４ｃと第３のコネクタスリーブ２２０との間のインタフェース同士を嵌合させると、ハンドルアセンブリ１００の連結シャフト６４ａ，６４ｂ，６４ｃがそれぞれ回転し、それに対応して、アダプタアセンブリ２００の対応するコネクタスリーブ２１８，２２２，２２０が回転する。

ハンドルアセンブリ１００の連結シャフト６４ａ，６４ｂ，６４ｃがアダプタアセンブリ２００のコネクタスリーブ２１８，２２２，２２０と嵌合すると、３つの各コネクタインタフェースをそれぞれ介して回転力が独立に伝達される。ハンドルアセンブリ１００の連結シャフト６４ａ，６４ｂ，６４ｃは、モーター１５２，１５４，１５６のそれぞれを介して独立に回転するように構成されている。

ハンドルアセンブリ１００のコネクタシャフト６４ａ，６４ｂ，６４ｃのそれぞれが、アダプタアセンブリ２００のコネクタスリーブ２１８，２２２，２２０のそれぞれに嵌入し且つ／あるいはこれらのコネクタスリーブに対し実質的に回転不能なインタフェースを備える。このため、アダプタアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１００に連結されているときは、回転力がハンドルアセンブリ１００のモーター１５２，１５４，１５６からアダプタアセンブリ２００に選択的に伝達される。

ハンドルアセンブリ１００の連結シャフト６４ａ，６４ｂ，６４ｃが選択的に回転すると、ハンドルアセンブリ１００がリロード４００の異なる機能を選択的に作動させることができる。以下により詳細に説明するように、ハンドルアセンブリ１００の第１の連結シャフト６４ａを選択的且つ独立に回転させると、それに対応して、（アンビルアセンブリ５１０がトロカール部材２７４に接続されているときに）アダプタアセンブリ２００のトロカール部材２７４が選択的且つ独立に伸張／牽引し、且つ／あるいはリロード４００が選択的且つ独立に開放／閉鎖する。また、ハンドルアセンブリ１００の第３の連結シャフト６４ｃが選択的且つ独立に回転すると、それに対応して、環状に配列されたリロード４００用ステープルが選択的且つ独立に発射する。加えて、ハンドルアセンブリ１００の第２の連結シャフト６４ｂが選択的且つ独立に回転すると、それに対応して、リロード４００の環状ナイフ４４４が選択的且つ独立に発射する。

図１２～１９を参照すると、パワーパックコアアセンブリ１０６は、内側ハンドルハウジング１１０の遠位ハーフセクション１１０ａの内部に支持されたスイッチアセンブリ１７０を更に具備する。このスイッチアセンブリは、トグルコントロールインタフェース１３０、右側の一対の制御インタフェース１３２ａ，１３２ｂおよび左側の一対の制御インタフェース１３４ａ，１３４ｂの下方の場所に位置し、且つこられのインタフェースに対して見当合わせされている。パワーハンドル１０１が外側シェルハウジング１０内に配設されているときに、スイッチアセンブリ１７０は、外側シェルハウジング１０のトグルコントロールボタン３０のステム３０ａの周りに配列された第１の一連の４つのプッシュボタンスイッチ１７２ａ～１７２ｄを具備する。また、パワーハンドル１０１が外側シェルハウジング１０内に配設されているときに、スイッチアセンブリ１７０は、内側ハンドルハウジング１１０の遠位ハーフセクション１１０ａの右側の一対の制御インタフェース１３２ａ，１３２ｂの下方に配設された第２の一対のプッシュボタンスイッチ１７４ａ，１７６ｂを具備する。パワーハンドル１０１が外側シェルハウジング１０内に配設されているときに、スイッチアセンブリ１７０は、内側ハンドルハウジング１１０の遠位ハーフセクション１１０ａの左側の一対の制御インタフェース１３４ａ，１３４ｂの下方に配設された第３の一対のプッシュボタンスイッチ１７６ａ，１７６ｂを更に具備する。

パワーパックコアアセンブリ１０６は、内側ハンドルハウジング１１０の近位ハーフセクション１１０ｂの右側のコントロールの開孔１３６ａの下方に配設された単一の右側のプッシュボタンスイッチ１７８ａと；内側ハンドルハウジング１１０の近位ハーフセクション１１０ｂの左側のコントロールの開孔１３６ｂの下方に配設された単一の左側のプッシュボタンスイッチ１７８ｂと；を具備する。プッシュボタンスイッチ１７８ａ，１７８ｂは、コントローラ用回路基板１４２上に支持されている。パワーハンドル１０１が外側シェルハウジング１０内に配設されているときは、プッシュボタンスイッチ１７８ａ，１７８ｂが、シェルハウジング１０の近位ハーフセクション１０ｂ右側の発射ボタン３６ａおよび左側の発射ボタン３６ｂの下方に配設される。

パワーハンドル１０１のスイッチアセンブリ１７０のプッシュボタンスイッチ１７２ｃを作動させると、それに対応して、トグルコントロールボタン３０が下方へ作動し、それにより、コントローラ用回路基板１４２は、適切な信号をモーター１５２に送信し、アダプタアセンブリ２００のトロカール部材２７４を牽引させ且つ／あるいはハンドルアセンブリ１００を閉鎖する（例えば、アンビルアセンブリ５１０をリロード４００に対して相対的に接近させる）のをアクティブ化する。

パワーハンドル１０１のスイッチアセンブリ１７０のプッシュボタンスイッチ１７２ａを作動させると、それに対応して、トグルコントロールボタン３０が上方へ作動し、それにより、コントローラ用回路基板１４２は、アダプタアセンブリ２００のトロカール部材２７４を前進させ且つ／あるいはハンドルアセンブリ１００を開放する（例えば、別のアンビルアセンブリ５１０をリロード４００に対して相対的に接近させる）のをアクティブ化する。

パワーハンドル１０１の発射スイッチ１７８ａまたは１７８ｂを作動させると、それに対応して、右側または左側のコントロールボタン３６ａ，３６ｂが作動し、それにより、コントローラ用回路基板１４２は、適切な信号をモーター１５４および１５６に送信し、適宜に、リロード４００のステープルを発射させてリロード４００の環状ナイフ４４４を前進させ（例えば、発射させ）牽引させる）のをアクティブ化する。

（ユーザーが右の親指で）スイッチアセンブリ１７０のスイッチ１７４ａ，１７４ｂを作動させるかあるいは（ユーザーが左の親指で）スイッチ１７６ａ，１７６ｂを作動させると、それに対応して、右側の一対のコントロールボタン３２ａ，３２ｂまたは左側の一対のコントロールボタン３４ａ，３４ｂ各々が作動し、それにより、コントローラ用回路基板１４２は、適切な信号をモーター１５２に送信し、アダプタアセンブリ２００のトロカール部材２７４を前進させるかあるいは牽引させる）のをアクティブ化する。

図１２および１４を参照すると、ハンドルアセンブリ１００のパワーパックコアアセンブリ１０６は、コントローラ用回路基板１４２のメインコントローラ用回路基板１４２ｂ上に支持されたＵＳＢコネクタ１８０を具備する。ＵＳＢコネクタ１８０は、パワーパックコアアセンブリ１０６のコントロールプレート１６０を介してアクセス可能である。パワーハンドル１０１が外側シェルハウジング１０内に配設されているときには、シェルハウジング１０の滅菌バリアプレートアセンブリ６０のプレート６２が、ＵＳＢコネクタ１８０に被せられる。

図１および図２０～６５に例証するように、ハンドルアセンブリ１００は、アダプタアセンブリ２００との選択的な接続が可能なように構成され、一方、アダプタアセンブリ２００は、リロード４００との選択的な接続が可能なように構成される。

図２２に例証し、且つ以下に詳述するように、アダプタアセンブリ２００は、ハンドルアセンブリ１００の連結シャフト６４ａ，６４ｂ，６４ｃの回転を軸方向並進に変換するように構成されている。この構成は、アダプタアセンブリ２００のトロカール部材２７４を前進／牽引して（アンビルアセンブリ５１０がトロカール部材２７４に接続されているときに）ハンドルアセンブリ１００を開放／閉鎖させ、リロード４００のステープルを発射させて、且つリロード４００の環状ナイフ４４４を発射させるうえで有用である。

アダプタアセンブリ２００は、ハンドルアセンブリ１００およびアンビルアセンブリ５１０の第１の連結シャフト６４ａを相互接続するための第１の駆動伝達／変換アセンブリであって、ハンドルアセンブリ１００の第１の連結シャフト６４ａの回転を、トロカールアセンブリ２７０のトロカール部材２７４の軸方向の並進に変換して伝達する、第１の駆動伝達／変換アセンブリと；トロカール部材２７４に接続され、ハンドルアセンブリ１００を開放／閉鎖させるアンビルアセンブリ５１０と；を具備する。

アダプタアセンブリ２００は、ハンドルアセンブリ１００の第３の連結シャフト６４ｃとリロード４００の第２の軸方向に並進可能な駆動部材とを相互接続するための第２の駆動伝達／変換アセンブリであって、ハンドルアセンブリ１００の第３の連結シャフト６４ｃの回転をアダプタアセンブリ２００の外側可撓性バンドアセンブリ２５５の軸方向の並進に変換して伝達する、第２の駆動伝達／変換アセンブリと；リロード４００のステープルカートリッジ４２０からアンビルアセンブリ５１０に対してステープルを発射させるリロード４００のステープルドライバアセンブリ４３０のドライバアダプタ４３２と；を具備する。

アダプタアセンブリ２００は、ハンドルアセンブリ１００の第２の連結シャフト６４ｂとリロード４００の第３の軸方向に並進可能駆動部材とを相互接続するための第３の駆動伝達／変換アセンブリであって、ハンドルアセンブリ１００の第２の連結シャフト６４ｂの回転をアダプタアセンブリ２００の内側可撓性バンドアセンブリ２６５の軸方向の並進に変換して伝達する、第３の駆動伝達／変換アセンブリと；環状ナイフ４４４をアンビルアセンブリ５１０に対して発射させる、リロード４００のナイフアセンブリ４４０と；を具備する。

ここで、図２０～２４を参照すると、アダプタアセンブリ２００は、ノブハウジング２０２の遠位端から延在する外側ノブハウジング２０２と外管２０６とを具備する。ノブハウジング２０２および外管２０６は、アダプタアセンブリ２００のコンポーネントを収容するように構成され且つ寸法付けされている。ノブハウジング２０２は、駆動連結アセンブリ２１０を具備し、この駆動連結アセンブリは、ハンドルアセンブリ１００のハンドルハウジング１０２の接続部分１０８に接続するように構成され且つ適合されている。

以下に詳述するようにアダプタアセンブリ２００は、ハンドルアセンブリ１００の第１、第２または第３の連結シャフト６４ａ，６４ｂ，６４ｃのいずれかの回転をそれぞれ、アダプタアセンブリ２００のトロカールアセンブリ２７０、アンビルアセンブリ５１０、および／もしくはステープルドライバアセンブリ４３０、またはリロード４００のナイフアセンブリ４４０を動作させるうえで有用な軸方向の並進に変換するように構成されている。

図５７～６１に例証するように、アダプタアセンブリ２００は、ノブハウジング２０２内に配設されている近位内側ハウジング部材２０４を具備する。内側ハウジング部材２０４は、その内部にある第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２、第２の回転可能な近位駆動シャフト２１４、および第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６を回転可能に支持している。以下、更に詳述するように、近位駆動シャフト２１２，２１４，２１６はそれぞれ、回転受部材として機能し、ハンドルアセンブリ１００の連結シャフト６４ａ，６４ｃおよび６４ｂのそれぞれからの回転力を受容する。

先に簡単に記載したように、アダプタアセンブリ２００の駆動連結アセンブリ２１０はまた、第１、第２および第３のコネクタスリーブ２１８，２２２，２２０を回転可能に支持するように構成されていて、これらのコネクタスリーブはそれぞれ共通の平面内に配列されているかあるいは互いに並んでいる。上述したように、コネクタスリーブ２１８，２２０，２２２のそれぞれは、ハンドルアセンブリ１００の第１、第２および第３の連結シャフト６４ａ，６４ｃ，６４ｂのそれぞれと嵌合するように構成されている。コネクタスリーブ２１８，２２０，２２２のそれぞれは、アダプタアセンブリ２００の第１、第２および第３の近位駆動シャフト２１２，２１４，２１６のそれぞれの近位端と嵌合するように更に構成されている。

アダプタアセンブリ２００の駆動連結アセンブリ２１０はまた、図２６、３４、３５および４０に例証するように、第１、第２および第３のコネクタスリーブ２１８，２２２，２２０のそれぞれから遠位に配設された第１、第２および第３の偏倚部材２２４，２２６および２２８を具備する。偏倚部材２２４，２２６および２２８のそれぞれは、第１、第２および第３の回転可能な近位駆動シャフト２１２，２１６および２１４のそれぞれの周りに配設されている。アダプタアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１００に接続されているときに、偏倚部材２２４，２２６および２２８は、コネクタスリーブ２１８，２２２および２２０のそれぞれに対して作用して、コネクタスリーブ２１８，２２２および２２０が、ハンドルアセンブリ１００の各連結シャフト６４ａ，６４ｂおよび６４ｃの遠位端への係合を維持する助けとなる。

特に、第１、第２および第３の偏倚部材２２４，２２６および２２８が機能して、コネクタスリーブ２１８，２２２および２２０のそれぞれを近位方向に偏倚させる。このようにして、ハンドルアセンブリ１００をアダプタアセンブリ２００に接続している間に、第１、第２および／または第３のコネクタスリーブ２１８，２２２および／または２２０がハンドルアセンブリ１００の連結シャフト６４ａ，６４ｂおよび６４ｃに対し不整配置されている場合、第１、第２および／または第３の偏倚部材２２４，２２６および／または２２８が圧縮される。このようにして、ハンドルアセンブリ１００が動作しているときに、ハンドルアセンブリ１００の連結シャフト６４ａ，６４ｃおよび６４ｂが回転し、第１、第２および／または第３の偏倚部材２２４，２２８および／または２２６によって、第１、第２および／または第３のコネクタスリーブ２１８，２２０および／または２２２のそれぞれが、近位に後方へ摺動し、ハンドルアセンブリ１００の連結シャフト６４ａ，６４ｃおよび６４ｂを駆動連結アセンブリ２１０の第１、第２および／または第３の近位駆動シャフト２１２，２１４および２１６に効果的に接続する。

先に簡単に述べたように、アダプタアセンブリ２００は第１、第２および第３の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０，２５０，２６０をそれぞれ具備し、これらアセンブリは、内側ハウジング部材２０４および外管２０６内に配設されている。各力／回転伝達／変換アセンブリ２４０，２５０，２６０は、ハンドルアセンブリ１００の第１、第２および第３の連結シャフト６４ａ，６４ｃおよび６４ｂの回転を軸方向の並進に伝達または変換して、アダプタアセンブリ２００のトロカールアセンブリ２７０の操作、ならびにステープルドライバアセンブリ４３０またはリロード４００のナイフアセンブリ４４０の操作を実施するように構成され且つ適合されている。

図２５～２８に示すように、第１の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０は、上述したように、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２と；第２の回転可能な近位駆動シャフト２８１と；回転可能な遠位駆動シャフト２８２と；連結部材２８６と；を具備し、それら各々は、内側ハウジング部材２０４、駆動連結アセンブリ２１０および／またはアダプタアセンブリ２００の外管２０６の内部に支持されている。第１の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０が機能して、アダプタアセンブリ２００のトロカールアセンブリ２７０のトロカール部材２７４を伸張／牽引して、（アンビルアセンブリ５１０がトロカール部材２７４に接続されているときに）ハンドルアセンブリ１００を開放／閉鎖させる。

第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２は、第１のコネクタ２１８への接続が可能なように構成された非円形（すなわち形状加工済）近位端部分を具備し、ハンドルアセンブリ１００の第１の連結シャフト６４ａのそれぞれに接続されている。第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２は、その内部に形成された非円形凹部を具備する。この非円形凹部は、第２の回転可能な近位駆動シャフト２８１の相補的形状の近位端部分２８１ａのそれぞれを嵌め入れるように構成されている。第２の回転可能な近位駆動シャフト２８１は、遠位端部分２８１ｂを具備し、その内部に過大な凹部を画定している。この遠位端部分は、第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２の近位端部分２８２ａを受容するように構成されている。第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２の近位端部分２８２ａは、第２の回転可能な近位駆動シャフト２８１の遠位端部分２８１ｂ内の過大な凹部を貫いて受容されたピン２８３ａを介して、第２の回転可能な近位駆動シャフト２８１の遠位端２８１ｂ内の凹部の内部に枢動的に固着されている。

第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２は、近位端部分２８２ａと遠位端部分２８２ｂとを具備し、この近位端部分および遠位端部分は、連結部材２８６の凹部の内部に枢動的に固着されている。第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２の遠位端部分２８２ｂは、連結部材２８６の近位端部分内の凹部を貫いて受容されたピン２８３ｂを介して、連結部材２８６の近位端内の凹部の内部に枢動的に固着されている。第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２の近位および遠位端部分２８２ａ，２８２ｂは、ピン２８３ａ，２８３ｂのそれぞれを受容するための過大な開口部を画定する。

連結部材２８６は、第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２の遠位端部分２８２ｂを受容するための凹部２８６ｃを画定している近位端２８６ａと；トロカールアセンブリ２７０の駆動ネジ２７６の近位端２７６ａ上に非円形ステム２７６ｃを動作可能に受容するための凹部２８６ｄを画定している遠位端２８６ｂと；を具備する。

第１の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０は、トロカールアセンブリ２７０を更に具備する。このトロカールアセンブリは、外管２０６の遠位端内に取り外し可能に支持されている。トロカールアセンブリ２７０は、外側ハウジング２７２と；管状の外側ハウジング２７２内に摺動自在に配設されたトロカール部材２７４と；このトロカール部材２７４の内部に作動可能に受容される駆動ネジ２７６と；を具備し、トロカール部材２７４を、管状ハウジング２７２に対して相対的に軸方向に移動する。特に、トロカール部材２７４は、駆動ネジ２７６のネジ付き遠位部分２７６ｂに係合する内側ネジ付き部分を有する近位端２７４ａを具備する。トロカール部材２７４は更に、その外側表面内に形成された少なくとも１つの長手方向に延在している扁平部を具備する。この扁平部は、管状ハウジング２７２内に形成された対応する扁平部と嵌合し、これにより、駆動ネジ２７６が回転したときに、トロカール部材２７４が管状ハウジング２７２に対して相対的に回転するのが防止される。トロカール部材２７４の遠位端２７４ｂは、アンビルアセンブリ５１０（図７３～７５）に選択的に係合するように構成されている。

トロカールアセンブリ２７０の管状ハウジング２７２は、アダプタアセンブリ２００の外管２０６の内部に、軸方向に且つ回転式に固定されている。管状ハウジング２７２は、一対の放射状に対向し且つ放射状に配向された開口部２７２ａを画定している。この開口部は、トロカールアセンブリリリース機構２７５の一対のロックピン２７５ｃと連携動作するように構成され且つ寸法付けされる。図２９～３３を参照すると、アダプタアセンブリ２００は、外管２０６内に固定的に配設された支持ブロック２９２を具備する。以下、更に詳述するように、支持ブロック２９２は、コネクタスリーブ２９０の近位および歪みゲージアセンブリ３２０の歪みセンサー３２０ａの近位に配設されている。一対のロックピン２７５ｃは、支持ブロック２９２を貫通して延在し、トロカールアセンブリ２７０の管状ハウジング２７２に進入して、トロカールアセンブリ２７０をアダプタアセンブリ２００に接続する。

図２９～３３に例証するように、トロカールアセンブリリリース機構２７５は、支持ブロック２９２上および外管２０６内に枢動可能に支持されたリリースボタン２７５ａを具備する。リリースボタン２７５ａは、被ロック／被伸張状態になるようにバネで偏倚されている。トロカールアセンブリリリース機構２７５は、リリースボタン２７５ａに接続されたバネクリップ２７５ｂを更に具備する。このバネクリップ２７５ｂは、支持ブロック２９２を介しておよびトロカールアセンブリ２７０を横方向に横断して延在する一対の脚部を具備する。一対のバネクリップ２７５ｂの脚部のそれぞれは、ロックピン２７５ｃのそれぞれを貫通して延在する。これらのロックピンは、管状ハウジング２７２の放射状の開口部２７２ａのそれぞれ、および支持ブロック２９２の放射状の開口部２９２ａ（図３１を参照）内に、摺動自在に配設されている。

使用中に、リリースボタン２７５ａが（例えば、図３３では放射状に内側方向へ）押下されているときは、このリリースボタン２７５ａによって、バネクリップ２７５ｂがトロカールアセンブリ２７０に対して相対的に横方向に移動する。バネクリップ２７５ｂは、トロカールアセンブリ２７０に対して相対的に横方向に移動し、一対のバネクリップ２７５ｂの脚部が、一対のロックピン２７５ｃを介して並進し、各脚部内のグースネックがカムに対して作用し、一対のロックピン２７５ｃを放射状に外方へ付勢させるようになっている。管状ハウジング２７２の開口部２７２ａのそれぞれから一対のロックピン２７５ｃのそれぞれが係止解除される程度に十分な距離だけ外方へ放射状に、一対のロックピン２７５ｃをそれぞれ付勢する。一対のロックピン２７５ｃが管状ハウジング２７２に対して拘束または係止されていない状態では、アダプタアセンブリ２００の外管２０６の遠位端の内部から軸方向へトロカールアセンブリ２７０を引き抜くことができる。

運用中に、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２を回転させると、第１のコネクタスリーブ２１８が回転するため、ハンドルアセンブリ１００の第１の連結シャフト６４ａが回転し、第２の回転可能な遠位駆動シャフト２８１が回転する。第２の回転可能な遠位駆動シャフト２８１を回転させると、同時発生的に、第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２が回転する。第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２を回転させると、同時発生的に、連結部材２８６が回転し、結果として、同時発生的に、トロカールアセンブリ２７０の駆動ネジ２７６が回転する。駆動ネジ２７６をトロカール部材２７４の内部に且つこのトロカール部材に対して相対的に回転させると、トロカール部材２７４の内側ネジ付き部分が駆動ネジ２７６のネジ付き遠位部分２７６ｂに係合し、トロカールアセンブリ２７０の管状ハウジング２７２の内部でトロカール部材２７４が軸方向に並進する。具体的には、駆動ネジ２７６を第１の方向へ回転させると、トロカール部材２７４が第１の方向へ軸方向に並進し（例えば、ハンドルアセンブリ１００のトロカールアセンブリ２７０が伸張する）、駆動ネジ２７６を第２の方向へ回転させると、トロカール部材２７４が第２の方向へ軸方向に並進する（例えば、ハンドルアセンブリ１００のトロカールアセンブリ２７０が牽引される）。

以下に詳述するように、アンビルアセンブリ５１０がトロカール部材２７４に接続されているときに、トロカール部材２７４を第１の方向へ軸方向に並進させた場合には、リロード４００が開放され、トロカール部材２７４を第２の方向へ軸方向に並進させた場合には、リロード４００が閉鎖される。

トロカール部材２７４の作動中、またはリロード４００の閉鎖中の力を、歪みゲージアセンブリ３２０の歪みセンサー３２０ａで測定することによって、下記の目的に対応できる。
－ アダプタアセンブリ２００内のトロカールアセンブリ２７０が存在するかどうか、また正しく係合しているかどうかを特定する。
－ 較正中にアンビルアセンブリ５１０が存在するかどうかを特定する。
－ 長手方向に延在しているリロード４００の畝部４１６とトロカール部材２７４のスプラインとの位置合わせがずれているかどうかを特定する。
－ 以前にタイル状アンビルアセンブリ５１０が再型締めされていたかどうかを特定する。
－ リロード４００が締結または閉鎖中に障害物が存在するかどうかを特定する。
－ アンビルアセンブリ５１０が存在するかどうか、またトロカール部材２７４と接続されているかどうかを特定する。
－ リロード４００内に配設されている組織が圧縮される様子をモニターし制御する。
－ リロード４００の内部に型締めされた組織が経時的に弛緩する様子をモニターする。
－ リロード４００からステープルが発射する様子をモニターし制御する。
－ リロード４００内のステープルの存在を検出する。
－ リロード４００からステープルがイジェクトされた際、ステープルの発射および形成中の力をモニターする。
－ リロード４００からステープルがイジェクトされた際、ステープルの形成（例えば、ステープルのクリンプハイト）を、組織の様々な徴候に合わせて最適化する。
－ リロード４００環状ナイフ４４４が発射する様子をモニターし制御する。
－ 発射および切断手順の完了をモニターし制御する。
－ 最大の発射力をモニターし、発射および切断手順を制御することによって、所定の最大発射力を超えるのを防ぐ。

上述されているように、運用中には、アダプタアセンブリ２００の歪みゲージアセンブリ３２０の歪みセンサー３２０ａによって、トロカール部材２７４の牽引が測定され且つモニターされる。リロード４００が閉鎖されている間、アンビルアセンブリ５１０のヘッドアセンブリ５１２が組織、障害物アイコン、ステープルカートリッジ４２０などに接触した場合、ヘッドアセンブリ５１２に対して略遠位方向に反力が及ぶ。この遠位方向の反力は、ヘッドアセンブリ５１２からアンビルアセンブリ５１０のセンターロッドアセンブリ５１４へと伝達され、次いで、トロカールアセンブリ２７０に伝達される。次いで、トロカールアセンブリ２７０が、遠位方向の反力をトロカールアセンブリリリース機構２７５の一対のピン２７５ｃに伝達してから、この反力を支持ブロック２９２に伝達する。続いて、支持ブロック２９２が、遠位方向の反力を、歪みゲージアセンブリ３２０の歪みセンサー３２０ａに伝達する。

歪みゲージアセンブリ３２０の歪みセンサー３２０ａは、（例えば、支持ブロック２９２に）付着された物体に対する歪み（無次元量）を測定するように構成された装置であり、この物体の変形に伴って、歪みセンサー３２０ａの金属箔も同様に変形され、その電気抵抗における変化が引き起こされ、続いて、この抵抗の変化を使用して、トロカールアセンブリ２７０に課された荷重が計算される。

次いで、歪みゲージアセンブリ３２０の歪みセンサー３２０ａは、パワーパックコアアセンブリ１０６のハンドルアセンブリ１００のメインコントローラ用回路基板１４２ｂに信号を伝達する。続いて、ユーザーに対してハンドルアセンブリ１００の発射のステータスに関連するリアルタイム情報を提供するグラフィックスを、パワーパックコアアセンブリ１０６のハンドルアセンブリ１００のディスプレイ画面１４６上に表示する。

図３４～３８を参照すると、アダプタアセンブリ２００の第２の力／回転伝達／変換アセンブリ２５０は、第２の近位駆動シャフト２１４を具備する。上述したように、第１の連結シャフト２５１、遊星歯車セット２５２、ステープル主ネジ２５３、およびステープルドライバ２５４のそれぞれは、内側ハウジング部材２０４、駆動連結アセンブリ２１０および／またはアダプタアセンブリ２００の外管２０６の内部に支持されている。第２の力／回転伝達／変換アセンブリ２５０が機能し、リロード４００のステープルをアンビルアセンブリ５１０用に形成し、このアンビルアセンブリに対して発射させる。

第２の回転可能な近位駆動シャフト２１４は、ハンドルアセンブリ１００の第２のコネクタシャフト６４ｃのそれぞれに接続された第２のコネクタまたは連結器２２０への接続が可能なように構成された、非円形（すなわち形状加工済）近位端部分を具備する。第２の回転可能な近位駆動シャフト２１４は、そこに回転不能に接続された平歯車を有する遠位端部分２１４ｂを更に具備する。

第２の力／回転伝達／変換アセンブリ２５０の第１の連結シャフト２５１は、そこに回転不能に接続された平歯車を有する近位端部分２５１ａと；そこに回転不能に接続された平歯車を有する遠位端部分２５１ｂと；を具備する。第１の連結シャフト２５１の近位端部分２５１ａにある平歯車は、第２の回転可能な近位駆動シャフト２１４の遠位端部分２１４ｂにある平歯車と噛み合う。

第２の力／回転伝達／変換アセンブリ２５０の遊星歯車セット２５２は、第１のカニューレ装着の太陽歯車２５２ａと；第１の遊星歯車セット２５２ｂと；リング歯車２５２ｃと；第２の遊星歯車セット２５２ｄと；第２のカニューレ装着の太陽歯車２５２ｅと；を具備する。第１の太陽歯車２５２ａは、第１のコネクタシャフト２５１の遠位端部分２５１ｂにて、平歯車と噛み合う。第１の遊星歯車セット２５２ｂは、第１の太陽歯車２５２ａとリング歯車２５２ｃとの間に介在し、これらと噛み合う。第２の遊星歯車セット２５２ｄは、第２の太陽歯車２５２ｅとリング歯車２５２ｃとの間に介在し、これらと噛み合う。リング歯車２５２ｃは、アダプタアセンブリ２００の外管２０６内に回転不能に支持されている。

第２の力／回転伝達／変換アセンブリ２５０の遊星歯車セット２５２は座金２５２ｆを具備する。この座金は、リング歯車２５２ｃの内部、および第１の遊星歯車セット２５２ｂと第２の遊星歯車セット２５２ｄとの間に配設されている。第１の遊星歯車セット２５２ｂは座金２５２ｆの周りに放射状に回転可能に支持され、この座金２５２ｆの中心には第２の太陽歯車２５２ｅが回転不能に接続されている。

第２の力／回転伝達／変換アセンブリ２５０のステープル主ネジ２５３は、近位フランジ２５３ａと；フランジ２５３ａから延在する遠位ネジ付き部分２５３ｂと；を具備する。ステープル主ネジ２５３は、そこを貫通する管腔２５３ｃを画定する。第２の遊星歯車セット２５２ｄは、ステープル主ネジ２５３の近位フランジ２５３ａの周りに放射状に回転可能に支持されている。

第２の力／回転伝達／変換アセンブリ２５０のステープルドライバ２５４は、そこを貫通して延在するネジ付き中央管腔２５４ａを具備し、その中にあるステープル主ネジ２５３の遠位ネジ付き部分２５３ｂを支持するように構成され且つ寸法付けされている。以下に詳述するように、ステープルドライバ２５４は、その外側表面から放射状に突出した一対のタブ２５４ｂを具備し、これらのタブは、アダプタアセンブリ２００の外側可撓性バンドアセンブリ２５５に接続するように構成されている。

ここで、図３４、３５および４３～５１を参照すると、アダプタアセンブリ２００の第２の力／回転伝達／変換アセンブリ２５０は、ステープルドライバ２５４に固着された外側可撓性バンドアセンブリ２５５を具備する。外側可撓性バンドアセンブリ２５５は、第１および第２の可撓性バンド２５５ａ，２５５ｂを具備する。これら第１および第２の可撓性バンドは横方向に離間し、その近位端にて支持リング２５５ｃに接続され、且つその遠位端にて支持ベース２５５ｄの近位端に接続されている。第１および第２の可撓性バンド２５５ａ，２５５ｂのそれぞれは、支持リング２５５ｃおよび支持ベース２５５ｄに取り付けられている。

外側可撓性バンドアセンブリ２５５は更に、支持リング２５５ｃから近位に延在する、第１および第２の接続伸張部２５５ｅ，２５５ｆを具備する。第１および第２の接続伸張部２５５ｅ，２５５ｆは、外側可撓性バンドアセンブリ２５５を第２の力／回転伝達／変換アセンブリ２５０のステープルドライバ２５４に動作可能に接続するように構成されている。特に、第１および第２の接続伸張部２５５ｅ，２５５ｆのそれぞれは、ステープルドライバ２５４のタブ２５４ｂのそれぞれを受容するように構成された開口部を画定している。第１および第２の接続伸張部２５５ｅ，２５５ｆのそれぞれの開口部の内部には、ステープルドライバ２５４のタブ２５４ｂが受容され、外側可撓性バンドアセンブリ２５５が第２の力／回転伝達／変換アセンブリ２５０のステープルドライバ２５４に固着する。

支持ベース２５５ｄは、可撓性バンド２５５ａ，２５５ｂから遠位に延在していると共に、リロード４００のステープルドライバアセンブリ４３０のドライバアダプタ４３２に対し選択的に接触するように構成されている。

可撓性バンド２５５ａ，２５５ｂは、半硬質ステンレススチール３０１製であり、湾曲状経路に沿って軸方向の押圧力を伝達するように構成されている。

第２の力／回転伝達／変換アセンブリ２５０および外側可撓性バンドアセンブリ２５５は、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２、第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２、およびそこを貫通する第１の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０のトロカールアセンブリ２７０を受容するように構成されている。具体的には、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２は、第２の回転可能な近位駆動シャフト２８１に対し回転不能に接続されていて、一方、この近位駆動シャフトは、第１の遊星歯車セット２５２の第１のカニューレ装着の太陽歯車２５２ａ、遊星歯車セット２５２の第２のカニューレ装着の太陽歯車２５２ｅ、ステープル主ネジ２５３、およびステープルドライバ２５４の内部にそれらを介して回転可能に配設されている。

第２の力／回転伝達／変換アセンブリ２５０および外側可撓性バンドアセンブリ２５５はまた、そこを貫通する第３の力／回転伝達／変換アセンブリ２６０を受容するように構成されている。具体的には、後述するように、内側可撓性バンドアセンブリ２６５は、外側可撓性バンドアセンブリ２５５の内部にそれらを介して摺動自在に配設されている。

第１の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０の第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２は、外側可撓性バンドアセンブリ２５５の支持ベース２５５ｄ内に回転可能に配設されている一方、第１の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０のトロカールアセンブリ２７０のトロカール部材２７４は、外側可撓性バンドアセンブリ２５５の支持ベース２５５ｄ内に摺動自在に配設されている。

外側可撓性バンドアセンブリ２５５はまた、そこを貫通する内側可撓性バンドアセンブリ２６５を受容するように構成されている。

運用中に、第２の回転可能な近位駆動シャフト２１４を回転させると、第２のコネクタスリーブ２２０が回転するため、ハンドルアセンブリ１００の第２の連結シャフト６４ｃが回転した結果として第１の連結シャフト２５１が回転し、一方、第１のカニューレ装着の太陽歯車２５２ａが回転する。第１のカニューレ装着の太陽歯車２５２ａを回転させると、第１の遊星歯車セット２５２ｂが同時発生的に回転し、これにより、座金２５２ｆが第２のカニューレ装着の太陽歯車２５２ｅを同時発生的に回転させる。第２のカニューレ装着の太陽歯車２５２ｅを回転させると、第２の遊星歯車セット２５２ｄが同時発生的に回転し、これにより、ステープル主ネジ２５３が同時発生的に回転する。ステープル主ネジ２５３を回転させると、ステープルドライバ２５４が軸方向に並進し、これにより、外側可撓性バンドアセンブリ２５５が軸方向に並進する。外側可撓性バンドアセンブリ２５５を軸方向に並進させると、リロード４００のステープルドライバアセンブリ４３０のドライバアダプタ４３２に対して支持ベース２５５ｄが押圧され、ドライバ４３４を遠位に前進させ、リロード４００のステープル「Ｓ」（図６７）を、アンビルアセンブリ５１０に対して発射させ、ステープル「Ｓ」を組織内に形成させる。

図３９～４２および４５～５１を参照すると、アダプタアセンブリ２００の第３の力／回転伝達／変換アセンブリ２６０は、第３の近位駆動シャフト２１６を具備する。上述したように、第２の連結シャフト２６１、遊星歯車セット２６２、ナイフ主ネジ２６３、およびナイフドライバ２６４のそれぞれは、内側ハウジング部材２０４、駆動連結アセンブリ２１０および／またはアダプタアセンブリ２００の外管２０６の内部に支持されている。第３の力／回転伝達／変換アセンブリ２６０が機能して、リロード４００のナイフを発射させる。

第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６は、ハンドルアセンブリ１００の第３のコネクタシャフト６４ｂのそれぞれに接続された第３のコネクタまたは連結器２２２への接続が可能なように構成された非円形（すなわち形状加工済）近位端部分を具備する。第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６は、そこに回転不能に接続された平歯車を有する遠位端部分２１６ｂを更に具備する。

第３の力／回転伝達／変換アセンブリ２６０の第２の連結シャフト２６１は、そこに回転不能に接続された平歯車を有する近位端部分２６１ａと；そこに回転不能に接続された平歯車を有する遠位端部分２６１ｂと；を具備する。第２の連結シャフト２６１の近位端部分２６１ａにある平歯車は、第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６の遠位端部分２１６ｂにある平歯車と噛み合う。

第３の力／回転伝達／変換アセンブリ２６０の遊星歯車セット２６２は、第１のカニューレ装着の太陽歯車２６２ａ、第１の遊星歯車セット２６２ｂ、リング歯車２６２ｃ、第２の遊星歯車セット２６２ｄ、および第２のカニューレ装着の太陽歯車２６２ｅを具備する。第１の太陽歯車２６２ａは、中空軸２６９の遠位端部分上に回転不能に支持されている。中空軸２６９は、その近位端上に回転不能に支持された平歯車２６９ａを具備する。中空軸２６９の平歯車２６９ａは、第２のコネクタシャフト２６１の遠位端部分２６１ｂにて、平歯車と噛み合う。第１の遊星歯車セット２６２ｂは、第１の太陽歯車２６２ａとリング歯車２６２ｃとの間に介在し、これらと噛み合う。第２の遊星歯車セット２６２ｄは、第２の太陽歯車２６２ｅとリング歯車２６２ｃとの間に介在し、これらと噛み合う。リング歯車２６２ｃは、アダプタアセンブリ２００の外管２０６内に回転不能に支持されている。

第３の力／回転伝達／変換アセンブリ２６０の遊星歯車セット２６２は、リング歯車２６２ｃの内部および第１の遊星歯車セット２６２ｂと第２の遊星歯車セット２６２ｄとの間に配設されている座金２６２ｆを具備する。第１の遊星歯車セット２６２ｂは、座金２６２ｆの周りに放射状に回転可能に支持され、且つ第２の太陽歯車２６２ｅが、座金２６２ｆの中心に回転不能に接続されている。

第２の力／回転伝達／変換アセンブリ２６０ナイフ主ネジ２６３は、フランジ２６３ａから延在する近位フランジ２６３ａおよび遠位ネジ付き部分２６３ｂを具備する。ナイフ主ネジ２６３は、そこを貫通する管腔２６３ｃを画定する。第２の遊星歯車セット２６２ｄは、ナイフ主ネジ２６３の近位フランジ２６３ａの周りに放射状に回転可能に支持されている。

第２の力／回転伝達／変換アセンブリ２６０のナイフドライバ２６４は、そこを貫通して延在するネジ付き中央管腔２６４ａを具備し、その中にあるナイフ主ネジ２６３の遠位ネジ付き部分２６３ｂを支持するように構成され且つ寸法付けされている。以下に詳述するように、ナイフドライバ２６４は、その外側表面から放射状に突出した一対のタブ２６４ｂを具備し、これらのタブは、アダプタアセンブリ２００の内側可撓性バンドアセンブリ２６５に接続するように構成されている。

ここで、図３９～４２を参照すると、アダプタアセンブリ２００の第３の力／回転伝達／変換アセンブリ２６０は、ナイフドライバ２６４に固着された内側可撓性バンドアセンブリ２６５を具備する。内側可撓性バンドアセンブリ２６５は第１および第２の可撓性バンド２６５ａ，２６５ｂを具備し、これら第１および第２の可撓性バンドは横方向に離間し、その近位端にて支持リング２６５ｃに接続され、且つその遠位端にて支持ベース２６５ｄの近位端に接続されている。第１および第２の可撓性バンド２６５ａ，２６５ｂのそれぞれは、支持リング２６５ｃおよび支持ベース２６５ｄに取り付けられている。内側可撓性バンドアセンブリ２６５は、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２、第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２、およびそこを貫通する第１の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０のトロカールアセンブリ２７０を受容するように構成されている。

内側可撓性バンドアセンブリ２６５は更に、支持リング２６５ｃから近位に延在する、第１および第２の接続伸張部２６５ｅ，２６５ｆを具備する。第１および第２の接続伸張部２６５ｅ，２６５ｆは、内側可撓性バンドアセンブリ２６５を第３の力／回転伝達／変換アセンブリ２６０のナイフドライバ２６４に動作可能に接続するように構成されている。特に、第１および第２の接続伸張部２６５ｅ，２６５ｆのそれぞれは、ナイフドライバ２６４のタブ２６４ｂのそれぞれを受容するように構成された開口部を画定している。第１および第２の接続伸張部２６５ｅ，２６５ｆのそれぞれの開口部の内部には、ナイフドライバ２６４のタブ２６４ｂが受容されていて、これにより、内側可撓性バンドアセンブリ２６５が第３の力／回転伝達／変換アセンブリ２６０のナイフドライバ２６４に固着されている。

支持ベース２６５ｄは、可撓性バンド２６５ａ，２６５ｂから遠位に延在し、リロード４００のナイフアセンブリ４４０のナイフキャリア４４２に接続するように構成されている。

可撓性バンド２６５ａ，２６５ｂは、半硬質ステンレススチール３０１製であり、湾曲状経路に沿って軸方向の押圧力を伝達するように構成されている。

第３の力／回転伝達／変換アセンブリ２６０および内側可撓性バンドアセンブリ２６５は、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２、第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２、およびそこを貫通する第１の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０のトロカールアセンブリ２７０を受容するように構成されている。具体的には、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２は、中空軸２６９を介して、第１の遊星歯車セット２６２の第１のカニューレ装着の太陽歯車２６２ａ、遊星歯車セット２６２の第２のカニューレ装着の太陽歯車２６２ｅ、ナイフ主ネジ２６３、およびナイフドライバ２６４内に回転可能に配設されている。

第１の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０の第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２はまた、内側可撓性バンドアセンブリ２６５の支持ベース２６５ｄ内に回転可能に配設されている一方、第１の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０のトロカールアセンブリ２７０のトロカール部材２７４は、内側可撓性バンドアセンブリ２６５の支持ベース２６５ｄ内に摺動自在に配設されている。

運用中に、第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６を回転させると、第３のコネクタスリーブ２２２が回転し、ハンドルアセンブリ１００の第３の連結シャフト６４ｂが回転し、第２の連結シャフト２６１が回転するため、中空軸２６９が回転する。中空軸２６９を回転させると、同時発生的に、第１の遊星歯車セット２６２ｂが回転し、これにより、座金２６２ｆが第２のカニューレ装着の太陽歯車２６２ｅを回転させる。第２のカニューレ装着の太陽歯車２６２ｅを回転させると、同時発生的に、第２の遊星歯車セット２６２ｄが回転し、ナイフ主ネジ２６３が回転する。ナイフ主ネジ２６３を回転させると、ナイフドライバ２６４が軸方向に並進し、これにより、内側可撓性バンドアセンブリ２６５が軸方向に並進する。内側可撓性バンドアセンブリ２６５を軸方向に並進させると、リロード４００のナイフキャリア４４２に対して支持ベース２６５ｄが押圧され、ナイフキャリア４４２を遠位に前進させ、アンビルアセンブリ５１０に対してリロード４００の環状ナイフ４４４を発射させて、リロード４００内に型締めされた組織を切断する。

ここで、図２１～２４を参照すると、アダプタアセンブリ２００は、ノブハウジング２０２から延在する外管２０６を具備する。上述したように、外管２０６は、第１、第２および第３の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０，２５０，２６０のそれぞれを支持するように構成されている。アダプタアセンブリ２００は、外管２０６内に支持されたフレームアセンブリ２３０を更に具備する。フレームアセンブリ２３０は、可撓性バンド２５５ａ，２５５ｂ，２６５ａ，２６５ｂが、外管２０６を通して軸方向に並進したときに、外側可撓性バンドアセンブリ２５５の可撓性バンド２５５ａ，２５５ｂおよび内側可撓性バンドアセンブリ２６５の可撓性バンド２６５ａ，２６５ｂ支持し且つ案内するように構成されている。

フレームアセンブリ２３０は、第１および第２の近位スペーサ部材２３２ａ，２３２ｂならびに第１および第２の遠位スペーサ部材２３４ａ，２３４ｂを具備する。第１および第２の遠位スペーサ部材２３２ａ，２３２ｂは、一体的に固着されているときに、一対の内側縦スロット２３４ｃを画定し、第１および第２の内側可撓性バンドアセンブリ２６５の可撓性バンド２６５ａ，２６５ｂおよび一対の外側縦スロット２３４ｄを摺動自在に受容することを可能にし、且つ外側可撓性バンドアセンブリ２５５の第１および第２の可撓性バンド２５５ａ，２５５ｂを摺動自在に受容することを可能にする。第１および第２の近位スペーサ部材２３２ａ，２３２ｂは、そこを貫通する縦通路を更に画定し、第１の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０およびトロカールアセンブリ２７０を受容できるようになっている。

第１および第２の遠位スペーサ部材２３４ａ，２３４ｂは、一対の内側スロット２３４ｃを画定し、第１および第２の内側可撓性バンドアセンブリ２６５の可撓性バンド２６５ａ，２６５ｂならびに一対の外側スロット２３４ｄを摺動自在に受容することを可能にし、且つ外側可撓性バンドアセンブリ２５５の第１および第２の可撓性バンド２５５ａ，２５５ｂを摺動自在に受容することを可能にしている。第１および第２の遠位スペーサ部材２３４ａ，２３４ｂは、そこを貫通する縦通路を更に画定し、第１の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０、およびトロカールアセンブリ２７０を受容できるようになっている。

第１および第２の近位スペーサ部材２３２ａ，２３２ｂならびに第１および第２の遠位スペーサ部材２３４ａ，２３４ｂは、外側可撓性バンドアセンブリ２５５の可撓性バンド２５５ａ，２５５ｂおよび内側可撓性バンドアセンブリ２６５の可撓性バンド２６５ａ，２６５ｂとの摩擦を低減するため、プラスチック製である。

ここで、図４４～５０を参照すると、フレームアセンブリ２３０は、密閉部材２３５を更に具備する。密閉部材２３５は、内側および外側可撓性バンドアセンブリ２５５，２６５のそれぞれの外管２０６、内側および外側可撓性バンド２５５ａ，２５５ｂ，２６５ａ，２６５ｂ、トロカールアセンブリ２７０、ならびにそこを貫通して延在する配線に対し、密閉式に係合する。このようにして、密閉部材２３５は、外管２０６の遠位端と近位端との間を通って流体密シールが供給されるように動作する。

アダプタアセンブリ２００は更に、外管２０６の遠位端に固定して支持されるコネクタスリーブ２９０を具備する。以下に詳述するように、コネクタスリーブ２９０は、リロード４００からアダプタアセンブリ２００に対し選択的に固着するように構成されているとともに、外側および内側可撓性アセンブリ２５５，２６５およびトロカールアセンブリ２７０の遠位端の周りに配設されるようにも構成されている。特に、コネクタスリーブ２９０の近位端は、外管２０６の遠位端の内部に受容され且つしっかり固着されており、アダプタアセンブリ２００の歪みゲージアセンブリ３２０に係合するように構成されており、コネクタスリーブ２９０の遠位端は、リロード４００の近位端に選択的に係合するように構成されている。

ここで、図５２～５５、６０および６９を参照すると、アダプタアセンブリ２００は、その内部に配設された電気アセンブリ３１０を具備する。この電気アセンブリは、ハンドルアセンブリ１００とリロード４００との間の電気接続が可能なように構成されている。電気アセンブリ３１０は、ハンドルアセンブリ１００のパワーパックコアアセンブリ１０６の電気コンセント１４９を介して、較正および通信情報（例えば、識別情報、ライフサイクル情報、システム情報、力情報）をパワーパックコアアセンブリ１０６のメインコントローラ用回路基板１４２ｂに供給する機能を果たす。

電気アセンブリ３１０は、近位ピンコネクタアセンブリ３１２、近位ハーネスアセンブリ３１４をリボンケーブルの形態で具備し、遠位ハーネスアセンブリ３１６をリボンケーブル、歪みゲージアセンブリ３２０および遠位電気コネクタ３２２の形態で具備する。

電気アセンブリ３１０の近位ピンコネクタアセンブリ３１２は、内側ハウジング部材２０４およびノブハウジング２０２の駆動連結アセンブリ２１０の内部に支持されている。近位ピンコネクタアセンブリ３１２は、回路基板３１２ｂ上に支持されている複数の電気接触ブレード３１２ａを具備し、電気接続を有効にし、ハンドルアセンブリ１００の外側シェルハウジング１０のプレートアセンブリ６０のコネクタ６６を貫通する。近位ハーネスアセンブリ３１４は、近位ピンコネクタアセンブリ３１２の回路基板３１２ｂに対し電気的に接続されている（図５３および５４）。

歪みゲージアセンブリ３２０は、近位および遠位ハーネスアセンブリ３１４，３１６を介して、近位ピンコネクタアセンブリ３１２に対し電気的に接続されている。歪みゲージアセンブリ３２０は、アダプタアセンブリ２００の外管２０６内に支持されている。歪みセンサー３２０ａを具備する。歪みセンサー３２０ａは、センサーフレックスケーブル３２０ｂを経由して遠位ハーネスアセンブリ３１６に対し電気的に接続されている。歪みセンサー３２０ａは、そこを貫く管腔を画定し、この管腔を貫通してトロカールアセンブリ２７０が延在する。

図２９～３３に例証するように、第１の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０のトロカールアセンブリ２７０は、歪みゲージアセンブリ３２０の歪みセンサー３２０ａを通って延在する。歪みゲージアセンブリ３２０は、第１、第２および第３の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０，２５０，２６０のそれぞれによって提示された発射／型締荷重に対し、閉ループフィードバックを提供する。

歪みゲージアセンブリ３２０の歪みセンサー３２０ａは、外管２０６内に支持され、コネクタスリーブ２９０と支持ブロック２９２との間に介在する。支持ブロック２９２は、隆起した棚部２９２ｂ（図２９を参照）を具備する。この棚部は、そこから遠位に歪みセンサー３２０ａに対し接触して延在する。

ここで、図５３～５５を参照すると、上述したように、電気アセンブリ３１０は遠位電気コネクタ３２２を具備し、この遠位電気コネクタはコネクタスリーブ２９０内に支持されている。遠位電気コネクタ３２２は、リロード４００をアダプタアセンブリ２００に接続したときに、リロード４００のチップアセンブリ４６０に対して選択的に機械的に且つ電気的に接続するように構成されている。

遠位電気コネクタ３２２は、プラグ部材３２２ａ、第１および第２のワイヤ３２３ａ，３２３ｂ、ならびに第１および第２の接触部材３２４ａ，３２４ｂを具備し、これらの部材は、第１および第２のワイヤ３２３ａ，３２３ｂのそれぞれに対し電気的に接続されている。プラグ部材３２２ａは、第１および第２の接触部材３２４ａ，３２４ｂのそれぞれを支持する、一対のアーム３２２ｂ，３２２ｃを具備する。リロード４００をアダプタアセンブリ２００に接続すると、一対のアーム３２２ｂ，３２２ｃは、チップアセンブリ４６０の空洞４６１ａの内部に、およびリロード４００の回路基板アセンブリ４６４の周りに、受容されるようにサイズおよび寸法が調整される。

リロード４００をアダプタアセンブリ２００に接続すると、遠位電気コネクタ３２２の第１および第２の接触部材３２４ａ，３２４ｂが、リロード４００のチップアセンブリ４６０の回路基板アセンブリ４６４のそれぞれの接触部材４６４ｂに係合するように構成されている。

ここで、図５７～６５を参照すると、アダプタアセンブリ２００は、ハンドルアセンブリ１００に対してアダプタアセンブリ２００の回転を有効にするように構成された、回転アセンブリ３３０を備える。具体的には、アダプタアセンブリ２００の外側ノブハウジング２０２および外管２０６は、アダプタアセンブリ２００の駆動連結アセンブリ２１０に対して相対的に回転可能である。

回転アセンブリ３３０は、外側ノブハウジング２０２上に動作可能に支持されたロックボタン３３２を具備する。以下に更に詳述するように、回転アセンブリ３３０が、係止解除された構成内にあるときは、外側ノブハウジング２０２および外管２０６が、駆動連結アセンブリ２１０に対して相対的に、アダプタアセンブリ２００の縦軸に沿って回転可能になる。回転アセンブリ３３０が係止された構成内にあるときは、外側ノブハウジング２０２および外管２０６は、駆動連結アセンブリ２１０に対して相対的に、回転的に固着される。特に、外管２０６は湾曲状プロファイルを有し、外側ノブハウジング２０２および外管２０６がアダプタアセンブリ２００の縦軸の周りを回転すると、ハンドルアセンブリ１００が、アダプタアセンブリ２００に対して相対的な様々な配向に位置付けられる。これにより、臨床医は標的外科部位にて外科用器具の操作上の柔軟性を高めることができる。

回転アセンブリ３３０のロックボタン３３２は、アダプタアセンブリ２００の内側ハウジング部材２０４に対し動作可能に係合するように構成されている。内側ハウジング部材２０４は、そこを貫通する第１および第２の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０，２５０の少なくとも一部を受容する一対の縦開口部を画定している、実質的に円筒状の部材である。内側ハウジング部材２０４は、近位および遠位環状フランジ２０４ａ，２０４ｂを具備し、近位および遠位外側環状溝を更に画定する。内側ハウジング部材２０４の近位環状溝は、外側ノブハウジング２０２を内側ハウジング部材２０４に対し回転可能に固着させる外側ノブハウジング２０２の内側環状フランジを収容する。

更に図５７～６５を参照すると、内側ハウジング部材２０４の遠位環状フランジ２０４ｂおよび遠位環状溝が、アダプタアセンブリ２００の回転アセンブリ３３０と連携して動作し、内側ハウジング部材２０４に対して相対的に固定された回転の配向にて、外側ノブハウジング２０２を固着させる。特に、内側ハウジング部材２０４の遠位環状フランジ２０４ｂは、回転アセンブリ３３０のロックボタン３３２のロックシュー３３４を選択的に受容するように構成された第１、第２、および第３の放射状カットアウト２０４ｃ，２０４ｄ，２０４ｅを画定している。第１および第３のカットアウト２０４ｃ，２０４ｅは互いに対向し、第２のカットアウト２０４ｄは、第１および第３のカットアウト２０４ｃ，２０４ｅに対して垂直に配向されている。

図６０～６１を参照すると、外側ノブハウジング２０２は、円錐台形プロファイルを有し、このプロファイルは、臨床医が動作可能な係合が可能なように構成された複数の畝部を備える。外側ノブハウジング２０２は、ロックボタン３３２を動作可能に支持するための、放射状の開口部を画定している。外側ノブハウジング２０２内の開口部は、内側ハウジング部材２０４の遠位環状溝に対して整列配置または見当合わせされて位置付けられ、回転アセンブリ３３０のロックボタン３３２が、遠位環状溝で受容可能になり、且つ内側ハウジング部材２０４の遠位環状フランジ２０４ｂ内の第１、第２、および第３のカットアウト２０４ｃ，２０４ｄ，２０４ｅのそれぞれの内部に選択的に受容可能になる。

上述したように、アダプタアセンブリ２００の回転アセンブリ３３０は、ロックボタン３３２を具備する。このロックボタンは、外側ノブハウジング２０２の開口部内に動作可能に支持され、且つ回転アセンブリ３３０の作動が可能なように構成されている。回転アセンブリ３３０は、外側ノブハウジング２０２と内側ハウジング部材２０４との間に配設されていて且つロックボタン３３２および内側ハウジング部材２０４に対して相対的に軸方向に摺動可能な、ロックシュー３３４を更に具備する。ロックボタン３３２とロックシュー３３４との間には偏倚部材３３６が介在していて、ロックボタン３３２を、係止された位置に付勢している。ロックシュー３３４は、内側ハウジング部材２０４の遠位環状フランジ２０４ｂ内の第１、第２、および第３のカットアウト２０４ｃ，２０４ｄ，２０４ｅのうちの１つの内部に配設されている。

ロックボタン３３２は、臨床医が動作可能な係合が可能なように構成されている。ロックボタン部材３３２は、その内部に形成された角度付きカムスロット３３２ａを画定しており、このカムスロットにカムピンまたはロックシュー３３４のボス３３４ａが受容されるようになっている。偏倚部材３３６は、ロックボタン３３２およびロックシュー３３４を、互いに遠ざかる向きに偏倚させ、ロックシュー３３４を付勢することによって、内側ハウジング部材２０４の遠位環状フランジ２０４ｂと接触させ、且つロックシュー３３４が、第１、第２、および第３のカットアウト２０４ｃ，２０４ｄ，２０４ｅのうちの１つに対して見当合わせされているときに、遠位環状フランジ２０４ｂ内の第１、第２、および第３のカットアウト２０４ｃ，２０４ｄ，２０４ｅのうちの１つに嵌入させる。

上述したように、ロックシュー３３４は、内側ハウジング部材２０４の遠位環状フランジ２０４ｂ内の第１、第２、および第３の放射状カットアウト２０４ｃ，２０４ｄ，２０４ｅの１つの内部に選択的に受容されるように構成されている。具体的には、ロックシュー３３４は、その表面から突出するショルダー３３４ａを具備するかあるいは画定している。ロックシュー３３４のショルダー３３４ａが、遠位環状フランジ２０４ｂ内の第１、第２、および第３の放射状カットアウト２０４ｃ，２０４ｄ，２０４ｅのうちの１つに対して見当合わせされていて、且つロックボタン３３２が押下されていないときに、このショルダーは、遠位環状フランジ２０４ｂ内の第１、第２、および第３の放射状カットアウト２０４ｃ，２０４ｄ，２０４ｅのうちの１つの内部に受容される。ロックシュー３３４のショルダー３３４ａが遠位環状フランジ２０４ｂ内の第１、第２、および第３の放射状カットアウト２０４ｃ，２０４ｄ，２０４ｅのいずれかから自由なときに（例えば、回転アセンブリ３３０は、係止解除された状態のときに）、外側ノブハウジング２０２が、内側ハウジング部材２０４に対して相対的に自由に回転し、アダプタアセンブリ２００は、ハンドルアセンブリ１００に対して相対的に自由に回転する。

回転アセンブリ３３０の操作については、以下、図５７～６５を参照しながら説明する。最初に図５８、５９、６１および６４を参照すると、回転アセンブリ３３０は、係止された状態で表示される。特に、ロックシュー３３４のショルダー３３４ａは、係止された状態で、内側ハウジング部材２０４の遠位環状フランジ２０４ａの第１のカットアウト２０４ｃ内に受容される。また、係止された状態で、回転機構３３０のロックボタン３３２は、偏倚部材３３６に外向きに放射状に偏倚させる。

図６４に矢印「Ａ」で示すように、回転アセンブリ３３０のロックボタン３３２は押下されているときは、ロックボタン３３２が偏倚部材３３６の付勢力に対して放射状に内方へ移動する。ロックボタン３３２が放射状に内方へ移動すると、ロックシュー３３４が、偏倚部材３３６の付勢力に対して遠位方向へ軸方向に摺動する。ロックシュー３３４が軸方向に摺動すると、内側ハウジング部材２０４の遠位環状フランジ２０４ｂの第１の放射状カットアウト２０４ｃの内部からロックシュー３３４のショルダー３３４ａが移動し、このようにして、回転アセンブリ３３０が係止解除された状態に切り替わり、外側ノブハウジング２０２が自由になって、図６２に矢印「Ｂ」で示すように、内側ハウジング部材２０４に対して相対的に回転する。

ここで、図６５を参照すると、いったん回転アセンブリ３３０が係止解除された状態になると、外側ノブハウジング２０２は、内側ハウジング部材２０４に対して相対的に回転することが可能である。ロックボタン３３２が離されると、偏倚部材３３６は、ロックボタン３３２をその初期位置に偏倚させる。同様に、偏倚部材３３６によって、ロックシュー３３４がその開始位置に偏倚する。ロックシュー３３４が、内側ハウジング部材２０４の遠位環状フランジ２０４ｂの第１、第２、および第３の放射状カットアウト２０４ｃ，２０４ｄ，２０４ｅの１つに対して再整列されると、外側ノブハウジング２０２が内側ハウジング部材２０４に対して相対的に回転し、第１、第２および第３のカットアウト２０４ｃ，２０４ｄ，２０４ｅのそれぞれの内部に、ロックシュー３３４のショルダー３３４ａが自由に受容され、且つアダプタアセンブリ２００の内側ハウジング部材２０４および駆動連結アセンブリ２１０に対して相対的に、外側ノブハウジング２０２が回転式に係止される。

外科的処置を通じて回転アセンブリ３３０を使用することによって、ハンドルアセンブリ１００とアダプタアセンブリ２００とを互いに対して相対的に回転させることができる。

アダプタアセンブリ２００の内側ハウジング部材２０４および駆動連結アセンブリ２１０に対して相対的に、外側ノブハウジング２０２を回転させている間は、近位駆動シャフト２１２，２１４，２１６が駆動連結アセンブリ２１０内に支持されているので、第２の力／回転伝達／変換アセンブリ２５０の第１の連結シャフト２５１、第３の力／回転伝達／変換アセンブリ２６０の第２の連結シャフト２６１、および第１の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０第２の回転可能な近位駆動シャフト２８１は、内側ハウジング部材２０４内に支持されている。第２の回転可能な近位駆動シャフト２８１に対して相対的な近位駆動シャフト２１２の角度配向、第２の連結シャフト２６１に対して相対的な近位駆動シャフト２１６、および第１の連結シャフト２５１に対して相対的な近位駆動シャフト２１４のそれぞれは、互いに対して変化する。

アダプタアセンブリ２００は、図５７～５９に見られるように、このアダプタアセンブリ上に支持されている取り付け／取り外し（ａｔｔａｃｈｍｅｎｔ／ｄｅｔａｃｈｍｅｎｔ）ボタン３４２を更に具備する。具体的には、ボタン３４２は、アダプタアセンブリ２００の駆動連結アセンブリ２１０上に支持され、偏倚部材３４４を介して偏倚され、非作動状態になる。ボタン３４２は、リップまたはこのリップと共に形成された棚部３４２ａを具備する。このリップまたは棚部３４２ａは、ハンドルアセンブリ１００のハンドルハウジング１０２の接続部分１０８の凹部２０に沿って画定されたリップまたは棚部２０ａ（図１８）に対応しており、このリップまたは棚部２０ａの背後でスナップするように構成されている。使用中に、アダプタアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１００に接続されているときに、ボタン３４２のリップ３４２ａが、ハンドルアセンブリ１００のハンドルハウジング１０２の接続部分１０８のリップ１０８ｂの背後に配設され、アダプタアセンブリ２００およびハンドルアセンブリ１００を互いに固着して保持する。アダプタアセンブリ２００およびハンドルアセンブリ１００を互いに切断させるため、ボタン３４２を押下するかまたは作動させ、偏倚部材３４４の付勢力に対して、ボタン３４２のリップ３４２ａとハンドルアセンブリ１００のハンドルハウジング１０２の接続部分１０８のリップ１０８ｂとの係合を解除する。

図１および６６～８０に例証するように、リロード４００は、アダプタアセンブリ２００との動作可能な接続が可能なように構成されると共に、環状に配列された外科ステープルが発射し且つ形成されて、リング状組織を切断するようにも構成される。

リロード４００は、出荷用キャップアセンブリ（不図示）を具備する。リロード４００の遠位端４０２上に選択的に受容され、リロード４００を標的外科部位に挿入して、リロード４００のステープルカートリッジ４２０の内部にステープル「Ｓ」を維持するのを促進するように機能しうる（図６７）。出荷用キャップアセンブリ４０１はまた、リロード４００をアダプタアセンブリ２００に取り付ける前および取り付けている最中に、リロード４００のステープルドライバアセンブリ４３０（図６６）、およびリロード４００のナイフアセンブリ４４０（図６６）が時期尚早に前進してしまうのを防ぐように機能する。

ここで、図６６～７２を参照すると、リロード４００は、近位端部分４１０ａと遠位端部分４１０ｂとを有するハウジング４１０と；ハウジング４１０の遠位端部分４１０ｂに固定的に固着されたステープルカートリッジ４２０と；ハウジング４１０の内部に作動可能に受容されたステープルドライバアセンブリ４３０と；ハウジング４１０の内部に作動可能に受容されたナイフアセンブリ４４０と；ハウジング４１０の近位端４１０ａの内部に受容されたブッシング部材４５０と；ブッシング部材４５０の周りに装着されたチップアセンブリ４６０と；を具備する。

リロード４００のハウジング４１０は、外側円筒部分４１２と内側円筒部分４１４とを具備する。外側および内側円筒部分４１２，４１４は、複数のリブ（不図示）で相互接続される。リロード４００の外側円筒部分４１２および内側円筒部分４１４は同軸であり、これら円筒部分の間に介在する凹部４１２ａ（図６７）を画定しており、ステープルドライバアセンブリ４３０およびナイフアセンブリ４４０を作動可能に受容するように構成されている。リロード４００の内側円筒部分４１２は、その内面から突出する複数の長手方向に延在している畝部４１６（図６７）を具備し、ステープル留め手順中に、アンビルアセンブリ５１０をリロード４００に対して放射状に整列配置（例えば、クロッキング）可能なように構成されている。以下に更に詳述するように、縦畝部４１６の近位端４１６ａは、出荷用キャップアセンブリ４０１がリロード４００に選択的に固着されるのを促進するように構成されている。環状畝部４１８（図６７）は、内側円筒部分４１２の外面上に形成され、牽引した位置にてナイフアセンブリ４４０が維持されるのを支援するように構成されている。

リロード４００のステープルカートリッジ４２０は、ハウジング４１０の遠位端４１０ｂ上に固定的に固着されていて、その内部に形成された複数のステープルポケット４２１を具備している。これらのステープルポケットは、ステープル「Ｓ」を選択的に保持するように構成されている。

引き続き図６６～７２を参照すると、リロード４００のステープルドライバアセンブリ４３０は、ドライバアダプタ４３２とドライバ４３４とを具備する。ドライバアダプタ４３２の近位端４３２ａは、アダプタアセンブリ２００の第２の力／回転伝達／変換アセンブリ２５０の外側可撓性バンドアセンブリ２５５の支持ベース２５５ｄに対して選択的に接触し且つ当接可能なように構成されている。運用中に、外側可撓性バンドアセンブリ２５５を遠位に前進させている間、上述したように、外側可撓性バンドアセンブリ２５５の支持ベース２５５ｄが、ドライバアダプタ４３２の近位端４３２ａに接触し、ドライバアダプタ４３２およびドライバ４３４を第１の位置（すなわち近位位置）から第２の位置（すなわち遠位位置）へと前進させる。ドライバ４３４は、ステープルカートリッジ４２０のステープルポケット４２１に対して整列配置され、ステープル「Ｓ」に接触する複数のドライバ部材４３６を具備する。したがって、ドライバ４３４がステープルカートリッジ４２０に対して相対的に前進すると、ステープルカートリッジ４２０からステープル「Ｓ」がイジェクトされる。

図６６～７２を更に参照すると、リロード４００のナイフアセンブリ４４０は、ナイフキャリア４４２と；ナイフキャリア４４２の遠位端４４２ｂの周りに固着された円形ナイフ４４４と；を具備する。ナイフキャリア４４２の近位端４４２ａは、アダプタアセンブリ２００の第３の力／回転伝達／変換アセンブリ２６０の内側可撓性バンドアセンブリ２６５の支持ベース２６５ｄとの動作可能な接続が可能なように構成されている。運用中には、内側可撓性バンドアセンブリ２６５を遠位に前進させている間、上述したように、内側可撓性バンドアセンブリ２６５の支持ベース２６５ｄが、ナイフキャリア４４２の近位端４４２ａに接続し、ナイフキャリア４４２および円形ナイフ４４４を第１の位置（すなわち近位位置）から第２の位置（すなわち前進位置へと前進させることによって、ステープルカートリッジ４２０とアンビルアセンブリ５１０との間に配設された組織が切断されるようになっている。

ブッシング部材４５０の遠位端４５２ｂは、ブッシング部材４５０の遠位端４５２ｂ上に形成された複数の畝部４５２ｃを介して、ハウジング４１０の内側円筒部分４１４の近位端４１４ａ内に固着されている。

チップアセンブリ４６０は、環状フランジ４６２が延在するハウジング４６１を具備する。環状フランジ４６２は、ハウジング４６１の縦軸に対して垂直に延在する。環状フランジ４６２は、ブッシング部材４５０の遠位端４５２ｂの周りに受容されるように構成されている。

チップアセンブリ４６０は、ハウジング４６１の空洞４６１ａの内部に固着されている回路基板アセンブリ４６４を具備する。回路基板アセンブリ４６４は、回路基板４６４ａと；一対の接触部材４６４ｂと；チップ４６４ｃと；を具備する。回路基板４６４の第１の端部はチップ４６４ｃを支持し、回路基板４６４の第２の端部は第１および第２の接触部材４６４ｂを支持している。チップ４６４ｃは、書き込み可能／消去可能メモリーチップである。チップ４６４ｃには、以下の情報（ロット番号、ステープルサイズ、管腔サイズ、発射カウント、製造ストロークオフセット、過度の力指数、出荷用キャップアセンブリの存在、およびデモンストレーションモード）が格納されている。チップ４６４ｃは書き込み機能を具備し、この書き込み機能によって、空のリロード、消費済リロードまたは発射済リロードの再利用防止を目的にリロード４００を使用したチップ４６４ｃに対し、ハンドルアセンブリ１００がエンコードを実行できる。

ハウジング４１０の近位端４１０ａは、アダプタアセンブリ２００のコネクタスリーブ２９０への選択的な接続が可能なように構成されている。具体的には、アダプタアセンブリ２００のコネクタスリーブ２９０の遠位端部分２９０ａの直径よりも大きい内側直径を有する近位円筒フランジ４１２ａにて、ハウジング４１０の外側円筒部分４１２が終端する。更に、ドライバアダプタ４３２の近位端４３２ａの外側直径は、コネクタスリーブ２９０の遠位端部分２９０ａの直径よりも小さい。

リロード４００は、ハウジング４１０の外側円筒部分４１２のフランジ４１２ａ上に支持された圧縮可能なリリースリング４１３を具備する。リリースリング４１３は、相対長軸と相対短軸とを備えた、実質的に卵円形のプロファイルを有する。運用中には、放射状に内向した力が、リリースリング４１３の長軸（図７０の矢印「Ａ１」で示す）に沿って作用すると、リリースリング４１３は、その短軸（図７０の矢印「Ａ２」で示す）に沿って外方へ放射状に撓曲する。

リリースリング４１３は、内方へ放射状に突出し且つ実質的にリリースリング４１３の短軸に沿って位置付けられた、ランプフィーチャ４１３ａを具備する。リリースリング４１３のランプフィーチャ４１３ａは、ウィンドウ４１２ｂを貫通して延在する。このウィンドウは、ハウジング４１０の外側円筒部分４１２のフランジ４１２ａ内に画定されている。リリースリング４１３のランプフィーチャ４１３ａは、コネクタスリーブ２９０の遠位端部分２９０ａ内に画定されたウィンドウ２９０ｂの中に選択的に受容されるように、十分に放射状に内方へ突出する。

リロード４００は、ハウジング４１０の外側円筒部分４１２に接続された保持リング４１５を具備する。この保持リングは、ハウジング４１０の外側円筒部分４１２上にリリースリング４１３を保持する一助となるように構成されている。

リロード４００をアダプタアセンブリ２００に対して放射状に整列配置およびクロッキングするため、リロード４００は、ハウジング４１０の外側円筒部分４１２から内方へ放射状に突出して長手方向に延在しているリブ４１２ｃを具備する。このリブは、コネクタスリーブ２９０の遠位端部分２９０ａ内に画定されている長手方向に延在しているスロット２９０ｃを摺動可能に受容するように構成される。

リロード４００をアダプタアセンブリ２００に接続するために、アダプタアセンブリ２００のコネクタスリーブ２９０の長手方向に延在しているスロット２９０ｃに対して放射状にリロード４００のリブ４１２ｃが整列配置される。次いで、リロード４００およびアダプタアセンブリ２００は、互いに向かって軸方向に接近していき、遂には、コネクタスリーブ２９０の遠位端部分２９０ａがハウジング４１０の外側円筒部分４１２のフランジ４１２ａの内部に受容され、且つリリースリング４１３のランプフィーチャ４１３ａがコネクタスリーブ２９０のウィンドウ２９０ｂ内に受容されるようになる。こうして、リロード４００およびアダプタアセンブリ２００が一体的に係止される。

リロード４００がアダプタアセンブリ２００に接続されているときに、アダプタアセンブリ２００の遠位電気コネクタ３２２は、リロード４００のチップアセンブリ４６０に対し機械的に且つ電気的に接続される。

リロード４００とアダプタアセンブリ２００とを相互に切断するため、リリースリング４１３を、その長軸に沿って（矢印「Ａ１」の方向に）圧入し、これにより、コネクタスリーブ２９０のウィンドウ２９０ｂの内部からリリースリング４１３のランプフィーチャ４１３ａを取り除く。こうして、リロード４００とアダプタアセンブリ２００とを相互に軸方向に分離するのを可能にしている。

ここで、図７１～７５を参照すると、アンビルアセンブリ５１０が提供されていて、アダプタアセンブリ２００のトロカール部材２７４への選択的な接続およびリロード４００との連携動作が可能なように構成されている。

アンビルアセンブリ５１０は、ヘッドアセンブリ５１２とセンターロッドアセンブリ５１４とを具備する。ヘッドアセンブリ５１２は、ポスト５１６と；ハウジング５１８と；切断リング５２２と；切断リングカバー５２３と；アンビルプレート５２４と；スペーサまたは座金５２５と；カムラッチ部材５２６と；保持部材５２７と；を具備する。ポスト５１６は、ハウジング５１８内部の中央に位置付けられている。

更に図７３～７５を参照すると、アンビルプレート５２４は、ハウジング５１８の外側環状凹部５２８内に支持され、そこに形成された複数のステープルポケット５３０を具備し、ステープルを受容し且つ形成するように構成されている。

切断リング５２２は中央開口部を備える。この中央開口部は、ポスト５１６と外側環状凹部５２８との間にあるハウジング５１８の内側環状凹部の内部にあるポスト５１６の周りに位置付けられている。切断リング５２２は、ポリエチレン製である。切断リングカバー５２３は、切断リング５２２の外向きまたは近位表面に固着されている。

保持部材５２７は、切断リング５２２とハウジング５１８の裏壁との間の内側環状凹部に位置付けられている。保持部材５２７は環状であり、切断リング５２２の裏面に係合する複数のデフォーマブルタブを具備する。切断リング５２２を変形させるのに十分な所定の力がタブに印加されるまで、保持部材５２７は、切断リング５２２が移動したりまたはハウジング５１８の内側環状凹部に押し込まれたりするのを防ぐ。所定の力に到達したときに、例えば、組織の切断中に、切断リング５２２が付勢されて内側環状凹部５３６内に押し込まれ、且つ保持部材が圧縮される。

図７５に戻ると、アンビルセンターロッドアセンブリ５１４は、センターロッド５５２とプランジャー５５４とプランジャーバネ５５６とを具備する。センターロッド５５２の第１の端部には、空洞１５９ａを画定する一対のアーム１５９が具備してある。旋回部材５６２を設けて、ポスト５１６をセンターロッド５５２に枢動可能に固着させることによって、アンビルヘッドアセンブリ５１２がアンビルセンターロッドアセンブリ５１４に枢動可能に装着されるようになっている。

カムラッチ部材５２６は、ハウジング５１８のポスト５１６の横方向スロットの内部に、および旋回部材５６２の周りに、枢動可能に取り付けられる。カムラッチ部材５２６はプランジャー５５４を前方に移動させる外側カムプロファイルを有し、カムラッチ部材５２６は時計周りの方向に回転し、カムラッチ部材が反時計回りの方向に回転するに伴って、プランジャー５５４を牽引させる。

プランジャー５５４は、センターロッド５５２の第１の端部に形成された孔内に摺動自在に位置付けられる。プランジャー５５４は、アンビルヘッドアセンブリ５１２の旋回軸からオフセットされる係合指部を具備する。この係合指部は偏倚して、カムラッチ５２６の端縁と係合する。プランジャー５５４の指部をプランジャー５２６の端縁に係合させて、カムラッチ５２６の端縁の先頭部分を切断リング５２２の内側周辺に対して圧入し、アンビルヘッドアセンブリ５１２を、センターロッド５５２上の作動位置（すなわち非チルト位置）に付勢させる。

アンビルヘッドアセンブリ５１２は、事前発射チルト位置にて、アンビルセンターロッドアセンブリ５１４に対して相対的にチルトすることが可能である。アンビルヘッドアセンブリ５１２を、アンビルセンターロッドアセンブリ５１４に対して相対的にチルトさせると、カムラッチ部材５２６の本体部分がプランジャー５５４の指部１６６に係合する。カムラッチ部材５２６を回転させると、それに伴ってアンビルヘッドアセンブリ５１２がチルトし、アンビルセンターロッドアセンブリ５１４の穿孔でプランジャー５５４が牽引され、これにより、バネ５５６が圧縮される。このようにして、プランジャー５５４の指部５６６が、カムラッチ部材５２６の本体部分に対して遠位的に偏倚する。

図７４～７５を参照すると、センターロッド５５２の第２の端部は、複数の可撓性アーム５８２で画定された穿孔５８０を具備する。可撓性アーム５８２のそれぞれの近位端は、アダプタアセンブリ２００のトロカールアセンブリ２７０のトロカール２７４のショルダーに対しリリース可能に係合するように寸法付けされた内部ショルダーを備え、アンビルアセンブリ５１０をアダプタアセンブリ２００に固着させるようになっている。センターロッド５５２の周りには、複数のスプライン５８６が形成されている。スプライン５８６が機能して、アンビルアセンブリ５１０をリロード４００のステープルカートリッジ４２０に対して整列配置し且つ／あるいはクロックする。

ここで、図７６～８１を参照すると、リロード４００は、灌注チューブ５９０を介して外部灌注源との選択的な任意選択的な接続が可能なように構成されている。灌注チューブ５９０は、漏れ試験用に、挿入の改善または直腸断端への送気を目的に、空気または生理食塩水を吻合部位に送達するように構成されている。

灌注チューブ５９０は、その近位端５９０ａにて終端し、近位ルアー嵌合部５９１がシリンジ（不図示）に接続するように構成されていると共に、遠位端５９０ｂにて遠位嵌合部５９２が、リロード４００のハウジング４１０のポート４１０ｃに選択的にスナップフィット接続するように構成されている。遠位嵌合部５９２は、一対の弾性指部５９２ａを具備する。この弾性指部は、ハウジング４１０のポート４１０ｃ内に画定されたショルダー４１０ｄのそれぞれに係合するように構成されている。

図８９を参照すると、パワーハンドル１０１、円形アダプタアセンブリ２００、およびリロード４００の概略図が図示されている。簡素化するため、モーター１５２，１５４，１５６のうちの１つ（つまり、モーター１５２）だけが図示されている。モーター１５２は、バッテリ１４４に連結されている。実施形態において、電気エネルギーをモーター１５２に供給するように構成された任意の好適な電源（例えば、ＡＣ／ＤＣ変圧器）に、モーター１５２を連結することが可能である。

バッテリ１４４およびモーター１５２を、モーターコントローラ１４３付きのモーターコントローラ用回路基板１４２ａに連結することで、このモーターコントローラによって、バッテリ１４４からモーター１５２への電気エネルギーの流れを含めたモーター１５２の操作が制御されるようになる。メインコントローラ用回路基板１４２ｂ（図１２および１３）は、パワーハンドル１０１を制御するメインコントローラ１４７を具備する。モーターコントローラ１４３は、モーター１５２およびバッテリ１４４の操作状態を測定するように構成された複数のセンサー４０８ａ，４０８ｂ，…４０８ｎを具備する。センサー４０８ａ～４０８ｎに、電圧センサー、電流センサー、温度センサー、テレメトリセンサー、光学センサー、およびこれらの組み合わせを具備させてもよい。バッテリ１４４を介して供給された電気エネルギーの電圧、電流、および他の電気特性を、センサー４０８ａ～４０８ｎで測定できる。センサー４０８ａ～４０８ｎはまた、角速度（例えば、回転速度）を、毎分回転数（ＲＰＭ）、トルク、温度、電流引き込み、およびモーター１５２の他の操作特性として測定できる。モーター１５２の回転、またはモーター１５２に連結され且つモーター１５２を介して回転可能な駆動シャフト（不図示）の回転を測定することによって、角速度を算出できる。様々な軸方向に移動可能な駆動シャフトの位置はまた、シャフトに内に配設されているかあるいはそのシャフトに近接している、あるいはＲＰＭ測定値から外挿された様々なリニアセンサーを使用して、算出することが可能である。実施形態において、トルクは、モーター１５２の電流引き込み調整値に基づいて一定のＲＰＭで算出できる。更なる実施形態において、モーターコントローラ１４３および／またはメインコントローラ１４７は、時間を測定し、上記値を時間の関数（例えば、測定値の変化率を特定するための積分および／または微分）として処理する。メインコントローラ１４７はまた、モーター１５２，１５４、および１５６の回転数を計数して、円形アダプタアセンブリ２００および／またはリロード４００の各種コンポーネントの移動距離を算出するように構成されている。

モーターコントローラ１４３は、メインコントローラ１４７に連結されている。このメインコントローラは、モーターコントローラ１４３にインタフェースする複数の入力と出力とを具備する。特に、メインコントローラ１４７は、モーター１５２およびバッテリ１４４の操作ステータスに関して測定されたセンサー信号をモーターコントローラ１４３から受信し、続いて、センサー読み出しおよび特定のアルゴリズム命令に基づいてモーター１５２の操作を制御するための制御信号を、モーターコントローラ１４３に出力する。この詳細については、後述する。メインコントローラ１４７はまた、複数のユーザー入力をユーザーインタフェース（例えば、メインコントローラ１４７に連結されたスイッチ、ボタン、タッチスクリーンなど）から受け入れるように構成されている。

メインコントローラ１４７はまた、メインコントローラ用回路基板１４２ｂ上に配設されたメモリー１４１に連結されている。メモリー１４１は、パワーハンドル１０１を操作するためのソフトウェア指示をはじめとするデータを格納するように構成された揮発性（例えば、ＲＡＭ）および非揮発性ストレージを具備しうる。メインコントローラ１４７はまた、有線または無線接続を使用して、円形アダプタアセンブリ２００の歪みゲージ３２０に連結され、パワーハンドル１０１の操作中に使用される歪みゲージ３２０から供給された歪み測定値を受信するように構成されている。

リロード４００はストレージ装置４０５（例えば、チップ４６４ｃ）を具備する。同様に、円形アダプタアセンブリ２００はストレージ装置４０７を具備する。ストレージ装置４０５および４０７は、リロード４００および円形アダプタアセンブリ２００のそれぞれに関する任意のデータを格納するように構成された非揮発性ストレージ媒体（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）を具備する。このデータとしては、限定されないが、使用カウント、識別情報、型式番号、シリアル番号、ステープルサイズ、ストローク長、最大の作動力、最小限の作動力、工場出荷時の較正データなどが挙げられる。実施形態においてデータは、暗号化されている場合があり、適切なキーを有する装置（例えば、メインコントローラ１４７）でのみ解読可能である。このデータはまた、円形アダプタアセンブリ２００および／またはリロード４００の認証を目的に、メインコントローラ１４７によって使用される。ストレージ装置４０５および４０７は、メインコントローラ１４７でデータを読み取ってストレージ装置４０５および４０７に書き込めるように、読み取り専用モードまたは読み取り／書き込みモードで構成することができる。

ハンドルアセンブリ１００、円形アダプタアセンブリ２００、およびリロード４００の操作については、操作プロセスのフローチャートを図示した下図８２Ａ～Ｆを参照しながら説明する。特に図８２Ａを参照すると、パワーハンドル１０１が充電器（不図示）から取り外されてアクティブになる。パワーハンドル１０１は、起動時にセルフチェックを実行し、セルフチェックに合格した場合、パワーハンドル１０１は、パワーハンドル１０１をシェルハウジング１０に挿入する方法を例証した動画をディスプレイ画面１４６に表示する。

パワーハンドル１０１がシェルハウジング１０に挿入された後、このパワーハンドル１０１は、その中に配設されたチップ（不図示）を有するシェルハウジング１０の電気コネクタ６６への連通を確立することによって、シェルハウジング１０内に適切に挿入されたことが検証される。電気コネクタ６６の内部にあるチップには、使用カウンタが格納されている。この使用カウンタはパワーハンドル１０１を使用して、シェルハウジング１０が以前に使用されていなかったことを確証する。チップ上に格納されたデータ（例えば、使用カウント）が暗号化され、パワーハンドル１０１によって認証された後、（例えば、シェルハウジング１０が以前に使用された場合）チップ上に格納された使用カウントが閾値を超過したかどうかを判定する。

図８２Ｂを参照すると、パワーハンドル１０１がシェルハウジング１０の内部に密閉され、ハンドルアセンブリ１００が形成された後で、このハンドルアセンブリ１００にアダプタアセンブリ２００が連結される。円形アダプタアセンブリ２００が取り付けられた後、そこに円形アダプタアセンブリ２００が連結されていることが、初めにハンドルアセンブリ１００によって検証される。この検証は、円形アダプタアセンブリ２００のストレージ装置４０７への連通を確立し、円形アダプタアセンブリ２００を認証することによって為される。ストレージ装置４０７上に格納されたデータ（例えば、使用カウント）が暗号化され、パワーハンドル１０１によって認証された後、（例えば、アダプタアセンブリ２００が以前に使用された場合）ストレージ装置４０７上に格納された使用カウントが閾値を超過したかどうかを判定する。次いで、トロカール部材２７４が取り付けられたことが、ハンドルアセンブリ１００によって確証された後、パワーハンドル１０１は、検証チェック（例えば、寿命末期のチェック、トロカール部材２７４の欠落など）を実行し、且つ円形アダプタアセンブリ２００を較正する。

円形アダプタアセンブリ２００が較正された後、未使用のリロード４００が、出荷用キャップアセンブリ４０１と共に、円形アダプタアセンブリ２００に連結される。ハンドルアセンブリ１００は、円形リロード４００のストレージ装置４０５への連通を確立することによって、円形リロード４００が円形アダプタアセンブリ２００に取り付けられたことを検証する。図８２Ｃを参照すると、パワーハンドル１０１はまた、ストレージ装置４０５の認証を行い、円形リロード４００が以前に発射されていなかったことを、使用カウントをチェックすることによって確証する。使用カウントは、円形リロード４００の使用後に、ハンドルアセンブリ１００によってエンコードされ、調整される。円形リロード４００が以前に使用された場合、ハンドルアセンブリ１００によって、同じ内容を示すエラーがディスプレイ画面１４６上に表示される。

パワーハンドル１０１はまた、リロード４００を円形アダプタアセンブリ２００に取り付けて開始ハードストップ位置を特定することによって、較正を実行する。メインコントローラ１４７は、モーター１５２，１５４，１５６の移動した距離を計算し、ハードストップを特定する。メインコントローラ１４７はまた、較正中の移動距離を利用し、リロード４００が使用されていないことを確証する。このようにして、移動距離が所定のハードストップ閾値を超過すると判定された場合、メインコントローラ１４７は、ステープルが以前にリロード４００からイジェクトされたことを確証し、リロード４００が以前に正しくマークされていなかった場合、リロード４００を「使用済」とマークする。いったんアンビルアセンブリ５１０が取り付けられると、メインコントローラ１４７は、別の較正を実行する。

引き続き図８２Ｃを参照すると、円形リロード４００を取り付けて、円形リロード４００が使用されていないことおよび認証されたことが確証されると、ハンドルアセンブリ１００は、ユーザーに対し、トグルコントロールボタン３０を押し上げる（ｐｒｅｓｓ ｕｐ）ように指示するプロンプトを表示して、出荷用キャップアセンブリ４０１をイジェクトするように促してくる。点滅する矢印がトグルコントロールボタン３０の方を指した状態で、このプロンプトが、ディスプレイ画面１４６上に動画として表示される。ユーザーがトグルコントロールボタン３０の上側部分を押下すると、トロカール部材２７４の自動伸張（および牽引）がアクティブになり、最後に出荷用キャップアセンブリ４０１がイジェクトされる。この時点で出荷用キャップイジェクションプロセスが完了し、これで、ハンドルアセンブリ１００がトグルコントロールボタン３０が使用可能な状態になる。

実施形態において、円形アダプタアセンブリ２００はまた、ディスポーザブルトランス肛門／腹部イントロデューサを有するリロード４００と連携して動作する。いったんイントロデューサを含むリロード４００が取り付けられた後、ハンドルアセンブリ１００は「レディ」画面を表示する。これにより、ユーザーはリロード４００と共に円形アダプタアセンブリ２００を、より容易に腹腔内切開部に挿入することができる。こうして、トグルコントロールボタン３０を押すと、キャップアセンブリ４０１をイジェクトするための動画に類似したプロンプトが表示され、イントロデューサをイジェクトするよう促してくる。ユーザーがトグルコントロールボタン３０の上側部分を押下すると、トロカール部材２７４の自動伸張（および牽引）がアクティブになり、最後にイントロデューサがイジェクトされる。この時点で、イントロデューサイジェクトプロセスが完了する。

引き続き図８２Ｃを参照すると、出荷用キャップアセンブリ４０１またはイントロデューサを取り外した後で、ユーザーは外科的処置を開始する。この外科的処置は、標的組織区域を準備することと；円形アダプタアセンブリ２００を結腸直腸または上部消化管領域の内部に位置付けるか、あるいはトロカール部材２７４を、最終的に組織を穿刺できる程度十分に伸張させることと；を含む。ユーザーがトグルコントロールボタン３０を押すと、トロカール部材２７４が伸張して、遂には組織が穿刺される。トロカール部材２７４が伸張している間、その伸張プロセスを例証した動画が、ディスプレイ画面１４６上に表示される。加えて、トロカール部材２７４の移動した距離がスケールとして表示され、トロカール部材２７４の移動方向が矢印で表示される。トロカール部材２７４は、ディスプレイ画面１４６上に指示された最大の伸張距離に到達するまで、伸張する。

図８２Ｃ～Ｄおよび８６を参照すると、トロカール部材２７４の伸張後に、ユーザーが（外科医が既に位置決めしておいた）アンビルアセンブリ５１０をトロカール部材２７４に取り付けて、トグルコントロールボタン３０のボタンを押して円形リロード４００とアンビルアセンブリ５１０間に介在する組織に対し型締プロセスを開始するまでの、型締プロセスのフローチャートが図示してある。また、型締プロセスも、動画としてディスプレイ画面１４６上に表示される。ただし、この動画は、トロカール部材２７４を伸張する動画とは対照的であり、例えば、牽引方向を例証した矢印がハイライト表示される。

型締中には、アンビルアセンブリ５１０が円形リロード４００に向かって牽引され、遂には、アンビルアセンブリ５１０の位置が完全圧縮位置（つまり、アンビルアセンブリ５１０とリロード４００との間で組織が完全に圧縮される位置）に到達する。完全圧縮距離は、リロードの種類ごとに異なる（例えば、２５ｍｍのリロードの場合、距離は約２９ｍｍ）。型締中に、歪みゲージアセンブリ３２０は、アンビルアセンブリ５１０を移動させたときに第１の回転伝達アセンブリ２４０に対して印加された力に関する測定値を、メインコントローラに継続的に供給する。

図８３を参照すると、この図には、アンビルアセンブリ５１０の移動距離および速度を、概略的に例証してある。初めに、完全に開放された位置マーカー６００から第１の距離マーカー６０２までの第１のセグメントでは、アンビルアセンブリ５１０を、第１のモーター１５２を介して、完全に開放された位置マーカー６００から第１の速度で牽引させる。以後、アンビルアセンブリ５１０は、第１の速度よりも低速な第２の速度で、第１の距離マーカー６０２から第２の距離マーカー６０４までの第２の距離をトラバースする。アンビルアセンブリ５１０が第２のセグメントをトラバースすると、メインコントローラ１４７は引き続き、測定された力が、所定のパラメータの範囲内に収まっているかどうかを検証し、測定された力が力の閾値上限を超過したかどうかを判定した後で、開始圧縮距離（図８３および８６）に到達する。この測定値を使用して、リロード４００の長手方向に延在している畝部４１６を含むトロカール部材２７４のスプライン５８６の位置合わせのずれが検出される。力の閾値上限を超えた場合、パワーハンドル１０１は回転伝達アセンブリ２４０を一時的に反転させ、アンビルアセンブリを牽引させて、スプライン５８６の位置合わせのずれを訂正しようと試行する。次いで、メインコントローラ１４７は、第３の距離マーカー６０４に到達するまで、型締を続行しようと再試行する。所定の時点内に第３の距離マーカー６０４に到達しない場合、メインコントローラ１４７は、ユーザーに対しアンビルアセンブリ５１０を検査するように促すアラームを含んだエラーを、ディスプレイ画面１４６上に発行する。ユーザーは、障害物がある場合、それを検査して取り除いてから、型締プロセスを再開することができる。

いったんアンビルアセンブリ５１０が、第２のセグメントの終端部にある第３の距離マーカー６０４に到達すると、パワーハンドル１０１は、回転検証を実行して、アンビルアセンブリ５１０の位置をチェックする。次いで、メインコントローラは、組織の圧縮中に標的圧縮力を超えることなしに締結速度を変動させるための、制御下での組織圧縮（「ＣＴＣ」）アルゴリズムを開始する。

ＣＴＣは、第２次予測力フィルタを使用して圧縮が実行されている間、組織に対し印加される徐々に変化する力および急速に変化する力が考慮される。予測された力が標的の力に近づいたときには、型締速度を低速化することによって、オーバーシュートが防止される。測定された力が標的の力に到達したときに、型締間隙が依然として達成されない場合、型締が中断され、組織の緩和が可能になる。組織が緩和されている間に、測定された力が標的の型締力未満に低下した後は、ＣＴＣが再開する。組織に及んだ力は、歪みゲージアセンブリ３２０からのメインコントローラ１４７を介して歪み測定値を基に導き出される。

ＣＴＣの間、ユーザーは引き続き、トグルコントロールボタン３０を押下して、ハンドルアセンブリ１００の操作を続行する。第３の距離マーカー６０４は、コントローラがＣＴＣを開始する位置にあり、アンビルアセンブリ５１０が、残りの型締プロセスについて円形リロード４００のステープルガイドに対して組織の圧縮を開始する距離に対応している。ＣＴＣは、アンビルアセンブリ５１０の完全に圧縮された位置に対応する、第３の距離マーカー６０４から第４の距離マーカー６０６までの第３のセグメントの間に、アンビルアセンブリ５１０の移動を制御する。アンビルアセンブリ５１０が第４の距離マーカー６０６に到達するまで、ＣＴＣが続行される。型締中に、力が検出されない場合、アンビルアセンブリ５１０が見つからないことがハンドルアセンブリ１００によって同定され、ハンドルアセンブリ１００によってエラーが発行される。

ＣＴＣは、所定の期間（すなわち、第１の期間、および任意選択的に、第２の期間）にわたって実行される。ＣＴＣの実行中に、メインコントローラは、歪みゲージアセンブリ３２０を介して測定された歪みに基づいて、第１の回転伝達アセンブリ２４０に印加された力をモニターする。この力でアンビルアセンブリ５１０が移動するに伴い、最終的には、測定された力が標的の型締力に近似するようになる。

ＣＴＣの実行中に、メインコントローラ１４７は、第２次予測フィルタを使用して予測型締力を計算することによって、測定された力が標的の型締力に近似しているかどうかを判定する。標的の型締力は、約１００ポンド～約２００ポンド（約４５．３５ｋｇ～約９０．７１ｋｇ）までの任意の好適な閾値でありうる。実施形態において、標的の型締力は、およそ１５０ポンド（およそ６８．０４ｋｇ）でありうる。ＣＴＣは、予測型締力を計算し、それを標的の型締力と比較する。メインコントローラは、所定のサンプリング期間中に、複数の歪みゲージ値を所定の周波数で（例えば、１ミリ秒ごとに）サンプリングする。次いで、メインコントローラ１４７は、サンプリング期間中に得られた第１の複数の歪みゲージサンプルを使用して、フィルタされた歪みゲージ値を計算する。メインコントローラ１４７は、複数のフィルタされた歪みゲージ値を格納し、３つの歪みゲージサンプル使用して、標的の型締力を予測する。特に、メインコントローラ１４７は初めには、最初の２つ（例えば、第１および第２の）フィルタされた歪みゲージ値間の第１の差分を計算し、それにより、一次比較を行う。より具体的には、次いで、メインコントローラ１４７は、後続の２つのフィルタされた歪みゲージ値（例えば、第２および第３の値）との間の第２の差分を計算する。実施形態において、後続のフィルタされた歪みゲージ値を、第１の差分を計算するのに使用された第２の値を包含するより寧ろ、任意の他の後続の値としても差し支えない。次いで、第１の差分を第２の差分で除算して、差分の百分率を得る。メインコントローラは、第１の差分を、その差分の百分率で乗算することによって予測歪み変化を計算し、この予測歪み変化、および歪み外挿（ｓｔｒａｉｎ ｅｘｔｒａｐｏｌａｔｉｏｎ）の将来期間を表す値に基づいて、標的の型締力を算出する。続いて、予測された歪み変化を、現在のフィルタ済の歪みゲージ値に追加し、予測型締力に対応する予測歪み値を算出する。

予測型締力が標的の力を超える場合、モーター１５２を駆動する（第１の回転伝達アセンブリ２４０を駆動する）ＰＷＭ電圧が、ゼロに設定される。力のモニターが続行され、いったん力が標的閾値未満に降下すると、モーター１５２の速度が最新の状態に更新された速度に設定され、型締プロセスが続行される。このプロセスは、第４の距離マーカー６０６に到達するまで、繰り返される。

標的速度は、メインコントローラ１４７を介して、歪み率に基づいて計算される。歪み率を計算するには、予測された歪み値を標的の型締力から差し引き、差分を標的の型締力で除算する。次いで、歪み率を使用して、モーター１５２の最大速度と最小速度との間の差分を歪み率で乗算することによって、速度オフセットが算出される。続いて、速度オフセットをモーター１５２の最小速度に追加することによって、標的速度が算出される。現在設定されている速度から所定の量だけ偏差しているモーターに応答して（例えば、モーター１５２が約５０ｒｐｍだけ偏差している場合）、標的速度を使用して、モーター１５２を制御する。加えて、モーター１５２の現行速度がゼロになったときは（例えば、予測型締力が標的の力に近似した後に）、モーター１５２が新規に計算された標的速度に設定される。これにより、型締中に、組織に対して所望される力が維持されている間、モーター１５２の速度を変動させることが可能になる。

標的の型締力は、第１の期間にわたって固定されている。厚い組織に遭遇した場合、型締間隙を第１の期間内に達成できず（例えば、第４の距離マーカー６０６に到達して）、型締が中断され、術者はディスプレイ画面を介して通知を受ける。術者が型締操作を続行することを選択した場合、ＣＴＣが引き続き第２の期間にわたって動作し、その間に、標的の型締力が、最大の力に到達するまで増分される。第２の期間中に、型締移動距離がモニターされ、増分的な力の増分に応答してアンビルアセンブリ５１０が移動したかどうかが判定される。以後、型締距離の最小限の移動が、定期的にモニターされる。最小限の移動が検出されない場合、現在の型締位置と第４の距離マーカー６０６との間の差分に基づいて、標的の力が比例的な量ずつ動的に増分される。最大の力が標的の型締力を超過したことが検出された場合、全ての型締が中断される。加えて、型締が第２の期間内に達成されない場合、ＣＴＣは警告を発行する。この工程には、ディスプレイ画面１４６上で、型締部位に障害物が存在するかどうかをチェックするようにユーザーに指示することが、含まれる場合もある。障害物が全く見つからない場合、ユーザーは型締プロセスを続行することができる。型締が完了しない場合には、例えば、第２の期間が失効し、且つ／あるいは最大の力が限度に到達したときに、別のアラームがトリガされ、ユーザーに対し、組織の厚さをチェックして、それよりも大きいリロード４００を使用して型締プロセスを再開するよう指示してくる。

図８２Ｃ～Ｄおよび８６を参照すると、いったんＣＴＣが開始されると、最小の力の検出に基づいてアンビルアセンブリ５１０の存在することがメインコントローラ１４７により確証され、その後で、ディスプレイ画面１４６にＣＴＣユーザーインタフェースが表示される。特に、ディスプレイ画面１４６上の距離スケールが、組織に対し加えられた力を例証したゲージで置き換えられ、且つトロカールがアンビルおよび圧縮対象の組織で置き換えられる。また、第４の距離マーカー６０６に到達するまで、型締の進捗状況が表示される。こうして、アンビルアセンブリ５１０を移動させてＣＴＣ下で組織を圧縮すると、ゲージ、アンビルの動画、およびアンビルアセンブリ５１０の移動した距離が継続的に更新され、ＣＴＣの進捗状況に関するリアルタイム・フィードバックが提供される。

ＣＴＣの最中に、第１の回転伝達アセンブリ２４０に対して印加された力でアンビルアセンブリ５１０が移動すると、歪みゲージアセンブリ３２０は引き続き測定値をメインコントローラに供給する。歪みゲージアセンブリ３２０を介して測定された力は、ディスプレイ画面１４６上に３つのゾーンに分割されてゲージで表される。ゾーン１には標的の型締力の０％～５０％の力が表示され、ゾーン２には５１％～１００％の力が表示され、そしてゾーン３には標的の型締力を超える最大の力が表示される。力が上限に達したことを警告するグラフィックがゾーン３用の画面上に表示される。ゾーン３の力が上限に達したにも拘らず、ユーザーは第２のトグルのアクティブ化を実行して型締を確証するよう要求される。

次いで、ユーザーは、トグルコントロールボタン３０を押して、再型締を行うことができる。これにより、力がゾーン３の最大の力限度に到達するまで、アンビルアセンブリ５１０が移動する。これにより、ユーザーが（例えば組織の厚さに基づいて）必要と見なす特定の状況において、組織を更に圧縮することが可能になる。いったんＣＴＣアルゴリズムが完了して組織が圧縮されると、ハンドルアセンブリ１００がＬＥＤをアクティブにし、同を指示するトーンを発行する。ステープル留めシーケンスが開始するまで、１００％圧縮を指示するＣＴＣ画面が、ディスプレイ画面１４６上に継続的に表示される。ステープル留めシーケンスの開始に先立って、発射前の較正が実行される。

図８２Ｄおよび８７Ａ～Ｂを参照すると、ユーザーがステープル留めシーケンスを開始するに際し、パワーハンドル１０１で、安全装置として機能する安全（ｓａｆｅｔｙ）ボタン３６ａまたは３６ｂのうちの１つを押すと、トグルコントロールボタン３０が作動状態になり、ステープル留めを開始することが可能になる。安全（ｓａｆｅｔｙ）ボタン３６ａまたは３６ｂがアクティブ化されると、第２の回転検証・較正のチェックが実行される。ディスプレイ画面１４６が、輪状吻合、進捗バー、およびステープルアイコンの動画する図を例証した円を含む、ステープル留めシーケンスディスプレイに遷移する。ユーザーがステープル留めシーケンスを開始してステープル留めシーケンスを終了（すなわち型締解除）するまで、ステープル留めシーケンス画面が表示されている。ステープル留めシーケンスの開始時に、ＬＥＤが点滅を開始し、オーディオトーンが再生する。ステープル留めおよび切断シーケンスの持続期間を通じて、ＬＥＤが引き続き点滅する。

ユーザーがステープル留めシーケンスを開始するに際し、トグルコントロールボタン３０を押下すると、第２の回転伝達アセンブリ２５０が移動し、回転がリニアモーションに変換され、ステープルがイジェクトされて、円形リロード４００を形成する。特に、発射シーケンス中には、第２のモーター１５２が第２の回転伝達アセンブリ２５０を使用して、ドライバ４３４を前進させる。第２の回転伝達アセンブリ２５０に対して印加された力が、歪みゲージアセンブリ３２０によってモニターされる。いったん第２の回転伝達アセンブリ２５０が、力閾値に対応するハードストップに到達して歪みゲージアセンブリ３２０によって検出された場合には、このプロセスが完了したものと見なされる。このことから、アンビルアセンブリ５１０に対してステープルが正常にイジェクトされ且つ変形されたことが示唆される。

図８４を参照すると、この図に、第２のモーター１５４の移動距離および速度を、概略的に例証してあるように、初めに、第１のセグメントでは、ドライバ４３４を前進させたときの、ドライバ４３４は、第１の位置マーカー６０８（例えば、ハードストップ）から第１の距離マーカー６０８から第２の距離マーカー６１０へと、第１の速度で前進する。ドライバ４３４は、第２の距離マーカー６１０から第３の距離マーカー６１２に到達するまで第１の速度よりも低速な第２の速度で前進して、ステープルをイジェクトする。

第１のセグメント中に、第２のモーター１５４は、ドライバ４３４がステープルに接触するまで、ドライバ４３４を前進させて、発射を開始する。メインコントローラ１４７はまた、リロード４００ならびに円形アダプタアセンブリ２００のストレージ装置４０５および４０７への書き込みを行う。特に、メインコントローラ１４７は、ストレージ装置４０５内でリロード４００を「使用済」としてマークし、円形アダプタアセンブリ２００のストレージ装置４０７内の使用カウントを増分する。

第２の距離マーカー６１０に到達した後、第２のモーター１５４は、第２の減速速度で動作し、リロード４００からステープルをイジェクトする。図８７Ｂを参照すると、第２のセグメント中に、ステープルがリロード４００からステープルの組織にイジェクトされると、メインコントローラ１４７は、歪みゲージアセンブリ３２０で測定された歪みを継続的にモニターし、測定された歪みに対応する力が、最小のステープル留め力と最大のステープル留め力との間にあるかどうかを判定する。ステープル留め力範囲は、リロード４００のストレージ装置４０５内に格納し、ステープル留めシーケンス中にメインコントローラ１４７によって使用することが可能である。測定された力が最小のステープル留め力未満かどうかの判定は、リロード４００内にステープルが存在することを検証する目的に用いられる。加えて、力が下限に達した場合も同様に、歪みゲージ３２０に不具合が発生したことが示唆される可能性がある。測定された力が最小のステープル留め力未満の場合、メインコントローラ１４７は第２のモーター１５４に信号を伝達し、ドライバ４３４を第２の距離マーカー６１０まで牽引させる。メインコントローラ１４７はまた、ユーザーに対し、ステープル留めシーケンスを終了してアンビルアセンブリ５１０を牽引させるための工程を指示するシーケンスを、ディスプレイ１４６上に表示する。アンビルアセンブリ５１０を取り除いた後、ユーザーは、円形アダプタアセンブリ２００およびリロード４００を置換し、ステープル留めプロセスを再開することができる。

測定された力が最大のステープル留め力（約５００ｌｂｓ、すなわち約２２６．８ｋｇでありうる）を超過した場合、メインコントローラ１４７は第２のモーター１５４を停止し、ユーザーに対し、ステープル留めシーケンスを終了する工程を指示するシーケンスをディスプレイ１４６上に表示する。ただし、ユーザーは、力限度の検出なしに、トグルコントロールボタン３０を押すことによって、依然としてステープル留めプロセスを続行することができる。

第２のモーター１５４が、ステープル留めされた組織に関連付けられた第３の距離マーカー６１２に到達した場合、且つこの移動中に、測定された歪みが最小および最大のステープル留め力限度の範囲内に収まった場合、メインコントローラ１４７は、ステープル留めプロセスが正常に完了したものと判定する。以後、第２のモーター１５４は、ドライバ４３４を第４の距離マーカー６１４まで牽引させ、組織に対する圧力を解除し、引き続き、第２の距離マーカー６１０まで牽引させてから、切断シーケンスを開始する。

メインコントローラ１４７はまた、ステープル留めプロセス中に、外側可撓性バンドアセンブリ２５５のバンド圧縮を考慮に入れて、メインコントローラ１４７によって特定されたモーター位置と円形アダプタアセンブリ２００のコンポーネントの位置との間に非線形の関係を生じうるように構成されている。メインコントローラ１４７は、モーター１５２，１５４，１５６の計算された位置と円形アダプタアセンブリ２００のコンポーネントの実際の位置との間の矛盾を、矛盾に帰結する力変化の二次的マッピングを使用して、解決するように構成されている。力変化は、歪みゲージアセンブリ３２０から供給された歪み測定値に基づく。特に、メインコントローラ１４７は、例えば、圧縮によって円形アダプタアセンブリ２００のコンポーネントに対して印加された力に基づいて、モーター１５２，１５４，１５６による回転失効数（つまり、円形アダプタアセンブリ２００のコンポーネントの移動を引き起こさなかった回転の数）のカウントを維持する。メインコントローラ１４７は、印加された力が所定の量（例えば、約５００ｌｂｓ、すなわち約２２６．８ｋｇ）ずつ変化するたびに、合計の回転失効数を累積する。次いで、回転失効数の合計蓄積値に基づいてモーター位置を調整し、標的位置が達成されたかどうかを判定する。

図８２Ｄを参照すると、ステープル発射の進捗状況が、吻合、発射進捗バー、およびステープル形成の動画によって例証されている。特に、この動画は、組織を貫き、続いて、同軸ステープルラインを生ずるように形成されたステープルの脚部を例証したものである。いったんステープル留めシーケンスが完了すると、外側周囲が緑色で表示される。また、ステープルアイコンに初期の未定形ステープルが表示され、続いて、内巻きステープルの脚部が表示される。進捗バーが２つのセグメントに分離される。第１のセグメントはステープル留めプロセスを示し、第２のセグメントは切断プロセスを示す。こうして、ステープル留めシーケンスが継続されている間は、進捗バーがその中点に達するまで塗り潰されていく。

図８２Ｅおよび８８Ａ～Ｂを参照すると、ステープル留めシーケンスが完了した後は、切断シーケンスがパワーハンドル１０１により自動的に開始される。切断シーケンス中には、第３のモーター１５４が、第３の回転伝達アセンブリ２６０を使用して、ナイフアセンブリ４４０を前進させる。第３の回転伝達アセンブリ２６０に印加された力が、歪みゲージアセンブリ３２０によってモニターされる。いったん第３の回転伝達アセンブリ２６０が、力閾値に対応するハードストップに到達して歪みゲージアセンブリ３２０によって検出された場合、あるいは最大位置に到達した場合には、このプロセスが完了したものと見なされる。このことは、ステープル留めされた組織がナイフアセンブリ３２０で切開されたことを示唆している。

図８５を参照すると、この図には、ナイフアセンブリ４４０を前進させたときの第３のモーター１５６の移動距離および速度を概略的に例証されている。第１のセグメントでは、初めにナイフアセンブリ４４０を第１の位置マーカー６１６から第１の速度で前進させ、第１の距離マーカー６１６から第２の距離マーカー６１８まで到達させる。ナイフアセンブリ４４０は、第２の距離マーカー６１８から第３の距離マーカー６２０に到達するまで、第１の速度よりも低速な第２の速度で前進し、ステープル留めされた組織を切断する。

第１のセグメント中に、第３のモーター１５６は、ナイフアセンブリ４４０がステープル留めされた組織に接触するまで、ナイフアセンブリ４４０を前進させる。第２の距離マーカー６１８に到達した後、第３のモーター１５４は、第２の減速速度で動作して、ステープル留めされた組織を切断する。図８８Ａ～Ｂを参照すると、第２のセグメント中に、ナイフアセンブリ４４０を前進させて組織を切断すると、メインコントローラ１４７は、歪みゲージアセンブリ３２０が測定した歪みを継続的にモニターし、測定された歪みに対応する力が標的の切断力と最大の切断力との間にあるかどうかを判定する。標的の切断力および最大の切断力は、リロード４００のストレージ装置４０５内に格納することが可能で、格納された切断力は、切断シーケンス中にメインコントローラ１４７によって使用される。切断シーケンス中に、標的の切断力に到達しない場合は、切断が不適切であることが指示される。その場合、メインコントローラ１４７は、第３のモーター１５６に信号を伝達してナイフアセンブリ４４０を牽引させるので、ユーザーはリロード４００を開放させて、切断シーケンスをアボート（ａｂｏｒｔ）させることができる。メインコントローラ１４７はまた、ユーザーに対し、切断シーケンスを終了してアンビルアセンブリ５１０を牽引させるための工程を指示するシーケンスを、ディスプレイ１４６上に表示する。アンビルアセンブリ５１０を取り除いた後、ユーザーは、円形アダプタアセンブリ２００およびリロード４００を置換し、ステープル留めプロセスを再開することができる。測定された力が、最大の切断力を超えた場合、メインコントローラ１４７は、第３のモーター１５６を停止させ、切断シーケンスを終了するようユーザーに指示するシーケンスをディスプレイ１４６上に表示する。

第３のモーター１５６を介して移動するナイフアセンブリ４４０が、切断された組織に関連付けられた第３の距離マーカー６２０に到達した場合、且つこの移動中に、測定された歪みが、標的の切断力限度および最大の切断力限度の範囲内に収まっている場合に、メインコントローラ１４７は、ステープル留めプロセスが正常に完了したものと判定する。以後、第３のモーター１５４によって、ナイフアセンブリ４４０が第１の距離マーカー６１６まで牽引される。

距離マーカー６００～６２０のそれぞれは、メモリー１４１および／またはストレージ装置４０５内に格納される。メインコントローラ１４７は、それらの距離マーカーをパワーハンドル１０１の操作を制御するのに使用し、それらの距離マーカーに基づいて、円形アダプタアセンブリ２００の各種コンポーネントを作動させる。先に指摘したように、ステープルサイズやリロードの直径のばらつきなどを考慮すると、リロードのタイプごとに距離マーカー６００～６２０が異なる場合がある。加えて、上述の較正プロセス中に特定されたハードストップに基づいて、距離マーカー６００～６２０が設定される。

図８２Ｅを参照すると、切断シーケンスは、ステープルアイコンがグレーアウトしてナイフアイコンがハイライトが表示されることを除き、同じユーザーインタフェースにより例証される。切断シーケンス中には、ナイフアイコンが動く動画になると共に、進捗バーがその中点から右へ移動する。加えて、いったん切断シーケンスが完了すると、円の内側周囲が緑色で表示される。切断シーケンス中に、第３の回転伝達アセンブリ２６０に印加された力が、歪みゲージアセンブリ３２０によってモニターされ、最大の力の限度を超過しないことが保証される。いったん第３の回転伝達アセンブリ２６０が、歪みゲージアセンブリ３２０によって検出されたハードストップまたは力閾値に到達すれば、プロセスが完了したものと見なされる。これにより、組織がナイフで正常に切開されたことが示される。切断シーケンスの完了は別のトーンで指示され、ＬＥＤが点滅を中止し、且つ点灯された状態のままになる。

図８２Ｆを参照すると、ステープル留めシーケンスおよび切断シーケンスの完了後、ユーザーは型締解除シーケンスを開始し、トグルコントロールボタン３０を押してトロカール部材２７４からアンビルアセンブリ５１０をリリースする。トグルコントロールボタン３０が押し上げられると、トロカール部材２７４は、自動的に遠位に延在し、これにより、アンビルアセンブリ５１０が円形リロード４００から離れた向きに移動し、組織が型締解除されて、事前設定済のアンビルチルト距離に達する。ディスプレイ画面１４６上に型締解除シーケンスが例証される。特に、型締解除の動画に、遠位に移動するアンビルアセンブリ５１０が表示され、ヘッドアセンブリ５１２がチルトする。加えて、ディスプレイ画面１４６に、アンビルアセンブリ５１０がトロカール部材２７４に固着されていることを示すための、ロックアイコンもまた表示される。いったんアンビルアセンブリ５１０を円形リロード４００から離れた向きにそのチルト距離まで移動すると、ディスプレイ画面１４６にアンビルアセンブリ５１０が延在した状態で表示され、ヘッドアセンブリ５１２がチルト状態で表示される。このことは、ユーザーが患者から円形アダプタアセンブリ２００を取り除くことができることを示唆している。次いで、ＬＥＤが消灯する。いったん円形アダプタアセンブリ２００を取り除いた後、次いで、ユーザーは、パワーハンドル１０１の左側または右側のコントロールボタン３２ａ，３２ｂ，３４ａ，３４ｂのうちの１つを所定の時間にわたって（例えば、３秒以上）押すことによって、トロカール部材２７４からアンビルアセンブリ５１０を係止解除することができる。アンビルアセンブリ５１０を係止解除する際にパワーハンドル１０１上で押す必要のあるボタンが、ディスプレイ画面１４６に表示される。ユーザーが、コントロールボタン３２ａ，３２ｂ，３４ａ，３４ｂのうちの１つを押すと、ディスプレイ画面１４６にカウントダウン（例えば、３，２，１）が表示され、ロックアイコンが係止解除された状態で表示される。この時点で、アンビルアセンブリ５１０を係止解除して、取り外すことができる。次いで、切除手順で、ユーザーがリロード４００および切断された組織を取り除くこともできる。また、円形アダプタアセンブリ２００をハンドルアセンブリ１００から取り外し、汚れを拭き取り、今後の再使用に備えて滅菌処理する。パワーハンドル１０１を再使用に備えて取り外した状態で、シェルハウジング１０を開放し且つ破棄する。

本開示による電動ステープルはまた、例えば、パワーハンドル１０１、円形アダプタアセンブリ２００、円形リロード４００、且つ／あるいはアンビルアセンブリ５１０のいずれかのコンポーネントがエラーに遭遇したときに、型締シーケンス、ステープル留めシーケンス、および切断シーケンス中にリカバリ状態に入るように構成されている。リカバリ状態は、メインコントローラ１４７を介して実行されるソフトウェア状態であり、リカバリによって、ユーザーがエラーのトラブルシューティングおよび／または訂正を、手順を追って実行し、いったんエラーが訂正された後に、ユーザーが型締シーケンス、ステープル留めシーケンス、および切断シーケンスのいずれかを再開することが可能になる。

各操作シーケンス（例えば、型締、ステープル留め、発射など）の開始時に、メインコントローラ１４７は円形アダプタアセンブリ２００のストレージ装置４０７に操作シーケンスに関連するリカバリコードを書き込む。こうして、手順の開始時には、円形アダプタアセンブリ２００がまだ使用されていないことを指示する初期化リカバリコードが、ストレージ装置４０７に格納される。一方、手順全体を通して（つまり、上述の様々なシーケンスが進行している間）、円形アダプタアセンブリ２００を使用することによって、対応するリカバリコードがストレージ装置４０７に書き込まれる。加えて、メインコントローラ１４７は、対応するリカバリ状態をメモリー１４１に書き込む。いずれの場合も、これにより、エラー状態に応じて、アダプタアセンブリ２００および／またはパワーハンドル１０１のいずれかを置換することが可能になる。なぜなら、どちらのコンポーネントも最終のリカバリ状態をローカルに（つまり、ストレージ装置４０７またはメモリー１４１のそれぞれに）格納するからである。

図８７Ａを参照すると、ステープル留めシーケンス中のリカバリ手順が図示してあり、図８８Ａには、切断シーケンス中のリカバリ手順が図示してある。この手順の間には、パワーハンドル１０１が、パワーハンドル１０１のコンポーネント、円形アダプタアセンブリ２００および／またはリロード４００のうちの１つ以上を含む欠陥を識別する実例が存在しうる。これらのリカバリ手順は例証を目的に挙げてあり、同様な手順はまた、パワーハンドル１０１の他の操作シーケンス、例えば、型締シーケンスにおいて実装すべきことを想定したものである。リカバリ手順としては、限定されないが、患者に挿入されているアダプタアセンブリ２００に対し、そのアダプタアセンブリ２００および／またはリロード４００に取って換わる新規のパワーハンドル１０１を取り付けることを挙げることができる。

アダプタアセンブリ２００がパワーハンドル１０１に取り付けられると、このパワーハンドル１０１は、ストレージ装置４０７からリカバリコードを読み出して、アダプタアセンブリ２００の状態を特定する。このリカバリコードは、アダプタアセンブリ２００がパワーハンドル１０１から以前に取り外されたときに書き込まれたものである。先に指摘したように、手順の開始時には、リカバリコードに初期状態が示され、パワーハンドル１０１を起動シーケンス（例えば、較正）に遷移するように指示する。手順の途中でアダプタアセンブリ２００が取り外された場合、例えば、型締、ステープル留め、切断など、対応するリカバリコードによって、リカバリ手順の実行後に、エントリ点がメインラインフローに提供されて元通りに復旧される。これにより、術者はアダプタアセンブリ２００が当初に取り外された時点にて外科的処置を続行することができる。

同様に、このパワーハンドル１０１が置き換えられる状況では、新規のパワーハンドル１０１は、アダプタアセンブリ２００からリカバリ状態を読み出すように構成される。これにより、新規のパワーハンドル１０１が、以前のパワーハンドル１０１の操作を再開することが可能になる。こうして、例えば型締、ステープル留めおよび切断等の操作シーケンスのうちのいずれか（例えば、型締、ステープル留めなど）が実行されている間に、対応する構成内にアダプタアセンブリ２００が残存する場合があり、新規のパワーハンドル１０１が取り付けられた後に、操作の再開が可能になる。

本開示のアダプタアセンブリの実施形態に対し様々な修正を施すことができることを理解されたい。したがって、上述の説明は、あくまで実施形態の例証に過ぎず、制限的であると解釈すべきものではない。当業者であれば、本開示の範囲内および趣旨内で他の修正を案出するであろう。

Claims (6)

1. 外科用装置であって、前記外科用装置は、
   第１のストレージ装置を含むアダプタアセンブリと、
   前記アダプタアセンブリの遠位部分に結合するように構成されているエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、第２のストレージ装置を含む、エンドエフェクタと、
   前記アダプタアセンブリの近位部分に結合するように構成されているハンドルアセンブリと
   を備え、
   前記ハンドルアセンブリは、
   電源と、
   前記電源に結合されているモーターであって、前記モーターは、前記アダプタアセンブリまたは前記エンドエフェクタのうちの少なくとも１つを作動するように構成されている、モーターと、
   コントローラと
   を備え、
   前記コントローラは、
   前記第１のストレージ装置および前記第２のストレージ装置と連通することと、
   前記外科用装置の現在の操作シーケンスを示すリカバリコードを前記第１のストレージ装置に書き込むことと
   を行うように構成されている、外科用装置。
2. 前記コントローラは、前記モーターに動作可能に結合されており、前記コントローラは、前記アダプタアセンブリまたは前記エンドエフェクタのうちの少なくとも１つが前記モーターによって作動されている間に、前記モーターを較正するように構成されている、請求項１に記載の外科用装置。
3. 前記コントローラは、前記第１のストレージ装置および前記第２のストレージ装置に対してデータの読み出しおよび書き込みを行うように構成されている、請求項１に記載の外科用装置。
4. 前記データは、使用カウントを含む、請求項３に記載の外科用装置。
5. 前記ハンドルアセンブリは、前記コントローラによってアクセス可能なメモリーを含み、前記コントローラは、前記リカバリコードを前記メモリーに書き込むように構成されている、請求項３に記載の外科用装置。
6. 前記アダプタアセンブリまたは前記ハンドルアセンブリのうちの少なくとも１つは、外科的処置中に置換可能であり、前記アダプタアセンブリまたは前記ハンドルアセンブリのうちの少なくとも１つは、前記リカバリコードに基づいて前記外科的処置を再開するように構成されている、請求項５に記載の外科用装置。

Images