JP7163669B2 - 駐車システム - Google Patents

Description

本発明は、自動運転車両を対象とした駐車場を管理する駐車システムの技術分野に関する。

この種のシステムが適用される駐車場において、自動運転車両が自律的に走行していることを周囲の人間や他車両に通知するために、該自動運転車両のクラクションを鳴らしたり、ハザードランプを点滅させたりする技術が提案されている（特許文献１参照）。

国際公開第２０１６／０６６３４９号

ところで、自動運転車両を対象とした駐車場（以降、適宜“自動バレー駐車場”と称する）が整備されたとしても、自動運転車両が普及しなければ、自動バレー駐車場が利用される機会は比較的少ない。すると、例えば金銭面から自動バレー駐車場の維持が難しくなるおそれがある。これに対して、例えば、ドライバの操作により駐車が行われる手動運転車両を対象とした駐車場に、自動バレー駐車場を併設し、両駐車場を一体として運営することが考えられる。この場合、自動バレー駐車場内に一般の利用者が立ち入る可能性があるので、該利用者の安全を確保する対策が必要となる。

上記対策の一つとして、特許文献１に記載されている技術を利用することができる。しかしながら、特許文献１に記載の技術では、自動運転車両が自律的に走行していることは通知されるが、該自動運転車両の今後の挙動を周囲の人間が知ることはできず、周囲の人間が不安を覚える可能性があるという技術的問題点がある。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、走行している自動運転車両の周囲の人間の不安を抑制することができる駐車システムを提供することを課題とする。

本発明の一態様に係る駐車システムは、複数の駐車スペースを含む駐車区画と、車両通行用の走路とを有する駐車場において、自動運転車両の走行を管理する駐車システムであって、前記駐車場において前記自動運転車両が走行する経路を示す経路情報を取得する取得手段と、前記経路情報に基づいて、前記走路のうち前記経路情報により示される経路に相当する部分と、前記走路のうち前記経路に相当する部分以外の他の部分とが視覚的に区別されるように前記走路に視覚効果を加える効果付与手段と、を備え、前記効果付与手段は、前記視覚効果として、（ｉ）前記経路に相当する部分の少なくとも一部を一の色の照明光で照らすとともに、前記他の部分を前記一の色とは異なる色の照明光で照らす、又は、（ｉｉ）前記経路に相当する部分の少なくとも一部に配設された面発光パネルの色を少なくとも含む発光態様と、前記他の部分に配設された面発光パネルの色を少なくとも含む発光態様とを異ならしめる。

実施形態に係るバレー駐車装置の構成を示すブロック図である。 実施形態に係るバレー駐車装置の動作を示すフローチャートである。 実施形態に係るバレー駐車装置の動作の一具体例を示す図である。

駐車システムに係る実施形態について図１乃至図３を参照して説明する。以下の実施形態では、駐車システムの一例としてバレー駐車装置１０を挙げる。

（構成）
実施形態に係るバレー駐車装置１０の構成について図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係るバレー駐車装置１０の構成を示すブロック図である。

ここで、バレー駐車装置１０は、自動バレー駐車場に設置されており、該自動バレー駐車場における自動運転車両２０の走行を管理する。自動バレー駐車場は、複数の駐車枠（即ち、駐車スペース）を含む駐車区画と、該駐車区画にアクセスするための車両通行用の走路（即ち、構内路）とを有する。また、自動バレー駐車場は、ドライバの操作により駐車が行われる手動運転車両を対象とした駐車場に併設されているものとする。

図１において、バレー駐車装置１０は、経路生成演算部１１、照明制御部１２、地図データベース１３（以降、適宜“地図ＤＢ１３”と表記する）、インフラセンサ１４及び照明装置１５を備えて構成されている。

地図ＤＢ１３には、自動バレー駐車場に係る地図情報が格納されている。インフラセンサ１４は、例えばカメラ、レーザセンサ等を有する。インフラセンサ１４は、例えばカメラにより撮像された自動バレー駐車場の画像、レーザセンサによる自動バレー駐車場の測定結果、等に基づいて、自動バレー駐車場内に存在する歩行者及び自動運転車両２０、並びに、各駐車枠の満空状態（言い換えれば、各駐車枠に駐車車両があるか否か）、を検出する。上述の如く、自動バレー駐車場は、手動運転車両を対象とした駐車場に併設されており、自動バレー駐車場内に一般の利用者が立ち入る可能性があるので、インフラセンサ１４により歩行者が検出されるのである。

経路生成演算部１１は、地図ＤＢ１３に格納されている地図情報、及び、インフラセンサ１４の検出結果に基づいて、自動バレー駐車場に駐車する又は自動バレー駐車場から出庫する自動運転車両２０が走行すべき走行経路を演算する。経路生成演算部１１は、演算された走行経路を示す情報を、照明制御部１２及び対象の自動運転車両２０に送信する。尚、走行経路の演算方法については、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

照明装置１５は、複数の照明用ライトを有する。該複数の照明用ライトは、自動バレー駐車場の走路に沿って配置されている。照明制御部１２は、複数の照明用ライト各々のＯＮ／ＯＦＦ（即ち、点灯／消灯）を制御可能に構成されている。照明制御部１２は特に、経路生成演算部１１から送信された情報により示される走行経路に基づいて、自動バレー駐車場の走路のうち、走行経路に相当する部分が照明され、該相当する部分以外の他の部分が照明されないように、照明装置１５が有する複数の照明用ライト各々のＯＮ／ＯＦＦを決定する。

（動作）
次に、バレー駐車装置１０の動作について図２のフローチャートを参照して説明する。

図２において、バレー駐車装置１０は、インフラセンサ１４の検出結果に基づいて、自動バレー駐車場の走路（即ち、構内路）及び駐車枠を監視する（ステップＳ１０１）。つまり、ステップＳ１０１の処理では、自動バレー駐車場内に存在する歩行者及び自動運転車両２０、並びに、各駐車枠の満空状態が監視される。

ステップＳ１０１の処理において、新たに駐車を希望する自動運転車両２０及び出庫すべき自動運転車両２０の少なくとも一方が検出された場合、経路生成演算部１１は、地図ＤＢ１３に格納されている地図情報及びインフラセンサ１４の検出結果に基づいて、走行経路を演算する（ステップＳ１０２）。具体的には、経路生成演算部１１は、新たに駐車を希望する自動運転車両２０が検出された場合、インフラセンサ１４の検出結果に基づいて、該自動運転車両２０が駐車すべき駐車枠を決定するとともに、該決定された駐車枠に至るまでに該自動運転車両２０が走行すべき走行経路を演算する。他方、経路生成演算部１１は、新たに出庫すべき自動運転車両２０が検出された場合、インフラセンサ１４の検出結果に基づいて、該自動運転車両２０が移動すべき場所（例えば自動バレー駐車場の出庫ゲート等）に至るまでに該自動運転車両２０が走行すべき走行経路を演算する。尚、新たに駐車を希望する自動運転車両２０及び出庫すべき自動運転車両２０の検出方法については、既存技術を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

ステップＳ１０２の処理の後、経路生成演算部１１は、演算された走行経路を示す情報を照明制御部１２及び対象の自動運転車両２０（即ち、新たに駐車を希望する自動運転車両２０又は出庫すべき自動運転車両２０）に送信する。照明制御部１２は、経路生成演算部１１から送信された情報により示される走行経路に基づいて、自動バレー駐車場の走路のうち、走行経路に相当する部分が照明され、該相当する部分以外の他の部分が照明されないように、照明装置１５が有する複数の照明用ライト各々のＯＮ／ＯＦＦを決定する（ステップＳ１０３）。

尚、ステップＳ１０１の処理において、歩行者が検出されなかった場合は、上述の処理は終了されてよい。この場合、所定時間（例えば数十ミリ秒から数百ミリ秒）経過した後に、再びステップＳ１０１の処理が行われてよい。自動バレー駐車場に歩行者用通路が設けられている場合であって、照明装置１５が、該歩行者用通路を照らす歩行者用ライトを有する場合、ステップＳ１０３の処理において、照明制御部１２は、該歩行者用ライトを点灯してよい。

（技術的効果）
例えば新たに駐車を希望する自動運転車両２０が検出され、図２のフローチャートに示す一連の処理が行われると、例えば図３に示すように、走路のうち走行経路（ここでは、目標駐車枠に至るまでに自動運転車両２０が走行すべき走行経路）に相当する部分を照明する照明用ライトが点灯される。この結果、該相当する部分の少なくとも一部が該照明用ライトからの光で照らされる（図３の破線円参照）。他方で、走路のうち上記相当する部分以外の他の部分を照明する照明用ライトは消灯される。つまり、図２のフローチャートに示す一連の処理の結果、自動運転車両２０の走行経路に相当する部分が、他の部分と視覚的に区別される。このため、自動バレー駐車場にいる歩行者（言い換えれば、走行している自動運転車両２０の周囲の歩行者）は、自動運転車両２０の走行経路（即ち、今後の挙動）を比較的容易に認識することができる。従って、当該バレー駐車装置１０によれば、走行している自動運転車両２０の周囲の歩行者の不安を抑制することができる。また、上記相当する部分が照明用ライトで照明されるため、歩行者が走行している自動運転車両２０を比較的容易に認識することができる。このため、歩行者が、走行している自動運転車両２０に不用意に近づかないことが期待できる。

加えて、走路のうち走行経路に相当する部分を照明する照明用ライトが点灯されるので、例えば、自動運転車両２０が備える画像センサを用いた障害物認識が適切に行われることが期待できる。このため、自動運転車両２０が適切に自動バレー駐車場内を走行することが期待できる。従って、当該バレー駐車装置１０によれば、走行経路を走行している自動運転車両２０と、例えば歩行者や駐車車両等との接触や衝突を好適に抑制することができる。

当該バレー駐車装置１０では、照明用ライトのＯＮ／ＯＦＦを切り替えることにより、自動運転車両２０の走行経路に相当する部分と他の部分とが視覚的に区別される。ここで、照明用ライトのＯＮ／ＯＦＦ機構は広く一般に普及しているので、照明装置１５にかかるコストを抑制することができる。加えて、既存の駐車場に当該バレー駐車装置１０を導入する場合、該駐車場の改修コストを抑制することができる。

尚、図３には、例えば立体駐車場等の屋根付きの駐車場を一例として示したが、これに限られるものではない。

＜変形例＞
照明制御部１２及び照明装置１５に係る変形例について以下説明する。

（１）照明装置１５は、夫々照度を変更可能な複数の照明用ライトを有してよい。この場合、照明制御部１２は、複数の照明用ライト各々のＯＮ／ＯＦＦを決定することに代えて、自動バレー駐車場の走路のうち、走行経路に相当する部分の少なくとも一部が、他の部分よりも明るく照らされるように、複数の照明用ライト各々の照度を決定してよい。

（２）照明装置１５は、夫々照明光の色を変更可能な複数の照明用ライトを有してよい。この場合、照明制御部１２は、複数の照明用ライト各々のＯＮ／ＯＦＦを決定することに代えて、自動バレー駐車場の走路のうち、走行経路に相当する部分の少なくとも一部が一の色の照明光で照らされるとともに、他の部分が該一の色とは異なる色の照明光で照らされるように、複数の照明用ライト各々の照明光の色を決定してよい。尚、走行経路に相当する部分の少なくとも一部を照らす照明光の色は、例えば赤や黄色等の警告色であることが望ましい。

（３）照明装置１５は、光軸の角度を変更可能な（所謂首振り型の）一又は複数の照明用ライト又はレーザ光源を有していてよい。この場合、照明制御部１２は、照明用ライトのＯＮ／ＯＦＦを決定することに代えて、自動バレー駐車場の走路のうち走行経路に相当する部分上を、該走行経路に沿って照明光又はレーザ光の照射範囲が移動するように、一又は複数の照明用ライト又はレーザ光源を制御してよい。

（４）照明装置１５は、自動バレー駐車場の走路に沿って配置された複数の誘導灯を有してよい。該複数の誘導灯は、走路上又は走路脇に配置されてもよいし、走路内に埋設されてもよい。この場合、照明制御部１２は、自動バレー駐車場の走路のうち走行経路に相当する部分の少なくとも一部に配置された誘導灯を点灯又は点滅させるとともに、該走路のうち該相当する部分以外の他の部分に配置された誘導灯を消灯してよい。或いは、照明制御部１２は、上記走行経路に相当する部分の少なくとも一部に配置された誘導灯の色を、上記他の部分に配置された誘導灯の色と異ならしめてよい。

（５）照明装置１５は、自動バレー駐車場の走路に配設された面発光パネルを有してよい。この場合、照明制御部１２は、自動バレー駐車場の走路のうち走行経路に相当する部分の少なくとも一部に配設された面発光パネルを発光させるとともに、該走路のうち該相当する部分以外の他の部分に配設された面発光パネルを発光させなくてよい。或いは、照明制御部１２は、上記走行経路に相当する部分の少なくとも一部に配設された面発光パネルの発光態様（例えば色、発光パターン等）を、上記他の部分に配設された面発光パネルの発光態様と異ならしめてよい。

（６）照明装置１５は、プロジェクタを有してよい。この場合、照明制御部１２は、自動バレー駐車場の走路のうち走行経路に相当する部分の少なくとも一部に、例えば「車両が通行しますご注意ください」等の文字を含む画像や、自動運転車両２０が通ることを示すアイコンを示す画像等が投影されるようにプロジェクタを制御してよい。

（７）照明制御部１２は、インフラセンサ１４の検出結果に基づいて、自動バレー駐車場内に歩行者が存在するか否かを判定してよい。自動バレー駐車場内に歩行者が存在すると判定された場合、照明制御部１２は、上述したステップＳ１０３の処理を行う。他方、自動バレー駐車場内に歩行者が存在しないと判定された場合、照明制御部１２は、照明装置１５が有する複数の照明用ライトを全て点灯してもよいし、全て消灯してもよい。

以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。

発明の一態様に係る駐車システムは、複数の駐車スペースを含む駐車区画と、車両通行用の走路とを有する駐車場において、自動運転車両の走行を管理する駐車システムであって、前記駐車場において前記自動運転車両が走行する経路を示す経路情報を取得する取得手段と、前記経路情報に基づいて、前記走路のうち前記経路情報により示される経路に相当する部分と、前記走路のうち前記相当する部分以外の他の部分とが視覚的に区別されるように前記走路の少なくとも一部に視覚効果を加える効果付与手段と、を備えるというものである。

上述の実施形態においては、「バレー駐車装置１０」が「駐車システム」の一例に相当し、「経路生成演算部１１」が「取得手段」の一例に相当し、「照明制御部１２」及び「照明装置１５」が「効果付与手段」の一例に相当する。

当該駐車システムでは、効果付与手段により、駐車場の走路のうち自動運転車両が走行する経路に相当する部分と、該走路のうち該相当する部分以外の他の部分とが視覚的に区別されるように、該走路の少なくとも一部に視覚効果が加えられる。このため、自動運転車両の周囲の人間は、上記視覚効果により、該自動運転車両の走行経路（即ち、今後の挙動）や、安全に歩行可能な部分を知ることができる。従って、当該駐車システムによれば、自動運転車両の周囲の人間の不安を抑制することができる。

「視覚効果」とは、人間の視覚に訴える現象を意味する。「視覚効果を加える」とは、人間が得る視覚情報（例えば見た目）を変化させることを意味する。「視覚効果」の具体例としては、光を利用するもの（例えば明るさの変更、色の変更等）、機構を利用するもの（例えば、柵やポール等を地中に格納したり地上に出現させたりすること、車両用走路と歩行者用通路との間に設置された遮断機の開閉、等）、が挙げられる。

効果付与手段は、上記相当する部分（即ち、走路のうち経路情報により示される経路に相当する部分）の少なくとも一部に視覚効果を加えるとともに、上記他の部分（即ち、走路のうち上記相当する部分以外の部分）に視覚効果を加えないことによって、上記相当する部分と上記他の部分との違いを人間（特に、自動運転車両の周囲の人間）に視覚的に認識させてもよいし、上記他の部分の少なくとも一部に視覚効果を加えるとともに、上記相当する部分に視覚効果を加えないことによって、上記相当する部分と上記他の部分との違いを人間に視覚的に認識させてもよいし、上記相当する部分の少なくとも一部及び上記他の部分の少なくとも一部に互いに異なる視覚効果を加えることによって、上記相当する部分と上記他の部分との違いを人間に視覚的に認識させてもよい。

当該駐車システムの一態様は、前記効果付与手段は、前記駐車場に設置された一又は複数のライトを有し、前記効果付与手段は、前記視覚効果として、前記一又は複数のライトを制御して、前記相当する部分の少なくとも一部の照明態様を、前記他の部分の照明態様と異ならしめるというものである。この態様によれば、比較的容易にして、視覚効果を与えることができる。

この態様では、前記効果付与手段は、前記視覚効果として、前記一又は複数のライトを制御して、前記相当する部分の少なくとも一部を、前記他の部分よりも明るく照らしてよい。このように構成すれば、比較的容易にして、上記相当する部分の少なくとも一部の照明態様を、上記他の部分の照明態様と異ならしめることができる。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う駐車システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１０…バレー駐車装置、１１…経路生成演算部、１２…照明制御部、１３…地図データベース、１４…インフラセンサ、１５…照明装置、２０…自動運転車両

Claims (1)

1. 複数の駐車スペースを含む駐車区画と、車両通行用の走路とを有する駐車場において、自動運転車両の走行を管理する駐車システムであって、
   前記駐車場において前記自動運転車両が走行する経路を示す経路情報を取得する取得手段と、
   前記経路情報に基づいて、前記走路のうち前記経路情報により示される経路に相当する部分と、前記走路のうち前記経路に相当する部分以外の他の部分とが視覚的に区別されるように前記走路に視覚効果を加える効果付与手段と、
   を備え、
   前記効果付与手段は、前記視覚効果として、（ｉ）前記経路に相当する部分の少なくとも一部を一の色の照明光で照らすとともに、前記他の部分を前記一の色とは異なる色の照明光で照らす、又は、（ｉｉ）前記経路に相当する部分の少なくとも一部に配設された面発光パネルの色を少なくとも含む発光態様と、前記他の部分に配設された面発光パネルの色を少なくとも含む発光態様とを異ならしめる
   ことを特徴とする駐車システム。

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