JP7035661B2 - 駐車管制装置および車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、駐車管制装置および車両制御装置に関する。

従来、駐車を希望する車両に駐車場を管理する情報センタから駐車目標位置情報、駐車目標位置の周辺の地図情報、推奨走行経路情報等を提供し、車両を駐車目標位置まで誘導する駐車支援システムが提案されている。そして、車両は、車載の各種センサ、例えば、撮像部や測距部等を用いて、車両の現在位置や車両の周囲の状況の認識（例えば、障害物の有無の認識や駐車区画線の認識等）を実行しながら、推奨走行経路に沿った走行を行うように構成されている。

特開２０１７－６７４６６号公報

上述のように、従来のシステムの場合、最終的には車両側で車両周囲の状況を検出して、車両周囲の安全確認や移動精度の向上を図りながら、駐車目標位置まで車両を到達させるように構成されている。そのため、車載のセンサの精度（機能）が低下していた場合、車両の周囲状況の把握が十分に行えず、駐車目標位置に正確に車両を誘導できない場合がある。例えば、センサが壊れていたり、センサの配線が断線していたり、通信不良を起こしていた場合等は、検出信号が正常に取得できない。また、撮像部や測距部の検出面が泥はねや埃等により汚れていた場合等、車両の周囲状況の把握が十分に行えない。その結果、駐車目標位置の周辺や自車（車両）の周囲に障害物（例えば、他車や歩行者等）が存在する場合、障害物との間隔が十分に確保できなかったり、接触の危険性が増加したりする場合があった。したがって、車載センサの精度(機能)が低下している場合でも、駐車目標位置に正確、かつ安全に車両を誘導することのできる駐車管制装置および、その駐車管制装置に適用できる車両制御装置が提供できれば有意義である。

本発明の実施形態にかかる駐車管制装置は、例えば、駐車場エリア内に存在するセンサの動作状態情報を取得する取得部と、上記動作状態情報に基づき、上記駐車場エリア内における駐車案内情報を生成する情報生成部と、を備え、上記情報生成部は、上記駐車案内情報として、上記駐車場エリア内に進入した車両を上記駐車場エリア内の空き駐車スペースに誘導するための移動目標位置と、当該移動目標位置に上記車両を誘導するための誘導経路との少なくとも一方を生成する。この構成によれば、例えば、駐車管制装置側で、駐車場エリア内に存在するセンサの動作状態情報を考慮した上で駐車案内情報を生成するので、車両の誘導を正確、かつ安全に実行しやすくなる。また、駐車場エリア内に存在するセンサのうち機能が低下していない、正常なセンサで検出（確認）できる周囲状況に基づいて移動目標位置や誘導経路を生成して車両に提供する。その結果、駐車目標位置により正確に、かつ安全に車両を誘導しやすくなる。

本発明の実施形態にかかる駐車管制装置の上記取得部は、例えば、上記動作状態情報として、上記駐車場エリア内に進入した車両に設けられた車載センサの動作状態情報を取得してもよい。この構成によれば、例えば、駐車場エリア内に存在する車両の車載センサの動作状態を考慮した上で駐車案内情報を生成することができる。例えば、車載のセンサのうち機能が低下していない、正常な車載センサで検出（確認）できる正確な周囲状況に基づき、駐車案内情報を生成して車両に提供することができる。その結果、車両の誘導をより正確、かつ安全に実行しやすくなる。

本発明の実施形態にかかる駐車管制装置の上記取得部は、例えば、上記動作状態情報として、上記駐車場エリア内に設置された固定センサの動作状態情報を取得してもよい。この構成によれば、例えば、駐車場エリア内に存在する固定センサの動作状態を考慮した上で駐車案内情報を生成することができる。例えば、駐車場エリア内の固定センサのうち機能が低下していない、正常な固定センサで検出（確認）できるより正確な駐車場エリア内の状況に基づき、駐車案内情報を生成して車両等に提供する。その結果、車両の誘導をより正確、かつ安全に実行しやすくなる。

本発明の実施形態にかかる駐車管制装置の上記情報生成部は、例えば、上記車両から取得した上記動作状態情報が所定の上記車載センサの機能低下を示す情報の場合、上記車両の運転者に走行操作を行わせる走行指示情報を生成して、上記車両に提供するようにしてもよい。この構成によれば、車両に搭載された所定のセンサ、例えば後方画像を取得する撮像部等に機能低下が認められる場合、自動走行で車両を安全に後退させにくい。このような場合、車両の運転者に走行操作を行わせる走行指示情報を車両に提供して、安全確認を運転者に委ねる。その結果、安全かつスムーズな走行を実現させることができる。

本発明の実施形態にかかる車両制御装置は、例えば、車両に搭載された車載センサの動作状態情報を検出する検出部と、上記動作状態情報を駐車場エリア内における駐車案内情報を生成する車外の駐車管制装置に送信する送信部と、上記駐車管制装置から返信される駐車案内情報を受信する受信部と、を備える。この構成によれば、例えば、車外の駐車管制装置に車載センサの動作状態情報を提供し、その動作状態情報を考慮した上で生成された駐車案内情報を取得できるので、車両の誘導を正確、かつ安全に実行しやすくなる。

本発明の実施形態にかかる車両制御装置は、例えば、上記車両の走行状態を制御する走行制御部をさらに備え、上記走行制御部は、上記駐車管制装置から取得した上記駐車案内情報に基づき、上記車両を自動走行させてもよい。この構成によれば、車両は、効率よく、かつ安全に駐車場エリア内の自動走行を実行することができる。

本発明の実施形態にかかる車両制御装置の上記送信部は、例えば、上記駐車管制装置から送信される要求信号に基づき上記動作状態情報を送信するようにしてもよい。この構成によれば、送信部は、例えば、駐車管制装置から要求があったときに車載センサの動作状態情報を送信すればよいので、車両外部との通信コストの軽減に寄与することができる。

本発明の実施形態にかかる車両制御装置の上記送信部は、上記駐車管制装置の送受信エリアに進入した場合に、上記動作状態情報を送信するようにしてもよい。この構成によれば、送信部は、例えば、駐車管制装置の送受信エリアに進入したときに車載センサの動作確認を送信すればよいので、車両外部との通信コストの軽減に寄与することができる。

図１は、実施形態にかかる駐車管制装置を適用可能な駐車場の一例として示された自動バレー駐車システムであり、車両の誘導の一例を模式的に示した図である。 図２は、実施形態にかかる駐車管制装置のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。 図３は、実施形態にかかる駐車管制装置により誘導可能な車両における車両制御装置を含む車両制御システムの構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。 図４は、実施形態にかかる駐車管制装置と当該駐車管制装置により誘導可能な車両の車両制御装置とにより構築される管制システムの機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。 図５は、実施形態にかかる駐車管制装置により誘導可能な車両が、正常に機能するセンサにより自車位置の推定を行う例を説明する模式的な図である。 図６は、実施形態にかかる駐車管制装置を適用可能な駐車場の一例として示された駐車場エリアの俯瞰図であり、駐車場エリア内の固定センサの機能低下が確認された場合の、駐車案内情報（走行禁止エリア情報）の生成を説明する模式的な図である。 図７は、実施形態にかかる駐車管制装置と当該駐車管制装置により誘導可能な車両の車両制御装置とにより構築される管制システムにおいて、自動駐車が実行される場合に駐車管制装置および車両制御装置が実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

本実施形態の駐車管制装置は、駐車場エリア内に存在するセンサの動作状態（動作の有無や検出精度等の正常、非正常）を示す動作状態情報を取得し、その動作状態情報に基づき駐車案内情報を生成する。そして、生成された駐車案内情報を利用して、例えば車両は、スムーズに駐車動作を行うことができる。

以下に示す説明では、本実施形態にかかる駐車管制装置を適用可能な駐車場の一例として、自動バレー駐車システムを示し、自動バレー駐車場内における駐車管制装置と当該駐車管制装置に対応する車両制御装置との協働により実現される制御について説明する。

まず、図１は、実施形態にかかる駐車管制装置１０１を含む自動バレー駐車システムにおける自動駐車の一例を示した例示的かつ模式的な図である。ここで、自動バレー駐車システムとは、路面に配置された白線などといった所定の区画線Ｌで区画された一つ以上の駐車領域Ｒ（駐車区画）を有する駐車場Ｐにおいて、以下に説明するような自動駐車および自動出庫を含む自動バレー駐車を実現するためのシステムである。

図１に示されるように、自動バレー駐車においては、駐車場Ｐ内の所定の降車領域Ｐ１で車両Ｖから乗員Ｘが降車した後、所定の指示に応じて車両Ｖが降車領域Ｐ１から空きの駐車領域Ｒ（駐車領域Ｒ１）へ自動で移動（走行）して駐車する自動駐車（図１の一点鎖線矢印の誘導経路Ｃ１参照）が実行される。また、自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて車両Ｖが駐車領域Ｒ（駐車領域Ｒ１）から出庫して所定の乗車領域Ｐ２へ自動で移動して停車する自動出庫（図２の二点鎖線矢印の誘導経路Ｃ２参照）が実行される。なお、所定の指示および所定の呼び出しは、例えば、乗員Ｘによる端末装置Ｔの操作によって実現される。

また、図１に示されるように、自動バレー駐車システムは、駐車場Ｐに設けられた駐車管制装置１０１と、車両Ｖに搭載された車両制御装置１０２との協働によって実現される。駐車管制装置１０１と車両制御装置１０２とは、無線通信によって互いに通信可能に構成されている。

ここで、駐車管制装置１０１は、駐車場Ｐ内の状況を撮像する一つ以上の監視カメラ１０３から得られる撮像画像データや、駐車場Ｐ内に設けられる各種センサ（不図示）などから出力されるデータを受け取ることで駐車場Ｐ内の状況を監視する。そして、駐車管制装置１０１は、その監視結果に基づいて、複数の駐車領域Ｒを管理するように構成されている。なお、図１の場合、監視カメラ１０３は、駐車場Ｐの壁面等に２つ設置されている例が示されている。別の例では、例えば、一つまたは複数の駐車領域Ｒの利用状況や走行路の状況を正確に監視できるように、駐車領域Ｒの近傍の柱や天井面に複数の監視カメラ１０３を配置するようにしてもよく、監視精度を向上することができる(図６参照)。また、監視カメラ１０３の他、赤外線センサや超音波センサ等を駐車領域Ｒの近傍に設置してもよく、同様に、駐車領域Ｒの利用状況を管理するようにしてもよい。

なお、実施形態において、駐車場Ｐにおける降車領域Ｐ１、乗車領域Ｐ２、および駐車領域Ｒの数や配置などは、図１に示された例に制限されるものではない。実施形態の技術は、図１に示された駐車場Ｐとは異なる様々な構成の駐車場に適用可能である。

次に、図２および図３を参照して、実施形態にかかる駐車管制装置１０１および車両制御装置１０２を含む車両制御システム３００の構成について説明する。なお、図２および図３に示される構成は、あくまで一例であり、実施形態にかかる駐車管制装置１０１および車両制御システム３００（車両制御装置１０２）の構成は、種々に設定（変更）可能である。

まず、図２を参照して、実施形態にかかる駐車管制装置１０１のハードウェア構成について説明する。

図２は、実施形態にかかる駐車管制装置１０１のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図２に示されるように、実施形態にかかる駐車管制装置１０１は、ＰＣ（Personal Computer）などといった一般的な情報処理装置と同様のコンピュータ資源を有している。

図２に示される例において、駐車管制装置１０１は、ＣＰＵ２０１（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ２０２（Read Only Memory）と、ＲＡＭ２０３（Random Access Memory）と、通信インターフェース２０４（通信Ｉ／Ｆ、通信部）と、入出力インターフェース２０５（入出力Ｉ／Ｆ）と、ＳＳＤ２０６（Solid State Drive）と、を有している。これらのハードウェアは、データバス２０７を介して互いに接続されている。

ＣＰＵ２０１は、駐車管制装置１０１を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０２などに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種機能のモジュールを実現する。例えば、駐車場Ｐのエリア内に存在するセンサの動作状態情報を取得する取得部や、その動作状態情報に基づき、駐車場Ｐのエリア内における駐車案内情報を生成する情報生成部等のモジュールを実現する。

ＲＯＭ２０２は、上述した各種の制御プログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。ＲＯＭ２０２は、後述する駐車場Ｐのレイアウトや各種センサ（監視カメラ１０３等の固定センサ）等の配置等の駐車場データを保持する駐車場データ保持部として機能することもできる。

ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１の作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。

通信インターフェース２０４は、駐車管制装置１０１と外部装置との間の通信を実現するインターフェースである。例えば、通信インターフェース２０４は、駐車管制装置１０１と車両Ｖ（車両制御装置１０２）との間の無線通信による信号の送受信を実現する。

入出力インターフェース２０５は、駐車管制装置１０１と外部装置との接続を実現するインターフェースである。外部装置としては、例えば、駐車管制装置１０１のオペレータが使用する入出力デバイスなどが考えられる。

ＳＳＤ２０６は、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。なお、実施形態にかかる駐車管制装置１０１においては、補助記憶装置として、ＳＳＤ２０６に替えて（またはＳＳＤ２０６に加えて）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）が設けられてもよい。

次に、図３を参照して、実施形態にかかる車両制御装置１０２を含む車両制御システム３００のシステム構成について説明する。

図３は、車両制御装置１０２を含む車両制御システム３００のシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図３に示されるように、車両制御システム３００は、制動システム３０１と、加速システム３０２と、操舵システム３０３と、変速システム３０４と、車載センサの一例としての障害物センサ３０５と、走行状態センサ３０６と、通信インターフェース３０７（通信Ｉ／Ｆ）と、車載センサの他の例としての車載カメラ３０８と、モニタ装置３０９と、車載ネットワーク３１０と、車両制御装置１０２と、を有している。

制動システム３０１は、車両Ｖの減速を制御する。制動システム３０１は、制動部３０１ａと、制動制御部３０１ｂと、制動部センサ３０１ｃと、を有している。

制動部３０１ａは、例えば、ブレーキペダルなどを含んだ、車両Ｖを減速させるための装置である。制動制御部３０１ｂは、例えば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。制動制御部３０１ｂは、車両制御装置１０２からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、制動部３０１ａを作動させることで、車両Ｖの減速度合を制御する。制動部センサ３０１ｃは、制動部３０１ａの状態を検出するための装置である。例えば、制動部３０１ａがブレーキペダルを含む場合、制動部センサ３０１ｃは、制動部３０１ａの状態として、ブレーキペダルの位置または当該ブレーキペダルに作用している圧力を検出する。制動部センサ３０１ｃは、検出した制動部３０１ａの状態を車載ネットワーク３１０に出力する。

加速システム３０２は、車両Ｖの加速を制御する。加速システム３０２は、加速部３０２ａと、加速制御部３０２ｂと、加速部センサ３０２ｃと、を有している。

加速部３０２ａは、例えば、アクセルペダルなどを含んだ、車両Ｖを加速させるための装置である。加速制御部３０２ｂは、例えば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。加速制御部３０２ｂは、車両制御装置１０２からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、加速部３０２ａを作動させることで、車両Ｖの加速度合を制御する。加速部センサ３０２ｃは、加速部３０２ａの状態を検出するための装置である。例えば、加速部３０２ａがアクセルペダルを含む場合、加速部センサ３０２ｃは、アクセルペダルの位置または当該アクセルペダルに作用している圧力を検出する。加速部センサ３０２ｃは、検出した加速部３０２ａの状態を車載ネットワーク３１０に出力する。

操舵システム３０３は、車両Ｖの進行方向を制御する。操舵システム３０３は、操舵部３０３ａと、操舵制御部３０３ｂと、操舵部センサ３０３ｃと、を有している。

操舵部３０３ａは、例えば、ステアリングホイールやハンドルなどを含んだ、車両Ｖの転舵輪を転舵させる装置である。操舵制御部３０３ｂは、例えば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。操舵制御部３０３ｂは、車両制御装置１０２からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、操舵部３０３ａを作動させることで、車両Ｖの進行方向を制御する。操舵部センサ３０３ｃは、操舵部３０３ａの状態を検出するための装置である。例えば、操舵部３０３ａがステアリングホイールを含む場合、操舵部センサ３０３ｃは、ステアリングホイールの位置または当該ステアリングホイールの回転角度を検出する。なお、操舵部３０３ａがハンドルを含む場合、操舵部センサ３０３ｃは、ハンドルの位置または当該ハンドルに作用している圧力を検出してもよい。操舵部センサ３０３ｃは、検出した操舵部３０３ａの状態を車載ネットワーク３１０に出力する。

変速システム３０４は、車両Ｖの変速比を制御する。変速システム３０４は、変速部３０４ａと、変速制御部３０４ｂと、変速部センサ３０４ｃと、を有している。

変速部３０４ａは、例えば、シフトレバーなどを含んだ、車両Ｖの変速比を変更するための装置である。変速制御部３０４ｂは、例えば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。変速制御部３０４ｂは、車両制御装置１０２からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、変速部３０４ａを作動させることで、車両Ｖの変速比を制御する。変速部センサ３０４ｃは、変速部３０４ａの状態を検出するための装置である。例えば、変速部３０４ａがシフトレバーを含む場合、変速部センサ３０４ｃは、シフトレバーの位置または当該シフトレバーに作用している圧力を検出する。変速部センサ３０４ｃは、検出した変速部３０４ａの状態を車載ネットワーク３１０に出力する。

障害物センサ３０５は、車両Ｖの周囲に存在しうる障害物に関する情報を検出するための装置である。障害物センサ３０５は、例えば、障害物までの距離を検出するソナーなどといった測距センサを含んでいる。障害物センサ３０５は、検出した情報を車載ネットワーク３１０に出力する。

走行状態センサ３０６は、車両Ｖの走行状態を検出するための装置である。走行状態センサ３０６は、例えば、車両Ｖの車輪速を検出する車輪速センサや、車両Ｖの前後方向または左右方向の加速度を検出する加速度センサや、車両Ｖの旋回速度（角速度）を検出するジャイロセンサなどを含んでいる。走行状態センサ３０６は、検出した走行状態を車載ネットワーク３１０に出力する。

通信インターフェース３０７は、車両制御システム３００と外部装置との間の通信を実現するインターフェースである。例えば、通信インターフェース３０７は、車両制御システム３００と駐車管制装置１０１との間の無線通信による信号の送受信や、車両制御システム３００と端末装置Ｔとの間の無線通信による信号の送受信などを実現する。

車載カメラ３０８は、車両Ｖの周辺の状況を撮像するための装置である。車載カメラ３０８は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。車載カメラ３０８は、所定のフレームレートで動画データ（撮像画像データ）を出力することができる。車載カメラ３０８は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°～２２０°の範囲を撮影することができる。また、例えば、車両Ｖの外周部に配置される車載カメラ３０８の光軸は斜め下方に向けて設定されている場合もある。よって、各車載カメラ３０８は、車両Ｖが移動可能な路面や路面に付されたマーク（矢印や区画線、駐車スペースを示す線、車線分離線等を含む）や物体（障害物として、例えば、歩行者、車両等）を含む車両Ｖの外部の周辺環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。

車載カメラ３０８のうち、例えば、車両Ｖの前側、すなわち車両前後方向の前方側で車幅方向のほぼ中央の端部、例えばフロントバンパやフロントグリル等に設けられた車載カメラ３０８は、車両Ｖの前端部（例えばフロントバンパ）を含む前方画像を撮像可能である。また、車載カメラ３０８のうち、例えば、車両Ｖの後側、すなわち車両前後方向の後方側で車幅方向のほぼ中央の端部、例えばリヤバンパの上方位置に設けられた車載カメラ３０８は、車両Ｖの後端部（例えばリヤバンパ）を含む後方領域を撮像可能である。また、車載カメラ３０８のうち、例えば、車両Ｖの右側の端部、例えば右側のドアミラーに設けられた車載カメラ３０８は、車両Ｖの右側方を中心とする領域（例えば右前方から右後方の領域）を含む右側方画像を撮像可能である。車載カメラ３０８のうち、例えば、車両Ｖの左側の端部、例えば左側のドアミラーに設けられた車載カメラ３０８は、車両Ｖの左側方を中心とする領域（例えば左前方から左後方の領域）を含む左側方画像を撮像可能である。

各車載カメラ３０８は、得られた撮像画像データを車両制御装置１０２に出力する。車両制御装置１０２は、各車載カメラ３０８で得られた撮像画像データに基づいて、演算処理や画像処理を実行することで、例えば、より広い視野角の画像を生成したり、車両Ｖを上方や前方、側方等から見た仮想的な画像（俯瞰画像（平面画像）や側方視画像、正面視画像等）を生成したりすることができる。生成された画像は、車両Ｖの周辺の状況の監視（障害物の検出も含む）に使用することができる。したがって、車載カメラ３０８が撮像した撮像画像データに基づき、車両Ｖの現在の位置（自車位置）の推定や駐車領域Ｒを規定する区画線Ｌの認識、自車と区画線Ｌとの相対関係や相対距離を検出することが可能で、自動バレー駐車における誘導精度を向上させることができる。後述するが、駐車管制装置１０１は、車載カメラ３０８の機能が低下している場合、車両Ｖが正確な自車位置の推定や区画線Ｌの認識、自車と区画線Ｌとの相対関係、相対距離等の認識を行うことができないと見なす。そして、駐車管制装置１０１は、機能が低下していない車載カメラ３０８を用いて誘導できる移動目標位置（駐車領域Ｒ）を選択して車両Ｖを誘導するような駐車案内情報を生成して車両Ｖに提供する。

モニタ装置３０９は、車両Ｖの車室内のダッシュボードなどに設けられる。モニタ装置３０９は、表示部３０９ａと、音声出力部３０９ｂと、操作入力部３０９ｃと、を有している。

表示部３０９ａは、車両制御装置１０２の指示に応じて画像を表示するための装置である。表示部３０９ａは、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）や、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescent Display）などによって構成される。音声出力部３０９ｂは、車両制御装置１０２の指示に応じて音声を出力するための装置である。音声出力部３０９ｂは、例えば、スピーカによって構成される。操作入力部３０９ｃは、車両Ｖ内の乗員の入力を受け付けるための装置である。操作入力部３０９ｃは、例えば、表示部３０９ａの表示画面に設けられるタッチパネルや、物理的な操作スイッチなどによって構成される。操作入力部３０９ｃは、受け付けた入力を車載ネットワーク３１０に出力する。なお、モニタ装置３０９は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。

車両制御装置１０２は、車両制御システム３００を統括的に制御するための装置である。車両制御装置１０２は、ＣＰＵ１０２ａや、ＲＯＭ１０２ｂ、ＲＡＭ１０２ｃなどといったコンピュータ資源を有したＥＣＵである。より具体的に、車両制御装置１０２は、ＣＰＵ１０２ａと、ＲＯＭ１０２ｂと、ＲＡＭ１０２ｃと、ＳＳＤ１０２ｄと、表示制御部１０２ｅと、音声制御部１０２ｆ等と、を有している。

ＣＰＵ１０２ａは、車両制御装置１０２を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ１０２ａは、ＲＯＭ１０２ｂなどに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種機能のモジュールを実現する。例えば、車両Ｖに搭載された車載センサ（例えば車載カメラ３０８等）の動作状態情報を検出する検出部や、動作状態情報を外部の駐車管制装置１０１に送信したり、駐車管制装置１０１から返信される駐車案内情報を受信したりする通信制御部（送信得、受信部）等のモジュールを実現する。

ＲＯＭ１０２ｂは、上述した各種の制御プログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。ＲＡＭ１０２ｃは、ＣＰＵ１０２ａの作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。ＳＳＤ１０２ｄは、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。なお、実施形態にかかる車両制御装置１０２においては、補助記憶装置として、ＳＳＤ１０２ｄに替えて（またはＳＳＤ１０２ｄに加えて）、ＨＤＤが設けられてもよい。

表示制御部１０２ｅは、車両制御装置１０２で実行される各種の処理のうち、主として、車載カメラ３０８から得られた撮像画像データに対する画像処理や、モニタ装置３０９の表示部３０９ａに出力する画像データの生成などを司る。

音声制御部１０２ｆは、車両制御装置１０２で実行される各種の処理のうち、主として、モニタ装置３０９の音声出力部３０９ｂに出力する音声データの生成などを司る。

車載ネットワーク３１０は、制動システム３０１と、加速システム３０２と、操舵システム３０３と、変速システム３０４と、障害物センサ３０５と、走行状態センサ３０６と、通信インターフェース３０７と、モニタ装置３０９の操作入力部３０９ｃと、車両制御装置１０２と、を通信可能に接続する。

図４は、実施形態にかかる駐車管制装置１０１および車両制御装置１０２の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。この図４に示される機能は、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現される。つまり、図４に示される例において、駐車管制装置１０１の機能は、ＣＰＵ２０１がＲＯＭ２０２などに記憶された所定の制御プログラムを読み出して実行した結果として実現され、車両制御装置１０２の機能は、ＣＰＵ１０２ａがＲＯＭ１０２ｂなどに記憶された所定の制御プログラムを読み出して実行した結果として実現される。なお、実施形態では、図４に示される駐車管制装置１０１および車両制御装置１０２の一部または全部が専用のハードウェア（回路）のみによって実現されてもよい。

図４に示されるように、実施形態にかかる車両制御装置１０２のＣＰＵ１０２ａは、通信制御部４０１、動作状態情報検出部４０２、走行制御部４０３、位置推定部４０４等のモジュールを含む。

通信制御部４０１は、送信部および受信部を含み、駐車管制装置１０１および乗員Ｘが保持する端末装置Ｔ（図１参照）との間で実行される無線通信を制御する。例えば、通信制御部４０１は、駐車管制装置１０１との間で所定のデータを送受信することで車両制御装置１０２と駐車管制装置１０１との認証を行ったり、自動駐車および自動出庫が完了した際に駐車管制装置１０１に向けて出力される所定の完了通知を送信したりする。また、通信制御部４０１は、駐車管制装置１０１からの要求に答えて動作状態情報検出部４０２で検出した動作状態情報を送信したり、駐車管制装置１０１で生成された駐車案内情報を受信したりする。

動作状態情報検出部４０２は、車両Ｖに搭載された車載センサのうち、例えば、周辺監視に用いることが可能な車載センサ（例えば、車載カメラ３０８や障害物センサ３０５等（図３参照））の動作状態情報を検出する。センサの動作状態情報とは、センサが仕様または性能通りの検出動作を行っているか否かを示す情報である。センサが仕様または性能通りの検出動作を行っていない状態の例としては、センサ自体の故障や断線、接触不良等により検出動作や出力信号の外部への送信の全てまたは一部が実行されない故障状態がある。センサが故障状態であるか否かは、例えば、センサからの出力信号中の情報の欠落の有無や出力信号自体の有無等により判定することができる。また、センサが自己診断機能を備えている場合、その自己診断結果に基づいて、故障状態の判定を行ってもよい。

また、センサが仕様または性能通りの検出動作を行っていない状態の別の例としては、検出面が汚れている場合等に、出力信号は検出できるものの、性能通りの検出精度が得られない場合の汚れ状態がある。センサが汚れ状態であるか否かは、周知の解析技術を用いて判定することができる。例えば、車両Ｖに搭載された車載カメラ３０８の撮像面が汚れているか否かを判定するには、周知の差分検出処置が利用できる。例えば、走行中の車両Ｖの車載カメラ３０８が時系列で所定時間間隔で撮像した複数の撮像画像データ（画像）ごとに、差分検出処理を施して、画像上で不動の要素を検出する。例えば、走行中の車両Ｖに搭載された車載カメラ３０８で撮像した画像は、時々刻々と画像内容が変化する。しかしながら、仮に、撮像面（例えばレンズ）に泥はね等の汚れが付着していた場合、その汚れ部分は、時系列で撮像された撮像画像データ（画像）上で同じ位置にと止まる。一方、汚れのない部分は、時々刻々と表示内容が変化する。したがって、所定時間（例えば、１秒等）間隔で撮像された少なくとも二つの画像の差分を取ることにより、表示内容の変化がない部分（画像に写り込んでいる車体部分を除く部分）を汚れ部分として特定することができる。

また、他の汚れ検出技術としては、例えば、周知の空間周波数を用いた検出が知られている。車載カメラ３０８が撮像した画像ごとにＦＦＴ（フーリエ変換）処理を施し、周波数領域の表示に直す。この場合、車載カメラ３０８の撮像面（例えばレンズ）が汚れていると光がぼけるので、画像に写り込んでいる物体のエッジがぼける。つまり、高域の周波数部分が減衰する（無くなる）。このような現象が生じている場合、撮像面に汚れが存在すると判定することができる。この場合、車載カメラ３０８が撮像した一つの画像で汚れの検出が可能であり、車両Ｖが停車している場合や極低速で撮像された画像を用いても汚れ検出が可能になる。なお、汚れ検出は、これらの技術に限定されず、周知の技術が利用可能である。

動作状態情報検出部４０２は、通信制御部４０１を介して動作状態情報を駐車管制装置１０１に提供する。なお、通信制御部４０１は、例えば、駐車管制装置１０１から送信される要求信号を受信したとき（のみ）に、動作状態情報検出部４０２の検出した動作状態情報を送信するようにしてもよい。この場合、車両Ｖは、常時外部（例えば駐車管制装置１０１）へ情報（動作状態情報）を送信するのではなく、必要な場合にみに送信処理を実行すればよく、車両Ｖの通信コストの軽減に寄与することができる。また別の例では、通信制御部４０１は、例えば、車両Ｖ（車両制御装置１０２）が駐車管制装置１０１の送受信エリアに進入したときに、例えば、駐車管制装置１０１と車両Ｖとの間で認証処理が成立したときに、動作状態情報検出部４０２の検出した動作状態情報を送信するようにしてもよい。この場合も、車両Ｖは、常時外部（例えば駐車管制装置１０１）へ情報（動作状態情報）を送信するのではなく、必要な場合にみに送信処理を実行すればよく、車両Ｖの通信コストの軽減に寄与することができる。

なお、動作状態情報検出部４０２は、車載カメラ３０８以外の車載センサ、例えば赤外線センサや超音波センサ等の障害物センサ３０５についても、同様に汚れ検出を含む動作状態情報の検出を行い、駐車管制装置１０１に動作状態情報を提供することができる。

走行制御部４０３は、制動システム３０１や加速システム３０２、操舵システム３０３、変速システム３０４などを制御することで、車両Ｖの走行状態を制御し、駐車場Ｐ内で降車領域Ｐ１からの発進制御や、降車領域Ｐ１から駐車領域Ｒへの自動走行制御（自動駐車制御を含む）を実行する。走行制御部４０３は、後述するように駐車管制装置１０１が生成した誘導経路にしたがって、車両Ｖを現在位置から移動目標位置に移動させる。同様に、走行制御部４０３は、駐車場Ｐ内で駐車領域Ｒから乗車領域Ｐ２への自動走行制御（自動出庫制御を含む）を実行する。なお、後述する具体的な例では、駐車管制装置１０１から概略的な誘導経路が送信される。そして、車両Ｖは、受信した概略的な誘導経路を参照し、より正確な誘導経路(走行経路)を生成して、走行制御部４０３がより正確な誘導経路にしたがって車両Ｖを誘導する場合を示す。

位置推定部４０４は、自動駐車および自動出庫における車両Ｖの自動走行中に、例えば、車輪速センサなどの検出値を用いて車両Ｖの現在位置を推定する手法（いわゆるオドメトリ）によって車両Ｖの現在位置を推定することができる。ただし、オドメトリの場合、車両Ｖの移動距離が長くなる程、推定結果の誤差が累積されて大きくなっていくため、車両Ｖの現在位置に誤差を生じる。そこで、位置推定部４０４は、オドメトリによる推定結果を、その累積誤差をキャンセルするように補正する。図５に示すように、車両Ｖの例えば左側部（たとえばサイドミラー）に設けられる車載カメラ３０８の撮像範囲は、区画線Ｌ（Ｌ１）の端部Ｅ１と、区画線Ｌ（Ｌ２）の端部Ｅ２と、を含む領域Ａに対応している。したがって、図５に示される例では、車両Ｖの左側部に設けられる車載カメラ３０８によって得られる１つの側方の撮像画像データに対して白線検出処理などの画像認識処理を行えば、区画線Ｌ１およびＬ２の端部Ｅ１およびＥ２の位置に関するデータを検出することができる。そして、検出したデータを利用すれば、車両Ｖを基準とした、区画線Ｌ１の相対位置（より具体的には区画線Ｌ１の端部Ｅ１の相対位置）と、区画線Ｌ２の相対位置（より具体的には区画線Ｌ２の端部Ｅ２の相対位置）と、を算出することができる。そして、算出した相対位置と、オドメトリに基づく推定結果と、を利用すれば、区画線Ｌ１およびＬ２の端部Ｅ１およびＥ２の計算上の絶対位置を特定することができる。

位置推定部４０４は、算出した相対位置に基づいて特定される区画線Ｌ１およびＬ２の端部Ｅ１およびＥ２の計算上の絶対位置と、例えば、駐車管制装置１０１から提供される地図データ（区画線データ）に基づいて特定される区画線Ｌ１およびＬ２の端部Ｅ１およびＥ２の正規の絶対位置と、を照合する。その結果、オドメトリによる車両Ｖの位置および向き（方位）の推定結果のずれを補正して、より正確な車両Ｖの現在位置を推定することができる。位置推定部４０４は、推定した車両Ｖの現在位置（例えば、車両Ｖの左右の後輪を結ぶ線の車幅方向の中央位置のデータ）を走行制御部４０３に提供するとともに、通信制御部４０１を介して駐車管制装置１０１に提供する。

一方、実施形態にかかる駐車管制装置１０１のＣＰＵ２０１は、図４に示されるように、機能的構成として、通信制御部４０５と、動作状態情報取得部４０６と、駐車場データ管理部４０７と、情報生成部４０８と、を有している。

通信制御部４０５は、送信部および受信部を含み、車両制御装置１０２の通信制御部４０１および駐車場Ｐの固定センサ（例えば監視カメラ１０３）の通信制御部１０３ａとの間で実行される無線通信を制御する。例えば、通信制御部４０５は、車両制御装置１０２との間で所定のデータを送受信することで車両制御装置１０２(車両Ｖ)の認証を行ったり、自動駐車および自動出庫が完了した際に車両制御装置１０２から出力される所定の完了通知を受信したりする。また、通信制御部４０５は、後述する駐車場Ｐの駐車案内情報を生成するために必要な各センサの動作状態情報の要求信号の送信や取得した動作状態情報の受信を行ったり、生成した駐車案内情報を車両制御装置１０２等に送信したりする。通信制御部４０５は、例えば、車両制御装置１０２の通信制御部４０１との間で認証が成立した場合に、動作状態情報の要求信号を送信してもよい。この場合、車両Ｖが存在しない場合に、要求信号を送信し続けることが回避され、通信コストの軽減に寄与できる。

動作状態情報取得部４０６は、駐車場Ｐ内（駐車場エリア内）に存在する各種センサの動作状態情報を通信制御部４０５を介して取得する。駐車場Ｐ内に存在する各種センサとは、例えば、駐車場Ｐ内に起動中（例えば、イグニッションスイッチがＯＮ）の車両Ｖが存在する場合、当該車両Ｖに搭載された周辺監視に用いることが可能な車載センサである。この場合の車載センサは、例えば、車載カメラ３０８や障害物センサ３０５等（図３参照）である。この場合、例えば、駐車場Ｐ内に存在する車両Ｖの車載センサの動作状態を考慮した上で車両Ｖを案内するための駐車案内情報を生成することができる。例えば、車載センサのうち機能が低下していない、正常な車載センサで検出（確認）できる正確な周囲状況に基づき、駐車案内情報を生成して車両Ｖに提供することができる。その結果、車両Ｖの誘導をより正確、かつ安全に実行しやすくなる。

また、駐車場Ｐ内に存在する各種センサの他の例は、例えば、駐車場Ｐの利用状況の監視に用いることが可能で、駐車場Ｐの柱や壁、天井等に設置された固定センサである。この場合の固定センサとしては、監視カメラ１０３（図１参照）や赤外線センサや超音波センサ等である。この場合、例えば、駐車場Ｐ内に存在する固定センサの動作状態を考慮した上で車両Ｖを案内するための駐車案内情報を生成することができる。例えば、駐車場Ｐ内の固定センサのうち機能が低下していない、正常な固定センサで検出（確認）できるより正確な駐車場エリア内の状況に基づき、駐車案内情報を生成して車両Ｖ等に提供する。その結果、車両Ｖの誘導をより正確、かつ安全に実行しやすくなる。

動作状態情報取得部４０６は、通信制御部４０５を介して送信元、例えば車両Ｖ側や監視カメラ１０３側で検出された動作状態情報を受信してもよい。また、別の実施形態では、車両Ｖ側や監視カメラ１０３側から送信されるセンサ情報（撮像画像データや超音波データ等）を通信制御部４０５を介して取得し、動作状態情報取得部４０６で動作状態を判定して動作状態情報を取得するようにしてもよい。

駐車場データ管理部４０７は、駐車場Ｐに関するデータ（情報）を管理する。例えば、駐車場データ管理部４０７は、ＲＯＭ２０２が保持している駐車場Ｐの地図データや、車両Ｖの入出庫により変化する駐車領域Ｒの空き状況（駐車状況データ）などを管理する。

情報生成部４０８は、動作状態情報取得部４０６が取得した動作状態情報に基づき、駐車場Ｐ内の空き駐車スペースを車両Ｖに案内するための駐車案内情報を生成する。情報生成部４０８は、例えば、移動目標位置算出部４０８ａ、誘導経路生成部４０８ｂ、走行指示情報生成部４０８ｃ、走行禁止エリア設定部４０８ｄ等を含む。

移動目標位置算出部４０８ａは、動作状態情報取得部４０６が取得した車両Ｖの車載センサ（例えば、車載カメラ３０８）の動作状態情報や駐車場Ｐ内の固定センサ（例えば監視カメラ１０３）から取得した動作状態情報と、駐車場データ管理部４０７が管理する駐車領域Ｒの空き状況に基づき、駐車対象の車両Ｖを誘導する移動目標位置を算出する。移動目標位置は、駐車場Ｐに設定された基準位置（例えば降車領域Ｐ１の中心位置）を基準に設定された座標上に設定可能である。そして、移動目標位置は、車両Ｖを駐車領域Ｒにおいて前後左右適切な余裕スペースを確保した姿勢で駐車させた場合に、例えば、車両Ｖの左右の後輪を結ぶ線の車幅方向の中央位置に対応する位置とすることができる。

例えば、図１において、車両Ｖが自動バレー駐車のために降車領域Ｐ１に進入してきたとする。この場合、駐車場データ管理部４０７の管理情報に基づくと、降車領域Ｐ１の前方の駐車領域Ｒ（駐車領域Ｒ０）が降車領域Ｐ１から最も近い空き駐車スペースである。一方、動作状態情報取得部４０６が取得した車両Ｖの動作状態情報から車両Ｖの右側方画像を撮像する車載カメラ３０８（３０８Ｒ）の機能が低下状態（例えば汚れにより右側方画像が十分に撮像できない状態）であるとする。この場合、移動目標位置算出部４０８ａは、降車領域Ｐ１から最も近い駐車領域Ｒ（駐車領域Ｒ０）に移動目標位置を設定しても、車両Ｖの位置推定部４０４は駐車領域Ｒ（駐車領域Ｒ０）に対する自車の正確な位置が検出できない虞があり、走行制御部４０３による正確な走行制御できないと判定する。そこで、移動目標位置算出部４０８ａは、動作状態情報取得部４０６が取得した車両Ｖの動作状態情報に基づき、正常に機能している車載センサのみを用いて案内できる空き駐車スペースを、駐車場データ管理部４０７の管理情報を参照して探索する。図１は、探索の結果、乗車領域Ｐ２側の駐車領域Ｒ（駐車領域Ｒ１）が正常に機能している車載センサのみを用いて案内できる空き駐車スペースであると判定された場合を示している。この場合、車両Ｖは、降車領域Ｐ１から駐車領域Ｒ（駐車領域Ｒ２）まで、正常に機能している左側方画像を撮像する車載カメラ３０８（３０８Ｌ）を用いて、車両Ｖの左側の区画線Ｌの認識が可能である。つまり、車両制御装置１０２の位置推定部４０４は常時正確な自車位置の認識が可能になり、車両制御装置１０２は、走行制御部４０３による正確な走行制御が可能なる。なお、この場合、誘導経路生成部４０８ｂが生成する誘導経路は、概略的な経路（ルートを示す程度の経路）でもよいし、正確な経路でもよい。

移動目標位置算出部４０８ａにより移動目標位置が算出されると、誘導経路生成部４０８ｂは、降車領域Ｐ１から算出された移動目標位置（駐車領域Ｒ２）までの誘導経路Ｃ１を周知の算出技術を利用して生成する。通信制御部４０５は、移動目標位置算出部４０８ａの算出した移動目標位置と誘導経路生成部４０８ｂが生成した誘導経路Ｃ２を車両制御装置１０２の通信制御部４０１に送信する。走行制御部４０３は、通信制御部４０１が受信した移動目標位置および誘導経路Ｃ１に基づき、車両Ｖの自動走行制御を実行することができる。

走行指示情報生成部４０８ｃは、動作状態情報取得部４０６が取得した車両Ｖから取得した動作状態情報に基づき、所定の車載センサの機能低下が確認できた場合、車両Ｖの運転者自身に走行操作を行わせる走行指示情報を生成して車両Ｖに提供する。動作状態情報に基づき、車両Ｖの例えば後方画像を取得する車載カメラ３０８が機能低下していることが確認された場合、移動目標位置算出部４０８ａで算出した移動目標位置に対応する駐車領域Ｒに車両Ｖを後退走行で正確に入庫させにくい。この場合、位置推定部４０４は、駐車領域Ｒの左右の区画線Ｌの位置が正確に検出できず、前後左右適切な余裕スペースを確保した姿勢で駐車領域Ｒに車両Ｖを誘導させるのが困難である。また、隣接する駐車領域Ｒに他車が駐車されている場合、他車との相対位置を検出しにくく、他車との正確な間隔を確保できない場合がある。このような場合、車両Ｖの運転者に走行操作を行わせる走行指示情報を車両に提供して、安全確認を運転者に委ねる。その結果、安全かつスムーズな走行を実現させることができる。なお、所定の車載センサは、後方画像を取得する車載カメラ３０８に限定されない。例えば、側方画像を撮像する左右の車載カメラ３０８が機能低下している場合等、複数の車載カメラ３０８が機能低下している場合も、走行指示情報生成部４０８ｃは走行指示情報を生成して、車両Ｖの運転者に走行操作を行わせる。なお、走行指示情報生成部４０８ｃは、駐車場Ｐが自動バレー駐車専用の場合、走行指示情報で、車両Ｖを一般駐車場（運転者自らの操作で駐車を行うことができる駐車場）に駐車させることを促すようにすることができる（自動バレー駐車場の使用禁止情報の提供）。

走行禁止エリア設定部４０８ｄは、動作状態情報取得部４０６が、駐車場Ｐに設けられた固定センサ、例えば監視カメラ１０３から取得した動作状態情報に基づき、監視カメラ１０３が正常に機能していないことを確認できた場合に、走行禁止エリアを設定する。図６を用いて、走行禁止エリアの設定について説明する。

図６は、図１と類似する駐車領域Ｒのレイアウトで構成される駐車場Ｐの俯瞰視図である。図６に示す駐車場Ｐの場合、各駐車領域Ｒに対して監視カメラ１０３が設けられている。図６の場合、監視カメラ１０３は、設置された位置に対面する駐車領域Ｒおよびその周囲の走行路の状態等を監視する。なお、この例では、動作状態情報取得部４０６は、車両Ｖから取得した動作状態情報に基づき、車両Ｖの車載センサはいずれも正常に機能していることが確認できているものとする。そして、移動目標位置算出部４０８ａは、駐車場データ管理部４０７の管理情報に基づき、図中左側の駐車領域Ｒ（駐車領域Ｒ２）を空き駐車スペースとして探索したものとする。各監視カメラ１０３が正常に機能している場合、誘導経路生成部４０８ｂは、降車領域Ｐ１から駐車領域Ｒ２に最も効率的に誘導できる経路として誘導経路Ｃ３を生成する。しかしながら、動作状態情報取得部４０６が通信制御部１０３ａを介して取得した固定センサである監視カメラ１０３の動作状態情報により、誘導経路Ｃ３に関連する監視カメラ１０３ｋが正常に機能していないことが認識されたとする。この場合、監視カメラ１０３ｋで監視する領域の状態を正確に確認できないため、走行禁止エリア設定部４０８ｄは、監視カメラ１０３ｋが監視する領域を走行禁止エリアＫとして設定する。その結果、誘導経路生成部４０８ｂは、走行禁止エリアＫを通らず、降車領域Ｐ１から駐車領域Ｒ２に最も効率的に誘導できる経路として誘導経路Ｃ４を生成する。この場合、駐車管制装置１０１は、誘導経路の状態が確実に把握できる経路を用いて、車両Ｖを誘導することができる。その結果、車両Ｖの安全かつスムーズな走行を実現させることができる。なお、誘導経路生成部４０８ｂは、車両Ｖを駐車領域Ｒ２から乗車領域Ｐ２に案内する場合に経路上に走行禁止エリアＫが存在する場合、その位置を避けて誘導経路を設定する。また、降車領域Ｐ１に直結されたエリアＦ１や乗車領域Ｐ２に直結されたエリアＦ２等が走行禁止エリアＫに設定された場合、実質的に駐車場Ｐの使用が不能となる。この場合、駐車管制装置１０１の情報生成部４０８は、管理者が確認できる警報を出力し、早期に不具合のある固定センサの復帰を要請するようにしてもよい。

なお、走行禁止エリア設定部４０８ｄは、駐車場Ｐの固定センサ（例えば監視カメラ１０３）から取得した情報に基づき、駐車場Ｐ内の案内情報（例えば、空き駐車領域Ｒの情報や走行禁止エリア情報）等を降車領域Ｐ１等に設置された表示装置等を用いて表示させるようにしてもよい。この場合、利用者（乗員Ｘ）は、降車した際に、車両Ｖ（自分の車）が、どの辺りを走行しどの辺りに駐車されるのかを認識しやすく、安心感を与えやすい。

このように構成される駐車管制装置１０１および車両制御装置１０２が実行する処理の流れを図７に示す例示的かつ模式的なシーケンス図を用いて説明する。この図７に示される処理シーケンスは、乗員Ｘが降車領域Ｐ１で端末装置Ｔを操作することで、自動駐車のトリガとなる所定の指示を行った場合に開始する。

図７に示される処理シーケンスでは、まず、Ｓ７０１において、駐車管制装置１０１と車両制御装置１０２とが通信を確立する。このＳ７０１においては、識別情報（ＩＤ）の送受信による認証や、駐車管制装置１０１の監視下での自動走行を実現するための運行権限の譲受などが実行される。

Ｓ７０１で通信が確立すると、駐車管制装置１０１の通信制御部４０５は、Ｓ７０２において、車両制御装置１０２に対して動作状態情報の送信を要求する要求信号を送出する。この場合、通信制御部４０５は、駐車場Ｐに設置された固定センサ（例えば監視カメラ１０３）に対しても動作状態情報の送信を要求する要求信号を送出する。なお、監視カメラ１０３の通信制御部１０３ａは、常時駐車管制装置１０１に動作状態情報を提供していてもよい。車両制御装置１０２の通信制御部４０１は、駐車管制装置１０１からの要求信号に対して動作状態情報検出部４０２で検出した車両Ｖの車載センサ（例えば車載カメラ３０８）の動作状態情報をＳ７０３において返送する。

駐車管制装置１０１の通信制御部４０５は、車両Ｖの動作状態情報を取得すると、Ｓ７０４において、駐車場データ管理部４０７が保持する管理情報のうち駐車場Ｐの地図データを車両制御装置１０２に送信する。

そして、Ｓ７０５において、駐車管制装置１０１の移動目標位置算出部４０８ａは、車両Ｖから取得した車載センサの動作状態情報および通信制御部１０３ａから取得した駐車場Ｐ内の固定センサの動作状態情報と、駐車場データ管理部４０７が保持する管理情報を参照して、駐車場Ｐの駐車領域Ｒの空きを確認する。この場合、空いている駐車領域Ｒが複数存在する場合、移動目標位置算出部４０８ａは、車両Ｖにおいて正常に動作している車載センサを利用して誘導がスムーズに行える、空いている駐車領域Ｒの候補を複数探索する。したがって、例えば、図１に示すように、車両Ｖにおいて、正常に動作していな右側方画像を撮像する車載カメラ３０８で確認する必要がある駐車領域Ｒ０は、駐車領域Ｒの候補から除外されることになる。したがって、移動目標位置算出部４０８ａは、降車領域Ｐ１からの距離は遠いものの、正常に機能する車載センサで確認可能な駐車領域Ｒ１を候補の一つとして探索する。

そして、駐車管制装置１０１の通信制御部４０５は、Ｓ７０６において、駐車領域Ｒの候補を車両制御装置１０２に送信する。車両制御装置１０２のＣＰＵ１０２ａでは、先に送信された駐車場Ｐの地図データと駐車領域Ｒの候補とに基づき、表示部３０９ａに駐車場Ｐのレイアウトと、車両Ｖ（自車）の位置および駐車の候補となっている、空いている駐車領域Ｒの位置を表示する。運転者は、表示部３０９ａに表示された候補の中から希望する空き駐車領域Ｒを操作入力部３０９ｃ等を用いて選択する。そして、通信制御部４０１は、Ｓ７０７において、駐車領域Ｒの選択結果を駐車管制装置１０１に送信する。

移動目標位置算出部４０８ａは、Ｓ７０７で指定された駐車領域Ｒを駐車目標領域とするとともに、移動目標位置を算出する。そして、誘導経路生成部４０８ｂは、Ｓ７０８において、降車領域Ｐ１から移動目標位置算出部４０８ａが算出した移動目標位置への（概略的な）誘導経路を生成する。なお、この場合、図６に示すような走行禁止エリアＫが駐車場Ｐに設定されている場合、誘導経路生成部４０８ｂは、走行禁止エリアＫを避けた誘導経路を生成することになる。

そして、駐車管制装置１０１は、Ｓ７０９において、Ｓ７０８で生成された誘導経路を車両制御装置１０２に送信する。

一方、車両制御装置１０２は、Ｓ７０７で希望する駐車領域Ｒの選択結果を送信した後に、Ｓ７１０において、降車領域Ｐ１内における初期位置を推定する。初期位置とは、降車領域Ｐ１からの発進の起点となる、降車領域Ｐ１内における車両Ｖの現在位置である。初期位置の推定には、上述した現在位置の推定と同様の、車載カメラ３０８によって得られる撮像画像データを用いた手法が用いられうる。なお、図７に示される例では、Ｓ７１０の処理がＳ７０９の処理の前に実行されているが、Ｓ７１０の処理は、Ｓ７０９の処理の後に実行されてもよい。また、Ｓ７０４で駐車管制装置１０１から地図データを受信した後に実行されてもよい。

Ｓ７１０で初期位置を推定し、かつ、Ｓ７０９で駐車管制装置１０１から送信された誘導経路を受信すると、車両制御装置１０２は、Ｓ７１１において、Ｓ７１０で推定された初期位置などに基づいて、実際の自動駐車の際に辿るべき、誘導経路よりも精度の高い走行経路を生成する。

そして、車両制御装置１０２の走行制御部４０３は、Ｓ７１２において、降車領域Ｐ１からの発進制御を実行する。

そして、車両制御装置１０２の走行制御部４０３は、Ｓ７１３において、Ｓ７１１で生成された走行経路に沿った走行制御を実行する。この走行制御は、車両Ｖにおいて正常に機能している車載センサ（例えば車載カメラ３０８）のデータを用いた手法による現在位置の推定を伴って実行される。その結果、車両Ｖを駐車管制装置１０１の移動目標位置算出部４０８ａで設定された移動目標位置に正確かつ安全に誘導することができる。そして、車両制御装置１０２の走行制御部４０３は、Ｓ７１４において、選択した駐車領域Ｒの移動目標位置への駐車制御を実行する。この場合も、車両Ｖにおいて正常に機能している車載センサ（例えば車載カメラ３０８）のデータを用いて誘導位置の微調整が可能であり、車両Ｖを駐車領域Ｒ内において前後左右に適切な余裕スペースを空けた状態で駐車させることができる。

そして、Ｓ７１４における駐車制御が完了すると、車両制御装置１０２は、Ｓ７１５において、駐車完了の通知を駐車管制装置１０１に送信する。駐車管制装置１０１では、駐車完了の通知を受信すると、駐車場データ管理部４０７の管理情報を更新し、次の駐車案内に備える。

以上のようにして、自動バレー駐車における自動駐車が実現される。なお、駐車中に車載センサが機能低下してしまう可能性は低いが、例えば屋外駐車場等の場合、天候の変化等により例えば車載センサの検出面が汚れてしまう場合もある。したがって、出庫の際も入庫の際と同様な処理を実行し、車載センサの動作状態情報を考慮しながら、駐車された駐車領域Ｒから乗車領域Ｐ２に向けて、車両Ｖを自動走行させる制御を実行する。

なおＳ７０５の処理において、駐車管制装置１０１で車両Ｖから取得した動作状態情報に基づき、所定の車載センサが正常に機能していないことが確認できた場合、走行指示情報生成部４０８ｃは、車両Ｖの運転者に走行操作を行わせる走行指示情報を生成する。例えば、後方画像を撮像する車載カメラ３０８が機能低下していた場合や、左右の側方画像を撮像する左右の車載カメラ３０８が機能低下していた場合等は、車両Ｖの周辺状況を正確に検出することが難しい。この場合、走行指示情報生成部４０８ｃは、自動バレー駐車を禁止する走行指示情報を生成する。そして、駐車管制装置１０１の動作状態情報取得部４０６は、車両制御装置１０２に走行指示情報を提供する。この場合、駐車場Ｐが自動バレー駐車と一般駐車の両方に対応している場合には、移動目標位置算出部４０８ａは、駐車場データ管理部４０７の管理情報に基づき、空いている駐車領域Ｒの位置の情報（駐車領域Ｒの候補）を生成して、走行指示情報とともに、Ｓ７０６において、車両制御装置１０２に提供してもよい。また、駐車場Ｐが一般駐車に対応していない場合、走行指示情報生成部４０８ｃは、走行指示情報として、他の駐車場に駐車させることを勧める情報を生成して、Ｓ７０６において、車両制御装置１０２に提供する。走行指示情報生成部４０８ｃが走行指示情報を生成した場合には、Ｓ７０７以降の処理は省略され、一連の処理シーケンスは一旦終了する。

このように、本実施形態の駐車管制装置１０１および車両制御装置１０２によれば、駐車管制装置１０１側で、駐車場Ｐ内に存在するセンサの動作状態情報を考慮した上で駐車案内情報を生成するので、車両Ｖの誘導を正確、かつ安全に実行して、駐車領域Ｒに駐車させることができる。

なお、上述した例では、駐車場Ｐが自動バレー駐車場である場合を示したが、一般駐車場において、駐車のために進入した車両Ｖに対して、駐車支援を行う場合にも本実施形態の構成は適用可能である。例えば、運転者が搭乗したままの状態で、車両Ｖの走行操作を全自動または一部自動で行う駐車支援や、操作案内のみを車両Ｖに提供して運転者に操作させるような駐車支援を行う場合にも適用可能である。この場合、駐車管制装置１０１は、車両Ｖの車載センサの動作状態情報や駐車場Ｐの固定センサの動作状態情報を考慮して、機能が低下していない、正常なセンサで検出（確認）できる正確な周囲状況に基づき、駐車案内情報を生成する。その結果、車両Ｖの誘導をより正確、かつ安全に実行することができる。

また、駐車管制装置１０１は、例えば、車載センサの機能低下の原因が検出面の汚れであると認識した場合、車両Ｖに対して検出面の汚れをクリーニングすることを促すクリーニング情報を提供してもよい。例えば、車両Ｖがセンサの自動洗浄装置を搭載している場合、駐車管制装置１０１からのクリーニング情報にしたがい、車両Ｖが自動洗浄を実行するようにしてもよい。また、自動洗浄装置を搭載していない車両Ｖの場合は、運転者に検出面の洗浄を促すメッセージを提示するようにしてもよい。そして、駐車管制装置１０１は、クリーニング後に改めて車載センサの動作状態情報の要求を行い、上述した処理シーケンスを実行する。その結果、センサの検出面の汚れに起因して駐車できないケースを低減することができる。

また、上述した例では、駐車管制装置１０１で概略的な誘導経路を生成して、車両制御装置１０２でより正確な誘導経路（走行経路）を生成する場合を示した。別の実施形態では、駐車管制装置１０１で正確な誘導経路を生成して、車両制御装置１０２の走行制御部４０３は、その誘導経路にしたがい車両Ｖを走行させるようにしてもよい。この場合、車両制御装置１０２の処理負荷の軽減ができる。また、上述した例では、情報生成部４０８が移動目標位置と誘導経路の両方を生成する場合を示したが、いずれか一方のみを生成し、他方を車両制御装置１０２で生成するようにしてもよい。この場合、処理の分散化が可能になり、それぞれの処理負荷の軽減に寄与できる。

また、上述した例では、駐車管制装置１０１から動作状態情報を要求する要求信号を送信し、車両制御装置１０２がそれに返信する場合を示した。他の実施形態では、駐車管制装置１０１の通信制御部４０５の送受信可能エリアに車両Ｖ（通信制御部４０１）が進入した場合に、動作状態情報を送信するようにしてもよい。

本実施形態の駐車管制装置１０１のＣＰＵ２０１および車両制御装置１０２のＣＰＵ１０２ａで実行される処理のためのプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。

さらに、本実施形態の処理プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態で実行される処理プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。

本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０１…駐車管制装置、１０２…車両制御装置、１０２ａ…ＣＰＵ、１０３，１０３ｋ…監視カメラ、１０３ａ…通信制御部、２０１…ＣＰＵ、３００…車両制御システム、３０１…制動システム、３０２…加速システム、３０３…操舵システム、３０４…変速システム、３０５…障害物センサ、３０８…車載カメラ、３０９…モニタ装置、３０９ａ…表示部、４０１，４０５…通信制御部、４０２…動作状態情報検出部、４０３…走行制御部、４０４…位置推定部、４０６…動作状態情報取得部、４０７…駐車場データ管理部、４０８…情報生成部、４０８ａ…移動目標位置算出部、４０８ｂ…誘導経路生成部、４０８ｃ…走行指示情報生成部、４０８ｄ…走行禁止エリア設定部、Ｋ…走行禁止エリア、Ｌ…区画線、Ｐ…駐車場、Ｒ、Ｒ０，Ｒ１，Ｒ２…駐車領域、Ｖ…車両。

Claims (8)

1. 駐車場エリア内に存在するセンサの動作状態情報を取得する取得部と、
   前記動作状態情報に基づき、前記駐車場エリア内における駐車案内情報を生成する情報生成部と、
   を備え、
   前記情報生成部は、前記駐車案内情報として、前記駐車場エリア内に進入した車両を前記駐車場エリア内の空き駐車スペースに誘導するための移動目標位置と、当該移動目標位置に前記車両を誘導するための誘導経路との少なくとも一方を生成する、駐車管制装置。
2. 前記取得部は、前記動作状態情報として、前記駐車場エリア内に進入した車両に設けられた車載センサの動作状態情報を取得する請求項１に記載の駐車管制装置。
3. 前記取得部は、前記動作状態情報として、前記駐車場エリア内に設置された固定センサの動作状態情報を取得する請求項１または請求項２に記載の駐車管制装置。
4. 前記情報生成部は、前記車両から取得した前記動作状態情報が所定の前記車載センサの機能低下を示す情報の場合、前記車両の運転者に走行操作を行わせる走行指示情報を生成して、前記車両に提供する請求項２に記載の駐車管制装置。
5. 車両に搭載された車載センサの動作状態情報を検出する検出部と、
   前記動作状態情報を駐車場エリア内における駐車案内情報を生成する車外の駐車管制装置に送信する送信部と、
   前記駐車管制装置から返信される駐車案内情報を受信する受信部と、
   を備える車両制御装置。
6. 前記車両の走行状態を制御する走行制御部をさらに備え、
   前記走行制御部は、前記駐車管制装置から取得した前記駐車案内情報に基づき、前記車両を自動走行させる請求項５に記載の車両制御装置。
7. 前記送信部は、前記駐車管制装置から送信される要求信号に基づき前記動作状態情報を送信する請求項５または請求項６に記載の車両制御装置。
8. 前記送信部は、前記駐車管制装置の送受信エリアに進入した場合に、前記動作状態情報を送信する請求項５または請求項６に記載の車両制御装置。

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