JP7006490B2

JP7006490B2 - レーダ装置

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Publication number: JP7006490B2
Application number: JP2018086574A
Authority: JP
Inventors: 隆浩平木; 健太郎磯田; 庄司松田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2018-04-27
Filing date: 2018-04-27
Publication date: 2022-01-24
Anticipated expiration: 2038-04-27
Also published as: JP2019191082A

Description

この発明は、複数の送信アンテナから目標を探査する領域に送信電波を送信し、探査する領域内の目標物から反射した反射電波を複数の受信アンテナにより受信し、受信した電波をもとに目標物を探知するレーダ装置に関する。

レーダ装置は、目標物に向けて送信電波を送信し、送信電波が目標物から反射した反射電波を受信し分析することにより目標物を探知し、探知した目標物の位置の特定をする。レーダ装置により、微小な目標の探知や、目標物の位置の正確な特定を行なおうとすると、送信電波の送信及び反射電波の受信に、電力を集中させた細いビームを生成し、その細いビームを目標物に指向させることが必要になる。細いビームを生成する為には、電波の送信、受信に使用するアンテナを大型化させる必要がある。しかし、アンテナの大型化には限界が有る。このため、微小な目標の探知や、目標物の位置の正確な特定に関する性能向上は、アンテナの大型化の限界により制限されている。

そこで、送信アンテナや受信アンテナを大型化させずに微小な目標の探知や、目標物の位置の正確な特定を行なうため、送信アンテナや受信アンテナを、設置位置を広範囲に分散させた複数の分散アンテナにより構成する技術として、ＭＩＭＯ（Multiple-Input and Multiple-Output）が知られている。この技術では、例えば、分散させて配置した複数の送信アンテナから、互いに直交する送信信号を送信し、目標からの反射信号を、分散させて配置した複数の受信アンテナで受信する。複数の受信アンテナのそれぞれの受信信号と各送信信号との相関計算を行なうことにより、それぞれの受信信号から、各送信信号由来の成分を分離し、分離した成分を基に信号処理により送信ビームや受信ビームを合成して、この送信ビームと受信ビームにより目標の探知を行なう。この様にして、アンテナの分散配置に該当する細い送信ビームや受信ビームを合成し、分散配置させたアンテナの範囲に該当する広大なアンテナを使用した場合と同様の効果を得る（たとえば、特許文献１参照）。

ところで、このような複数の送信アンテナまたは複数の受信アンテナを用いて構成されるレーダ装置においては、それら複数の送信アンテナまたは受信アンテナの間隔、およびそれらのアンテナが送受信する電波波長に依存してグレーティングローブなどの不要ローブが発生する。このようなメインローブ以外の不要ローブは、レーダ装置が探知目標からの反射波の到来方向を誤って検出する原因となる。

このような不要ローブの抑圧方法として、特許文献２に記載のレーダ装置においては、各送信アンテナが送信する電波の位相を調整し、それら複数の送信アンテナにより形成されるビームパターンのヌル点の角度を、受信アンテナ側のビームパターンに生じるグレーティングローブの角度に一致させることにより、位相調整でグレーティングローブを抑圧している。

また、送受信ビーム形成時にサイドローブが低減するように設定したウェイトをかけることで、サイドローブが低減された送受信合成ビームを得るレーダ装置もある。（例えば、特許文献３を参照）

特開２０１２－１９４０４３号公報（図１）特開２００３－１１０３３５号公報（図１）特開２００６－９０４３２号公報

しかしながら、上記のようなＭＩＭＯのレーダ装置、即ち、複数の送信アンテナから互いに直交する送信信号を送信し、受信側でそれぞれの送信信号との相関計算を行なうことにより、受信信号から、各送信信号由来の成分を分離するレーダ装置の構成においては、特許文献２に記載されるような位相調整の手段を設けない、もしくは位相調整が難しいなど、グレーティングローブなどの不要ローブを抑圧することは困難であった。

また、特許文献３に記載のレーダ装置は、送受信ビーム形成時にＭＩＭＯビーム全体において、あらかじめ用意された所定のウェイトをかけているので、不要ローブが発生する角度に対して不要ローブが抑圧されるように合成するものではない。

この発明は上記のような課題を解決するためになされたものであり、複数の送信アンテナから互いに直交する送信信号を送信し、複数の受信アンテナのそれぞれの受信信号から、各送信信号由来の成分を分離するレーダ装置の構成において、グレーティングローブなどの不要ローブによる誤検出を簡単な構成で抑圧し得るレーダ装置を得ることを目的とする。

この発明に係るレーダ装置は、互いに異なる直交信号により変調された送信電波をそれぞれ送信する複数の送信アンテナと、複数の送信アンテナが送信した送信電波が目標探査領域に存在する目標物から反射した反射電波を受信する複数の受信アンテナと、複数の受信アンテナのそれぞれが受信した反射電波から、複数の受信アンテナのそれぞれの受信信号を復調する受信部と、複数の受信アンテナのそれぞれの受信信号について、受信信号と複数の送信アンテナのそれぞれが変調に用いた直交信号との相関計算を行ない、複数の送信アンテナと複数の受信アンテナの互いに異なる複数の組み合わせのそれぞれに対応する送信信号分離成分を算出する信号分離処理部と、信号分離処理部が算出する複数の送信信号分離成分に対して送受信ビーム形成用係数を乗算することで送信ビームおよび受信ビームを形成し、それら送信ビームおよび受信ビームを合成した合成ビームを算出するビーム合成処理部と、ビーム合成処理部が算出する合成ビームに基づき、目標物を検出する目標検出処理部と、ビーム合成処理部が乗算に用いる送受信ビーム形成用係数として、送信ビームと受信ビームを互いに直交させる送受信ビーム形成用係数を、ビーム合成処理部に対して出力する不要ローブ制御部とを備える。

本発明によれば、複数の送信アンテナから互いに直交する送信信号を送信し、受信信号から、各送信信号由来の成分を分離する構成のレーダ装置において、送信ビームと受信ビームが互いに直交するようにそれらを合成するビーム合成処理部を有するので、簡易な構成で不要ローブによる誤検出を抑制することが可能である。

この発明の実施の形態に係るレーダ装置の構成例を示すブロック図である。

図１は、本発明の実施の形態に係るレーダ装置の構成例を表すブロック図である。図１において、レーダ装置は、送受信制御装置１、分散して配置された複数の送信ユニット２－１～２－Ｍ、分散して配置された複数の受信ユニット３－１～３－Ｎ、ビーム合成処理部４、目標検出処理部５を備える。送信ユニットの数Ｍおよび受信ユニットの数Ｎは、２以上の自然数である。ＭとＮは、それぞれ同じである必要は無く、独立に決めて良い。

送受信制御装置１は、互いに直交する複数の直交信号ｓ_ｍ（ｍ＝１～M）を予め記憶し、送信ユニット２－１～２－Ｍのそれぞれに互いに異なる直交信号ｓ_ｍを指示する。複数の送信ユニット２－１～２－Ｍのそれぞれが、それぞれの直交信号ｓ_ｍを予め記憶してもよい。それら各送信ユニット２－ｍ（ｍ＝１～M）に指示された直交信号ｓ_ｍは、後述する信号処理部３３―ｎ（ｎ＝１～N）にも通知される。複数の送信ユニット２－１～２－Ｍのそれぞれは、送受信制御装置１から指示された直交信号ｓ_ｍを用いて変調を行った送信電波Ｓ_ｍを、探査領域６に送信する。

複数の受信ユニット３－１～３－Ｎのそれぞれは、複数の送信ユニット２－１～２－Ｍのそれぞれが送信した送信電波Ｓ_ｍが、探査領域６に存在する目標物７から反射した反射波Ｒ_n（ｎ＝１～Ｎ）を受信する。複数の受信ユニット３－１～３－Ｎのそれぞれは、受信した反射波Ｒ_nからそれぞれの受信信号ｒ_ｎを復調し、その受信信号をもとに、複数の送信ユニット２－１～２－Ｍからそれぞれの受信ユニット３－ｎまで伝搬する送信信号分離成分ｙ_ｎ，１～ｙ_ｎ，Mを算出する。

ビーム合成処理部４は、探査領域６を分割した複数の分割探査領域８毎に、複数の受信ユニット３－１～３－Ｎが算出した、複数の送信ユニット２－１～２－Ｍと複数の受信ユニット３－１～３－Ｎの全ての組み合わせについての送信信号分離成分ｙ_１，１～ｙ_N，Mを基に、合成ビームを算出する。目標検出処理部５は、分割探査領域８毎の合成ビームの振幅と所定の基準に基づき目標物７を検出する。

送信ユニット２－１は、送信信号生成部２１－１、送信部２２－１、および送信アンテナ２３－１を有する。この構成は、全ての送信ユニット２－ｍ（ｍ＝１～Ｍ）において共通であり、送信ユニット２－ｍは送信信号生成部２１－ｍ、送信部２２－ｍ、および送信アンテナ２３－ｍを有する。送信アンテナ２３－ｍは、複数の素子アンテナより構成されるアレーアンテナであってもよい。送信信号生成部２１－ｍ、送信部２２－ｍ、および送信アンテナ２３－ｍは、全ての送信ユニット２－１～２―Mにおいて、同等の機能を実現する。

送信信号生成部２１－ｍは、送受信制御装置１がその送信ユニット２－ｍに指示した直交信号ｓ_ｍを生成する。送信部２２－ｍは、送信信号生成部２１－ｍが生成した直交信号ｓ_ｍで変調した送信電波を生成する。送信アンテナ２３－ｍは、送信部２２－ｍが生成した送信電波を探査領域６に送信する。

受信ユニット３－１は、受信アンテナ３１－１、受信部３２－１、信号分離処理部３３－１を有する。この構成は、全ての受信ユニット３－ｎ（ｎ＝１～Ｎ）に共通であり、受信ユニット３－ｎは、受信アンテナ３１－ｎ、受信部３２－ｎ、信号分離処理部３３－ｎを有する。受信アンテナ３１－ｎは、複数の素子アンテナより構成されるアレーアンテナであってもよい。受信アンテナ３１－ｎ、受信部３２－ｎ、および信号分離処理部３３－ｎは、全ての受信ユニット３－１～３―Ｎにおいて、同等の機能を実現する。

ここでは、受信部３２が受信ユニット３－ｎごとの受信部３２－ｎを有するが、１つの受信部３２がこれら複数の受信部３２－１～３２～Ｎの機能を有してもよい。同様に、１つの信号分離処理部３３が複数の信号分離処理部３３－１～３３―Ｎの機能を有してもよい。

受信アンテナ３１－ｎは、探査領域６に存在する目標物７からの反射電波Ｒ_nを受信する。受信部３２－ｎは、受信アンテナ３１－ｎが受信した反射電波Ｒ_nから受信信号ｒ_ｎを復調する。信号分離処理部３３－ｎは、送受信制御装置１が全ての送信ユニット２－１～２－Ｍのそれぞれに指示した直交信号ｓ_１～ｓ_Ｍと、受信部３２－１が復調した受信信号ｒ_ｎとの相関計算を行ない、受信信号ｒ_ｎに含まれる直交信号ｓ_１～ｓ_Ｍのそれぞれの成分である送信信号分離成分ｙ_ｎ，１～ｙ_ｎ，ｍを算出し、その送信信号分離成分ｙ_ｎ，１～ｙ_ｎ，ｍを、直交信号ｓ_１～ｓ_Ｍの順に並べた送信信号分離ベクトルｙ_ｎ（ｎ＝１～Ｎ）を算出する。各受信ユニット３－ｎ（ｎ＝１～Ｎ）のそれぞれにおいて同様の算出が行われる。

次に、動作の詳細について説明する。送受信制御装置１は、互いに直交する複数の直交信号ｓ_ｍ（ｍ＝１～Ｍ）を選択し、複数の送信ユニット２－m（ｍ＝１～Ｍ）のそれぞれに、互いに異なる直交信号ｓ_ｍを指示する。また、送受信制御装置１は、全ての送信ユニット２－m（ｍ＝１～Ｍ）のそれぞれに指示した直交信号ｓ_ｍ（ｍ＝１～Ｍ）を、全ての受信ユニット３－n（ｎ＝１～Ｎ）に通知する。具体的には、送受信制御装置１は、全ての送信ユニット２－m（ｍ＝１～Ｍ）のそれぞれの識別記号に、各送信ユニット２－mに指示した直交信号ｓ_ｍを対応づけたテーブルを作成し、そのテーブルを全ての受信ユニット３－n（ｎ＝１～Ｎ）のそれぞれに通知する。

送受信制御装置１が選択する直交信号ｓ_１～ｓ_Ｍは、２値または多値の直交符号を信号としたもの、直交関数系をアナログ信号とした信号、同一の信号に時間差をつけた信号や、異なる周波数の信号、これ等の２つ以上を組み合わせた信号など、何れでもよい。

送受信制御装置１が選択する直交信号ｓ_１～ｓ_Ｍは、互いの相関が０になるのが理想であるが、レーダ装置の送信信号は有限の時間によるものでなければならないため、互いの相関が０となる信号の一部を有限時間で切り出した擬似的な直交信号を使用してもよい。擬似的な直交信号の場合は、式（１）の様に、自己相関の値は、規格化された値ｓ_０となり、相互相関の値は、自己相関に比べて小さな、０に近い値ｓ_０・ρ_ｉ，ｊとなる。なお、式（１）中の＊は、複素共役を表す。

送信ユニット２－ｍ（ｍ＝１～Ｍ）のそれぞれにおいて、送信信号生成部２１－ｍは、送受信制御装置１から指示された直交信号ｓ_ｍを送信信号として生成する。送信部２２－ｍは、送信信号である直交信号ｓ_ｍにより搬送波を変調、増幅して送信電波Ｓ_ｍを生成する。送信アンテナ２３－ｍは、送信電波Ｓ_ｍを空中に送信する。

送信アンテナ２３－ｍ（ｍ＝１～Ｍ）のそれぞれは、互いに同じ周波数で各々の送信電波Ｓ_ｍ（ｍ＝１～Ｍ）を送信する。送信アンテナ２３－ｍ（ｍ＝１～Ｍ）のそれぞれが送信した送信電波Ｓ_１～Ｓ_Ｍは、レーダ装置が目標物を探査する範囲としている探査領域６にある目標物７まで伝搬し、反射する。送信アンテナ２３－ｍから、目標物７までの距離をＤ_ｔ，ｍとすると、送信電波Ｓ_ｍは、距離Ｄ_ｔ，ｍを伝搬する間に、その位相が２πＤ_ｔ，ｍ／λ（λは、送信電波の波長）遅れる。このため、送信アンテナ２３－ｍから目標物７に届く電波ｑ_ｍは、式（２）の様に表される。

目標物７には、全ての送信ユニット２－１～２－Ｍから送信電波が届く。このため、全ての送信ユニット２－１～２－Ｍから目標物７に届く電波Ｑは、式（３）の様に表される。

目標物７の反射断面積をσとすると、目標物７からの反射波は、式（４）の通りとなる。

目標物７からそれぞれの受信ユニット３－ｎ（ｎ＝１～Ｎ）の受信アンテナ３１－ｎまでの距離をＤ_ｒ，ｎとすると、送信電波は、距離Ｄ_ｒ，ｎを伝搬する間に、その位相が２πＤ_ｒ，ｎ／λ（λは、送信電波の波長）遅れる。このため、目標物７から受信アンテナ３１－ｎ（ｎ＝１～Ｎ）のそれぞれに届く反射電波Ｒ_ｎは、式（５）の様に表される。

受信ユニット３－ｎ（ｎ＝１～Ｎ）のそれぞれの受信部３２－ｎは、その受信ユニットの受信アンテナ３１－ｎで受信した、式（５）で表される反射電波Ｒ_ｎを増幅し、周波数変換、ＡＤ変換を行い、受信信号ｒ_ｎを復調する。このため、受信信号ｒ_ｎは、反射波Ｒ_ｎと同様に、直交信号ｓ_１～ｓ_Ｍの成分を含み、式（６）のとおりになる。

受信ユニット３－ｎ（ｎ＝１～Ｎ）のそれぞれの信号分離処理部３３－ｎは、式（６）で表される受信信号ｒ_ｎから、式（１）の関係を用いて、直交信号ｓ_１～ｓ_Ｍの成分を分離する。直交信号ｓ_ｍの成分を分離する場合、式（７）のように、受信信号ｒ_ｎと直交信号ｓ_ｍとの相関計算を行い、送信信号分離成分ｙ_ｎ，ｍを算出する。このようにして、信号分離処理部３３－ｎは全ての直交信号ｓ_ｍ（ｍ＝１～Ｍ）のそれぞれについて送信信号分離成分ｙ_ｎ，ｍを分離し、分離された複数の送信信号分離成分ｙ_ｎ，ｍを、直交信号ｓ_１～ｓ_Ｍの順番に並べた、式（８）で示す送信信号分離ベクトルｙ_ｎを算出する。

また、信号分離処理部３３－ｎが出力する、式（８）で示す送信信号分離ベクトルｙ_ｎは、式（９）の様に行列の形式で表現することができる。行列Ｃは、直交信号ｓ_１～ｓ_Ｍを並べた直交信号ベクトル［ｓ_１，ｓ_２・・・，ｓ_Ｍ］^Ｔの相関行列である。直交信号ベクトルの直交信号ｓ_１～ｓ_Ｍの順番と、送信信号分離ベクトルｙ_ｎの送信信号分離成分ｙ_ｎ，１～ｙ_ｎ，Ｍの順番は対応している。

式（７）ないし式（９）において、直交信号の自己相関ｓ_０に対して、相互相関ｓ_０・ρ_ｉ，ｊの値は小さい。このため、信号分離処理部３３－ｎが算出する送信信号分離成分ｙ_ｎ，ｍにおいては、受信部３２－ｎが復調した受信信号ｒ_ｎから、直交信号ｓ_ｍの成分であるσａ_ｒ，ｎ・ａ_ｔ，ｍ・ｓ_０が抽出され、ほぼ分離される。

次にビーム合成部処理部４は、信号分離処理部３３－ｎ（ｎ＝１～Ｎ）のそれぞれが算出した送信信号分離成分ｙ_ｎ，ｍを、式（１０）に示す送受信ビーム形成用係数であるW_ｍ，ｎで重みづけして合成ビームＢｐを計算する。

式（１０）のｗ _ｔ _, _ｍは送信ビーム形成用係数であり、式（１１）により演算されるベクトルｗ _ｔの各要素（ｍ＝１～Ｍ）である。式（１０）のｗ _ｒ _, _ｎは受信ビーム形成用係数であり、式（１２）により演算されるベクトルｗ _ｒ（ｎ＝１～Ｎ）の各要素である。式（１３）のａ _ｔは送信ビームのステアリングベクトル、式（１４）のａ _ｒは受信ビームのステアリングベクトルである。式（１１）および式（１２）のＨは、複素共役転置を示す。

送受信制御装置１の不要ローブ制御部１０は、式（１０）～式（１４）により演算される送受信ビーム形成用係数W_ｍ，ｎを演算し、ビーム合成処理部４へ出力する。このように、不要ローブ制御部１０が出力する送受信ビーム形成用係数W_ｍ，ｎは、受信ビームのステアリングベクトルａ _ｒおよび受信ビームのステアリングベクトルａ _ｒの複素共役転置に基づき演算される送信ビーム形成用係数ｗ _ｔ _, _ｍと、送信ビームのステアリングベクトルａ _ｔおよび送信ビームのステアリングベクトルａ _ｔの複素共役転置基づき演算される受信ビーム形成用係数ｗ _ｒ _,ｎの乗算値として演算され、このような送受信ビーム形成用係数W_ｍ，ｎを用いて合成ビームBpを演算する。

このようにビーム合成部処理部４は、信号分離処理部３３－ｎ（ｎ＝１～Ｎ）のそれぞれが算出した送信信号分離成分ｙ_ｎ，ｍを、この送受信ビーム形成用係数W_ｍ，ｎで重みづけすることで、送信ビームと受信ビームを互いに直交させるので、合成ビームBｐにおける不要ローブの影響を抑圧することが可能となる。

目標検出処理部５は、式（１０）で得られる合成ビームＢｐの振幅（絶対値）を予め定めた閾値と比較し、目標物７を検出する。当該閾値は、それぞれの受信ユニット３－１～３－Ｎで受信する空間雑音や、受信ユニット３－１～３－Ｎの内部雑音を合成して得られる合成雑音を算出し、その合成雑音による目標の誤検出確率がレーダ装置の要求を満足するよう設定する。

このように、本実施の形態においては、複数の送信アンテナから互いに直交する送信信号を送信し、複数の受信アンテナのそれぞれの受信信号から、各送信信号由来の送信信号分離成分を分離するレーダ装置の構成において、信号分離処理部が算出する複数の送信信号分離成分に対して送受信ビーム形成用係数を乗算することで送信ビームおよび受信ビームを形成し、それら送信ビームおよび受信ビームを合成した合成ビームを算出するビーム合成処理部を備え、そのビーム合成処理部が当該乗算に用いる送受信ビーム形成用係数として、送信ビームと受信ビームを互いに直交させる送受信ビーム形成用係数を用いるので、簡易な構成で不要ローブによる誤検出を抑制することが可能である。

１送受信制御装置、
１０不要ローブ制御部、
２－１～２－Ｍ送信ユニット、
２１－１～２１－Ｍ送信信号生成部、
２２－１～２２－Ｍ送信部、
２３－１～２３－Ｍ送信アンテナ、
３－１～３－Ｎ受信ユニット、
３１－１～３１－Ｎ受信アンテナ、
３２－１～３２－Ｎ受信部、
３３－１～３３－Ｎ信号分離処理部、
４ビーム合成処理部、
５目標検出処理部、
６探査領域、
７目標物、
８分割探査領域。

Claims

互いに異なる直交信号により変調された送信電波をそれぞれ送信する複数の送信アンテナと、
前記複数の送信アンテナが送信した前記送信電波が目標探査領域に存在する目標物から反射した反射電波を受信する複数の受信アンテナと、
前記複数の受信アンテナのそれぞれが受信した前記反射電波から、前記複数の受信アンテナのそれぞれの受信信号を復調する受信部と、
前記複数の受信アンテナのそれぞれの前記受信信号について、前記受信信号と前記複数の送信アンテナのそれぞれが前記変調に用いた前記直交信号との相関計算を行ない、前記複数の送信アンテナと前記複数の受信アンテナの互いに異なる複数の組み合わせのそれぞれに対応する送信信号分離成分を算出する信号分離処理部と、
前記信号分離処理部が算出する前記複数の送信信号分離成分に対して送受信ビーム形成用係数を乗算することで送信ビームおよび受信ビームを形成し、それら送信ビームおよび受信ビームを合成した合成ビームを算出するビーム合成処理部と、
前記ビーム合成処理部が算出する前記合成ビームに基づき、前記目標物を検出する目標検出処理部と、
前記ビーム合成処理部が前記乗算に用いる前記送受信ビーム形成用係数として、前記送信ビームと前記受信ビームを互いに直交させる前記送受信ビーム形成用係数を、前記ビーム合成処理部に対して出力する不要ローブ制御部とを備える
レーダ装置。
前記不要ローブ制御部が出力する前記送受信ビーム形成用係数は、前記送信ビームのステアリングベクトルおよび前記受信ビームのステアリングベクトルに基づき演算される請求項１に記載のレーダ装置。
前記不要ローブ制御部が出力する前記送受信ビーム形成用係数は、前記受信ビームのステアリングベクトルに前記受信ビームのステアリングベクトルに基づく係数を乗じて演算される送信ビーム形成用係数と、前記送信ビームのステアリングベクトルに前記送信ビームのステアリングベクトルに基づく係数を乗じて演算される受信ビーム形成用係数とを乗じて演算される請求項２に記載のレーダ装置。
前記送信ビーム形成用係数は、前記受信ビームのステアリングベクトルの複素共役転置に基づき演算される請求項３に記載のレーダ装置。
前記受信ビーム形成用係数は、前記送信ビームのステアリングベクトルの複素共役転置に基づき演算される請求項３または４に記載のレーダ装置。
前記送信ビーム形成用係数ｗ _ｔは、前記受信ビームのステアリングベクトルａ _ｒと前記受信ビームのステアリングベクトルａ _ｒの複素共役転置とに基づき、

により演算される請求項４に記載のレーダ装置。
前記受信ビーム形成用係数ｗ _ｒは、前記送信ビームのステアリングベクトルａ _ｔと前記送信ビームのステアリングベクトルａ _ｔの複素共役転置とに基づき、

により演算される請求項５に記載のレーダ装置。
前記複数の送信アンテナは互いに同一の周波数でそれぞれの前記送信電波を送信し、前記送信ビームは、前記複数の送信アンテナの互いの間隔に依存して発生するグレーティングローブを含み、前記受信ビーム形成用係数は前記ビーム合成処理部が算出する前記合成ビームにおける前記グレーティングローブの影響を抑圧する請求項３～７のいずれか１項に記載のレーダ装置。