JP7001351B2

JP7001351B2 - Heavy equipment

Info

Publication number: JP7001351B2
Application number: JP2017040447A
Authority: JP
Inventors: 嘉一矢田谷; 伸昭山崎; 時寛金田; 佑輔久岡; 尚也山▲崎▼; 弘之加藤
Original assignee: YAMAMOTO ROCK MACHINE LTD; Nippon Steel Corp
Current assignee: YAMAMOTO ROCK MACHINE LTD; Nippon Steel Corp
Priority date: 2016-03-04
Filing date: 2017-03-03
Publication date: 2022-01-19
Anticipated expiration: 2037-03-03
Also published as: JP2017160776A

Description

本発明は重機に関し、特に、高さに制限がある現場での作業に適する全高の低い重機に関する。本発明に係る重機は、限定はされないが、例えば、製鉄所において鉱石運搬用のベルトコンベアから落下した鉱石等を回収（処理）する落下物処理重機として具現化することができる。 The present invention relates to heavy machinery, and in particular, to heavy machinery having a low overall height suitable for work in a field where the height is limited. The heavy machine according to the present invention is not limited, but can be embodied as, for example, a fallen object processing heavy machine that collects (processes) ore or the like that has fallen from a belt conveyor for transporting ore at a steel mill.

例えば製鉄所においては、鉱石を原料ヤードから処理ヤードへ搬送するのにベルトコンベアが広く用いられている。このベルトコンベアは無端状をなし、複数の回転ロールによって支承されている。このため、ベルトコンベア上の鉱石は、回転ロールで支えられる部位と、回転ロールで支えられない部位とで異なった振幅、周期の振動を受け、搬送される鉱石の一部が地面へ落下することがある。従来は、これらの落下した鉱石はパワーショベル等の重機を用いて回収（処理）していた。また、これらの重機が走行不可能な狭隘な場所やベルトコンベアから鉱石が落下した地面までの高さが低い作業現場では、落下した地面上の鉱石の回収（処理）を作業者が人力で行っていた。このため、狭隘またはベルトコンベアから地面までの高さが低い作業現場では、鉱石の回収（処理）作業の効率が極めて悪く、しかも作業の安全性に問題があった。 For example, in a steel mill, a belt conveyor is widely used to transport ore from a raw material yard to a processing yard. This belt conveyor has an endless shape and is supported by a plurality of rotating rolls. For this reason, the ore on the belt conveyor receives vibrations of different amplitudes and cycles between the part supported by the rotary roll and the part not supported by the rotary roll, and a part of the ore transported falls to the ground. There is. Conventionally, these fallen ores have been recovered (processed) using a heavy machine such as a power shovel. In addition, in narrow places where these heavy machines cannot run or at work sites where the height from the belt conveyor to the ground where the ore has fallen is low, the operator manually collects (processes) the ore on the fallen ground. Was there. For this reason, in a work site where the height from the belt conveyor to the ground is low or in a narrow space, the efficiency of the ore recovery (processing) work is extremely low, and there is a problem in the work safety.

一方、ベルトコンベアからに地面に落下した鉱石を効率的に回収（処理）するのに、ベルトコンベアの下方を走行可能にした低床ローダ（例えば、特許文献１参照）が提案されている。この低床ローダは、車体と、この車体に回転可能に設けられた左右の走行体と、車体に設けられて走行体を回転させる回転駆動装置（モータ）と、車体と略同高になる様に当該車体に設けられたバケットを含む作業装置と、これらの回転駆動装置と作業装置の動きを無線制御する無線制御装置と、を備えて構成される。 On the other hand, in order to efficiently recover (process) the ore that has fallen to the ground from the belt conveyor, a low-floor loader (see, for example, Patent Document 1) that allows the ore to travel under the belt conveyor has been proposed. This low-floor loader has a vehicle body, left and right traveling bodies rotatably provided on the vehicle body, and a rotary drive device (motor) provided on the vehicle body to rotate the traveling body, so that the height is approximately the same as that of the vehicle body. A work device including a bucket provided on the vehicle body, and a rotary drive device and a wireless control device for wirelessly controlling the movement of the work device are provided.

この低床ローダでは、無線制御装置より回転駆動装置と作業装置を無線制御し、回転駆動装置が作動すると、走行体が回転するので、車体が走行される。また、作業装置が作動すると鉱石の回収（処理）作業が開始され、作業者は、無線制御装置により低床ローダを遠隔操作することで、作業現場に直接立ち入らずに安全に作業が行なえる。車体と走行体と作業装置は略同高になる様にしているので、低床ローダはベルトコンベアと地面との間に入って作業をすることができる。 In this low-floor loader, the rotation drive device and the work device are wirelessly controlled by the wireless control device, and when the rotation drive device is operated, the traveling body rotates, so that the vehicle body travels. Further, when the work device is activated, the ore recovery (processing) work is started, and the worker can safely perform the work without directly entering the work site by remotely controlling the low-floor loader by the wireless control device. Since the vehicle body, the traveling body, and the work device are set to be approximately the same height, the low-floor loader can work by entering between the belt conveyor and the ground.

特許第２６８１１４２号公報Japanese Patent No. 2681142

しかしながら、ベルトコンベアと地面との間隙は作業現場によってまちまちであり、その間隙が十分でない作業現場では、低床ローダが十分活動できない場合がある。従って、かかる鉱石の回収（処理）作業にはできるだけ背丈（高さ）が低い低床ローダの開発が望まれている。 However, the gap between the belt conveyor and the ground varies depending on the work site, and the low-floor loader may not be sufficiently active at the work site where the gap is not sufficient. Therefore, it is desired to develop a low-floor loader having a height as low as possible for the recovery (treatment) work of such ore.

ところが、前記従来の低床ローダにあっては、走行体の動力源として例えば２１ｋＷレベルの大型のエンジンが用いられており、そのエンジン容量に応じて、つまりエンジンサイズに応じて、その低床ローダ全体の高さが必然的に６８０ｍｍを超えるものとなっていた。このため、前記間隙が十分でない作業現場では、低床ローダを用いて鉱石を回収（処理）することができないという不都合があった。 However, in the conventional low-floor loader, for example, a large engine of 21 kW level is used as a power source of the traveling body, and the low-floor loader is used according to the engine capacity, that is, according to the engine size. The overall height inevitably exceeded 680 mm. Therefore, there is an inconvenience that the ore cannot be recovered (processed) by using the low-floor loader at the work site where the gap is not sufficient.

また、従来の低床ローダは、電動式であり、バッテリーを搭載しＤＣモータで油圧ポンプを駆動し走行及び荷役の稼働を行うものである。従って、バッテリーの容量から最大で４時間程度の稼働しかできず、バッテリーが劣化してくると３時間、２時間と連続稼働時間が短くなる課題があり、長時間（例えば、８時間）連続で稼働できる装置の要望がある。 Further, the conventional low-floor loader is an electric type, has a battery, and drives a hydraulic pump with a DC motor to perform traveling and cargo handling. Therefore, it can only operate for about 4 hours at the maximum due to the capacity of the battery, and when the battery deteriorates, there is a problem that the continuous operation time becomes short, such as 3 hours and 2 hours, and it continues for a long time (for example, 8 hours). There is a demand for equipment that can operate.

本発明は前述のような従来の問題点を解消するものであり、その目的とするところは、エンジンの小型化を図りながらも必要なエンジン容量を確保し、重機の全高を可能な限り低く抑え込むことができ、しかも、長時間（例えば、８時間）連続して稼働することができる重機を提供することにある。 The present invention solves the above-mentioned conventional problems, and an object thereof is to secure a necessary engine capacity while reducing the size of the engine and to keep the total height of heavy machinery as low as possible. It is an object of the present invention to provide a heavy machine capable of continuously operating for a long time (for example, 8 hours).

前記目的達成のために、本発明の請求項１に係る重機は、メインフレームと、該メインフレームの左右両側に回転可能に備えられ、メインフレームを重機の全高内に支持する走行体と、荷役系の油圧回路によって駆動され、前記メインフレームの前方位置で前記メインフレームの高さ内に保持可能とされる俯仰自在のバケットと、走行系の油圧回路を構成して前記走行体を駆動する油圧ポンプと、該油圧ポンプを駆動するディーゼルエンジンと、該ディーゼルエンジンの出力軸に回転慣性を付与するフライホイールと、前記走行体、前記油圧ポンプ、前記バケットの動作を無線制御する制御盤と、を備え、前記油圧ポンプと、前記ディーゼルエンジンと、前記フライホイールと、前記制御盤とが、前記メインフレームの高さ内に収められている重機であって、前記ディーゼルエンジンとして、高さが低い小型のディーゼルエンジンを２台搭載することで、必要な出力を確保しつつ全高を略５５０ｍｍ以下に収め、前記メインフレームの底板には、下方に彫り込んだ凹所が形成されており、前記フライホイールが前記凹所を通過するように配設されていることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the heavy machine according to claim 1 of the present invention is provided with a main frame, a traveling body rotatably provided on both left and right sides of the main frame, and supporting the main frame within the total height of the heavy machine, and cargo handling. A liftable bucket that is driven by the hydraulic circuit of the system and can be held within the height of the main frame at the front position of the main frame, and the hydraulic pressure that drives the traveling body by forming the hydraulic circuit of the traveling system. A pump, a diesel engine for driving the hydraulic pump, a flywheel for imparting rotational inertia to the output shaft of the diesel engine, and a control panel for wirelessly controlling the operation of the traveling body, the hydraulic pump, and the bucket. The hydraulic pump, the diesel engine, the flywheel, and the control panel are heavy machines housed within the height of the main frame, and are small in height as the diesel engine. By installing two diesel engines of, the total height is kept to about 550 mm or less while ensuring the required output, and the bottom plate of the main frame has a recess carved downward, and the flywheel It is characterized in that it is arranged so as to pass through the recess .

本発明によれば、高さが低い小型のディーゼルエンジンによって油圧ポンプが駆動され、この油圧ポンプを含む走行系の油圧回路によって走行体が駆動され、さらに、荷役系の油圧回路によってバケットが駆動される。そして、走行体、油圧ポンプ、バケットの動作は制御盤によって無線制御される。ディーゼルエンジンの始動後はフライホイールの回転慣性により大きな回転トルクが長時間連続して確保できる。メインフレームが走行体によって重機の全高内に支持され、且つ、油圧ポンプとディーゼルエンジンとフライホイールと制御盤とがメインフレームの高さ内に収められているので、高さ制限のある作業現場でも円滑に作業を行うことができる。本発明では、ディーゼルエンジンとして高さが低い小型のディーゼルエンジンを２台搭載することで、必要な出力を確保しつつ全高が略５５０ｍｍ以下に収められる。また、本発明では、メインフレームの底板には、下方に彫り込んだ凹所が形成されており、フライホイールが前記凹所を通過するように配設されているので、フライホイールを大径化しつつ、重機の全高を抑制することができる。これにより、フライホイールは、ディーゼルエンジンの出力軸に大きな回転慣性を付与することができる。 According to the present invention, a hydraulic pump is driven by a small diesel engine having a low height, a traveling body is driven by a hydraulic circuit of a traveling system including the hydraulic pump, and a bucket is driven by a hydraulic circuit of a cargo handling system. Ru. The operations of the traveling body, the hydraulic pump, and the bucket are wirelessly controlled by the control panel. After starting the diesel engine, a large rotational torque can be continuously secured for a long time due to the rotational inertia of the flywheel . The mainframe is supported by the vehicle within the total height of the heavy equipment, and the hydraulic pump, diesel engine, flywheel, and control panel are housed within the height of the mainframe, so the work site has height restrictions. But you can work smoothly. In the present invention, by mounting two small diesel engines having a low height as diesel engines, the total height can be suppressed to about 550 mm or less while ensuring the required output. Further, in the present invention, the bottom plate of the main frame is formed with a recess carved downward, and the flywheel is arranged so as to pass through the recess, so that the diameter of the flywheel can be increased. , The total height of heavy machinery can be suppressed. As a result, the flywheel can impart a large rotational inertia to the output shaft of the diesel engine.

本発明の請求項２に係る重機は、ベルトコンベアの下方を走行して前記ベルトコンベアから地面への落下物を回収する落下物処理重機であることを特徴とする The heavy machine according to claim 2 of the present invention is a falling object processing heavy machine that travels below the belt conveyor and collects the falling objects from the belt conveyor to the ground.

本発明の請求項３に係る重機は、前記メインフレームが底板と側板とを有する上方開口の薄型箱形状であり、前記各小型のディーゼルエンジンは、前記メインフレームの前記底板上に防振ゴムおよびエンジン取付ベースを介して設置されていることを特徴とする。 The heavy machine according to claim 3 of the present invention has a thin box shape with an upper opening in which the main frame has a bottom plate and a side plate, and each of the small diesel engines has anti-vibration on the bottom plate of the main frame. It is characterized by being installed via rubber and an engine mounting base .

本発明の請求項４に係る重機は、メインフレームと、該メインフレームの左右両側に回転可能に備えられ、メインフレームを重機の全高内に支持する走行体と、荷役系の油圧回路によって駆動され、前記メインフレームの前方位置で前記メインフレームの高さ内に保持可能とされる俯仰自在のバケットと、走行系の油圧回路を構成して前記走行体を駆動する油圧ポンプと、該油圧ポンプを駆動するディーゼルエンジンと、該ディーゼルエンジンの出力軸に回転慣性を付与するフライホイールと、前記走行体、前記油圧ポンプ、前記バケットの動作を無線制御する制御盤と、を備え、前記油圧ポンプと、前記ディーゼルエンジンと、前記フライホイールと、前記制御盤とが、前記メインフレームの高さ内に収められている重機であって、前記メインフレームの底板には、下方に彫り込んだ凹所が形成されており、前記フライホイールが前記凹所を通過するように配設されていることを特徴とする。 The heavy machine according to claim 4 of the present invention is rotatably provided on both the left and right sides of the main frame, and is driven by a traveling body that supports the main frame within the total height of the heavy machine, and a hydraulic circuit of a cargo handling system. A vertically movable bucket that can be held within the height of the main frame at a position in front of the main frame, a hydraulic pump that constitutes a hydraulic circuit of the traveling system and drives the traveling body, and the hydraulic pump. The hydraulic pump includes a driving diesel engine, a fly wheel that imparts rotational inertia to the output shaft of the diesel engine, and a control panel that wirelessly controls the operation of the traveling body, the hydraulic pump, and the bucket. The diesel engine, the fly wheel, and the control panel are heavy machines housed within the height of the main frame, and the bottom plate of the main frame is formed with a recess carved downward. The fly wheel is arranged so as to pass through the recess .

さらに、本発明の請求項５に係る重機は、前記走行系の油圧回路と前記荷役系の油圧回路を同一回路で兼用することを特徴とする。この構成により、バケットの荷役能力を向上させることができる。 Further, the heavy machine according to claim 5 of the present invention is characterized in that the hydraulic circuit of the traveling system and the hydraulic circuit of the cargo handling system are shared in the same circuit. With this configuration, the cargo handling capacity of the bucket can be improved.

本発明の請求項６に係る重機は、前記重機の進行方向前側の回りに生じた電波を検出可能な第１のセンサーと、前記重機の進行方向後側の回りに生じた電波を検出可能な第２のセンサーと、を備え、前記制御盤は、前記第１及び第２のセンサーと通信可能に構成されており、前記第１及び第２のセンサーのうち少なくとも一方が電波を検出したときに前記重機を停止させることを特徴とする。この構成によれば、第１、第２のセンサーのうち少なくとも一方が電波を検出すると重機は停止することができる。そのため、電波を発生させるタグを備えた作業者と重機との接触が確実に避けられるので安全である。
The heavy machine according to claim 6 of the present invention can detect a first sensor capable of detecting a radio wave generated around the front side in the traveling direction of the heavy machine and a radio wave generated around the rear side in the traveling direction of the heavy machine. A second sensor is provided, and the control panel is configured to be communicable with the first and second sensors, and when at least one of the first and second sensors detects a radio wave. It is characterized by stopping the heavy machine. According to this configuration, the heavy equipment can be stopped when at least one of the first and second sensors detects a radio wave. Therefore, it is safe because contact between a worker equipped with a tag that generates radio waves and a heavy machine can be reliably avoided.

本発明の重機の実施形態による落下物処理重機を示す側面図である。It is a side view which shows the fallen object processing heavy machine by embodiment of the heavy machine of this invention. 図１に示した落下物処理重機のボンネットを取り除いた状態の平面図である。It is a top view of the state where the bonnet of the falling object processing heavy machine shown in FIG. 1 is removed. （ａ）は、図１におけるフライホイールを持つ小型のディーゼルエンジンの設置構造を示す要部の説明図であり、（ｂ）は、（ａ）のものよりフライホイールを小径にして凹溝を省略した場合の説明図である。(A) is an explanatory view of a main part showing an installation structure of a small diesel engine having a flywheel in FIG. 1, and (b) is a flywheel having a smaller diameter than that of (a) and omitting a concave groove. It is an explanatory diagram in the case of. 本発明の重機の実施形態による落下物処理重機のメインフレームを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the main frame of the falling object processing heavy machine by embodiment of the heavy machine of this invention. 本発明の重機の実施形態による落下物処理重機に安全装置を適用した場合の平面説明図である。It is a plane explanatory view when the safety device is applied to the fallen object processing heavy machine by embodiment of the heavy machine of this invention.

以下、本発明の重機の実施の形態にかかる落下物処理重機１００を、図１乃至図４を参照して説明する。 Hereinafter, the falling object processing heavy machine 100 according to the embodiment of the heavy machine of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4.

図１および図２は、本発明の重機の実施の形態にかかる落下物処理重機１００の全体を示す側面図およびボンネットを取り除いた状態の平面図である。図３はフライホイールを持つ小型のディーゼルエンジンの設置構造を示す要部の説明図、図４は本発明の重機の実施形態に係るメインフレームの斜視図である。 1 and 2 are a side view showing the entire fallen object processing heavy machine 100 according to the embodiment of the heavy machine of the present invention, and a plan view in a state where the bonnet is removed. FIG. 3 is an explanatory view of a main part showing an installation structure of a small diesel engine having a flywheel, and FIG. 4 is a perspective view of a main frame according to an embodiment of the heavy machine of the present invention.

図１乃至図４において、重機の一例としての落下物処理重機１００は、車体１０１とバケット６とを備えており、車体１０１は、メインフレーム１と、クローラ２と、油圧モータ３と、小型のディーゼルエンジン４と、フライホール５と、を備えて構成される。これらのうち、メインフレーム１は、全体として鋼板を用いて大型で矩形の容器形状、詳しくは、図４に示すように底板１ａと側板１ｂで上方開口の長方形の薄型箱形状で高さｈは略４８０ｍｍ以下（３３０ｍｍ～４８０ｍｍ）である。前記油圧モータ３やディーゼルエンジンである小型のディーゼルエンジン４などは、このメインフレーム１の内部に設置される。詳しくは、メインフレーム１の内部に区画した複数の設置スペースに、油圧モータ３、小型のディーゼルエンジン４、エアクリーナ１０、ラジエータ用ウオータポンプ１１、油圧ポンプ１２、ラジエータ１３、バッテリー１４、燃料タンク１５、１６、等が整列配置されている。この各種の部品が設置されたメインフレーム１の上部開口は、ボンネット１ｃ（図１参照）で閉塞されている。すなわち、前記各種の部品はすべて、メインフレーム１内に設置され、且つ、メインフレーム１の高さｈ内に収められている。 In FIGS. 1 to 4, the falling object processing heavy machine 100 as an example of the heavy machine includes a vehicle body 101 and a bucket 6, and the vehicle body 101 includes a main frame 1, a crawler 2, a hydraulic motor 3, and a small size. It is configured to include a diesel engine 4 and a fly hole 5. Of these, the main frame 1 is a large and rectangular container shape using steel plates as a whole, and more specifically, as shown in FIG. 4, it is a rectangular thin box shape with an upper opening of the bottom plate 1a and the side plates 1b, and the height h is It is approximately 480 mm or less (330 mm to 480 mm). The hydraulic motor 3 and the small diesel engine 4 which is a diesel engine are installed inside the main frame 1. Specifically, in a plurality of installation spaces partitioned inside the main frame 1, a hydraulic motor 3, a small diesel engine 4, an air cleaner 10, a water pump for a radiator 11, a hydraulic pump 12, a radiator 13, a battery 14, a fuel tank 15, and the like. 16, etc. are arranged in an aligned manner. The upper opening of the main frame 1 in which the various parts are installed is closed by the bonnet 1c (see FIG. 1). That is, all of the various parts are installed in the main frame 1 and housed in the height h of the main frame 1.

走行体としての前記クローラ２はメインフレーム１の左右側部に回転自在に設置され、メインフレーム１を落下物処理重機１００の全高Ｈ内に支持している。クローラ２は、メインフレーム１内後部に設置された油圧モータ３によって駆動される駆動輪７とメインフレーム１前部に設置された従動輪８との間に、無端ベルト状の履帯２ａが掛け渡され、一定の張力を保持するように架設されて構成されている。これはメインフレーム１の両側に存在する。なお、メインフレーム１の側面の上部および下部の適所には複数の転輪９が設置されて、クローラ２の履帯２ａの一部を支承して、これの張力維持の安定化に寄与している。 The crawler 2 as a traveling body is rotatably installed on the left and right side portions of the main frame 1, and supports the main frame 1 within the total height H of the falling object processing heavy machine 100. In the crawler 2, an endless belt-shaped crawler band 2a is hung between a drive wheel 7 driven by a hydraulic motor 3 installed in the rear part of the main frame 1 and a driven wheel 8 installed in the front part of the main frame 1. It is constructed so that it is erected to maintain a constant tension. It exists on both sides of the mainframe 1. A plurality of rolling wheels 9 are installed at appropriate positions on the upper and lower sides of the side surface of the main frame 1 to support a part of the track 2a of the crawler 2 and contribute to stabilizing the tension maintenance thereof. ..

油圧モータ３は、小型のディーゼルエンジン４に連結され駆動される。この小型のディーゼルエンジン４の側部にはエアクリーナ１０、ラジエータ用ウオータポンプ１１が設置されている。従来の電動式ではバッテリーの容量で最大で４時間程度の稼働しかできなかったが、本発明では、これをディーゼルエンジンとすることで長時間（例えば、８時間）稼働を可能にしている。 The hydraulic motor 3 is connected to and driven by a small diesel engine 4. An air cleaner 10 and a radiator water pump 11 are installed on the side of the small diesel engine 4. In the conventional electric type, the capacity of the battery can only operate for about 4 hours at the maximum, but in the present invention, by using this as a diesel engine, it is possible to operate for a long time (for example, 8 hours).

また、従来のディーゼルエンジンは、２１ｋＷ（２８ｐｓ）程度の能力で、高さが所望する高さ３９０ｍｍ以下のものは存在しなかった。これは従来のエンジンでは、このエンジン本体の冷却を効率化するために、エアクリーナやラジエータ、燃料タンクがこのエンジン本体に連設され、エンジン全体のサイズを大きくしているからである。しかし、本実施形態のエンジンは、これに付設されるラジエータ、燃料タンク、エアクリーナ等を取り外して、これらをメインフレーム内に分離配置することで、エンジン本体の小型化（例えば、高さ３９０ｍｍ以下（２８０ｍｍ～３９０ｍｍ）まで小型化）並びにメインフレームの低床化を図っている。 Further, the conventional diesel engine has a capacity of about 21 kW (28 ps), and there is no engine having a desired height of 390 mm or less. This is because in a conventional engine, an air cleaner, a radiator, and a fuel tank are connected to the engine body in order to improve the cooling efficiency of the engine body, and the size of the entire engine is increased. However, in the engine of the present embodiment, the radiator, fuel tank, air cleaner, etc. attached to the engine are removed, and these are separated and arranged in the main frame to reduce the size of the engine body (for example, height 390 mm or less (for example, height 390 mm or less). The size has been reduced to 280 mm to 390 mm)) and the floor of the main frame has been lowered.

さらに詳しくは、横型ディーゼルエンジン８．８ｋＷ（１２ｐｓ）のシリンダ、クランクシャフト、ピストン、オイルパン、燃料噴射ポンプ、フライトホイール等の基本構造以外の、冷却機構（ラジエータ）、発電機能、スロットル機構、セルモータ、燃料タンク、エンジンベース（防振ゴム、エンジン取付ベース）、冷却用水ポンプ、燃料ポンプおよび循環冷却水取り出しブロック等を新規に製作及び改造しメインフレーム内に分離配置することで、８．８ｋＷ（１２ｐｓ）の１台のエンジンに事実上２ポンプ構成の可変式ピストンポンプをセットし、このエンジンＡｓｓｙを２基搭載することで１７．６ｋＷ（２４ｐｓ）の出力を可能とした。これによりエンジン出力は多少低いが実際の仕事量には影響なく、落下物処理重機１００の全高Ｈを略５５０ｍｍ以下（３８０ｍｍ～５５０ｍｍ）とすることが可能となった。前記横型ディーゼルエンジン８．８ｋｗとしては、例えば、ヤンマー農機製造株式会社製の横型水冷ディーゼルエンジンＴＦ１２０Ｖ－Ｅを挙げることができる。 More specifically, a cooling mechanism (radiator), a power generation function, a throttle mechanism, and a cell motor other than the basic structure of a horizontal diesel engine 8.8 kW (12 ps) cylinder, crank shaft, piston, oil pan, fuel injection pump, flight wheel, etc. , Fuel tank, engine base (vibration-proof rubber, engine mounting base), cooling water pump, fuel pump, circulating cooling water take-out block, etc. A variable piston pump with a virtually two-pump configuration was set in one engine (12 ps), and by installing two of these engine Assys, an output of 17.6 kW (24 ps) was made possible. As a result, although the engine output is a little low, it does not affect the actual work load, and the total height H of the falling object processing heavy machine 100 can be set to about 550 mm or less (380 mm to 550 mm). Examples of the horizontal diesel engine 8.8 kW include a horizontal water-cooled diesel engine TF120V-E manufactured by Yanmar Agricultural Machinery Manufacturing Co., Ltd.

小型のディーゼルエンジン４、４間には各エンジン４により駆動される油圧ポンプ１２が、小型のディーゼルエンジン４の後部および前部にはラジエータ１３が、小型のエンジンの後部にはバッテリー１４、燃料タンク１５、作動油タンク１６などが、それぞれ設置されている。また、これらの燃料タンク１５、作動油タンク１６の後部には、バケット６を駆動するためのチルトシリンダ１８およびリフトシリンダ１９の作動を制御する電磁比例弁や、油圧モータ３を駆動する可変油圧ポンプ１２などを制御する制御部品が集められた制御盤Ｐが配置されている。油圧モータ３およびクローラ２は走行装置を構成している。 A hydraulic pump 12 driven by each engine 4 between the small diesel engines 4 and 4, a radiator 13 at the rear and front of the small diesel engine 4, a battery 14 and a fuel tank at the rear of the small engine. 15, a hydraulic oil tank 16 and the like are installed respectively. Further, at the rear of the fuel tank 15 and the hydraulic oil tank 16, an electromagnetic proportional valve for controlling the operation of the tilt cylinder 18 and the lift cylinder 19 for driving the bucket 6 and a variable hydraulic pump for driving the hydraulic motor 3 are provided. A control panel P in which control parts for controlling 12 and the like are collected is arranged. The hydraulic motor 3 and the crawler 2 constitute a traveling device.

前記バケット６はメインフレーム１の前部に、これと略同一高さとなるように複数本のブーム１７によって支持され、これらのブーム１７がリフトシリンダ１８やチルドシリンダ１９によって俯仰可能に支承されている。なお、油圧モータ３、小型のディーゼルエンジン４およびバッテリー１４はメインフレーム１の左右に１基ずつ設けられているが、これはディーゼルエンジン４の小型化に伴う出力低下を十二分に補うのに好都合である。なお、ディーゼルエンジンが小型でもある程度の出力が得られるものであれば、１基のみとすることは可能である。 The bucket 6 is supported on the front portion of the main frame 1 by a plurality of booms 17 so as to have substantially the same height as the bucket 6, and these booms 17 are supported by a lift cylinder 18 and a chilled cylinder 19 so as to be upright. .. The hydraulic motor 3, the small diesel engine 4, and the battery 14 are provided on the left and right sides of the main frame 1, which more than compensates for the decrease in output due to the miniaturization of the diesel engine 4. It is convenient. Even if the diesel engine is small, if a certain amount of output can be obtained, it is possible to use only one diesel engine.

また、前記フライホイール５は小型のディーゼルエンジン４の出力軸に取り付けられて、小型のディーゼルエンジン４の回転エネルギーを蓄積し、小型のディーゼルエンジン４の回転が不安定になったときその蓄積エネルギーを放出することで、エンジン回転動作を安定化するように機能する。このフライホイール５は小型のディーゼルエンジン４を使用することによる負荷安定性を確保するために必要、かつ十分な重量およびサイズのものが用いられる。前述のように、落下物処理重機１００の全高Ｈを略５５０ｍｍ以下（３８０ｍｍ～５５０ｍｍ）程度に小さく抑制する場合には、ディーゼルエンジン４のサイズを小型化する必要がある。なお、図３（ａ）に示されるように、本実施形態のディーゼルエンジン４にはフライホイール５として大径のものが取り付けられているため、安定した回転軸出力を得ることができる。 Further, the flywheel 5 is attached to the output shaft of the small diesel engine 4 to store the rotational energy of the small diesel engine 4, and when the rotation of the small diesel engine 4 becomes unstable, the stored energy is stored. By releasing it, it functions to stabilize the engine rotation operation. The flywheel 5 is of a weight and size necessary and sufficient for ensuring load stability by using a small diesel engine 4. As described above, in order to suppress the total height H of the falling object processing heavy machine 100 to about 550 mm or less (380 mm to 550 mm), it is necessary to reduce the size of the diesel engine 4. As shown in FIG. 3A, the diesel engine 4 of the present embodiment is equipped with a flywheel 5 having a large diameter, so that a stable rotary shaft output can be obtained.

小型のディーゼルエンジン４は図３に示すようにメインフレーム１の底板１ａ上に、防振ゴム２０およびエンジン取付ベース２１を介して設置され、この小型のディーゼルエンジン４の出力軸にはこの小型のディーゼルエンジン４の外形より大きいサイズのフライホイール５が固定されている。従って、小型のディーゼルエンジン４の稼働中におけるフライホイール５との直接的な干渉を避けるために、このメインフレーム１の底板１ａにフライホイール５の外周部分との干渉を回避する凹溝（凹所）２２が刻設されている。フライホイール５は、フライホイール５の外周部分を前記凹溝２２内に突入させた状態で回転する。これにより、落下物処理重機１００の全高Ｈを高くすることなく、大径のフライホイールを搭載することが可能となる。なお、安定した回転軸出力を得ることができればよいのであって、図３（ｂ）に示されるようにフライホイール５の外径をディーゼルエンジン４の外形よりも小さくすることでこれを達成しても良い。この場合には、フライホイール５の外径は大径とならないため、前記凹溝２２を設ける必要はない。 As shown in FIG. 3, the small diesel engine 4 is installed on the bottom plate 1a of the main frame 1 via the anti-vibration rubber 20 and the engine mounting base 21, and the output shaft of the small diesel engine 4 has this small size. A flywheel 5 having a size larger than the outer shape of the diesel engine 4 is fixed. Therefore, in order to avoid direct interference with the flywheel 5 during operation of the small diesel engine 4, a concave groove (recess) in the bottom plate 1a of the main frame 1 to avoid interference with the outer peripheral portion of the flywheel 5. ) 22 is engraved. The flywheel 5 rotates with the outer peripheral portion of the flywheel 5 plunged into the concave groove 22. This makes it possible to mount a large-diameter flywheel without increasing the total height H of the falling object processing heavy machine 100. It is only necessary to obtain a stable rotary shaft output, and this has been achieved by making the outer diameter of the flywheel 5 smaller than the outer diameter of the diesel engine 4 as shown in FIG. 3 (b). Is also good. In this case, since the outer diameter of the flywheel 5 does not become large, it is not necessary to provide the concave groove 22.

メインフレーム１の前部には走行用比例制御弁、リフト用電磁弁、オルタネータなどの制御部Ｑが設置され、メインフレーム１の後部にはテレコンセンサー、エリアセンサ－などの無線制御部品、表示器、ブザーなどの警報器を含む制御盤Ｐが設置されている。 A control unit Q such as a traveling proportional control valve, a lift solenoid valve, and an alternator is installed in the front part of the main frame 1, and a radio control component such as a telecon sensor and an area sensor and a display are installed in the rear part of the main frame 1. , A control panel P including an alarm device such as a buzzer is installed.

また、左右のクローラ２を駆動する油圧モータ３を含む走行系の油圧回路とバケット６やブーム１７を駆動するリフトシリンダ１８やチルトシリンダ１９を含む荷役系の油圧回路を兼用し油圧ＭＰａを同一とすることで、この荷役系の出力を増加させることができる。即ち、走行系の油圧回路と荷役系の油圧回路とを別系統とすると、走行系の油圧回路の回路圧力は、ピストンポンプの圧力２０．６ＭＰａとなり、荷役系の油圧回路の回路圧力は、ギャーポンプの圧力１３．７ＭＰａとなる。しかしながら、本実施形態においては走行系の油圧回路と荷役系の油圧回路とを兼用の油圧回路としている。そのため、兼用の油圧回路の回路圧力は、２０．６ＭＰａとなり、荷役系の油圧回路の回路圧力は向上する。この場合において、油圧モータと油圧ポンプを組み合わせた従来形式（ＨＳＴ）のものに比べ、油圧回路のポンプを可変ピストンポンプ（１台で２ポンプを駆動する形式のもの）とすることで、油圧を必要なところに必要な圧力と流量にて供給でき、油圧系統の効率化を図ることができ、比較的小さい動力（つまり、小型のエンジン）で所望の油圧を容易に得ることができる。 Further, the hydraulic circuit of the traveling system including the hydraulic motor 3 for driving the left and right crawlers 2 and the hydraulic circuit of the cargo handling system including the lift cylinder 18 and the tilt cylinder 19 for driving the bucket 6 and the boom 17 are also used, and the hydraulic pressure MPa is the same. By doing so, the output of this cargo handling system can be increased. That is, if the hydraulic circuit of the traveling system and the hydraulic circuit of the cargo handling system are separated, the circuit pressure of the hydraulic circuit of the traveling system is 20.6 MPa of the pressure of the piston pump, and the circuit pressure of the hydraulic circuit of the cargo handling system is a gear. The pressure of the pump becomes 13.7 MPa. However, in the present embodiment, the hydraulic circuit of the traveling system and the hydraulic circuit of the cargo handling system are combined as the hydraulic circuit. Therefore, the circuit pressure of the dual-purpose hydraulic circuit becomes 20.6 MPa, and the circuit pressure of the hydraulic circuit of the cargo handling system is improved. In this case, compared to the conventional type (HST) that combines a hydraulic motor and a hydraulic pump, the hydraulic pressure is reduced by using a variable piston pump (a type that drives two pumps with one unit) in the hydraulic circuit. It can be supplied to the required place with the required pressure and flow rate, the efficiency of the hydraulic system can be improved, and the desired hydraulic pressure can be easily obtained with a relatively small power (that is, a small engine).

また、小型のエンジンを２台設けることで、大型のエンジンを１台用いる場合に比べ、小型のエンジンごとの容量、サイズを少なめに抑えることができる。さらに、これと合わせてウオータポンプ１１や燃料タンク１５などの配置、構成を工夫することで、これらをメインフレーム１の全高内に収めることができる。 Further, by providing two small engines, the capacity and size of each small engine can be reduced as compared with the case where one large engine is used. Further, by devising the arrangement and configuration of the water pump 11 and the fuel tank 15 in combination with this, these can be accommodated within the total height of the main frame 1.

かかる構成になる落下物処理重機１００では、作業者Ｍが携帯するリモートコントローラ（図示しない）から前記無線制御部に駆動制御用信号が発信されると、この無線制御部を通して小型のディーゼルエンジン４にエンジン駆動信号が入力され、小型のディーゼルエンジン４が始動する。この小型のディーゼルエンジン４の始動により油圧ポンプ１２が駆動されて、リフトシリンダ１８、チルトシリンダ１９、ブーム１７がバケット６を駆動制御する。さらに、油圧モータ３が回転駆動制御される。 In the falling object processing heavy machine 100 having such a configuration, when a drive control signal is transmitted from the remote controller (not shown) carried by the worker M to the wireless control unit, the small diesel engine 4 is transmitted through the wireless control unit. An engine drive signal is input, and the small diesel engine 4 is started. The hydraulic pump 12 is driven by the start of the small diesel engine 4, and the lift cylinder 18, the tilt cylinder 19, and the boom 17 drive and control the bucket 6. Further, the hydraulic motor 3 is rotationally driven and controlled.

このため、油圧モータ３の回転とともにクローラ２が回転し、落下物処理重機１００の走行が開始される。また、無線制御部を通してリフトシリンダ１８、チルトシリンダ１９がブーム１７を駆動制御することとなり、床面に散乱している鉱石を収集、回収（処理）させる。すなわち、バケット６は製鉄所の鉱石運搬用ベルトコンベアから落ちた鉱石を取り除く回収（処理）（収集）作業を行う。作業者は、前記無線制御部を通して落下物処理重機１００の走行を遠隔操作することができ、従って、作業現場に直接立ち入らなくても、安全に作業が行なえる。 Therefore, the crawler 2 rotates with the rotation of the hydraulic motor 3, and the falling object processing heavy machine 100 starts running. Further, the lift cylinder 18 and the tilt cylinder 19 drive and control the boom 17 through the wireless control unit, and the ore scattered on the floor surface is collected and collected (processed). That is, the bucket 6 performs a recovery (processing) (collection) operation for removing the ore that has fallen from the ore transport belt conveyor of the steelworks. The operator can remotely control the traveling of the falling object processing heavy machine 100 through the wireless control unit, and therefore, the work can be performed safely without directly entering the work site.

メインフレーム１とクローラ２とバケット６は、それぞれ略同高になるように、しかも全高を極力低くしているので、製鉄所における鉱石運搬用のベルトコンベアと地面との間隙が狭くても、該間隙内に速やかに走行して、鉱石の処理作業を自動的かつ安全に実施することができる。なお、鉱石の回収（処理）作業中、小型のディーゼルエンジン４の回転数が設定回転数より下がると、小型のディーゼルエンジン４の負荷が大きくなったとして、小型のディーゼルエンジン４は定出力制御によって小型のディーゼルエンジン４の許容負荷以上にバケット６や油圧モータ３などに負荷を掛け過ぎることを回避している。 The mainframe 1, the crawler 2, and the bucket 6 are set to have substantially the same height, and the total height is made as low as possible. Therefore, even if the gap between the belt conveyor for ore transportation in the steelworks and the ground is narrow, It is possible to drive quickly in the gap and carry out the ore processing work automatically and safely. If the rotation speed of the small diesel engine 4 drops below the set rotation speed during the ore recovery (processing) work, the load of the small diesel engine 4 becomes large, and the small diesel engine 4 is controlled by constant output. It is possible to prevent the bucket 6 and the hydraulic motor 3 from being overloaded with the allowable load of the small diesel engine 4.

メインフレームの左右の両側に走行体であるクローラ２を設け、このメインフレーム１内に油圧モータ３や小型のディーゼルエンジン４を設けることで、落下物処理重機１００の全高を低く抑えることができる。また、メインフレーム１を箱型構造にしたことで、冷却風の流れが良くなり、小型のディーゼルエンジン４の冷却効果が向上できる。また、落下物処理重機１００の全高が略５５０ｍｍ以下（３８０ｍｍ～５５０ｍｍ）であるため、ベルトコンベアと地面との間の高さが６００ｍｍ程度の狭い作業空間であっても、鉱石の回収（処理）作業を速やかに、かつ容易に実施できる。なお、クローラ２に代えて４輪以上のタイヤを走行体として用いても良い。この場合、タイヤの直径が落下物処理重機１００の全高Ｈの範囲内に収まっている必要がある。 By providing the crawler 2 which is a traveling body on both the left and right sides of the main frame and providing the hydraulic motor 3 and the small diesel engine 4 in the main frame 1, the total height of the falling object processing heavy machine 100 can be kept low. Further, by making the main frame 1 a box-shaped structure, the flow of cooling air is improved, and the cooling effect of the small diesel engine 4 can be improved. Further, since the total height of the falling object processing heavy machine 100 is approximately 550 mm or less (380 mm to 550 mm), ore can be recovered (processed) even in a narrow work space where the height between the belt conveyor and the ground is about 600 mm. The work can be carried out quickly and easily. Instead of the crawler 2, tires having four or more wheels may be used as the traveling body. In this case, the diameter of the tire needs to be within the range of the total height H of the falling object processing heavy machine 100.

要するに、小型のディーゼルエンジン４を小型化し、この小型のディーゼルエンジン４を支える防振（緩衝）ゴム２０やエンジン取付ベース２１の厚み（高さ）を抑制し、メインフレーム１に対するカバー（図示しない）の被覆高さを適切に抑えることで、メインフレーム１を含む落下物処理重機１００の全高を大幅に低く抑えることができる。 In short, the small diesel engine 4 is miniaturized, the anti-vibration (buffer) rubber 20 that supports the small diesel engine 4 and the thickness (height) of the engine mounting base 21 are suppressed, and the cover for the main frame 1 (not shown). By appropriately suppressing the covering height of the fallen object processing heavy machine 100 including the main frame 1, the total height of the falling object processing heavy machine 100 can be suppressed to a significantly low level.

以上のように、本実施形態による落下物処理重機１００の全高Ｈがメインフレーム１と略同等高さとなるように、このメインフレーム１にクローラ２を回転可能に設け、そのメインフレーム１の高さ内に、前記クローラ２を駆動する油圧モータ３を収納し、前記メインフレーム１の底板１ａ上に防振ゴム２０およびエンジン取付ベース２１を介して前記油圧モータ３を駆動する小型のディーゼルエンジン４を設置し、この小型のディーゼルエンジン４に回転慣性を付与するフライホイール５を、エンジン取付ベース２１上面から下方に彫り込んだ凹溝２２内で回転可能に設け、メインフレーム１の前部にメインフレーム１と同等高さとなる位置を維持するバケット６を有して構成されてなる。 As described above, the crawler 2 is rotatably provided on the main frame 1 so that the total height H of the fallen object processing heavy machine 100 according to the present embodiment is substantially the same as that of the main frame 1, and the height of the main frame 1 is increased. A small diesel engine 4 that houses the hydraulic motor 3 that drives the crawler 2 and drives the hydraulic motor 3 on the bottom plate 1a of the main frame 1 via an anti-vibration rubber 20 and an engine mounting base 21. A flywheel 5 that is installed and imparts rotational inertia to the small diesel engine 4 is rotatably provided in a concave groove 22 carved downward from the upper surface of the engine mounting base 21, and the main frame 1 is provided at the front of the main frame 1. It is configured to have a bucket 6 that maintains a position equivalent to that of.

従って、本実施形態における落下物処理重機１００においては、荷役ポンプ圧力が走行系と兼用回路の為、従来以上の荷役能力を得ることができる。即ち、走行制御を可変ポンプと比例弁を用いて任意の速度（０～最高速度）で実施でき、初期の荷役能力および作業効率を確保できる。要するに、落下物処理重機１００に従来の大型エンジンを搭載した場合に比べ本発明の小型のディーゼルエンジンを搭載した場合は、最大走行速度も勝り走行トルクも遜色なく、更に荷役系を同回路（走行系と兼用）とすることにより、従来の低床ローダより大きい荷役能力で効率的に作業できる。 Therefore, in the falling object processing heavy machine 100 in the present embodiment, since the cargo handling pump pressure is a circuit that is also used as the traveling system, it is possible to obtain a cargo handling capacity higher than that of the conventional one. That is, traveling control can be performed at an arbitrary speed (0 to maximum speed) using a variable pump and a proportional valve, and initial cargo handling capacity and work efficiency can be ensured. In short, when the small diesel engine of the present invention is mounted on the falling object handling heavy machine 100 as compared with the case where the conventional large engine is mounted, the maximum running speed is superior and the running torque is comparable, and the cargo handling system is further mounted on the same circuit (running). By using it as a system), it is possible to work efficiently with a cargo handling capacity larger than that of a conventional low-floor loader.

また、ディーゼルエンジン４の小型化により落下物処理重機１００の全高を５５０ｍｍ以下（３８０ｍｍ～５５０ｍｍ）に抑制でき、この結果落下物処理重機１００は、これまで不可能だったベルトコンベアと地面との間の狭い空間に入って、地面に落下した鉱石を回収（処理）する作業を速やかに実施できる。また、小型のディーゼルエンジンを、メインフレーム１上に分離して２基設けた場合には、各エンジン単位の構成、特に高さを抑えながらも、ディーゼルエンジン２個分の出力を得ることができ、結果として落下物処理重機１００の全高Ｈを容易に抑えることができる。 Further, by downsizing the diesel engine 4, the total height of the falling object processing heavy machine 100 can be suppressed to 550 mm or less (380 mm to 550 mm), and as a result, the falling object processing heavy machine 100 is located between the belt conveyor and the ground, which was impossible until now. It is possible to quickly carry out the work of collecting (treating) the ore that has fallen to the ground by entering the narrow space of the conveyor belt. Further, when two small diesel engines are separately provided on the main frame 1, the output of two diesel engines can be obtained while suppressing the configuration of each engine unit, especially the height. As a result, the total height H of the falling object processing heavy machine 100 can be easily suppressed.

つまり、本実施の形態に係る落下物処理重機１００によれば次のような効果が奏される。
（１）落下物処理重機１００に３９０ｍｍ以下（２８０ｍｍ～３９０ｍｍ）の小型のディーゼルエンジンを搭載することにより、落下物処理重機１００の全高を５５０ｍｍ以下（３８０ｍｍ～５５０ｍｍ）とすることができた。
（２）これにより鉱石を運搬するベルトコンベアと地面との間が狭い間隔（６００ｍｍ）でも落下物処理重機１００は移動（走行）可能となり、ベルトコンベアと地面との間隔が狭くても落下鉱石の回収（処理）作業が可能である。
（３）要するに、落下物処理重機１００の全高を５５０ｍｍ以下（３８０ｍｍ～５５０ｍｍ）に抑え込むことで、鉱石を運搬するベルトコンベアから地面に落下した鉱石を、このベルトコンベアと地面との間の狭い作業空間を移動しながら容易に回収（処理）することができる。
（４）また、落下物処理重機１００に搭載されるエンジンをディーゼルエンジンとしたため、落下物処理重機１００を長時間稼働させることが可能である。
（５）加えて、走行系の油圧回路と荷役系の油圧回路を同一回路で兼用することにより、チルトシリンダやリフトシリンダによるバケットの荷役能力を向上させることができる。 That is, according to the falling object processing heavy machine 100 according to the present embodiment, the following effects are obtained.
(1) By mounting a small diesel engine of 390 mm or less (280 mm to 390 mm) on the fallen object processing heavy machine 100, the total height of the fallen object processing heavy machine 100 could be 550 mm or less (380 mm to 550 mm).
(2) As a result, the falling object processing heavy equipment 100 can move (run) even if the distance between the belt conveyor that transports the ore and the ground is narrow (600 mm), and even if the distance between the belt conveyor and the ground is narrow, the falling ore can be moved. Collection (processing) work is possible.
(3) In short, by suppressing the total height of the falling object handling heavy machine 100 to 550 mm or less (380 mm to 550 mm), the ore that has fallen from the belt conveyor that transports the ore to the ground can be moved into a narrow space between the belt conveyor and the ground. It can be easily collected (processed) while moving in space.
(4) Further, since the engine mounted on the falling object processing heavy machine 100 is a diesel engine, the falling object processing heavy machine 100 can be operated for a long time.
(5) In addition, by using the hydraulic circuit of the traveling system and the hydraulic circuit of the cargo handling system in the same circuit, the cargo handling capacity of the bucket by the tilt cylinder or the lift cylinder can be improved.

次に、前記落下物処理重機１００から作業者Ｍを保護するための安全装置について説明する。既に述べたように、作業者は、リモートコントローラを携帯して落下物処理重機１００を遠隔制御する。落下物処理重機１００は障害物の多い狭隘な空間内で鉱石の回収（処理）作業を行うものであるため、作業者は落下物処理重機１００に極力接近してリモートコントローラの操作を行う必要がある。一方、落下鉱石の回収（処理）作業中に、作業者が落下物処理重機１００の進行方向において接近し過ぎるのは危険であり、何らの措置も講じないと大きな事故につながる危険性がある。そこで、落下物処理重機１００に安全装置を設け、作業者が落下物処理重機１００に近づきすぎたら、落下物処理重機１００を自動的に停止させるようにしてある。 Next, a safety device for protecting the worker M from the falling object processing heavy machine 100 will be described. As described above, the operator carries a remote controller to remotely control the fallen object processing heavy machine 100. Since the fallen object processing heavy machine 100 performs ore recovery (processing) work in a narrow space with many obstacles, the operator needs to operate the remote controller as close as possible to the fallen object processing heavy machine 100. be. On the other hand, it is dangerous for the worker to get too close in the traveling direction of the fallen object processing heavy machine 100 during the recovery (processing) work of the fallen ore, and there is a risk of causing a big accident if no measures are taken. Therefore, a safety device is provided in the fallen object processing heavy machine 100 so that the fallen object processing heavy machine 100 is automatically stopped when the operator gets too close to the fallen object processing heavy machine 100.

本実施の形態では、前記安全装置として、ＲＦＩＤ（ＲａｄｉｏＦｒｅｑｕｅｎｃｙＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグ方式のものを採用している。
すなわち、安全装置は、図２に示すように、落下物処理重機１００の進行方向前側には、落下物処理重機１００の前方回りに生じた電波を検出可能な第１のセンサー２３が設けられており、落下物処理重機１００の進行方向後側には、落下物処理重機１００の後方周りに生じた電波を検出可能な第２のセンサー２４が設けられている。前記制御盤Ｐは、前記第１及び第２のセンサー２３，２４と通信可能に構成される。 In the present embodiment, an RFID (Radio Frequency Identification) tag type is adopted as the safety device.
That is, as shown in FIG. 2, the safety device is provided with a first sensor 23 capable of detecting radio waves generated around the front of the falling object processing heavy machine 100 on the front side in the traveling direction of the falling object processing heavy machine 100. A second sensor 24 capable of detecting radio waves generated around the rear of the falling object processing heavy machine 100 is provided on the rear side of the falling object processing heavy machine 100 in the traveling direction. The control panel P is configured to be communicable with the first and second sensors 23 and 24.

前記各センサー２３，２４は、磁界発生装置２６と受信アンテナ２７とを備える。このため、作業者Ｍにタグ２５（図５参照）を付けることで、各磁界発生装置２６によって生ずる磁界の範囲内にタグ２５を有する作業者が進入すると、タグ２５は電波を発生する。タグ２５を有する作業者Ｍが落下物処理重機１００に接近し、第１及び第２のセンサー２３，２４のうち少なくとも一方が電波を検出すると、制御盤Pは、落下物処理重機１００を強制的に停止させる。これにより、タグ２５を有する作業者Ｍと落下物処理重機１００との接触が避けられるため、作業者Ｍは安全性を確保しつつ、落下物処理重機１００に近づくことができる。これによって、作業者Ｍは落下物処理重機１００に接近した状態で落下物処理重機１００を操作することができるため、精度よく操作することができる。 Each of the sensors 23 and 24 includes a magnetic field generator 26 and a receiving antenna 27. Therefore, by attaching the tag 25 (see FIG. 5) to the worker M, when the worker having the tag 25 enters within the range of the magnetic field generated by each magnetic field generator 26, the tag 25 generates radio waves. When the worker M having the tag 25 approaches the falling object processing heavy machine 100 and at least one of the first and second sensors 23 and 24 detects a radio wave, the control panel P forces the falling object processing heavy machine 100. To stop. As a result, contact between the worker M having the tag 25 and the falling object processing heavy machine 100 is avoided, so that the worker M can approach the falling object processing heavy machine 100 while ensuring safety. As a result, the worker M can operate the falling object processing heavy machine 100 in a state of being close to the falling object processing heavy machine 100, so that the operation can be performed with high accuracy.

第１及び第２のセンサー２３，２４を用いたのは、落下物処理重機１００の進行方向前側の回りに生じた電波と、落下物処理重機１００の進行方向後側の回りに生じた電波を検出可能とするためである。例えば、各センサー２３，２４の検知範囲を図５に示すような半径２．５ｍ程度の円Ｃ１，Ｃ２とすれば、第１のセンサー２３を落下物処理重機１００の進行方向前側に設置し、第２のセンサー２４を落下物処理重機１００の進行方向後側に設置することで、落下物処理重機１００の進行方向前側の回りの安全性と、落下物処理重機１００の進行方向後側の回りの安全性とについて確保できる。さらに、各センサー２３，２４の検知範囲が半径２．５ｍ程度の円Ｃ１、Ｃ２であるため、落下物処理重機１００の左右両側は検出範囲外となる。そのため、タグ２５を付けた作業者Ｍは、各センサー２３，２４の検知範囲Ｃ１，Ｃ２の外側にいれば落下物処理重機１００を安全に遠隔操作できるので、図５から明らかなように、比較的安全な落下物処理重機１００の左右両側にはごく近くまで接近することができ、各センサー２３，２４の検知範囲Ｃ１，Ｃ２の外側であるにもかかわらず、安全かつ正確に落下物処理重機１００を操作することができる。 The first and second sensors 23 and 24 used the radio waves generated around the front side of the falling object processing heavy machine 100 in the traveling direction and the radio waves generated around the rear side of the falling object processing heavy machine 100 in the traveling direction. This is to make it detectable. For example, if the detection range of each of the sensors 23 and 24 is circles C1 and C2 having a radius of about 2.5 m as shown in FIG. 5, the first sensor 23 is installed on the front side in the traveling direction of the falling object processing heavy equipment 100. By installing the second sensor 24 on the rear side of the falling object processing heavy machine 100 in the traveling direction, the safety around the traveling direction front side of the falling object processing heavy machine 100 and the traveling direction rear side of the falling object processing heavy machine 100 It can be ensured about the safety of. Further, since the detection range of each of the sensors 23 and 24 is the circles C1 and C2 having a radius of about 2.5 m, the left and right sides of the falling object processing heavy machine 100 are out of the detection range. Therefore, the worker M with the tag 25 can safely remotely control the fallen object processing heavy machine 100 if it is outside the detection ranges C1 and C2 of the sensors 23 and 24, and as is clear from FIG. 5, comparison is made. It is possible to approach the left and right sides of the fallen object processing heavy machine 100 very closely, and despite being outside the detection ranges C1 and C2 of each sensor 23 and 24, the fallen object processing heavy machine is safe and accurate. 100 can be operated.

比較例として、落下物処理重機１００の回りの電界（微弱無線）の強度が所定値以上となったときに落下物処理重機１００の停止信号を発生させる方式（ＲＦＩＤタグ方式）を採用すると、誤作動の発生が多い。これは、製鉄所内には、鉄製構造物による反射波等、ノイズ源が多いことに起因する。これに対し、本実施の形態のように、落下物処理重機１００の回りに電波が生じたときに落下物処理重機１００の強制停止信号を発生させるようにすれば、誤作動がなく、安全装置の信頼性が向上する。 As a comparative example, if a method (RFID tag method) that generates a stop signal of the falling object processing heavy machine 100 when the strength of the electric field (weak radio) around the falling object processing heavy machine 100 exceeds a predetermined value is adopted, it is erroneous. There are many operations. This is because there are many noise sources such as reflected waves from iron structures in the steelworks. On the other hand, if a forced stop signal of the falling object processing heavy machine 100 is generated when a radio wave is generated around the falling object processing heavy machine 100 as in the present embodiment, there is no malfunction and a safety device. Improves reliability.

本発明の重機は、既に述べたように、例えば、製鉄所において鉄鉱石運搬用のベルトコンベアから落下した鉄鉱石を回収（処理）する落下物処理重機１００として有用である。しかし、回収（処理）対象が鉄鉱石に限定されないことは勿論であり、コークス、粉塵、灰、砂利、ゴミ等、種々の物が回収（処理）対象となり得る。要するに、本発明の重機は、高さ制限のある空間内において落下物の寄せ集め作業や回収（処理）作業等を行うのに適するものである。 As described above, the heavy machine of the present invention is useful as, for example, a falling object processing heavy machine 100 that recovers (processes) iron ore that has fallen from a belt conveyor for transporting iron ore in a steel mill. However, it goes without saying that the recovery (treatment) target is not limited to iron ore, and various substances such as coke, dust, ash, gravel, and garbage can be recovery (treatment) targets. In short, the heavy machine of the present invention is suitable for collecting and collecting (processing) falling objects in a space having a height limitation.

１メインフレーム
２クローラ（走行体）
２ａ履帯
３油圧モータ
４小型のディーゼルエンジン
５フライホイール
６バケット
７駆動輪
８従動輪
９転輪
１０エアクリーナ
１１ウオータポンプ
１２油圧ポンプ
１３ラジエータ
１４バッテリー
１５燃料タンク
１６作動油タンク
１７ブーム
１８リフトシリンダ
１９チルトシリンダ
２０防振ゴム
２１エンジン取付ベース
２２凹溝（凹所）
２３第１のセンサー
２４第２のセンサー
２５タグ
１００落下物処理重機
Ｈ落下物処理重機の全高
Ｐ制御盤
Ｑ制御部 1 Mainframe 2 Crawler (running body)
2a Footband 3 Hydraulic motor 4 Small diesel engine 5 Flywheel 6 Bucket 7 Drive wheel 8 Driven wheel 9 Roller wheel 10 Air cleaner 11 Water pump 12 Hydraulic pump 13 Radiator 14 Battery 15 Fuel tank 16 Hydraulic oil tank 17 Boom 18 Lift cylinder 19 Cylinder 20 Anti-vibration rubber 21 Engine mounting base 22 Concave groove (recess)
23 1st sensor 24 2nd sensor 25 Tag 100 Falling object processing heavy machine H Overall height of falling object processing heavy machine P Control panel Q Control unit

Claims

Mainframe and
A traveling body that is rotatably provided on both the left and right sides of the main frame and supports the main frame within the total height of the heavy equipment.
A liftable bucket that is driven by a hydraulic circuit of the cargo handling system and can be held within the height of the mainframe at the front position of the mainframe.
A hydraulic pump that constitutes the hydraulic circuit of the traveling system and drives the traveling body,
The diesel engine that drives the hydraulic pump and
A flywheel that imparts rotational inertia to the output shaft of the diesel engine,
A control panel that wirelessly controls the operation of the traveling body, the hydraulic pump, and the bucket is provided.
The hydraulic pump, the diesel engine, the flywheel, and the control panel are heavy machines housed within the height of the mainframe.
By installing two small diesel engines with low height as the diesel engine, the total height can be kept to about 550 mm or less while ensuring the required output.
The bottom plate of the main frame has a recess carved downward.
A heavy machine, characterized in that the flywheel is disposed so as to pass through the recess .

The heavy machine according to claim 1, wherein the heavy machine is a falling object processing heavy machine that travels below the belt conveyor and collects the falling objects from the belt conveyor to the ground.

The main frame has a thin box shape with an upper opening having a bottom plate and side plates.
The heavy machine according to claim 1 or 2, wherein each of the small diesel engines is installed on the bottom plate of the main frame via a vibration-proof rubber and an engine mounting base.

Mainframe and
A traveling body that is rotatably provided on both the left and right sides of the main frame and supports the main frame within the total height of the heavy equipment.
A liftable bucket that is driven by a hydraulic circuit of the cargo handling system and can be held within the height of the mainframe at the front position of the mainframe.
A hydraulic pump that constitutes the hydraulic circuit of the traveling system and drives the traveling body,
The diesel engine that drives the hydraulic pump and
A flywheel that imparts rotational inertia to the output shaft of the diesel engine,
A control panel that wirelessly controls the operation of the traveling body, the hydraulic pump, and the bucket is provided.
The hydraulic pump, the diesel engine, the flywheel, and the control panel are heavy machines housed within the height of the mainframe.
The bottom plate of the main frame has a recess carved downward.
A heavy machine, characterized in that the flywheel is disposed so as to pass through the recess.

The heavy machine according to any one of claims 1 to 4, wherein the hydraulic circuit of the traveling system and the hydraulic circuit of the cargo handling system are shared in the same circuit.

A first sensor capable of detecting radio waves generated around the front side in the traveling direction of the heavy machine, and
A second sensor capable of detecting radio waves generated around the rear side of the heavy equipment in the traveling direction, and
Equipped with
The control panel is configured to be communicable with the first and second sensors, and is characterized in that the heavy machine is stopped when at least one of the first and second sensors detects a radio wave. The heavy equipment according to any one of claims 1 to 5.