JP6937045B2 - 歩行補助装置、歩行補助システム及びランニング補助システム - Google Patents

Description

本発明は、歩行補助装置、歩行補助システム及びランニング補助システムに関する。

少子高齢化が進む日本では今後高齢の要介護者の増加が懸念されている。近年、サルコペニア・フレイルは要介護状態に至る重要な因子と位置付けられており、それらへの予防的介入として運動の重要性がより高まっている。

日本では厚労省の施策である「健康日本21」により、また、国際的にはアメリカスポーツ医学界が主導する運動普及プロジェクト（EIM: Exercise is Medicine）等により、歩行や運動の重要性への意識改革が図られている。

非特許文献１には、バネにより歩行を支援する装置が開示されている。

株式会社ナンブ、歩行支援機「ACSIVE(アクシブ)」、「製品仕様」、株式会社ナンブ、[online]［令和1年11月11日検索］、インターネット(URL: https://www.nambu-y.jp/product/acsive/index.html#link01〉

人の健康状態を、健常な状態から、プレフレイル、サルコペニア・フレイルを経て要介護状態まで移行する流れの中でとらえると、健常な状態であっても、またプレフレイルやサルコペニア・フレイルの段階に移行した状態であっても次の段階に進まないようにする予防策が必要となる。

歩行運動では、平地の有酸素運動に加え、階段昇降や坂道歩行等による筋力運動も期待できる。また、歩行可能であることは自身の生活圏に直結しているだけに、歩行運動に対して高い目的意識を保つことができ、継続性の面でも期待できる。しかし、歩行に関する一部の機能が低下することで歩行運動ができなくなり、サルコペニア・フレイル等の段階へ進んでしまう恐れがある。

一方、走る行為（以下、「ランニング」という）は、手軽に始めることができる反面、力学的負荷の大きさが歩行の比ではないため、筋肉疲労から筋骨格系の故障等を引き起こす可能性がある。そのため興味があったとしても肉体的に継続性の面で難しさがある。

本開示は、上述の事情に鑑みてされたものであり、日常歩行を補助・支援しつつそれを直接に訓練の場とすることのできる装置を提供することに関するものである。また、歩行及びランニングの効率化を図ることにより、負担を軽減し故障を減らすことが可能となり、より多くの人々をジョギング・ランニングに誘導することで運動習慣者を増やし、健康状態を向上させることに関するものである。

本開示の歩行補助装置は、使用者の腰に巻き付けて装着される腰ベルトと、前記使用者の膝に装着される膝装着具と、前記使用者の足に装着される足装着具と、前記腰ベルトから前記膝装着具を介して前記足装着具に伸びるワイヤである足ワイヤと、前記腰ベルトに取り付けられ、前記足ワイヤの一端を足ワイヤバネを介して保持する足ワイヤ上端接続部と、前記膝装着具に取り付けられ、前記足ワイヤを前記足ワイヤの伸びる方向に移動可能に保持する足ワイヤ中継部と、前記足装着具に足ワイヤの他端を接続する足ワイヤ下端接続部と、を備える歩行補助装置である。

本開示の歩行補助装置においては、前記足ワイヤは、前記使用者の脚の外側に配置されることとしてもよい。

また、本開示の歩行補助装置においては、前記足ワイヤバネは、ぜんまいバネであり、前記足ワイヤ上端接続部は、前記ぜんまいバネを収納し固定する筐体を有し、前記ぜんまいバネの最外側端と前記足ワイヤの一端を接続することにより、前記足ワイヤが前記筐体に収納される方向に付勢されていてもよい。

また、本開示の歩行補助装置においては、前記足ワイヤ上端接続部は、前記ぜんまいバネの内側端を前記筐体内で回動させるハンドルを有し、前記ハンドルの動作により、前記足ワイヤバネの付勢力が調整されることとしてもよい。

また、本開示の歩行補助装置においては、前記足ワイヤ中継部は、一対の滑車を有し、前記一対の滑車の一方は、前記使用者が装着した際に、他方に対し上方向後側に配置されることとしてもよい。

また、本開示の歩行補助装置においては、前記足装着具は、足裏に配置される足底部と、足首の周囲を覆う足首部と、前記足底部から足の甲を覆う甲被部と、前記足首部と前記足底部とを接続する接続部と、を有し、前記足ワイヤは、前記甲被部のうち、足の外側を覆う部分に固定されることとしてもよい。

また、本開示の歩行補助装置においては、前記接続部は、前記足首部に対して、前記足底部及び前記甲被部を、装着時の位置から、後方に移動させるように回動自在に接続されることとしてもよい。

また、本開示の歩行補助装置においては、前記足ワイヤは、前記使用者の足の側面視において、踵からつま先までの長さのうち、中央よりつま先側に接続されることとしてもよい。

また、本開示の歩行補助装置においては、前記足底部は、正面視において外側よりも内側が厚く形成されていることとしてもよい。

また、本開示の歩行補助装置においては、前記膝装着具は、上部分及び下部分と、前記上部分と前記下部分とを接続する上下接続部材とを有し、前記上下接続部材は前記上部分と前記下部分とにそれぞれ回動自在に接続し、前記上部分は、前記使用者の太腿の下側に巻き付けられ、前記下部分は、前記使用者のふくらはぎの上側に巻き付けられることとしてもよい。

本開示の歩行補助システムは、上述の歩行補助装置のうちのいずれかの歩行補助装置と、蹴出し補助装置と、を備え、前記膝装着具は、使用者の膝を挟んで装着される上部分及び下部分を有し、前記足装着具は、前記使用者の足に装着され、足裏に配置される足底部を有し、前記蹴出し補助装置は、前記膝装着具から前記足装着具に伸びるステーと、前記上部分に固定され、前記下部分へと延びる上レバーと、前記上レバーと回動自在に接続されるとともに、前記ステーと回動自在に接続されるステー接続部材と、前記ステーを前記足装着具の方向に摺動させる摺動部材と、前記ステーの下端と接続されると共に、前記足底部の少なくとも一部に接続させるステー下端接続部と、を有する歩行補助システムである。

本開示の歩行補助システムは、上述の歩行補助装置のうちのいずれかの歩行補助装置と、膝上補助装置と、を備え、前記膝上補助装置は、前記腰ベルトから前記膝装着具に伸びるワイヤである膝ワイヤと、前記腰ベルトに取り付けられ、前記膝ワイヤの一端を膝ワイヤバネを介して保持する膝ワイヤ上端接続部と、前記膝装着具の前記上部分に取り付けられ、膝ワイヤの他端を接続する膝ワイヤ下端接続部と、を有する歩行補助システムである。

本開示のランニング補助システムは、上述の歩行補助装置のうちのいずれかの歩行補助装置を備え、前記足装着具は、ランニングシューズと一体的に構成され、前記ランニングシューズは、踵部分に配置された車輪と、前記車輪の軸の回転と共に動作し、前記車輪の接地面を前方にのみ回転させるラチェット機構と、を有するランニング補助システムである。

本開示の歩行補助システムの正面図である。 本開示の歩行補助システムの背面図である。 歩行補助システムを人に装着した際の様子を概略的に示す正面図である。 歩行補助システムを人に装着した際の様子を概略的に示す、右脚の外側からの側面を示す左側面図である。 歩行補助システムを人に装着した際の様子を概略的に示す、右脚の内側からの側面を示す右側面図である。 歩行補助装置が取り付けられた腰ベルトの展開された様子を示す正面図である。 歩行補助装置が取り付けられた腰ベルトを閉じた際の様子を示す平面図である。 腰ベルトを装着した使用者の右側（正面視左側）の装置装着部に取り付けられる足ワイヤ上端接続部の正面図である。 腰ベルトを装着した使用者の右側（正面視左側）の装置装着部に取り付けられる足ワイヤ上端接続部の左側面図である。 図８のＸ−Ｘ線における断面を概略的に示す図である。 右膝用の膝装着具の正面図である。 右膝用の膝装着具の左側面図である。 膝装着具の上部分及び下部分の接続についての説明図である。 足ワイヤが通る足ワイヤ中継部が取り付けられた膝装着具の正面図である。 足ワイヤが通る足ワイヤ中継部が取り付けられた膝装着具の左側面図である。 足ワイヤ中継部の正面図である。 足ワイヤ中継部の左側面図である。 足ワイヤ中継部に足ワイヤが通された際の様子について示す図である。 右足の足装着具の正面図である。 右足の足装着具の左側面図である。 右足の足装着具の右側面図である。 右足の足装着具の平面図である。 足装着具の接続部の動作について説明するための図である。 右足の足装着具の使用の状態について示す正面図である。 右足の足装着具の使用の状態について示す左側面図である。 使用者に取り付けられた歩行補助装置の動作について説明するための図である。 腰ベルトの装置装着部を拡大して示す説明図である。 膝ワイヤ上端接続部の正面図である。 膝ワイヤ上端接続部の左側面図である。 図２８のXXX−XXX線における概略断面図である。 膝ワイヤ下端接続部の正面図である。 膝ワイヤ下端接続部の側面図である。 図３２のXXXIII−XXXIII線における概略断面図である。 膝ワイヤ下端接続部の逆回転防止機構について説明するための図である。 使用者に取り付けられた膝上補助装置の動作について説明するための図である。 蹴出し補助装置のステー上端接続部が取り付けられた右膝用の膝装着具の内側の側面図である。 図３６において膝が曲げられた際の膝装着具の様子について示す図である。 ステー下端接続部及びステーが取り付けられた右足の足装着具の使用の状態について示す左側面図である。 ステー下端接続部を取り付けた足装着具の底面図である。 使用者に取り付けられた蹴出し補助装置の動作について説明するための図である。 使用者に取り付けられた歩行補助システムの動作の様子について示す図である。 右足用のランニングシューズの正面図である。 右足用のランニングシューズの右側面図である。 右足用のランニングシューズの左側面図である。 右足用のランニングシューズの背面図である。 ラチェット機構について説明するための図である。 ランニングシューズの車輪の他の構成例について示す図である。 ランニングシューズの車輪の他の構成例について示す図である。 ランニングシューズの足を覆う部分の構成の一例について説明するための平面図である。 ランニングシューズの甲被部孔綴じ紐について説明するための側面図である。 ランニングシューズの甲被部孔綴じ紐について説明するための図である。 図５１のLXII−LXII線における断面図である。 ランニングシューズのつま先側紐及び踵側紐について説明するための平面図である。 つま先側紐及び踵側紐が配置された領域での断面の変化の様子について模式的に示す図である。 ランニングシューズの足首周囲紐について説明するための平面図である。 足首周囲紐の締め付けハンドルについて、説明するための図である。 足首周囲紐の締め付けハンドルについて、説明するための図である。 甲被部孔綴じ紐、つま先側紐及び踵側紐、並びに足首周囲紐を使用したランニングシューズ４の一例について示す側面図である。 シューズカバー材を取り付けたランニングシューズの一例について示す側面図である。 シューズカバー材を取り付けたランニングシューズの一例について示す側面図である。 使用者に取り付けられたランニングシューズの動作について説明するための図である。 足ワイヤとステーとがそれぞれ足ワイヤ下端接続部及びステー下端接続部に取り付けられたランニングシューズを示す正面図である。 ステー下端接続部が取り付けられたランニングシューズの底面の前側について示す図である。 ステー下端接続部の取り付け機構の例を説明するための図である。 歩行補助装置、膝上補助装置、蹴出し補助装置及びランニングシューズを組み合わせたランニング補助システムについて示す正面図である。 歩行補助装置、膝上補助装置、蹴出し補助装置及びランニングシューズを組み合わせたランニング補助システムについて示す背面図である。 使用者に取り付けられたランニング補助システムの動作の様子について示す図である。 使用者に取り付けられたランニング補助システムの動作の様子について示す図である。

以下、本開示の歩行補助装置１、膝上補助装置２、蹴出し補助装置３、及びこれらをいずれか複数を組み合わせた歩行補助システム１００、並びにそれらのいずれかと本開示のランニングシューズを組み合わせたランニング補助システム２００の構成及び機能について、図面を参照して説明する。説明において同様の要素には同一の符号を付して、重複する説明を適宜省略する。

［歩行補助システム］
図１及び２は、それぞれ本開示の歩行補助システム１００の正面図及び背面図である。図３乃至５は、それぞれ歩行補助システム１００を人に装着した際の様子を概略的に示す、正面図、右脚の外側からの側面を示す左側面図、及び右脚の内側からの側面を示す右側面図である。

図１乃至５に示されるように、歩行補助システム１００は、歩行補助装置１、膝上補助装置２、及び蹴出し補助装置３を有している。また、歩行補助システム１００は、歩行補助装置１及び膝上補助装置２に共通して用いられる腰ベルト６、歩行補助装置１、膝上補助装置２及び蹴出し補助装置３に共通して用いられる膝装着具７、並びに膝上補助装置２及び蹴出し補助装置３に共通して用いられる足装着具８を有している。図１乃至５においては、歩行補助システム１００は、歩行補助装置１、膝上補助装置２、及び蹴出し補助装置３をすべて備えるものとして示しているが、これらはそれぞれ単独でも用いることができ、またこれらのいずれか複数を組み合わせて用いることとしてもよい。

［歩行補助装置］
歩行補助装置１について詳細に説明する。図１乃至４に示されるように、歩行補助装置１は、使用者の腰に巻き付けて装着される腰ベルト６と、使用者の膝に装着される膝装着具７と、使用者の足に装着される足装着具８と、腰ベルト６から膝装着具７を介して足装着具８に伸びるワイヤである足ワイヤ１２と、腰ベルト６に取り付けられ、足ワイヤ１２の一端を足ワイヤバネ１１２（図１０参照）を介して保持する足ワイヤ上端接続部１１と、膝装着具７に取り付けられ、足ワイヤ１２を足ワイヤ１２の伸びる方向に移動可能に保持する足ワイヤ中継部１３と、踵からつま先までの長さにおいて中央よりつま先側に足ワイヤ１２の他端を接続する足ワイヤ下端接続部１６と、を有している。ここで、足ワイヤ１２は、使用者の脚の両外側に配置されるように構成されていてもよい。足ワイヤ１２には、例えば金属やナイロンを材料に用いたものを用いることができる。

図６及び７は、歩行補助装置１が取り付けられた腰ベルト６の展開された様子を示す正面図、及び腰ベルト６を閉じた際の様子を示す平面図である。図６及び７に示されるように、腰ベルト６は、バックル６１、背当て６２、装置装着部６４、これらを結合するバンド部６３により構成されている。

バンド部６３は、ナイロン、ポリエステル、ポリウレタンその他の樹脂材料等を用いることができる。バックル６１、背当て６２及び装置装着部６４は、樹脂材料を用いることができる。バックル６１は一対の結合自在な部品であり、腰ベルト６の両端にそれぞれ取り付けられ、使用者に装着される際に結合される。装置装着部６４は、使用者に装着された際に使用者の両側部に配置されるよう２か所に配置されている。装置装着部６４は、歩行補助装置１の足ワイヤ上端接続部１１を接続する。また、必要な場合には、装置装着部６４は、後述する膝上補助装置２の膝ワイヤ上端接続部２１を接続させることとしてもよい。なお、このように構成された腰ベルト６は、後述する膝上補助装置２及びランニング補助システム２００においても用いることができる。

図８及び９は、使用者に取り付けられた際、腰ベルト６の右側（正面視左側）に配置される装置装着部６４に取り付けられる足ワイヤ上端接続部１１の、それぞれ正面図及び左側面図である。図１０は、図８のＸ−Ｘ線における断面を概略的に示す図である。

図８乃至１０に示されるように、足ワイヤ上端接続部１１は、足ワイヤバネ１１２を収納し固定する筐体１１３を有している。本実施形態においては、足ワイヤバネ１１２は、ぜんまいバネであるが、ぜんまいバネだけでなく、その他のばね部材を使用することができる。足ワイヤバネ１１２であるぜんまいバネの最外側端と足ワイヤ１２の一端（上端）は互いに接続されており、足ワイヤ１２が足ワイヤ上端接続部１１の筐体１１３に収納される方向に付勢されている。また、本実施形態においては、足ワイヤ上端接続部１１は、ぜんまいバネの内側端部付近と接続されて筐体１１３内でぜんまいバネの内側端（中心部）を回動させるハンドル１１１を有し、使用者がハンドル１１１を動作させることにより、足ワイヤバネ１１２の配置角度を変更し、足ワイヤバネ１１２への付勢力を調整できるようになっている。調整されたぜんまいバネの角度は、不図示のラチェット機構等により調整後の角度に固定されるようにすることができる。

図１１及び１２は、それぞれ右膝用の膝装着具７の正面図及び左側面図である。図１３は、膝装着具７の上部分７１及び下部分７２の接続についての説明図である。左膝用の膝装着具７については図示していないが、左右対称である他は同様の構成とすることができる。

図１１乃至１３に示されるように、膝装着具７は、上部分７１及び下部分７２と、それらを接続する上下接続部材７３とを有している。上下接続部材７３は、上部分７１と下部分７２とにそれぞれ回動自在に接続している。例えば、上下接続部材７３は、２か所に穴の空けられた長方形の板状部材とすることができ、上部分接続部７１３及び下部分接続部７２３にそれぞれ開けられた穴と接続ピン７３１で回動自在に接続することとしてもよい。上部分７１は、両側面で後ろ方向に延びる上部分ベルト７１１を有し、上部分ベルト７１１の端部の面ファスナー７１２で、使用者の太腿の下側に巻き付けて固定することができる。

下部分７２は、両側面で後ろ方向に延びる下部分ベルト７２１を有し、下部分ベルト７２１の端部の面ファスナー７２２で、使用者のふくらはぎの上側に巻き付けて固定することができる。このように膝装着具７は、使用者の膝の曲げ伸ばしの負荷になることなく、膝を挟んで装着することができる。また、図１１及び１２に示されるように、濃いハッチングＭで示される部分をアルミやスチール等の金属とし、薄いハッチングＣで示されるベルト部分をナイロンや合成ゴム等の伸縮性のある材料で形成し、他の部分をポリカーボネート等の樹脂により形成することにより、強度を確保しつつ軽量化を確保することができる。膝装着具７は、使用者の膝の曲げ伸ばしの負荷にならない態様であれば、図１１乃至１３の態様に限られない。

図１４及び１５は、足ワイヤ１２が通る足ワイヤ中継部１３が取り付けられた膝装着具７の正面図及び左側面図である。図１６及び１７は、足ワイヤ中継部１３の正面図及び左側面図である。図１８は、足ワイヤ中継部１３に足ワイヤ１２が通された際の様子について示す図である。

図１４乃至１８に示されるように、足ワイヤ中継部１３は、足ワイヤ中継部本体１３１と、一対の滑車１３２及び１３３を有し、一方の滑車１３２は、使用者が装着した際に、他方の滑車１３３に対し上方向後側に配置されることができる。これにより、使用者の足に固定された後述する足ワイヤ下端接続部１６が膝より前方に移動した際に、上後方に足ワイヤ下端接続部１６を引くことができる。足ワイヤ中継部１３は、膝装着具７の上部分７１に装着される。足ワイヤ中継部１３は、足ワイヤ１２が、足ワイヤ下端接続部１６に対して効率的に作用するように、側面視で膝関節の中央より少し後ろ側を通るように配置されることが望ましい。足ワイヤ中継部１３と膝装着具７との接続は、中継部ピン１３４を介して、膝装着具７の対応する穴に差し込むことにより取り付けることとしてもよい。取り付け方法はこれに限らず、ねじ等その他の既知の方法により取り付けることとしてもよい。なお、図１４乃至１５に示されるように、膝装着具７には、後述する膝ワイヤ下端接続部２３及び／又はステー上端接続部３１が接続されることとしてもよい。

図１９乃至２２は、それぞれ右足の足装着具８の正面図、左側面図、右側面図及び平面図である。図２３は、足装着具８の接続部８２の動作について説明するための図である。図２４及び２５は、右足の足装着具８の使用の状態について示す正面図及び左側面図である。

図１９乃至２５に示されるように、足装着具８は、足裏に配置される足底部８５と、足首の周囲を覆う足首部８１と、足底部８５から足の甲を覆う甲被部８３と、足首部８１と足底部８５とを接続する接続部８２と、を有し、足ワイヤ１２は、甲被部８３のうち、足の外側を覆う部分の一部に配置された足ワイヤ下端接続部１６に固定される。

図２４及び２５に示されるように、足装着具８は、市販のスポーツシューズ等に取り付ける構造で、足首部８１が足首を覆い、甲被部８３が靴の甲の部分を覆うようになっている。足装着具８は、全体としてポリカーボネート等の樹脂やスチール等の金属材料を用いることができる。また、足首部８１及び甲被部８３は、樹脂や金属と共にナイロンや合成ゴム等の伸縮性のある材料で形成することができ、それぞれ面ファスナーにより足首及び足の甲に固定する構成とすることができる。

図２３に示されるように、接続部８２は、回動部８１１により、足首部８１に対して、足底部８５及び甲被部８３を、装着時の位置から、後方に移動させるように、回動自在に接続される。これにより、靴を履いたまま、まず足首周囲を締め付け、回動により足底部８５を足の裏部分に配置し、その後足の甲の部分を締め付けて足装着具８を使用者の足に固定することができる。足首を取り囲む足首部８１は、足首のサポーターの役目も併せ持ち、足首を保護することができる。

足ワイヤ１２を接続する足ワイヤ下端接続部１６は、使用者の足の側面視において、踵からつま先までの長さのうち、中央よりつま先側に配置することができる。これにより、足ワイヤ１２が上方向に付勢された際に、つま先を上げて足首を曲げる動きを補助することができる。

足底部８５は、正面視において外側よりも内側が厚く形成されている。これにより、使用者のつま先がわずかに外側を向く歩行を支援し、足裏に生じる重心移動を直線にすることで、使用者は効率的に歩行することができる。足関節は外反より内反方向に可動性が高い関節であるため、内反捻挫により前距腓靭帯などの外側の靭帯が損傷する頻度が高い。足底部８５が外側よりも内側が厚く形成されることにより、足の内側ではなく外側に重心がかかるようにし、このような故障を防止することができる。足底部８５の断面の傾斜（靴底面と接地面との傾斜角度）は例えば０〜１０°、又は３〜７°とすることができる。

図２６は、使用者に取り付けられた歩行補助装置１の動作について説明するための図である。図２６には、歩行する使用者の脚が直立した状態Ｓ１１、脚を後ろに蹴り上げた後、脚が戻ってきた際の状態Ｓ１２、更に前に脚を前に出している状態Ｓ１３、が示されている。直立した状態Ｓ２１から、脚を後ろに蹴り上げた際には、使用者の膝が曲がるため、膝とつま先との距離が短くなって足ワイヤ１２が縮みことから、張力が弱まる。したがって、足ワイヤ下端接続部１６が、つま先付近の足底部８５を引き上げる力は弱く、蹴り出しの負担とはならない。脚を前方に戻す際には、状態Ｓ１２及びＳ１３に示されるように、脚が前方に移動するほど足ワイヤ１２は伸び、張力が強まることから、足ワイヤ下端接続部１６が、つま先付近の足底部８５を引き上げる力が強くなり、つま先が引き上げられる。これにより、脚を前方に移動する際のつま先の引き上げを補助し、つまずき等による転倒リスクを抑えることができる。また脚が前方に移動した後の着地の際に、足底部８５を引き上げる力が強いため、着地の衝撃を緩和することができる。

上述の歩行補助装置１によれば、人の日常歩行を補助・支援しつつそれを直接に訓練の場とすることができる。また、歩行及びランニングの効率化により、負担を軽減し故障を減らすことにより、より多くの人々をジョギング・ランニングに誘導することで運動習慣者を増やし、人の健康状態を向上させることができる。

上述の歩行補助装置１は、単独で使用することもできるし、後述する膝上補助装置２及び／又は蹴出し補助装置３と組み合わせて歩行補助システム１００として用いることもできる。また、後述するランニングシューズ４と組み合わせてランニング補助システム２００として用いることもできる。

［膝上補助装置］
膝上補助装置２について詳細に説明する。図１乃至４に示されるように、膝上補助装置２は、腰ベルト６から膝装着具７に伸びるワイヤである膝ワイヤ２２と、腰ベルト６にそれぞれ取り付けられ、膝ワイヤ２２の一端を膝ワイヤバネ２１４を介して保持する膝ワイヤ上端接続部２１と、膝装着具７の上部分７１に取り付けられ、膝ワイヤ２２の他端を接続する膝ワイヤ下端接続部２３と、を有している。膝ワイヤ２２には、例えば金属やナイロンを材料としたものを用いることができる。

膝上補助装置２に使用される腰ベルト６及び膝装着具７は、図６乃至７、及び図１１乃至１５、並びにそれらに対応する説明と同様のものを使用できるため、それらを引用して重複する説明を省略する。図６及び７に示されるように、膝上補助装置２の膝ワイヤ上端接続部２１は、歩行補助装置１の足ワイヤ上端接続部１１と同様に、使用者に巻き付けられた腰ベルト６の側部の装置装着部６４に取り付けられるが、真横（側面視で中央）よりも前方に取り付けることができる。

図２７は、腰ベルト６の装置装着部６４を拡大して示す説明図である。図２８及び２９は、それぞれ膝ワイヤ上端接続部２１の正面図及び左側面図である。図３０は、図２８のXXX−XXX線における概略断面図である。

図２７乃至３０に示されるように、膝ワイヤ上端接続部２１は、自在に装置装着部６４に対して回動部材２１１を介して回動自在に取り付けられ、膝ワイヤ上端接続部２１は膝ワイヤ２２が伸びる方向に合わせて向きを変えることができる。また、膝ワイヤ２２は、膝ワイヤ上端接続部２１の筐体２１３内部に取り付けられた膝ワイヤバネ２１４に取り付けられ、膝ワイヤ２２を膝ワイヤ上端接続部２１内部に引く方向（上方向）に付勢している。本実施形態においては、膝ワイヤバネ２１４は、コイルバネを用いることとしているが、その他のバネ部材を用いることができる。付勢力は、調節ねじ２１２を用いて、予め膝ワイヤバネ２１４に張力がかからない状態での膝ワイヤバネ２１４の長さを変更することにより、調整することができる。

図１４及び１５に示されるように、膝上補助装置２の膝ワイヤ下端接続部２３は、膝装着具７の下部分７２に取り付けられる。図３１及び３２は、それぞれ膝ワイヤ下端接続部２３の正面図及び側面図である。図３３は、図３２のXXXIII−XXXIII線における概略断面図である。図３４は、膝ワイヤ下端接続部２３の逆回転防止機構２３４について説明するための図である。

図３１乃至３４に示されるように、膝ワイヤ下端接続部２３は、筐体２３１と、逆回転防止機構２３４と、膝ワイヤ下端接続部ピン２３２と、筐体２３１内に配置された巻取り滑車２３３と、ダイヤル部２３５を有している。膝ワイヤ２２の下端は、巻取り滑車２３３に取り付けられ、使用者が巻取り滑車２３３と一体的に動作するダイヤル部２３５を回転操作することにより、膝ワイヤ２２は巻取り滑車２３３に巻き取られ、膝ワイヤ２２の長さを調節することができる。

膝ワイヤ下端接続部２３と膝装着具７との接続は、膝ワイヤ下端接続部ピン２３２を介して、膝装着具７の対応する穴に差し込むことにより取り付けることとしてもよい。取り付け方法はこれに限らず、ねじ等その他の既知の方法により取り付けることとしてもよい。逆回転防止機構２３４は、図３４に示されるように、回動可能状態と回動不可状態とを有し、回動可能状態においてはクリック板２３４２によりカチカチと音を鳴らしながら回動させることが可能であり、ダイヤル部２３５が押し込まれるとクリック板停止部材２３４３が下りてきて、クリック板２３４２の動きを制限し、巻取り滑車２３３が回動しないよう、すなわち膝ワイヤ２２をその巻取り位置に固定することができる。

図３５は、使用者に取り付けられた膝上補助装置２の動作について説明するための図である。図３５には、歩行する使用者の脚が直立した状態Ｓ２１、脚を後ろに蹴り上げた後、脚が戻ってきた際の状態Ｓ２２、更に前に脚を前に出している状態Ｓ２３、が示されている。直立した状態Ｓ２１から、脚を後ろに蹴り上げて戻る際には、膝が身体の後方に移動するため、膝ワイヤ２２に接続された膝ワイヤバネ２１４は伸び、膝ワイヤ２２に大きな張力が発生する。脚を前方に戻す際には、状態Ｓ２２及びＳ２３に示されるように、膝ワイヤ２２に発生した張力によりにより膝が前方上方に引かれ、使用者が歩行の際に膝を振り上げる動作を補助することができる。

上述の膝上補助装置２によれば、人の日常歩行を補助・支援しつつそれを直接に訓練の場とすることができる。また、歩行及びランニングの負担を軽減し故障を減らすことにより、より多くの人々をジョギング・ランニングに誘導することで運動習慣者を増やし、人の健康状態を向上させることができる。

上述の膝上補助装置２は、単独で使用することもできるし、歩行補助装置１及び／又は蹴出し補助装置３と組み合わせて歩行補助システム１００として用いることもできる。また、後述するランニングシューズ４と組み合わせてランニング補助システム２００として用いることもできる。

［蹴出し補助装置］
蹴出し補助装置３について詳細に説明する。図１乃至３及び５に示されるように、蹴出し補助装置３は、上部分７１及び下部分７２を有し、使用者の膝を挟んで装着される膝装着具７と、使用者の足に装着され、足裏に配置される足底部８５を有する足装着具８と、膝装着具７から足装着具８に伸びるステー３５と、上部分７１に固定され、下部分７２へと延びる上レバー３１３（図３６及び３７参照）と、上レバー３１３と回動自在に接続されるとともに、ステー３５と回動自在に接続されるステー接続部材３１４（図３６及び３７参照）と、ステー３５を足装着具８（より詳しくはステー下端接続部３７）の方向に摺動させる摺動部材３１８（図３６及び３７参照）と、ステー３５の下端と接続されると共に、足底部８５の少なくとも一部に接続させるステー下端接続部３７と、を有する。ここで、上レバー３１３、ステー接続部材３１４、及び摺動部材３１８は、ステー上端接続部３１を構成する。ステー３５は、使用者の脚の内側に配置されるものとすることができる。

蹴出し補助装置３に使用される膝装着具７及び足装着具８は、図１１乃至１５、及び図１９乃至２５並びにそれらに対応する説明と同様のものを使用できるため、それらを引用して重複する説明を省略する。

図３６は、蹴出し補助装置３のステー上端接続部３１が取り付けられた右膝用の膝装着具７の内側からの側面図であり、図３７は、図３６において膝が曲げられた際の膝装着具７の様子について示す図である。

図１４、図３６及び図３７に示されるように、ステー上端接続部３１は、上レバー３１３、ステー接続部材３１４、及び摺動部材３１８を有している。上レバー３１３は上部分７１と一体となるように取り付けられ、ステー接続部材３１４はステー３５の上端においてステー３５に対して回動部３１４１を介して回動自在に取り付けられている。また上レバー３１３の先端（下端）は、ステー接続部材３１４の先端（上端）と回動自在に取り付けられる。摺動部材３１８は、下部分７２とステー３５との間でステー３５を所定の方向に移動させる。例えば、摺動部材３１８は、ステー３５に形成された溝部３１８１と、下部分７２に配置され、溝部（凹部）３１８１内で摺動する突起部（凸部）３１８２とを有する構成とすることができる。この場合に、突起部３１８２の位置は、上レバー３１３の伸びる方向及びステー接続部材３１４が伸びる方向が同じ方向となった際に、ステー３５が後述するステー下端接続部３７に延びるような位置に調整できる。摺動部材３１８はこれに限られず、レール等その他の摺動可能な構成を適宜選択することができる。

図３７に示されるように、膝が曲げられると、上レバー３１３は、ステー接続部材３１４を介して、ステー３５を溝部３１８１に沿って持ち上げるような動作となる。また、膝が伸びると図３６に示されるように、上レバー３１３は、ステー接続部材３１４を介して、ステー３５を溝部３１８１に沿って押し下げる動作を行う。ここでステー接続部材３１４は、回動部３１４１を介してステー３５に取り付けられているため、ステー上端接続部３１の上レバー３１３は、膝の動きを制限することなく、ステー３５の上げ下げを行うことができる。なお、左右の膝に取り付けられる一対のステー上端接続部３１は、互いに近づいた際に互いに離れ合う（反発する）方向の力が働くように磁石を内蔵させることができる。これにより、歩行時（又はランニング時）に一対のステー上端接続部３１が互いに接触することを防ぐことができる。

図３８は、ステー下端接続部３７及びステー３５が取り付けられた右足の足装着具８の使用の状態について示す左側面図である。図３９は、ステー下端接続部３７を取り付けた足装着具８の底面図である。図３８及び３９、並びに図１９乃至２４に示されるように、足装着具８は、足首の周囲を覆う足首部８１と、足底部８５から足の甲を覆う甲被部８３と、足首部８１と足底部８５とを接続する接続部８２と、を備え、ステー下端接続部３７は、甲被部８３のうち、足の内側を覆う部分に配置される。また、ステー下端接続部３７は、足装着具８に対する位置を前後に移動させて配置させるステー下端レール３７１１を有していてもよい。ステー下端接続部３７は、使用者の足の側面視において、踵からつま先までの長さのうち、中央よりつま先側に接続されてもよい。また、図３９に示されるように、ステー下端接続部３７は、足装着具８の足底部８５の一部と一体となっており、ステー３５は、使用者の足裏を介さずに地面を押圧することができ、また地面との接触による衝撃を受けることができる。

図４０は、使用者に取り付けられた蹴出し補助装置３の動作について説明するための図である。図４０には、歩行する使用者が足をついて蹴り出す際の様子が示されている。この図に示されるように、足をついてから蹴り出す際には膝が伸び、図３６に示されるように、上レバー３１３は、ステー接続部材３１４を介して、ステー３５を摺動部材３１８に沿って押し下げる動作を行うため、ステー３５はステー下端接続部３７を介して地面を押すこととなる。これにより、使用者の歩行において、地面を蹴り出す力の補助を行うとともに、蹴り出す力は膝より上に取り付けられた膝装着具７の上部分７１に伝わるため、蹴り出しの際の膝への負荷をも軽減させることができる。

上述の蹴出し補助装置３によれば、人の日常歩行を補助・支援しつつそれを直接に訓練の場とすることができる。また、歩行及びランニングの負担を軽減し故障を減らすことにより、より多くの人々をジョギング・ランニングに誘導することで運動習慣者を増やし、人の健康状態を向上させることができる。

上述の蹴出し補助装置３は、単独で使用することもできるし、歩行補助装置１及び／又は膝上補助装置２と組み合わせて歩行補助システム１００として用いることもできる。また、後述するランニングシューズ４と組み合わせてランニング補助システム２００として用いることもできる。

図４１は、使用者に取り付けられた歩行補助システム１００の動作の様子について示す図である。この図に示されるように、歩行補助装置１、膝上補助装置２、及び蹴出し補助装置３を組み合わせて歩行補助システム１００として使用した場合であっても、歩行補助装置１、膝上補助装置２、及び蹴出し補助装置３は、それぞれ独立に上述の効果を発揮することができ、使用者の負担を軽減することができる。図４１に示した歩行補助システム１００では、歩行補助装置１、膝上補助装置２、及び蹴出し補助装置３のすべてを用いることとしたが、歩行補助装置１、膝上補助装置２、及び蹴出し補助装置３のいずれか複数を用いた歩行補助システム１００であってもよい。また、歩行補助システム１００及びそれらを構成する装置は、それぞれランニングにおいても用いることができる。

［ランニングシューズ］
次に、ランニングシューズ４について説明する。図４２乃至４５には、それぞれ右足用のランニングシューズ４の正面図、右側面図、左側面図及び背面図が示されている。ランニングシューズ４は、踵部分に配置された車輪４１と、車輪４１の軸４１４の回転と共に動作し、車輪４１の接地面を前方にのみ回転させるラチェット機構４１２と、を有している。ラチェット機構４１２は、図４６に示されるように、車輪４１の軸４１４に接続された歯車４１３と爪４１５を用いた構成とすることができる。

図４５の示される構成では、ラチェット機構４１２の両側に２つ車輪４１４を設ける構成としているが、図４７に示されるように、１つの車輪４１１を用い、車輪の一方の側又は両側にラチェット機構４１２を設ける構成としてもよい。また、図４８に示されるように、車輪４１１の回転軸４１４と使用者の足裏面との距離は、内側の方が外側よりも大きくすることができる（ｄ１＜ｄ２）。このように形成されることにより、使用者の母趾球がわずかに浮くこととなり、足裏に生じる重心移動を直線に近づけることで、使用者は効率的に歩行することができる。足関節は外反より内反方向に可動性が高い関節であるため、内反捻挫により前距腓靭帯などの外側の靭帯が損傷する頻度が高い。回転軸４１４と足裏面との距離を、内側の方が外側よりも大きくすることにより、足の内側ではなく外側に重心がかかるようにし、このような故障を防止することができる。傾斜（足裏面と軸４１４との傾斜角度）は例えば０〜１０°、又は３〜７°とすることができる。なお、図４２乃至４４のランニングシューズ４には、後述するランニング補助システム２００のための足ワイヤ下端接続部１６及びステー下端接続部３７が示されているが、これらはなくてもよい。

図４９は、ランニングシューズ４の足を覆う部分の構成の一例について説明するための平面図である。図４９に示されるように、ランニングシューズ４は、使用時に使用者の足首が配置される足首部孔４２２と、使用者の足の甲を覆う甲被部分４８を幅方向に横切って開けられ、内側及び外側の側部で閉じられた甲被部孔４２１と、甲被部分４８の幅方向における中央を含み、足首部孔４２２と甲被部孔４２１とを接続する接続孔４２３と、を有していてもよい。また更に、甲被部孔４２１のつま先側の甲被部分４８で、幅方向に並んで配置された複数のつま先側プーリ―４９１と、甲被部孔４２１の踵側の甲被部分４８で、幅方向に並んで配置された複数の踵側プーリ―４９２と、を有していてもよい。

図５０及び５１は、ランニングシューズ４の甲被部孔綴じ紐４６について説明するための図である。図５２は、図５１のLXII−LXII線における断面図である。図５０に示されるように、甲被部孔綴じ紐４６は、つま先側プーリ―４９１及び踵側プーリ―４９２に架けられることにより、使用者が履いた際に、甲被部孔４２１を閉じる方向に付勢することができる。更に図５１及び５２に示されるように、甲被部孔綴じ紐４６は、紐部分４６１の先端に配置された紐側固定具４６２及びランニングシューズ４の本体に配置されたシューズ側固定具４６３を有していてもよい。紐側固定具４６２は、例えば紐が伸びる方向に凹凸が形成されており、同様の凹凸が形成されたシューズ側固定具４６３に組み合わされることにより固定されることができる。紐側固定具４６２及びシューズ側固定具４６３における組み合わされる凹凸の位置を異ならせることにより、甲被部孔綴じ紐４６の長さを調節することができる。更にシューズ側固定具４６３の蓋部材４６３１を閉じることにより、紐側固定具４６２の位置を固定することとしてもよい。

図５３及び５４は、ランニングシューズ４のつま先側紐４３１及び踵側紐４３２について説明するための図である。つま先側紐４３１は、左右一方の側のつま先側プーリ―４９１から更につま先側を経由して他方の側のつま先側プーリ―４９１に接続される。踵側紐４３２は、左右一方の側の踵側プーリ―４９２から足首部孔４２２の踵側を経由して他方の側の踵側プーリ―４９２に接続される。つま先側紐４３１及び踵側紐４３２は、甲被部分４８等を形成する網目状の素材に編み込まれるようにして這い回すこととしてもよい。これにより、使用者がランニングシューズ４を履いて、甲被部孔綴じ紐４６を締めた際に、つま先側プーリ―４９１及び踵側プーリ―４９２を介して、つま先側紐４３１及び踵側紐４３２が引かれ、使用者の足全体にフィットさせることができる。

図５４は、つま先側紐４３１及び踵側紐４３２が配置された領域での断面の変化の様子について模式的に示す図である。つま先側紐４３１及び踵側紐４３２と、それらの外側配置されるシューズカバー材４５との間には、ウレタン材等の低反発材４３５を配置することとしてもよい。低反発材４３５を配置することにより、例えば、甲被部孔綴じ紐４６の締め付けにより、つま先側紐４３１及び踵側紐４３２が内側に移動した際においても（図５４（ｂ））、低反発材４３５の膨張により、ランニングシューズ４を使用者の足にフィットさせることができる。上述の足ワイヤ下端接続部１６やステー下端接続部３７等の影響によりシューズカバー材４５の移動量が限られている場合に、低反発材４３５は特に有効に作用する。

図５５は、ランニングシューズ４の足首周囲紐４７について説明するための平面図である。図５６及び５７は、足首周囲紐４７の締め付けハンドル４７２について、説明するための図である。図５５に示されるように、足首周囲紐４７は、接続孔４２３の左右一方の側の甲被部分４８から足首部孔４２２を周回し、他方の側の甲被部分４８を通り、甲被部孔４２１のつま先側の甲被部分４８を経由し、甲被部孔４２１の踵側にある一方の側の甲被部分４８で接続される。足首周囲紐４７を締めることにより、足首部孔４２２、並びに甲被部孔４２１及び接続孔４２３を閉じる方向に付勢することができる。図５６及び５７に示されるように、締め付けハンドル４７２は、例えば、接続孔４２３に隣接する甲被部分４８において、足首周囲紐４７の紐部分４７１の両端を接続する構成とすることができる。締め付けハンドル４７２は、使用者により回転させられることにより、紐部分４７１を巻き付けて、足首部孔４２２、並びに甲被部孔４２１及び接続孔４２３を閉じる方向に付勢させることができる。回転された締め付けハンドル４７２は、例えば、締め付けハンドル４７２側に設けられた凸部４７２１と、ランニングシューズ４の本体側に設けられた凹部４７２２とを合わせて嵌め込まれることにより固定されることとしてもよい。

図５８は、甲被部孔綴じ紐４６、つま先側紐４３１及び踵側紐４３２、並びに足首周囲紐４７を使用したランニングシューズ４の一例について示す側面図である。図５９及び６０は、例えば図５８のランニングシューズ４に、シューズカバー材４５を取り付けたランニングシューズ４の一例について示す側面図である。図５９及び６０に示されるように、シューズカバー材４５は、甲被部孔綴じ紐４６及び足首周囲紐４７を締め付けのために露出させ、締め付け後に覆うためのフラップ４５１を有していてもよい。

図６１は、使用者に取り付けられたランニングシューズ４の動作について説明するための図である。図６１には、使用者が走る際の様子が示されている。この図に示されるように、ランニングシューズ４は、車輪を利用して前進させる力に変換するところに一つの特徴がある。ただし、車輪の回転がローラスケートとは逆にしか動かないので、滑って移動する場合には、後退しかできない。機序としては、走行時の踵接地によって生じる振動や衝撃が、車輪を介して足首の底屈の動きに変換され、それが慣性力をもって踏み出す力に移行し、結果として体を前進させることができる。

上述のランニングシューズ４によれば、人の日常歩行を補助・支援しつつそれを直接に訓練の場とすることができる。また、歩行及びランニングの負担を軽減し故障を減らすことにより、より多くの人々をジョギング・ランニングに誘導することで運動習慣者を増やし、人の健康状態を向上させることができる。

［ランニング補助システム］
ランニングシューズ４は、図４２乃至４４に示されるように、足ワイヤ下端接続部１６及び／又はステー下端接続部３７を取り付ける等により、上述の歩行補助装置１、膝上補助装置２及び／又は蹴出し補助装置３と組み合わせてランニング補助システム２００として使用することができる。図６２は、足ワイヤ１２とステー３５とがそれぞれ足ワイヤ下端接続部１６及びステー下端接続部３７に取り付けられたランニングシューズ４を示す正面図である。図６３は、ステー下端接続部３７が取り付けられたランニングシューズ４の底面の前側について示す図である。図６４は、ステー下端接続部３７の取り付け機構の例を説明するための図である。

図４２乃至４４、及び図６２乃至６４に示されるように、ランニング補助システム２００の蹴出し補助装置３においても、ステー下端接続部３７の地面接触部３７２は、ステー３５と一体化して接続され、図３８等で示された足装着具８を用いた蹴出し補助装置３と同様の効果を生じさせることができる。また、ステー３５とランニングシューズ４の内側側面との接続では、ステー下端レール３７１１とステー３５が取り付けられたレール接続部３７１２と用いて、取り付け位置を前後に変更することができる構成としてもよい。

図６５及び６６は、それぞれ歩行補助装置１、膝上補助装置２、蹴出し補助装置３及びランニングシューズ４を組み合わせたランニング補助システム２００について示す正面図及び背面図である。図６７及び６８は、使用者に取り付けられたランニング補助システム２００の動作の様子について示す図である。これらの図に示されるように、歩行補助装置１、膝上補助装置２、蹴出し補助装置３及びランニングシューズ４を組み合わせてランニング補助システム２００として使用した場合であっても、歩行補助装置１、膝上補助装置２、蹴出し補助装置３及びランニングシューズ４は、それぞれ独立に効果を発揮することができ、使用者の負担を軽減することができる。

図６５乃至６８に示したランニング補助システム２００では、歩行補助装置１、膝上補助装置２、蹴出し補助装置３及びランニングシューズ４のすべてを用いることとしたが、歩行補助装置１、膝上補助装置２、蹴出し補助装置３及びランニングシューズ４のいずれか複数を用いたランニング補助システム２００であってもよい。この場合であっても、歩行補助装置１、膝上補助装置２、蹴出し補助装置３及びランニングシューズ４は、それぞれ独立に上述の効果を発揮することができ、使用者の負担を軽減することができる。また、ランニング補助システム２００及びそれらを構成する各装置は、それぞれウォーキングにおいても用いることができる。

以上説明したように、本実施形態に係る歩行補助装置１、膝上補助装置２、蹴出し補助装置３及びランニングシューズ４、並びにこれらのいずれかを組み合わせた歩行補助システム１００及びランニング補助システム２００によれば、使用者の歩く動作又は／及び走る動作を補助することができる。

なお上述の実施形態の記載は一例であり、本発明の思想の範疇において、当業者が想到し得る変更及び修正が含まれる場合についても本発明の範囲に属する。例えば実施形態の構成要素に対して代替可能な構成への変更、構成要素の削除を行ったものについても、本発明の思想の範疇である限り、本発明の範囲に属するものである。

１ 歩行補助装置
１２ 足ワイヤ
１１２ 足ワイヤバネ
１１ 足ワイヤ上端接続部
１３ 足ワイヤ中継部
１６ 足ワイヤ下端接続部
１１３ 筐体
１１１ ハンドル
１３２、１３３ 滑車
２ 膝上補助装置
２１ 膝ワイヤ上端接続部
２１１ 回動部材
２１２ 調節ねじ
２１３ 筐体
２１４ 膝ワイヤバネ
２２ 膝ワイヤ
２３ 膝ワイヤ下端接続部
２３４ 逆回転防止機構
３ 蹴出し補助装置
３１ ステー上端接続部
３１１回動部材
３１３ 上レバー
３１４ ステー接続部材
３１８ 摺動部材
３５ ステー
３７ ステー下端接続部
４ ランニングシューズ
４１１ 車輪
４１２ ラチェット機構
６ 腰ベルト
６１ バックル
６２ 背当て
６３ バンド部
６４ 装置装着部
７ 膝装着具
７１ 上部分
７１３ 上部分接続部
７２ 下部分
７３ 上下接続部材
７３１ 接続ピン
８ 足装着具
８５ 足底部
８１ 足首部
８３ 甲被部
８２ 接続部

Claims (13)

1. 使用者の腰に巻き付けて装着される腰ベルトと、
   前記使用者の膝に装着される膝装着具と、
   前記使用者の足に装着される足装着具と、
   前記腰ベルトから前記膝装着具を介して前記足装着具に伸びるワイヤである足ワイヤと、
   前記腰ベルトに取り付けられ、前記足ワイヤの一端を足ワイヤバネを介して保持する足ワイヤ上端接続部と、
   前記膝装着具に取り付けられ、前記足ワイヤを前記足ワイヤの伸びる方向に移動可能に保持する足ワイヤ中継部と、
   前記足装着具に前記足ワイヤの他端を接続する足ワイヤ下端接続部と、を備え
   前記膝装着具は、前記使用者の膝を挟んで装着される上部分及び下部分を有し、
   前記足ワイヤ中継部は、前記膝装着具の前記上部分に装着され、側面視で、前記足ワイヤが膝関節の中央より後ろ側を通るように配置される、歩行補助装置。
2. 前記足ワイヤは、前記使用者の脚の外側に配置される、請求項１に記載の歩行補助装置。
3. 前記足ワイヤバネは、ぜんまいバネであり、
   前記足ワイヤ上端接続部は、前記ぜんまいバネを収納し固定する筐体を有し、
   前記ぜんまいバネの最外側端と前記足ワイヤの一端を接続することにより、前記足ワイヤが前記筐体に収納される方向に付勢されている、請求項１又は２に記載の歩行補助装置。
4. 前記足ワイヤ上端接続部は、前記ぜんまいバネの内側端を前記筐体内で回動させるハンドルを有し、前記ハンドルの動作により、前記足ワイヤバネの付勢力が調整される、請求項３に記載の歩行補助装置。
5. 前記足ワイヤ中継部は、一対の滑車を有し、
   前記一対の滑車の一方は、前記使用者が装着した際に、他方に対し上方向後側に配置される、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の歩行補助装置。
6. 前記足ワイヤは、前記使用者の足の側面視において、踵からつま先までの長さのうち、中央よりつま先側に接続される、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の歩行補助装置。
7. 前記足装着具は、足裏に配置される足底部と、
   足首の周囲を覆う足首部と、
   前記足底部から足の甲を覆う甲被部と、
   前記足首部と前記足底部とを接続する接続部と、を有し、
   前記足ワイヤは、前記甲被部のうち、足の外側を覆う部分に固定される、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の歩行補助装置。
8. 前記接続部は、前記足首部に対して、前記足底部及び前記甲被部を、装着時の位置から、後方に移動させるように回動自在に接続される、請求項７に記載の歩行補助装置。
9. 前記足底部は、正面視において外側よりも内側が厚く形成されている、請求項７又は８に記載の歩行補助装置。
10. 前記上部分と前記下部分とを接続する上下接続部材とを有し、
    前記上下接続部材は前記上部分と前記下部分とにそれぞれ回動自在に接続し、
    前記上部分は、前記使用者の太腿の下側に巻き付けられ、
    前記下部分は、前記使用者のふくらはぎの上側に巻き付けられる、請求項１乃至９のいずれか一項に記載の歩行補助装置。
11. 請求項１乃至６のいずれか一項に記載の歩行補助装置と、
    蹴出し補助装置と、を備え、
    前記足装着具は、前記使用者の足に装着され、足裏に配置される足底部を有し、
    前記蹴出し補助装置は、
    前記膝装着具から前記足装着具に伸びるステーと、
    前記上部分に固定され、前記下部分へと延びる上レバーと、
    前記上レバーと回動自在に接続されるとともに、前記ステーと回動自在に接続されるステー接続部材と、
    前記ステーを前記足装着具の方向に摺動させる摺動部材と、
    前記ステーの下端と接続されると共に、前記足底部の少なくとも一部に接続させるステー下端接続部と、を有する歩行補助システム。
12. 請求項１乃至６のいずれか一項に記載の歩行補助装置と、
    膝上補助装置と、を備え、
    前記膝上補助装置は、
    前記腰ベルトから前記膝装着具に伸びるワイヤである膝ワイヤと、
    前記腰ベルトに取り付けられ、前記膝ワイヤの一端を膝ワイヤバネを介して保持する膝ワイヤ上端接続部と、
    前記膝装着具の上部分に取り付けられ、前記膝ワイヤの他端を接続する膝ワイヤ下端接続部と、を有する歩行補助システム。
13. 請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の歩行補助装置を備え、
    前記足装着具は、ランニングシューズと一体的に構成され、
    前記ランニングシューズは、
    踵部分に配置された車輪と、
    前記車輪の軸の回転と共に動作し、前記車輪の接地面を前方にのみ回転させるラチェット機構と、を有するランニング補助システム。

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