JP6968881B2 - 作業管理システム - Google Patents
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Description
本発明は、発電機を備えた作業機における作業を管理するための作業管理システムに関する。
従来、特許文献１に開示された作業機が知られている。
特許文献１に開示の作業機（トラクタ）は、車体と、エンジンと、発電機と、電動モータと、走行装置と、を備えており、エンジンからの動力と発電機からの動力（電動モータの駆動力）とによって走行装置を駆動可能に構成されている。
特許文献１に開示の作業機（トラクタ）は、車体と、エンジンと、発電機と、電動モータと、走行装置と、を備えており、エンジンからの動力と発電機からの動力（電動モータの駆動力）とによって走行装置を駆動可能に構成されている。
しかしながら、上記特許文献１の開示技術では、発電機の動力により作業装置（散布装置等）を作動させて、当該作業装置の作動時の稼働情報を取得することや、取得した稼働情報に基づいて作業装置における作業の管理を行うことについては考慮されていない。
そこで、本発明は、発電機の動力により作業装置を作動させて、当該作業装置の作動時の稼働情報を取得し、取得した稼働情報に基づいて作業装置における作業の管理を行うことが可能な作業管理システムを提供することを目的とする。
そこで、本発明は、発電機の動力により作業装置を作動させて、当該作業装置の作動時の稼働情報を取得し、取得した稼働情報に基づいて作業装置における作業の管理を行うことが可能な作業管理システムを提供することを目的とする。
本発明の一態様に係る作業管理システムは、作業機のミッションケースに設けられた構造体に装着され且つＰＴＯ軸から伝達される動力によって駆動し、作業機に設けられた作業装置に動力を伝達する発電機と、前記発電機からの動力により作動した前記作業装置の作動時の稼働情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部で取得した稼働情報に基づいて前記作業装置における作業の管理を行う作業管理部と、前記情報取得部で取得した稼働情報に基づいて前記作業装置を制御する制御部と、前記発電機からの動力により駆動するモータと、高さ検出装置と、高さ調整機構と、を備え、前記作業装置は、前記モータからの動力を受けて回転することにより散布物を散布する回転体を有し、前記高さ検出装置は、前記回転体の地面からの高さを検出し、前記高さ調整機構は、前記高さ検出装置により検出された高さに基づいて前記回転体の高さを調整し、前記情報取得部は、前記稼働情報として、前記高さ検出装置により検出された高さに関する高さ情報を取得し、前記制御部は、前記情報取得部が取得した高さ情報に基づいて前記回転体の回転速度を制御する。
本発明の一態様に係る作業管理システムは、作業機のミッションケースに設けられた構造体に装着され且つＰＴＯ軸から伝達される動力によって駆動し、作業機に設けられた作業装置に動力を伝達する発電機と、前記発電機からの動力により作動した前記作業装置の作動時の稼働情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部で取得した稼働情報に基づいて前記作業装置における作業の管理を行う作業管理部と、前記情報取得部で取得した稼働情報に基づいて前記作業装置を制御する制御部と、前記発電機からの動力により駆動するモータと、前記ＰＴＯ軸からの動力と前記モータからの動力とを前記作業装置に伝達可能な動力伝達機構と、前記ＰＴＯ軸の回転速度を変更可能なＰＴＯ変速部と、を備え、前記作業装置は、前記モータからの動力を受けて回転することにより散布物を散布する回転体を有し、前記制御部は、前記稼働情報に基づいて、前記ＰＴＯ変速部に制御信号を送信して前記ＰＴＯ軸を変速することにより前記回転体の回転速度を制御する。
本発明の一態様に係る作業管理システムは、作業機のミッションケースに設けられた構造体に装着され且つＰＴＯ軸から伝達される動力によって駆動し、作業機に設けられた作業装置に動力を伝達する発電機と、前記発電機からの動力により作動した前記作業装置の作動時の稼働情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部で取得した稼働情報に基づいて前記作業装置における作業の管理を行う作業管理部と、前記情報取得部で取得した稼働情報に基づいて前記作業装置を制御する制御部と、前記発電機からの動力により駆動するモータと、前記作業装置の姿勢を検出する姿勢検出装置と、前記姿勢検出装置により検出された姿勢に基づいて前記作業装置の姿勢を調整する姿勢調整機構と、を備え、前記作業装置は、前記モータからの動力を受けて回転することにより散布物を散布する回転体を有し、前記情報取得部は、前記稼働情報として、前記姿勢検出装置により検出された作業装置の姿勢に関する姿勢情報を取得し、前記制御部は、前記情報取得部が取得した姿勢情報に基づいて前記回転体の回転速度を制御する。
本発明の一態様に係る作業管理システムは、作業機のミッションケースに設けられた構造体に装着され且つＰＴＯ軸と独立して駆動し、作業機に設けられた作業装置に動力を伝達する発電機と、前記発電機からの動力により作動した前記作業装置の作動時の稼働情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部で取得した稼働情報に基づいて前記作業装置における作業の管理を行う作業管理部と、前記情報取得部で取得した稼働情報に基づいて前記作業装置を制御する制御部と、前記発電機からの動力により駆動するモータと、高さ検出装置と、高さ調整機構と、を備え、前記作業装置は、前記モータからの動力を受けて回転することにより散布物を散布する回転体を有し、前記高さ検出装置は、前記回転体の地面からの高さを検出し、前記高さ調整機構は、前記高さ検出装置により検出された高さに基づいて前記回転体の高さを調整し、前記情報取得部は、前記稼働情報として、前記高さ検出装置により検出された高さに関する高さ情報を取得し、前記制御部は、前記情報取得部が取得した高さ情報に基づいて前記回転体の回転速度を制御する。
本発明の一態様に係る作業管理システムは、作業機のミッションケースに設けられた構造体に装着され且つＰＴＯ軸と独立して駆動し、作業機に設けられた作業装置に動力を伝達する発電機と、前記発電機からの動力により作動した前記作業装置の作動時の稼働情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部で取得した稼働情報に基づいて前記作業装置における作業の管理を行う作業管理部と、前記情報取得部で取得した稼働情報に基づいて前記作業装置を制御する制御部と、前記発電機からの動力により駆動するモータと、前記作業装置の姿勢を検出する姿勢検出装置と、前記姿勢検出装置により検出された姿勢に基づいて前記作業装置の姿勢を調整する姿勢調整機構と、を備え、前記作業装置は、前記モータからの動力を受けて回転することにより散布物を散布する回転体を有し、前記情報取得部は、前記稼働情報として、前記姿勢検出装置により検出された作業装置の姿勢に関する姿勢情報を取得し、前記制御部は、前記情報取得部が取得した姿勢情報に基づいて前記回転体の回転速度を制御する。
好ましくは、前記作業管理部は、前記稼働情報を表示する表示装置を有している。
好ましくは、前記構造体が、前記ＰＴＯ軸から伝達される動力によって駆動する作業装置を連結可能な連結装置である。
好ましくは、前記連結装置は、前記ミッションケースに取り付けられる第１部位と、前記作業装置を取り付け可能な第２部位と、前記第１部位を前記ミッションケースに取り付けた状態において前記ＰＴＯ軸を突出させる貫通孔が形成され且つ前記発電機が装着される第３部位と、を有している。
好ましくは、前記発電機の出力電圧が６０Ｖ以下である。
上記作業管理システム及び作業管理方法によれば、発電機の動力により作業装置を作動させて、当該作業装置の作動時の稼働情報を取得し、取得した稼働情報に基づいて作業装置における作業の管理を行うことが可能である。
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
先ず、本発明に係る作業管理システム及び作業管理方法において用いられる作業機１について説明する。
図１は作業機１の全体の側面図を示しており、図２は作業機１の後部の平面図を示している。
先ず、本発明に係る作業管理システム及び作業管理方法において用いられる作業機１について説明する。
図１は作業機１の全体の側面図を示しており、図２は作業機１の後部の平面図を示している。
作業機１は、走行車両２と作業装置３とを備えている。
走行車両２は、作業装置３を牽引しながら走行する車両である。本実施形態の場合、走行車両２はトラクタであるため、以下、走行車両２をトラクタ２として説明する。但し、走行車両２は、トラクタに限定されず、コンバインや田植機等の農業車両であっても、建設車両等であってもよい。また、走行車両２は、ピックアップトラックであってもよい、また、作業装置３は、走行車両２により牽引されることなく独立して走行可能なものであってもよい。
走行車両２は、作業装置３を牽引しながら走行する車両である。本実施形態の場合、走行車両２はトラクタであるため、以下、走行車両２をトラクタ２として説明する。但し、走行車両２は、トラクタに限定されず、コンバインや田植機等の農業車両であっても、建設車両等であってもよい。また、走行車両２は、ピックアップトラックであってもよい、また、作業装置３は、走行車両２により牽引されることなく独立して走行可能なものであってもよい。
先ず、トラクタ（走行車両）２の全体構成について説明する。
トラクタ２は、車体４と、走行装置５と、連結装置６と、を備えている。本発明の実施形態において、車体４に搭載された運転席７に着座した運転者の前側（図１の左側）を前方、運転者の後側（図１の右側）を後方、運転者の左側（図１の手前側）を左方、運転者の右側（図１の奥側）を右方として説明する。また、前後方向Ｋ１（図１参照）に直交する方向である水平方向Ｋ２（図２参照）を車両幅方向として説明する。
トラクタ２は、車体４と、走行装置５と、連結装置６と、を備えている。本発明の実施形態において、車体４に搭載された運転席７に着座した運転者の前側（図１の左側）を前方、運転者の後側（図１の右側）を後方、運転者の左側（図１の手前側）を左方、運転者の右側（図１の奥側）を右方として説明する。また、前後方向Ｋ１（図１参照）に直交する方向である水平方向Ｋ２（図２参照）を車両幅方向として説明する。
車体４は、車体フレーム８と、クラッチハウジング９と、ミッションケース１０とを有している。車体フレーム５は、車体４の前後方向に延びている。車体フレーム５には、内燃機関１１が搭載されている。本実施形態の場合、内燃機関１１はエンジン１１であり、詳しくはディーゼルエンジンである。エンジン１１は、車体フレーム５に搭載されて車体４の前部に配置されている。クラッチハウジング９は、エンジン１１の後部に連設されており、クラッチを収容している。ミッションケース１０は、クラッチハウジング９の後部に連結されて後方に延びている。ミッションケース１０は、後述する変速装置１３や後輪デフ装置１４等を収容している。ミッションケース１０の後部には、後述する構造体２５を介して発電機１５が装着されている。
走行装置５は、車体４の前部に設けられた前輪５Ｆと、車体４の後部に設けられた後輪５Ｒとを有している。前輪５Ｆは、車体フレーム８に支持されている。後輪５Ｒは、後輪デフ装置１４の出力軸に支持されている。走行装置５は、本実施形態の場合はタイヤ型であるが、クローラ型であってもよい。
連結装置６は、圃場等に対して作業を行う作業装置３をトラクタ２の後部に連結するための装置である。本実施形態の場合、連結装置６は３点リンク機構を含んでいる。本実施形態における連結装置６の具体的構成については後述する。但し、連結装置６の構成は、作業装置３を走行車両２の後部に連結可能な構成であれば特に限定されない。例えば、走行車両２がピックアップトラックの場合、連結装置６は３点リンク機構以外の機構によって作業装置３を連結する。
連結装置６は、圃場等に対して作業を行う作業装置３をトラクタ２の後部に連結するための装置である。本実施形態の場合、連結装置６は３点リンク機構を含んでいる。本実施形態における連結装置６の具体的構成については後述する。但し、連結装置６の構成は、作業装置３を走行車両２の後部に連結可能な構成であれば特に限定されない。例えば、走行車両２がピックアップトラックの場合、連結装置６は３点リンク機構以外の機構によって作業装置３を連結する。
連結装置６に連結される作業装置３の種類は特に限定されず、例えば、肥料や薬剤等の散布物を散布する散布装置や、農作物等の種を圃場に播く播種装置、耕耘する耕耘装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。なお、図１，図２では、作業装置３として散布装置を取り付けた例を示している。
トラクタ２は、当該トラクタ２を駆動するエンジン１１からの動力を、作業装置等に伝達するためのＰＴＯ軸１９を備えている。ＰＴＯ軸１９は、ミッションケース１０から後方に向けて突出している。
図３は、エンジン１１と変速装置１３の動力伝達系を示している。
図３に示すように、変速装置１３は、主軸（推進軸）１３ａと、主変速部１３ｂと、副変速部１３ｃとを備えている。推進軸１３ａは、変速装置１３のハウジングケースに回転自在に支持され、当該推進軸１３ａには、エンジン１１のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部１３ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部１３ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸１３ａから入力された回転速度を変更して出力する（変速する）。
図３は、エンジン１１と変速装置１３の動力伝達系を示している。
図３に示すように、変速装置１３は、主軸（推進軸）１３ａと、主変速部１３ｂと、副変速部１３ｃとを備えている。推進軸１３ａは、変速装置１３のハウジングケースに回転自在に支持され、当該推進軸１３ａには、エンジン１１のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部１３ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部１３ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸１３ａから入力された回転速度を変更して出力する（変速する）。
副変速部１３ｃは、主変速部１３ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部１３ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部１３ｂから入力された回転速度を変更して出力する（変速する）。
また、変速装置１３は、シャトル部１３ｄを備えている。シャトル部１３ｄは、シャトル軸１６と、前後進切替部１７とを有している。シャトル軸１６には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。シャトル軸１６には、後輪デフ装置１４が設けられている。後輪デフ装置１４には、後輪を支持する後車軸が回転自在に支持されている。前後切換部１３は、例えば、油圧クラッチや電動クラッチ等のクラッチで構成され、当該クラッチの入切によってシャトル軸１６の回転方向、即ち、トラクタ２の前進及び後進を切り換える。
また、変速装置１３は、シャトル部１３ｄを備えている。シャトル部１３ｄは、シャトル軸１６と、前後進切替部１７とを有している。シャトル軸１６には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。シャトル軸１６には、後輪デフ装置１４が設けられている。後輪デフ装置１４には、後輪を支持する後車軸が回転自在に支持されている。前後切換部１３は、例えば、油圧クラッチや電動クラッチ等のクラッチで構成され、当該クラッチの入切によってシャトル軸１６の回転方向、即ち、トラクタ２の前進及び後進を切り換える。
ＰＴＯ動力伝達部１３ｅは、ＰＴＯクラッチ１８とＰＴＯ軸１９とを有している。ＰＴＯ軸１９は、回転自在に支持され、推進軸１３ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ軸１９は、ＰＴＯ推進軸１９ａと、ＰＴＯ出力軸１９ｂとを有している。ＰＴＯ推進軸１９ａは、ＰＴＯ変速部２０を介してＰＴＯ出力軸１９ｂに接続されている。
ＰＴＯ変速部２０は、ＰＴＯ変速レバー等の操作部によって、ＰＴＯ推進軸１９ａの回転速度を変更してＰＴＯ出力軸１９ｂに伝達することができる。ＰＴＯ変速部２０は、後述する制御部８３からの制御信号に基づいて操作部を操作可能な電磁ソレノイドや電動モータ等の変速アクチュエータを備えている。
ＰＴＯ変速部２０は、ＰＴＯ変速レバー等の操作部によって、ＰＴＯ推進軸１９ａの回転速度を変更してＰＴＯ出力軸１９ｂに伝達することができる。ＰＴＯ変速部２０は、後述する制御部８３からの制御信号に基づいて操作部を操作可能な電磁ソレノイドや電動モータ等の変速アクチュエータを備えている。
ＰＴＯクラッチ１８は、推進軸１３ａの動力をＰＴＯ軸１９に伝達する接続状態と、推進軸１３ａの動力をＰＴＯ軸１９に伝達しない切断状態とに切換可能なクラッチである。具体的には、ＰＴＯクラッチ１８は、推進軸１３ａと、ＰＴＯ推進軸１９ａとの間に設けられている。ＰＴＯクラッチ１８は、油圧クラッチや電動クラッチ等で構成され、当該クラッチの入切によって、エンジン１１の動力（推進軸１３ａの動力）をＰＴＯ軸１９に伝達する状態と、推進軸１３ａの動力をＰＴＯ軸１９に伝達しない状態とを切り換えることができる。
ＰＴＯ出力軸１９ｂの中途部には、動力分岐部２１が設けられている。動力分岐部２１は、ＰＴＯ出力軸１９ｂに伝達された回転動力を、そのままＰＴＯ出力軸１９ｂから出力させる第１経路２１ａと、発電機１５に伝達する第２経路２１ｂとに分岐する。動力分岐部２１は、例えば、ＰＴＯ出力軸１９ｂに取り付けた第１プーリ２１１と、発電機１５の入力軸に取り付けた第２プーリ２１２と、第１プーリ２１１から第２プーリ２１２に回転動力を伝達するベルト２１３とから構成される。但し、動力分岐部２１の構成は、プーリとベルトを用いる構成には限定されず、他の構成（例えば、歯車伝動機構や他の動力伝達機構を用いる構成等）であってもよい。
これにより、ＰＴＯ出力軸１９ｂの回転動力は、動力分岐部２１により２つに分岐され、一方がそのままＰＴＯ出力軸１９ｂから出力され、他方が発電機１５の入力軸に伝達され、発電機１５を作動させる。
発電機１５は、インバータ２２を介してモータ２３と接続されている。モータ２３は、電動モータであり、発電機１５からの動力（電力）によって駆動（回転）する。インバータ２２は、モータ２３の回転速度（回転数）を変更する変速装置として機能する。発電機１５からの動力によって駆動するモータ２３の数は、１つであっても２つ以上であってもよい。
発電機１５は、インバータ２２を介してモータ２３と接続されている。モータ２３は、電動モータであり、発電機１５からの動力（電力）によって駆動（回転）する。インバータ２２は、モータ２３の回転速度（回転数）を変更する変速装置として機能する。発電機１５からの動力によって駆動するモータ２３の数は、１つであっても２つ以上であってもよい。
上記実施形態の場合、発電機１５はＰＴＯ軸１９から伝達される動力によって駆動するものであるが、発電機１５はＰＴＯ軸１９と独立して駆動するものであってもよい。言い換えれば、発電機１５は、ＰＴＯ軸１９からの動力を受けて駆動するものには限定されない。例えば、走行車両（トラクタ）２に設けられたエンジン１１の出力軸に、当該出力軸からの動力を分岐する動力分岐機構を接続し、分岐された動力の一方をＰＴＯ軸１９に伝達し、他方を発電機１５に伝達する構成としてもよい。動力分岐機構は、例えば、複数の歯車を組み合わせた歯車機構等から構成することができる。また、発電機１５は、軽油やガソリン等の燃料油や天然ガス等の燃料ガスにより駆動するものであってもよい。
発電機１５は、本実施形態の場合、オルタネータである。但し、発電機１５は、モータジェネレータであってもよい。発電機１５は、出力電圧が６０Ｖ以下であることが好ましい。出力電圧が６０Ｖ以下の発電機１５を使用することによって、消費電力を削減することができ、安全性にも優れている。従って、作業装置３は、６０Ｖ以下の低電圧で作動可能なものが好適に使用される。具体的には、作業装置３として、散布装置や播種装置が好適に使用される。本実施形態の場合、作業装置３は散布装置であるため、以下、作業装置３が散布装置３であるとして説明をする。
次に、発電機１５の取り付け構造について説明する。
図４に示すように、ミッションケース１０の後部に構造体２５が設けられており、当該構造体２５に発電機１５が装着されている。
本実施形態の場合、構造体２５は、ＰＴＯ軸１９（ＰＴＯ出力軸１９ｂ）から伝達される動力によって駆動する作業装置３等を連結可能な連結装置であり、具体的にはラダーヒッチである。構造体２５は、３点リンク機構を含む連結装置６とは別の連結装置を構成している。
図４に示すように、ミッションケース１０の後部に構造体２５が設けられており、当該構造体２５に発電機１５が装着されている。
本実施形態の場合、構造体２５は、ＰＴＯ軸１９（ＰＴＯ出力軸１９ｂ）から伝達される動力によって駆動する作業装置３等を連結可能な連結装置であり、具体的にはラダーヒッチである。構造体２５は、３点リンク機構を含む連結装置６とは別の連結装置を構成している。
構造体２５は、ミッションケース１０の後面に着脱可能に取り付けられている。構造体２５は、第１前板２５ａ、第２前板２５ｂ、第１側板２５ｃ、第２側板２５ｄ、後板２５ｅ、下板２５ｆを有している。
第１前板２５ａと第２前板２５ｂは、車体幅方向に間隔をあけて配置され、上下方向に延びている。第１前板２５ａは、車体幅方向の一方側（左側）に配置され、ミッションケース１０の後面左部にボルトＢ１により取り付けられている。第２前板２５ｂは、車体幅方向の一方側（右側）に配置され、ミッションケース１０の後面右部にボルトＢ２により取り付けられている。つまり、第１前板２５ａ及び第２前板２５ｂは、ミッションケース１０に取り付けられる第１部位を構成している。
第１前板２５ａと第２前板２５ｂは、車体幅方向に間隔をあけて配置され、上下方向に延びている。第１前板２５ａは、車体幅方向の一方側（左側）に配置され、ミッションケース１０の後面左部にボルトＢ１により取り付けられている。第２前板２５ｂは、車体幅方向の一方側（右側）に配置され、ミッションケース１０の後面右部にボルトＢ２により取り付けられている。つまり、第１前板２５ａ及び第２前板２５ｂは、ミッションケース１０に取り付けられる第１部位を構成している。
第１側板２５ｃは、前端部が第１前板２５ａに接続されており、後方（ミッションケース１０から離れる方向）に延びている。第２側板２５ｄは、前端部が第２前板２５ｂに接続されており、後方に延びている。下板２５ｆは。車体幅方向に延びており、第１側板２５ｃの下部と第２側板２５ｄの下部との間を接続している。下板２５ｆには、ドローバ（牽引ヒッチ）等を取り付けることができる。
第１側板２５ｃの後部には第１取付部２５１が設けられている。第２側板２５ｄの後部には第２取付部２５２が設けられている。第１取付部２５１及び第２取付部２５２には、複数の貫通孔が上下方向に間隔をあけて形成されている。当該貫通孔は、作業装置３等を連結するために使用することができる。つまり、構造体２５の第１取付部２５１及び第２取付部２５２には、作業装置３等を連結することができる。言い換えれば、第１取付部２５１及び第２取付部２５２は、作業装置３を取り付け可能な第２部位を構成している。
後板２５ｅは、矩形状の板であって、第１取付部２５１と第２取付部２５２との間を連絡するように取り付けられている。後板２５ｅには貫通孔２５ｇが形成されており、当該貫通孔２５ｇからＰＴＯ軸１９（ＰＴＯ出力軸１９ｂ）が後方に向けて突出している。後板２５ｅとミッションケース１０の後面との間には、空間Ｓが形成されており、当該空間Ｓには動力分岐部２１を配置することができる。後板２５ｅの後面には、発電機１５がボルト等の固定具によって装着されている。つまり、後板２５ｅは、第１部位をミッションケース１０に取り付けた状態においてＰＴＯ軸１９を突出させる貫通孔２５ｇが形成され且つ発電機１５が装着される第３部位を構成している。発電機１５は、ＰＴＯ軸１９の上方に配置されている。発電機１５は、第１取付部２５１と第２取付部２５２との間に位置している。
構造体２５は、ボルトＢ１，Ｂ２を着脱することによって、ミッションケース１０に対して容易に着脱することができる。構造体２５をミッションケース１０に対して着脱することによって、発電機１５をミッションケース１０に対して着脱することができる。従って、発電機１５を備えていないトラクタ２に対しても、必要に応じて発電機１５を容易に装着することができる。
尚、構造体２５は、発電機１５をミッションケース１０に取り付けるための構造を有していればよく、作業装置３等を連結可能な連結装置（ラダーヒッチ等）には限定されない。例えば、構造体２５は、発電機１５をミッションケース１０に装着するための専用の治具やブラケットであってもよい。
図４に示すように、ミッションケース１０には、連結装置６が接続されている。連結装置６は、リフトアーム６１、３点リンク機構６２、シフトシリンダ６３を有している。
図４に示すように、ミッションケース１０には、連結装置６が接続されている。連結装置６は、リフトアーム６１、３点リンク機構６２、シフトシリンダ６３を有している。
リフトアーム６１は、第１リフトアーム６１Ｌと第２リフトアーム６１Ｒとを含む。第１リフトアーム６１Ｌは、車体幅方向の一方（左方）に配置されている。第２リフトアーム６１Ｒは、車体幅方向の他方（右方）に配置されている。第１リフトアーム６１Ｌ及び第２リフトアーム６１Ｒは、前端部がミッションケース１０の上部に支持された横軸６４に枢支されており、後方に向けて延びている。
３点リンク機構６２は、トップリンク６２１、ロアリンク６２２、リフトロッド６２３を有している。トップリンク６２１は、第１リフトアーム６１Ｌと第２リフトアーム６１Ｒとの間に配置され、前端部がミッションケース１０の上部に設けられた第１枢支部２６に枢支されている。ロアリンク６２２は、第１ロアリンク６２２Ｌと第２ロアリンク６２２６Ｒとを含む。第１ロアリンク６２２Ｌ及び第２ロアリンク６２２６Ｒの前端部は、ミッションケース１０の下部に設けられた第２枢支部２７に枢支されている。リフトロッド６２３は、第１リフトロッド６２３Ｌと第２リフトロッド６２３Ｒとを含む。第１リフトロッド６２３Ｌは、上端部が第１リフトアーム６１Ｌの後端部に接続されており、下端部が第１ロアリンク６２２Ｌの長さ方向の中途部に接続されている。第２リフトロッド６２３Ｒは、上端部が第２リフトアーム６１Ｒの後端部に接続されており、下端部が第２ロアリンク６２２Ｒの長さ方向の中途部に接続されている。
トップリンク６２１の後端部とロアリンク６２２の後端部には、作業装置３を連結可能なジョイントが設けられている。トップリンク６２１の後端部とロアリンク６２２の後端部に作業装置３を連結することにより、作業装置３はトラクタ２の後部に昇降可能に連結される。
リフトシリンダ６３は、油圧シリンダであり、第１リフトシリンダ６３Ｌと第２リフトシリンダ６３Ｒとを含む。第１リフトシリンダ６３Ｌは、一端部が第１リフトアーム６１Ｌに接続され、他端部がミッションケース１０の左下部に接続されている。第２リフトシリンダ６３Ｒは、一端部が第２リフトアーム６１Ｒに接続され、他端部がミッションケース１０の右下部に接続されている。リフトシリンダ６３の駆動によって、第１リフトアーム６１Ｌと第２リフトアーム６１Ｒは、横軸６４回りに回動して上下方向に揺動する。第１リフトシリンダ６３Ｌ及び第２リフトシリンダ６３Ｒには、電磁制御弁が接続されている。電磁制御弁は、後述する制御部８３からの制御信号に基づいて第１リフトシリンダ６３Ｌ及び第２リフトシリンダ６３Ｒを駆動することができる。
リフトシリンダ６３は、油圧シリンダであり、第１リフトシリンダ６３Ｌと第２リフトシリンダ６３Ｒとを含む。第１リフトシリンダ６３Ｌは、一端部が第１リフトアーム６１Ｌに接続され、他端部がミッションケース１０の左下部に接続されている。第２リフトシリンダ６３Ｒは、一端部が第２リフトアーム６１Ｒに接続され、他端部がミッションケース１０の右下部に接続されている。リフトシリンダ６３の駆動によって、第１リフトアーム６１Ｌと第２リフトアーム６１Ｒは、横軸６４回りに回動して上下方向に揺動する。第１リフトシリンダ６３Ｌ及び第２リフトシリンダ６３Ｒには、電磁制御弁が接続されている。電磁制御弁は、後述する制御部８３からの制御信号に基づいて第１リフトシリンダ６３Ｌ及び第２リフトシリンダ６３Ｒを駆動することができる。
リフトシリンダ６３を駆動することによって、作業装置３の高さの調整と、車体幅方向の傾き（右部の高さと左部の高さの差）の調整を行うことができる。高さの調整の際には、第１リフトシリンダ６３Ｌと第２リフトシリンダ６３Ｒの両方を同様に駆動する。傾きの調整の際には、第１リフトシリンダ６３Ｌと第２リフトシリンダ６３Ｒのいずれか一方を駆動する。具体的には、作業装置３の高さが低い側に配置されたリフトシリンダを伸長するか、高さが高い側に配置されたリフトシリンダを短縮するように駆動する。リフトシリンダ６３は、後述する高さ調整機構９１及び姿勢調整機構９２を構成する。
図１、図２に示すように、散布装置３は、収容部３１と散布部３２とを備えている。
収容部３１は、圃場に散布される散布物（肥料、農薬等）を収容する。
収容部３１は、略逆角錐形のホッパから構成されている。ホッパは、第１ホッパ３１Ａと第２ホッパ３１Ｂとを含む。但し、ホッパの数は限定されない。収容部３１は、上端部に散布物の投入口を有し、下端部に散布物を取り出す取出口を有している。取出口の数は限定されないが、本実施形態の場合、後述する回転体（ディスク）４０の数に応じて設定されている。具体的には、回転体４０の数が２つであり、取出口の数も２つである。
収容部３１は、圃場に散布される散布物（肥料、農薬等）を収容する。
収容部３１は、略逆角錐形のホッパから構成されている。ホッパは、第１ホッパ３１Ａと第２ホッパ３１Ｂとを含む。但し、ホッパの数は限定されない。収容部３１は、上端部に散布物の投入口を有し、下端部に散布物を取り出す取出口を有している。取出口の数は限定されないが、本実施形態の場合、後述する回転体（ディスク）４０の数に応じて設定されている。具体的には、回転体４０の数が２つであり、取出口の数も２つである。
散布部３２は、収容部３１に収容された散布物を散布する。図１、図５に示すように、散布部３２は、収容部３１の下方に設けられている。散布部３２は、少なくとも２つ以上の散布部を含んでいる。少なくとも２つ以上の散布部は、全ての散布部の散布方向が異なることが好ましいが、散布方向が同じ散布部を含んでいてもよい。
図２、図５、図６に示すように、散布部３２は、第１散布部３２１と第２散布部３２２とを含む。即ち、本実施形態の場合、散布部３２の数は２つである。但し、散布部３２の数は、２つには限定されず、３つ以上であってもよい。散布部３２の数と回転体４０の数は同じである。第１散布部３２１と第２散布部３２２とは、車両幅方向に並んで設けられている。以下、２つの散布部（第１散布部３２１、第２散布部３２２）について説明する。
図２、図５、図６に示すように、散布部３２は、第１散布部３２１と第２散布部３２２とを含む。即ち、本実施形態の場合、散布部３２の数は２つである。但し、散布部３２の数は、２つには限定されず、３つ以上であってもよい。散布部３２の数と回転体４０の数は同じである。第１散布部３２１と第２散布部３２２とは、車両幅方向に並んで設けられている。以下、２つの散布部（第１散布部３２１、第２散布部３２２）について説明する。
図５、図６に示すように、第１散布部３２１は、第１回転体４１０と第１シャッタ装置４１１とを有している。
第１回転体４１０は、円板状であって、縦方向（上下方向）に延びる中心軸４０ａ回りに回転する。第１回転体４１０の上面には、複数の羽根部材４０ｂが取り付けられている。複数の羽根部材４０ｂは、周方向に間隔をあけて配置されており、中心軸４０ａの近傍から径外方向に向けて延びている。第１回転体４１０は、中心軸４０ａ回りに回転することによって、第１取出口７１から落下してきた散布物を、羽根部材４０ｂに当てて外方（径外方向）に向けて放射状に飛散させる。
第１回転体４１０は、円板状であって、縦方向（上下方向）に延びる中心軸４０ａ回りに回転する。第１回転体４１０の上面には、複数の羽根部材４０ｂが取り付けられている。複数の羽根部材４０ｂは、周方向に間隔をあけて配置されており、中心軸４０ａの近傍から径外方向に向けて延びている。第１回転体４１０は、中心軸４０ａ回りに回転することによって、第１取出口７１から落下してきた散布物を、羽根部材４０ｂに当てて外方（径外方向）に向けて放射状に飛散させる。
第１シャッタ装置４１１は、シャッタと、電動モータ（図示略）とを有している。シャッタは、収容部３１の一方の取出口（第１取出口）３１１に取り付けられており、移動することによって第１取出口３１１の面積（開度）を変更することができる。電動モータは、ステッピングモータ等であり、シャッタと連結されている。第１シャッタ装置４１１は、電動モータの駆動によりシャッタを移動させることによって、第１取出口７１の開度を変更する。これにより、第１散布部３２１による散布物の散布量が調整される。
図５、図６に示すように、第２散布部３２２は、第２回転体４２０と第２シャッタ装置４２１とを有している。第２回転体４２０の構成は、第１回転体４１０と同様であるため、説明を省略する。第２シャッタ装置４２１の構成は、シャッタが収容部３１の他方の取出口（第２取出口）３１２に取り付けられていること以外は、第１シャッタ装置と同じである。第２シャッタ装置４２１は、第２取出口３１２の開度を変更することにより、第２散布部３２２による散布物の散布量を調整することができる。
図２、図６に示すように、第１回転体４１０と第２回転体４２０とは、車両幅方向に並んで設けられている。図２に示すように、第１回転体４１０と第２回転体４２０とは、互いに異なる方向に回転する。本実施形態の場合、図２中の黒矢印で示すように、平面視において、第１回転体４１０が反時計回り方向に回転し、第２回転体４２０が時計回り方向に回転する。
第１回転体４１０は、収容部３１の第１取出口３１１の下方に配置されている。第１取出口３１１から落下してきた散布物は、回転する第１回転体４１０によって散布される。第２回転体４２０は、収容部３１の第２取出口３１２の下方に配置されている。第２取出口３１２から落下してきた散布物は、回転する第２回転体４２０によって散布される。
本実施形態の場合、第１散布部３２１と第２散布部３２２の散布方向はそれぞれ異なっている。第１散布部３２１の散布方向は、車両幅方向の一方及び後方である。第２散布部３２２の散布方向は、車両幅方向の他方及び後方である。図２の白抜き矢印に示すように、本実施形態の場合、第１散布部３２１の散布方向は右方及び右後方、第２散布部３２２の散布方向は左方及び左後方である。尚、白抜き矢印で示した方向は、主たる散布方向であり、実際には白抜き矢印で示した方向を含む扇形状に拡がって散布される。
本実施形態の場合、第１散布部３２１と第２散布部３２２の散布方向はそれぞれ異なっている。第１散布部３２１の散布方向は、車両幅方向の一方及び後方である。第２散布部３２２の散布方向は、車両幅方向の他方及び後方である。図２の白抜き矢印に示すように、本実施形態の場合、第１散布部３２１の散布方向は右方及び右後方、第２散布部３２２の散布方向は左方及び左後方である。尚、白抜き矢印で示した方向は、主たる散布方向であり、実際には白抜き矢印で示した方向を含む扇形状に拡がって散布される。
図６に示すように、散布部３２は、第１散布部３２１と第２散布部３２２のそれぞれの散布方向を規制する規制板を有している。規制板は、第１規制板４４、第２規制板４５、第３規制板４６を含んでいる。各規制板は、後述するフレーム３５等に取り付けることができる。第１規制板４４は、第１回転体４１０の前方に設けられ、車両幅方向に延びている。第２規制板４５は、第２回転体４２０の前方に設けられ、車両幅方向に延びている。第３規制板４６は、第１回転体４１０と第２回転体４２０の間に設けられ、前後方向に延びている。
第１回転体４１０の回転による散布方向は、第１規制板４４と第３規制板４６によって規制され、主として右方及び右後方となる。第２回転体４２０の回転による散布方向は、第２規制板４５と第３規制板４６によって規制され、主として左方及び左後方となる。但し、規制板は、第１散布部３２１と第２散布部３２２の散布方向を、所望の方向に規制することができるものであれば、どのような構成（位置、数、形状、取り付け構造等）であってもよい。また、規制板の一部又は全部を設けない構成とすることもできる。
本実施形態の場合、第１散布部３２１と第２散布部３２２は、それぞれ異なる方向への散布を受け持つことになる。これにより、圃場への均一な散布を容易に行うことができる。また、第１回転体４１０と第２回転体４２０の回転速度を異ならせることにより、トラクタ２の車両幅方向の一方への散布距離と他方への散布距離を異ならせることができる。これにより、圃場の形状やトラクタ２の走行位置に応じた適切な散布が容易となる。
散布装置３は、フレーム（装着部）３５を備えている。フレーム３５は、収容部３１、散布部３２、モータ２３を支持している。図１、図２に示すように、フレーム３５の前部は、トラクタ２の後部に設けられた連結装置６に連結される。これにより、フレーム３５に支持された散布装置３がトラクタ２の後部に着脱可能に装着される。尚、フレーム３５の構成（形状等）は、図示した構成に限定されない。
図５〜図９に示すように、散布装置３は、動力伝達機構５０を備えている。動力伝達機構５０は、モータ２３からの動力とＰＴＯ軸１９からの動力を第１回転体４１０及び第２回転体４２０に伝達可能な機構である。動力伝達機構５０の構成は、特に限定されないが、モータ２３からの動力とＰＴＯ軸１９からの動力とを選択的に第１回転体４１０又は第２回転体４２０に伝達可能な選択伝達部（電動クラッチ等）を備えたものとすることができる。また、動力伝達機構５０として、モータ２３からの動力とＰＴＯ軸１９からの動力が入力される機構（遊星歯車機構等）と、当該機構から出力された動力を一方と他方に分離して第１回転体４１０又は第２回転体４２０に伝達する分離伝達部を備えたものとすることもできる。
図８は、動力伝達機構５０の第一実施形態を示している。以下、第一実施形態の動力伝達機構５０を「第１動力伝達機構５０１」という。
第１動力伝達機構５０１は、ＰＴＯ軸１９からの動力とモータ２３からの動力とが入力され、入力された動力を第１回転体４１０又は第２回転体４２０へと伝達する。
モータ２３は、第１モータ２３１と第２モータ２３２とを含む。第１モータ２３１及び第２モータ２３２は、発電機１５から供給される電力によって駆動する。発電機１５は、ＰＴＯ軸１９と独立して駆動するものである。第１モータ２３１と第２モータ２３２は、それぞれ独立して駆動する。
第１動力伝達機構５０１は、ＰＴＯ軸１９からの動力とモータ２３からの動力とが入力され、入力された動力を第１回転体４１０又は第２回転体４２０へと伝達する。
モータ２３は、第１モータ２３１と第２モータ２３２とを含む。第１モータ２３１及び第２モータ２３２は、発電機１５から供給される電力によって駆動する。発電機１５は、ＰＴＯ軸１９と独立して駆動するものである。第１モータ２３１と第２モータ２３２は、それぞれ独立して駆動する。
第１動力伝達機構５０１は、第１回転体４１０に動力を伝達する第１伝達部１０１と、第２回転体４２０に動力を伝達する第２伝達部１０２と、ＰＴＯ軸１９から入力された動力を第１伝達部１０１と第２伝達部１０２に分離して伝達する分離伝達部１０３と、を備えている。
ＰＴＯ軸１９には、軸継手等の接続部１０４を介して、伝達軸１０５の一端側が接続されている。伝達軸１０５の他端部は、分離伝達部１０３に接続されている。伝達軸１０５は、ＰＴＯ軸１９からの動力を分離伝達部１０３に伝達する。
ＰＴＯ軸１９には、軸継手等の接続部１０４を介して、伝達軸１０５の一端側が接続されている。伝達軸１０５の他端部は、分離伝達部１０３に接続されている。伝達軸１０５は、ＰＴＯ軸１９からの動力を分離伝達部１０３に伝達する。
分離伝達部１０３は、ＰＴＯ軸１９から伝達される動力（伝達軸１０５から伝達された動力）を一方と他方とに分離して伝達する。分離伝達部１０３は、第１伝達歯車１０６と、第２伝達歯車１０７と、一方伝達軸１０８と、他方伝達軸１０９と、を有している。
第１伝達歯車１０６の中心には、伝達軸１０５の他端側が接続されている。第２伝達歯車１０７は、第１伝達歯車１０６に噛み合っている。分離伝達部１０３を構成する歯車（第１伝達歯車１０６、第２伝達歯車１０７）は、いずれも傘歯車である。第１伝達歯車１０６の回転軸の方向は、第２伝達歯車１０７の回転軸の方向と交差（直交）している。
第１伝達歯車１０６の中心には、伝達軸１０５の他端側が接続されている。第２伝達歯車１０７は、第１伝達歯車１０６に噛み合っている。分離伝達部１０３を構成する歯車（第１伝達歯車１０６、第２伝達歯車１０７）は、いずれも傘歯車である。第１伝達歯車１０６の回転軸の方向は、第２伝達歯車１０７の回転軸の方向と交差（直交）している。
第２伝達歯車１０７には、一方伝達軸１０８の一端側及び他方伝達軸１０９の一端側がそれぞれ接続されている。一方伝達軸１０８と他方伝達軸１０９とは、第２伝達歯車１０７の中心から互いに反対側に向けて延びている。
第１伝達部１０１及び第２伝達部１０２は、それぞれ変速部１１０を有している。変速部１１０は、第１伝達部１０１に設けられた第１変速部１１１と、第２伝達部１０２に設けられた第２変速部１１２とを含む。
第１伝達部１０１及び第２伝達部１０２は、それぞれ変速部１１０を有している。変速部１１０は、第１伝達部１０１に設けられた第１変速部１１１と、第２伝達部１０２に設けられた第２変速部１１２とを含む。
第１伝達部１０１は、分離伝達部１０３から一方（一方伝達軸１０８）に伝達された動力を、第１回転体４１０に伝達する。第１伝達部１０１は、第１変速部１１１と、第１出力軸１１９と、第３伝達歯車１２０と、第４伝達歯車１２１と、を有している。
第１変速部１１１は、第１モータ２３１の変速に応じて第１回転体４１０の回転速度を変更する。第１変速部１１１は、駆動歯車１１３と、遊星歯車機構１１４と、を有している。
第１変速部１１１は、第１モータ２３１の変速に応じて第１回転体４１０の回転速度を変更する。第１変速部１１１は、駆動歯車１１３と、遊星歯車機構１１４と、を有している。
駆動歯車１１３は、第１モータ２３１に接続されており、第１モータ２３１の駆動に伴って回転する。遊星歯車機構１１４は、太陽歯車１１５と、遊星歯車１１６と、遊星キャリア１１７と、内歯車１１８と、を有している。
太陽歯車１１５は、遊星歯車１１６と噛み合っている。遊星歯車１１６は、遊星キャリア１１７により回転可能に支持されており、太陽歯車１１５の周囲を回転（公転）可能である。遊星キャリア１１７は、遊星歯車１１６の回転（公転）に伴って回転する。遊星キャリア１１７には、一方伝達軸１０８の他端側が接続されている。これにより、遊星歯車１１６は、遊星キャリア１１７及び一方伝達軸１０８を介して分離伝達部１０３に接続されている。内歯車１１８は、内周面に形成された内歯と、外周面に形成された外歯と、を有している。内歯は、遊星歯車１１６と噛み合っている。外歯は、駆動歯車１１３と噛み合っている。
太陽歯車１１５は、遊星歯車１１６と噛み合っている。遊星歯車１１６は、遊星キャリア１１７により回転可能に支持されており、太陽歯車１１５の周囲を回転（公転）可能である。遊星キャリア１１７は、遊星歯車１１６の回転（公転）に伴って回転する。遊星キャリア１１７には、一方伝達軸１０８の他端側が接続されている。これにより、遊星歯車１１６は、遊星キャリア１１７及び一方伝達軸１０８を介して分離伝達部１０３に接続されている。内歯車１１８は、内周面に形成された内歯と、外周面に形成された外歯と、を有している。内歯は、遊星歯車１１６と噛み合っている。外歯は、駆動歯車１１３と噛み合っている。
太陽歯車１１５の中心には、第１出力軸１１９の一端側が接続されている。第１出力軸１１９の他端側は、第３伝達歯車１２０に接続されている。第４伝達歯車１２１は、第３伝達歯車１２０と噛み合っている。第３伝達歯車１２０と第４伝達歯車１２１は、いずれも傘歯車である。第３伝達歯車１２０の回転軸の方向は、第４伝達歯車１２１の回転軸の方向と交差（直交）している。第４伝達歯車１２１の中心は、第１回転体４１０の中心軸と接続されている。これにより、第４伝達歯車１２１の回転の動力は、第１回転体４１０に伝達される。つまり、太陽歯車１１５の回転の動力は、第１出力軸１１９、第３伝達歯車１２０、第４伝達歯車１２１を介して第１回転体４１０に伝達される。
第２伝達部１０２は、分離伝達部１０３から他方（他方伝達軸１０９）に伝達された動力を、第２回転体４２０に伝達する。第２伝達部１０２は、第２変速部１１２と、第２出力軸１２２と、第５伝達歯車１２３と、第６伝達歯車１２４と、を有している。
第２変速部１１２は、第２モータ２３２の変速に応じて第２回転体４２０の回転速度を変更する。第２変速部１１２は、駆動歯車１２５と、遊星歯車機構１２６と、を有している。
第２変速部１１２は、第２モータ２３２の変速に応じて第２回転体４２０の回転速度を変更する。第２変速部１１２は、駆動歯車１２５と、遊星歯車機構１２６と、を有している。
駆動歯車１２５は、第２モータ２３２に接続されており、第２モータ２３２の駆動に伴って回転する。遊星歯車機構１２６は、太陽歯車１２７と、遊星歯車１２８と、遊星キャリア１２９と、内歯車１３０と、を有している。
太陽歯車１２７は、遊星歯車１２８と噛み合っている。遊星歯車１２８は、遊星キャリア１２９により回転可能に支持されており、太陽歯車１２７の周囲を回転（公転）可能である。遊星キャリア１２９は、遊星歯車１２８の回転（公転）に伴って回転する。遊星キャリア１２９には、他方伝達軸１０９の他端側が接続されている。これにより、遊星歯車１２８は、遊星キャリア１２９及び他方伝達軸１０９を介して分離伝達部１０３に接続されている。内歯車１３０は、内周面に形成された内歯と、外周面に形成された外歯と、を有している。内歯は、遊星歯車１２８と噛み合っている。外歯は、駆動歯車１２５と噛み合っている。
太陽歯車１２７は、遊星歯車１２８と噛み合っている。遊星歯車１２８は、遊星キャリア１２９により回転可能に支持されており、太陽歯車１２７の周囲を回転（公転）可能である。遊星キャリア１２９は、遊星歯車１２８の回転（公転）に伴って回転する。遊星キャリア１２９には、他方伝達軸１０９の他端側が接続されている。これにより、遊星歯車１２８は、遊星キャリア１２９及び他方伝達軸１０９を介して分離伝達部１０３に接続されている。内歯車１３０は、内周面に形成された内歯と、外周面に形成された外歯と、を有している。内歯は、遊星歯車１２８と噛み合っている。外歯は、駆動歯車１２５と噛み合っている。
太陽歯車１２７の中心には、第２出力軸１２２の一端側が接続されている。第２出力軸１２２の他端側は、第５伝達歯車１２３に接続されている。第６伝達歯車１２４は、第５伝達歯車１２３と噛み合っている。第５伝達歯車１２３と第６伝達歯車１２４は、いずれも傘歯車である。第５伝達歯車１２３の回転軸の方向は、第６伝達歯車１２４の回転軸の方向と交差（直交）している。第６伝達歯車１２４の中心は、第２回転体４２０の中心軸と接続されている。これにより、第６伝達歯車１２４の回転の動力は、第２回転体４２０に伝達される。
以下、第１動力伝達機構５０１の作用（動作）について説明する。
エンジン１１からの動力は、ＰＴＯ軸１９、接続部１０４、伝達軸１０５を介して分離伝達部１０３に伝達される。
分離伝達部１０３は、伝達軸１０５から伝達された動力を一方（一方伝達軸１０８）と他方（他方伝達軸１０９）に分離して伝達する。つまり、分離伝達部１０３は、ＰＴＯ軸１９からの動力を、一方と他方とに分離して伝達する。
エンジン１１からの動力は、ＰＴＯ軸１９、接続部１０４、伝達軸１０５を介して分離伝達部１０３に伝達される。
分離伝達部１０３は、伝達軸１０５から伝達された動力を一方（一方伝達軸１０８）と他方（他方伝達軸１０９）に分離して伝達する。つまり、分離伝達部１０３は、ＰＴＯ軸１９からの動力を、一方と他方とに分離して伝達する。
分離伝達部１０３から一方（一方伝達軸１０８）に伝達された動力は、第１伝達部１０１を介して第１回転体４１０に伝達される。詳しくは、一方伝達軸１０８に伝達された動力によって遊星キャリア１１７が回転し、遊星キャリア１１７の回転に伴って遊星歯車１１６及び太陽歯車１１５が回転する。太陽歯車１１５の回転の動力は、第１出力軸１１９、第３伝達歯車１２０、第４伝達歯車１２１を介して第１回転体４１０に伝達される。
分離伝達部１０３から他方（他方伝達軸１０９）に伝達された動力は、第２伝達部１０２を介して第２回転体４２０に伝達される。詳しくは、他方伝達軸１０９に伝達された動力によって遊星キャリア１２９が回転し、遊星キャリア１２９の回転に伴って遊星歯車１２８及び太陽歯車１２７が回転する。太陽歯車１２７の回転の動力は、第２出力軸１２２、第５伝達歯車１２３、第６伝達歯車１２４を介して第２回転体４２０に伝達される。
従って、エンジン１１からＰＴＯ軸１９により伝達される動力によって、第１回転体４１０と第２回転体４２０を回転させることができる。
次に、変速部１１０の作用について説明する。
先ず、第１変速部１１１の作用について説明する。
第１変速部１１１の駆動源である第１モータ２３１を駆動すると、当該第１モータ２３１からの動力は、駆動歯車１１３を介して内歯車１１８の外歯に伝達される。そのため、第１モータ２３１を駆動すると、内歯車１１８が回転する。内歯車１１８の回転は、当該内歯車１１８の内歯を介して遊星歯車１１６に伝達され、遊星歯車１１６が回転する。遊星歯車１１６の回転は、太陽歯車１１５に伝達された後、第１出力軸１１９、第３伝達歯車１２０、第４伝達歯車１２１を介して第１回転体４１０に伝達される。
次に、変速部１１０の作用について説明する。
先ず、第１変速部１１１の作用について説明する。
第１変速部１１１の駆動源である第１モータ２３１を駆動すると、当該第１モータ２３１からの動力は、駆動歯車１１３を介して内歯車１１８の外歯に伝達される。そのため、第１モータ２３１を駆動すると、内歯車１１８が回転する。内歯車１１８の回転は、当該内歯車１１８の内歯を介して遊星歯車１１６に伝達され、遊星歯車１１６が回転する。遊星歯車１１６の回転は、太陽歯車１１５に伝達された後、第１出力軸１１９、第３伝達歯車１２０、第４伝達歯車１２１を介して第１回転体４１０に伝達される。
このように、第１モータ２３１からの動力は、第１変速部１１１を介して第１回転体４１０に伝達される。そのため、第１モータ２３１の変速に応じて第１回転体４１０の回転速度を変更することができる。
次に、第２変速部１１２の作用について説明する。
第２変速部１１２の駆動源である第２モータ２３２を駆動すると、当該第２モータ２３２からの動力は、駆動歯車１２５を介して内歯車１３０の外歯に伝達される。そのため、第２モータ２３２を駆動すると、内歯車１３０が回転する。内歯車１３０の回転は、当該内歯車１３０の内歯を介して遊星歯車１２８に伝達され、遊星歯車１２８が回転する。遊星歯車１２８の回転は、太陽歯車１２７に伝達された後、第２出力軸１２２、第５伝達歯車１２３、第６伝達歯車１２４を介して第２回転体４２０に伝達される。
次に、第２変速部１１２の作用について説明する。
第２変速部１１２の駆動源である第２モータ２３２を駆動すると、当該第２モータ２３２からの動力は、駆動歯車１２５を介して内歯車１３０の外歯に伝達される。そのため、第２モータ２３２を駆動すると、内歯車１３０が回転する。内歯車１３０の回転は、当該内歯車１３０の内歯を介して遊星歯車１２８に伝達され、遊星歯車１２８が回転する。遊星歯車１２８の回転は、太陽歯車１２７に伝達された後、第２出力軸１２２、第５伝達歯車１２３、第６伝達歯車１２４を介して第２回転体４２０に伝達される。
このように、第２モータ２３２からの動力は、第２変速部１１２を介して第２回転体４２０に伝達される。そのため、第２モータ２３２の変速に応じて第２回転体４２０の回転速度を変更することができる。
上述したように、第１変速部１１１によって第１回転体４１０の回転速度を変更することができ、第２変速部１１２によって第２回転体４２０の回転速度を変更することができる。そのため、第１回転体４１０の回転速度と第２回転体４２０の回転速度とを必要に応じて異ならせることができる。
上述したように、第１変速部１１１によって第１回転体４１０の回転速度を変更することができ、第２変速部１１２によって第２回転体４２０の回転速度を変更することができる。そのため、第１回転体４１０の回転速度と第２回転体４２０の回転速度とを必要に応じて異ならせることができる。
図９は、動力伝達機構５０の第二実施形態を示している。以下、第二実施形態の動力伝達機構５０を「第２動力伝達機構５０２」という。
第２動力伝達機構５０２は、ＰＴＯ軸１９からの動力とモータ２３からの動力とが入力され、入力された動力を第１回転体４１０又は第２回転体４２０へと伝達する。
モータ２３は、第１モータ２３１と第２モータ２３２とを含む。第１モータ２３１及び第２モータ２３２は、発電機１５から供給される電力によって駆動する。発電機１５は、ＰＴＯ軸１９と独立して駆動するものである。第１モータ２３１と第２モータ２３２は、それぞれ独立して駆動する。
第２動力伝達機構５０２は、ＰＴＯ軸１９からの動力とモータ２３からの動力とが入力され、入力された動力を第１回転体４１０又は第２回転体４２０へと伝達する。
モータ２３は、第１モータ２３１と第２モータ２３２とを含む。第１モータ２３１及び第２モータ２３２は、発電機１５から供給される電力によって駆動する。発電機１５は、ＰＴＯ軸１９と独立して駆動するものである。第１モータ２３１と第２モータ２３２は、それぞれ独立して駆動する。
第２動力伝達機構５０２は、第２動力伝達機構５０２は、遊星歯車機構１５０を有している。遊星歯車機構１５０は、太陽歯車１５１と、遊星歯車１５２と、遊星キャリア１５３と、内歯車１５４と、を有している。
太陽歯車１５１は、遊星歯車１５２と噛み合っている。遊星歯車１５２は、遊星キャリア１５３により回転可能に支持されており、太陽歯車１５１の周囲を回転（公転）可能である。遊星キャリア１５３は、遊星歯車１５２の回転（公転）に伴って回転する。内歯車１５４は、遊星歯車１５２と噛み合っている。
太陽歯車１５１は、遊星歯車１５２と噛み合っている。遊星歯車１５２は、遊星キャリア１５３により回転可能に支持されており、太陽歯車１５１の周囲を回転（公転）可能である。遊星キャリア１５３は、遊星歯車１５２の回転（公転）に伴って回転する。内歯車１５４は、遊星歯車１５２と噛み合っている。
以下、後述する別の遊星歯車機構１７２との区別化のために、便宜上、遊星歯車機構１５０を「第１遊星歯車機構１５０」と称する。また、太陽歯車１５１、遊星歯車１５２、遊星キャリア１５３、内歯車１５４を、それぞれ、第１太陽歯車１５１、第１遊星歯車１５２、第１遊星キャリア１５３、第１内歯車１５４と称する。
第２動力伝達機構５０２は、入力伝達部１４０を有している。入力伝達部１４０は、ＰＴＯ軸１９からの動力を第１遊星歯車機構１５０に伝達する。入力伝達部１４０は、第１歯車１４１と、第２歯車１４２と、第１伝達軸１４３と、を有している。
第２動力伝達機構５０２は、入力伝達部１４０を有している。入力伝達部１４０は、ＰＴＯ軸１９からの動力を第１遊星歯車機構１５０に伝達する。入力伝達部１４０は、第１歯車１４１と、第２歯車１４２と、第１伝達軸１４３と、を有している。
第１歯車１４１は、ＰＴＯ軸１９の駆動に伴って回転する。ＰＴＯ軸１９からの動力は、後述する第２軸１４６を介して第１歯車１４１に伝達される。第２歯車１４２は、第１歯車１４１と噛み合っており、第１歯車１４１の回転に伴って当該第１歯車１４１と反対方向に回転する。第１伝達軸１４３は、第２歯車１４２と第１遊星キャリア１５３とを接続しており、第２歯車１４２の回転を第１遊星キャリア１５３に伝達する。これにより、第２歯車１４２の回転に伴って、第１遊星キャリア１５３が第１太陽歯車１５１の周囲を回転（公転）する。
第２動力伝達機構５０２は、出力軸１５５を有している。
出力軸１５５は、第１遊星歯車機構１５０から動力を出力する。
出力軸１５５の一端側は、第１遊星歯車機構１５０の第１内歯車１５４の中心と接続されている。出力軸１５５の他端側は、後述する分離伝達部１５６と接続されている。これにより、第１遊星歯車機構１５０から出力軸１５５に出力された動力は、分離伝達部１５６に伝達される。
出力軸１５５は、第１遊星歯車機構１５０から動力を出力する。
出力軸１５５の一端側は、第１遊星歯車機構１５０の第１内歯車１５４の中心と接続されている。出力軸１５５の他端側は、後述する分離伝達部１５６と接続されている。これにより、第１遊星歯車機構１５０から出力軸１５５に出力された動力は、分離伝達部１５６に伝達される。
第１モータ２３１からの動力は、第１軸１４５を介して第２動力伝達機構５０２に伝達される。
第１軸１４５の一端側は、第１モータ２３１と接続されている。第１軸１４５の他端側は、第１遊星歯車機構１５０の第１太陽歯車１５１の中心に接続されている。これにより、第１モータ２３１から第１軸１４５に伝達された動力は、第１遊星歯車機構１５０に入力される。
第１軸１４５の一端側は、第１モータ２３１と接続されている。第１軸１４５の他端側は、第１遊星歯車機構１５０の第１太陽歯車１５１の中心に接続されている。これにより、第１モータ２３１から第１軸１４５に伝達された動力は、第１遊星歯車機構１５０に入力される。
第２軸１４６は、ＰＴＯ軸１９からの動力を第２動力伝達機構５０２に伝達する。
第２軸１４６の一端側は、軸継手等の接続部１４７を介してＰＴＯ軸１９に接続されている。これにより、第２駆動源１２の動力は、ＰＴＯ軸１９及び接続部１４７を介して第２軸１４６に伝達される。第２軸１４６の他端側は、入力伝達部１４０の第１歯車１４１と接続されている。これにより、第２軸１４６の他端側は、入力伝達部１４０を介して第１遊星歯車機構１５０の第１遊星キャリア１５３に接続されている。そのため、ＰＴＯ軸１９から第２軸１４６に伝達された動力は、入力伝達部１４０を介して第１遊星歯車機構１５０に入力される。
第２軸１４６の一端側は、軸継手等の接続部１４７を介してＰＴＯ軸１９に接続されている。これにより、第２駆動源１２の動力は、ＰＴＯ軸１９及び接続部１４７を介して第２軸１４６に伝達される。第２軸１４６の他端側は、入力伝達部１４０の第１歯車１４１と接続されている。これにより、第２軸１４６の他端側は、入力伝達部１４０を介して第１遊星歯車機構１５０の第１遊星キャリア１５３に接続されている。そのため、ＰＴＯ軸１９から第２軸１４６に伝達された動力は、入力伝達部１４０を介して第１遊星歯車機構１５０に入力される。
第２動力伝達機構５０２は、分離伝達部１５６を有している。
分離伝達部１５６は、出力軸１５５から出力された動力を一方と他方に分離して伝達する。分離伝達部１５６は、第１伝達歯車１５７と、第２伝達歯車１５８と、一方伝達軸１５９と、他方伝達軸１６０と、を有している。
第１伝達歯車１５７の中心には、出力軸１５５の他端側が接続されている。第２伝達歯車１５８は、第１伝達歯車１５７に噛み合っている。分離伝達部１５６を構成する歯車（第１伝達歯車１５７、第２伝達歯車１５８）は、いずれも傘歯車である。第１伝達歯車１５７の回転軸の方向は、第２伝達歯車１５８の回転軸の方向と交差している。
分離伝達部１５６は、出力軸１５５から出力された動力を一方と他方に分離して伝達する。分離伝達部１５６は、第１伝達歯車１５７と、第２伝達歯車１５８と、一方伝達軸１５９と、他方伝達軸１６０と、を有している。
第１伝達歯車１５７の中心には、出力軸１５５の他端側が接続されている。第２伝達歯車１５８は、第１伝達歯車１５７に噛み合っている。分離伝達部１５６を構成する歯車（第１伝達歯車１５７、第２伝達歯車１５８）は、いずれも傘歯車である。第１伝達歯車１５７の回転軸の方向は、第２伝達歯車１５８の回転軸の方向と交差している。
第２伝達歯車１５８には、一方伝達軸１５９の一端側及び他方伝達軸１６０の一端側がそれぞれ接続されている。一方伝達軸１５９と他方伝達軸１６０とは、第２伝達歯車１５８の中心から互いに反対側に向けて延びている。
これにより、出力軸１５５から出力された動力は、分離伝達部１５６において、第２伝達歯車１５８から一方伝達軸１５９（一方）と他方伝達軸１６０（他方）とに分離して伝達される。
これにより、出力軸１５５から出力された動力は、分離伝達部１５６において、第２伝達歯車１５８から一方伝達軸１５９（一方）と他方伝達軸１６０（他方）とに分離して伝達される。
第２動力伝達機構５０２は、第１動力伝達部１６１を有している。
第１動力伝達部１６１は、分離伝達部１５６から一方（一方伝達軸１５９）に伝達された動力を、第１回転体４１０に伝達する。第１動力伝達部１６１は、変速部１７０と、伝達軸１６２と、第３伝達歯車１６３と、第４伝達歯車１６４と、を有している。
変速部１７０は、第２モータ２３２の変速に応じて第１回転体４１０又は第２回転体４２０の回転速度を変更する。変速部１７０は、遊星歯車機構（以下、「第２遊星歯車機構」という）１７２と、駆動歯車１７１と、を有している。
第１動力伝達部１６１は、分離伝達部１５６から一方（一方伝達軸１５９）に伝達された動力を、第１回転体４１０に伝達する。第１動力伝達部１６１は、変速部１７０と、伝達軸１６２と、第３伝達歯車１６３と、第４伝達歯車１６４と、を有している。
変速部１７０は、第２モータ２３２の変速に応じて第１回転体４１０又は第２回転体４２０の回転速度を変更する。変速部１７０は、遊星歯車機構（以下、「第２遊星歯車機構」という）１７２と、駆動歯車１７１と、を有している。
第２遊星歯車機構１７２は、第２太陽歯車１７３と、第２遊星歯車１７４と、第２遊星キャリア１７５と、第２内歯車１７６と、を有している。
第２太陽歯車１７３は、第２遊星歯車１７４と噛み合っている。第２太陽歯車１７３は、分離伝達部１５６と接続されている。具体的には、第２太陽歯車１７３の中心に、一方伝達軸１５９の他端側が接続されている。第２遊星歯車１７４は、第２太陽歯車１７３と噛み合っている。第２遊星歯車１７４は、第２遊星キャリア１７５により回転可能に支持されており、第２太陽歯車１７３の周囲を回転（公転）可能である。第２遊星キャリア１７５は、第２遊星歯車１７４の回転（公転）に伴って回転する。
第２太陽歯車１７３は、第２遊星歯車１７４と噛み合っている。第２太陽歯車１７３は、分離伝達部１５６と接続されている。具体的には、第２太陽歯車１７３の中心に、一方伝達軸１５９の他端側が接続されている。第２遊星歯車１７４は、第２太陽歯車１７３と噛み合っている。第２遊星歯車１７４は、第２遊星キャリア１７５により回転可能に支持されており、第２太陽歯車１７３の周囲を回転（公転）可能である。第２遊星キャリア１７５は、第２遊星歯車１７４の回転（公転）に伴って回転する。
第２内歯車１７６は、内周面に形成された内歯と、外周面に形成された外歯と、を有している。内歯は、第２遊星歯車１７４と噛み合っている。外歯は、第３駆動源４４からの動力により回転する駆動歯車１７１と噛み合っている。
第２遊星キャリア１７５には、伝達軸１６２の一端側が接続されている。伝達軸１６２の他端側は、第３伝達歯車１６３の中心に接続されている。第４伝達歯車１６４は、第３伝達歯車１６３に噛み合っている。第４伝達歯車１６４の回転軸の方向は、第３伝達歯車１６３の回転軸の方向と交差している。第４伝達歯車１６４の中心は、第１回転体４１０の中心軸と接続されている。これにより、第４伝達歯車１６４の回転の動力は、第１回転体４１０に伝達される。
第２遊星キャリア１７５には、伝達軸１６２の一端側が接続されている。伝達軸１６２の他端側は、第３伝達歯車１６３の中心に接続されている。第４伝達歯車１６４は、第３伝達歯車１６３に噛み合っている。第４伝達歯車１６４の回転軸の方向は、第３伝達歯車１６３の回転軸の方向と交差している。第４伝達歯車１６４の中心は、第１回転体４１０の中心軸と接続されている。これにより、第４伝達歯車１６４の回転の動力は、第１回転体４１０に伝達される。
第２太陽歯車１７３は、分離伝達部１５６を介して第２回転体４２０に動力を伝達可能である。第２遊星歯車１７４は、第２遊星キャリア１７５及び伝達軸１６２を介して第１回転体４１０に動力を伝達可能である。
尚、第２太陽歯車１７３の中心に伝達軸１６２の一端側を接続し、伝達軸１６２の他端側を第３伝達歯車１６３の中心に接続し、第２遊星キャリア１７５に一方伝達軸１５９の他端側を接続し、一方伝達軸１５９の一端側を第２伝達歯車１５８に接続してもよい。この場合、第２遊星歯車１７４は第２遊星キャリア１７５及び分離伝達部１５６を介して第２回転体４２０に動力を伝達可能であり、第２太陽歯車１７３は伝達軸１６２を介して第１回転体４１０に動力を伝達可能である。
尚、第２太陽歯車１７３の中心に伝達軸１６２の一端側を接続し、伝達軸１６２の他端側を第３伝達歯車１６３の中心に接続し、第２遊星キャリア１７５に一方伝達軸１５９の他端側を接続し、一方伝達軸１５９の一端側を第２伝達歯車１５８に接続してもよい。この場合、第２遊星歯車１７４は第２遊星キャリア１７５及び分離伝達部１５６を介して第２回転体４２０に動力を伝達可能であり、第２太陽歯車１７３は伝達軸１６２を介して第１回転体４１０に動力を伝達可能である。
第２動力伝達機構５０２は、第２動力伝達部１７７を有している。
第２動力伝達部１７７は、分離伝達部１５６から他方（他方伝達軸１６０）に伝達された動力を、第２回転体４２０に伝達可能である。
第２動力伝達部１７７は、切換部１７８を有している。切換部１７８は、分離伝達部１５６から他方（他方伝達軸１６０）に伝達された動力を、第２回転体４２０に伝達する第１状態と、第２回転体４２０に伝達しない第２状態と、に切り換え可能である。切換部１７８は、例えば、操作レバー等により切り換え可能なクラッチ等から構成される。好ましくは、切換部１７８は、電動クラッチから構成されるが、機械式クラッチから構成してもよい。
第２動力伝達部１７７は、分離伝達部１５６から他方（他方伝達軸１６０）に伝達された動力を、第２回転体４２０に伝達可能である。
第２動力伝達部１７７は、切換部１７８を有している。切換部１７８は、分離伝達部１５６から他方（他方伝達軸１６０）に伝達された動力を、第２回転体４２０に伝達する第１状態と、第２回転体４２０に伝達しない第２状態と、に切り換え可能である。切換部１７８は、例えば、操作レバー等により切り換え可能なクラッチ等から構成される。好ましくは、切換部１７８は、電動クラッチから構成されるが、機械式クラッチから構成してもよい。
第２動力伝達部１７７は、第５伝達歯車１７９と、第６伝達歯車１８０と、を有している。第２動力伝達部１７７を構成する歯車（第５伝達歯車１７９、第６伝達歯車１８０）は、いずれも傘歯車である。
第５伝達歯車１７９の中心には、切換部１７８を介して他方伝達軸１６０の他端側が接続されている。切換部１７８が第１状態にあるとき、他方伝達軸１６０からの動力は第５伝達歯車１７９に伝達される。切換部１７８が第２状態にあるとき、他方伝達軸１６０からの動力は第５伝達歯車１７９に伝達されない。第６伝達歯車１８０は、第５伝達歯車１７９に噛み合っている。第６伝達歯車１８０の回転軸の方向は、第５伝達歯車１７９の回転軸の方向と交差している。第６伝達歯車１８０の中心は、第２回転体４２０の中心軸と接続されている。
第５伝達歯車１７９の中心には、切換部１７８を介して他方伝達軸１６０の他端側が接続されている。切換部１７８が第１状態にあるとき、他方伝達軸１６０からの動力は第５伝達歯車１７９に伝達される。切換部１７８が第２状態にあるとき、他方伝達軸１６０からの動力は第５伝達歯車１７９に伝達されない。第６伝達歯車１８０は、第５伝達歯車１７９に噛み合っている。第６伝達歯車１８０の回転軸の方向は、第５伝達歯車１７９の回転軸の方向と交差している。第６伝達歯車１８０の中心は、第２回転体４２０の中心軸と接続されている。
切換部１７８が第１状態にあるとき、分離伝達部１５６から他方（他方伝達軸１６０）に伝達された動力は、切換部１７８、第５伝達歯車１７９、第６伝達歯車１８０を介して第２回転体４２０に伝達される。切換部１７８が第２状態にあるとき、分離伝達部１５６から他方（他方伝達軸１６０）に伝達された動力は、切換部１７８にて第５伝達歯車１７９への伝達が遮断され、第２回転体４２０に伝達されない。
尚、切換部１７８は、第２動力伝達機構２０に設ける代わりに、第１動力伝達部１６１に設けてもよい。変速部１７０は、第１動力伝達部１６１に設ける代わりに、第２動力伝達機構２０に設けてもよい。
また、第２動力伝達部１７７は、切換部１７８を有することが好ましいが、切換部１７８を有さないものであってもよい。切換部１７８を有さない場合、他方伝達軸１６０の他端側は、第５伝達歯車１７９の中心に直接的に接続される。
また、第２動力伝達部１７７は、切換部１７８を有することが好ましいが、切換部１７８を有さないものであってもよい。切換部１７８を有さない場合、他方伝達軸１６０の他端側は、第５伝達歯車１７９の中心に直接的に接続される。
以下、第２動力伝達機構５０２の作用（動作）について説明する。
第１モータ２３１からの動力は、第１軸１４５を介して遊星歯車機構１５０に入力される。エンジン１１からの動力は、ＰＴＯ軸１９、接続部１４７、第２軸１４６、入力伝達部１４０を介して第１遊星歯車機構１５０に入力される。
第１遊星歯車機構１５０に入力された動力は、出力軸１５５から出力されて分離伝達部１５６に伝達される。分離伝達部１５６は、出力軸１５５から出力された動力を一方（一方伝達軸１５９）と他方（他方伝達軸１６０）に分離して伝達する。つまり、分離伝達部１５６は、第１モータ２３１からの動力及びエンジン１１からの動力を、一方と他方に分離して伝達する。
第１モータ２３１からの動力は、第１軸１４５を介して遊星歯車機構１５０に入力される。エンジン１１からの動力は、ＰＴＯ軸１９、接続部１４７、第２軸１４６、入力伝達部１４０を介して第１遊星歯車機構１５０に入力される。
第１遊星歯車機構１５０に入力された動力は、出力軸１５５から出力されて分離伝達部１５６に伝達される。分離伝達部１５６は、出力軸１５５から出力された動力を一方（一方伝達軸１５９）と他方（他方伝達軸１６０）に分離して伝達する。つまり、分離伝達部１５６は、第１モータ２３１からの動力及びエンジン１１からの動力を、一方と他方に分離して伝達する。
分離伝達部１５６から一方（一方伝達軸１５９）に伝達された動力は、第１動力伝達部１６１を介して第１回転体４１０に伝達される。分離伝達部１５６から他方（他方伝達軸１６０）に伝達された動力は、切換部１７８を第１状態に切り換えることによって、第２動力伝達部１７７を介して第２回転体４２０に伝達される。
従って、第１モータ２３１からの動力によって、第１回転体４１０と第２回転体４２０を回転させることができる。また、エンジン１１からの動力によって、第１回転体４１０と第２回転体４２０を回転させることもできる。つまり、第１モータ２３１とエンジン１１のいずれかの動力を使用して第１回転体４１０と第２回転体４２０を回転させることができる。また、第１モータ２３１とエンジン１１の両方の動力を使用して第１回転体４１０と第２回転体４２０を回転させることもできる。加えて、第１モータ２３１は変速可能であるため、第１モータ２３１を変速することによって、第１回転体４１０と第２回転体４２０の回転速度を変更することができる。
従って、第１モータ２３１からの動力によって、第１回転体４１０と第２回転体４２０を回転させることができる。また、エンジン１１からの動力によって、第１回転体４１０と第２回転体４２０を回転させることもできる。つまり、第１モータ２３１とエンジン１１のいずれかの動力を使用して第１回転体４１０と第２回転体４２０を回転させることができる。また、第１モータ２３１とエンジン１１の両方の動力を使用して第１回転体４１０と第２回転体４２０を回転させることもできる。加えて、第１モータ２３１は変速可能であるため、第１モータ２３１を変速することによって、第１回転体４１０と第２回転体４２０の回転速度を変更することができる。
さらに、変速部１７０によって、第１回転体４１０の回転速度と第２回転体４２０の回転速度とを異ならせることができる。
以下、変速部１７０の作用について説明する。
第２モータ２３２を駆動すると、当該第２モータ２３２からの動力は、駆動歯車１７１を介して第２内歯車１７６の外歯に伝達される。そのため、第２モータ２３２を駆動すると、第２内歯車１７６が回転する。第２内歯車１７６の回転は、当該第２内歯車１７６の内歯を介して第２遊星歯車１７４に伝達され、第２遊星歯車１７４が回転する。第２遊星歯車１７４の回転に伴って第２太陽歯車１７３が回転し、当該回転の動力は、伝達軸１６２、第３伝達歯車１６３、第４伝達歯車１６４を介して第１回転体４１０に伝達される。
以下、変速部１７０の作用について説明する。
第２モータ２３２を駆動すると、当該第２モータ２３２からの動力は、駆動歯車１７１を介して第２内歯車１７６の外歯に伝達される。そのため、第２モータ２３２を駆動すると、第２内歯車１７６が回転する。第２内歯車１７６の回転は、当該第２内歯車１７６の内歯を介して第２遊星歯車１７４に伝達され、第２遊星歯車１７４が回転する。第２遊星歯車１７４の回転に伴って第２太陽歯車１７３が回転し、当該回転の動力は、伝達軸１６２、第３伝達歯車１６３、第４伝達歯車１６４を介して第１回転体４１０に伝達される。
このように、第２モータ２３２からの動力は、変速部１７０を介して第１回転体４１０に伝達される。そのため、第２モータ２３２の変速に応じて第１回転体４１０の回転速度を変更することができる。これによって、第１回転体４１０の回転速度と第２回転体４２０の回転速度とを異ならせることができる。
また、変速部１７０を第２動力伝達部１７７に設け、第２モータ２３２からの動力を当該第２動力伝達部１７７の変速部１７０（第２内歯車１７６の外歯）に伝達する構成としてもよい。この構成を採用した場合、第２モータ２３２の変速に応じて第２回転体４２０の回転速度を変更することができる。この構成によっても、第１回転体４１０の回転速度と第２回転体４２０の回転速度とを異ならせることができる。
また、変速部１７０を第２動力伝達部１７７に設け、第２モータ２３２からの動力を当該第２動力伝達部１７７の変速部１７０（第２内歯車１７６の外歯）に伝達する構成としてもよい。この構成を採用した場合、第２モータ２３２の変速に応じて第２回転体４２０の回転速度を変更することができる。この構成によっても、第１回転体４１０の回転速度と第２回転体４２０の回転速度とを異ならせることができる。
以下、切換部１７８の作用について説明する。
切換部１７８を第２状態に切り換えることによって、分離伝達部１５６から他方（他方伝達軸１６０）に伝達された動力は、第２回転体４２０に伝達されない。そのため、第２駆動源１２を駆動した状態で、第２回転体４２０を停止して第１回転体４１０のみを駆動することができる。つまり、ＰＴＯ軸１９の回転を停止することなく、第２回転体４２０を停止することができる。
切換部１７８を第２状態に切り換えることによって、分離伝達部１５６から他方（他方伝達軸１６０）に伝達された動力は、第２回転体４２０に伝達されない。そのため、第２駆動源１２を駆動した状態で、第２回転体４２０を停止して第１回転体４１０のみを駆動することができる。つまり、ＰＴＯ軸１９の回転を停止することなく、第２回転体４２０を停止することができる。
切換部１７８を有さない場合、第２回転体４２０を停止して第１回転体４１０のみを駆動しようとすると、第１モータ２３２及びＰＴＯ軸１９の回転を停止して、第２モータ２３２を駆動しなければならない。つまり、ＰＴＯ軸１９の回転を停止しなければならない。これに対して、切換部１７８を有する場合、上述した通り、ＰＴＯ軸１９の回転を停止する必要がない。
また、切換部１７８を有さない場合、第２モータ２３２の動力によって第１回転体４１０を駆動しなければならないため、第２モータ２３２の出力を大きくしなければならない。これに対して、切換部１７８を有する場合、第２モータ２３２は変速用のみに用いることができるため、第２モータ２３２の出力を小さくすることができる。
次に、作業管理システム１００について説明する。作業管理システム１００は、上述した作業機１により実行される作業を管理等するためのシステムである。
次に、作業管理システム１００について説明する。作業管理システム１００は、上述した作業機１により実行される作業を管理等するためのシステムである。
図７に示すように、作業管理システム１００は、発電機１５、モータ２３、検出装置７０、管理装置８０を備えている。発電機１５及びモータ２３の構成は、上述した通りであるため、説明を省略する。
検出装置７０は、発電機１５からの動力により作動した作業装置（散布装置）３に関係する情報を検出する。検出装置７０は、高さ検出装置７１、車速検出装置７２、風速検出装置７３、姿勢検出装置７４、位置検出装置７５を有している。高さ検出装置７１、車速検出装置７２、風速検出装置７３、姿勢検出装置７４、位置検出装置７５は、トラクタ２又は作業装置３に設けられる。なお、トラクタ２又は作業装置３には、高さ検出装置７１、車速検出装置７２、風速検出装置７３、姿勢検出装置７４、位置検出装置７５の少なくともいずれか１つを設けていればよい。
検出装置７０は、発電機１５からの動力により作動した作業装置（散布装置）３に関係する情報を検出する。検出装置７０は、高さ検出装置７１、車速検出装置７２、風速検出装置７３、姿勢検出装置７４、位置検出装置７５を有している。高さ検出装置７１、車速検出装置７２、風速検出装置７３、姿勢検出装置７４、位置検出装置７５は、トラクタ２又は作業装置３に設けられる。なお、トラクタ２又は作業装置３には、高さ検出装置７１、車速検出装置７２、風速検出装置７３、姿勢検出装置７４、位置検出装置７５の少なくともいずれか１つを設けていればよい。
高さ検出装置７１は、回転体（ディスク）４０の地面からの高さを検出する高さセンサである。高さセンサとしては、例えば、超音波式のレベルセンサ、マイクロ波式のレベルセンサ、レーザー式のレベルセンサ等が使用できる。高さセンサは、回転体の高さを直接的に検出するものであってもよいし、回転体とは異なる部位（例えば、フレーム３５、連結装置６、トラクタ２の一部等）の高さを検出し、当該部位と回転体との高さの差から、間接的に回転体の高さを検出するものであってもよい。従って、高さ検出装置７１は、作業装置３に設けることが好ましいが、トラクタ２に設けてもよい。
車速検出装置７２は、作業機１の走行速度（車速）を検出する速度センサである。速度センサは、トラクタ２の走行速度を検出するものであってもよいし、トラクタ２に牽引される作業装置３の走行速度（移動速度）を検出するものであってもよい。従って、車速検出装置７２は、トラクタ２に設けることが好ましいが、作業装置３に設けてもよい。速度センサは、例えば、後輪デフ装置１４の入力軸の回転速度から走行速度を計測するピックアップ型の車速センサを使用することができるが、これに限定されない。
風速検出装置７３は、作業装置３が受ける風の速度（風速）及び向きを検出する風速センサである。風速センサは、作業装置３が受ける風の速度及び向きを直接的に検出するものであってもよいし、トラクタ２が受ける風の速度及び向きを検出して、当該速度及び向きを作業装置３が受ける風の速度及び向きとみなしてもよい。従って、風速検出装置７３は、作業装置３に設けることが好ましいが、トラクタ２に設けてもよい。
姿勢検出装置７４は、作業装置３の姿勢を検出する姿勢センサである。姿勢センサは、例えば、作業装置３の傾きを検出する傾きセンサである。傾きセンサは、作業装置３の車体幅方向の傾き（左部と右部の高さの差）を検出する。傾きセンサは、作業装置３の傾きを直接的に検出するものであってもよいし、トラクタ２の傾きを検出して、当該傾きから作業装置３の傾きを算出するものであってもよい。従って、風速検出装置７３は、散布装置３に設けることが好ましいが、トラクタ２に設けてもよい。
位置検出装置７５は、作業装置３の位置を検出する測位装置であり、ＧＰＳ等の測位衛星からの衛星信号を受信することによって、作業装置３の位置を検出する。測位装置は、作業装置３の位置を直接的に検出するものであってもよいし、トラクタ２の位置を検出して、当該位置から作業装置３の位置を算出するものであってもよい。従って、位置検出装置７５は、作業装置３に設けることが好ましいが、トラクタ２に設けてもよい。
管理装置８０は、コンピュータから構成されている。管理装置８０は、トラクタ２に設けてもよいし、作業装置３に設けてもよい。また、管理装置８０をトラクタ２と作業装置３の両方に設けてもよい。管理装置８０をトラクタ２と作業装置３の両方に設ける場合、管理装置８０の構成（機能）の一部をトラクタ２に設け、残りの一部を作業装置３に設けて、相互に情報の送受信が可能な構成とすることができる。
管理装置８０は、情報取得部８１と作業管理部８２と制御部８３とを備えている。情報取得部８１、作業管理部８２、制御部８３は、管理装置８０に設けられた電子・電気部品（ＣＰＵ，メモリ等）、プログラム等から構成されている。
情報取得部８１は、発電機１５からの動力により作動した作業装置（散布装置）３の作動時の稼働情報を取得する。稼働情報は、例えば、作業装置３の高さに関する高さ情報、作業機１の速度に関する速度情報、作業装置３の姿勢に関する姿勢情報、作業装置３の位置に関する位置情報等である。また、情報取得部８１は、作業装置３が受ける風の速度（風速）及び向きに関する風速情報も取得することができる。稼働情報及び風速情報（以下、まとめて「稼働情報等」という）は、検出装置７０により検出された後、バスを介して管理装置８０に送信される。管理装置８０の情報取得部８１は、検出装置７０から送られた稼働情報等を取得する。
情報取得部８１は、発電機１５からの動力により作動した作業装置（散布装置）３の作動時の稼働情報を取得する。稼働情報は、例えば、作業装置３の高さに関する高さ情報、作業機１の速度に関する速度情報、作業装置３の姿勢に関する姿勢情報、作業装置３の位置に関する位置情報等である。また、情報取得部８１は、作業装置３が受ける風の速度（風速）及び向きに関する風速情報も取得することができる。稼働情報及び風速情報（以下、まとめて「稼働情報等」という）は、検出装置７０により検出された後、バスを介して管理装置８０に送信される。管理装置８０の情報取得部８１は、検出装置７０から送られた稼働情報等を取得する。
情報取得部８１は、高さ情報取得部８１１、車速情報取得部８１２、風速情報取得部８１３、姿勢情報取得部８１４、位置情報取得部８１５を含んでいる。高さ情報取得部８１１は、高さ検出装置７１により検出された高さ情報を取得する。車速情報取得部８１２は、車速検出装置７２により検出された車速情報を取得する。風速情報取得部８１３は、風速検出装置７３により検出された風速情報を取得する。姿勢情報取得部８１４は、姿勢検出装置７４により検出された姿勢情報を取得する。位置情報取得部８１５は、位置検出装置７５により検出された位置情報を取得する。
作業管理部８２は、情報取得部８１で取得した稼働情報等に基づいて作業装置３における作業の管理を行う。詳しくは、作業管理部８２は、情報取得部８１で取得した稼働情報等を表示装置９０に表示する。表示装置９０は、液晶ディスプレイ等である。表示装置９０は、例えば、トラクタ２の運転席７の前方に設けられるが、トラクタ２の他の位置に設けてもよいし、作業装置３に設けてもよい。また、表示装置９０と作業管理部８２とは一体であってもよいし、別体であってもよい。表示装置９０に表示される稼働情報等は、上述した稼働情報等の全てであってもよいし一部であってもよい。また、稼働情報等に加えて作業機１が作業を行っている圃場の情報を表示装置９０に表示することもできる。例えば、制御部８３は、予め管理装置８０のメモリに記憶された圃場の地図情報（圃場の位置や境界線等を示す情報）に基づいて、作業機１が圃場のどの位置を走行しているかを示す画像を、圃場の地図上に作業機１を表示する等の方法で表示装置９０に表示することができる。
制御部８３は、情報取得部８１で取得した稼働情報等に基づいて作業装置３の駆動を制御する。詳しくは、制御部８３は、情報取得部８１で取得した稼働情報等に基づいて、回転体（ディスク）４０の回転速度を制御する。より詳しくは、制御部８３は、情報取得部が取得した稼働情報等（高さ情報、車速情報、風速情報、姿勢情報、位置情報）のうち、少なくとも１つ以上の情報に基づいて、回転体４０の回転速度を制御する。作業装置（散布装置）３が複数の回転体４０を備えている場合、制御部８３は複数の回転体４０の回転速度を個別に制御してもよいし、複数の回転体４０の回転速度を連動させて制御してもよい。複数の回転体４０の回転速度を個別に制御する場合、複数の回転体４０の回転速度をそれぞれ異ならせることもできるし、複数の回転体４０の回転速度を全て同じとすることもできる。
回転体４０の回転速度の制御は、モータ２３とＰＴＯ軸１９の少なくともいずれか一方の回転速度を制御することにより行うことができる。制御部８３は、インバータ２２に制御信号を送信してモータ２３の回転速度を制御することができる。また、制御部８３は、ＰＴＯ変速部２０に制御信号を送信してＰＴＯ軸１９を変速することにより回転体４０の回転速度を制御することができる。つまり、制御部８３は、モータ２３を変速することにより回転体４０の回転速度を制御することもできるし、ＰＴＯ軸１９を変速することにより回転体４０の回転速度を制御することもできる。また、制御部８３は、ＰＴＯクラッチ１５の接続状態と遮断状態を切り換えることにより、ＰＴＯ軸１９の回転と停止を切り換える制御を行うこともできる。
以下、制御部８３による回転体４０の回転速度の制御について、更に説明する。
制御部８３が、高さ情報に基づいて回転体４０の回転速度を制御する場合、例えば、回転体４０の地面からの高さが低くなるに従って、回転体４０の回転速度を速くするように制御する。これによって、回転体４０の高さが低くなった場合に、散布物の散布距離が減少することが防がれる。つまり、回転体４０の高さが変化しても、散布物の散布距離を略一定とすることができる。
制御部８３が、高さ情報に基づいて回転体４０の回転速度を制御する場合、例えば、回転体４０の地面からの高さが低くなるに従って、回転体４０の回転速度を速くするように制御する。これによって、回転体４０の高さが低くなった場合に、散布物の散布距離が減少することが防がれる。つまり、回転体４０の高さが変化しても、散布物の散布距離を略一定とすることができる。
制御部８３が、車速情報に基づいて回転体４０の回転速度を制御する場合、例えば、車速が速くなるに従って、回転体４０の回転速度を速くするように制御する。これにより、トラクタ２の速度が速くなった場合に、単位面積当たりの散布物の散布量が減少することが防がれる。つまり、トラクタ２の速度が変化しても、単位面積当たりの散布物の散布量を略一定とすることができる。
制御部８３が、風速情報に基づいて回転体４０の回転速度を制御する場合、例えば、回転体４０の散布方向と反対向きの風の速度が速くなるに従って、回転体４０の回転速度を速くするように制御する。また、回転体４０の散布方向と同じ向きの風の速度が速くなるに従って、回転体４０の回転速度を遅くするように制御することができる。これにより、風の向き及び速度が変化しても、散布物の散布距離を略一定とすることができる。
制御部８３が、姿勢情報に基づいて回転体４０の回転速度を制御する場合、例えば、作業装置３が右に傾いた場合（右が下がった場合）には右側の回転体（第１回転体４１０）の速度を左側の回転体（第２回転体４２０）の回転速度よりも速くし、作業装置３が左に傾いた場合（左が下がった場合）には左側の回転体（第２回転体４２０）の速度を右側の回転体（第１回転体４１０）の回転速度よりも速くするように制御する。つまり、高さが低い側の回転体の回転速度を、高さが高い側の回転体の回転速度よりも速くするように制御することができる。これにより、作業装置３の姿勢が変化しても、散布物の散布距離を略一定とすることができる。
制御部８３が、位置情報に基づいて回転体４０の回転速度を制御する場合、例えば、トラクタ２が走行している現在位置が圃場の境界線の近傍である場合、回転体４０の回転速度を減少させる又は０とする（停止する）ように制御する。また、回転体４０が複数ある場合は、圃場の境界線に近い側にある回転体の回転速度を減少させる又は０とする（停止する）ように制御する。これにより、境界線を越えた散布物の散布を避けることができる。境界線は、例えば、圃場の縁を示す線（道路との境界線、建物との境界線、他人の圃場との境界線等）や、異なる農作物の間の境界線などである。
図７に示すように、作業管理システム１００は、更に、高さ調整機構９１と姿勢調整機構９２を備えている。
高さ調整機構９１は、連結装置６のリフトシリンダ６３と、リフトシリンダ６３に接続された電磁制御弁と、を含んでいる。リフトシリンダ６３に接続された電磁制御弁は、制御部８３からの制御信号を受信すると、第１リフトシリンダ６３Ｌのロッドと第２シフトシリンダ６３Ｒのロッドを伸長又は短縮させる。これにより、連結装置６に連結された作業装置３が上昇又は下降するため、回転体４０の高さを調整することができる。
高さ調整機構９１は、連結装置６のリフトシリンダ６３と、リフトシリンダ６３に接続された電磁制御弁と、を含んでいる。リフトシリンダ６３に接続された電磁制御弁は、制御部８３からの制御信号を受信すると、第１リフトシリンダ６３Ｌのロッドと第２シフトシリンダ６３Ｒのロッドを伸長又は短縮させる。これにより、連結装置６に連結された作業装置３が上昇又は下降するため、回転体４０の高さを調整することができる。
より詳しくは、高さ調整機構９１は、回転体４０の地面からの高さが常に一定となるように調整する。例えば、制御部８３は、高さ検出装置７１により検出された高さと、予め管理装置８０のメモリに記憶された目標高さとの差を算出し、当該差が０に近づくように、リフトシリンダ６３を駆動することによって、回転体４０の高さを調整する。高さ調整機構９１により、回転体４０の地面からの高さが常に一定となるように調整されることによって、回転体４０による散布物の散布距離を略一定とすることができる。これにより、圃場内における散布量のばらつきを抑制できる。
姿勢調整機構９２は、連結装置６のリフトシリンダ６３と、リフトシリンダ６３に接続された電磁制御弁と、を含んでいる。リフトシリンダ６３に接続された電磁制御弁は、制御部８３からの制御信号を受信すると、第１リフトシリンダ６３Ｌ又は第２リフトシリンダ６３Ｒのロッドを伸長又は短縮させる。これにより、連結装置５に連結された作業装置３の車体幅方向の傾き（作業装置３の左部の高さと右部の高さとの差）が変化するため、作業装置３の姿勢を調整することができる。
より詳しくは、姿勢調整機構９２は、作業装置３の傾き（水平面に対する傾き）が小さくなるように調整する。制御部８３は、姿勢検出装置７４により検出された作業装置３の傾き（左部と右部の高さの差）が０に近づくように、第１リフトシリンダ６３Ｌ又は第２リフトシリンダ６３Ｒを駆動することによって、作業装置３の姿勢を調整する。姿勢調整機構９２により、作業装置３の傾き（水平面に対する傾き）が小さくなるように調整されることによって、回転体４０の回転による散布物の散布距離を略一定とすることができる。これにより、圃場内における散布量のばらつきを抑制できる。
上述した作業管理システム１００より作業管理方法を実行することができる。
作業管理方法は、発電機１５からの動力により作動した作業装置３の作動時の稼働情報を情報取得部８１により取得する情報取得ステップと、情報取得部８１により取得した稼働情報に基づいて作業装置３における作業の管理を行う作業管理ステップと、情報取得部８１により取得した稼働情報に基づいて作業装置３を制御する制御ステップとを備える。
作業管理方法は、発電機１５からの動力により作動した作業装置３の作動時の稼働情報を情報取得部８１により取得する情報取得ステップと、情報取得部８１により取得した稼働情報に基づいて作業装置３における作業の管理を行う作業管理ステップと、情報取得部８１により取得した稼働情報に基づいて作業装置３を制御する制御ステップとを備える。
尚、情報取得ステップにおいては、稼働情報に加えて風速情報を情報取得部８１により取得してもよい。この場合、制御ステップにおいて、情報取得部８１により取得した風速情報に基づいて作業装置３を制御することができる。
情報取得ステップは、情報取得部８１により実行される。作業管理ステップは、作業管理部８２により実行される。制御ステップは、制御部８３により実行される。情報取得部８１による情報取得の方法、作業管理部８２による作業管理の方法、制御部８３による制御の方法は、上述した通りであるため、説明を省略する。
情報取得ステップは、情報取得部８１により実行される。作業管理ステップは、作業管理部８２により実行される。制御ステップは、制御部８３により実行される。情報取得部８１による情報取得の方法、作業管理部８２による作業管理の方法、制御部８３による制御の方法は、上述した通りであるため、説明を省略する。
この作業管理方法によれば、作業装置３に動力を伝達する発電機１５を備えた作業機１における作業の管理や作業装置３の制御が可能となる。
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
１ 作業機
３ 作業装置
１０ ミッションケース
１５ 発電機
１９ ＰＴＯ軸
２５ 構造体
２３ モータ
４０ 回転体
７１ 高さ検出装置
７２ 車速検出装置
７３ 風速検出装置
７４ 姿勢検出装置
７５ 位置検出装置
８１１ 高さ情報取得部
８１２ 車速情報取得部
８１３ 風速情報取得部
８１４ 姿勢情報取得部
８１５ 位置情報取得部
８１ 情報取得部
８２ 作業管理部
８３ 制御部
９０ 表示装置
９１ 高さ調整機構
９２ 姿勢調整機構
１００ 作業管理システム
３ 作業装置
１０ ミッションケース
１５ 発電機
１９ ＰＴＯ軸
２５ 構造体
２３ モータ
４０ 回転体
７１ 高さ検出装置
７２ 車速検出装置
７３ 風速検出装置
７４ 姿勢検出装置
７５ 位置検出装置
８１１ 高さ情報取得部
８１２ 車速情報取得部
８１３ 風速情報取得部
８１４ 姿勢情報取得部
８１５ 位置情報取得部
８１ 情報取得部
８２ 作業管理部
８３ 制御部
９０ 表示装置
９１ 高さ調整機構
９２ 姿勢調整機構
１００ 作業管理システム
Claims (9)
- 作業機のミッションケースに設けられた構造体に装着され且つＰＴＯ軸から伝達される動力によって駆動し、作業機に設けられた作業装置に動力を伝達する発電機と、
前記発電機からの動力により作動した前記作業装置の作動時の稼働情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部で取得した稼働情報に基づいて前記作業装置における作業の管理を行う作業管理部と、
前記情報取得部で取得した稼働情報に基づいて前記作業装置を制御する制御部と、
前記発電機からの動力により駆動するモータと、
高さ検出装置と、
高さ調整機構と、
を備え、
前記作業装置は、前記モータからの動力を受けて回転することにより散布物を散布する回転体を有し、
前記高さ検出装置は、前記回転体の地面からの高さを検出し、
前記高さ調整機構は、前記高さ検出装置により検出された高さに基づいて前記回転体の高さを調整し、
前記情報取得部は、前記稼働情報として、前記高さ検出装置により検出された高さに関する高さ情報を取得し、
前記制御部は、前記情報取得部が取得した高さ情報に基づいて前記回転体の回転速度を制御する作業管理システム。 - 作業機のミッションケースに設けられた構造体に装着され且つＰＴＯ軸から伝達される動力によって駆動し、作業機に設けられた作業装置に動力を伝達する発電機と、
前記発電機からの動力により作動した前記作業装置の作動時の稼働情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部で取得した稼働情報に基づいて前記作業装置における作業の管理を行う作業管理部と、
前記情報取得部で取得した稼働情報に基づいて前記作業装置を制御する制御部と、
前記発電機からの動力により駆動するモータと、
前記ＰＴＯ軸からの動力と前記モータからの動力とを前記作業装置に伝達可能な動力伝達機構と、
前記ＰＴＯ軸の回転速度を変更可能なＰＴＯ変速部と、
を備え、
前記作業装置は、前記モータからの動力を受けて回転することにより散布物を散布する回転体を有し、
前記制御部は、前記稼働情報に基づいて、前記ＰＴＯ変速部に制御信号を送信して前記ＰＴＯ軸を変速することにより前記回転体の回転速度を制御する作業管理システム。 - 作業機のミッションケースに設けられた構造体に装着され且つＰＴＯ軸から伝達される動力によって駆動し、作業機に設けられた作業装置に動力を伝達する発電機と、
前記発電機からの動力により作動した前記作業装置の作動時の稼働情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部で取得した稼働情報に基づいて前記作業装置における作業の管理を行う作業管理部と、
前記情報取得部で取得した稼働情報に基づいて前記作業装置を制御する制御部と、
前記発電機からの動力により駆動するモータと、
前記作業装置の姿勢を検出する姿勢検出装置と、
前記姿勢検出装置により検出された姿勢に基づいて前記作業装置の姿勢を調整する姿勢調整機構と、
を備え、
前記作業装置は、前記モータからの動力を受けて回転することにより散布物を散布する回転体を有し、
前記情報取得部は、前記稼働情報として、前記姿勢検出装置により検出された作業装置の姿勢に関する姿勢情報を取得し、
前記制御部は、前記情報取得部が取得した姿勢情報に基づいて前記回転体の回転速度を制御する作業管理システム。 - 作業機のミッションケースに設けられた構造体に装着され且つＰＴＯ軸と独立して駆動し、作業機に設けられた作業装置に動力を伝達する発電機と、
前記発電機からの動力により作動した前記作業装置の作動時の稼働情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部で取得した稼働情報に基づいて前記作業装置における作業の管理を行う作業管理部と、
前記情報取得部で取得した稼働情報に基づいて前記作業装置を制御する制御部と、
前記発電機からの動力により駆動するモータと、
高さ検出装置と、
高さ調整機構と、
を備え、
前記作業装置は、前記モータからの動力を受けて回転することにより散布物を散布する回転体を有し、
前記高さ検出装置は、前記回転体の地面からの高さを検出し、
前記高さ調整機構は、前記高さ検出装置により検出された高さに基づいて前記回転体の高さを調整し、
前記情報取得部は、前記稼働情報として、前記高さ検出装置により検出された高さに関する高さ情報を取得し、
前記制御部は、前記情報取得部が取得した高さ情報に基づいて前記回転体の回転速度を制御する作業管理システム。 - 作業機のミッションケースに設けられた構造体に装着され且つＰＴＯ軸と独立して駆動し、作業機に設けられた作業装置に動力を伝達する発電機と、
前記発電機からの動力により作動した前記作業装置の作動時の稼働情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部で取得した稼働情報に基づいて前記作業装置における作業の管理を行う作業管理部と、
前記情報取得部で取得した稼働情報に基づいて前記作業装置を制御する制御部と、
前記発電機からの動力により駆動するモータと、
前記作業装置の姿勢を検出する姿勢検出装置と、
前記姿勢検出装置により検出された姿勢に基づいて前記作業装置の姿勢を調整する姿勢調整機構と、
を備え、
前記作業装置は、前記モータからの動力を受けて回転することにより散布物を散布する回転体を有し、
前記情報取得部は、前記稼働情報として、前記姿勢検出装置により検出された作業装置の姿勢に関する姿勢情報を取得し、
前記制御部は、前記情報取得部が取得した姿勢情報に基づいて前記回転体の回転速度を制御する作業管理システム。 - 前記作業管理部は、前記稼働情報を表示する表示装置を有している請求項１〜５のいずれか１項に記載の作業管理システム。
- 前記構造体が、前記ＰＴＯ軸から伝達される動力によって駆動する作業装置を連結可能な連結装置である請求項１〜６のいずれか１項に記載の作業管理システム。
- 前記連結装置は、前記ミッションケースに取り付けられる第１部位と、前記作業装置を取り付け可能な第２部位と、前記第１部位を前記ミッションケースに取り付けた状態において前記ＰＴＯ軸を突出させる貫通孔が形成され且つ前記発電機が装着される第３部位と、を有している請求項７に記載の作業管理システム。
- 前記発電機の出力電圧が６０Ｖ以下である請求項１〜８のいずれか１項に記載の作業管理システム。
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