JP6966978B2 - 工作機械用モータ駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、モータ駆動装置に関し、特に、モータの制御誤差を抑制する技術に関する。

本明細書では、本発明の実施形態としての３相交流モータの駆動装置（ＮＣ工作機械の軸制御で、主に送り軸制御に採用される３相交流モータの駆動装置）につき、電流センサのオフセット誤差に起因するトルクリップルを低減することが述べられている。

ＮＣ工作機械の送り軸には、高トルクで制御が容易な３相交流モータを用いることが多い。３相交流モータを駆動する場合において、電流センサの検出値がオフセット誤差を持つと、ベクトル制御で３相交流電流を２相回転座標系（一般に、磁極方向をｄ軸、その電気的直交方向をｑ軸と呼ぶ）に変換したときに、ｄｑ軸電流にリップルが重畳する。３相交流モータは、ｄｑ軸電流に比例してトルクが発生することから、ｄｑ軸電流のリップルに比例してトルクリップルが生じる。

結果として、ｄｑ軸電流のオフセット誤差に起因して、３相交流モータのトルクリップルが生じることになる。ＮＣ工作機械の送り軸において、トルクリップル成分は、モータが備えるロータの回転位置の誤差である位置誤差を発生させ、切削面に筋目が現れる等、加工精度を悪化させる要因となる。

トルクリップルによる位置誤差の抑制のためには、閉ループ制御系の速度・位置のフィードバックゲインを上げることが有効な手段の一つとなるが、制御対象の特性に依存するため、一般的に実現は容易でない。従って、電流センサの検出値のオフセット誤差を精度よく補正し、トルクリップルを低減することで、位置誤差を抑制する方法が考えられる。

従来の駆動装置には、モータに電流を印加していない間の電流センサの検出値を取得し、この検出値をオフセット補正量とするものがある。すなわち、モータが駆動しない状態では電流センサの検出値は０になるはずであり、駆動装置は、この際に検知される値を用いて、オフセットを補正する。

しかしながら、ＮＣ工作機械のような位置誤差に対する許容水準が厳しい対象では、従来の方法による電流センサのオフセット誤差補正法は、検出された電流値にノイズや歪の影響があることが考えられ、トルクリップルおよび位置誤差を抑制するための補正値として利用するには十分とはいえない。

そこで、特許文献３では、モータ駆動装置内の温度、３相交流モータの温度、モータ駆動装置の各部電圧、指令位置とロータ実位置の誤差、および上記位置誤差を高速フーリエ変換して得られるフーリエ係数を入力とした機械学習によって、電流オフセットの補償器を学習する手法が提案されている。

特許第５４４７８１０号 特許第６０８０６８７号 特開２０１７−７９５１４号公報

本発明の目的は、電流センサの検出値に含まれる誤差に起因する制御誤差を抑制することにある。上述したように、電流を印加していない間のモータの相電流の値を利用してオフセットの補正をする方法では、実際の位置誤差が評価されない。従って、トルクリップルによる位置誤差を低減するという目的を達成する方法の一つとして、位置誤差を何らかの形で評価し、その評価値を用いてオフセットを補正する方法が考えられる。

その一つとして、特許文献３のように機械学習を用いるものがある。機械学習では、複雑な行動決定を単純な入力から学習することができるが、一般的に学習が収束するまでに非常に多くの時間が要される。特に強化学習は教師データが存在しないため収束が遅い。

また、一種類の工作機械で得られた学習モデルは、他種の工作機械に一般化して用いることが困難である。よって、それぞれの工作機械において、モデルを学習することが求められる。さらに、学習時間が長いと、それぞれの工作機械でモデルを学習する作業に、多くの工数がかかってしまうことが予想される。

そこで、実際の位置誤差を評価しつつ、電流オフセットの補正を素速く行うために、電流オフセット補正問題固有の情報を選択して用いることと、収束の速い手法を用いることとが提案されてもよい。

また特許文献３では、学習におけるモータ速度に関して、具体的な実装方法が明記されていないが、一つ以上の一定速度条件下でモータを駆動させる方法が提案されてもよい。すなわち、オフセット誤差を補正するために様々な条件でモータを駆動させる必要がない方法が提案されてもよい。

本発明は、電流センサの検出値に含まれる誤差に起因する制御誤差を抑制することを目的とする。

本発明は、３相交流モータに供給される電流を検出する電流センサと、上記３相交流モータの回転位置と位置指令値とに基づいて、位置誤差についてのパワースペクトルを求めるパワースペクトル演算部と、上記パワースペクトル演算部によって求められたパワースペクトルに基づいて、上記電流センサのオフセット補正量を算出するオフセット補正演算部と、を備え、上記パワースペクトル演算部は、上記３相交流モータの回転速度が一定速度である時に、位置誤差の電気角周波数のパワースペクトルを算出し、上記オフセット補正演算部は、上記パワースペクトル演算部によって求められた上記パワースペクトルを評価し、勾配法に基づいたアルゴリズムにより上記電流センサのオフセット補正量を更新し、上記パワースペクトル演算部によって求められた上記パワースペクトルの値を小さくするような上記電流センサのオフセット補正量を算出し、上記３相交流モータに流れる３相の電流のうちの２相の電流に対するオフセット補正量をそれぞれ、第１オフセット補正量および第２オフセット補正量として、上記アルゴリズムは、上記第１オフセット補正量を所定の差分値だけ変化させ上記第２オフセット補正量を変化させない状態で求められた上記パワースペクトルと、上記第１オフセット補正量を上記差分値だけ変化させる前の状態で求められた上記パワースペクトルと、の差異に基づいて、上記第１オフセットに対する第１数値勾配を求め、上記第２オフセット補正量を上記差分値だけ変化させ上記第１オフセット補正量を変化させない状態で求められた上記パワースペクトルと、上記第２オフセット補正量を上記差分値だけ変化させる前の状態で求められた上記パワースペクトルと、の差異に基づいて、上記第２オフセットに対する第２数値勾配を求め、上記差分値だけ変化させる前の上記第１オフセット補正値を、上記第１数値勾配に所定の学習係数を乗じた値だけ変化させた値に基づいて、上記第１オフセット補正量を新たに求め、上記差分値だけ変化させる前の上記第２オフセット補正値を、上記第２数値勾配に所定の学習係数を乗じた値だけ変化させた値に基づいて、上記第２オフセット補正量を新たに求める、アルゴリズムであることを特徴とする。

望ましくは、上記パワースペクトル演算部が上記位置誤差に対する高速フーリエ変換を実行して、上記パワースペクトルを求める、請求項１に記載の工作機械用モータ駆動装置において、上記３相交流モータの回転速度と、上記高速フーリエ変換に必要なサンプリング数とに基づいて、上記オフセット補正量を算出するタイミングを判断し、上記オフセット補正演算部に通知する補正タイミング演算部を備える。

また、本発明の実施例による３相交流モータ駆動装置は、３相交流モータに電流を供給するインバータと、上記インバータから３相交流モータに供給される電流を計測する電流センサと、上記インバータから３相交流モータへの電流の供給量を制御する制御部と、上記３相交流モータの回転位置としての角度を検出する検出器と、上記３相交流モータが一定速度であることを判断し、角度指令値から検出角度を減算することで位置誤差を計算し、上記位置誤差を高速フーリエ変換し、上記位置誤差の電気角周波数におけるパワースペクトルを求める演算装置と、上記パワースペクトルを評価し、勾配法に基づくアルゴリズムによって、電流センサのオフセット誤差を補正するオフセット補正演算部と、を備えていてもよい。本実施形態では、３相交流モータ駆動装置の電流センサのオフセット誤差に起因するトルクリップルおよびＮＣ工作機械の制御軸の位置誤差が低減される。

本発明によれば、モータ駆動装置の電流センサの検出誤差に起因する制御誤差が低減される。さらに、後述する本発明の実施形態によれば、モータ駆動装置の電流センサの検出値に含まれる誤差に起因するモータのトルクリップルが低減され、ＮＣ工作機械の位置誤差が抑制され、装置の信頼性と加工精度の向上が図られる。

本発明の３相交流モータ駆動装置の構成例を示すブロック図である。 本実施例における電流センサのオフセット補正量更新アルゴリズムのフローチャートである。 本発明の駆動装置の速度指令値および位置指令値の一例を示すグラフである。 本実施例のシミュレーションにおけるオフセット補正をする前後のモータ位置誤差の一例を示すグラフである。 本実施例のシミュレーションにおけるパワースペクトルの推移を表すグラフである。

電流センサのオフセット誤差に起因するトルクリップルとその評価方法について概説する。３相交流モータ（電動機）にはＳＰＭ(Ｓｕｒｆａｃｅ Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ Ｍａｇｎｅｔ)モータが用いられてもよい。

τをモータトルク［Ｎ・ｍ］、Ｋ_ｅをトルク常数［Ｎ・ｍ／Ａ］、ｉ_ｑをｑ軸電流［Ａ］とする。このときトルクの発生式は以下のようになる。

ＳＰＭモータにおいてはｄ軸に通電してもトルクは変化せず、ＳＰＭモータはｑ軸電流ｉ_ｑとトルクが比例関係になる特徴を持つ。

Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の電流をそれぞれ、ｉ_ｕ、ｉ_ｖおよびｉ_ｗとおき、電気角をθ_ｒｅとすると、ｑ軸の電流ｉ_ｑに関して、以下の関係が成立する。

ここで、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相のうち、Ｕ相とＷ相にのみ電流センサが取り付けられている場合を考える。Ｕ相およびＷ相の電流センサのオフセット誤差をそれぞれｄ_ｕおよびｄ_ｗとすれば、Ｕ相およびＷ相で検出される電流ｉ_ｕｏおよびｉ_ｗｏは、それぞれｉ_ｕｏ＝ｉ_ｕ−ｄ_ｕおよびｉ_ｗｏ＝ｉ_ｗ−ｄ_ｗとおける。

なお、Ｖ相に電流センサを取り付ける代わりに、Ｖ相電流ｉ_ｖの推定値ｉ_ｖｏを

によって求める。このときＶ相電流推定値のオフセット誤差ｄ_ｖは

となる。

式（２）よりｑ軸電流ｉ_ｑは、

となる。式(５)右辺第２項が電流センサのオフセットによる誤差成分を表している。

ここで、電流センサのオフセット誤差に起因するトルクのリップル成分をτ_ｒｉｐとおくと、式（１）のｉ_ｑに関する線形性より、

が得られる。

さらに、式(４)の関係を用いて式(６)を整理すると、

となり、τ_ｒｉｐは電気角周波数で振動することが分かる。

従って、Ｕ相およびＷ相で検出される電流のオフセット補正量を、それぞれａおよびｂとおき、３相交流モータ一定速度駆動時における位置誤差信号の電気角周波数のパワースペクトルをＰ（θ_ｒｅ）とおけば、Ｐ（θ_ｒｅ）はオフセット誤差ｄ_ｕおよびｄ_ｗの減少にあわせて、単調減少することが予想される。すなわち一定速度駆動時のＰ（θ_ｒｅ）を計測することで、電流センサのオフセット誤差に起因するトルクリップルを評価できる。

以上の考察から、オフセットを補正することによりトルクリップルを低減するという問題は、一定速度駆動時のパワースペクトルＰ（θ_ｒｅ）をより小さくするようなオフセット補正量ａおよびｂを求める問題へと置き換えられる。

仮に３相交流モータの回転速度が一定速度でないとすると、オフセット誤差によるＰ（θ_ｒｅ）の変化は時間に依存することになる。すなわち、τ_ｒｉｐによる位置誤差が、複数の周波数成分において現れるため、正確に電流オフセット誤差にトルクリップルに起因する評価値を求めることは困難となる。

以下、本発明の実施例を説明する。図１には、本発明が適用される３相交流モータ駆動装置の電流制御に係るブロック構成図が示されている。

図１に示されている構成要素のうち、本実施形態による３相交流モータ駆動装置は電流制御器１０１、ｄｑ→３相変換部１０２、ＰＷＭ信号演算部１０３、インバータ１０４、電流センサ１０５、３相→ｄｑ変換部１０８、電気角変換部１０９、オフセット補正演算部１１０、およびパワースペクトル演算部１１１を含む。また、インバータ１０４には、３相交流モータ１０６に電力（３相交流電力）を供給するための３相交流電源１００が外部から接続されている。３相交流モータ駆動装置には、図示されていない制御装置から、ｄ軸電流指令値ｉ_ｄ ^＊、ｑ軸電流指令値ｉ_ｑ ^＊および指令角度θ_ｍ ^＊（位置指令値）が入力されている。

３相交流モータ駆動装置は位置検出部１０７と連結され、位置検出部１０７から電気信号を受信して３相交流モータの回転位置としての角度θ_ｍを検出する。検出した角度θ_ｍおよび角度θ_ｍを時間微分して得られる角速度ω_ｍ（図示せず）に応じて制御電流を演算し、インバータ１０４を介して３相交流モータ１０６に制御電流を供給する。３相交流モータ１０６は、永久磁石を有するロータを備える同期電動機であってよい。ロータに対しては、２相回転（ｄ，ｑ軸）座標系が定義されている。

電流制御器１０１は、入力されたｄ軸電流指令値ｉ_ｄ ^＊およびｑ軸電流指令値ｉ_ｑ ^＊と、３相→ｄｑ変換部１０８で変換したｄ軸電流値ｉ_ｄおよびｑ軸電流値ｉ_ｑとの偏差に基づきＰＩ制御を用いて、ｄ軸電圧指令値ｖ_ｄおよびｑ軸電圧指令値ｖ_ｑを算出し、これらをｄｑ→３相変換部１０２へ出力する。

ｄｑ→３相変換部１０２は、入力されたｄ軸電圧指令値ｖ_ｄおよびｑ軸電圧指令値ｖ_ｑと位置検出部１０７で検出した３相交流モータ１０６の回転子の電気角θ_ｒｅとに基づいて、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相それぞれの電圧指令値ｖ_ｕ、ｖ_ｖおよびｖ_ｗを算出し、これらをＰＷＭ信号演算部１０３へ出力する。

ＰＷＭ信号演算部１０３は、入力されたＵ相電圧指令値ｖ_ｕ、Ｖ相電圧指令値ｖ_ｖ、およびＷ相電圧指令値ｖ_ｗに応じたデューティ比を演算し、演算したデューティ比のパルス信号をインバータ１０４に出力する。

インバータ１０４は、上記パルス信号によって、ブリッジ上側半導体と下側半導体のオン時間の割合を制御されることで、Ｕ相電圧指令値ｖ_ｕ、Ｖ相電圧指令値ｖ_ｖ、およびＷ相電圧指令値ｖ_ｗに等しい交流電圧を３相交流モータ１０６の３相巻き線（図示せず）に印加する。

電流センサ１０５は３相交流モータ１０６のＵ相電流およびＷ相電流のそれぞれの検出値ｉ_ｕｏおよびｉ_ｗｏを出力する。なお、Ｖ相電流の推定値ｉ_ｖｏは、ｉ_ｖｏ＝−ｉ_ｕｏ−ｉ_ｗｏで算出する。電気角θ_ｒｅは、電気角変換部１０９で、回転角θ_ｍを極対数倍することで演算される。３相→ｄｑ変換部１０８は、電気角θ_ｒｅと、Ｕ相電流ｉ_ｕｏと、Ｗ相電流ｉ_ｗｏから、座標変換により、ｄ軸電流ｉ_ｄとｑ軸電流ｉ_ｑを演算し出力する。

パワースペクトル演算部１１１は、電気角θ_ｒｅと、指令角度θ_ｍ ^＊（位置指令値）から角度θ_ｍを減算して得られる位置誤差を入力として、高速フーリエ変換によって、電気角周波数における位置誤差信号のパワースペクトルＰ（θ_ｒｅ）を演算し出力する。

補正タイミング演算部１１２は、モータ速度や、フーリエ変換に必要なサンプリング数などから、補正のタイミングを判断し、オフセット補正演算部１１０に通知する。

オフセット補正演算部１１０は、パワースペクトルＰ（θ_ｒｅ）と相電流の検出値ｉ_ｕｏおよびｉ_ｗｏおよび推定値ｉ_ｖｏを入力として、パワースペクトルＰ（θ_ｒｅ）を評価して電流センサ１０５のオフセット補正量を出力する。以下でオフセット補正演算の実施例を述べる。

図２は、本発明の実施例におけるアルゴリズムを説明するフローチャートである。このアルゴリズムでは、オフセット補正量が演算される。初めに、カウンタｉを1に初期化し、オフセット補正量ａおよびｂの初期値をそれぞれ設定する。そして３相交流モータを一定速度で動作させる。このとき電気角周波数は高速フーリエ変換の解析区間に入るように設定される。なお、本明細書における「一定速度」の概念には、電流センサ１０５の検出値のオフセット誤差を補正するのに十分な程度に３相交流モータの回転速度が微小変動することが含まれる。すなわち、本明細書における一定速度には、３相交流モータの回転速度の変動が所定の許容範囲内である場合も含まれる。

次に、勾配法に類似したアルゴリズムによってパワースペクトルを小さくしていく。図２における記号ｔｍｐは、オフセット補正量を一時的に保持するための変数を示す。また、記号ｈは、数値勾配を求めるための差分を表し、記号κはオフセット補正量の更新に用いる学習係数である。

カウンタの値ｉ＝１，２，３に応じて、オフセット補正量ａおよびオフセット補正量ｂの数値勾配ｇｒａｄ_ａおよびｇｒａｄ_ｂを順次演算する。そして、勾配法の更新則ａ（ｎ＋１）＝ａ（ｎ）−κ・ｇｒａｄ_ａ，ｂ（ｎ＋１）＝ｂ（ｎ）−κ・ｇｒａｄ_ｂに基づいて、オフセット補正量ａおよびｂを更新する。ここで図示していない記号ｎはオフセット補正量ａおよびｂの更新回数を表す。カウンタｉはカウントが３に達したら１に初期化する。

図２に示されるフローチャートについて具体的に説明する。オフセット補正演算部１１０は、初期オフセット補正量ａおよびｂを設定し（Ｓ１）、カウンタの値をｉ＝１に設定する（Ｓ２）。交流モータ駆動装置およびこれを制御する制御装置は、３相交流モータ１０６を一定速度で回転させる（Ｓ３）。ただし、この回転速度は、電気角周波数が周波数領域（高速フーリエ変換後の領域）での所定の解析区間内に入るという条件下で設定されている。

オフセット補正演算部１１０は、カウンタの値ｉに応じた処理を実行する（Ｓ４、Ｓ２１、Ｓ３１）。すなわち、オフセット補正演算部１１０は、ｉ＝１であるときはステップＳ５を実行し、ｉ＝２であるときはステップＳ２２を実行した後にステップＳ５を実行し、ｉ＝３であるときは、ステップＳ３２を実行した後にステップＳ５を実行する。

オフセット補正演算部１１０は、ｉ＝１であるときは、オフセット補正量ａおよびｂが初期値であるという条件の下で、パワースペクトルＰ（θ_ｒｅ）を求める（Ｓ５）。この処理は、位置誤差信号に対して高速フーリエ変換を施し、電気角周波数におけるスペクトルの値を求めることで行われる。

オフセット補正演算部１１０は、ｉ＝２であるときは、オフセット補正量ａの値を変数ｔｍｐに保存した上で、差分ｈだけオフセット補正量ａを増加させる（Ｓ２２）。また、オフセット補正演算部１１０は、ｉ＝３であるときは、オフセット補正量ｂの値を変数ｔｍｐに保存した上で、差分ｈだけオフセット補正量ｂを増加させる（Ｓ３２）。パワースペクトル演算部１１１は、ステップＳ２２またはＳ３２で設定されたオフセット補正量ａおよびｂの下、パワースペクトルＰ（θ_ｒｅ）を求める（Ｓ５）。

オフセット補正演算部１１０は、ｉ＝１であるときは、オフセット補正量ａおよびｂが初期値であるという条件の下で求められたパワースペクトルＰ（θ_ｒｅ）をＰ_１とする（Ｓ６，Ｓ７）。オフセット補正演算部１１０は、ｉ＝２であるときは、オフセット補正量ａの値を、ステップＳ２２において変数ｔｍｐに保存した値とする（Ｓ２３，Ｓ２４）。また、ｇｒａｄ_ａ＝（Ｐ（θ_ｒｅ）−Ｐ_１）／ｈの式に従いオフセット補正量ａの数値勾配ｇｒａｄ_ａを求める（Ｓ２４）。オフセット補正演算部１１０は、ｉ＝３であるときは、ｇｒａｄ_ｂ＝（Ｐ（θ_ｒｅ）−Ｐ_１）／ｈの式に従いオフセット補正量ｂの数値勾配ｇｒａｄ_ｂを求める（Ｓ３３，Ｓ３４）。また、ａ＝ａ−κ・ｇｒａｄ_ａの式に従いオフセット補正量ａを更新する（Ｓ３４）。さらに、ｂ＝ｔｍｐ−κ・ｇｒａｄ_ｂの式に従いオフセット補正量ｂを更新する（Ｓ３４）。

オフセット補正演算部１１０は、カウンタの値ｉが３以上であるか否かを判定し（Ｓ８）、カウンタの値ｉが３以上であるときはｉ＝１としてステップＳ１１の処理に進む（Ｓ９）。一方、カウンタの値ｉが１または２であるときは、オフセット補正演算部１１０は、カウンタの値ｉを１だけ増加させてステップＳ１１の処理に進む（Ｓ１０）。オフセット補正演算部１１０は、位置誤差が許容値以内であるか、すなわち、位置誤差の絶対値が許容値以下であるか否かを判定する（Ｓ１１）。オフセット補正演算部１１０は、位置誤差が許容値以内であるときは処理を終了し、位置誤差が許容値以外であるときはステップＳ３の処理に戻る。

図３、図４および図５は極対数４の３相交流モータに速度指令値として300rpmを与えた際のシミュレーション結果である。このとき電気角周波数は20Hzとなる。図３は、速度指令値と位置指令値である。図４は本実施例のアルゴリズムによる補正を行う前後の位置誤差のグラフである。図５は、本実施例のアルゴリズムを用いた際の電気角周波数におけるパワースペクトルＰ（θ_ｒｅ）の推移を表している。ここでオフセット補正量の初期値はａおよびｂともに０とした。

図４に示されているように、補正の前後では位置誤差が減少しており、本実施例のアルゴリズムの効果が分かる。図５に示すように、本実施例のアルゴリズムにより、電気角周波数におけるパワースペクトルＰ（θ_ｒｅ）が減少している。

また、図５で示すように、評価値であるパワースペクトルＰ（θ_ｒｅ）は、オフセット補正量の４０回目の更新において殆ど収束しており、収束が速いことが数値実験によって実証された。

仮に、３相交流モータの回転速度が一定速度である時に、８ｍｓに一度更新するとした場合、一定速度区間が３２０ｍｓあれば、十分に収束することになり、本手法によれば、それぞれの工作機械で事前の調整や学習を伴わずに簡易に電流オフセットが補正される。

上記実施例では、勾配法の中でも最急降下法に似たアルゴリズムを用いたが、素速くパワースペクトルを小さくするという観点から、分割法や、他の勾配法が用いられてもよい。

１００ ３相交流電源、１０１ 電流制御器、１０２ ｄｑ→３相変換部、１０３ ＰＷＭ信号演算部、１０４ インバータ、１０５ 電流センサ、１０６ ３相交流モータ、１０７ 位置検出部、１０８ ３相→ｄｑ変換部、１０９ 電気角変換部、１１０ オフセット補正演算部、１１１ パワースペクトル演算部、１１２ 補正タイミング演算部。

Claims (2)

1. ３相交流モータに供給される電流を検出する電流センサと、
   上記３相交流モータの回転位置と位置指令値とに基づいて、位置誤差についてのパワースペクトルを求めるパワースペクトル演算部と、
   上記パワースペクトル演算部によって求められたパワースペクトルに基づいて、上記電流センサのオフセット補正量を算出するオフセット補正演算部と、を備え、
   上記パワースペクトル演算部は、
   上記３相交流モータの回転速度が一定速度である時に、位置誤差の電気角周波数のパワースペクトルを算出し、
   上記オフセット補正演算部は、
   上記パワースペクトル演算部によって求められた上記パワースペクトルを評価し、勾配法に基づいたアルゴリズムにより上記電流センサのオフセット補正量を更新し、上記パワースペクトル演算部によって求められた上記パワースペクトルの値を小さくするような上記電流センサのオフセット補正量を算出し、
   上記３相交流モータに流れる３相の電流のうちの２相の電流に対するオフセット補正量をそれぞれ、第１オフセット補正量および第２オフセット補正量として、上記アルゴリズムは、
   上記第１オフセット補正量を所定の差分値だけ変化させ上記第２オフセット補正量を変化させない状態で求められた上記パワースペクトルと、上記第１オフセット補正量を上記差分値だけ変化させる前の状態で求められた上記パワースペクトルと、の差異に基づいて、上記第１オフセットに対する第１数値勾配を求め、
   上記第２オフセット補正量を上記差分値だけ変化させ上記第１オフセット補正量を変化させない状態で求められた上記パワースペクトルと、上記第２オフセット補正量を上記差分値だけ変化させる前の状態で求められた上記パワースペクトルと、の差異に基づいて、上記第２オフセットに対する第２数値勾配を求め、
   上記差分値だけ変化させる前の上記第１オフセット補正値を、上記第１数値勾配に所定の学習係数を乗じた値だけ変化させた値に基づいて、上記第１オフセット補正量を新たに求め、
   上記差分値だけ変化させる前の上記第２オフセット補正値を、上記第２数値勾配に所定の学習係数を乗じた値だけ変化させた値に基づいて、上記第２オフセット補正量を新たに求める、アルゴリズムであることを特徴とする工作機械用モータ駆動装置。
2. 上記パワースペクトル演算部が上記位置誤差に対する高速フーリエ変換を実行して、上記パワースペクトルを求める、請求項１に記載の工作機械用モータ駆動装置において、
   上記３相交流モータの回転速度と、上記高速フーリエ変換に必要なサンプリング数とに基づいて、上記オフセット補正量を算出するタイミングを判断し、上記オフセット補正演算部に通知する補正タイミング演算部を備えることを特徴とする工作機械用モータ駆動装置。

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