JP6839665B2 - 回収デバイス及びそれに関する使用方法 - Google Patents

Description

〔関連出願への相互参照〕
この特許出願は、本明細書に引用によってその全体が組み込まれている２０１５年６月３０日出願の米国仮特許出願第６２／１８６，７１８号に対する「３５ Ｕ．Ｓ．Ｃ．§１１９」の下での優先権の利益を主張するものである。

本開示の様々な例は、一般的に、回収デバイス及び関連のシステム及び方法に関する。より具体的には、本開示は、患者内の物体を回収するためのデバイス、システム、及び方法に関する。

回収デバイスは、患者の体腔又は身体通路を塞ぐか又は他に存在する場合がある有機物（例えば、血塊、組織、及び尿路結石、胆石、及び膵石のような生物学的凝結物）と無機物（例えば、医療デバイスの構成要素又は他の異物）とを除去するのに頻繁に使用される。例えば、凝結物は、腎臓、膵臓、尿管、及び胆嚢のような身体のある一定の部分に発達する可能性がある。低侵襲医療手順は、自然オリフィスを通して又は経皮的腎切石術（「ＰＣＮＬ」）手順中のような切開を通してこれらの凝結物を除去するのに使用される。更に、例えば、砕石術及び尿管鏡は、患者の尿管内の尿路結石（例えば、腎臓結石）を治療するのに使用される。

回収デバイスは、物体を操作するためのエンドエフェクタを含む。例示のエンドエフェクタは、エンドエフェクタを開いたときに形成される前面ループを支持する複数のアームを有する。前面ループの寸法は、エンドエフェクタで捕捉され、再位置決めされ、及び／又はそこから放出することができる物体のサイズを制限すると考えられる。いくつかの手順に関して、エンドエフェクタの前面ループの寸法を大きくしてより大きい物体の捕捉、再位置決め、及び／又は放出を容易にする必要がある場合がある。エンドエフェクタを扁平状態に再度閉じてエンドエフェクタのターゲット区域内への挿入及びそこからの引抜きを容易にし、及び／又は、より小さい物体を捕捉、再位置決め、及び／又は放出することも望ましい場合がある。更に、手順中、前面ループの１又は２以上の部分が互いに絡まってエンドエフェクタを歪める場合があり、かつその有効性及び使用寿命を減少する可能性がある。すなわち、機能が改良された回収デバイスに対する要望が残っている。

更に、公知の医療回収デバイスは複雑であり、多くの構成要素及び／又は労働集約的製造工程を必要とする。小さい部品の組立は、多くの場合に視覚的拡大及び特殊訓練を必要とする。利用可能な接合機構は、最適設計パラメータを超えて医療回収デバイスのプロファイルを増大する可能性があり、かつ最も弱い構造的ポイントである場合がある。これらの欠点は、かさ高であり、高価であり、かつ故障しやすい医療回収デバイスを提供する可能性がある。

本開示のシステム及び方法は、上述した欠陥の一部及び／又は当業技術における他の問題に対処することができる。

一例では、回収デバイスは、収縮状態及び拡張状態を有する。回収デバイスは、シースと、少なくとも３つの支持部材を有する。支持部材の各々は、第１の断面形状を有する第１の部分と、第１の断面形状と異なる第２の断面形状を有する第２の部分を含む。支持部材の各々は、シースに固定された近位端部と、シースに対して移動可能な遠位端部を含む。回収デバイスは、更に、支持部材に対して移動可能な少なくとも３つの可動部材を有する。可動部材の各々は、少なくとも３つの支持部材のうちの１つの支持部材の内腔の中を延び、且つ、少なくとも３つの支持部材のうちの異なる支持部材の内腔の中を延びる。

これに加えて又は変形例として、回収デバイスは、以下の特徴のうちの１又は２以上を含み、かかる特徴は、第１の部分の断面形状は、円形であること、第２の部分の断面形状は、卵形であること、第１の部分は、遠位端部に隣接して位置決めされること、第２の部分は、近位端部に隣接して位置決めされること、第２の部分は、２つの別々の異なる第１の部分の間を支持部材に沿って位置決めされること、第２の部分に沿った支持部材の各々の内腔は、その中に受入れられた可動部材が互いの周りを回転することを防止するように寸法決めされること、支持部材の各々は、ポリイミド、ＰＥＴ、又はその組合せから構成されること、更に支持部材の各々の第１の部分と第２の部分間の移行部分を含むこと、少なくとも３つの可動部材の各々は、収縮状態から拡張状態への回収デバイスの移行中、少なくとも３つの支持部材のうちの１又は２以上の内部で遠位側に摺動するように構成されること、支持部材の各々は、回収デバイスが収縮状態にある間、シースの長手方向軸線と平行であること、支持部材の各々は、拡張状態にあおいて、シースの長手方向軸線から半径方向外向きに撓むように構成されること、シースは、可動部材の少なくとも一部分及び支持部材の少なくとも一部分を包囲すること、更に可動部材のうちの少なくとも１つの端部に配置されたストップを有すること、ストップは、ある距離だけ遠位側に移動した後の端部の移動を制限すること、ストップは、少なくとも３つの可動部材の端部を互いに固定するカップリングを含むこと、少なくとも３つの可動部材の各々は、少なくとも３つの支持部材の遠位端部の遠位側に位置決めされたＵ字形曲げ部を含むこと、Ｕ字形曲げ部は、予め形成され且つ支持部材を収縮状態に向かって押圧することである。

別の例では、回収デバイスは、シースと、少なくとも３つの支持部材を有する。支持部材の各々は、円形の断面形状を有する第１の部分から卵形の断面形状を有する第２の部分までテーパする。これに加えて、支持部材の各々は、シースの長手方向軸線に沿って延びる収縮形態と、シースの長手方向軸線から半径方向外向きに撓む拡張形態との間を移動可能である。回収デバイスは、更に、少なくとも３つの可動部材を有する。可動部材の各々は、支持部材のうちの少なくとも２つの異なる支持部材同士の間にブリッジを形成する。

回収デバイスは、これに加えて又は変形例として、以下の特徴のうちの１又は２以上を含み、かかる特徴は、第１の部分は、支持部材の遠位端部に隣接して位置決めされること、第２の部分は、支持部材の近位端部に隣接して位置決めされること、回収デバイスは、少なくとも３つの可動部材によって形成される３つのブリッジを含むこと、３つのブリッジは、支持部材が拡張形態にあるときに遠位向きループを形成すること、各ブリッジは、ブリッジがその間にある２つの支持部材を用いて側面ループを形成することである。

別の例では、回収デバイスを使用して物体を回収する方法を開示する。回収デバイスは、シース及び少なくとも３つの支持部材を含む。少なくとも３つの支持部材の各々は、支持部材の長さに沿った様々な断面形状と、シースに固定された近位端部と、シースに対して移動可能な遠位端部と、支持部材に対して移動可能な少なくとも３つの可動部材を有する。可動部材の各々は、少なくとも３つの支持部材のうちの１つの支持部材の内腔を通って、且つ、少なくとも３つの支持部材のうちの異なる支持部材の内腔の中を延びる。本方法は、可動部材を遠位側に移動させ、回収デバイスを収縮状態から拡張状態に移行させる段階を含む。

以上の概要及び以下の詳細説明の両方は、単に例示のかつ説明的であり、かつ特許請求するような本開示を制限しないことを理解すべきである。

本明細書に組み込まれてその一部を構成する添付図面は、本開示の例を示し、かつ本説明と共に本開示の原理を説明するのに寄与する。

伸展及び拡張状態における回収デバイスの全体図である。 図１の回収デバイスの遠位端部の斜視図である。 本開示の例による引込み状態における図１の回収デバイスの遠位端部の斜視図である。 本開示の例による図１の回収デバイスの遠位側の端面図である。 本開示の例による図３の回収デバイスの線５−５における断面図である。 本開示の例による引込み及び収縮状態におけるエンドエフェクタを含む図１の回収デバイスの一部分側面図である。 図１の回収デバイスの支持部材の斜視図である。 本開示の別の例による回収デバイスの支持部材の斜視図である。

本開示は、回収デバイス、及びそれと関連したシステム及び方法に向けられる。これから、添付図面に示されている本開示の例への言及を詳細に行う。可能な限り、同じ参照番号は、図面にわたって、同じ又は類似する部分を参照するのに使用される。用語「遠位」は、デバイスを患者の中に導入するときにユーザからより遠い方の位置を指す。対照的に、用語「近位」は、患者の中にデバイスを配置するときにユーザに近い方の位置を指す。

〔実施例〕
図１は、回収デバイス１０全体を示し、図２〜図６は、回収デバイス１０の様々な部分を示す。図１を参照すると、回収デバイス１０は、バスケット部分又は把持器部分５２を含み、バスケット部分又は把持器部分５２は、複数の可動部材１８、２０、２２と、複数の支持部材２６、２８、３０を含む。支持部材２６、２８、３０のそれぞれの近位端部６６、６８、７０は、外側シース１２及びハンドルアセンブリ９０に結合され、遠位端部７６、７８、８０は、外側シース１２及びハンドルアセンブリ９０の遠位側に延びている。ハンドルアセンブリ９０は、回収デバイス１０の近位端部８６に配置される。可動部材１８、２０、２２は、ハンドルアセンブリ９０に結合され、支持部材２６、２８、３０と外側シース１２の中を延びている。後でより詳細に説明するように、ハンドルアセンブリ９０のアクチュエータ９２の移動により、可動部材１８、２０、２２と支持部材２６、２８、３０の間の相対移動を生じさせて、把持器部分５２を拡張状態（図１及び図２）と収縮状態（図３〜図６）の間で移行させる。

図３〜図６を参照すると、回収デバイス１０の外側シース１２は、それを貫くように長手方向に延びる内腔１４を含む。外側シース１２は、例えば、約１．７〜１．９フレンチ（０．５６〜０．６３ミリメートル）の中空チューブであるが、寸法は、回収デバイス１０を使用して実施される手順の種類に基づいて異なっていてもよい。別の例では、外側シース１２は、約１．７〜１．９フレンチ（０．５６〜０．６３ミリメートル）の中空チューブである。本明細書に使用される場合、用語「約」、「実質的に」、及び「近似的に」は、説明する数値の±５％内の値の範囲を示す。外側シース１２は、ポリマー材料で作られてもよいし、材料の組合せで作られてもよい。外側シース１２の近位部分は、外側シース１２の遠位部分と異なる材料で作られてもよい。例えば、外側シース１２の遠位部分は、外側シース１２の近位部分の材料よりも可撓性の材料で作られる。

回収デバイス１０はまた、駆動部材又はシャフト１６を含む。駆動部材１６は、外側シース１２の内腔１４の中を延びている。駆動部材１６は、細長く、例えば、ワイヤ、編組、ケーブル、シャフト、及び／又は圧縮、引張、及び／又は捩り力を受入れる又は伝達するように構成された任意の他の適切な駆動部材を含む。駆動部材１６は、円筒形、楕円形、多角形、及び／又は不規則な形を含む任意適切な断面形状を有することができる。駆動部材１６は、金属、ポリマー、又は材料の組合せで作られる。駆動部材１６は、約０．０１２５インチ（０．０３１７５センチメートル）の直径を有するように考えられるのがよい。しかしながら、駆動部材１６は、回収デバイス１０を使用して実施される手順の種類に応じて他の直径を有していてもよい。

回収デバイス１０の可動部材は、第１の可動部材１８と、第２の可動部材２０と、第３の可動部材２２を含む。第１の可動部材１８は、第１の脚１８ａと、反転又はＵ字形曲げ部１８ｂと、第２の脚１８ｃを含む。同様に、第２の可動部材２０は、第１の脚２０ａと、反転又はＵ字形曲げ部２０ｂと、第２の脚２０ｃを含む。第３の可動部材２２も、第１の脚２２ａと、反転又はＵ字形曲げ部２２ｂと、第２の脚２２ｃを含む。３つの可動部材１８、２０、２２が示されているが、１又は２以上の追加の可動部材を含んでいてもよい。曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂはそれぞれ、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａと第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの間に配置される。

可動部材１８、２０、２２の各々は、金属、ポリマー、又は材料の組合せを含む任意適切な材料で形成されるのがよいが、それに限定されない。例えば、可動部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上は、ニチノール等の形状記憶材料で形成され、押す力がないときに可動部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上を予め選択された位置まで移動させる内部付勢を含むように処理される。例えば、可動部材１８、２０、２２のＵ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂは、熱設定することなどによってＵ字形の曲げ形状に予め形成される。この予め形成されたＵ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂは、収縮状態（図３〜図６）において、支持部材の遠位端部を互いにクランプすることを容易にする。可動部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上は、約０．００３インチ（０．００７６２センチメートル）の直径等の任意適切な直径を有するワイヤ、編組、ケーブル、又はシャフトとするのがよいが、他の適切な直径を変形例として利用することもできる。

可動部材１８、２０、２２の各々は、円筒形、楕円形、多角形、及び／又は不規則な形を含む任意適切な断面形状を有する。可動部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上は、平坦化され、機械加工され、押し出され、引き抜かれ、及び／又はエッチングされた部分を含み、この部分は、残り部分と異なる輪郭にされる。可動部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上は、反らし又はある方向への曲げを可能にするように溝付き加工される。可動部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上の外面は、粗面化され、切り欠かれ、溝加工され、エッチングされ、サンドブラスト加工され、又は他に修正され、より良好な把持面を提供する。

可動部材１８、２０、２２は、第１の端部で駆動部材１６に取付けられる。例えば、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの近位端部は、駆動部材１６の遠位端部に取付けられる。取付け部は、スプライス接合、接着、溶融、溶接、圧着、及び／又は任意の他の適切な取付け機構のうちの１又は２以上によって行われる。スリーブ２４が、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの近位部分及び駆動部材１６の遠位部分の上に配置され、これらの要素を互いに固着させてもよいことが考えられる。スリーブ２４は、テフロン（登録商標）等のポリテトラフルオロエチレンで作られるのがよい。スリーブ２４は、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ、及び駆動部材１６の上に熱収縮性であるのがよい。スリーブ２４は、約１１．５センチメートルの長さを有するのがよいが、長さ及び他のスリーブ寸法は、回収デバイス１０を使用して実施される手順の種類に基づいて異なっていてもよいことを理解しなければならない。スリーブ２４は、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａが駆動部材１６によって遠位側に押されたときに、第１の脚の半径方向外向き移動を回避するように第１の脚を集合させることを助け、集合させた部分に追加の強度を与える。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの各々の近位部分は、他の第１の脚の近位部分と接触してもよい。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの近位部分の長手方向軸線は、実質的に平行であるのがよい。

回収デバイス１０の支持部材は、第１の支持部材２６と、第２の支持部材２８と、第３の支持部材３０を含む。支持部材２６、２８、３０の各々は、様々な断面寸法及び／又は形状を有することができる。すなわち、例えば、支持部材２６、２８、３０の１又は２以上の部分は、平坦化される。例えば、図３に示すように、第１の支持部材２６の第１の部分２６ａは、円形断面形状を有し、第１の支持部材２６の第２の部分２６ｂは、卵形、８の字形、及び／又は平坦化断面形状を有する。同様に、第２の支持部材２８の第１の部分２８ａは、円形断面形状を有し、第２の支持部材２８の第２の部分２８ｂは、卵形、８の字形、及び／又は平坦化断面形状を有する。更に、第３の支持部材３０の第１の部分３０ａ（図２）は、円形断面形状を有し、第３の支持部材３０の第２の部分３０ｂは、卵形、８の字形、及び／又は平坦化断面形状を有する。移行又はテーパ部分２６ｃ、２８ｃ、３０ｃはそれぞれ、図３に示すように、第１の部分２６ａ、２８ａ、３０ａと第２の部分２６ｂ、２８ｂ、３０ｂの間に位置決めされる。変形例として、後で更に説明するように、第１の部分２６ａ、２８ａ、３０ａと第２の部分２６ｂ、２８ｂ、３０ｂの各々の断面形状は円形であり、第１の部分の各々はそれぞれ、第２の部分２６ｂ、２８ｂ、３０ｂよりも大きい。図２、図３及び図６に示すように、第２の部分２６ｂ、２８ｂ、３０ｂの各々の一部は、外側シース１２に受入れられるように構成され、第１の部分２６ａ、２８ａ、３０ａは、第２の部分２６ｂ、２８ｂ、３０ｂの遠位側に延びる。

支持部材２６、２８、３０の各々は、ポリイミド、ＰＥＴ、及びその組合せ等の任意適切な材料から構成される。支持部材２６、２８、３０の各々の第１の部分２６ａ、２８ａ、３０ａの各々の内径は、約０．００６５インチ（０．１６５１ｍｍ）であり、約０．００１５インチ（０．０３８１ｍｍ）の肉厚を含む。更に、支持部材２６、２８、３０の第２の部分２６ｂ、２８ｂ、３０ｂの各々は、それらが平坦化するとき、少なくとも２つの可動部材１８、２０、２２の一部分を緊密に（例えば、ぴったり、密接に）受入れるように寸法決めされ、約０．７５インチ（１９ｍｍ）の長さを有し、２つの可動部材は各々、約０．００３１インチ（０．０７８７ｍｍ）又はそれ未満の直径を有しする。このとき、少なくとも２つの可動部材１８、２０、２２は、第２の部分２６ｂ、２８ｂ、３０ｂにおいて、少ない数の自由度を有する。例えば、図４に示すように、支持部材２６の第２の部分２６は、可動部材１８、２２の一部分を受入れるように構成される。従って、支持部材２６の第２の部分２６ｂに受入れられる可動部材１８の部分は、可動部材１８の中心長手方向軸線（図示せず）に沿う軸線方向移動又はその周りの回転移動に制限される。これに加えて、支持部材２６の第２の部分２６ｂに受入れられる可動部材２２の部分は、可動部材２２の中心長手方向軸線に沿う軸線方向移動又はその周りの回転移動に制限される。すなわち、支持部材２６の第２の部分２６ｂの平坦化により、第２の部分２６ｂに受入れられる可動部材１８、２２の部分は、互いの周りに捩ること及び／又は互いの周りに回転することから防止される。

第２の部分２６ｂ、２８ｂ、３０ｂの平坦化は、例えば、圧縮、圧延、ヒートリフロー、押し出し、接合、及び／又はその組合せ等の任意適切な手段を介して行われる。例えば、支持部材２６、２８、３０の第２の部分２６ｂ、２８ｂ、３０ｂの各々は、図２、図３及び図７に示すように、第２の部分２６ｂ、２８ｂ、３０ｂの断面形状を卵形断面形状に変更するように個々に及び／又は同時にマンドレルに対して圧縮させられる。第２の部分２６ｂ、２８ｂ、３０ｂの各々は、本明細書では卵形として説明されるが、本開示はそのように限定されないことに注意されたい。むしろ第２の部分２６ｂ、２８ｂ、３０ｂは、可動部材１８、２０、２２が互いの周りに捩れること及び／又は回転することが防止されるように構成された任意適切な断面形状を有するように変更されてもよい。例えば、いくつかの実施形態では、第２の部分２６ｂ、２８ｂ、３０ｂは、第１の部分２６ａ、２８ａ、３０ａと同じであるがより小さい直径を有する断面形状を含む。すなわち、第１の部分２６ａ、２８ａ、３０ａ及び第２の部分２６ｂ、２８ｂ、３０ｂの各々は、円形断面形状を有する。しかしながら、第１の部分２６ａ、２８ａ、３０ａの各々の直径はそれぞれ、第２の部分２６ｂ、２８ｂ、３０ｂの直径よりも大きい。

更に、支持部材２６、２８、３０の第２の部分２６ｂ、２８ｂ、３０ｂはそれぞれ、図２、図３、図５及び図７に示すように、支持部材の近位端部６６、６８、７０に隣接した近位部分に沿って位置決めされ、支持部材２６、２８、３０の第１の部分２６ａ、２８ａ、３０ａはそれぞれ、支持部材２６、２８、３０の遠位端部７６、７８、８０に隣接した遠位部分に沿って位置決めされる。しかしながら、本開示は、そのように制限されない。そうではなく、支持部材２６、２８、３０の第２の部分２６ｂ、２８ｂ、３０ｂは、支持部材２６、２８、３０の長さに沿う任意の位置に位置決めされてもよい。例えば、図８に示すように、支持部材２６、２８、３０の各々の中央部分が平坦化され、その結果、支持部材２６、２８、３０の第２の部分２６ｂ、２８ｂ、３０ｂは、図８に示すように、支持部材の遠位側の第１の部分２６ａ、２８ａ、３０ａと近位側の第１の部分２６ａ、２８ａ、３０ａの間に位置決めされる。変形例として、支持部材２６、２８、３０の最近位端部から最遠位端部までの支持部材２６、２８、３０の長さ全体が平坦化されてもよい（図示せず）。変形例として、いくつかの例では、支持部材２６、２８、３０のうちの１又は２以上の複数部分が平坦化され、各支持部材が２又は３以上の第２の部分を含んでもよい。これに加えて、支持部材２６、２８、３０のうちの少なくとも１つの第２の部分の配置及び／又は数は、支持部材２６、２８、３０のうちの他の少なくとも１つの第２の部分の配置及び／又は数と異なっていてもよいことに注意されたい。

支持部材２６、２８、３０は、図１〜図５に示すように、外側シース１２の長手方向軸線の周りで周方向に配置されるのがよい。支持部材の長手方向軸線は、長手方向軸線の周りで周方向に等間隔に配置されるのがよい。しかしながら、変形例として、支持部材の任意の他の適切な数及び間隔の形態を利用してもよいことに注意しなければならない。図３〜図６に示すように、可動部材１８、２０、２２の各々は、駆動部材１６に結合された第１の近位端部から遠位側に延び、支持部材２６、２８、３０の中を第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａに沿って遠位側に延び、予め形成されたＵ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂを構成し、異なる支持部材２６、２８、３０の中を第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃに沿って近位側に延びている。この形態において、予め形成されたＵ字形曲げ部は、支持部材２６、２８、３０を収縮状態の低輪郭に向かって閉じ込め又は押圧するのがよい。

可動部材１８、２０、２２及び支持部材２６、２８、３０は、同時に熱処理され、可動部材１８、２０、２２及び支持部材２６、２８、３０のための材料は、支持部材２６、２８、３０が可動部材１８、２０、２２の熱処理中に溶融しないように選択されるのがよい。３つの支持部材２６、２８、３０が、例えば図１、図２及び図４に示されているが、１又は２以上の追加の支持部材が使用されてもよい。

図６に示すように、支持部材２６、２８、３０の近位部分は、内腔１４の中を延び、外側シース１２によって覆われる。例えば、支持部材２６、２８、３０のうちの１又は２以上の約１０ミリメートルの長さは、外側シース１２によって覆われ、約９．５ミリメートルの長さを外側シース１２に対する遠位側に露出させたままにする。支持部材２６、２８、３０の遠位部分は、内腔１４の外側を遠位側に延びかつ外側シース１２の遠位端部から離れるように延びる。遠位部分は、外側シース１２の長手方向軸線に向かったりそれから離れたりするように構成される。支持部材２６、２８、３０の数は、可動部材１８、２０、２２の数と等しいのがよい。変形例として、支持部材２６、２８、３０の数は、可動部材１８、２０、２２の数よりも少なくてもよい。

３つの支持部材２６、２８、３０の各々は、紫外線硬化型接着剤又はシアノアクリレート等の接着剤１３を介して外側シース１２に結合されるのがよい。これに加えて又は変形例として、外側シース１２の遠位端部は、熱収縮によって又は両端でのり付けされたカップリングチューブを使用することによって、支持部材２６、２８、３０の近位端部に固定的に結合されてもよい。カップリングは、支持部材２６、２８、３０の近位端部を外側シース１２の遠位端部に対して静止したまま保ち、支持部材２６、２８、３０の遠位端部が外側シース１２の遠位端部に対して及び互いに対して移動することを可能にする。

第１の脚１８ａは、駆動部材１６から遠位側に延び、支持部材２６の近位端部で内腔に入る。第１の脚１８ａは、支持部材２６の内腔の中を遠位側に延び、支持部材２６の遠位端部から出る。そこにおいて、第１の脚１８ａは、曲げ部１８ｂに移行する。曲げ部１８ｂは、第２の脚１８ｃに移行する。第２の脚１８ｃは、第２の支持部材２８の遠位端部で内腔に入る。第２の脚１８ｃは、第２の支持部材２８の内腔の中を近位側に延び、支持部材２８の近位端部から出る。

第１の脚２０ａは、駆動部材１６から遠位側に延び、第２の支持部材２８の近位端部で内腔に入る。第１の脚２０ａは、支持部材２８の中を遠位側に延び、支持部材２８の遠位端部から出る。そこにおいて、第１の脚２０ａは、曲げ部２０ｂに移行する。曲げ部２０ｂは、第２の脚２０ｃに移行する。第２の脚２０ｃは、第３の支持部材３０の遠位端部で内腔に入る。第２の脚２０ｃは、第３の支持部材３０の中を近位側に延び、第３の支持部材３０の近位端部から出る。

第１の脚２２ａは、駆動部材１６から遠位側に延び、第３の支持部材３０の近位端部で内腔に入る。第１の脚２２ａは、第３の支持部材３０の中を遠位側に延び、第３の支持部材３０の遠位端部から出る。そこにおいて、第１の脚２２ａは、曲げ部２２ｂに移行する。曲げ部２２ｂは、第２の脚２２ｃに移行する。第２の脚２２ｃは、第１の支持部材２６の遠位端部で内腔に入る。第２の脚２２ｃは、第１の支持部材２６の中を近位側に延び、第１の支持部材２６の近位端部から出る。

第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの近位端部、すなわち、第２の端部のうちの１又は２以上は、可動ストップを含み、可動ストップは、拡張状態に向かう回収デバイスの移動中に距離４７だけ移動した後、支持部材２６、２８、３０の近位端部と当接又は係合するように寸法決めされている。可動ストップは、多くの仕方で形成される。例示の可動ストップは、図４及び図６に示されており、チューブの形態のカプラ４６を含み、カプラ４６は、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの近位端部を受入れるように構成された内腔４８を含む。第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃは、カプラ４６内で互いに取付けられ且つカプラ４６に取付けられる。例えば、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの各々は、カプラ４６の接着、溶融、溶接、圧着、摩擦嵌め、熱収縮、及び／又は任意の他の適切な形態の取付けによって互いに且つカプラ４６に取付けられる。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの一部分は、カプラ４６の側面に沿って延び、カプラ４６の外面と接触するのがよい。カプラ４６は、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの一部分を外側シース１２の長手方向軸線から遠ざけるように離間させ、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａを支持部材２６、２８、３０の中に（それぞれの第１のチューブ２６ａ、２８ａ、３０ａを介して）案内するのを助ける。

変形例として、可動ストップは、２つの可動部材１８及び２０を単一の可動部材で置換することによって形成されてもよく、単一の可動部材は、第２の脚１８ｃ、２０ｃの近位端部を置換するＵ字形曲げ部を有する。この構成では、Ｕ字形曲げ部は、回収デバイス１０の拡張の第１段階中、支持部材２６、２８、３０の近位端部に対する可動部材の可動ストップを形成する。更に、第２の脚２２ｃは、その移動を制限するために、Ｕ字形曲げ部に結合される。変形例として、近位側のＵ字形又はＬ字形のフック又は任意の他の種類の障害物（図示せず）が、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃのうちの１つ、２つ又は全てに設けられ、支持部材２６、２８、３０と当接又は係合する可動ストップを形成し、可動ストップは、回収デバイス１０の拡張の第１段階中、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの移動を距離４７までに制限する。

可動部材１８、２０、２２及び支持部材２６、２８、３０は、エンドエフェクタ５０を形成するのがよい。エンドエフェクタ５０は、バスケット又は把持器部分５２を互いに形成する。図３〜図６では、把持器部分５２は、引込んだ収縮状態で示されている。把持器部分５２は、駆動部材１６を外側シース１２に対して近位側に移動することによって、又は、外側シース１２を駆動部材１６に対して遠位側に移動させることによって、引込んだ収縮状態に移動させられる。移動可能である可動支持部材２６、２８、３０への言及は、回収デバイス１０の他の要素に対する可動部材２６、２８、３０の相対移動を言い、かくして、用語「可動」は、支持部材が収縮状態と拡張状態の間の移動中に軸線方向に静止し且つ収縮状態と拡張状態の間の移動中に外側シース１２に対して半径方向に移動可能であることを含むことを理解すべきである。引込んだ収縮状態では、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂは、支持部材２６、２８、３０の遠位端部にあり又はそれに隣接している。支持部材２６、２８、３０の長手方向軸線は、実質的に平行であり、支持部材２６、２８、３０の各々の遠位部分は、他の支持部材と接触するのがよい。支持部材２６、２８、３０それぞれの内腔内の第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ及び第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの一部分は、互いに実質的に平行であるのがよい。支持部材２６、２８、３０及び／又は外側シース１２は、拡張状態と収縮状態の間の回収デバイスの移動中、可動部材１８、２０、２２の撓みに対して抵抗するのを助ける。

引込んだ状態／収縮状態では、カプラ４６の遠位端部は、支持部材２６、２８、３０の近位端部から距離４７だけ離間させられる。距離４７は、約１ミリメートルであるのがよいが、他の距離を使用してもよい。カプラ４６の近位端部は、スリーブ２４の遠位端部から距離４９だけ離間させられる。距離４９は、約１６ミリメートルであるが、他の距離を使用してもよい。別の例では、距離４９は、約１１ミリメートルであってもよい。他の距離４９は、スリーブ２４を可撓性尿管鏡チャネルに対してより近位側の位置に位置決めしてもよく、この位置では、尿管鏡が反らない。この位置決めは、シース１２の湾曲部分内におけるスリーブ２４の結合を防止する。しかしながら、スリーブ２４が１又は２以上の可撓性材料を含むことが考えられてもよい。距離４７、４９は、回収デバイス１０を使用して実施される手順に基づいて変化してもよい。

図１及び図２では、把持器部分５２が伸展及び拡張状態にある回収デバイス１０が示されている。伸展及び拡張状態では、可動部材１８、２０、２２の一部分が、支持部材２６、２８、３０及び外側シース１２の遠位端部から露出させられる。可動部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上は、いったん露出させられると、外側シース１２の長手方向軸線から半径方向外向きに移動し、これは、可動部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上の自然な及び／又は印加された半径方向外向きの付勢による。可動部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上の半径方向外向き移動により、それに対応する支持部材２６、２８、３０の半径方向外向きの移動を生じさせる。

図２を参照すると、可動部材１８、２０、２２の露出部分は、支持部材２６、２８、３０の遠位端部どうしの間のブリッジ６２、６４、６６を形成する。各ブリッジは、所定の支持部材２６、２８、３０の遠位端部から遠位側に延び、隣接した支持部材２６、２８、３０の遠位端部内に受入れられる。ブリッジ６２、６４、６６は、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの遠位部分と、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂと、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの遠位部分によって形成される。

各ブリッジ及びそれに対応する２つの支持部材は、把持器部分５２の側面ループを形成する。３つの側面ループ５４、５６、５８を図２に示す。ブリッジ６２、６４、６６は、把持器部分５２の前面ループ６０（遠位側に向く前面ループ６０）を形成する。物質が、前面ループ６０及び側面ループ５４、５６、５８の１又は２以上を通って把持器部分５２に入ることがある。追加の可動部材及び支持部材を追加することによって、追加の側面ループを形成してもよい。

可動部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上における自然の及び／又は印加された半径方向外向き付勢に起因して、駆動部材１６と外側シース１２の間の相対移動により、把持器部分５２をその伸展及び拡張状態に移動させる。把持器部分５２の伸展及び拡張は、複数の段階で起こる。図３に示す引込み及び収縮状態から始まって、把持器部分５２の伸展及び拡張の第１段階は、外側シース１２及び支持部材２６、２８、３０に対する駆動部材１６の遠位側への移動から始まる。駆動部材１６の相対移動により、可動部材１８、２０、２２及びカプラ４６を外側シース１２に対して遠位側に移動させる。駆動部材１６、可動部材１８、２０、２２及びカプラ４６の移動は、並進であるのがよい。例えば、駆動部材１６、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂ、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃ及びカプラ４６は、第１段階中、外側シース１２及び支持部材２６、２８、３０に対して遠位側に移動する。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ及び第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの近位部分は、支持部材２６、２８、３０の近位端部から内腔に入るのがよい。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂ及び第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの遠位部分は、支持部材２６、２８、３０の遠位端部から現れ、又はそれから出て更に延びる。

可動ストップを形成するカプラ４６は、可動部材１８、２０、２２と一緒に、外側シース１２及び支持部材２６、２８、３０に対して移動する。カプラ４６が、外側シース１２及び支持部材２６、２８、３０に対して距離４７だけ移動したとき、カプラ４６の更なる遠位側への移動は、カプラ４６が支持部材２６、２８、３０の近位端部に近づくときに停止させられることがある。これにより、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃが第２のチューブ２８ｂ、３０ｂ、２６ｂの内腔に更に入ることを防止する。伸展及び拡張の第１段階の終わりにおいて、Ｕ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂがカプラ４６から固定距離に位置するので、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂの各々は、支持部材２６、２８、３０の遠位端部から距離４７だけ離間させられる。

支持部材２６、２８、３０とカプラ４６の間の距離４７の存在により、収縮状態と膨張状態の間の回収デバイス１０の往復移動を容易にする。すなわち、距離４７の存在により、回収デバイス１０を収縮状態から拡張状態に向かって移動させるのに必要とされる力の初期量を減少させる。上述したように、可動部材１８、２０、２２は、収縮状態における支持部材２６、２８、３０の遠位端部をクランプするのを補助するのに使用されるように予め設定されたＵ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂを含む。可動部材１８、２０、２２を距離４７だけ延長させることによって、支持部材２６、２８、３０の遠位端部におけるＵ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂのクランプ抵抗を減少させる。更に、支持部材２６、２８、３０の遠位端部から離れる可動部材１８、２０、２２の移動は、より大きいモーメントアームを提供し、それにより、回収デバイス１０を拡張状態に向かって移動させるとき、Ｕ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂの付勢に打ち勝つ。

距離４７の存在はまた、支持部材２６、２８、３０の遠位側に延びる可動部材１８、２０、２２の部分によって、回収デバイス１０が第一段の把持器を形成することを可能にする。この第一段の把持器は、距離４７の移動後、支持部材２６、２８、３０から遠位側に延びる可動部材１８、２０、２２の部分の中だけに、比較的小さい断片を捕捉する。可動部材１８、２０、２２の遠位端部は、これらが支持部材２６、２８、３０よりもより分散された接触アレイ又はワイヤウェブを含むので、支持部材２６、２８、３０よりも小さい断片をより確実に捕捉することができる。可動部材１８、２０、２２の第１段階の移動中、支持部材は、互いにほぼ平行に延びていることに注意すべきである。理解されているように、本明細書に使用される場合の表現「ほぼ」は、主として、より具体的には必要に応じて、関連値の±８パーセントの範囲を意味する。

把持器部分５２の伸展及び拡張の第２段階は、カプラ４６の遠位側への移動が停止した後から始まる。第２段階中、外側シース１２及び支持部材２６、２８、３０に対する駆動部材１６の更なる遠位側への移動は、外側シース１２及び支持部材２６、２８、３０に対する第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの遠位側への移動を駆動する。第２段階中、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃは、支持部材２６、２８、３０に対して静止したままである。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａは、支持部材２６、２８、３０の遠位端部から益々露出され、それにより、ブリッジ６２、６４、６６の長さを増大させる。可動部材１８、２０、２２及び支持部材２６、２８、３０の遠位部分は、半径方向外向きに拡張するのがよい。また、前面ループ６０及び側面ループ５４、５６、５８の寸法を拡張させる。

第２段階における伸展及び拡張は、距離４９にわたって継続する。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａが距離４９だけ移動すると、駆動部材１６の遠位側への移動は停止する。駆動部材１６の遠位側への移動は、例えば、図１に示すハンドルアセンブリ内に形成されたストップによって停止させられる。

把持器部分５２を引込み及び収縮状態に戻すことは、駆動部材１６を外側シース１２及び支持部材２６、２８、３０に対して近位側に移動させることによって達成される。伸展及び拡張状態から引込み及び収縮状態への移動も、複数の段階で起こる。把持器部分５２の引込み及び収縮の第１段階は、駆動部材１６を外側シース１２に対して近位側に移動させることから始まる。これにより、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａを外側シース１２及び支持部材２６、２８、３０に対して近位側に移動させる。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの遠位部分は、支持部材２６、２８、３０の遠位端部から内腔に入る。第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃ及びカプラ４６は、支持部材２６、２８、３０に対して静止したままである。ブリッジ６２、６４、６６の長さは、減少するのがよい。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃ及び支持部材２６、２８、３０は、半径方向内向きに移動するのがよい。かくして、前面ループ６０及び側面ループ５４、５６、５８の寸法を減少させる。

把持器部分５２の引込み及び収縮の第１段階は、距離４９にわたって行われる。いったん距離４９だけ進んだら、引込み及び収縮の第２段階は、外側シース１２及び支持部材２６、２８、３０に対する近位側への駆動部材１６の連続移動によって行われる。連続移動により、可動部材１８、２０、２２及びカプラ４６を外側シース１２及び支持部材２６、２８、３０に対して近位側に移動させる。駆動部材１６、可動部材１８、２０、２２及びカプラ４６の移動は、並進移動であるのがよい。例えば、第２段階中、駆動部材１６、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂ、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃ、及びカプラ４６を、外側シース１２及び支持部材２６、２８、３０に対して近位側に移動させる。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの遠位部分は、支持部材２６、２８、３０の遠位端部の中に入り又はこれらを更に過ぎて移動し、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃは、支持部材２６、２８、３０の遠位端部の中に入り又はこれらを更に過ぎて移動する。可動部材１８、２０、２２の露出長さが減少するので、ブリッジ６２、６４、６６の長さは減少する。ブリッジ６２、６４、６６が収縮すると、可動部材１８、２０、２２及び支持部材２６、２８、３０の遠位部分は、外側シース２２の長手方向軸線に向かって半径方向内向きに収縮する。前面ループ６０及び側面ループ５４、５６、５８の寸法も縮小する。

カプラ４６は、可動部材１８、２０、２２と一緒に、外側シース１２及び支持部材２６、２８、３０に対して移動する。カプラ４６が外側シース１２及び支持部材２６、２８、３０に対して距離４７だけ移動したとき、カプラ４６の更なる近位側への移動は、図１のハンドルアセンブリ９０内に形成されたストップ等のハンドルアセンブリ９０の作動によって停止させられる。引込み及び収縮の第２段階の終わりに、図３〜図６に示す状態が得られる。上述したように、この収縮状態において、可動部材１８、２０、２２は、支持部材２６、２８、３０の遠位端部に隣接して位置決めされた予め設定されたＵ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂを含み、Ｕ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂは、収縮状態の支持部材２６、２８、３０の遠位端部をクランプするのを補助するように機能する。

図１に戻って図１を参照すると、ハンドルアセンブリ９０は、回収デバイス１０の近位端部８６に配置される。ハンドルアセンブリ９０は、例えば、摺動機構、回転機構、又は押圧機構等のアクチュエータ９２を含む。アクチュエータ９２は、外側シース１２に結合され、可動部材１８、２０、２２に対する外側シース１２の移動を制限するための内部ストップを含む。駆動部材１６は、ハンドルアセンブリ９０の近位端部に固定される。ハンドルアセンブリは、上述したように、外側シース１２及び支持部材２６、２８、３０に対する可動部材１８、２０、２２の移動を制御する任意の従来の方式で形成されるのがよいことを理解すべきである。上述したように、ハンドルアセンブリ９０は、可動部材１８、２０、２２の移動を制限する１又は２以上の内部又は外部ストップを含んでいてもよい。

開示した回収デバイスは、身体からの物質の捕捉及び除去を必要とする任意適切な用途に利用される。任意の例に述べられた任意の側面は、本明細書で説明された任意の他の例と共に使用されてもよい。デバイスは、任意適切な医療手順に使用され、任意適切な身体内腔及び体腔の中に進められ、任意適切な身体部分から物質を除去するのに使用されるのがよい。例えば、本明細書で説明するデバイスは、経口的、経膣的、経直腸的、経鼻的、経尿道的に、又は任意適切な組織内の切開を通してアクセスされるものを含む任意の自然身体内腔又は管を通して使用される。

開示したデバイスは、約３フレンチ（約１ミリメートル））又はそれよりも小さい寸法を有する断片を捕捉するように構成される。いくつかの例では、開示した医療デバイスは、１ミリメートル〜１２ミリメートルの直径を有するより小さい結石を捕捉して放出することができる。いくつかの例では、ユーザは、より大きい結石を小さい直径の尿管を通して除去する前に腎臓の下腎杯から上腎杯に再位置決めしてレーザで破壊することを望む場合がある。結石は、スコープチャネルへの損傷を防ぐために、スコープチャネルによるものとは対照的にスコープの前で除去される。結石を除去するとき、内視鏡と回収デバイスは両方とも、人体から取出される。いくつかの例では、尿管鏡のためのガイドシースが使用され、それにより、追加の結石を捕捉するために尿管鏡及び回収デバイスを以前の位置に戻すように又は新しい位置に案内し、結石除去中、尿管壁を保護する。本開示の回収デバイスは、伸展及び拡張状態から引込み及び収縮状態に移動する間、より大きい結石を結紮し、より小さい石を把持器部分５２内に捕捉してもよい。

本開示の範囲から逸脱することなしに、様々な修正及び変形を開示したシステム及び工程に行うことができることは当業者には明らかであろう。例えば、開示した回収デバイスは、４つ又は５つの支持部材等の３つよりも多い支持部材及びそれと同数又はそれよりも少ない可動部材を含んでいてもよい。本開示の他の例は、仕様の考察及び本明細書に開示する特徴の実施から当業者には明らかであろう。仕様及び実施例は、単なる例示であると考えることが意図されている。

Claims (14)

1. 収縮状態及び拡張状態を有する回収デバイスであって、
   シースと、
   少なくとも３つの支持部材と、
   少なくとも３つの可動部材と、を有し、
   前記支持部材の各々は、第１の断面形状を有する第１の部分と、前記第１の断面形状と異なる第２の断面形状を有する第２の部分と、前記シースに固定された近位端部と、前記シースに対して移動可能な遠位端部を含み、
   前記可動部材は、前記支持部材に対して移動可能であり、前記可動部材の各々は、前記少なくとも３つの支持部材のうちの１つの支持部材の内腔の中を延び、且つ、前記少なくとも３つの支持部材のうちの異なる支持部材の内腔の中を延び、
   前記第１の部分の断面形状は、円形であり、前記第２の部分の断面形状は、卵形である、回収デバイス。
2. 前記第１の部分は、前記遠位端部に隣接して位置決めされ、前記第２の部分は、前記近位端部に隣接して位置決めされる、請求項１に記載の回収デバイス。
3. 前記第２の部分は、２つの別々の異なる第１の部分の間を前記支持部材に沿って位置決めされる、請求項１に記載の回収デバイス。
4. 前記第２の部分に沿った前記支持部材の各々の内腔は、その中に受入れられた前記可動部材が互いの周りを回転することを防止するように寸法決めされる、請求項１〜３のいずれか１項に記載の回収デバイス。
5. 前記支持部材の各々は、ポリイミド、ＰＥＴ、又はその組合せから構成される、請求項１〜４のいずれか１項に記載の回収デバイス。
6. 更に、前記支持部材の各々の第１の部分と第２の部分の間の移行部分を含む、請求項１〜５のいずれか１項に記載の回収デバイス。
7. 前記少なくとも３つの可動部材の各々は、収縮状態から拡張状態への回収デバイスの移行中、前記少なくとも３つの支持部材のうちの１又は２以上の内部で遠位側に摺動するように構成される、請求項１〜６のいずれか１項に記載の回収デバイス。
8. 前記支持部材の各々は、回収デバイスが収縮状態にある間、前記シースの長手方向軸線と平行である、請求項１〜７のいずれか１項に記載の回収デバイス。
9. 前記支持部材の各々は、拡張状態において、前記シースの長手方向軸線から半径方向外向きに撓むように構成される、請求項１〜８のいずれか１項に記載の回収デバイス。
10. 前記シースは、前記可動部材の少なくとも一部分及び前記支持部材の少なくとも一部分を包囲する、請求項１〜９のいずれか１項に記載の回収デバイス。
11. 更に、前記可動部材のうちの少なくとも１つの端部に配置されたストップを有し、前記ストップは、ある距離だけ遠位側に移動した後の前記端部の移動を制限する、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の回収デバイス。
12. 前記ストップは、前記少なくとも３つの可動部材の端部を互いに固定するカップリングを含む、請求項１１に記載の回収デバイス。
13. 前記少なくとも３つの可動部材の各々は、前記少なくとも３つの支持部材の遠位端部の遠位側に位置決めされたＵ字形曲げ部を含む、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の回収デバイス。
14. 前記Ｕ字形曲げ部は、予め形成され且つ前記支持部材を収縮状態に向かって押圧する、請求項１３に記載の回収デバイス。

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