JP6891741B2 - マスタスレーブロボットの動作終了方法 - Google Patents

Description

本発明は、マスタスレーブロボットの動作終了方法に関する。

マスタ側ロボットの動作に追従して、スレーブ側ロボットを動作させるマスタスレーブロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１５−１９９１３５号公報

上述のようなマスタスレーブロボットは、例えば、音声コマンドに応じて、動作終了処理を行う。しかしながら、音声コマンドによる動作終了処理においては、その音声コマンドの音声認識が失敗すると、動作終了処理が適切に行われない虞がある。また、意図しない音声を誤認識して、動作終了処理が実行される虞もある。このような誤認識を防止するために、複雑な処理を組み込むと、動作終了処理に時間がかかるという問題も生じる。

本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、複雑な動作終了処理を行うことなく、短時間で動作終了処理を行うことができるマスタスレーブロボットの動作終了方法を提供することを主たる目的とする。

上記目的を達成するための本発明の一態様は、
マスタ側ロボットの動作に追従して、スレーブ側ロボットを動作させるマスタスレーブロボットの動作終了方法であって、
前記スレーブ側ロボットにより取得された画像上の規定位置に仮想の終了スイッチを表示し、
前記マスタ側ロボットを操作することで、前記スレーブ側ロボットが前記終了スイッチに対して規定操作を行った場合に、前記マスタスレーブロボットの動作終了を行う、
マスタスレーブロボットの動作終了方法
である。

本発明によれば、複雑な動作終了処理を行うことなく、短時間で動作終了処理を行うことができるマスタスレーブロボットの動作終了方法を提供することができる。

本発明の実施形態１に係るマスタスレーブロボットの概略的構成を示す図である。 本発明の実施形態１に係るマスタスレーブロボットの概略的なシステム構成を示すブロック図である。 スレーブ側ロボットにより取得された画像上の規定位置に表示された仮想の終了スイッチの一例を示す図である。 本発明の実施形態１に係るマスタスレーブロボット１の動作終了方法のフローの一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は、本発明の実施形態１に係るマスタスレーブロボットの概略的構成を示す図である。図２は、本発明の実施形態１に係るマスタスレーブロボットの概略的なシステム構成を示すブロック図である。

本実施形態１に係るマスタスレーブロボット１は、操作者が操作を行うマスタ側ロボット２と、マスタ側ロボット２と離れた位置に配置されたスレーブ側ロボット３と、マスタ側ロボット２の動作に追従してスレーブ側ロボット３を動作させるバイラテラル（双方向力覚帰還型）制御を行う制御部４と、を備えている。

スレーブ側ロボット３は、例えば、図１に示す如く、２足及び２腕型のヒューマノイドロボットとして構成されている。各足及び腕には、複数のリンク３１と、各リンク３１を回転可能に連結する関節部３２と、で構成されている。各関節部３２には、各関節部３２を駆動させるアクチュエータ３３が設けられている。アクチュエータ３３は、例えば、モータ駆動、油圧駆動、空気圧駆動などである。各関節部３２には、各関節部３２の回転角（以下、関節角）を検出する角度センサ３４が設けられている。各関節部３２には、各関節部３２のトルク（以下、関節トルク）を検出するトルクセンサ３５が設けられている。なお、スレーブ側ロボット３は、複数の関節部を有する脚ロボットあるいは、ロボットアームであってもよい。

スレーブ側ロボット３には、視覚情報、聴覚情報、触覚情報などのスレーブ側ロボット３周囲の環境情報を取得する環境認識センサ３６が設けられている。環境認識センサ３６は、例えば、スレーブ側ロボット３の動作時における環境情報を取得する。環境認識センサ３６は、例えば、ステレオカメラ、デプスカメラ、マイク、静電容量型触覚センサなどである。環境認識センサ３６は、取得した環境情報を、制御部４を介してマスタ側ロボット２に出力する。

マスタ側ロボット２は、操作者がマスタ側ロボット２を介して、スレーブ側ロボット３に対する操作情報を入力する操作部として機能する。スレーブ側ロボット３は、マスタ側ロボット２に入力された操作情報に応じて動作する。マスタ側ロボット２は、スレーブ側ロボット３とは離れた位置に配置されている。マスタ側ロボット２は、例えば、スレーブ側ロボット３における力やモーメント、あるいは、各関節トルクなどの力情報を、マスタ側ロボット２を操作する操作者に対し、フィードバックする。

マスタ側ロボット２は、例えば、図１に示す如く、操作者の上肢に装着される上肢装着部２０と、操作者の体を保持するシート部２１と、操作者の下肢に装着される下肢装着部２２と、スレーブ側ロボット３からの視覚情報を操作者に伝達する視覚伝達装置２３と、スレーブ側ロボット３からの聴覚情報を操作者に伝達する聴覚伝達装置２４と、を備えている。

上肢装着部２０は、例えば、複数のリンク２５と、各リンク２５を回転可能に連結する関節部２６と、で構成されている。各関節部２６には、各関節部２６を駆動させるアクチュエータ２７が設けられている。アクチュエータ２７は、例えば、モータ駆動、油圧駆動、空気圧駆動などである。各関節部２６には、各関節角を検出する角度センサ２８が設けられている。各関節部２６には、各関節トルクを検出するトルクセンサ２９が設けられている。上肢装着部２０の各関節部２６の角度センサ２８及びトルクセンサ２９は、操作者の上肢の動作を検出する。

下肢装着部２２は、例えば、複数のリンク２５と、各リンク２５を回転可能に連結する関節部２６と、で構成されている。各関節部２６には、各関節部２６を駆動させるアクチュエータ２７が設けられている。アクチュエータ２７は、例えば、モータ駆動、油圧駆動、空気圧駆動などである。各関節部２６には、各関節角を検出する角度センサ２８が設けられている。各関節部２６には、各関節トルクを検出するトルクセンサ２９が設けられている。下肢装着部２２の各関節部２６の角度センサ２８及びトルクセンサ２９は、操作者の下肢の動作を検出する。

視覚伝達装置２３は、例えば、スレーブ側ロボット３に配置されたカメラなどの環境認識センサ３６により取得された画像を２次元あるいは３次元で表示するＶＲ（Virtual Reality）ゴーグルとして構成されている。視覚伝達装置２３は、操作者の目に装着される。操作者は、視覚伝達装置２３の表示画像を見ることで、スレーブ側ロボット３の視点で、スレーブ側ロボット３周囲を見ることができる。

聴覚伝達装置２４は、例えば、スレーブ側ロボット３に配置されたマイクなどの環境認識センサ３６により取得された音を出力するヘッドフォンとして構成されている。聴覚伝達装置２４は、操作者の耳に装着される。操作者は、聴覚伝達装置２４の音を聞くことで、スレーブ側ロボット３周囲の音を聞くことができる。

制御部４は、例えば、マスタ側ロボット２の動作に追従してスレーブ側ロボット３を動作させるバイラテラル制御を実行する。制御部４は、バイラテラル制御において、操作者がマスタ側ロボット２を操作した際のマスタ側ロボット２の動作と同様に、スレーブ側ロボット３を動作させる制御を行う。このとき、制御部４は、スレーブ側ロボット３にかかる力情報を、マスタ側ロボット２を介して操作者にフィードバックする。すなわち、制御部４は、スレーブ側ロボット３にかかる力と同様の力がマスタ側ロボット２に発生するように、マスタ側ロボット２を制御する。

例えば、制御部４は、マスタ側ロボット２の角度センサ２８により検出された各関節角に基づき、順運動学を用いて、目標とするスレーブ側ロボット３の位置姿勢を算出する。制御部４は、算出した位置姿勢に基づき、逆運動学を用いて、スレーブ側ロボット３の各関節部３２の目標関節角を算出する。制御部４は、算出した目標関節角に応じた指令信号をスレーブ側ロボット３の各関節部３２のアクチュエータ３３に出力してＰＩＤ制御などを行う。同時に、制御部４は、スレーブ側ロボット３の各関節部３２のトルクセンサ３５により検出された関節トルクに基づいて、スレーブ側ロボット３の各関節部３２の関節トルクと同一の力が発生するように、マスタ側ロボット２の各関節部２６のアクチュエータ２７を制御してＰＩＤ制御などを行う。

このようにして、制御部４は、バイラテラル制御において、操作者により操作されたマスタ側ロボット２の動作に、スレーブ側ロボット３の動作を追従させつつ、スレーブ側ロボット３にかかる力情報を、マスタ側ロボット２を介して操作者にフィードバックすることができる。

本実施形態において、操作者がシート部２１に着座しているため、操作者の下肢に装着された下肢装着部２２は移動しないが、制御部４は、例えば、下肢装着部２２の足さばき動作に応じて、スレーブ側ロボット３を移動させる歩行制御を行う。なお、上記バイラテラル制御方法は一例であり、これに限定されない。

以上により、操作者は、例えば、環境認識センサ３６により取得された環境情報（スレーブ側ロボット３周囲の画像情報など）を参照し、マスタ側ロボット２を操作することで、スレーブ側ロボット３をあたかも自らが直接操作しているかのような臨場感で、遠隔操作できる。同時に、操作者は、実際のスレーブ側ロボット３に生じている反力を自ら感知することができる。

なお、制御部４は、は、例えば、演算処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）４１、ＣＰＵ４１によって実行される演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）からなるメモリ４２、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部（Ｉ／Ｆ）４３、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、それぞれ、ハードウェア構成されている。ＣＰＵ４１、メモリ４２、及びインターフェイス部４３は、データバスなどを介して相互に接続されている。

ところで、上述の如く、操作者は、両手及び両脚をマスタ側ロボットに拘束され、さらに、スレーブ側ロボットからの視覚及び聴覚情報を受けて、操作を行っている。このため、操作者は、あたかも、スレーブ側ロボットに自身が乗り移ったような感覚で、操作を行っている。

従来、この状態で、操作者自身が、マスタ側ロボット近傍に配置された、マスタスレーブロボットの動作終了処理を行うための終了スイッチを操作するのは困難である。これは、操作者の身体の機能をマスタ側ロボットの操作に捧げている状態となっているからである。

また、通常、終了スイッチは、操作者の上肢、下肢の動作範囲外に配置される。終了スイッチを動作範囲内に配置すると、マスタ側及びスレーブ側ロボットの可動範囲を狭めてしまうからである。このため、操作者自身が終了スイッチを操作するのは困難であった。仮に、マスタ側及びスレーブ側ロボットの可動範囲を犠牲にして動作範囲内に配置したとしても、操作者は、スレーブ側ロボットの視点でスレーブ側ロボットからの画像を見ているため、マスタ側ロボット近傍に配置された実際の終了スイッチの位置を自身で確認することが困難である。例えば、操作者は、終了スイッチの正確な位置を確認できないまま手探りで探しているうちに、終了スイッチそのものを壊してしまう虞もある。したがって、マスタスレーブロボットの終了スイッチの操作を、もう１名のオペレータに補助してもらう必要があった。

なお、操作者だけで、マスタスレーブロボットの動作終了処理を行う方法として、例えば、音声コマンドに応じて、動作終了処理を行う方法が考えられる。しかしながら、音声コマンドによる動作終了処理においては、その音声コマンドの音声認識が失敗すると、動作終了処理が適切に行われない虞がある。また、意図しない音声を誤認識して、動作終了処理が実行される虞もある。このような誤認識を防止するために、音声コマンドを長いワード数にするなどの複雑な処理を組み込むと、動作終了処理に時間がかかるという問題も生じる。

これに対し、本実施形態１に係るマスタスレーブロボット１は、スレーブ側ロボット３により取得された画像Ｘ上の規定位置に仮想の終了スイッチＸ１を表示し（図３）、マスタ側ロボット２を操作することで、スレーブ側ロボット３が終了スイッチに対して規定操作を行った場合に、マスタスレーブロボット１の動作終了を行う。

これにより、仮想の終了スイッチＸ１を表示し、この終了スイッチＸ１の操作に応じて動作終了処理を行うだけなので、複雑な終了処理を行うことなく、短時間で動作終了処理を行うことができる。

また、マスタスレーブロボット１は、例えば、所定のトリガーに応じて、スレーブ側ロボット３により取得された画像Ｘ上の規定位置に仮想の終了スイッチＸ１を表示し、マスタ側ロボット２を操作することで、スレーブ側ロボット３が終了スイッチに対して規定操作を行った場合に、マスタスレーブロボット１の動作終了を行ってもよい。

これにより、所定のトリガー及び操作者の規定操作によって動作終了処理を行うことから、音声コマンドの音声認識の失敗や意図しない音声の誤認識などの誤った方式での動作終了処理を防止できる。

上記所定のトリガーは、例えば、音声コマンド、操作者の所定動作、などである。
例えば、制御部４は、音声コマンドを受けるためのマイク４４を有している。音声コマンドは操作者によるマスタスレーブロボット１の動作終了を示す音声であり、例えば、「停止準備」、「操作終了」などの簡易な言語である。音声コマンドは、例えば、予めメモリになどに設定されており、任意に設定変更可能である。

制御部４は、マイク４４により取得された操作者の音声に対して音声認識処理を行い、メモリ４２に予め設定された所定の音声コマンドと、一致するか否かを判定する。制御部４は、一致すると判定した場合、その音声コマンドに応じて、視覚伝達装置２３の表示画像Ｘ上の規定位置に仮想の終了スイッチＸ１を表示させる。これにより、操作者は、容易かつ安全に、視覚伝達装置２３の表示画像を確認しつつ、マスタ側ロボット２を操作することで、スレーブ側ロボット３が終了スイッチＸ１に対して操作を行うことができる。

上記規定位置は、例えば、スレーブ側ロボット３の体表面で、通常の作業時に邪魔にならない位置、より具体的には、人のへそに相当する位置（スレーブ側ロボット３の腰付近）などであるのが好ましい。

これは、スレーブ側ロボット３周囲の実空間上に何らかの障害物があり、仮想の終了スイッチＸ１がその近傍あるいは隠れる位置にある場合などが想定される。この場合、スレーブ側ロボット３がその仮想の終了スイッチＸ１を操作しようとして、実空間の障害物と接触し実空間の障害物を壊してしまう、あるいは、実空間の障害物が邪魔して仮想の終了スイッチＸ１を操作できない虞がある。しかし、上述のように、終了スイッチＸ１をスレーブ側ロボット３の体表面に配置することで、障害物が邪魔になることはなく、スレーブ側ロボット３は安全かつ確実に終了スイッチＸ１を操作することができる。上記規定位置は、一例でありこれに限定されず、例えば、視覚伝達装置２３の表示画像上の任意の位置に設定できる。

仮想の終了スイッチＸ１が、音声コマンドに応じて視覚伝達装置２３の表示画像Ｘ上の規定位置に、表示されると、操作者は、マスタ側ロボット２を操作することで、スレーブ側ロボット３が終了スイッチＸ１に対して規定操作を行う。

制御部４は、スレーブ側ロボット３の各関節部３２の関節角と、終了スイッチＸ１の規定位置と、に基づいて、スレーブ側ロボット３が終了スイッチＸ１に対して規定操作を行ったかを判断する。規定操作は、例えば、終了スイッチの長押し（３秒程度）、あるいは、所定回数の押下、などである。

制御部４は、スレーブ側ロボット３が仮想の終了スイッチＸ１に対して規定操作を行ってときの仮想の力を、マスタ側ロボット２を介して操作者にフィードバックしてもよい。例えば、制御部４は、スレーブ側ロボット３が仮想の終了スイッチＸ１に対して長押し操作を行って場合にその仮想のスイッチ反力を、マスタ側ロボット２を介して操作者にフィードバックしてもよい。仮想のスイッチ反力は、通常のスイッチ操作で生じる反力を用いてもよい。これにより、操作者によるマスタ側ロボット２の誤操作を抑制できる。

制御部４は、スレーブ側ロボット３が終了スイッチＸ１に対して規定操作を行ったと判断した場合、マスタスレーブロボット１の動作終了処理を開始する。このように、音声コマンド及び仮想の終了スイッチＸ１の２段階の終了操作を行った場合にのみマスタスレーブロボット１の動作終了処理を実行することで、安全かつ確実な動作終了処理を行うことができる。

制御部４は、スレーブ側ロボット３が終了スイッチＸ１に対して規定操作を行ったと判断した後、再度、確認の音声コマンドを受けた場合にのみ、マスタスレーブロボット１の動作終了処理を開始してもよい。例えば、確認の音声コマンドは、「本当に終了してもよいか？」、「ＯＫ」などの、動作終了を再確認する言葉である。このように３段階の終了操作を行った場合にのみマスタスレーブロボット１の動作終了処理を実行することで、より安全かつ確実な動作終了処理を行うことができる。

例えば、制御部４は、マスタスレーブロボット１の動作終了処理を開始すると、スレーブ側ロボット３の各関節部３２のアクチュエータ３３を制御して、スレーブ側ロボット３を、予め設定された収納場所に移動させる、あるいは、その場で安定姿勢を保持させるなどの、安全な停止状態に自律的に移行する。同時に、制御部４は、マスタ側ロボット２の各関節部２６のアクチュエータ２７を制御して、マスタ側ロボット２を、操作者が上肢装着部２０及び下肢装着部２２を着脱し易い標準位置及び姿勢にゆっくり制御する。

なお、制御部４は、マスタスレーブロボット１の動作終了処理を開始すると、スレーブ側ロボット３を安全な停止状態に自律的に移行しているが、これに限定されない。操作者は、上肢装着部２０及び下肢装着部２２を取外した後に、キーボードやジョイスティックなどの操作装置を用いて、スレーブ側ロボット３を安全な停止状態に移行させてもよい。

図４は、本実施形態１に係るマスタスレーブロボット１の動作終了方法のフローの一例を示すフローチャートである。

制御部４は、マイクにより音声コマンドが入力されたか否かを判定する（ステップＳ１０１）。

制御部４は、音声コマンドが入力されたと判定すると（ステップＳ１０１のＹＥＳ）、その音声コマンドに応じて、視覚伝達装置２３の表示画像Ｘ上の規定位置に仮想の終了スイッチＸ１を表示させる（ステップＳ１０２）。

制御部４は、スレーブ側ロボット３が終了スイッチＸ１に対して押下操作を行ったかを判定する（ステップＳ１０３）。制御部４は、スレーブ側ロボット３が終了スイッチＸ１に対して押下操作を行ったと判定したとき（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、その押下操作が３秒以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

制御部４は、その押下操作が３秒以上であると判定したとき（ステップＳ１０４のＹＥＳ）、スレーブ側ロボット３の各関節部３２のアクチュエータ３３を制御して、スレーブ側ロボット３を、予め設定された安全停止位置に移動させる（ステップＳ１０５）。

制御部４は、マスタ側ロボット２の各関節部２６のアクチュエータ２７を制御して、マスタ側ロボット２を、操作者が上肢装着部２０及び下肢装着部２２を着脱し易い標準位置及び姿勢に制御する。操作者は、マスタ側ロボット２の上肢装着部２０及び下肢装着部２２を取外す（ステップＳ１０６）。

操作者は、操作装置などを用いて、スレーブ側ロボット３に対して収納操作を行い（ステップ１０７）、本処理を終了する。

制御部４は、スレーブ側ロボット３が終了スイッチに対して押下操作を行っていない判定したとき（ステップＳ１０３のＮＯ）、仮想の終了スイッチの表示後、１０秒経過したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。

制御部４は、仮想の終了スイッチの表示後、１０秒経過したと判定したとき（ステップＳ１０８のＹＥＳ）、上記（ステップＳ１０１）に戻る。一方、制御部４は、仮想の終了スイッチの表示後、１０秒経過していないと判定したとき（ステップＳ１０８のＮＯ）、（ステップＳ１０２）に戻る。

以上、本実施形態１に係るマスタスレーブロボット１は、音声コマンドに応じて、スレーブ側ロボット３により取得された画像上の規定位置に仮想の終了スイッチを表示し、マスタ側ロボット２を操作することで、スレーブ側ロボット３が終了スイッチに対して規定操作を行った場合に、マスタスレーブロボット１の動作終了を行う。このように、音声コマンドに応じて仮想の終了スイッチを表示し、この終了スイッチの操作に応じて動作終了処理を行うだけなので、複雑な終了処理を行うことなく、短時間で動作終了処理を行うことができる。

実施形態２
本発明の実施形態２において、マスタスレーブロボット１は、スレーブ側ロボット３により取得された画像上の２つの規定位置にそれぞれ仮想の終了スイッチを表示する。操作者がマスタ側ロボット２を操作することで、スレーブ側ロボット３が２つの終了スイッチに対して同時に規定操作を行った場合に、マスタスレーブロボット１の動作終了を行う。これは、実質的に、スレーブ側ロボット３が特定のポーズをとったときに、マスタスレーブロボット１の動作終了を行うというものである。

例えば、規定位置がスレーブ側ロボット３の左右腰の位置であり、規定操作が３秒間の長押しであるとする。この場合、制御部４は、スレーブ側ロボット３が両手を腰に据えた状態で、３秒間停止した場合に、マスタスレーブロボット１の動作終了処理を行う。

また、規定位置がスレーブ側ロボット３の左右上腕の位置であり、規定操作が３秒間の長押しであるとする。この場合、制御部４は、スレーブ側ロボット３が両手を腕組みした状態で、３秒間停止した場合に、マスタスレーブロボット１の動作終了処理を行う。

例えば、操作者が、実際にマスタ側ロボット２の操作を行いながら、その操作説明のナレーションを行う場合などに、音声認識コマンドを使用しない方が好ましい。このような場合に、本実施形態２によるマスタスレーブロボット１の動作終了方法は有効である。

本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

上記実施形態において、制御部４は、マスタ側ロボット２の動作に追従させてスレーブ側ロボット３を動作させつつ、スレーブ側ロボット３に生じる力をマスタ側ロボット２にフィードバックするバイラテラル制御を行っているが、これに限定されない。制御部４は、マスタ側ロボット２の動作に追従してスレーブ側ロボット３を動作させ、スレーブ側ロボット３に生じる力をマスタ側ロボット２にフィードバックしないユニラテラル制御を行ってもよい。

上記実施形態において、マスタスレーブロボット１は、所定のトリガーに応じて、スレーブ側ロボット３により取得された画像上の規定位置に仮想の終了スイッチを表示しているが、これに限定されない。

マスタスレーブロボット１は、スレーブ側ロボット３により取得された画像上の規定位置（画像の端などの操作の邪魔にならない位置など）に、仮想の終了スイッチを、常時表示させていてもよい。

マスタスレーブロボット１は、スレーブ側ロボット３により取得された画像上の規定位置に複数（例えば、２つあるいは３つ）の仮想の終了スイッチを夫々表示し、マスタ側ロボット２を操作することで、スレーブ側ロボット３が全ての終了スイッチに対して規定操作をそれぞれ行った場合に、動作終了を行ってもよい。

より具体的には、マスタスレーブロボット１は、スレーブ側ロボット３により取得された画像上の規定位置に仮想の第１終了スイッチを表示し、マスタ側ロボット２を操作することで、スレーブ側ロボット３が第１終了スイッチに対して規定操作を行った場合に、その画像上の規定位置に仮想の第２終了スイッチを表示する。マスタスレーブロボット１は、マスタ側ロボット２を操作することで、スレーブ側ロボット３が第２終了スイッチに対して規定操作を行った場合に、動作終了を行ってもよい。

マスタスレーブロボット１は、スレーブ側ロボット３により取得された画像上の規定位置に仮想の終了スイッチを表示し、マスタ側ロボット２を操作することで、スレーブ側ロボット３が終了スイッチに対して規定操作を行い、さらに、音声コマンドを受けた場合に、動作終了を行ってもよい。
上記実施形態の構成を任意に組み合わせてもよい。

１ マスタスレーブロボット、２ マスタ側ロボット、３ スレーブ側ロボット、４ 制御部、２０ 上肢装着部、２１ シート部、２２ 下肢装着部、２３ 視覚伝達装置、２４ 聴覚伝達装置、２５ リンク、２６ 関節部、２７ アクチュエータ、２８ 角度センサ、２９ トルクセンサ、３１ リンク、３２ 関節部、３３ アクチュエータ、３４ 角度センサ、３５ トルクセンサ、３６ 環境認識センサ

Claims (1)

1. マスタ側ロボットの動作に追従して、スレーブ側ロボットを動作させるマスタスレーブロボットの動作終了方法であって、
   前記スレーブ側ロボットにより取得された画像上の規定位置に仮想の終了スイッチを表示し、
   前記マスタ側ロボットを操作することで、前記スレーブ側ロボットが前記終了スイッチに対して規定操作を行った場合に、前記マスタスレーブロボットの動作終了を行う、
   マスタスレーブロボットの動作終了方法。

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