JP6878194B2 - モバイルプラットフォーム、情報出力方法、プログラム、及び記録媒体 - Google Patents

Description

本開示は、飛行体により空撮された空撮画像に基づいて情報を出力するモバイルプラットフォーム、情報出力方法、プログラム、及び記録媒体に関する。

従来、航空機に搭載された撮影部により撮影目標を撮影する航空撮影システムが知られている。この航空撮影システムは、航空撮影計画作成装置と、飛行制御装置と、撮影制御装置とを具備する。航空撮影計画作成装置は、撮影目標が設定されると、撮影目標を撮影するための飛行ルート及び飛行速度と、飛行ルート及び飛行速度に対応して撮影部を制御するための制御情報とを作成する。飛行制御装置は、航空機に搭載され、飛行ルート及び飛行速度に従って航空機の飛行を制御する。撮影制御装置は、航空機に搭載され、航空機が飛行ルート及び飛行速度で飛行されると、制御情報に従って撮影部を制御し、撮影目標を撮影させる（特許文献１参照）。

特開２０１２−３５８２４号公報

特許文献１に記載された航空撮影システムは、データベースに記録されている既存の電子地図データに基づいて航空機の飛行ルートを設定する。そのため、例えば、既存の電子地図データが生成された後に、設定された飛行ルートによる撮影範囲において経時的変化があった場合、設定された飛行ルートにおいて空撮しても、ユーザが所望する空撮画像を得られないことがある。また、航空機が備える様々な機器（例えばセンサ、カメラ）の精度が不十分であり誤差がある場合、設定された飛行ルートにおいて空撮しても、ユーザが所望する空撮画像を得られないことがある。

一態様において、モバイルプラットフォームは、飛行体により空撮された空撮画像に基づいて情報を出力するモバイルプラットフォームであって、情報の出力に関する処理を行う処理部を備え、処理部は、第１の空撮画像に基づいて生成された第１の地図データを取得し、第１の地図データに基づいて空撮経路を生成し、空撮経路において空撮された第２の空撮画像に基づいて生成された第２の地図データを取得し、第１の地図データと第２の地図データとの差分を算出し、差分の値が所定閾値以上であるか否かを判定し、差分の値が所定閾値以上である場合、差分に基づく警告情報を出力する。

処理部は、警告情報として、第２の地図データにおける差分が所定閾値以上である領域の位置情報を出力してよい。

処理部は、第２の地図データにおける差分が所定閾値以上である領域のオブジェクトを認識し、オブジェクトに基づいて、警告情報を出力してよい。

処理部は、差分に基づいて、第２の地図データにおいて発生しているイベントを検出し、イベントに基づいて、警告情報を出力してよい。

処理部は、イベントの程度を算出し、イベントの程度に基づいて、警告情報を出力してよい。

処理部は、差分の値に基づいて、警告情報を出力してよい。

処理部は、差分が、第２の地図データにおける全体的な変形を示す第１の差分であるか、第２の地図データにおける部分的な差分を示す第２の差分であるか、を判定し、差分が第１の差分である場合、差分に基づいて、飛行体により第３の地図データを生成するための空撮パラメータの少なくとも１つを生成してよい。

第２の地図データは、第１の空撮位置で空撮された第２の空撮画像を基に生成されてよい。空撮パラメータは、第３の地図データを生成するための第３の空撮画像が空撮される第２の空撮位置の情報を含んでよい。処理部は、第１の空撮位置の情報を取得し、差分に基づいて、第１の空撮位置を移動させて、第２の空撮位置を生成してよい。

モバイルプラットフォームは、端末でよい。モバイルプラットフォームは、提示部を備えてよい。処理部は、提示部に警告情報を提示させてよい。

モバイルプラットフォームは、操作部を備えてよい。処理部は、操作部を介して、差分の値が所定閾値以上である差分のうちの少なくとも１つを、警告情報の出力対象から除外してよい。

モバイルプラットフォームは、操作部を備えてよい。処理部は、操作部を介して、飛行体により第３の空撮画像を空撮するための空撮パラメータの少なくとも１つを調整してよい。

モバイルプラットフォームは、飛行体でよい。処理部は、警告情報を、警告情報を提示するための端末へ送信してよい。

一態様において、情報出力方法は、飛行体により空撮された空撮画像に基づいて情報を出力するモバイルプラットフォームにおける情報出力方法であって、第１の空撮画像に基づいて生成された第１の地図データを取得するステップと、第１の地図データに基づいて空撮経路を生成するステップと、空撮経路において空撮された第２の空撮画像に基づいて生成された第２の地図データを取得するステップと、第１の地図データと第２の地図データとの差分を算出するステップと、差分の値が所定閾値以上であるか否かを判定するステップと、差分の値が所定閾値以上である場合、差分に基づく警告情報を出力するステップと、を有する。

警告情報を出力するステップは、警告情報として、第２の地図データにおける差分が所定閾値以上である領域の位置情報を出力するステップ、を含んでよい。

警告情報を出力するステップは、第２の地図データにおける差分が所定閾値以上である領域のオブジェクトを認識するステップと、オブジェクトに基づいて、警告情報を出力するステップと、を含んでよい。

警告情報を出力するステップは、差分に基づいて、第２の地図データにおいて発生しているイベントを検出するステップと、イベントに基づいて、警告情報を出力するステップと、を含んでよい。

警告情報を出力するステップは、イベントの程度を算出するステップと、イベントの程度に基づいて、警告情報を出力するステップと、を含んでよい。

警告情報を出力するステップは、差分の値に基づいて、警告情報を出力するステップ、を含んでよい。

情報出力方法は、差分が、第２の地図データにおける全体的な変形を示す第１の差分であるか、第２の地図データにおける部分的な差分を示す第２の差分であるか、を判定するステップと、差分が第１の差分である場合、差分に基づいて、飛行体により第３の地図データを生成するための空撮パラメータの少なくとも１つを生成するステップと、を更に含んでよい。

第２の地図データは、第１の空撮位置で空撮された第２の空撮画像を基に生成されてよい。空撮パラメータは、第３の地図データを生成するための第３の空撮画像が空撮される第２の空撮位置の情報を含んでよい。空撮パラメータの少なくとも１つを生成するステップは、第１の空撮位置の情報を取得するステップと、差分に基づいて、第１の空撮位置を移動させて、第２の空撮位置を生成するステップと、を含んでよい。

モバイルプラットフォームは、端末でよい。モバイルプラットフォームは、提示部を備えてよい。情報出力方法は、提示部に警告情報を提示させるステップ、を更に含んでよい。

モバイルプラットフォームは、操作部を備えてよい。情報出力方法は、操作部を介して、差分の値が所定閾値以上である差分のうちの少なくとも１つを、警告情報の出力対象から除外するステップ、を更に含んでよい。

モバイルプラットフォームは、操作部を備えてよい。情報出力方法は、操作部を介して、飛行体により第３の空撮画像を空撮するための空撮パラメータの少なくとも１つを調整するステップ、を更に含んでよい。

モバイルプラットフォームは、飛行体でよい。情報出力方法は、警告情報を、警告情報を提示するための端末へ送信するステップ、を更に含んでよい。

一態様において、プログラムは、飛行体により空撮された空撮画像に基づいて情報を出力するモバイルプラットフォームに、第１の空撮画像に基づいて生成された第１の地図データを取得するステップと、第１の地図データに基づいて空撮経路を生成するステップと、空撮経路において空撮された第２の空撮画像に基づいて生成された第２の地図データを取得するステップと、第１の地図データと第２の地図データとの差分を算出するステップと、差分の値が所定閾値以上であるか否かを判定するステップと、
差分の値が所定閾値以上である場合、差分に基づく警告情報を出力するステップと、を実行させるためのプログラムである。

一態様において、記録媒体は、飛行体により空撮された空撮画像に基づいて情報を出力するモバイルプラットフォームに、第１の空撮画像に基づいて生成された第１の地図データを取得するステップと、第１の地図データに基づいて空撮経路を生成するステップと、空撮経路において空撮された第２の空撮画像に基づいて生成された第２の地図データを取得するステップと、第１の地図データと第２の地図データとの差分を算出するステップと、差分の値が所定閾値以上であるか否かを判定するステップと、差分の値が所定閾値以上である場合、差分に基づく警告情報を出力するステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。

なお、上記の発明の概要は、本開示の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

第１の実施形態における情報出力システムの第１構成例を示す模式図 第１の実施形態における情報出力システムの第２構成例を示す模式図 第１の実施形態における無人航空機のハードウェア構成の一例を示すブロック図 第１の実施形態における端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図 平行移動を説明するための地図データＣＤ１の一例を示す図 平行移動を説明するための地図データＣＤ２の一例を示す図 地図データＣＤ１において渋滞がないことを示す図 地図データＣＤ２において渋滞があることを示す図 地図データＣＤ１において土砂崩れがないことを示す図 地図データＣＤ２において土砂崩れがあることを示す図 地図データＣＤ１においてビルがないことを示す図 地図データＣＤ１においてビルがあることを示す図 警告情報の第１表示例を示す図 警告情報の第２表示例を示す図 警告情報の第３表示例を示す図 警告情報の第４表示例を示す図 操作部を介した差分領域の一部の削除を説明するための図 各地図データの元となる各空撮画像を生成するための各空撮経路の生成例を示す図 第１の実施形態における情報出力システムの第１動作例を示すシーケンス図 第１の実施形態における情報出力システムの第２動作例を示すシーケンス図 第２の実施形態における情報出力システムの構成例を示す模式図 第２の実施形態における無人航空機のハードウェア構成の一例を示すブロック図 第２の実施形態における端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図 第２の実施形態における情報出力システムの第１動作例を示すシーケンス図 第２の実施形態における情報出力システムの第２動作例を示すシーケンス図

以下、発明の実施形態を通じて本開示を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須とは限らない。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイル又はレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

以下の実施形態では、モバイルプラットフォームとして、無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）を主に例示する。無人航空機は、飛行体の一例であり、空中を移動する航空機を含む。本明細書に添付する図面では、無人航空機を「ＵＡＶ」とも表記する。また、モバイルプラットフォームは、無人航空機以外の装置でもよく、例えば端末、ＰＣ（Personal Computer）、又はその他の装置でもよい。情報出力方法は、モバイルプラットフォームにおける動作が規定されたものである。記録媒体は、プログラム（例えば、モバイルプラットフォームに各種の処理を実行させるためのプログラム）が記録されたものである。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態における情報出力システム１０の第１構成例を示す模式図である。情報出力システム１０は、無人航空機１００及び端末８０を備える。無人航空機１００及び端末８０は、相互に有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network））により通信可能である。図１Ａでは、端末８０が携帯端末（例えばスマートフォン、タブレット端末）であることを例示している。

図２は、第１の実施形態における情報出力システム１０の第２構成例を示す模式図である。図１Ｂでは、端末８０がＰＣであることを例示している。図１Ａ及び図１Ｂのいずれであっても、端末８０が有する機能は同じでよい。

図３は、無人航空機１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無人航空機１００は、ＵＡＶ制御部１１０と、通信インタフェース１５０と、メモリ１６０と、ストレージ１７０と、ジンバル２００と、回転翼機構２１０と、撮像部２２０と、撮像部２３０と、ＧＰＳ受信機２４０と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２５０と、磁気コンパス２６０と、気圧高度計２７０と、超音波センサ２８０と、レーザー測定器２９０と、を含む構成である。

ＵＡＶ制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて構成される。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。

ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納されたプログラムに従って無人航空機１００の飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して端末８０から空撮経路の情報を取得し、この空撮経路に従って無人航空機１００の飛行を制御してよい。空撮は、撮像の一例である。

ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から、無人航空機１００が存在する緯度、経度及び高度を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から無人航空機１００が存在する緯度及び経度を示す緯度経度情報、並びに気圧高度計２７０から無人航空機１００が存在する高度を示す高度情報をそれぞれ位置情報として取得してよいＵＡＶ制御部１１０は、超音波センサ２８０による超音波の放射点と超音波の反射点との距離を高度情報として取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、磁気コンパス２６０から無人航空機１００の向きを示す向き情報を取得してよい。向き情報は、例えば無人航空機１００の機首の向きに対応する方位で示されてよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０が撮像すべき撮像範囲を撮像する時に無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報をメモリ１６０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を、通信インタフェース１５０を介して他の装置から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、地図データベース（３次元地図データベース又は２次元地図データベース）を参照して、無人航空機１００が存在可能な位置を特定して、その位置を無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報として取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０及び撮像部２３０のそれぞれの撮像範囲を示す撮像範囲情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像部２２０及び撮像部２３０の画角を示す画角情報を撮像部２２０及び撮像部２３０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像部２２０及び撮像部２３０の撮像方向を示す情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、例えば撮像部２２０の撮像方向を示す情報として、ジンバル２００から撮像部２２０の姿勢の状態を示す姿勢情報を取得してよい。撮像部２２０の姿勢情報は、ジンバル２００のピッチ軸及びヨー軸の基準回転角度からの回転角度を示してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、無人航空機１００が存在する位置を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０及び撮像部２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて、撮像部２２０が撮像する地理的な範囲を示す撮像範囲を画定し、撮像範囲情報を生成することで、撮像範囲情報を取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０から撮像範囲情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して撮像範囲情報を取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像部２２０及び撮像部２３０を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０の撮像方向又は画角を変更することによって、撮像部２２０の撮像範囲を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００の回転機構を制御することで、ジンバル２００に支持されている撮像部２２０の撮像範囲を制御してよい。

撮像範囲とは、撮像部２２０又は撮像部２３０により撮像される地理的な範囲をいう。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される３次元空間データにおける範囲でよい。撮像範囲は、緯度及び経度で定義される２次元空間データにおける範囲でもよい。撮像範囲は、撮像部２２０又は撮像部２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて特定されてよい。撮像部２２０及び撮像部２３０の撮像方向は、撮像部２２０及び撮像部２３０の撮像レンズが設けられた正面が向く方位と俯角とから定義されてよい。撮像部２２０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、ジンバル２００に対する撮像部２２０の姿勢の状態とから特定される方向でよい。撮像部２３０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、撮像部２３０が設けられた位置とから特定される方向でよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０又は撮像部２３０により撮像された撮像画像（空撮画像）に対して、この空撮画像に関する情報を付加情報（メタデータの一例）として付加してよい。付加情報は、各種パラメータを含んでよい。各種パラメータは、空撮時の無人航空機１００の飛行に関するパラメータ（飛行パラメータ）と空撮時の撮像部２２０又は撮像部２３０による撮像に関する情報（撮像パラメータ）とを含んでよい。飛行パラメータは、空撮位置情報、空撮経路情報、空撮時刻情報、その他の情報のうち少なくとも１つを含んでよい。撮像パラメータは、空撮画角情報、空撮方向情報、空撮姿勢情報、撮像範囲情報、及び被写体距離情報、のうち少なくとも１つを含んでよい。飛行パラメータと撮像パラメータとを合わせて、空撮パラメータと称してもよい。

空撮経路情報は、空撮画像が空撮された経路（空撮経路）を示す。空撮経路情報は、空撮時に無人航空機１００が飛行した経路の情報であり、空撮位置が連続的に連なる空撮位置の集合により構成されてよい。空撮位置は、ＧＰＳ受信機２４０により取得された位置に基づいてよい。空撮時刻情報は、空撮画像が空撮された時刻（空撮時刻）を示す。空撮時刻情報は、ＵＡＶ制御部１１０が参照するタイマの時刻情報に基づいてよい。

空撮画角情報は、空撮画像が空撮された際の撮像部２２０又は撮像部２３０の画角情報を示す。空撮方向情報は、空撮画像が空撮された際の撮像部２２０又は撮像部２３０の撮像方向（空撮方向）を示す。空撮姿勢情報は、空撮画像が空撮された際の撮像部２２０又は撮像部２３０の姿勢情報を示す。撮像範囲情報は、空撮画像が空撮された際の撮像部２２０又は撮像部２３０の撮像範囲を示す。被写体距離情報は、撮像部２２０又は撮像部２３０から被写体までの距離の情報を示す。被写体距離情報は、超音波センサ２８０又はレーザー測定器２９０による検出情報に基づいてよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像部２３０により撮像された複数の画像を解析することで、無人航空機１００の周囲の環境を特定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲の環境に基づいて、例えば障害物を回避して飛行を制御してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状（３次元形状）を示す立体情報（３次元情報）を取得してよい。オブジェクトは、例えば、建物、道路、車、木等の風景の一部でよい。立体情報は、例えば、３次元空間データである。ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像部２３０から得られたそれぞれの画像から、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を生成することで、立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０又はストレージ１７０に格納された３次元地図データベースを参照することにより、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ネットワーク上に存在するサーバが管理する３次元地図データベースを参照することで、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状に関する立体情報を取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することで、無人航空機１００の飛行を制御する。つまり、ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することにより、無人航空機１００の緯度、経度、及び高度を含む位置を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の飛行を制御することにより、撮像部２２０の撮像範囲を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０が備えるズームレンズを制御することで、撮像部２２０の画角を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０のデジタルズーム機能を利用して、デジタルズームにより、撮像部２２０の画角を制御してよい。

撮像部２２０が無人航空機１００に固定され、撮像部２２０を動かせない場合、ＵＡＶ制御部１１０は、特定の日時に特定の位置に無人航空機１００を移動させることにより、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像部２２０に撮像させてよい。あるいは撮像部２２０がズーム機能を有さず、撮像部２２０の画角を変更できない場合でも、ＵＡＶ制御部１１０は、特定された日時に、特定の位置に無人航空機１００を移動させることで、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像部２２０に撮像させてよい。

通信インタフェース１５０は、端末８０と通信する。通信インタフェース１５０は、任意の無線通信方式により無線通信してよい。通信インタフェース１５０は、任意の有線通信方式により有線通信してもよい。通信インタフェース１５０は、空撮画像や空撮画像に関する付加情報を、端末８０に送信してよい。

メモリ１６０は、ＵＡＶ制御部１１０がジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像部２２０、撮像部２３０、ＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置２５０、磁気コンパス２６０、気圧高度計２７０、超音波センサ２８０、及びレーザー測定器２９０を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１６０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１６０は、無人航空機１００から取り外し可能であってもよい。

ストレージ１７０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ、その他のストレージの少なくとも１つを含んでよい。ストレージ１７０は、各種情報、各種データを保持してよい。ストレージ１７０は、無人航空機１００から取り外し可能であってもよい。ストレージ１７０は、例えば、空撮画像を記録してよい。

ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像部２２０を回転可能に支持してよい。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像部２２０を回転させることで、撮像部２２０の撮像方向を変更してよい。

ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸は、以下のように定められてよい。例えば、水平方向（地面と平行な方向）にロール軸が定義されたとする。この場合、地面と平行であってロール軸に垂直な方向にピッチ軸が定められ、地面に垂直であってロール軸及びピッチ軸に垂直な方向にヨー軸（ｚ軸参照）が定められる。

回転翼機構２１０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータと、を有する。回転翼機構２１０は、ＵＡＶ制御部１１０により回転を制御されることにより、無人航空機１００を飛行させる。回転翼２１１の数は、例えば４つでもよいし、その他の数でもよい。また、無人航空機１００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

撮像部２２０は、所望の撮像範囲に含まれる被写体（例えば、空撮対象となる上空の様子、山や川等の景色、地上の建物）を撮像する撮像用のカメラでよい。撮像部２２０は、所望の撮像範囲の被写体を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像部２２０の撮像により得られた画像データ（例えば空撮画像）は、撮像部２２０が有するメモリ、又はストレージ１７０に格納されてよい。撮像部２２０により複数の箇所で撮像範囲の一部を重複して撮像された画像に基づいて、無人航空機１００の周囲の３次元空間データ（３次元形状データ）が生成されてよい。

撮像部２３０は、無人航空機１００の飛行を制御するために無人航空機１００の周囲を撮像するセンシング用のカメラでよい。２つの撮像部２３０が、無人航空機１００の機首である正面に設けられてよい。さらに、他の２つの撮像部２３０が、無人航空機１００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像部２３０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像部２３０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像部２３０により撮像された画像に基づいて、無人航空機１００の周囲の３次元空間データ（３次元形状データ）が生成されてよい。なお、無人航空機１００が備える撮像部２３０の数は４つに限定されない。無人航空機１００は、少なくとも１つの撮像部２３０を備えてよい。無人航空機１００は、無人航空機１００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像部２３０を備えてよい。撮像部２３０で設定できる画角は、撮像部２２０で設定できる画角より広くてよい。撮像部２３０は、単焦点レンズ又は魚眼レンズを有してよい。撮像部２３０は、無人航空機１００の周囲を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像部２３０の画像データは、ストレージ１７０に格納されてよい。

ＧＰＳ受信機２４０は、複数の航法衛星（つまり、ＧＰＳ衛星）から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機２４０は、受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機２４０の位置（つまり、無人航空機１００の位置）を算出する。ＧＰＳ受信機２４０は、無人航空機１００の位置情報をＵＡＶ制御部１１０に出力する。なお、ＧＰＳ受信機２４０の位置情報の算出は、ＧＰＳ受信機２４０の代わりにＵＡＶ制御部１１０により行われてよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０には、ＧＰＳ受信機２４０が受信した複数の信号に含まれる時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置を示す情報が入力される。

慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢として、無人航空機１００の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸の３軸方向の角速度とを検出してよい。

磁気コンパス２６０は、無人航空機１００の機首の方位を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。

気圧高度計２７０は、無人航空機１００が飛行する高度を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。

超音波センサ２８０は、超音波を放射し、地面や物体により反射された超音波を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。検出結果は、無人航空機１００から地面までの距離つまり高度を示してよい。検出結果は、無人航空機１００から物体（被写体）までの距離を示してよい。

レーザー測定器２９０は、物体にレーザー光を照射し、物体で反射された反射光を受光し、反射光により無人航空機１００と物体（被写体）との間の距離を測定する。レーザー光による距離の測定方式は、一例として、タイムオブフライト方式でよい。

図４は、端末８０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。端末８０は、端末制御部８１、操作部８３、通信部８５、メモリ８７、表示部８８、及びストレージ８９を備えてよい。端末８０は、情報（例えば警告情報）の出力を希望するユーザに所持され得る。なお、表示部８８は、提示部の一例である。

端末制御部８１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。端末制御部８１は、端末８０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。

端末制御部８１は、通信部８５を介して、無人航空機１００からのデータや空撮画像や情報を取得してよい。端末制御部８１は、操作部８３を介して入力されたデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、メモリ８７に保持されたデータや空撮画像や情報を取得してよい。端末制御部８１は、通信部８５を介して、無人航空機１００へ、データや情報（例えば各種パラメータ）を送信させてよい。端末制御部８１は、データや情報（例えば各種パラメータ）や空撮画像や地図データを表示部８８に送り、このデータや情報や空撮画像や地図データに基づく表示情報を表示部８８に表示させてよい。

端末制御部８１は、情報出力アプリケーションを実行してよい。端末制御部８１は、アプリケーションで用いられる各種のデータを生成してよい。

操作部８３は、端末８０のユーザにより入力されるデータや情報を受け付けて取得する。操作部８３は、ボタン、キー、タッチパネル、マイクロホン、等を含んでよい。ここでは、主に、操作部８３と表示部８８とがタッチパネルにより構成されることを例示する。この場合、操作部８３は、タッチ操作、タップ操作、ドラック操作等を受付可能である。操作部８３は、各種パラメータの情報を受け付けてよい。操作部８３により入力された情報は、無人航空機１００へ送信されてよい。各種パラメータは、地図データを生成するための空撮パラメータを含んでよい。

通信部８５は、各種の無線通信方式により、無人航空機１００との間で無線通信する。この無線通信の無線通信方式は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は公衆無線回線を介した通信を含んでよい。通信部８５は、任意の有線通信方式により有線通信してもよい。

メモリ８７は、例えば端末８０の動作を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭと、端末制御部８１の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭを有してよい。メモリ８７は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外のメモリが含まれてよい。メモリ８７は、端末８０の内部に設けられてよい。メモリ８７は、端末８０から取り外し可能に設けられてよい。プログラムは、アプリケーションプログラムを含んでよい。

表示部８８は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を用いて構成され、端末制御部８１から出力された各種の情報やデータや空撮画像や地図データを表示する。表示部８８は、情報出力アプリケーションの実行に係る各種データや情報を表示してよい。

ストレージ８９は、各種データ、情報を蓄積し、保持する。ストレージ８９は、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ、等でよい。ストレージ８９は、端末８０の内部に設けられてよい。ストレージ８９は、端末８０から取り外し可能に設けられてよい。ストレージ８９は、無人航空機１００から取得された空撮画像や付加情報を保持してよい。付加情報は、メモリ８７に保持されてもよい。ストレージ８９は、地図データを蓄積する地図データベースを保持してもよい。

次に、端末８０の端末制御部８１が有する情報出力に関する機能について説明する。端末制御部８１は、処理部の一例である。端末制御部８１は、情報出力に関する処理を行う。

端末制御部８１は、地図データＣＤ１を取得する。地図データＣＤ１は、過去に空撮された空撮画像Ｇ１を基に生成された地図データでよく、既存地図でよい。地図データＣＤ１は、複数の空撮画像Ｇ１が合成されて生成された地図データでよい。地図データＣＤ１は、１つの空撮画像Ｇ１とあってもよい。端末制御部８１は、通信部８５を介して、地図データベースを有する地図サーバから、地図データＣＤ１を取得してよい。端末制御部８１は、地図データベースを有するストレージ８９から、地図データＣＤ１を取得してよい。なお、地図データＣＤ１は、第１の地図データの一例である。空撮画像Ｇ１は、第１の空撮画像の一例である。地図データは、地図領域の地図画像を含んでよく、地図画像とともに地図画像に関する付加情報を含んでもよい。

端末制御部８１は、地図データＣＤ１に基づいて、地図データＣＤ２を生成するための１つ以上の空撮経路ＡＰ２１を生成する。空撮経路ＡＰ２１は、地図データＣＤ２の生成に用いられる空撮画像Ｇ２を撮像するための空撮経路でよい。空撮経路ＡＰ２１は、例えば、地図データＣＤ２に含まれる地理的な領域（地図領域）においてスキャンするように飛行するための経路でよい。空撮経路ＡＰ２１は、地図データＣＤ１の元となった空撮画像Ｇ１が空撮された空撮経路と一致してもよい。空撮経路ＡＰ２１は、これら以外の経路でもよい。空撮経路ＡＰ２１は、空撮画像Ｇ２が空撮される１つ以上の空撮位置ＡＰ２２を通る。なお、地図データＣＤ２は、第２の地図データの一例である。空撮画像Ｇ２は、第２の空撮画像の一例である。空撮経路ＡＰ２１は、空撮経路の一例である。空撮位置ＡＰ２２は、第１の空撮位置の一例である。

端末制御部８１は、地図データＣＤ１に含まれる地理的な領域（地図データＣＤ１の地図領域）と一致する地図データＣＤ２を生成可能となるように、空撮経路ＡＰ２１を生成してよい。つまり、地図データＣＤ２に含まれる地理的な領域（地図データＣＤ２の地図領域）は、地図データＣＤ１の地図領域と同じでもよい。

端末制御部８１は、地図データＣＤ１の地図領域の一部と一致する地図データＣＤ２を生成可能となるように、空撮経路ＡＰ２１を生成してよい。つまり、地図データＣＤ２の地図領域は、地図データＣＤ１の地図領域の一部でもよい。この場合、端末制御部８１は、操作部８３を介して、地図データＣＤ２の地図領域を指定するための入力情報を取得し、この入力情報に基づいて、地図データＣＤ２の地図範囲を決定してよい。これにより、端末８０は、ユーザ所望の地図範囲の地図データＣＤ２を取得できる。

端末制御部８１は、空撮経路ＡＰ２１において空撮された１つ以上の空撮画像Ｇ２を取得する。端末制御部８１は、通信部８５を介して、無人航空機１００から空撮画像Ｇ２を取得してよい。端末制御部８１は、１つ以上の空撮画像Ｇ２を基に、地図データＣＤ２を生成する。地図データＣＤ２は、過去に撮像されたものではなく、生成された空撮経路ＡＰ２１に従って得られるので、リアルタイム地図であってよい。地図データＣＤ２は、複数の空撮画像Ｇ２が合成されて生成された地図データでよい。地図データＣＤ１は、１つの空撮画像Ｇ２であってもよい。

端末制御部８１は、地図データＣＤ１と地図データＣＤ２との差分Ｄを算出する。差分Ｄは、例えば差分Ｄ１又は差分Ｄ２でよい。差分Ｄは、差分Ｄ１及び差分Ｄ２のいずれか一方であることもあるし、差分Ｄ１及び差分Ｄ２の双方を含むこともある。なお、差分Ｄ１は、第１の差分の一例である。差分Ｄ２は、第２の差分の一例である。

差分Ｄ１は、地図データＣＤ１と地図データＣＤ２との全体的な変形を示す。つまり、差分Ｄ１では、地図データＣＤ１を基準とした地図データＣＤ２の変形が、地図データＣＤ２の全体に及んでいる。差分１は、例えば、既存地図の精度不足又は空撮画像Ｇ２を撮像した無人航空機１００の各種センサの精度不足、無人航空機１００の各構成部の動作の精度不足、等に起因する。無人航空機１００の各種センサは、ＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置２５０、磁気コンパス２６０、気圧高度計２７０、超音波センサ２８０、レーザー測定器２９０、等を含んでよい。例えば、姿勢の検出精度が劣化すると、正確な姿勢を維持することが困難となり、撮像部２２０又は撮像部２３０により空撮される空撮画像が意図したものとずれる。差分Ｄ１は、例えば、このようなずれによる差分でよい。

端末制御部８１は、差分Ｄ１が存在する場合、位置合わせ手法（レジストレーション）によって地図データＣＤ１と地図データＣＤ２との差分Ｄ（変形場）を算出してよい。変形場は、移動場を含んでよい。移動場は、地図データＣＤ１と地図データＣＤ２との全体的な移動差分を示す。差分Ｄ１が移動場である場合、差分Ｄ１は、地図データＣＤ１を基準とした地図データＣＤ２の平行移動を示してよい。そして、差分Ｄ１の値は、地図データＣＤ１を基準とした地図データＣＤ２の平行移動の量や方向を示してよい。端末制御部８１は、所定の手法に従って、変形場を算出してよい。この所定の手法は、例えば、アフィン変換、ＴＰＳ（Thin Plate Spline）、transformation, ＬＤＤＭＭ（Large Deformation Diffeomorphisms Metric Mapping）,又はＦＦＤ（Free-Form Deformable）を含んでよい。変形場の算出は、差分Ｄの値の算出の一例である。

差分Ｄ１が移動場の場合つまり平行移動の場合、地図データＣＤ１の地図領域と地図データＣＤ２の地図領域とが平行移動の関係にあることを示す。よって、地図領域を平行移動することによって、全体的な変形の差分が解消され得る。

なお、差分Ｄ１（変形場）は、平行移動（translation）による差分以外もあり得る。例えば、差分Ｄ１は、拡大縮小（differential scaling）、回転（rotation）、せん断（skew）、その他の全体的な変形であってもよい。また、線形変換、射影変換、非線形変換、等の各種演算を用いて、差分Ｄ１の値を算出し得る。

図５Ａは、平行移動を説明するための既存地図としての地図データＣＤ１の一例を示す図である。図５Ｂは、平行移動を説明するためのリアルタイム地図としての地図データＣＤ２の一例を示す図である。図５Ａの地図データＣＤ１を平行移動すると、図５Ｂの地図データＣＤ２に一致する。例えば、地図データＣＤ１において山の中を走行する道路Ｒ１１は、平行移動すると、地図データＣＤ２において山の中を走行する道路Ｒ１２と一致する。端末制御部８１は、このような差分Ｄを、差分Ｄ１であると判定する。

差分Ｄ２は、地図データＣＤ１と地図データＣＤ２と部分的な差分を示す。つまり、差分Ｄ２では、地図データＣＤ１を基準とした地図データＣＤ２の差分が、地図データＣＤ２の一部であり、局所的である。差分Ｄ２は、例えば、地図データＣＤ２において地図データＣＤ１と差分を有する領域が経時的に変化していることに起因する。経時的な変化は、新たなビルが建築された、土砂崩れが発生した、渋滞が発生した、等を含んでよい。差分Ｄ２は、例えば、このような経時的変化による差分でよい。

端末制御部８１は、差分Ｄ２が存在する場合、地図データＣＤ１及び地図データＣＤ２を画素毎に差分Ｄを算出してよい（単純差分）。例えば、新たにビルが建築された場合、このビルの領域に限り差分が存在し、ビルの領域以外では差分が存在しない。画素毎の差分の算出は、差分Ｄの値の算出の一例である。

端末制御部８１は、差分Ｄが差分Ｄ１であるか差分Ｄ２であるかを分析し、判別してよい。例えば、端末制御部８１は、地図データＣＤ１及び地図データＣＤ２の差分Ｄの特徴検出（例えばエッジ検出）を行ってよい。端末制御部８１は、地図データＣＤ１又は地図データＣＤ２の特徴検出（例えばエッジ検出）を行ってよい。端末制御部８１は、差分Ｄの特徴（例えばエッジ）と地図データＣＤ１又は地図データＣＤ２の特徴（例えばエッジ）とが近似している場合（例えば両者の特徴の値の差分が所定値以下である場合）、差分Ｄが差分Ｄ２であると判別してよい。

端末制御部８１は、地図データＣＤ１及び地図データＣＤ２の一部に、集中的に差分Ｄが存在する場合、差分Ｄが差分Ｄ２であると判定してよい。集中的に差分Ｄが発生しているとは、地図データＣＤ２の所定面積以内の範囲において、差分Ｄの値が所定値以上であることを示してよい。この差分Ｄの値は、地図データＣＤ１及び地図データＣＤ２における同一画素での画素値の差分でよい。

端末制御部８１は、差分Ｄに基づいて、様々な処理（付加処理）を実行する。

次に、差分Ｄが差分Ｄ１である場合の付加処理について説明する。

端末制御部８１は、地図データＣＤ１を基に生成された空撮経路ＡＰ２１を、変形場の算出結果に基づいて修正し、新たな空撮経路ＡＰ３１を生成してよい。例えば、端末制御部８１は、空撮経路ＡＰ２１に、変形場（移動場）の算出結果の値を加算又は減算することで、空撮経路ＡＰ２１を平行移動し、空撮経路ＡＰ３１を生成してよい。例えば、端末制御部８１は、地図データＣＤ１に対する地図データＣＤ２の平行移動の移動方向とは逆方向に、移動量が同量となるように、空撮経路ＡＰ２１を移動させて、空撮経路ＡＰ３１を生成してよい。

端末制御部８１は、空撮経路ＡＰ３１の情報を、通信部８５を介して無人航空機１００へ送信してよい。これにより、無人航空機１００は、修正された空撮経路ＡＰ３１において空撮し、空撮画像Ｇ３を取得できる。端末制御部８１は、通信部８５を介して、無人航空機１００から空撮画像Ｇ３を取得し、空撮画像Ｇ３に基づいて地図データＣＤ３を生成できる。空撮経路ＡＰ３１は、地図データＣＤ３を生成するための空撮画像Ｇ３を生成するための空撮パラメータの１つである。空撮画像Ｇ３は、空撮画像Ｇ２の空撮後に再空撮により得られる空撮画像でよい。なお、地図データＣＤ３は、第３の地図データの一例である。

これにより、端末８０は、地図データＣＤ２では地図データＣＤ１に対して全体的な変形が存在していたが、地図データＣＤ１に対して全体的な変形が抑制された地図データＣＤ３を取得できる。よって、端末８０は、地図データＣＤ２に基づいて生成された空撮経路ＡＰ２１を修正することで、ユーザが所望する空撮画像を得られる可能性を高くできる。

また、端末制御部８１は、地図データＣＤ２の元となった空撮画像Ｇ２が空撮された１つ以上の空撮位置ＡＰ２２を取得してよい。この空撮位置ＡＰ２２は、地図データＣＤ２に関する付加情報、又は空撮画像Ｇ２に関する付加情報に含まれていてよい。端末制御部８１は、地図データＣＤ２に関する付加情報、又は空撮画像Ｇ１に関する付加情報を、例えば通信部８５を介して、空撮画像Ｇ２を空撮した無人航空機１００から取得してよい。付加情報は、空撮位置ＡＰ２２の情報を含んでよい。

端末制御部８１は、空撮位置ＡＰ２２を変形場の算出結果に基づいて移動させて、地図データＣＤ３の元となる空撮画像Ｇ３が空撮される空撮位置ＡＰ３２を決定してよい。例えば、端末制御部８１は、地図データＣＤ１に対する地図データＣＤ２の平行移動の移動方向とは逆方向に、移動量が同量となるように、空撮位置ＡＰ２２を移動させて、空撮位置ＡＰ３２を決定してよい。端末制御部８１は、空撮位置ＡＰ３２を通る空撮経路ＡＰ３１を生成してよい。空撮位置ＡＰ３２は、地図データＣＤ３を生成するための空撮画像Ｇ３を生成するための空撮パラメータの１つである。

これにより、端末８０は、地図データＣＤ２は地図データＣＤ１に対して平行移動していたが、地図データＣＤ１に対する平行移動が抑制された地図データＣＤ３を取得できる。よって、端末８０は、地図データＣＤ２の元となった空撮画像Ｇ２が空撮された空撮位置ＡＰ２２を修正することで、ユーザが所望する空撮画像を得られる可能性を高くできる。

次に、差分Ｄが差分Ｄ２である場合の付加処理について説明する。

端末制御部８１は、差分Ｄが差分Ｄ２である場合、地図データＣＤ２における差分Ｄの値が所定閾値ｔｈ以上である領域（差分領域）を画像認識し、差分領域に存在するオブジェクトを認識する。オブジェクトは、道路、山、ビル、等を含んでよい。

端末制御部８１は、地図データＣＤ１及び地図データＣＤ２における差分領域の経時的変化に基づいて、イベントを検出してもよい。イベントは、渋滞の発生、渋滞の解消、事故の発生、災害の発生（例えば、土砂崩れの発生、噴火の発生）、新たなビルの建築、ビルの取り壊し、等を含んでよい。

オブジェクトが道路である場合、地図データＣＤ１における道路では車両数が少なく（車両数が所定数未満）、地図データＣＤ２における道路では車両数が多い（車両数が所定数以上）ために、差分Ｄとして検出されることが考えらえる。この場合、端末制御部８１は、渋滞の発生というイベントを検出してよい。道路における車両数は、車両のライトの数により検出されてよい。車両のライトは、ブレーキランプの赤色の検出によって検出されてよい。道路における車両数は、車両が存在しない道路の色（例えば灰色）成分のサイズに対する地図データＣＤ２における道路の色のサイズの割合に基づいて、検出されてよい。

図６Ａは、既存地図としての地図データＣＤ１において渋滞がないことを示す図である。図６Ａでは、差分領域Ｒ１において道路が認識されており、比較的少ない車両が存在している。図６Ｂは、リアルタイム地図としての地図データＣＤ２において渋滞があることを示す図である。図６Ｂでは、差分領域Ｒ２において道路が認識されており、道路には比較的多くの車両が存在している。端末制御部８１は、図６Ａから図６Ｂへの変化を検出した場合、差分領域において渋滞の発生のイベントを検出する。

オブジェクトが道路である場合、地図データＣＤ２における道路では車両数が少なく（車両数が所定数未満）、地図データＣＤ１における道路では車両数が多い（車両数が所定数以上）ために、差分Ｄとして検出されることが考えらえる。この場合、端末制御部８１は、渋滞の解消というイベントを検出してよい。

オブジェクトが道路である場合、地図データＣＤ１における道路では車両の速度が速く（車速が所定閾値以上）、地図データＣＤ２における道路では車両の速度が遅い（車速が所定閾値未満、例えば車速０ｋｍ）ために、差分Ｄとして検出されることが考えらえる。この場合、端末制御部８１は、事故の発生というイベントを検出してよい。端末制御部８１は、車両の速度を検出してよい。車両の速度は、例えば、地図データを時間的に連続して生成し、地図データが生成された時間差と同一車両の位置の差に基づいて、検出されてよい。

オブジェクトが山である場合、地図データＣＤ１における山の面積が小さく、地図データＣＤ２における同じ位置にある山の面積が大きいために、差分Ｄとして検出されることが考えられる。この場合、端末制御部８１は、土砂崩れの発生というイベントを検出してよい。また、端末制御部８１は、差分領域の色を認識することで、土砂崩れの発生というイベントを検出してもよい。この場合、端末制御部８１は、差分領域における土砂の色として茶色の割合が所定閾値以上である場合に、土砂崩れの発生というイベントを検出してよい。

図７Ａは、既存地図としての地図データＣＤ１において土砂崩れがないことを示す模式図である。図７Ａでは、差分領域において山Ｍ１が認識されており、差分領域の画素の大部分が緑色を有してよい。図７Ｂは、リアルタイム地図としての地図データＣＤ２において土砂崩れがあることを示す模式図である。図７Ｂでは、差分領域において山Ｍ１が認識されており、差分領域において土砂崩れにより土砂堆積領域ＶＳ１が発生している。土砂堆積領域ＶＳ１は、土砂が堆積した領域でよく、例えば茶色の領域でよい。図７Ｂでは、差分領域のサイズが大きくなっており、差分領域における茶色の画素の割合も増加している。端末制御部８１は、図７Ａから図７Ｂへの変化を検出した場合、差分領域において土砂崩れの発生のイベントを検出する。

オブジェクトが山である場合、地図データＣＤ１における山の色と、地図データＣＤ２における山の色とが変化したために、差分Ｄとして検出されることが考えられる。この場合、端末制御部８１は、噴火の発生というイベントを検出してよい。この場合、地図データＣＤ１における山の色では緑色（木の歯の色）の割合が高く、地図データＣＤ２における山の色では赤色（マグマの色）の割合が高いことが考えられる。

オブジェクトがビルである場合、地図データＣＤ１ではビルが検出されず、地図データＣＤ２ではビルが検出された場合、差分Ｄとして検出されることが考えられる。この場合、端末制御部８１は、地図データＣＤ２におけるビルにおいて、新たなビルの建築というイベントを検出してよい。ビルの存在の有無は、画像認識により判別可能である。なお、地図データＣＤ１では高さｈ１１のビルが検出され、地図データＣＤ２では高さはｈ１２（ｈ１２＞ｈ１１）のビルが検出された場合に、差分Ｄとして検出されてもよい。この場合、端末制御部８１は、ビルの建築が進行していると認識可能である。

図８Ａは、既存地図としての地図データＣＤ１においてビルがないことを示す模式図である。図８Ａでは、差分領域ＢＬ０においてビルが認識されておらず、ビルが建築されていない空間が存在している。図８Ｂは、リアルタイム地図としての地図データＣＤ２においてビルがあることを示す模式図である。図８Ｂでは、差分領域ＢＬ１においてビルが認識されている。端末制御部８１は、図８Ａから図８Ｂへの変化を検出した場合、差分領域において新たなビルの建築のイベントを検出する。

オブジェクトがビルである場合、地図データＣＤ２ではビルが検出されず、地図データＣＤ１ではビルが検出された場合、差分Ｄとして検出されることが考えられる。この場合、端末制御部８１は、ビルの取り壊しというイベントを検出してよい。ビルの存在の有無は、画像認識により判別可能である。なお、地図データＣＤ１では高さｈ２１のビルが検出され、地図データＣＤ１では高さはｈ２２（ｈ２２＜ｈ２１）のビルが検出された場合に、差分Ｄとして検出されてもよい。この場合、端末制御部８１は、ビルの解体が進行していると認識可能である。

端末制御部８１は、イベントが発生した場合、イベントに関する情報であるイベント付加情報を生成してよい。

例えば、端末制御部８１は、イベントの程度（規模）を算出し、算出結果をイベント付加情報としてもよい。

イベントの程度は、渋滞の長さ、土砂崩れの規模（地図上の土砂崩れが発生した面積）、建築されたビルの高さ、等を含んでよい。端末制御部８１は、差分領域において、道路上に所定間隔で配列された車両のライトを認識し、車両のライトが存在する領域の長さを基に、３次元空間における渋滞の長さを算出してよい。端末制御部８１は、差分領域において、元の山の大きさ（地図データＣＤ１における山の領域の大きさ）と、土砂崩れ後の山の大きさ（地図データＣＤ２における山の領域の大きさ）と、の差を算出し、この差に基づいて、３次元空間における土砂崩れの規模を算出し、数値化してよい。

端末制御部８１は、地図データＣＤ２の元となった複数の空撮画像Ｇ２に基づいて、差分領域に存在するビルの三次元形状データを算出してよい。これにより、端末制御部８１は、イベントの程度として、ビルの高さを認識できる。

また、端末制御部８１は、オブジェクトとして山と道路を認識し、土砂崩れのイベントを検出した場合、道路が通行可能であるか否かを判定してよい。例えば、端末制御部８１は、地図データＣＤ１における差分領域において道路が２車線であり、地図データＣＤ２における差分領域において道路が１車線である場合、土砂崩れにより通行が制限されていると判定してよい。例えば、端末制御部８１は、地図データＣＤ１における差分領域において道路が２車線であり、地図データＣＤ２における差分領域において道路が存在しない場合、土砂崩れにより通行不能であると判定してよい。この場合、端末制御部８１は、通信部８５を介して、警告情報を、道路を管理する管理センター等に通知してもよい。道路が通行可能であるか否かが、イベントの程度を示してもよい。

また、端末制御部８１は、土砂崩れのイベントを検出した場合、地図データＣＤ１における差分領域において道路の道幅を算出してよい。道路の道幅は、オブジェクトとして認識された道路の幅でよく、色によって識別されてもよい。端末制御部８１は、道路の幅が所定幅未満の場合、道路が通行不能であると判定してよい。

また、端末制御部８１は、土砂崩れのイベントを検出した場合、地図データＣＤ２における差分領域における山の三次元形状データを算出し、土砂崩れ後の山の高さを算出してよい。端末制御部８１は、イベントの程度として、土砂崩れ前後の山の高さの差を算出してよい。

端末制御部８１は、災害や事故のイベントを検出した場合、災害や事故のイベントの発生している領域である差分領域の情報を、無人航空機１００へ送信してよい。無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０が、通信インタフェース１５０を介して差分領域の情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、差分領域に対応する実空間の領域に向かって、無人航空機１００を飛行させてよい。ＵＡＶ制御部１１０は、差分領域に対応する実空間の領域において、撮像部２２０又は撮像部２３０に画像を空撮させてよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、空撮された画像を端末８０へ送信してよい。端末８０では、端末制御部８１が、通信部８５を介して、空撮された画像を受信してよい。

これにより、無人航空機１００は、災害や事故のイベントが発生した場所へ飛行し、画像を空撮できる。よって、無人航空機１００は、実際の災害現場や事故現場の状況を確認可能な画像を取得できる。端末８０は、無人航空機１００による災害や事故が発生した場所での空撮を支援できる。また、端末８０は、無人航空機１００により空撮された画像を確認でき、空撮された画像を、災害や事故に対応するための判断材料とすることができる。

次に、端末８０による警告情報の表示例について説明する。
端末制御部８１は、差分Ｄが差分Ｄ１又は差分Ｄ２である場合の付加処理の一例として、警告情報の生成や表示の制御を実施してよい。

端末制御部８１は、地図データＣＤ１及び地図データＣＤ２の差分Ｄの値が所定閾値ｔｈ以上であるか否かを判定してよい。差分Ｄの値は、差分Ｄが差分Ｄ１である場合の変形場の算出結果の値でもよいし、差分Ｄ２である場合の画素毎の差分値でもよい。

差分Ｄの値が所定閾値ｔｈ以上である場合、警告情報を生成してよい。警告情報は、差分Ｄに基づく様々な情報を通知したり警告したりするための情報でよい。警告情報は、警告画像、警告音、警告メッセージ、等の情報を含んでよい。端末制御部８１は、表示部８８に、警告情報を表示させてよい。端末制御部８１は、警告情報を、端末８０が備えるＬＥＤの点灯や点滅等により表示してよい。端末制御部８１は、表示部８８に、警告情報を単独で表示させてもよいし、地図データＣＤ１又は地図データＣＤ２とともに警告情報を表示させてもよいし、その他の情報とともに警告情報を表示させてもよい。警告情報の表示は、警告情報の出力の一例であり、警告情報の提示の一例である。警告情報の提示は、警告情報の音声出力やその他の提示方法による提示を含んでよい。

警告情報は、差分領域の位置を示す情報を含んでよい。例えば、差分領域の位置を示す情報は、地図データＣＤ１及び地図データＣＤ２の差分領域の枠でよい。領域の枠の形状は任意であり、例えば矩形でよい。この場合、端末制御部８１は、例えば、地図データＣＤ２を表示させ、地図データＣＤ２の差分領域を示す枠を表示させてよい。差分領域の枠は、例えば、図８で示された差分領域ＢＬ１の外周を示す矩形の枠でよい。図８の地図データＣＤ２及び差分領域ＢＬ１の外周を示す矩形の枠が表示部８８に表示されることが、警告情報の表示例となる。なお、差分領域の枠は、差分が所定閾値ｔｈ以上である領域の位置情報の一例である。

端末８０が差分領域を示す情報を表示することで、ユーザは、地図データＣＤ１及び地図データＣＤ２の変化が存在する位置を明確に視認できる。

警告情報は、差分領域において認識されたオブジェクトに基づく情報を含んでよい。つまり、端末制御部８１は、オブジェクトに基づいて、表示部８８に警告情報を表示させてよい。端末制御部８１は、オブジェクトが変化している旨を示す警告メッセージを生成してよい。警告メッセージは、「道路が変化しています」、「山が変化しています」、「ビルが変化しています」、等のメッセージを含んでよい。また、端末制御部８１は、オブジェクト毎に、警告音やＬＥＤによる表示態様（表示色、点滅パターン）を変更してよい。図９は、警告情報の第１表示例を示す図である。

端末８０がオブジェクトに基づく警告情報を表示することで、ユーザは、地図データＣＤ１及び地図データＣＤ２の差分領域で、どのようなオブジェクトに変化が発生しているかを容易に視認できる。

警告情報は、差分領域において検出されたイベントに基づく情報を含んでよい。つまり、端末制御部８１は、イベントに基づいて、表示部８８に警告情報を表示させてよい。警告情報は、イベントが発生している旨を示す警告メッセージを生成してよい。警告メッセージは、「渋滞が発生しています」、「土砂崩れが発生しています」、「ビルが新たに建築されています」、等のメッセージを含んでよい。また、端末制御部８１は、イベント毎に、警告音やＬＥＤによる表示態様（表示色、点滅パターン）を変更してよい。図１０は、警告情報の第２表示例を示す図である。

端末８０がイベントに基づく警告情報を表示することで、ユーザは、地図データＣＤ１及び地図データＣＤ２の差分領域で、どのようなイベントが発生しているかを容易に視認できる。

警告情報は、差分領域において検出されたイベント（例えば事故や災害）の程度（規模）に基づく情報を含んでよい。つまり、端末制御部８１は、イベントの程度に基づいて、表示部８８に警告情報を表示させてよい。警告情報は、イベントの程度を示す警告メッセージを生成してよい。警告メッセージは、「〇〇ｋｍの渋滞が発生しています」、「土砂崩れが半径〇〇ｋｍの範囲で発生しています」、「高さ〇〇ｍのビルが新たに建築されています」、等のメッセージを含んでよい。また、端末制御部８１は、イベントの程度に応じて、警告音やＬＥＤによる表示態様（表示色、点滅パターン）を変更してよい。図１１は、警告情報の第３表示例を示す図である。

端末８０がイベントの程度に基づく警告情報を表示することで、ユーザは、地図データＣＤ１及び地図データＣＤ２の差分領域で、イベントがどの程度の規模で発生しているかを容易に視認できる。よって、ユーザは、イベントの内容を具体的に認識できる。

警告情報は、差分Ｄの値に基づく情報を含んでよい。つまり、端末制御部８１は、差分Ｄの値に基づいて、表示部８８に警告情報を表示させてよい。差分Ｄの値は、変形場の算出により得られる変形場の値（例えば平行移動の移動量や移動方向を示す値）を含んでよい。警告情報は、差分の値を示す警告メッセージを生成してよい。警告メッセージは、「既存地図から〇〇ｍ平行移動しています」、「既存地図と〇〇ｍずれています」、「既存地図から〇〇％拡大されています」、「既存地図から〇〇度回転されています」、「リアルタイム地図が歪んでいます」、等のメッセージを含んでよい。また、端末制御部８１は、差分の値に応じて、警告音やＬＥＤによる表示態様（表示色、点滅パターン）を変更してよい。図１２は、警告情報の第４表示例を示す図である。

端末８０が差分Ｄの値に基づく警告情報を表示することで、ユーザは、地図データＣＤ１と比較して地図データＣＤ２が地図領域の全域にわたってどのように変化したかを容易に視認できる。

なお、所定閾値ｔｈの値は、固定値であっても可変値であってもよい。端末制御部８１は、所定閾値ｔｈの値を変更してよい。所定閾値ｔｈは、例えば、平行移動５ｍ、拡大率５％、画素値の差異が値ｘ、等でよい。

次に、地図データＣＤ３を空撮するための空撮パラメータの生成例について説明する。

端末制御部８１は、差分Ｄが差分Ｄ１である場合の付加処理の一例として、地図データＣＤ３を空撮するための空撮パラメータを生成してよい。空撮パラメータは、地図データＣＤ３の元となる、空撮予定の空撮画像Ｇ３を空撮するためのパラメータでよい。空撮パラメータは、空撮画像Ｇ３の空撮時の無人航空機１００の飛行に関するパラメータ（飛行パラメータ）と空撮画像Ｇ３の空撮時の撮像部２２０又は撮像部２３０による撮像に関する情報（撮像パラメータ）とを含んでよい。飛行パラメータは、空撮位置情報、空撮経路情報、その他の情報のうち少なくとも１つを含んでよい。撮像パラメータは、空撮画角情報、空撮方向情報、空撮姿勢情報、撮像範囲情報、及び被写体距離情報、のうち少なくとも１つを含んでよい。

空撮経路情報は、空撮画像Ｇ３を空撮するための空撮経路ＡＰ３１を示す。空撮経路情報は、空撮位置情報は、空撮画像Ｇ３を空撮するための空撮位置ＡＰ３２を示す。空撮画角情報は、空撮画像Ｇ３を空撮するための撮像部２２０又は撮像部２３０の画角情報を示す。空撮方向情報は、空撮画像Ｇ３を空撮するための撮像部２２０又は撮像部２３０の撮像方向（空撮方向）を示す。空撮姿勢情報は、空撮画像Ｇ３を空撮するための無人航空機１００、撮像部２２０、又は撮像部２３０の姿勢情報を示す。撮像範囲情報は、空撮画像Ｇ３を空撮するための撮像部２２０又は撮像部２３０の撮像範囲を示す。被写体距離情報は、空撮画像Ｇ３を空撮する際の撮像部２２０又は撮像部２３０から被写体までの距離の情報を示す。

端末制御部８１は、地図データＣＤ１と地図データＣＤ２との差分Ｄの値に基づいて、空撮パラメータの少なくとも１つを生成してよい。端末制御部８１は、差分Ｄが差分Ｄ１である場合に、差分Ｄの値に基づいて、空撮パラメータの少なくとも１つを生成してよい。

例えば、端末制御部８１は、差分Ｄの値が、地図データＣＤ１を基準として地図データＣＤ２が１０ｍ平行移動していることを示す場合、この１０ｍの平行移動を解消し、地図データＣＤ１の地図範囲と地図データＣＤ２の地図範囲とが一致するように、空撮パラメータの少なくとも１つを生成してよい。例えば、端末制御部８１は、１０ｍの平行移動を解消するよう、空撮経路ＡＰ２１や空撮位置ＡＰ２２を、ずれの方向と逆方向に１０ｍ平行移動させた空撮経路ＡＰ３１の情報や空撮位置ＡＰ３２の情報を生成してよい。端末制御部８１は、１０ｍの平行移動を解消するよう、空撮画像Ｇ３を空撮するための無人航空機１００、撮像部２２０、又は撮像部２３０の姿勢を変更するための空撮姿勢情報を生成してよい。空撮姿勢は、ジンバル２００の回転角度によって特定されてよい。したがって、端末制御部８１は、１０ｍの平行移動を解消するよう、空撮画像Ｇ３を空撮するためのジンバル２００の回転角度の情報を生成してよい。なお、１０ｍは一例であり、他の数値でもよい。

また、端末制御部８１は、差分Ｄの値が、地図データＣＤ１を基準として地図データＣＤ２が１０％拡大されていることを示す場合、この１０％の拡大を解消し、地図データＣＤ１の地図範囲と地図データＣＤ２の地図範囲とが一致するように、空撮パラメータの少なくとも１つを生成してよい。例えば、端末制御部８１は、１０％の拡大を解消するよう、空撮画像Ｇ２の空撮時よりも空撮高度を高くした空撮位置情報を生成してよい。端末制御部８１は、１０％の拡大を解消するよう、空撮画像Ｇ２の空撮時よりも画角を広くした空撮画像情報を生成してよい。端末制御部８１は、１０％の拡大を解消するよう、空撮画像Ｇ２の空撮時よりも被写体距離を長くした被写体距離情報を生成してよい。なお、１０％の拡大は一例であり、他の数値でもよい。

また、端末制御部８１は、三次元形状データに基づいて差分領域におけるオブジェクトの高さを認識し、オブジェクトの高さに応じて、空撮パラメータにおける空撮高度を決定してよい。これにより、端末８０は、差分領域に存在するオブジェクトの高さを加味して、空撮画像Ｇ３の空撮時の無人航空機１００の危険を軽減したり、オブジェクトを好適な距離から撮像させたりできる。

このように、端末８０は、差分Ｄ（差分Ｄの値や差分Ｄの方向）に基づいて、空撮画像Ｇ３の空撮時の空撮パラメータを生成することで、地図データＣＤ２において発生した地図データＣＤ１に対する全体的な変形を抑制して、新たな地図データＣＤ３を生成できる。

また、端末８０は、操作部８３を介して、ユーザから空撮パラメータを調整するための入力情報を取得し、この入力情報に基づいて、空撮パラメータを調整してよい。これにより、端末８０は、差分Ｄに基づいて生成された空撮パラメータを、ユーザが希望する通りに微調整できる。また、端末８０は、ユーザが希望する通りに空撮パラメータの値を入力し、調整できる。この場合、端末８０は、差分Ｄに基づく空撮パラメータの生成を省略できる。

次に、端末８０のＵＩ（User Interface）を介した入力例及び表示例について説明する。端末８０のＵＩは、例えば、操作部８３及び表示部８８を含む。

端末制御部８１は、表示部８８を介して、差分Ｄに関する情報（例えば、差分領域の情報、差分領域で認識されたオブジェクトの情報、差分領域で検出されたイベントの情報）を表示させてよい。端末制御部８１は、表示部８８を介して、警告情報を表示させてよい。

端末制御部８１は、操作部８３を介して、地図データＣＤ２における差分領域の一部を削除してよい。この場合、端末制御部８１は、削除された差分領域では、所定閾値ｔｈ以上の差分Ｄが存在しなかったとしてよい。つまり、端末制御部８１は、操作部８３を介して、差分領域の少なくとも１つを、警告情報の出力対象から除外してよい。

また、端末制御部８１は、操作部８３を介して、地図データＣＤ２における差分領域を追加してよい。この場合、端末制御部８１は、追加された差分領域では、所定閾値ｔｈ以上の差分Ｄが存在したとしてよい。つまり、端末制御部８１は、操作部８３を介して、差分領域の少なくとも１つを、警告情報の出力対象に追加してよい。

図１３は、差分領域の一部の削除を説明するための図である。図１３では、地図データＣＤ２において、３つの差分領域ＤＲ１，ＤＲ２，ＤＲ３が検出されている。ユーザは、操作部８３を介して、指ＦＧを用いて、差分領域ＤＲ３を除外するための入力を行っている。端末制御部８１は、差分領域ＤＲ３を除外するための入力の情報を取得し、この入力の情報に応じて、警告情報の表示対象から除外してよい。

これにより、端末８０は、差分領域が誤検出された場合でも、誤検出された差分領域を検出されなかった状態とすることができるので、差分領域の存在を微調整できる。また、端末８０は、差分領域が検出されるべきところ検出されなかった場合でも、差分領域が検出された状態とすることができるので、差分領域の存在を微調整できる。したがって、端末８０による差分領域の検出精度が比較的低い場合でも、ＵＩ（例えば操作部８３）を介してユーザが実際の差分領域の存否を指示できる。この場合、ユーザは、表示部８８に表示された差分領域の位置を確認しながら、操作部８３を介した入力を行ってよい。

端末制御部８１は、表示部８８を介して、空撮経路ＡＰ２１と空撮経路ＡＰ３１とを表示させてよく、例えば同時に表示させてよい。端末制御部８１は、操作部８３を介して、空撮経路ＡＰ３１の位置を修正して空撮経路ＡＰ４１を生成してよい。空撮経路ＡＰ４１は、空撮画像Ｇ４を空撮するための空撮経路であり、空撮画像Ｇ４を基に地図データＣＤ４が生成され得る。空撮経路ＡＰ４１における１つ以上の位置に、空撮画像Ｇ４を空撮するための空撮位置ＡＰ４２が配置される。

これにより、端末８０は、空撮経路ＡＰ２１を基に演算により生成された新たな空撮経路ＡＰ３１を、操作部８３を介してユーザが指示して、更に新たな空撮経路ＡＰ４１を生成できる。つまり、ユーザは、端末８０の演算により自動調整された空撮経路ＡＰ３１を、ＵＩを介して手動で微調整できる。よって、端末８０は、更にユーザの意図に沿った空撮経路ＡＰ４１を生成できる。

図１４は、各地図データの元となる各空撮画像を生成するための各空撮経路の生成例を示す図である。端末制御部８１は、差分Ｄに基づいて、地図データＣＤ２の元となる空撮画像Ｇ２を生成するための空撮経路ＡＰ２１から、地図データＣＤ３の元となる空撮画像Ｇ３を生成するための空撮経路ＡＰ３１を生成してよい。これにより、空撮経路ＡＰ２１から差分Ｄを修正可能な空撮経路ＡＰ３１を生成できる。

また、図１４に示すように、ユーザは、例えば指ＦＧを用いて、操作部８３を介して、空撮経路ＡＰ３１の位置を修正するための修正情報を入力してよい。端末制御部８１は、入力された修正情報に基づいて空撮経路ＡＰ３１を修正し、空撮経路ＡＰ４１を生成してよい。これにより、端末８０は、端末８０による差分Ｄに基づく空撮経路の修正に対して、ユーザの意図に即した微修正を実施できる。

なお、上記以外の情報について、操作部８３を介した入力や表示部８８を介した表示がされてもよい。

次に、情報出力システム１０の動作例について説明する。

図１５は、情報出力システム１０の第１動作例を示すシーケンス図である。第１動作例では、警告情報を出力することを想定する。

まず、端末８０では、端末制御部８１は、地図データＣＤ１を取得する（Ｓ２０１）。端末制御部８１は、端末制御部８１は、地図データＣＤ１に基づいて、空撮経路ＡＰ２１を生成する（Ｓ２０２）。端末制御部８１は、通信部８５を介して、空撮経路ＡＰ２１の情報を無人航空機１００へ送信する。

無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、空撮経路ＡＰ２１の情報を受信する。ＵＡＶ制御部１１０は、空撮経路ＡＰ２１に従って飛行を制御し、撮像部２０２又は撮像部２０３に空撮させ、空撮画像Ｇ２を得る（Ｓ１０１）。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、空撮画像Ｇ２を端末８０へ送信する。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、空撮画像Ｇ２とともに、空撮画像Ｇ２に関する付加情報を端末８０へ送信してもよい。

端末８０では、端末制御部８１は、通信部８５を介して、空撮画像Ｇ２を取得する（Ｓ２０３）。端末制御部８１は、通信部８５を介して、空撮画像Ｇ２とともに、空撮画像Ｇ２に関する付加情報を取得してもよい。

端末制御部８１は、空撮画像Ｇ２を基に、地図データＣＤ２を生成する（Ｓ２０４）。端末制御部８１は、地図データＣＤ１と地図データＣＤ２との差分Ｄを算出する（Ｓ２０５）。

端末制御部８１は、差分Ｄの値が所定閾値ｔｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ２０６）。差分Ｄの値が所定閾値ｔｈ以上である場合、端末制御部８１は、表示部８８に警告情報を表示させる（Ｓ２０７）。一方、差分Ｄの値が所定閾値ｔｈ未満である場合、端末制御部８１は、表示部８８に警告情報を表示させずに、図１５の処理を終了する。

図１５に示した第１動作例によれば、端末８０は、地図データＣＤ２が地図データＣＤ１と比較して、所定基準以上の全体的な差分Ｄ（変形）がある場合や所定基準以上の部分的な差分Ｄ（変形）がある場合、警告情報を提示できる。よって、ユーザは、所定基準以上の差分Ｄが有る旨を把握できる。例えば、地図データＣＤ１の地図領域において経時的変化があった場合でも、ユーザは、所望する空撮画像を得られない可能性があることを認識できる。例えば、無人航空機１００が備える様々な機器（例えばセンサ、カメラ）の精度が不十分であり誤差がある場合でも、ユーザは、所望する空撮画像を得られない可能性があることを認識できる。ユーザは、警告情報を確認することで、差分Ｄに対して必要な対応（例えば、差分Ｄを加味した測量、差分Ｄを考慮した無人航空機１００による空撮画像の再撮像）を実施することができる。

図１６は、情報出力システム１０の第２動作例を示すシーケンス図である。第２動作例では、地図データＣＤ３を生成するための空撮パラメータを生成することを想定する。

まず、端末８０及び無人航空機１００は、Ｓ１０１，Ｓ２０１〜Ｓ２０５の処理を実施する。

端末８０では、端末制御部８１は、差分Ｄの種類を識別する（Ｓ２１１）。つまり、端末制御部８１は、差分Ｄが差分Ｄ１であるか差分Ｄ２であるかを識別する。

差分Ｄが差分Ｄ１である場合（Ｓ２１２のＹＥＳ）、つまり差分Ｄが地図データＣＤ１，ＣＤ２における全体的な変形を示す場合、端末制御部８１は、差分Ｄに基づいて、空撮画像Ｇ３を空撮するための空撮パラメータの少なくとも１つを生成する（Ｓ２１３）。一方、差分Ｄが差分Ｄ２である場合（Ｓ２１２のＮｏ）、つまり差分Ｄが地図データＣＤ１，ＣＤ２における部分的な変形を示す場合、端末制御部８１は、上記の空撮パラメータを生成せず、図１６の処理を終了する。

図１６に示した第２動作例によれば、端末８０は、地図データＣＤ２が地図データＣＤ１と比較して、所定基準以上の全体的な差分Ｄ（変形）がある場合や所定基準以上の部分的な差分Ｄ（変形）がある場合、地図データを再生成するための空撮パラメータを取得できる。これにより、端末８０は、生成された空撮パラメータを、無人航空機１００へ提供できる。よって、無人航空機１００は、提供された空撮パラメータに基づいて空撮することで、空撮時の空撮位置、空撮経路、空撮姿勢、等を改善して、空撮画像Ｇ３を取得できる。したがって、端末８０は、空撮画像Ｇ３の提供を受けることで、空撮画像Ｇ３を基に、差分Ｄが抑制された地図データＣＤ３を生成できる。更に、端末８０は、差分Ｄが抑制された地図データＣＤ３を用いることで、地図データＣＤ２を用いるよりも精度を向上させて、オブジェクト認識、イベント検出、その他の地図データＣＤ３を利用した応用（例えば測量）を実施できる。

なお、Ｓ２０４の処理を、無人航空機１００により実施してもよい。つまり、ＵＡＶ制御部１１０が、得られた空撮画像Ｇ２を基に地図データＣＤ２を生成してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、生成された地図データＣＤ２を端末８０へ送信してよい。

なお、第１の動作例と第２の動作例とが組み合わせて実施されてもよい。

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、端末が、警告情報を出力（提示）することを例示した。第２の実施形態では、無人航空機が、警告情報を出力（端末へ送信）することを例示する。なお、第２の実施形態において、第１の実施形態と同様の構成や動作については、説明を省略又は簡略化する。

図１７は、第２の実施形態における情報出力システム１０Ａの構成例を示す模式図である。情報出力システム１０Ａは、無人航空機１００Ａ及び端末８０Ａを備える。無人航空機１００Ａ及び端末８０Ａは、相互に有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ）により通信可能である。

図１８は、無人航空機１００Ａのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無人航空機１００Ａは、第１の実施形態における無人航空機１００と比較すると、ＵＡＶ制御部１１０の代わりにＵＡＶ制御部１１０Ａを備える。なお、図１８の無人航空機１００Ａにおいて、図３に示した無人航空機１００の構成と同様の構成については、同一の符号を付し、その説明を省略又は簡略化する。

ＵＡＶ制御部１１０Ａは、無人航空機１００のＵＡＶ制御部１１０が有する機能とともに、情報出力に関する機能を有する。

図１９は、端末８０Ａのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。端末８０Ａは、第１の実施形態における端末８０と比較すると、端末制御部８１の代わりに端末制御部８１Ａを備える。なお、図１９の端末８０Ａにおいて、図４に示した端末８０の構成と同様の構成については、同一の符号を付し、その説明を省略又は簡略化する。

端末制御部８１Ａは、通信部８５を介して、無人航空機１００Ａから警告情報を取得する。端末制御部８１Ａは、通信部８５を介して、無人航空機１００Ａから地図データＣＤ１，ＣＤ２の少なくとも一方を取得してよい。端末制御部８１Ａは、警告情報を表示部８８に表示させてよい。端末制御部８１Ａは、地図データＣＤ１，ＣＤ２の少なくとも一方ととともに、警告情報を表示部８８に表示させてよい。警告情報の表示は、警告情報の提示の一例である。警告情報の提示は、警告情報の音声出力やその他の提示方法による提示を含んでよい。

なお、端末８０ＡのＵＩ（例えば操作部８３、表示部８８）を介した入力及び表示については、第１の実施形態と同様でよい。

次に、無人航空機１００ＡのＵＡＶ制御部１１０Ａが有する情報出力に関する機能について説明する。ＵＡＶ制御部１１０Ａは、処理部の一例である。ＵＡＶ制御部１１０Ａは、情報出力に関する処理を行う。なお、第１の実施形態における端末８０の端末制御部８１が有する情報出力に関する処理と同様の処理については、その説明を省略又は簡略化する。

ＵＡＶ制御部１１０Ａは、地図データＣＤ１を取得する。ＵＡＶ制御部１１０Ａは、地図データＣＤ１に基づいて、空撮経路ＡＰ２１を生成する。ＵＡＶ制御部１１０Ａは、空撮経路ＡＰ２１において、撮像部２２０又は撮像部２３０に画像を空撮させ、１つ以上の空撮画像Ｇ２を取得する。ＵＡＶ制御部１１０Ａは、１つ以上の空撮画像Ｇ２を基に、地図データＣＤ２を生成する。ＵＡＶ制御部１１０Ａは、地図データＣＤ１、地図データＣＤ２、空撮画像Ｇ２、空撮画像Ｇ２に関する付加情報、の少なくとも１つを、通信インタフェース１５０を介して端末８０Ａへ送信してよい。ＵＡＶ制御部１１０Ａは、地図データＣＤ１と地図データＣＤ２との差分Ｄを算出する。

ＵＡＶ制御部１１０Ａは、差分Ｄの性質に基づいて、つまり差分Ｄが差分Ｄ１か差分Ｄ２かに基づいて、様々な処理（付加処理）を実行する。

ＵＡＶ制御部１１０Ａは、地図データＣＤ１を基に生成された空撮経路ＡＰ２１を、変形場の算出結果に基づいて修正し、新たな空撮経路ＡＰ３１を生成してよい。

ＵＡＶ制御部１１０Ａは、地図データＣＤ２の元となった空撮画像Ｇ２が空撮された１つ以上の空撮位置ＡＰ２２を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０Ａは、空撮位置ＡＰ２２を変形場の算出結果に基づいて移動させて、空撮位置ＡＰ３２を決定してよい。

ＵＡＶ制御部１１０Ａは、差分Ｄが差分Ｄ２である場合、地図データＣＤ２における差分領域を画像認識し、差分領域に存在するオブジェクトを認識してよい。ＵＡＶ制御部１１０Ａは、地図データＣＤ１及び地図データＣＤ２における差分領域の経時的変化に基づいて、イベントを検出してもよい。

ＵＡＶ制御部１１０Ａは、イベントが発生した場合、イベントに関する情報であるイベント付加情報を生成してよい。例えば、ＵＡＶ制御部１１０Ａは、イベントの程度（規模）を算出し、算出結果をイベント付加情報としてもよい。ＵＡＶ制御部１１０Ａは、オブジェクトとして山と道路を認識し、土砂崩れのイベントを検出した場合、道路が通行可能であるか否かを判定してよい。

ＵＡＶ制御部１１０Ａは、災害や事故のイベントを検出した場合、災害や事故のイベントの発生している差分領域に対応する実空間の領域に向かって、無人航空機１００Ａを飛行させてよい。ＵＡＶ制御部１１０Ａは、差分領域に対応する実空間の領域において、撮像部２２０又は撮像部２３０に画像を空撮させてよい。ＵＡＶ制御部１１０Ａは、通信インタフェース１５０を介して、空撮された画像を端末８０Ａへ送信してよい。端末８０Ａでは、端末制御部８１Ａが、通信部８５を介して、空撮された画像を受信してよい。

ＵＡＶ制御部１１０Ａは、差分Ｄの値が所定閾値ｔｈ以上であるか否かを判定してよい。差分Ｄの値が所定閾値ｔｈ以上である場合、警告情報を生成してよい。ＵＡＶ制御部１１０Ａは、通信インタフェース１５０を介して、警告情報を端末８０Ａに送信してよい。端末８０Ａでは、端末制御部８１Ａは、通信部８５を介して警告情報を受信し、第１の実施形態と同様に、警告情報を表示部８８に表示させてよい。

ＵＡＶ制御部１１０Ａは、差分Ｄの値に基づいて、空撮パラメータの少なくとも１つを生成してよい。ＵＡＶ制御部１１０Ａは、差分Ｄが差分Ｄ１である場合に、差分Ｄの値に基づいて、空撮パラメータの少なくとも１つを生成してよい。

また、ＵＡＶ制御部１１０Ａは、端末８０Ａの操作部８３を介して入力された情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０Ａは、端末８０Ａの表示部８８等を介して情報を提示させてよい。これにより、無人航空機１００Ａは、無人航空機１００Ａが主導して情報出力に関する処理を行う場合でも、端末８０Ａと連携し、端末８０Ａによる情報出力に関する支援（例えば操作部８３を介した情報の入力、表示部８８を介した情報の表示）を受けることができる。

次に、情報出力システム１０Ａの動作例について説明する。

図２０は、情報出力システム１０Ａの第１動作例を示すシーケンス図である。第１動作例では、警告情報を送信することを想定する。

まず、無人航空機１００Ａでは、ＵＡＶ制御部１１０Ａは、地図データＣＤ１を取得する（Ｓ１２１）。ＵＡＶ制御部１１０Ａは、地図データＣＤ１に基づいて、空撮経路ＡＰ２１を生成する（Ｓ１２２）。ＵＡＶ制御部１１０Ａは、空撮経路ＡＰ２１に従って飛行を制御し、撮像部２０２又は撮像部２０３に空撮させ、空撮画像Ｇ２を得る（Ｓ１２３）。

ＵＡＶ制御部１１０Ａは、空撮画像Ｇ２を基に、地図データＣＤ２を生成する（Ｓ１２４）。ＵＡＶ制御部１１０Ａは、地図データＣＤ１と地図データＣＤ２との差分Ｄを算出する（Ｓ１２５）。

ＵＡＶ制御部１１０Ａは、差分Ｄの値が所定閾値ｔｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ１２６）。差分Ｄの値が所定閾値ｔｈ以上である場合、ＵＡＶ制御部１１０Ａは、通信インタフェース１５０を介して、警告情報を送信する（Ｓ１２７）。ＵＡＶ制御部１１０Ａは、通信インタフェース１５０を介して、警告情報とともに、地図データＣＤ１，ＣＤ２の少なくとも一方を端末８０Ａへ送信してもよい。一方、差分Ｄの値が所定閾値ｔｈ未満である場合、ＵＡＶ制御部１１０Ａは、警告情報を送信せず、図２０の処理を終了する。

端末８０Ａでは、端末制御部８１Ａは、通信部８５を介して、警告情報を受信する（Ｓ２２１）。端末制御部８１Ａは、通信部８５を介して、警告情報とともに、地図データＣＤ１，ＣＤ２の少なくとも一方を受信してもよい。端末制御部８１Ａは、表示部８８に警告情報を表示させる（Ｓ２２２）。

図２０に示した第１動作例によれば、無人航空機１００Ａは、地図データＣＤ２が地図データＣＤ１と比較して、所定基準以上の全体的な差分Ｄ（変形）がある場合や所定基準以上の部分的な差分Ｄ（変形）がある場合、警告情報を出力（端末８０Ａへ送信）できる。端末８０Ａは、無人航空機１００Ａからの警告情報を受けて、警告情報を提示できる。よって、ユーザは、所定基準以上の差分Ｄが有る旨を把握できる。例えば、地図データＣＤ１の地図領域において経時的変化があった場合でも、ユーザは、所望する空撮画像を得られない可能性があることを認識できる。例えば、無人航空機１００Ａが備える様々な機器（例えばセンサ、カメラ）の精度が不十分であり誤差がある場合でも、ユーザは、所望する空撮画像を得られない可能性があることを認識できる。ユーザは、警告情報を確認することで、差分Ｄに対して必要な対応（例えば、差分Ｄを加味した測量、差分Ｄを考慮した無人航空機１００Ａによる空撮画像の再撮像）を実施できる。

図２１は、情報出力システム１０Ａの第２動作例を示すシーケンス図である。第２動作例では、地図データＣＤ３を生成するための空撮パラメータを生成することを想定する。第２動作例は、端末８０Ａが関与せず、無人航空機１００Ａの単独で実施されてよい。

まず、無人航空機１００Ａは、Ｓ１２１〜Ｓ１２５の処理を実施する。

無人航空機１００Ａでは、ＵＡＶ制御部１１０Ａは、差分Ｄの種類を識別する（Ｓ１３１）。つまり、ＵＡＶ制御部１１０Ａは、差分Ｄが差分Ｄ１であるか差分Ｄ２であるかを識別する。

差分Ｄが差分Ｄ１である場合（Ｓ１３２のＹＥＳ）、つまり差分Ｄが地図データＣＤ１，ＣＤ２における全体的な変形を示す場合、ＵＡＶ制御部１１０Ａは、差分Ｄに基づいて、空撮画像Ｇ３を空撮するための空撮パラメータの少なくとも１つを生成する（Ｓ１３３）。一方、差分Ｄが差分Ｄ２である場合（Ｓ１３２のＮｏ）、つまり差分Ｄが地図データＣＤ１，ＣＤ２における部分的な変形（相違）を示す場合、ＵＡＶ制御部１１０Ａは、上記の空撮パラメータを生成せず、図２０の処理を終了する。

図２１に示した第２動作例によれば、無人航空機１００Ａは、地図データＣＤ２が地図データＣＤ１と比較して、所定基準以上の全体的な差分Ｄ（変形）がある場合や所定基準以上の部分的な差分Ｄ（変形）がある場合、地図データを再生成するための空撮パラメータを取得できる。よって、無人航空機１００Ａは、取得された空撮パラメータに基づいて空撮することで、空撮時の空撮位置、空撮経路、空撮姿勢、等を改善して、空撮画像Ｇ３を取得できる。したがって、無人航空機１００Ａは、空撮画像Ｇ３を基に、差分Ｄが抑制された地図データＣＤ３を生成できる。更に、無人航空機１００Ａは、差分Ｄが抑制された地図データＣＤ３を用いることで、地図データＣＤ２を用いるよりも精度を向上させて、オブジェクト認識、イベント検出、その他の地図データＣＤ３を利用した応用（例えば測量）を実施できる。

なお、第１の動作例と第２の動作例とが組み合わせて実施されてもよい。

以上、本開示を実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載からも明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず、」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０，１０Ａ 情報出力システム
８０，８０Ａ 端末
８１，８１Ａ 端末制御部
８３ 操作部
８５ 通信部
８７ メモリ
８８ 表示部
８９ ストレージ
１００，１００Ａ 無人航空機
１１０，１１０Ａ ＵＡＶ制御部
１５０ 通信インタフェース
１６０ メモリ
１７０ ストレージ
２００ ジンバル
２１０ 回転翼機構
２２０，２３０ 撮像部
２４０ ＧＰＳ受信機
２５０ 慣性計測装置
２６０ 磁気コンパス
２７０ 気圧高度計
２８０ 超音波センサ
２９０ レーザー測定器
ＡＰ２１，ＡＰ３１，ＡＰ４１ 空撮経路
ＡＰ２２，ＡＰ３２，ＡＰ４２ 空撮位置
ＢＬ０，ＢＬ１ 差分領域
ＣＤ１，ＣＤ２ 地図データ
ＤＲ１〜ＤＲ３ 差分領域
Ｍ１ 山
Ｒ１，Ｒ２ 差分領域
Ｒ１１、Ｒ１２ 道路
ＶＳ１ 土砂堆積領域

Claims (24)

1. 飛行体により空撮された空撮画像に基づいて情報を出力するモバイルプラットフォームであって、
   前記情報の出力に関する処理を行う処理部を備え、
   前記処理部は、
   第１の空撮画像に基づいて生成された第１の地図データを取得し、
   前記第１の地図データに基づいて空撮経路を生成し、
   前記空撮経路において空撮された第２の空撮画像に基づいて生成された第２の地図データを取得し、
   前記第１の地図データと前記第２の地図データとの差分を算出し、
   前記差分の値が所定閾値以上であるか否かを判定し、
   前記差分の値が前記所定閾値以上である場合、前記差分に基づく警告情報を出力し、
   前記差分が、前記第２の地図データにおける全体的な変形を示す第１の差分であるか、前記第２の地図データにおける部分的な差分を示す第２の差分であるか、を判定し、
   前記差分が前記第１の差分である場合、前記差分に基づいて、前記飛行体により第３の地図データを生成するための空撮パラメータの少なくとも１つを生成する、
   モバイルプラットフォーム。
2. 前記処理部は、前記警告情報として、前記第２の地図データにおける前記差分が前記所定閾値以上である領域の位置情報を出力する、
   請求項１に記載のモバイルプラットフォーム。
3. 前記処理部は、
   前記第２の地図データにおける前記差分が前記所定閾値以上である領域のオブジェクトを認識し、
   前記オブジェクトに基づいて、前記警告情報を出力する、
   請求項１または２に記載のモバイルプラットフォーム。
4. 前記処理部は、
   前記差分に基づいて、前記第２の地図データにおいて発生しているイベントを検出し、
   前記イベントに基づいて、前記警告情報を出力する、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載のモバイルプラットフォーム。
5. 前記処理部は、
   前記イベントの程度を算出し、
   前記イベントの程度に基づいて、前記警告情報を出力する、
   請求項４に記載のモバイルプラットフォーム。
6. 前記処理部は、前記差分の値に基づいて、前記警告情報を出力する、
   請求項１〜５のいずれか１項に記載のモバイルプラットフォーム。
7. 前記第２の地図データは、第１の空撮位置で空撮された前記第２の空撮画像を基に生成され、
   前記空撮パラメータは、前記第３の地図データを生成するための第３の空撮画像が空撮される第２の空撮位置の情報を含み、
   前記処理部は、
   前記第１の空撮位置の情報を取得し、
   前記差分に基づいて、前記第１の空撮位置を移動させて、前記第２の空撮位置を生成する、
   請求項１に記載のモバイルプラットフォーム。
8. 前記モバイルプラットフォームは、端末であり、
   前記モバイルプラットフォームは、提示部を備え、
   前記処理部は、前記提示部に前記警告情報を提示させる、
   請求項１〜７のいずれか１項に記載のモバイルプラットフォーム。
9. 前記モバイルプラットフォームは、操作部を備え、
   前記処理部は、前記操作部を介して、前記差分の値が前記所定閾値以上である差分のうちの少なくとも１つを、前記警告情報の出力対象から除外する、
   請求項８に記載のモバイルプラットフォーム。
10. 前記モバイルプラットフォームは、操作部を備え、
    前記処理部は、前記操作部を介して、前記飛行体により第３の空撮画像を空撮するための空撮パラメータの少なくとも１つを調整する、
    請求項８に記載のモバイルプラットフォーム。
11. 前記モバイルプラットフォームは、前記飛行体であり、
    前記処理部は、前記警告情報を、前記警告情報を提示するための端末へ送信する、
    請求項１〜７のいずれか１項に記載のモバイルプラットフォーム。
12. 飛行体により空撮された空撮画像に基づいて情報を出力するモバイルプラットフォームにおける情報出力方法であって、
    第１の空撮画像に基づいて生成された第１の地図データを取得するステップと、
    前記第１の地図データに基づいて空撮経路を生成するステップと、
    前記空撮経路において空撮された第２の空撮画像に基づいて生成された第２の地図データを取得するステップと、
    前記第１の地図データと前記第２の地図データとの差分を算出するステップと、
    前記差分の値が所定閾値以上であるか否かを判定するステップと、
    前記差分の値が前記所定閾値以上である場合、前記差分に基づく警告情報を出力するステップと、
    前記差分が、前記第２の地図データにおける全体的な変形を示す第１の差分であるか、前記第２の地図データにおける部分的な差分を示す第２の差分であるか、を判定するステップと、
    前記差分が前記第１の差分である場合、前記差分に基づいて、前記飛行体により第３の地図データを生成するための空撮パラメータの少なくとも１つを生成するステップと、
    を有する情報出力方法。
13. 前記警告情報を出力するステップは、
    前記警告情報として、前記第２の地図データにおける前記差分が前記所定閾値以上である領域の位置情報を出力するステップ、を含む、
    請求項１２に記載の情報出力方法。
14. 前記警告情報を出力するステップは、
    前記第２の地図データにおける前記差分が前記所定閾値以上である領域のオブジェクトを認識するステップと、
    前記オブジェクトに基づいて、前記警告情報を出力するステップと、を含む、
    請求項１２または１３に記載の情報出力方法。
15. 前記警告情報を出力するステップは、
    前記差分に基づいて、前記第２の地図データにおいて発生しているイベントを検出するステップと、
    前記イベントに基づいて、前記警告情報を出力するステップと、を含む、
    請求項１２〜１４のいずれか１項に記載の情報出力方法。
16. 前記警告情報を出力するステップは、
    前記イベントの程度を算出するステップと、
    前記イベントの程度に基づいて、前記警告情報を出力するステップと、を含む、
    請求項１５に記載の情報出力方法。
17. 前記警告情報を出力するステップは、
    前記差分の値に基づいて、前記警告情報を出力するステップ、を含む、
    請求項１２〜１６のいずれか１項に記載の情報出力方法。
18. 前記第２の地図データは、第１の空撮位置で空撮された前記第２の空撮画像を基に生成され、
    前記空撮パラメータは、前記第３の地図データを生成するための第３の空撮画像が空撮される第２の空撮位置の情報を含み、
    前記空撮パラメータの少なくとも１つを生成するステップは、
    前記第１の空撮位置の情報を取得するステップと、
    前記差分に基づいて、前記第１の空撮位置を移動させて、前記第２の空撮位置を生成するステップと、を含む、
    請求項１２に記載の情報出力方法。
19. 前記モバイルプラットフォームは、端末であり、
    前記モバイルプラットフォームは、提示部を備え、
    前記提示部に前記警告情報を提示させるステップ、を更に含む、
    請求項１２〜１８のいずれか１項に記載の情報出力方法。
20. 前記モバイルプラットフォームは、操作部を備え、
    前記操作部を介して、前記差分の値が前記所定閾値以上である差分のうちの少なくとも１つを、前記警告情報の出力対象から除外するステップ、を更に含む、
    請求項１９に記載の情報出力方法。
21. 前記モバイルプラットフォームは、操作部を備え、
    前記操作部を介して、前記飛行体により第３の空撮画像を空撮するための空撮パラメータの少なくとも１つを調整するステップ、を更に含む、
    請求項１９に記載の情報出力方法。
22. 前記モバイルプラットフォームは、前記飛行体であり、
    前記警告情報を、前記警告情報を提示するための端末へ送信するステップ、を更に含む、
    請求項１２〜１８のいずれか１項に記載の情報出力方法。
23. 飛行体により空撮された空撮画像に基づいて情報を出力するモバイルプラットフォームに、
    第１の空撮画像に基づいて生成された第１の地図データを取得するステップと、
    前記第１の地図データに基づいて空撮経路を生成するステップと、
    前記空撮経路において空撮された第２の空撮画像に基づいて生成された第２の地図データを取得するステップと、
    前記第１の地図データと前記第２の地図データとの差分を算出するステップと、
    前記差分の値が所定閾値以上であるか否かを判定するステップと、
    前記差分の値が前記所定閾値以上である場合、前記差分に基づく警告情報を出力するステップと、
    前記差分が、前記第２の地図データにおける全体的な変形を示す第１の差分であるか、前記第２の地図データにおける部分的な差分を示す第２の差分であるか、を判定するステップと、
    前記差分が前記第１の差分である場合、前記差分に基づいて、前記飛行体により第３の地図データを生成するための空撮パラメータの少なくとも１つを生成するステップと、
    を実行させるためのプログラム。
24. 飛行体により空撮された空撮画像に基づいて情報を出力するモバイルプラットフォームに、
    第１の空撮画像に基づいて生成された第１の地図データを取得するステップと、
    前記第１の地図データに基づいて空撮経路を生成するステップと、
    前記空撮経路において空撮された第２の空撮画像に基づいて生成された第２の地図データを取得するステップと、
    前記第１の地図データと前記第２の地図データとの差分を算出するステップと、
    前記差分の値が所定閾値以上であるか否かを判定するステップと、
    前記差分の値が前記所定閾値以上である場合、前記差分に基づく警告情報を出力するステップと、
    前記差分が、前記第２の地図データにおける全体的な変形を示す第１の差分であるか、前記第２の地図データにおける部分的な差分を示す第２の差分であるか、を判定するステップと、
    前記差分が前記第１の差分である場合、前記差分に基づいて、前記飛行体により第３の地図データを生成するための空撮パラメータの少なくとも１つを生成するステップと、
    を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。

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