JP6873259B2 - 自動運転制御装置及び方法 - Google Patents

Description

本発明は、地図情報を用いて自動運転を行うための自動運転制御装置及び方法に係り、特に地図情報とのインターフェイスが改善された自動運転制御装置及び方法に関する。

近年、自動運転制御システムを搭載した車両による、車両の自動運転が実用化の方向にあり、その実現手法について多くの提案がなされている。

例えば特許文献１では、自動運転制御システムを「車両に搭載された自動運転システムであって、車両の現在位置から目的地までの経路を探索するナビゲーション装置と、探索された経路と地図情報とに基づいて、経路の詳細情報を生成する高精度地図ユニットと、少なくとも詳細情報を用いて車両の加減速及び操舵を自動制御する自動運転制御装置とを備え、高精度地図ユニットは、経路を複数のブロック領域に分割し、複数の前記ブロック領域に対応する詳細情報のうち、現在前記自動制御に必要な詳細情報を、ブロック領域単位で自動運転制御装置に出力する。」のように構成することを提案している。

特開２０１７−８３４４６号公報

特許文献１で示されているように、自動運転制御システムは、ユニット化された多くの電子装置により構成されている。この場合は、ナビゲーション装置と、高精度地図ユニットと、自動運転制御装置が、ここでいう電子装置に相当する。また主体となる電子装置である自動運転制御装置に対して、周辺装置であるナビゲーション装置と高精度地図ユニットが自動運転制御装置に各種情報を提供するという関係にある。

然るに、ユニット化された多くの電子装置を組み上げて自動運転制御システムを形成する場合に、異なる会社で製作された電子装置を用いることがある。この場合に電子装置の主要な仕様などは統一されているにしても、実際に組み込み運用する場合には電子装置間の整合性を十分に確認する必要がある。

特に、高精度地図ユニットと自動運転制御装置について、高精度地図ユニットが与える地図情報に基づいて自動運転制御装置が所望の精度範囲内に自動運転できることを確認しておく必要があるが、多様なケースでの地図情報に対してその全てについて検証するには多くの人手を要することになる。特に、地図のフォーマットは地図会社各社の独自開発であり、アプリ開発者はその都度フォーマットを理解して開発を進めなければならないため、開発工数がかかることが問題である。またこの確認作業は、同じ会社であっても、別の型式の高精度地図ユニットであれば同様の確認作業が別途発生することになる。

以上のことから、本発明においては高精度地図ユニットと自動運転制御装置の組み上げ、確認作業を軽減可能な自動運転制御装置及び方法を提供することを目的とする。

以上のことから本発明においては、「外部の地図情報を入力する地図情報入力部と、入力した地図情報から形成した新地図情報を一次格納しておく新地図情報格納部と、新地図情報を用いて自動運転を行う演算部を備え、地図情報入力部は、外部の地図情報が保有する道路ポイントを取得する第１の入力手段と、道路ポイントから道路領域を生成する第１の処理手段と、道路領域の前接続と次接続を生成する第２の処理手段と、外部の地図情報が保有する道路の形状補間点を取得する第２の入力手段と、外部の地図情報が保有する道路の形状補間点からレーンの情報を生成する第３の処理手段と、レーンの前接続、左右接続、次接続を生成する第４の処理手段と、新地図情報格納部に道路領域の格納エリアを生成するとともに、道路領域の格納エリア内にレーン情報の格納エリアを階層的に構成し、道路ポイントおよび道路の形状補間点、ならびにこれらから生成された情報を新地図情報として保管する第５の処理手段を備え、演算部は、新地図情報格納部にアクセスして得た新地図情報を用いて自動運転を行うことを特徴とする自動運転制御装置。」としたものである。

また本発明においては、「外部の地図情報を入力し、入力した地図情報から形成した新地図情報を一次格納し、新地図情報を用いて自動運転を行う自動運転制御方法であって、外部の地図情報が保有する道路ポイントを取得して道路ポイントから道路領域および道路領域の前接続と次接続を生成し、外部の地図情報が保有する道路の形状補間点を取得して形状補間点からレーンの情報を生成し、レーンの前接続、左右接続、次接続を生成し、新地図情報の一時記憶のために、道路領域の格納エリアを生成するとともに、道路領域の格納エリア内にレーン情報の格納エリアを階層的に構成し、道路ポイントおよび道路の形状補間点、ならびにこれらから生成された情報を新地図情報として保管し、保管した前記新地図情報を用いて自動運転を行うことを特徴とする自動運転制御方法。」としたものである。

また本発明においては、「外部の地図情報を用いて自動運転を行う演算部を備えた自動運転制御装置であって、演算部は、外部の地図情報からは、道路ポイントの情報と道路の形状補間点の情報を取得し、道路領域およびレーンの接続の情報を演算部内において生成し、利用することを特徴とする自動運転制御装置。」としたものである。

高精度地図ユニットと自動運転制御装置の組み上げ、確認作業の手間を軽減することができる。

地図情報入力部５の処理内容を示したフローチャート。 本発明の自動運転制御装置を搭載する車両の概略について示す図。 本発明に係る自動運転制御装置３のハード構成を示す図。 図１の処理により地図送信機能２５から得た情報と、得た情報をもとに地図情報入力部５が新たに生成した新情報と、新地図情報格納部６の格納形態を示す図。 交差点を含む道路の例を示す図。 図１の道路領域の生成処理（処理ステップＳ１からＳ３）をさらに詳細に記述したフローチャート。 図１のレーン情報の生成処理（処理ステップＳ４からＳ６）をさらに詳細に記述したフローチャート。 図１の道路領域の生成処理（処理ステップＳ４からＳ６）をさらに詳細に記述した他のフローチャート。

以下本発明の実施例について、図面を用いて詳細に説明する。

まず本発明の自動運転制御装置を搭載する車両の概略について図２を用いて説明する。

図２に例示する実車に搭載される自動運転制御システムは、その機能を大別すると、自動運転制御装置３と、地図・ロケータユニットＵ１と、センサＳと、車両制御部Ｄｒにより構成されている。このうち自動運転制御装置３は、地図・ロケータユニットＵ１から地図情報と位置情報を得、またセンサとしてカメラセンサＳ１から立体物の位置情報、レーダセンサＳ２から立体物の位置情報を得て、車両制御部ＤｒであるエンジンＤ１，ステアリングＤ２，ブレーキＤ３などの各操作目標量を定める。なお、地図・ロケータユニットＵ１は、地図送信機能２５と、ロケータ機能２４を含んでおり、ロケータ機能２４は、ＧＮＳＳ（位置情報）を受信して自車位置を定め、地図送信機能２５では自動運転地図データ８を受信する通信ユニットＵ２を備えている。

本発明では、高精度地図ユニットに相当する地図送信機能２５と自動運転地図データベース８と、自動運転制御装置３の間のインターフェイスを工夫したものである。ここでは自社が製造する自動運転制御装置３の地図情報入力部分を改善することで、他社を含め、多様な種類の高精度地図ユニットであっても、組み立て後の確認作業の手間を軽減可能としたものである。

図３は、本発明に係る自動運転制御装置３のハード構成を示している。自動運転制御装置３は、多様な機能を備えているが、ここでは計算機の機能である演算部４と、地図送信機能２５からの地図情報を入力する地図情報入力部５と、入力した地図情報から形成した新地図情報を一次格納しておく新地図情報格納部６を主体に記述しており、演算部４は自動運転を行うに当たり、新地図情報格納部６にアクセスして新地図情報を得、これに基づいて自動運転を実行する。

図１は、地図情報入力部５の処理内容を示したフローチャートである。このフローチャートの概要をまず説明すると、このフローは地図情報入力部５における適宜の周期で実行され、処理開始される。

図１のフローチャートによれば、最初の処理ステップＳ１において、自動運転地図データベース８が保有する地図データの中から、道路上に設定されたノードを示す道路ポイントを取得する。ここで道路ポイントとは、分岐、合流、交差点など大幅な道路形状に変化のあるポイントに置かれる点を指す。また、区画線の色(黄線、白線)変化やトンネル入り口、出口、料金所などを区切りにポイントを打つこともある。

処理ステップＳ２では、取得した道路ポイントから道路領域を生成する。

処理ステップＳ３では、道路領域の前接続と次接続を生成する。

処理ステップＳ４では、自動運転地図データベース８が保有する地図データの中から、道路の形状補間点を取得する。ここで道路の形状補間点とは、ノードを示す道路ポイント間の道路の形状を特定するための情報であり、レーン毎の形状を表現するものである。

処理ステップＳ５では、取得した形状補間点からレーンＬ情報を生成する。

処理ステップＳ６では、レーンの前接続、左右接続、次接続を生成する。

処理ステップＳ７では、道路領域にレーン情報を階層的に管理する。

図４は、図１の処理により地図送信機能２５から得た情報と、得た情報をもとに地図情報入力部５が新たに生成した新情報と、新地図情報格納部６の格納形態の関係を示している。

図４によれば、自動運転制御装置３は外部の地図から、道路ポイントと形状補間点およびそれに紐づく情報を取得し、地図情報入力部５において新たに道路領域と、その前接続と次接続、レーン情報、レーンの前接続、左右接続、次接続の各情報を生成している。かつ新地図情報格納部６は、入手した道路領域ごとに、その時の各レーン情報の前接続、左右接続、次接続の各情報を階層的に保有している。なお、紐づく情報とは、道路の勾配や曲率半径、道路種別等の情報を含む。また自動運転制御装置３の演算部４は、新地図情報格納部６にアクセスして、新地図情報を入手しこれに基づいた自動運転を実行する。

以上の考え方は、各社独自に開発された地図データについて、道路およびレーン間の接続については、主要な接続情報のみを取り込み、統一の接続形式で生成することで、演算部４におけるフォーマットなどの検証の手間を大幅に減少させ、強いてはいかなる地図データであっても受け入れを容易にしたものである。なお、独自に開発された地図データは交差点、分岐、合流などの道路、レーン間の接続は統一なものに規定されておらず、ここでの統一化により後段への影響を軽減できる。

以下本発明について、実例に基づいてさらに詳細に説明する。この前提として図５の交差点を含む道路を想定する。想定した道路は、交差点を含む四辻であって、交差点内を道路領域３、交差点の右側を道路領域６、交差点の左側を道路領域２、１、交差点の上側を道路領域４、交差点の下側を道路領域５として表している。なお、道路領域６のレーンＬはレーンＬ２０，Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３、道路領域１のレーンＬはレーンＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４、道路領域２のレーンＬはレーンＬ５，Ｌ６，Ｌ７，Ｌ８、道路領域４のレーンＬはレーンＬ１６，Ｌ１７、道路領域５のレーンＬはレーンＬ１８，Ｌ１９、交差点である道路領域３のレーンＬは、レーンＬ９，Ｌ１０，Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ１４，Ｌ１５で表している。

地図データは、種々の情報を含むが、道路レベルの情報として道路ポイントＲＰの情報を含んでいる。ここでの道路ポイントＲＰは、道路領域の境界位置を意味する。図５にはＲＰ１からＲＰ６の道路ポイントを記述している。また地図データは、レーンレベルの情報として形状補間点ＬＮの情報を含む。形状補間点ＬＮの情報は、道路ポイントＲＰの情報が設定されている位置や、任意の位置に設定されており、当該道路領域におけるレーンについての情報である。図５には道路ポイントＲＰと同じ位置に設定されたＬＮ１からＬＮ６の形状補間点を記述している。

図６は、図１の道路領域の生成処理（処理ステップＳ１からＳ３）をさらに詳細に記述したものである。但し、図６の処理は、取得した道路ポイントが、既に変換済みでないことをもって実行開始される。

図６のフローチャートの最初の処理ステップＳ１０では、処理ステップＳ１５との間の繰り返し処理を設定する。ここでは、車両が例えば交差点に近づき、道路ポイントを複数取得したときに、取得した道路ポイントについての処理ステップＳ１１からＳ１４の処理を、道路ポイントごとにすべてについて実行すべきことを意味する。なお、分岐、合流の場合にも、道路ポイントを複数取得する。

処理ステップＳ１１では、取得した道路ポイントから、交差点、分岐、合流を判別する。たとえば取得済みの直近の道路ポイントに対して新たに取得した道路ポイントの数が変更されていることからこれらを判別することができる。例えば図５の道路ポイントＲＰ１からＲＰ２に移る場合であれば道路ポイント数に変更がないので直進であるとはんだんすることができ、処理ステップＳ１２の処理に移る。これに対し、例えば図５の道路ポイントＲＰ３では、次に取得する道路ポイントの数がＲＰ４，ＲＰ５，ＲＰ６の３個であり、これは四辻の交差点と判断して処理ステップＳ１３の処理に移る。なお分岐する場合には、次に取得する道路ポイントの数が２になり、合流する場合には、２から１に減少することから交差点、分岐、合流を判別することができる。又処理ステップＳ１１では、必要に応じて車線の増減を含めて判断してもよい。あるいは、道路ポイントに付加される情報、例えば、分岐、合流情報、道路種別などにより、分岐、合流、交差点を判断してもよい。

交差点、分岐、合流であることが判明したときの処理ステップＳ１３の処理では、新しい道路領域を作成する。道路領域は、前後する道路ポイントＲＰ間として定義することができる。例えば交差点を曲がる場合に、新しく作成する道路領域は、交差点の道路領域と曲がる先の道路領域を設定すればよいが、他の２方向に対して設定しておいてもよい。新しく道路領域が作成されると、図４に示したように新地図格納部６に道路領域の記憶エリアが新規に設定される。また通過してしまった道路領域の記憶エリアについては、適宜のタイミングで消去されていく。

直進のときの処理ステップＳ１２では、直近に作成した道路領域の記憶エリアに新しい道路ポイントの情報が収まらないか確認する。直進であることから、大きな情報の変更がないのであれば、引き続き直近に作成した道路領域の記憶エリアを転用して利用すればよいし、転用に不都合があるのであれば、処理ステップＳ１３の処理において、新しい道路領域を作成すればよい。

なお直進道路に設定された道路ポイントである場合の取り扱いについて、交差点、分岐、合流、車線増加以外で道路ポイントが配置されているときには、１つの同じ道路領域に結合するということであってもよい。例えば図５の道路領域１と道路領域２がある場合に、１つの同じ道路領域として取り扱うことができる。

なお処理ステップＳ１１からＳ１３までの一連の処理により、前の道路領域と、新しく作成された道路領域について、その接続関係が判明している。つまり、道路領域について前接続（図５の道路領域２について例えば道路領域１が前接続）、次接続（図５の道路領域２について例えば道路領域３が次接続）の関係が判明している。

処理ステップＳ１４では、特に新規に作成した道路領域について、道路、交差点の付加情報の変換を行い、曲率、縦勾配、横勾配など、適宜新しく作成した道路領域の記憶エリア内に道路領域に紐づけされて記憶される。

図７は、図１のレーン情報の生成処理（処理ステップＳ４からＳ６）をさらに詳細に記述したものである。但し、図７の処理は、取得した道路ポイントが、既に変換済みでないことをもって実行開始される。

図７では、３組の繰り返し処理部分がある。処理ステップＳ２０と処理ステップＳ３４の間では道路領域分について、全ての道路領域の処理が完了するまで繰り返し処理を実施し、処理ステップＳ２２と処理ステップＳ２８の間、および処理ステップＳ２９と処理ステップＳ３３の間では、レーン数分について、全てのレーン数の処理が完了するまで繰り返し処理を実施する。

図７の処理フローでは、その開始時点において、形状補間点の情報を入手済みであるものとする。なお、道路の形状補間点とは、ノードを示す道路ポイント間の道路の形状を特定するための情報であり、レーンＬＮの情報を含む。例えば道路領域２は、外側からレーンＬＮ５，ＬＮ６とされた片側２車線であり、その道路幅などの情報を含んでいる。

処理ステップＳ２１では、道路領域の情報から交差点か否かを判断し、交差点である場合には処理ステップＳ２９側の処理に移り、交差点でない場合には処理ステップＳ２２側の処理に移る。この例は、Ｓ２２、Ｓ２９で交差点とそれ以外はレーン形状情報とレーン接続情報の異なる構造として接続情報を持つ例であり、処理を場合分けする必要がある。

交差点でない場合には、レーン形状情報の格納順にレーン数分について、処理ステップＳ２２から処理ステップＳ２８までの処理が繰り返し実行される。ここでは道路領域２について、レーン形状情報が各道路ポイントごとに外側からレーンＬ５，Ｌ６の格納順にされていることを想定する。

繰り返し処理内では、処理ステップＳ２３において、最初のレーンにレーンＩＤとしてＬ５を付加する。処理ステップＳ２４では、本レーンの左接続ＩＤを設定するがこの場合には存在しない。処理ステップＳ２５では、前のレーン形状要素の右接続ＩＤを設定する。処理ステップＳ２６では、前の道路領域（この場合には道路領域１）の同じレーンＬ１をレーンＬ５の前レーンＩＤに設定する。処理ステップＳ２７では、前の道路領域の同じレーンを前レーンの次レーンＩＤに設定する。

繰り返し処理では、道路領域２のレーンＬ６について処理され、これにより、各レーンの前後の接続関係（前接続と次接続）と、左右接続（隣接するレーンＬ５とＬ６）の関係が明らかにされる。これらの判明したレーンについての接続関係の情報は、図４に示す新地図格納部６の、道路領域２についての記憶エリア内に設定されたレーン情報の中に、レーンごとに格納されていく。これにより、レーン情報は、道路領域情報毎に、その下位層に紐づけられて記憶される。

交差点の場合には、レーン接続情報の格納順にレーン数分について、処理ステップＳ３０から処理ステップＳ３３までの処理が繰り返し実行される。ここでは交差点である道路領域３について、レーン接続情報がＬ９，Ｌ１０、Ｌ１１，Ｌ１２、Ｌ１３，Ｌ１４、Ｌ１５の格納順に格納されていることを想定する。

繰り返し処理内では、処理ステップＳ３０において、最初のレーンにレーンＩＤを付加する。処理ステップＳ３１では、前の道路領域の同じレーンを本レーンの前レーンＩＤに設定する。処理ステップＳ３２では、前の道路領域の同じレーンを前レーンの次レーンＩＤに設定する。この場合にも、レーンの接続関係が生成、記憶されていく。

図８は、レーン情報生成の別例を示している。レーン情報生成の考え方には他にも事例があるので、ここでは簡単に述べるにとどめる。

処理ステップＳ２１では、道路領域の情報から交差点か否かを判断し、交差点である場合には処理ステップＳ２９側の処理に移り、交差点でない場合には処理ステップＳ２２側の処理に移る。なお、交差点である場合の処理ステップＳ２９側の処理は、図７と同じであるので、説明を省略する。

交差点でない場合には、レーン形状情報の格納順にレーン数分について、処理ステップＳ２２から処理ステップＳ２８までの処理が繰り返し実行される。ここでは道路領域２について、レーン形状情報が外側からレーンＬ５，Ｌ６の格納順にされていることを想定する。

このうち、処理ステップＳ２３、処理ステップＳ２３は図７と同じであり、処理ステップＳ３５において、前のレーン形状要素の有無を確認する。前のレーン形状要素がある場合には、図７と同様に処理ステップＳ２４、処理ステップＳ２５を実行する。

前のレーン形状要素がない場合には、処理ステップＳ３６に進み、前の道路領域に対しレーンが増減したかを確認する。増減した、或は処理ステップＳ２５の処理後には、処理ステップＳ３８に進んで、増減数に応じて道路領域の要素を±１ずらしたレーンＩＤを前レーンに設定する。

レーン増減がない場合には、処理ステップＳ３７に進み、前の道路領域の同じ要素番号のレーンＩＤを前レーンＩＤに設定する。

図８の実施例によれば、レーン増減にも対応した処理が可能である。

以上説明した本発明においては、地図・ロケータのフォーマットは各社が独自開発でありアプリケーション開発者はその都度フォーマットを理解して開発を進めなければならないため開発工数がかかり問題であるという課題に対して、地図・ロケータが変更となってもアプリケーションへの影響を吸収し開発工数を低減するという目的のものである。

この課題は、地図変換サービスを地図・ロケータとアプリケーションの間に設け、地図情報の共通化処理部とするための地図情報入力部５を有することで達成され、アプリケーションのインターフェイスを変更することなく地図・ロケータの変更による工数を低減できるものである。地図変換サービスは地図・ロケータからの独自フォーマットの地図情報を共通フォーマットに変換して共通フォーマットデータベース（新地図情報格納部６）に登録することで、アプリケーションは、共通フォーマットデータベース（新地図情報格納部６）から地図情報を読み出すため、地図・ロケータが他社製に変更となっても地図情報入力部５で変更を吸収し、アプリケーションの変更は不要となる。

共通フォーマットデータベース（新地図情報格納部６）を得るための具体手法としては、地図・ロケータデータを道路ポイントと形状補間点による表現として整理する。道路ポイントは道路レベル情報であり、形状補間点はレーンレベル情報である。この点について、共通フォーマットデータベース（新地図情報格納部６）では、データ構造を道路領域とレーンについて階層化する。例えば最上位には道路領域を位置づけ、道路領域の下位にレーン情報を置く。

またポイント間の接続として、次道路ポイント、分岐合流ポイント（分岐合流時、交差点）、レーン接続情報（交差点内）、レーンの左右接続はデータ格納順であることを考慮する。この点について、レーンをＩＤ管理し、次レーン、分岐・合流レーン、左右レーンへの接続を全てＩＤベースに統一する。また、交差点内の推奨走行軌跡も１つのレーンとして表現し、統一する。

３：自動運転制御装置
４：演算部
５：地図情報入力部
６：新地図情報格納部
８：自動運転地図データ
２５：地図送信機能
２４：ロケータ機能
Ｄ１：エンジン
Ｄ２：ステアリング
Ｄ３：ブレーキ
Ｄｒ：車両制御部
Ｓ１：カメラセンサ
Ｓ２：レーダセンサ
Ｕ１：地図・ロケータユニット

Claims (6)

1. 外部の地図情報を入力する地図情報入力部と、入力した地図情報から形成した新地図情報を一次格納しておく新地図情報格納部と、新地図情報を用いて自動運転を行う演算部を備え、
   前記地図情報入力部は、前記外部の地図情報が保有する道路ポイントを取得する第１の入力手段と、前記道路ポイントから道路領域を生成する第１の処理手段と、前記道路領域の前接続と次接続を生成する第２の処理手段と、前記外部の地図情報が保有する道路の形状補間点を取得する第２の入力手段と、前記外部の地図情報が保有する道路の形状補間点からレーンの情報を生成する第３の処理手段と、前記レーンの前接続、左右接続、次接続を生成する第４の処理手段と、前記新地図情報格納部に道路領域の格納エリアを生成する
   とともに、道路領域の格納エリア内にレーン情報の格納エリアを階層的に構成し、前記道路領域および前記道路の形状補間点、ならびにこれらから生成された情報を新地図情報として保管する第５の処理手段を備え、
   前記演算部は、前記新地図情報格納部にアクセスして得た新地図情報を用いて自動運転を行うことを特徴とする自動運転制御装置。
2. 請求項１に記載の自動運転制御装置であって、
   前記道路ポイントから道路領域を生成する第１の処理手段は、前記道路ポイントから交差点、分岐合流を判別し、新規に道路領域を生成することを特徴とする自動運転制御装置。
3. 請求項１に記載の自動運転制御装置であって、
   前記外部の地図情報が保有する道路の形状補間点からレーンの情報を生成する第３の処理手段は、道路領域が交差点とそうでない場合に分けて、レーンＩＤを管理することを特徴とする自動運転制御装置。
4. 請求項３に記載の自動運転制御装置であって、
   道路領域が交差点である場合、前の道路領域の同じレーンと本レーンについて、前或は次レーンとして関連付けることを特徴とする自動運転制御装置。
5. 請求項３または請求項４に記載の自動運転制御装置であって、
   道路領域が交差点でない場合、前の道路領域の同じレーンと本レーンについて、前或は次レーンとして関連付けるとともに、複数レーンの左右接続関係を決定することを特徴とする自動運転制御装置。
6. 外部の地図情報を入力し、入力した地図情報から形成した新地図情報を一次格納し、新地図情報を用いて自動運転を行う自動運転制御方法であって、
   前記外部の地図情報が保有する道路ポイントを取得して前記道路ポイントから道路領域および前記道路領域の前接続と次接続を生成し、前記外部の地図情報が保有する道路の形状補間点を取得して前記形状補間点からレーンの情報を生成し、前記レーンの前接続、左右接続、次接続を生成し、
   前記新地図情報の一時記憶のために、道路領域の格納エリアを生成するとともに、道路領域の格納エリア内にレーン情報の格納エリアを階層的に構成し、前記道路領域および前記道路の形状補間点、ならびにこれらから生成された情報を新地図情報として保管し、
   保管した前記新地図情報を用いて自動運転を行うことを特徴とする自動運転制御方法。

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