JP6848871B2 - センシングシステム、センサ装置、及びセンサ取付具 - Google Patents

Description

本開示は、センシングシステム、センサ装置、及びセンサ取付具に関する。

近年、様々な分野において、情報処理技術を適用する試みが行われている。その一例として、スポーツの分野において、競技者の動きを可視化する技術が挙げられる。競技者は、多様なセンサ装置を用いて身体や競技用具等の動きを測定・記録することで、スポーツに応じた動作が円滑に行われているか否かを確認することが可能となる。それにより、競技者は、可視化された動きを参考にすることで、フォーム改善等を行うことが可能である。

身体の動きを可視化する技術には、モーションキャプチャー含め多様な方法がある。例えば、下記特許文献１では、競技者の手に装着された加速度センサにより加速度を測定し、測定結果に基づいて競技者がスイングする競技用具の先端の速度を算出する技術が開示されている。

特開２０１２−２００５４０号公報

しかし、上記特許文献１に記載された技術では、測定対象物（競技者の手）にセンサが特定の取り付け姿勢で取り付けられていない場合には、適切な可視化が困難となる恐れがあった。例えば、競技の種類が変われば好ましい取り付け姿勢が異なることも考えられるため、より多様な取り付け姿勢に対応した測定を実行することが望ましい。

そこで、本開示では、より多様な取り付け姿勢に対応した測定を実行することが可能な、新規かつ改良されたセンシングシステム、センサ装置、及びセンサ取付具を提案する。

本開示によれば、対象物に対する取り付け姿勢に応じた態様を有するセンサ取付具と、前記対象物に関する情報をセンシングするセンサ部、及び、前記センサ取付具の態様に基づいて前記取り付け姿勢を示す情報を取得する取得部、を有し、前記センサ取付具によって前記対象物に対して前記取り付け姿勢で取り付けられるセンサ装置と、を備えるセンシングシステムが提供される。

また、本開示によれば、対象物に関する情報をセンシングするセンサ部と、前記対象物に対する取り付け姿勢を示す情報をセンサ取付具から取得する取得部と、を備え、前記センサ取付具によって前記対象物に対して前記取り付け姿勢で取り付けられるセンサ装置が提供される。

また、本開示によれば、対象物に対する取り付け姿勢に応じた態様を有し、センサ装置を前記対象物に対して前記取り付け姿勢で取り付ける、センサ取付具が提供される。

以上説明したように本開示によれば、より多様な取り付け姿勢に対応した測定を実行することが可能である。

なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。

本実施形態に係るセンシングシステム１の概要を説明するための説明図である。 複数のセンサ装置の取り付け方を説明するための説明図である。 対象物へのセンサ装置の取り付け方の他の例を示す説明図である。 センサ情報を対象物の動きの軌跡として可視化した表示例を示す説明図である。 センサ情報を対象物の動きの軌跡として可視化した表示例を示す説明図である。 センサ情報を対象物の動きの軌跡として可視化した表示例を示す説明図である。 本実施形態に係るセンサ装置１０及びセンサ取付具２１の外観構成の一例を説明するための図である。 本実施形態に係るセンサ装置１０の論理的な構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態に係るスマートフォン３０の論理的な構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態に係るセンサ装置１０において実行されるセンシング処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 処理部を有するセンサ装置の構成例を示す説明図である。 本実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

また、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合もある。例えば、実質的に同一の機能構成を有する複数の要素を、必要に応じてセンサ装置１０Ａ、１０Ｂ及び１０Ｃのように区別する。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。例えば、センサ装置１０Ａ、１０Ｂ及び１０Ｃを特に区別する必要が無い場合には、単にセンサ装置１０と称する。

＜＜１．概要＞＞
＜１−１．全体構成＞
＜１−２．背景＞
＜＜２．構成例＞＞
＜２−１．センサ装置の外観構成例＞
＜２−２．センサ装置の機能構成例＞
＜２−３．スマートフォンの機能構成例＞
＜＜３．動作例＞＞
＜＜４．変形例＞＞
＜４−１．変形例１＞
＜４−２．変形例２＞
＜＜５．ハードウェア構成例＞
＜＜６．まとめ＞＞

＜＜１．概要＞＞
＜１−１．全体構成＞
まず、図１を参照して、本開示の一実施形態に係るセンシングシステムの概要を説明する。

図１は、本実施形態に係るセンシングシステム１の概要を説明するための説明図である。図１に示すように、センシングシステム１は、対象物２０に取り付けられたひとつ以上のセンサ装置１０、情報処理装置３０を含む。

センサ装置１０は、各種データをセンシングする装置である。センサ装置１０は、対象物２０に設置されたセンサ取付具２１Ａ，またはセンサ取付具２１Ｂによって対象物２０に対して取り付けられ、対象物２０の動きを対象としたセンシングを行う。センサ装置１０は、情報処理装置３０との間で無線接続を確立して、取得したデータを情報処理装置３０に送信し、また情報処理装置３０からの指示を受信する。

センサ装置１０は、単体で又は他のセンサ装置１０との組み合わせにより、多様なデータを測定することが可能である。センサ装置１０は、例えば三軸（例えばＸ，Ｙ，Ｚの三軸）の加速度センサやジャイロセンサ等の慣性センサを含む。係る場合、センサ装置１０によるセンシング結果（センサ情報）から、対象物２０の動きの軌跡や、動きの速度等を得ることができる。なお、センサ情報からこれらの情報を算出する処理は、例えば情報処理装置３０により行われ得る。

対象物２０は、センサ装置１０によるセンシングの対象となる物体である。対象物２０は、生物により使用される物体であってもよい。例えば、対象物２０は、ゴルフクラブやテニスラケット、ボール、スキー板、スキーブーツ、ゴール、バット等の競技のために使用される道具であってもよい。また、対象物２０は、義手や車椅子、自転車、自動車等の生活のために使用される道具や乗り物であってもよい。また、対象物２０は、首輪や馬蹄等の動物に使用される装具であってもよい。

図１に示すように、対象物２０は、センサ装置１０を着脱可能に取り付けるための取り付け位置（センサ取付具２１）をひとつ以上備え、その一部又は全部にセンサ装置１０を取り付け可能である。センサ取付具２１は、対象物２０の製造段階で対象物２０に備えられてもよいし、対象物２０の製造後に対象物２０に備えられてもよい。例えば、センサ取付具２１は、ゴルフクラブやテニスラケット、スキー板等の物体（対象物２０）と一体的に形成されてもよいし、対象物２０に装着されてもよい。対象物２０が複数のセンサ取付具２１を有する場合、ユーザは、任意のセンサ取付具２１を利用して、センサ装置１０を対象物２０に取り付けることができる。またユーザは、複数のセンサ装置１０を対象物２０に取り付けてもよく、またその取り付け位置は任意であるので、柔軟な測定が実現される。

情報処理装置３０は、センサ装置１０から出力された情報を処理する装置である。情報処理装置３０は、スマートフォン、タブレット端末、ＰＣ又はサーバ等により実現され得る。図１に示した例では、情報処理装置３０はスマートフォンである。例えば、スマートフォン３０は、センサ装置１０により取得されたセンサ情報を可視化して表示することでユーザにフィードバックしたり、競技上達のためのアドバイス又は商品推薦等の各種サービスを提供したりする。

通信網５は通信網５に接続されている装置から送信される情報の有線、または無線の伝送路である。例えば、通信網５は、インターネット、電話回線網、衛星通信網等の公衆回線網や、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を含む各種のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等を含んでもよい。また、通信網５は、ＩＰ−ＶＰＮ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ−Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の専用回線網を含んでもよい。

＜１−２．背景＞
以上、本開示の一実施形態に係るセンシングシステム１の全体構成を説明した。続いて、本実施形態によるセンシングシステム１の創作に至った背景を説明する。

近年、各種センサの小型化が進み、センサの取り付けに関する自由度は増している。上記では、センサ取付具２１Ａにより対象物２０にセンサ装置１０が取り付けられる例を説明したが、図１に示すように、対象物２０は複数のセンサ取付具２１（センサ取付位置）を備え、ユーザはいずれのセンサ取付具２１を用いてセンサ装置１０を取り付けることも可能である。以下、図２、図３を参照して、対象物へのセンサ取り付け方に関する説明を行う。図２は、複数のセンサ装置の取り付け方を説明するための説明図である。

図２に示すように、例えば対象物であるゴルフクラブ２０Ａに取り付けられるセンサ装置１０について、２種類の取り付け方が考えられる。センサ装置１０は、センサ装置１０Ａのようにグリップ部分に備えられたセンサ取付具２１Ａによって取り付けられてもよいし、センサ装置１０Ｂのようにシャフト部分に備えられたセンサ取付具２１Ｂによって取り付けられてもよい。図２に示すように、センサ取付具２１Ａによって取り付けられる場合には、センサ装置１０ＡのＺ軸はゴルフクラブ２０Ａのシャフトに沿った方向となる。一方、図２に示すように、センサ取付具２１Ｂによって取り付けられる場合には、センサ装置１０ＢのＺ軸はゴルフクラブ２０Ａのシャフトに対して垂直な方向となる。上記のように、センサ装置１０の取付位置や、取り付け方によって、対象物とセンサ装置１０の軸との関係（取り付け姿勢）は異なる。

上記のように、複数の取付位置や複数の取り付け姿勢でセンサ装置１０を取り付け可能であることにより、ユーザは測定・可視化したい動き（例えばゴルフのスイング）の種類や大きさ等により、取り付け方を変更することが可能となる。例えば、より手に近い部分の動きを可視化したい場合には、センサ装置１０がセンサ取付具２１Ａによって取り付けられてもよいし、よりボールの打点に近い位置の動きを可視化したい場合には、センサ装置１０がセンサ取付具２１Ｂによって取り付けられてもよい。また、三軸の慣性センサは、軸によって精度が異なる場合があるため、細かな動きの測定を行う場合には、低い精度の軸と細かい動きの方向が一致しないような取り付け姿勢となるように、取り付け方を変更する、といった運用が考えられる。

また、複数の対象物を有するユーザにとって、対象物の数と同じ数のセンサを用意することは負担となるため、ある対象物の動きの測定に用いたセンサ装置１０を他の対象物の動きの測定にも利用したいという需要がある。しかし、センサ装置１０が取り付けられる対象物の種類によっても、取り付け姿勢が決まる場合がある。

図３は、対象物へのセンサ装置の取り付け方の他の例を示す説明図である。図３に示すように、例えば対象物であるテニスラケット２０Ｃに取り付けられるセンサ装置１０の取り付け方は、そのサイズや構造上の都合から、一種類となる場合がある。例えば、センサ装置１０は、図３に示すセンサ装置１０Ｃのように、グリップ部分に備えられたセンサ取付具２１Ｃによって取り付けられてもよい。係る場合、センサ装置１０ＣのＺ軸はテニスラケット２０Ｃのシャフトに沿った方向となる。

上述したように、センサ装置１０の取り付け方や、センサ装置１０が取り付けられる対象物によって、対象物とセンサ装置１０の軸との関係（取り付け姿勢）が異なる。対象物とセンサ装置１０の軸との関係）が固定されていない場合、可視化のための座標軸を適切に設定するのは困難である。

例えば、静止状態における重力加速度方向を特定することで、可視化における一つの軸（例えばｚ軸）を設定することも可能である。しかし、残りの二つの軸（例えばｘ軸とｙ軸）については、取り付け姿勢によって異なってしまう（ｘ軸とｙ軸が入れ替わる、軸の正負が入れ替わる等）ため、同一の動き、または略同一の動きが、全く異なるように可視化されてしまう恐れがある。

なお、センサ装置１０が磁気センサを有する場合には、方位に基づいて残りの二つの軸を設定することも可能であるが、磁気センサは金属の影響を受けるため、正しい方位を取得できず、残りの二つの軸を適切に設定することが困難な場合がある。

以下、図４〜６を参照して、取り付け姿勢と可視化の関係についての説明を行う。図４〜６は、それぞれ異なる取り付け姿勢で対象物（ゴルフクラブ）に取り付けられたセンサ装置１０により取得されたセンサ情報を、対象物の動きの軌跡として可視化した表示例を示す説明図である。図４〜６の表示例は、例えば図１を参照して説明したスマートフォン３０に表示される。

図４は、スイング（対象物の動き）が適切に可視化された表示例を示している。また、図５、及び図６は、図４の例とは異なる取り付け姿勢で対象物に取り付けられたセンサ装置１０により取得されたセンサ情報に基づいて、図４の例と略同一のスイングが可視化された表示例を示している。図４〜６において、ゴルフスイングに係る動作の軌跡のうち、点Ｔ１は、アドレス、区間Ｔ２は、バッグスイング動作、点Ｔ３はトップ、区間Ｔ４はダウンスイング動作、区間Ｔ５はインパクト、区間Ｔ６はフォースルー動作をそれぞれ可視化している。なお、図４〜６に示した座標軸（ｘ、ｙ、ｚ）は取り付け姿勢の違いを示すために便宜的に示されたものである。

ここで、図４では、ゴルフスイングを行うユーザの正面方向からセンサ情報が可視化されており、ユーザは上述したゴルフスイングに係る動作の軌跡を容易に把握することが可能である。しかし、図５、及び図６では、取り付け姿勢が図４の例と異なるため、図４とは全く異なった軌跡に見えると共に、ユーザは上述したゴルフスイングに係る動作が円滑に行われているか否かを確認することが困難である。さらに、図４〜図６に示された軌跡をユーザが比較することも困難であるため、例えばフォームの改善等に役立てることも困難である。

図５、及び図６の例で取得されたセンサ情報を図４のように適切に可視化するためには、例えば、対象物とセンサ装置１０の軸との関係（取り付け姿勢）に応じてセンサ情報を回転させる処理を行えばよい。

そこで、上記事情を一着眼点にして本開示の一実施形態に係るセンシングシステム１を創作するに至った。本実施形態によるセンシングシステム１は、センサ装置１０の取り付け姿勢を特定し、当該取り付け姿勢に応じた処理を行うことが可能である。以下、このような効果を有する本実施形態の構成について詳細に説明する。

＜＜２．構成例＞＞
以下では、図７〜図１０を参照して、本実施形態に係るセンシングシステム１に含まれる各装置の構成例を順に説明する。

＜２−１．センサ装置とセンサ取付具の外観構成例＞
図７は、本実施形態に係るセンサ装置１０及びセンサ取付具２１の外観構成の一例を説明するための図である。図７に示すように、センサ装置１０は、本体部１１及び取付部１２を含む。本体部１１は、例えばセンサを含む。取付部１２は、対象物２０が有するひとつ以上のセンサ取付具２１のいずれかに着脱可能に取り付けられる。例えば、取付部１２は、円筒の面に沿って溝が設けられており、センサ取付具２１に螺合される。上記の仕組みにより、センサ装置１０は、センサ取付具２１によって対象物２０に対して、所定の取り付け姿勢で取り付けられる。

センサ装置１０には、端子１３が設けられている。センサ取付具２１にも端子２２が設けられている。例えば、センサ装置１０がセンサ取付具２１に取り付けられると、端子１３と端子２２とが接し、電気信号のやり取りが可能となる。

センサ装置１０には、スイッチ１４が設けられている。センサ取付具２１には、凹凸部２３が設けられている。例えば、センサ装置１０がセンサ取付具２１に螺合される際に、凹凸部２３の凸部分がスイッチ１４を順に押下する。図７に示した例では、凹凸部２３の３つの凸部分は、センサ装置１０がセンサ取付具２１に螺合される際に、スイッチ１４を順番に押すことができるように、スイッチ１４の軌道に沿って円弧状に等間隔で１列に並んでいるが、本技術はかかる例に限定されない。例えば、凸部分は任意の数であってもよいし、任意の間隔であってもよいし、複数列であってもよい。なお、凸部分が複数列に設けられる場合、スイッチ１４も複数列に設けられることが望ましい。

センサ取付具２１は、例えば対象物２０に対するセンサ装置１０の取り付け姿勢に応じた態様を有する。また、センサ取付具２１は、対象物２０における取り付け位置に応じた態様を有してもよい。上記のように、センサ取付具２１が取り付け姿勢や取り付け位置に応じた態様を有することで、後述するようにセンサ装置１０は取り付け姿勢を示す情報や取り付け位置を示す情報を取得することが可能となる。

＜２−２．センサ装置の機能構成例＞
図８は、本実施形態に係るセンサ装置１０の論理的な構成の一例を示すブロック図である。図８に示すように、センサ装置１０は、センサ部１１０、インタフェース部１２０、通信部１３０及び制御部１４０を有する。

センサ部１１０は、対象物に関する情報をセンシングする機能を有する。例えば、センサ部１１０は、加速度センサ及びジャイロセンサ等の慣性センサを含んでもよい。他にも、センサ部１１０は、筋電センサ、神経センサ、脈拍センサ及び体温センサ等の生体センサを含んでもよく、振動センサ、地磁気センサ等を含んでいてもよい。センサ部１１０は、センサ情報を、制御部１４０へ出力する。

インタフェース部１２０は、センサ装置１０が取り付けられたセンサ取付具２１とのインタフェースである。例えば、インタフェース部１２０は、端子１３及びスイッチ１４を含む。例えば、インタフェース部１２０は、端子１３と端子２２との間で流れる電気信号に関する情報を、制御部１４０へ出力する。また、インタフェース部１２０は、凹凸部２３によるスイッチ１４の押下に関する情報を、制御部１４０へ出力する。

通信部１３０は、外部機器との間でデータの送受信を行う通信モジュールである。例えば、通信部１３０は、スマートフォン３０との間でデータの送受信を行う。通信部１３０は、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、赤外線通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の方式で、スマートフォン３０と直接的に、又はネットワークアクセスポイント等の他の通信ノードを経由して間接的に通信する。通信部１３０は、有線ＬＡＮ等の方式で、外部機器と有線通信を行ってもよい。

通信部１３０は、例えばセンサ部１１０によりセンシングされたセンサ情報を、スマートフォン３０に送信する。また、通信部１３０は、後述する制御部１４０の取得部１４１により取得される情報をスマートフォン３０に送信してもよい。

制御部１４０は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従ってセンサ装置１０内の動作全般を制御する。図８に示すように、制御部１４０は、取得部１４１、及びセンサ設定部１４３として機能する。

取得部１４１は、センサ装置１０がセンサ取付具２１によって対象物２０に取り付けられた場合に、当該センサ取付具２１の態様に基づいて情報を取得する。例えば、取得部１４１は、センサ装置１０の対象物２０に対する取り付け姿勢を示す情報を取得する機能を有する。また、取得部１４１は、センサ装置１０の対象物２０における取り付け位置を示す情報を取得する機能を有してもよい。なお、以下では取り付け姿勢を示す情報を取り付け姿勢情報、取り付け位置を示す情報を取り付け位置情報とも称する。また以下では取り付け姿勢情報と取り付け位置情報をあわせて取り付け情報とも称する。すなわち、取得部１４１は、取り付け姿勢情報と取り付け位置情報を含む取り付け情報を取得してもよい。

取り付け姿勢情報は、例えば、対象物２０に対応付けられた所定の軸（シャフト等）に対するセンサの軸に関する情報（例えばＸ、Ｙ、Ｚ軸の正負に関する情報）であってもよいし、所定の座標軸に対する回転に関する情報（例えば回転行列等）であってもよい。また、センサ取付具２１による取り付け姿勢が一つに定まる場合、取り付け姿勢情報は、センサ取付具２１を特定する識別情報であってもよい。各センサ取付具２１による取り付け姿勢、及び各センサ取付具２１の識別情報が既知であれば、センシングシステム１は取り付け姿勢を特定可能である。

係る構成により、センシングシステム１は取り付け姿勢を特定することが可能になるため、より多様な姿勢に対応した測定が実現される。

取り付け位置情報は、例えば、ゴルフクラブのグリップ、シャフトといった具体的な部位を示す情報であってもよい。また、取り付け位置情報は、センサ取付具２１を特定する識別情報であってもよく、対象物２０における各センサ取付具２１の位置及び識別情報が既知であれば、センシングシステム１は取り付け位置を特定可能である。

例えば、取得部１４１は、取付部１２が取り付けられたセンサ取付具２１の電気的特性に基づいて、取り付け情報を取得してもよい。例えば、取得部１４１は、接した端子１３と端子２２との間で電流を流すことで得た抵抗値を、取り付け情報として取得する。また、センシングシステム１は、取得部１４１により取得された抵抗値から、取付部１２が取り付けられたセンサ取付具２１を特定してもよい。

例えば、取得部１４１は、取付部１２が取り付けられたセンサ取付具２１の物理的形状に基づいて、取り付け情報を取得してもよい。例えば、取得部１４１は、センサ装置１０がセンサ取付具２１に螺合される際に、凹凸部２３により押下されたスイッチ１４により得た凹凸部２３の凹凸パターン（凸部分の数や間隔、高さ等）を、取り付け情報として取得する。また、センシングシステム１は、取得部１４１により取得された凹凸パターンから、取付部１２が取り付けられたセンサ取付具２１を特定してもよい。

いずれの方式にしろ、センシングシステム１は、センサ装置１０がセンサ取付具２１によって対象物２０に取り付けられることで、取り付け姿勢情報と取り付け位置情報を含む取り付け情報を自動的に取得可能である。係る構成によれば、例えば、ユーザによる取り付け姿勢情報や取り付け位置情報の入力等が要されないので、ユーザの利便性が向上する。

センサ設定部１４３は、センサ部１１０の設定を行う機能を有する。センサ設定部１４３は、取得部１４１により取得された情報に基づいて、センサ部１１０の設定を行ってもよい

例えば、センサ設定部１４３は、取得部１４１により取得された取り付け姿勢情報に基づいて、センサ部１１０によるセンシングの分解能（サンプリング周波数）の設定を行う。例えば、センサ設定部１４３は、取り付け姿勢情報に基づき、大きな動きが発生しやすい運動方向（例えばゴルフのスイング方向）と一致した軸の分解能を高く設定し、他の軸の分解能を低く設定してもよい。係る構成によれば、センサ装置１０は、センサ装置１０の取り付け姿勢に応じて送信されるデータ量を調節することが可能となる。

＜２−３．スマートフォンの機能構成例＞
図９は、本実施形態に係るスマートフォン３０の論理的な構成の一例を示すブロック図である。図９に示すように、スマートフォン３０は、通信部３１０、入力部３２０、出力部３３０、記憶部３４０及び制御部３５０を有する。

通信部３１０は、外部機器との間でデータの送受信を行う通信モジュールである。例えば、通信部３１０は、センサ装置１０との間でデータの送受信を行う。通信部３１０は、例えば無線ＬＡＮ、Ｗｉ−Ｆｉ、赤外線通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、有線ＬＡＮ等の方式で、センサ装置１０と直接的に、又はネットワークアクセスポイント等の他の通信ノードを経由して間接的に通信する。

入力部３２０は、ユーザによる操作を受け付ける機能を有する。例えば、入力部３２０は、キーボード、マウス等により実現される。また、入力部３２０は、表示装置（出力部３３０）と一体的に形成されるタッチパネルにより実現されてもよい。

出力部３３０は、映像、画像、音声などによって、ユーザへ情報を出力する機能を有る。出力部３３０は、例えばＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）装置、スピーカ等により実現される。

記憶部３４０は、所定の記録媒体に対してデータの記録再生を行う部位である。例えば、記憶部３４０は、通信部３１０によりセンサ装置１０から受信されたデータを記憶する。

制御部３５０は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従ってスマートフォン３０内の動作全般を制御する。図９に示すように、制御部３５０は、取得部３５１、処理部３５３及び出力制御部３５５として機能する。

取得部３５１は、センサ装置１０により取得されたセンサ情報、取り付け姿勢情報、及び取り付け位置情報を、通信部３１０を経由して取得する機能を有する。

処理部３５３は、取得部３５１により取得されたセンサ情報を、取り付け姿勢情報、及び取り付け位置情報に基づいて処理する機能を有する。また、処理部３５３は、処理されたセンサ情報に基づいて、対象物の動きの軌跡を生成してもよい。

例えば、処理部３５３は、取り付け姿勢情報に基づき、対象物２０に対して所定の方向から見たデータとなるように、センサ情報を回転させる（例えば、センサ情報から得られる動きの軌跡の座標を回転させる座標変換を行う）。例えば、処理部３５３は、回転行列（取り付け姿勢情報の一例）を用いて、センサ情報の回転を行ってもよい。また、処理部３５３は、センサ情報に基づいて静止状態を判定し、静止状態における加速度を重力方向とみなし、さらにセンサ情報の回転を行ったり、静止状態でのセンサ情報を動きの軌跡の初期位置とみなしたりしてもよい。なお、静止状態であることの判定は、例えば加速度の大きさ（ノルム）が重力加速度と略同一である状態や、振動周波数特性から特定されるスポーツの特定動作（例えばテニスの打球動作等）の所定時間前の加速度変化の小さい状態を検出すること等により、行われてもよい。

係る構成によれば、例えば、対象物２０に対して異なる取り付け姿勢で取得されたゴルフスイングの軌跡等のセンサ情報が、対象物２０を同じ方向から見たように可視化され、ユーザはより効率的にセンサ情報の比較や確認をすることが可能となる。

また、処理部３５３は、取り付け位置情報に基づき、センサ情報から対象物２０における所定位置の動き情報の推定を行ってもよい。例えば、処理部３５３は、図２に示すセンサ取付具２１Ｂの位置に取り付けられたセンサ装置１０Ｂにより取得されたセンサ情報から、ゴルフクラブ２０Ａ（対象物の一例）のヘッド（所定位置の一例）の動き情報を推定してもよい。処理部３５３は、例えば、取り付け位置情報とゴルフクラブ２０Ａの長さに関する情報とを用いて、センサ情報から得られる座標を対象物２０における所定位置に対応する座標に平行移動させる座標変換を行うことで、当該所定位置の動き情報の推定を行ってもよい。

係る構成によれば、例えばゴルフクラブ（対象物）においてボールと接触する位置の動き等を可視化することが可能であり、より多様な動きの可視化が実現され得る。

出力制御部３５５は、出力部３３０を制御して情報を出力させる機能を有する。例えば、出力制御部３５５は、処理部３５３が回転や所定位置の動き推定等の座標変換を施して得られた、対象物２０における所定位置（例えばゴルフクラブのヘッド）の動きの軌跡を出力部３３０に表示させてもよい。

＜＜３．動作例＞＞
以上、本実施形態に係るセンシングシステム１が有する各装置の構成を説明した。続いて、図１０を参照して、本実施形態に係るセンシングシステム１の動作処理例を説明する。図１０は、本実施形態に係るセンサ装置１０において実行されるセンシング処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

図１０に示すように、まず、センサ装置１０の取得部１４１は、取り付け姿勢情報と取り付け位置情報を含む取り付け情報を取得する（ステップＳ１０２）。ここで、センサ装置１０のセンサ設定部１４３により、センサ部１１０の設定が行われてもよい。次いで、センサ装置１０のセンサ部１１０は、対象物２０の動作をセンシングする（ステップＳ１０４）。

そして、センサ装置１０の通信部１３０は、センサ部１１０のセンシングにより得られたセンサ情報と、取得部１４１により取得された取り付け情報を、スマートフォン３０に送信する（Ｓ１０６）。

センサ情報と取り付け情報を受信したスマートフォン３０の処理部３５３は、センサ情報に係る座標変換（所定方向から見たデータとなるような回転、及び所定位置への平行移動）処理を行う（Ｓ１０８）。次いで、スマートフォン３０の出力部３３０に、座標変換後のセンサ情報が、例えば図４に示したような軌跡として表示される（Ｓ１１０）。

＜＜４．変形例＞＞
以上、本開示の一実施形態を説明した。以下では、本実施形態の幾つかの変形例を説明する。なお、以下に説明する各変形例は、単独で本実施形態に適用されてもよいし、組み合わせで本実施形態に適用されてもよい。また、各変形例は、本実施形態で説明した構成に代えて適用されてもよいし、本実施形態で説明した構成に対して追加的に適用されてもよい。

＜４−１．変形例１＞
上記実施形態では、スマートフォンの処理部が、センサ装置から受信した情報に基づいてセンサ情報を処理する例を説明したが、センサ情報の処理はスマートフォン以外の装置により行われてもよい。

例えば、センサ装置が処理部を有し、上記処理を行ってもよい。図１１は、センサ装置が処理部を有する場合のセンサ装置の構成例を示す説明図である。図１１に示すセンサ装置８０は、センサ部８１０、インタフェース部８２０、通信部８３０及び制御部８４０を有する。上記のうち、センサ部８１０、インタフェース部８２０、及び通信部８３０の構成は、図８を参照して説明したセンサ部１１０、インタフェース部１２０、及び通信部１３０の構成と同様であるため、説明を省略する。

制御部８４０は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従ってセンサ装置８０内の動作全般を制御する。図１１に示すように、制御部８４０は、取得部８４１、センサ設定部８４３、及び処理部８４５として機能する。上記のうち、取得部８４１、及びセンサ設定部８４３の機能は図８を参照して説明した取得部１４１、及びセンサ設定部１４３の機能と同様であるため、説明を省略する。＾

処理部８４５は、センサ部８１０のセンシングにより取得されたセンサ情報を、取得部８４１により取得された取り付け姿勢情報、及び取り付け位置情報に基づいて処理する機能を有する。例えば、処理部８４５は、図９を参照して説明したスマートフォン３０の処理部３５３と同様にセンサ情報を回転させる処理や、センサ情報から対象物における所定位置の動き情報の推定処理を行ってもよい。

また、センシングシステムがスマートフォンと直接、または通信網を介して通信するサーバをさらに備え、当該サーバによりセンサ情報の処理が行われてもよい。サーバは、上述したセンサ情報の回転や、センサ情報から対象物における所定位置の動き情報の推定を行ってもよいし、複数のユーザに関するセンサ情報に基づく処理を行ってもよい。

例えば、サーバは、複数のユーザが有する複数のスマートフォンから、センサ情報を受信して蓄積し、センサ情報の統計的な処理を行ってもよい。例えば、スマートフォンからあるユーザのセンサ情報を受信したサーバは、蓄積されている他のユーザに関するセンサ情報と、受信したセンサ情報とを比較し、上達支援のアドバイス情報を生成してスマートフォンに送信し、スマートフォンに表示させてもよい。

＜４−２．変形例２＞
上記実施形態では、センサ装置１０の取得部１４１が取り付け情報を取得する例を説明したが、本技術は係る例に限定されない。取得部１４１は、上記実施形態で説明した仕組みを用いて多様な情報を取得し得る。

例えば、センサ取付具２１の端子２２及び／又は凹凸部２３に、チームにおける個人を識別するための設定が行われてもよい。係る場合、取得部１４１は、いずれのチームのユーザに取り付けられたか、どのポジション（オフェンス又はディフェンス等）のユーザに取り付けられたか、及びユーザの背番号は何番か、といった情報を抵抗値及び／又は凹凸パターンから取得してもよい。

他にも、例えば、取得部１４１は、取り付けられていないことを示す情報を取得してもよい。また、取得部１４１は、取り付けられた対象物を示す情報を取得してもよい。例えば、取得部１４１は、ユーザ、ゴルフクラブ等の道具、充電器、センサ装置１０のキャリブレーション用の装置、又は工場における出荷検査機等に取り付けられたことを示す情報を取得してもよい。

また、取得部１４１は、対象物２０が用いられる競技の種目を示す情報を取得してもよい。係る構成によれば、例えば、スポーツの種目を示す情報をセンサ装置１０から受信したスマートフォン３０は、当該種目に応じたアプリケーションを自動的に起動することが可能となる。また、上述した可視化における所定の方向は、競技によって適切な方向が異なることが考えられる。例えば、競技がゴルフの場合には、ユーザの正面方向から見たデータを可視化することが適切であってもよいし、競技が

所定の方向も異なることが考えられるため、係る構成によれば、可視化の際の所定の方向を当該種目に応じて選択することも可能である。

上記のような場合、センサ取付具２１は上記のような各種情報に応じた態様（電気的特性、または物理的特性）を有してもよい。

また、取得部１４１が取得する上記のような各種情報はユーザによって設定される情報であってもよい。係る場合、センサ取付具２１は、ユーザの入力に応じた態様を有してもよい。例えば、凹凸部２３はユーザによるスライド操作が可能な機構を有してもよく、ユーザが凹凸部２３をスライドさせることで、センサ取付具２１の態様が変化し、情報が設定されてもよい。係る構成によれば、センシングシステムは、より多様な情報を取得することが可能であり、当該情報に基づいた多様な処理を行うことが可能となる。

＜＜５．ハードウェア構成例＞
最後に、図１２を参照して、本実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成について説明する。図１２は、本実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。なお、図１２に示す情報処理装置９００は、例えば、図８，図９，図１１にそれぞれ示したセンサ装置１０、スマートフォン３０又はセンサ装置８０を実現する。本実施形態に係るセンサ装置１０、スマートフォン３０又はセンサ装置８０による情報処理は、ソフトウェアと、以下に説明するハードウェアとの協働により実現される。

図１２に示すように、情報処理装置９００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９０１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）９０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９０３及びホストバス９０４ａを備える。また、情報処理装置９００は、ブリッジ９０４、外部バス９０４ｂ、インタフェース９０５、入力装置９０６、出力装置９０７、ストレージ装置９０８、ドライブ９０９、接続ポート９１１、通信装置９１３、及びセンサ９１５を備える。情報処理装置９００は、ＣＰＵ９０１に代えて、又はこれとともに、ＤＳＰ若しくはＡＳＩＣ等の処理回路を有してもよい。

ＣＰＵ９０１は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って情報処理装置９００内の動作全般を制御する。また、ＣＰＵ９０１は、マイクロプロセッサであってもよい。ＲＯＭ９０２は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ９０３は、ＣＰＵ９０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。ＣＰＵ９０１は、例えば、図８に示す制御部１４０や、図９に示す制御部３５０、図１１に示す制御部８４０を形成し得る。

ＣＰＵ９０１、ＲＯＭ９０２及びＲＡＭ９０３は、ＣＰＵバスなどを含むホストバス９０４ａにより相互に接続されている。ホストバス９０４ａは、ブリッジ９０４を介して、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ／Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）バスなどの外部バス９０４ｂに接続されている。なお、必ずしもホストバス９０４ａ、ブリッジ９０４および外部バス９０４ｂを分離構成する必要はなく、１つのバスにこれらの機能を実装してもよい。

入力装置９０６は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ及びレバー等、ユーザによって情報が入力される装置によって実現される。また、入力装置９０６は、例えば、赤外線やその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、情報処理装置９００の操作に対応した携帯電話やＰＤＡ等の外部接続機器であってもよい。さらに、入力装置９０６は、例えば、上記の入力手段を用いてユーザにより入力された情報に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ９０１に出力する入力制御回路などを含んでいてもよい。情報処理装置９００のユーザは、この入力装置９０６を操作することにより、情報処理装置９００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。入力装置９０６は、例えば、図９に示す入力部３２０を形成し得る。

出力装置９０７は、取得した情報をユーザに対して視覚的又は聴覚的に通知することが可能な装置で形成される。このような装置として、ＣＲＴディスプレイ装置、液晶ディスプレイ装置、プラズマディスプレイ装置、ＥＬディスプレイ装置及びランプ等の表示装置や、スピーカ及びヘッドホン等の音声出力装置や、プリンタ装置等がある。出力装置９０７は、例えば、情報処理装置９００が行った各種処理により得られた結果を出力する。具体的には、表示装置は、情報処理装置９００が行った各種処理により得られた結果を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。他方、音声出力装置は、再生された音声データや音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。上記表示装置及び上記音声出力装置は、例えば、図９に示す出力部３３０を形成し得る。

ストレージ装置９０８は、情報処理装置９００の記憶部の一例として形成されたデータ格納用の装置である。ストレージ装置９０８は、例えば、ＨＤＤ等の磁気記憶部デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等により実現される。ストレージ装置９０８は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含んでもよい。このストレージ装置９０８は、ＣＰＵ９０１が実行するプログラムや各種データ及び外部から取得した各種のデータ等を格納する。ストレージ装置９０８は、例えば、図９に示す記憶部３４０を形成し得る。

ドライブ９０９は、記憶媒体用リーダライタであり、情報処理装置９００に内蔵、あるいは外付けされる。ドライブ９０９は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体に記録されている情報を読み出して、ＲＡＭ９０３に出力する。また、ドライブ９０９は、リムーバブル記憶媒体に情報を書き込むこともできる。

接続ポート９１１は、外部機器と接続されるインタフェースであって、例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）などによりデータ伝送可能な外部機器との接続口である。接続ポート９１１は、例えば、図８に示すインタフェース部１２０を形成し得る。

通信装置９１３は、例えば、ネットワーク９２０に接続するための通信デバイス等で形成された通信インタフェースである。通信装置９１３は、例えば、有線若しくは無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はＷＵＳＢ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＵＳＢ）用の通信カード等である。また、通信装置９１３は、光通信用のルータ、ＡＤＳＬ（Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｃ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ Ｌｉｎｅ）用のルータ又は各種通信用のモデム等であってもよい。この通信装置９１３は、例えば、インターネットや他の通信機器との間で、例えばＴＣＰ／ＩＰ等の所定のプロトコルに則して信号等を送受信することができる。通信装置９１３は、例えば、図８に示す通信部１３０、図９に示す通信部３１０、図１１に示す通信部８３０を形成し得る。

なお、ネットワーク９２０は、ネットワーク９２０に接続されている装置から送信される情報の有線、または無線の伝送路である。例えば、ネットワーク９２０は、インターネット、電話回線網、衛星通信網などの公衆回線網や、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を含む各種のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを含んでもよい。また、ネットワーク９２０は、ＩＰ−ＶＰＮ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ−Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの専用回線網を含んでもよい。

センサ９１５は、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、光センサ、音センサ、測距センサ、力センサ等の各種のセンサである。センサ９１５は、情報処理装置９００の姿勢、移動速度等、情報処理装置９００自身の状態に関する情報や、情報処理装置９００の周辺の明るさや騒音等、情報処理装置９００の周辺環境に関する情報を取得する。また、センサ９１５は、ＧＰＳ信号を受信して装置の緯度、経度及び高度を測定するＧＰＳセンサを含んでもよい。センサ９１５は、例えば、図８に示すセンサ部１１０、図１１に示すセンサ部８１０を形成し得る。

以上、本実施形態に係る情報処理装置９００の機能を実現可能なハードウェア構成の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材を用いて実現されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより実現されていてもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用するハードウェア構成を変更することが可能である。

なお、上述のような本実施形態に係る情報処理装置９００の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作製し、ＰＣ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。

＜＜６．まとめ＞＞
以上、説明したように、本開示の実施形態によれば、センサ装置が、センサ取付具の態様に基づいて自身の取り付け姿勢を取得することで、より多様な取り付け姿勢に対応した測定を実行することが可能である。

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、上記実施形態における各ステップは、必ずしもシーケンス図として記載された順序に沿って時系列に処理する必要はない。例えば、上記実施形態の処理における各ステップは、シーケンス図として記載した順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
対象物に対する取り付け姿勢に応じた態様を有するセンサ取付具と、
前記対象物に関する情報をセンシングするセンサ部、及び、
前記センサ取付具の態様に基づいて前記取り付け姿勢を示す情報を取得する取得部、
を有し、前記センサ取付具によって前記対象物に対して前記取り付け姿勢で取り付けられるセンサ装置と、
を備えるセンシングシステム。
（２）
前記センサ装置は、前記センサ部によりセンシングされたセンサ情報及び前記取得部により取得された情報を他の装置へ送信する通信部をさらに備える、前記（１）に記載のセンシングシステム。
（３）
前記センサ装置は、前記取得部により取得された情報に基づいて前記センサ部の設定を行うセンサ設定部をさらに備える、前記（１）または（２）に記載のセンシングシステム。
（４）
前記センサ設定部は、前記センサ部によるセンシングの分解能の設定を行う、前記（３）に記載のセンシングシステム。
（５）
前記取得部は、前記センサ取付具の電気的特性に基づいて情報を取得する、前記（１）〜（４）のいずれか一項に記載のセンシングシステム。
（６）
前記取得部は、前記センサ取付具の物理的形状に基づいて情報を取得する、前記（１）〜（５）のいずれか一項に記載のセンシングシステム。
（７）
前記センサ取付具は、さらに前記対象物における取り付け位置に応じた態様を有する、前記（１）〜（６）のいずれか一項に記載のセンシングシステム。
（８）
前記センサ取付具は、さらにユーザによる入力に応じた態様を有する前記（１）〜（７）のいずれか一項に記載のセンシングシステム。
（９）
前記対象物は生物により使用される物体である、前記（１）〜（８）のいずれか一項に記載のセンシングシステム。
（１０）
前記センサ装置は、前記取得部により取得された情報に基づいて、前記センサ部によりセンシングされたセンサ情報の処理を行う処理部をさらに備える、前記（１）〜（９）のいずれか一項に記載のセンシングシステム。
（１１）
前記処理部は、前記取得部により取得された前記取り付け姿勢を示す情報に基づいて、前記センサ情報を回転させる処理を行う、前記（１０）に記載のセンシングシステム。
（１２）
対象物に関する情報をセンシングするセンサ部と、
前記対象物に対する取り付け姿勢を示す情報をセンサ取付具から取得する取得部と、
を備え、前記センサ取付具によって前記対象物に対して前記取り付け姿勢で取り付けられるセンサ装置。
（１３）
対象物に対する取り付け姿勢に応じた態様を有し、センサ装置を前記対象物に対して前記取り付け姿勢で取り付ける、センサ取付具。

１ センシングシステム
５ 通信網
１０ センサ装置
１１ 本体部
１２ 取付部
１３ 端子
１４ スイッチ
２０ 対象物
２１ センサ取付具
２２ 端子
２３ 凹凸部
３０ 情報処理装置
１００ 装置
１０２ 部品
１１０ センサ部
１２０ インタフェース部
１３０ 通信部
１４０ 制御部
１４１ 取得部
１４３ センサ設定部
３１０ 通信部
３２０ 入力部
３３０ 出力部
３４０ 記憶部
３５０ 制御部
３５１ 取得部
３５３ 処理部
３５５ 出力制御部

Claims (10)

1. 対象物に対する取り付け姿勢、およびユーザ操作に応じた、電気的特性および物理的形状の少なくとも１つを含む態様を有するセンサ取付具と、
   前記対象物に関する情報をセンシングするセンサ部、及び、
   前記センサ取付具の前記態様に対応する情報を取得する取得部、
   を有し、前記センサ取付具によって前記対象物に対して前記取り付け姿勢で取り付けられるセンサ装置と、
   を備えるセンシングシステム。
2. 前記センサ装置は、前記センサ部によりセンシングされたセンサ情報及び前記取得部により取得された情報を他の装置へ送信する通信部をさらに備える、請求項１に記載のセンシングシステム。
3. 前記センサ装置は、前記取得部により取得された情報に基づいて前記センサ部の設定を行うセンサ設定部をさらに備える、請求項１または請求項２に記載のセンシングシステム。
4. 前記センサ設定部は、前記センサ部によるセンシングの分解能の設定を行う、請求項３に記載のセンシングシステム。
5. 前記センサ取付具は、さらに前記対象物における取り付け位置に応じた態様を有する、請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載のセンシングシステム。
6. 前記対象物は生物により使用される物体である、請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載のセンシングシステム。
7. 前記センサ装置は、前記取得部により取得された情報に基づいて、前記センサ部によりセンシングされたセンサ情報の処理を行う処理部をさらに備える、請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載のセンシングシステム。
8. 前記処理部は、前記取得部により取得された前記取り付け姿勢を示す情報に基づいて、前記センサ情報を回転させる処理を行う、請求項７に記載のセンシングシステム。
9. 対象物に関する情報をセンシングするセンサ部と、
   前記対象物に対する取り付け姿勢、およびユーザ操作に応じた、電気的特性および物理的形状の少なくとも１つを含む態様を有するセンサ取付具の前記態様に対応する情報を取得する取得部と、
   を備え、前記センサ取付具によって前記対象物に対して前記取り付け姿勢で取り付けられるセンサ装置。
10. 対象物に対する取り付け姿勢、およびユーザ操作に応じた、電気的特性および物理的形状の少なくとも１つを含む態様を有し、前記態様に対応する情報を示し、センサ装置を前記対象物に対して前記取り付け姿勢で取り付ける、センサ取付具。

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