JP6735817B2 - アクチュエータと可動要素のための駆動部材基部との間の運動伝達チェーン - Google Patents

Description

本発明は、いくつかのアクチュエータと、可動要素のための駆動部材と、の間で運動を伝達するためのチェーンに関する。可動要素は、特に、必須ではないが、カテーテル又はカテーテルガイドである。

患者へのカテーテル又はガイドの手動挿入は、比較的従来から行われる外科処置である。しかしながら、この処置が、Ｘ線によってモニターされるので、この処置を担当する外科医は、外科医が多くの患者にこのような手術を行うと、相当なＸ線照射にさらされる。

外科医のリスクを減少させるために、このような挿入をロボットに行わせる試みがなされている。挿入をロボットに行わせることは、カテーテルを把持することが困難なので、複雑である。カテーテルは、実際には、貯蔵液体内に浸され、無菌のままでなければならない。さらに、カテーテルの並進運動並びに交互及び／又は同時の回転運動を指令することが可能であることが望ましい。これらロボットシステムの信頼性は、決定的な基準である。

従来技術のロボットモジュールでは、カテーテルの医療分野又は他の分野にかかわらず、運動を駆動部材に伝達するアクチュエータが、それぞれのアクチュエータと駆動部材の基部との間のそれぞれの接続部により運動を伝達する。

従って、従来技術のこれらロボットモジュールでは、接続部は、駆動部材の基部の外側に、又は駆動部材の基部の周辺領域に配置される。

そして、アクチュエータと駆動部材基部との間のこれら接続部の実施構造は、比較的シンプルである。

しかしながら、本発明は、この場合の、アクチュエータと駆動部材基部との間の運動の伝達に対する信頼性の問題を発見した。

実際には、本発明は、この信頼性の問題が、接続部の位置が中心を外れている性質から生じ、そして力をアンバランスに伝達して駆動していることを示した。

さらに、各アクチュエータは、そのアクチュエータの方向の力のみを維持し、既存のシステムの場合のように１つ以上の他の方向における１つ以上の他のアクチュエータを支持するものがなく、大きさ及び重量は、このようにして急激に減少される。

これが、本発明が、接続部の交差部が駆動部材の基部の中央領域に、さらに好ましくは駆動部材の基部の重心に配置されるように接続部を配置し、そして力のバランスのとれた伝達を可能にし、一側のアクチュエータと他側の駆動部材基部との間の運動の信頼性のある伝達をさせることを提案する理由である。

これは、駆動部材の基部の内側に接続部を設置することを伴い、このことは、構造を比較的より複雑にするが、一側のアクチュエータと他側の駆動部材基部との間の運動の品質に影響を及ぼすので、構造を明らかにより信頼性のあるものにする。

駆動部材の基部は、駆動部材に固定され、駆動部材に対して固定されている。

このために、本発明によれば、
− 可動要素のための駆動部材基部と；
− 駆動部材の基部との３つのそれぞれの接続部によって、３つの相互に異なる並進方向に沿ってそれぞれ駆動部材の基部を操縦する３つのアクチュエータと；
を備える運動伝達チェーンにおいて、
３つの接続部の中間面の交差部が、駆動部材の基部の中央領域に配置されている運動伝達チェーンが提供される。

このために、本発明によれば、
− 可動要素のための駆動部材の基部と；
− 駆動部材の基部との３つのそれぞれの接続部によって、３つの相互に異なる並進方向に沿ってそれぞれ駆動部材の基部を操縦する３つのアクチュエータと；
を備える運動伝達チェーンにおいて、
３つの接続部が略平坦であり；
３つの接続部が相互に直交しており；
これら３つの接続部が互いに入れ子とされている運動伝達チェーンも提供される。

本発明の好ましい実施形態では、以下の構成のうちの１つ及び／又は他の構成をさらに使用することができる。好ましくは、３つの並進方向は、相互に直交している。

好ましくは、３つの接続部が略平坦であり、これら３つの接続部が相互に直交しており、これら３つの接続部が互いに内側で入れ子とされている。このようにして、３つの接続部は、比較的シンプルに、正確には、駆動部材の基部の中央領域において効果的に集められる。

好ましくは、３つの接続部は、３つのアクチュエータからのそれぞれの推力を伝達する加圧プレートである。これら平坦なプレートにより、アクチュエータからの推力の効果的な伝達が、全体積が比較的減少されて可能になる。

好ましくは、第１プレートが、第２プレート及び第３プレートによってそれぞれ横断される、２つの相互に直交する開口部を備え、第２プレートが、第３プレートによって横断される開口部を備え、第２プレートの開口部が、第１プレートの２つの開口部と直交しており、第３プレートが、第１プレート及び第２プレートによって横断されていない。プレートを互いに内側に入れ子にするこの方式は、構造的に比較的シンプルであり、にもかかわらず効果的である。

好ましくは、これら開口部の各々が、開口部を貫通するプレートの移動距離をもたらし、この移動距離が、前記開口部を貫通するプレートのアクチュエータの作用範囲に対応し、この移動距離が、前記開口部を貫通するプレートの厚さよりも大きい。実際には、アクチュエータのうちの１つが移動すると、駆動部材の基部は、動かされるこのアクチュエータに対応する方向にのみ動かなければならず、動作しないままであるアクチュエータに対応する２つの方向には動かない。これをなすために、これら移動距離の存在は、さまざまなアクチュエータの各々からの力の伝達を互いから切り離すように働く。

好ましくは、各プレートは、２つの他のプレートの交差部によって形成された直線と平行な方向に沿って並進して移動可能である。この方式では、アクチュエータ同士の間の対ごとの直交する力の伝達は、容易に維持される。

好ましくは、各プレートが、前記アクチュエータの推力軸に関して対称な２つのストラットによって、好ましくは前記アクチュエータの推力軸に関して対称な４つのストラットによって、プレートのアクチュエータに接続されている。従って、アクチュエータからの力の伝達は、対応するプレート上で良好に分配される。

好ましくは、駆動部材の基部が、３つの接続部のうちの１つの運動が駆動部材の基部の同じ運動に自動的につながるように、接続部の各々と安定して固定されている。従って、一側の接続部と他側の駆動部材基部との間の力の伝達は、より直接的である。

好ましくは、駆動部材の基部は、キューブであり、３つの接続部が、キューブの内側に配置されている。従って、駆動部材の基部の全体積は、比較的減少される一方で、接続部は、駆動部材の基部の内側に完全に収容されて同じままである。その全体のコンパクト性は、結果として向上される。

好ましくは、駆動部材の基部は、接続部を囲むように組み立てられた８つのより小さいキューブの組立体から生じるキューブである。これら８つの小さいキューブは、互いに入れ子とされた３つの接続部のセットを囲むようにこのキューブを組み立てることを可能とするために駆動部材の基部を形成するキューブのサブ部分の最小数を表す。

好ましくは、各プレートが、一側の４つのより小さいキューブと他側の４つのより小さいキューブとの間に挟まれている。従って、駆動部材基部は、完全に対称であり、バランスがとれている。

好ましくは、中央領域は、駆動部材の基部の重心である。従って、アクチュエータと駆動部材基部との間の力の伝達は、駆動部材の基部に対する接続部の完全に中心とされた性質に起因して、完全にバランスがとれている。

好ましくは、運動伝達チェーンは、駆動部材によって動かされる可動要素を含んでいる。

好ましくは、使用される材料は、互いに入れ子とされた接続部を容易にスライドさせることを可能にするために、低い又はさらには非常に低い摩擦を有する材料である。

好ましいが排他的でない用途では、可動要素は、カテーテル又はカテーテルガイドであり、駆動部材は、カテーテル又はカテーテルガイドのための締付部材である。

本発明の他の特徴及び利点は、添付の図面を参照する、非限定的な例として提供される本発明の実施形態のうちの１つの以下の説明で明らかになるであろう。

ロボット造影装置の概略側面図である。 解放形態にある駆動モジュールの一部分の斜視図である。 作動システムのサンプルの実施形態の斜視図である。 一側のアクチュエータと他側の駆動部材基部との間の接続部の挿入及び入れ子のサンプルの実施形態の斜視図である。 駆動部材基部のサンプルの実施形態の斜視図である。 一側の接続部と他側の駆動部材基部との間の組立体のサンプルの実施形態の斜視図である。 一側の接続部と他側の駆動部材基部との間の組立体のサンプルの実施形態の別の斜視図である。

さまざまな図では、同じ参照符号は、同一の又は類似する要素を示している。

図１は、造影装置１を概略的に示している。造影装置１は、２つの異なるエリア、すなわち１つの手術室２及び１つの指令室３に分けられる。指令室３は、手術室２に近いか、シンプルなＸ線遮断壁部４によって手術室２から分離されているか、又はリモートであってもよい。手術室２及び指令室３内の器具は、有線、無線又はネットワークなどによって互いに機能的に接続されている。

手術室２は、患者６を受ける手術テーブル５を含んでいる。また、手術室２は、特にＸ線によって撮像するための医用撮像器７を含み、医用撮像器７は、患者に対して移動可能である、患者の両側に配置された放射線源８及び検出器９を備えている。

造影装置１は、手術室２内に配置されたロボット１０を備えている。

造影装置１は、指令室３内に配置された指令ステーション１１を備えている。指令ステーション１１は、ロボット１０にリモートで指令することに適している。造影装置１は、制御室３内に配置された、撮像器７のための１つ以上のリモート制御部１２を含み、リモート制御部１２は、離れた場所から撮像器７を制御するために撮像器７と通信する。また、造影装置１は、指令室３内に配置されたスクリーン１３を含み、スクリーン１３は、撮像器７によって得られた画像を指令室３内でリアルタイムで見るために、撮像器７と通信する。

ロボット１０は、患者の体内に挿入される長い可撓性医用部材１５を保持することに適した容器を含むことができる。長い可撓性医用部材１５は、患者内に開くアクセスを提供するカテーテル導入器を通じて、例えば、患者の管内、特に患者の動脈又は静脈内に挿入されてこの管内で動かされる部材を含む。長い可撓性医用部材は、特にカテーテルである。変形例として、長い可撓性医用部材は、カテーテルガイドである。ガイドは、通常、カテーテルの横径よりも小さい横径を有し、カテーテルは、通常、患者に近い部分にわたって、さらにはカテーテルの全長にわたって中空であり、このため、ガイドは、カテーテルの内側で、特に患者の体内で移動することができる。ガイドは、後方に曲げられた端部を備えてもよい。

ロボット１０は、長い可撓性医用部材１５のために駆動モジュールを含んでいる。駆動モジュールは、後に詳細に説明するように、少なくとも１つの自由度に沿って患者に対して長い可撓性医用部材を動かすために指令ステーション１１から指令される。駆動モジュールは、指令ステーション１１との接続を提供する通信ボックス１７を含んでいる。必要であれば、ロボット１０は、必要に応じて手術室２からロボットに指令するよう意図されたローカル指令ボックス１８を含んでもよい。

さらに、指令室３内で適用可能なすべての指令及びフィードバックは、ローカルな作業、例えば撮像器と、撮像器７によって得られた画像を見るスクリーン２０と、のための指令部１９のために手術室２内でも適用可能であることに留意されたい。

中空の長い可撓性医用部材１５は、コネクタ５６に接続され、コネクタ５６により、長い可撓性医用部材の内側の撮像をより容易にする造影製品を注入する。造影装置は、造影製品注入器５７を含み、造影製品注入器５７は、コネクタ５６に接続され、指令室３内に配置された指令部５８によって指令される。造影製品注入器のための指令部５９が、手術室２内にローカルで存在してもよい。

図２は、第１実施形態による駆動モジュール３１を示す。この駆動モジュール３１は、長手方向Xに沿って延在する長い可撓性医用部材１５を動かすことに適している。駆動モジュール３１に近い長手方向Ｘは、その端部に近い長い可撓性医用部材１５の長手方向と厳密に同じではないが、駆動モジュール３１に近い長手方向Ｘに沿った可撓性医用部材１５の並進及び／又は駆動モジュール３１に近い長手方向Ｘ周りの長い可撓性医用部材１５の回転は、その端部に近い可撓性医用部材１５の長手方向に沿った長い可撓性医用部材１５の並進及び／又はその端部に近い可撓性医用部材１５の長手方向周りの長い可撓性医用部材１５の回転それぞれを駆動することに留意されたい。

駆動モジュール３１は、基部１３２と、基部１３２に対して移動可能に取り付けられた少なくとも１つの駆動部材２４と、を含んでいる。駆動部材２４は、例えば、基部１３２に対して移動可能に取り付けられている。

示される例では、駆動モジュール３１は、第２駆動部材２４’をさらに備えている。以下では第１駆動部材とも称される駆動部材２４と、第２駆動部材２４’と、は、駆動部材３３の組をともに形成する。駆動部材３３の組は、２つの駆動部材を備え、これら２つの駆動部材は、基部１３２に対する長い可撓性医用部材１５の運動を発生させるためにともに係合する。示される例では、第２駆動部材２４’は、基部１３２に対して移動可能に取り付けられている。第２駆動部材２４’は、例えば、基部１３２に対して移動可能に取り付けられている。

第１駆動部材２４及び第２駆動部材２４’は、同時の運動のために対とされる。例えば、第１駆動部材２４及び第２駆動部材２４’は、互いから独立して個々に、ただし同期されたそれぞれの指令に従って指令される。変形例として、共有とされた指令が提供され、この指令は、第１駆動部材２４と第２駆動部材２４’との指令システムの間の機械的又は電気的接続によって第１駆動部材２４及び第２駆動部材２４’の一方及び他方に分配される。

各駆動部材２４，２４’は、駆動面３４，３４’をそれぞれ備えている。長い可撓性医用部材１５は、１つのみの組の駆動部材２４，２４’の駆動面３４，３４’の間に配置されている。アイデアをセットするために、駆動面３４，３４’は、方向Ｙに沿って互いから離されている。

駆動部材２４，２４’の組は、図２に示される解放形態で設置することができ、解放形態では、駆動部材３３の組の駆動部材２４，２４’の駆動面３４，３４’は、長い可撓性医用部材１５と係合していない。

駆動部材３３の組は、駆動形態で設置することができ、駆動形態では、駆動部材の組の駆動部材の駆動面３４，３４’は、動かされる長い可撓性医用部材１５と係合している。この形態で駆動部材によって長い可撓性医用部材に付与される力は、例えば数ニュートン（例えば５Ｎ〜３０Ｎ）のオーダーである。上述した復元手段は、例えば駆動部材の組を解放形態に復帰させるように構成され、これは、例えば電力が停止する場合に安全機能を提供する。

駆動部材３３の組を解放形態及び駆動形態に交互に設置するために、２つの駆動部材２４，２４’の一方の他方に向かう相対移動が指示されることができる。この移動は、例えば、一方の駆動部材が固定されたままでの、他方の駆動部材２４の基部に対する移動である。変形例として、２つの駆動部材２４，２４’は、基部に対して互いに向かって双方が動くことができる。

例では、Ｙ方向に沿う移動が意図される。

示される実施形態では、駆動部材２４，２４’双方が、１つの自由度に沿って基部に対して移動可能である。この自由度は、解放位置及び駆動位置で駆動部材を交互に設置することを可能にするものと異なっている。特に、駆動部材２４，２４’は、それらの駆動形態では１つの自由度に沿って基部に対して移動可能であることが規定される。従って、駆動部材におけるそれらの駆動形態での１つの自由度に沿う移動は、基部１３２に対する長い可撓性医用機関の移動を生じさせる。

このようなシステムの実施への縮小の一例は、図３と関連して以下に示されている。

このサンプルの実施形態は、単に、作動システムの実在するサンプルの実施形態を図示するために提供される。

図３は、４つの作動システムによって共有される固定型基部１３２を含んでいる。各作動システムは、キューブ６０，６０’，６０’’，６０’’’にそれぞれ固定された、図示されない１つのそれぞれの駆動部材の運動を指令する。キューブ６０，６０’，６０’’，６０’’’は、図には示されない駆動部材にそれぞれ対応する。これらキューブ６０，６０’，６０’’，６０’’’は、対応する駆動部材基部である。

参照符号１５が、ガイド１５’’、カテーテル１５’又は全体として、患者の体内に挿入される長い可撓性医用部材を代わりに示すために使用される。例えば、参照符号１５は、処置のためのカテーテルを含む。このような処置のためのカテーテルは、患者の内部で同軸的にカテーテルの内部でガイドされるために、当該カテーテルよりも小さい直径を有し、且つ、患者の内部でガイド上でガイドされるために、中空である。

ガイド１５’’は、ガイドのメイン長手軸に対して若干曲がってカテーテル１５’の前端部から出て延在する前端部１５’’ａを有する。カテーテル１５’は、２つの異なる動作：
− その長手軸に沿った並進と、
− その長手軸周りの回転と、
を受ける。

これらの運動は、一方向で又は他方向で生じることができる。

必要であれば、カテーテル１５’は、上述した２つのシンプルな運動の複合的な運動を受けることができる。

必要であれば、カテーテル１５’は、組み合わせに従って、上述した２つのシンプルな運動の２つの複合的な運動を受けることができる。

カテーテルに関する上述したものは、ガイドにも適用する。

いくつかの場合には、カテーテル自体に曲げられた端部が設けられ、これにより、ガイドと同じ原理でナビゲーションを可能にするか、又は特定の曲げを有する解剖学的領域に位置決めすることを容易にする。

続いて、１つのキューブの動作のみが説明される。一例として、キューブ６０’’が参照される。キューブ６０’’は、３つのアクチュエータ２６ｘ，２６ｙ，２６ｚと関連付けられている（アクチュエータ２６ｚは、アクチュエータ２６ｘ，２６ｙとは同様には常に見ることができず、基部１３２の下方に配置されている）。アクチュエータ２６ｙは、Ｙ方向に沿ってキューブ６０’’を動かすために使用されるが、アクチュエータ２６ｙに対するＸ方向及びＺ方向双方に沿うキューブ６０’’の運動をいくらかの運動範囲に対して可能にする。

図４は、一側のアクチュエータと他側の駆動部材基部との間の接続部の交差及び入れ子のサンプルの実施形態の斜視図である。

３つのアクチュエータ６１０，６２０，６３０は、３つの相互に直交する方向Ｙ，Ｘ，Ｚに沿って力をかける。

アクチュエータ６１０は、第１加圧プレート６１２の四隅を押す４つのストラット６１１を介して、Ｙ方向にその力をかけ、第１加圧プレート６１２は、アクチュエータ６１０と駆動部材の基部との間の接続部を構成する。第１プレート６１２は、第１開口部６１３を含み、アクチュエータ６２０と駆動部材基部との間の接続部を構成する第２プレート６２２が、第１開口部６１３を貫通する。この第１開口部６１３は、Ｘ方向での移動距離を含み、これにより、第１プレート６１２を動かすことなくＸ方向に沿ったアクチュエータ６２０及び関連する第２プレート６２２の作用範囲をもたらす。第１プレート６１２は、第２開口部６１４を含み、アクチュエータ６３０と駆動部材基部との間の接続部を構成する第３プレート６３２が、第２開口部６１４を貫通する。この第２開口部６１４は、Ｚ方向での移動距離を含み、これにより、第１プレート６１２を動かすことなくＺ方向に沿ったアクチュエータ６３０及び関連する第３プレート６３２の作用範囲をもたらす。

アクチュエータ６２０は、第２加圧プレート６２２の四隅を押す４つのストラット６２１を介して、X方向にその力をかけ、第２加圧プレート６２２は、アクチュエータ６２０と駆動部材の基部との間の接続部を構成する。第２プレート６２２は、第３開口部６２３を含み、アクチュエータ６３０と駆動部材基部との間の接続部を構成する第３プレート６３２は、第３開口部６２３を貫通する。この第３開口部６２３は、Ｚ方向での移動距離を含み、これにより、第２プレート６２２を動かすことなくＺ方向に沿ったアクチュエータ６３０及び関連する第３プレート６３２の作用範囲をもたらす。

アクチュエータ６３０は、第２加圧プレート６３２の四隅を押す４つのストラット６３１を介して、Ｚ方向にその力をかけ、第２加圧プレート６３２は、アクチュエータ６３０と駆動部材の基部との間の接続部を構成する。第３プレート６３２は、いかなる開口部も有していない。

図５は、駆動部材基部のサンプルの実施形態の斜視図である。

駆動部材の基部は、図３のキューブ６０，６０’，６０’’又は６０’’’のいずれか１つであるキューブ６４０を含んでいる。このキューブ６４０は、キューブ６４０の８つの頂点でともに組み立てられた８つの小さいキューブ６４１を備えている。実際には、小さいキューブ６４１は、３つの面で小さいキューブの部分のみである。円形開口部６４３が、小さいキューブ６４１のいくつかの面に配置され、長円形開口部６４２が、小さいキューブ６４１の他の面に配置されている。長円開口部６４２のように円形開口部６４３は、さまざまなプレート６１２，６２２，６３２からのストラット６１１，６２１，６３１を受けるよう意図されている。

図６は、一側の接続部と他側の駆動部材基部との間の組立体のサンプルの実施形態の斜視図である。

さまざまなプレート６１２，６２２，６３２のストラット６１１，６２１，６３１は、プレート６１２，６２２，６３２それぞれが方向Ｙ，Ｘ，Ｚそれぞれにおいてキューブ６４０を動かすことを可能にするように、さまざまな開口部６４２，６４３内を事実上深く通過することができる。プレート６１２，６２２，６３２は、キューブ６４０をともに形成する小さいキューブ６４１を押すか又は引く。

図７は、一側の接続部と他側の駆動部材基部との間の組立体のサンプルの実施形態の別の斜視図である。

この側面では、小さいキューブ６４１は、いかなる開口部も備えておらず、キーキャップ６５０のみを備えている。この先端６５０は、図２に示される駆動部材２４を安定して支持して固定することを可能にするものである。

１５’，１５’’ 可動要素、２４，２４’ 駆動部材、６１０，６２０，６３０ アクチュエータ、６１１，６２１，６３１ ストラット、６１２，６２２，６３２ 接続部、６１３，６１４，６２３ 開口部、６４０ 基部、６４１ より小さいキューブ、Ｙ，Ｘ，Ｚ 並進方向

Claims (14)

1. − 可動要素（１５’，１５’’）のための駆動部材（２４，２４’）基部（６４０）と；
   − 前記駆動部材（２４，２４’）の前記基部（６４０）との３つのそれぞれの接続部（６１２，６２２，６３２）によって、３つの相互に異なる並進方向（Ｙ，Ｘ，Ｚ）に沿ってそれぞれ前記駆動部材（２４，２４’）の前記基部（６４０）を操縦する３つのアクチュエータ（６１０，６２０，６３０）と；
   を備える運動伝達チェーンにおいて、
   ３つの前記接続部（６１２，６２２，６３２）の中間面の交差部が、前記駆動部材（２４，２４’）の前記基部（６４０）の中央領域に配置され、
   − ３つの前記接続部（６１２，６２２，６３２）が略平坦であり；
   − ３つの前記接続部（６１２，６２２，６３２）が相互に直交しており；
   − ３つの前記接続部（６１２，６２２，６３２）が互いに内側で入れ子とされていることを特徴とする運動伝達チェーン。
2. − 可動要素（１５’，１５’’）のための駆動部材（２４，２４’）基部（６４０）と；
   − 前記駆動部材（２４，２４’）基部（６４０）との３つのそれぞれの接続部（６１２，６２２，６３２）によって、３つの相互に異なる並進方向（Ｙ，Ｘ，Ｚ）に沿ってそれぞれ前記駆動部材（２４，２４’）基部（６４０）を操縦する３つのアクチュエータ（６１０，６２０，６３０）と；
   を備える運動伝達チェーンにおいて、
   ３つの前記接続部（６１２，６２２，６３２）が略平坦であり；
   ３つの前記接続部（６１２，６２２，６３２）が相互に直交しており；
   ３つの前記接続部（６１２，６２２，６３２）が互いに内側で入れ子とされていることを特徴とする運動伝達チェーン。
3. − ３つの前記並進方向（Ｙ，Ｘ，Ｚ）が、相互に直交していることを特徴とする請求項１又２に記載の運動伝達チェーン。
4. − ３つの前記接続部（６１２，６２２，６３２）が、前記３つのアクチュエータ（６１０，６２０，６３０）からのそれぞれの推力を伝達する加圧プレート（６１２，６２２，６３２）であることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運動伝達チェーン。
5. − 第１プレート（６１２）が、第２プレート（６２２）及び第３プレート（６３２）によってそれぞれ横断される、２つの相互に直交する開口部（６１３，６１４）を備え；
   − 前記第２プレート（６２２）が、前記第３プレート（６３２）によって横断される開口部（６２３）を備え、前記第２プレート（６２２）の前記開口部が、前記第１プレート（６１２）の２つの前記開口部（６１３，６１４）と直交しており；
   − 前記第３プレート（６３２）が、前記第１プレート（６１２）及び前記第２プレート（６２２）によって横断されていないことを特徴とする請求項４に記載の運動伝達チェーン。
6. − 前記開口部（６１３，６１４，６２３）の各々が、前記開口部を貫通するプレート（６２２，６３２，６３２）の移動距離をもたらし、当該移動距離が、前記開口部（６１３，６１４，６２３）を貫通する前記プレート（６２２，６３２，６３２）の前記アクチュエータ（６２０，６３０，６３０）の作用範囲に対応し、当該移動距離が、前記開口部（６１３，６１４，６２３）を貫通する前記プレート（６２２，６３２，６３２）の厚さよりも大きいことを特徴とする請求項５に記載の運動伝達チェーン。
7. − 各プレート（６１２，６２２，６３２）が、２つの他の前記プレートの交差部によって形成された直線と平行な方向（Ｙ，Ｘ，Ｚ）に沿って並進して移動可能であることを特徴とする請求項４から６のいずれか一項に記載の運動伝達チェーン。
8. − 各プレート（６１２，６２２，６３２）が、前記アクチュエータ（６１０，６２０，６３０）の推力軸（Ｙ，Ｘ，Ｚ）に関して対称な２つのストラット（６１１，６２１，６３１）によって、好ましくは前記アクチュエータ（６１０，６２０，６３０）の推力軸（Ｙ，Ｘ，Ｚ）に関して対称な４つのストラット（６１１，６２１，６３１）によって、前記プレート（６１２，６２２，６３２）の前記アクチュエータ（６１０，６２０，６３０）に接続されていることを特徴とする請求項４から７のいずれか一項に記載の運動伝達チェーン。
9. − 前記駆動部材（２４，２４’）の前記基部（６４０）が、３つの前記接続部（６１２，６２２，６３２）のうちの１つの運動が前記駆動部材（２４，２４’）の前記基部（６４０）の同じ運動に自動的につながるように、前記接続部（６１２，６２２，６３２）の各々と安定して固定されていることを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の運動伝達チェーン。
10. − 前記駆動部材（２４，２４’）の前記基部（６４０）が、キューブ（６４０）であり、３つの前記接続部（６１２，６２２，６３２）が、前記キューブ（６４０）の内側に配置されており、
    − 好ましくは、前記駆動部材（２４，２４’）の前記基部（６４０）が、接続部（６１２，６２２，６３２）を囲むように組み立てられた８つのより小さいキューブ（６４１）の組立体から生じるキューブ（６４０）であることを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の運動伝達チェーン。
11. − 各プレート（６１２，６２２，６３２）が、一側の４つのより小さいキューブ（６４１）と他側の４つのより小さいキューブ（６４１）との間に挟まれていることを特徴とする請求項４から８のいずれか一項を引用する請求項１０に記載の運動伝達チェーン。
12. − 中央領域が、前記駆動部材の前記基部（６４０）の重心であることを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の運動伝達チェーン。
13. − 前記運動伝達チェーンが、前記駆動部材（２４，２４’）によって動かされる可動要素を含んでいることを特徴とする請求項１から１２のいずれか一項に記載の運動伝達チェーン。
14. − 前記可動要素（１５’，１５’’）が、カテーテル（１５’）又はカテーテルガイド（１５’’）であり；
    − 前記駆動部材（２４，２４’）が、カテーテル（１５’）又はカテーテルガイド（１５’’）のための締付部材（２４，２４’）であることを特徴とする請求項１３に記載の運動伝達チェーン。

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