JP6722767B2 - カメラモジュール、セレクタ、コントローラ、カメラモニタシステム及び移動体 - Google Patents

Description

関連出願へのクロスリファレンス

本出願は、日本国特許出願２０１６−１９０４４４号（２０１６年９月２８日出願）の優先権を主張するものであり、当該出願の開示全体を、ここに参照のために取り込む。

本開示は、カメラモジュール、セレクタ、コントローラ、カメラモニタシステム及び移動体に関する。

自動車に複数のカメラを取り付けた監視システムが知られている。かかるシステムは、いずれかのカメラが故障した場合に、故障したカメラの代わりにその故障したカメラの位置に交換用のカメラを移動させて、運転者が映像を継続して監視することを可能にする（例えば、特許文献１）。

特開２００４−３６３９３７号公報

本開示の一実施形態に係るカメラモジュールは、第１カメラと、第１撮像方向と第２撮像方向とを切り替え可能な第２カメラと、を備える。前記第１カメラは、前記第２カメラが前記第１撮像方向を向いているときに第１撮像範囲を撮像する。前記第２カメラは、前記第１撮像方向を向いているときに第２撮像範囲を撮像し、前記第２撮像方向を向いているときに第３撮像範囲を撮像する。前記第１撮像範囲と前記第３撮像範囲との重複範囲は、前記第１撮像範囲と前記第２撮像範囲との重複範囲よりも広い。

本開示の一実施形態に係るセレクタは、第１カメラから取得された第１撮像画像に対して第１処理が実行されて生成された第１処理画像を取得する。セレクタは、第１撮像方向と第２撮像方向とを切り替え可能な第２カメラから取得された第２撮像画像に対して、前記第２カメラが前記第１撮像方向を向いているときに第２処理が実行されて生成された第２処理画像を取得する。セレクタは、前記第２カメラが前記第２撮像方向を向いているときに第３処理が実行されて生成された第３処理画像を取得する。セレクタは、前記第２カメラが前記第１撮像方向を向いているとき、前記第１処理画像を出力し、前記第２カメラが前記第２撮像方向を向いているとき、前記第３処理画像を出力する。

本開示の一実施形態に係るコントローラは、第１カメラから第１撮像画像を取得し、取得した当該第１撮像画像に対して、第１処理を実行して第１処理画像を生成可能である。コントローラは、第１撮像方向と第２撮像方向とを切り替え可能な第２カメラから第２撮像画像を取得し、取得した当該第２撮像画像に対して、第２処理が実行された第２処理画像を生成可能である。コントローラは、取得した当該第２撮像画像に対して、前記第２処理と異なる第３処理が実行された第３処理画像を生成可能である。

本開示の一実施形態に係るカメラモジュールは、第１カメラと、第１撮像方向と第２撮像方向とを切り替え可能な第２カメラと、コントローラと、を備える。前記第１カメラは、前記第２カメラが前記第１撮像方向を向いているときに第１撮像範囲を撮像する。前記第２カメラは、前記第１撮像方向を向いているときに第２撮像範囲を撮像し、前記第２撮像方向を向いているときに第３撮像範囲を撮像する。前記コントローラは、前記第２カメラが前記第１撮像方向を向いているときに前記第１カメラによる第１撮像画像を取得する。コントローラは、取得した当該第１撮像画像に対して第１処理を実行して第１処理画像を生成可能であり、前記第２カメラが前記第１撮像方向を向いているときに前記第２カメラによる第２撮像画像を取得する。コントローラは、取得した当該第２撮像画像に対して第２処理を実行して第２処理画像を生成可能である。コントローラは、前記第２カメラが前記第２撮像方向を向いているときに前記第２カメラによる第２撮像画像を取得し、取得した当該第２撮像画像に対して第３処理を実行して第３処理画像を生成可能である。前記第１処理画像と前記第３処理画像との重複範囲は、前記第１処理画像と前記第２処理画像との重複範囲より広い。

本開示の一実施形態に係るカメラモニタシステムは、第１カメラと、第１撮像方向と第２撮像方向とを切り替え可能な第２カメラと、コントローラと、１つのモニタと、を備える。前記コントローラは、前記第１カメラから第１撮像画像を取得し、前記第１撮像画像に対して、第１処理を実行して第１処理画像を生成する。コントローラは、前記第２カメラから第２撮像画像を取得し、前記第１撮像方向を向いているときの前記第２撮像画像に対して、第２処理を実行して第２処理画像を生成する。コントローラは、前記第２撮像方向を向いているときの前記第２撮像画像に対して、第３処理を実行して第３処理画像を生成する。前記モニタは、前記第２カメラが前記第１方向を向いているときに、前記第１処理画像を表示し、前記第２カメラが前記第２方向を向いているときに、前記第３処理画像を表示する。

本開示の一実施形態に係る移動体は、第１カメラと、第１撮像方向と第２撮像方向とを切り替え可能な第２カメラと、コントローラと、１つのモニタと、を備える。前記コントローラは、前記第１カメラから第１撮像画像を取得し、前記第１撮像画像に対して、第１処理を実行して第１処理画像を生成する。コントローラは、前記第２カメラから第２撮像画像を取得し、前記第１撮像方向を向いているときの前記第２撮像画像に対して、第２処理を実行して第２処理画像を生成する。コントローラは、前記第２撮像方向を向いているときの前記第２撮像画像に対して、第３処理を実行して第３処理画像を生成する。前記モニタは、前記第２カメラが前記第１方向を向いているときに、前記第１処理画像を表示し、前記第２カメラが前記第２方向を向いているときに、前記第３処理画像を表示する。

本開示の第１の実施形態に係るカメラモジュール及びモニタが取り付けられた移動体の概略的な側面図である。 図１Ａにおける領域Ｒの拡大図である。 図１のカメラモジュール及びモニタの機能ブロック図である。 第１カメラの移動体上方から見た撮像範囲の一部を示す図である。 第１カメラの移動体側方から見た撮像範囲を示す図である。 第２カメラの移動体側方から見た撮像範囲を示す図である。 第１回動位置におけるカメラモジュールの外観を示す図である。 第２回動位置におけるカメラモジュールの外観を示す図である。 図１のカメラモジュールにおけるコントローラの動作を示すフローチャートである。 図１のカメラモジュールにおけるコントローラ及びセレクタの動作を示すシーケンス図である。 第２の実施形態に係るカメラモジュールが取り付けられた移動体の概略的な上面図である。 第２の実施形態における、第１回動位置でのカメラモジュールの外観を示す図６の領域Ｒの拡大図である。 第２の実施形態における、第２回動位置でのカメラモジュールの外観を示す図６の領域Ｒの拡大図である。 変形例における第１カメラの移動体上方から見た撮像範囲の一部を示す図である。

以下、本開示の一実施形態が図面を参照して示される。

［第１の実施形態］
図１Ａは、本開示の一実施形態に係る移動体９の、概略的な側面図である。移動体９は、カメラモジュール１とモニタ２とを含んで構成される。カメラモジュール１とモニタ２とは、専用線、ＣＡＮ（Controller Area Network）などのネットワークを介して信号を伝達可能に構成される。

図１Ｂは、図１Ａにおけるフロントドアの上方前部の領域Ｒの拡大図である。カメラモジュール１は、第１カメラ１１ａと第２カメラ１１ｂとを備え、所定の範囲を撮像する。詳細は後述する。

本開示における「移動体」は、車両、船舶、航空機を含む。本開示における「車両」は、自動車、鉄道車両、産業車両、及び生活車両を含むが、これに限られない。例えば車両には、滑走路を走行する飛行機を含めてよい。自動車は、乗用車、トラック、バス、二輪車、トロリーバス等を含むがこれに限られず、道路上を走行する他の車両を含んでよい。軌道車両は、機関車、貨車、客車、路面電車、案内軌道鉄道、ロープウエー、ケーブルカー、リニアモーターカー、及びモノレールを含むがこれに限られず、軌道に沿って進む他の車両を含んでよい。産業車両は、農業及び建設向けの産業車両を含む。産業車両には、フォークリフト、及びゴルフカートを含むがこれに限られない。農業向けの産業車両には、トラクター、耕耘機、移植機、バインダー、コンバイン、及び芝刈り機を含むが、これに限られない。建設向けの産業車両には、ブルドーザー、スクレーバー、ショベルカー、クレーン車、ダンプカー、及びロードローラを含むが、これに限られない。生活車両には、自転車、車いす、乳母車、手押し車、及び電動立ち乗り二輪車を含むが、これに限られない。車両の動力機関は、ディーゼル機関、ガソリン機関、及び水素機関を含む内燃機関、並びにモーターを含む電気機関を含むが、これに限られない。車両は、人力で走行するものを含む。なお、車両の分類は、上述に限られない。例えば、自動車には、道路を走行可能な産業車両を含んでよく、複数の分類に同じ車両が含まれてよい。

図２は、カメラモニタシステム８の概略構成を示す機能ブロック図である。カメラモニタシステム８は、カメラモジュール１及びモニタ２を含む。カメラモジュール１は、第１カメラ１１ａ、第２カメラ１１ｂ、回動部１２ａ、駆動部１２ｂ、コントローラ１３及び第１セレクタ１３ａを含む。

第１カメラ１１ａ及び第２カメラ１１ｂのそれぞれは、光学系と撮像素子とを含む。光学系は、少なくとも１枚のレンズを含む光学素子によって構成され、所望の光学特性を有する。所望の光学特性は、例えば焦点深度又は画角である。光学系は、被写体像を撮像素子に結像させる。撮像素子は、例えば、ＣＣＤイメージセンサ（Charge-Coupled Device Image Sensor）、ＣＭＯＳイメージセンサ（Complementary MOS Image Sensor）などのイメージセンサである。撮像素子は、受光面に結像した被写体に対応する画像信号を生成する。撮像素子の受光面上には、２次元状に複数の画素が配置される。各画素は、受光量に対応する画素信号を生成する。１フレームの画像信号は、受光面を構成する各画素が生成する画素信号によって構成される。第１カメラ１１ａ及び第２カメラ１１ｂは自身が撮像した撮像画像をコントローラ１３に出力する。

図３Ａは、カメラモジュール１の撮像範囲と移動体９との関係を示す図である。図３Ｂは撮像方向Ｄ０と第１撮像範囲Ｒ１との関係を示す図である。図３Ｃは第１撮像方向Ｄ１と第２撮像範囲Ｒ２との関係を示す図である。一例では、第１カメラ１１ａは、所謂電子ミラー用のカメラである。後述する第１回動位置において、第１カメラ１１ａは、例えば、法令などにより定められる撮像範囲の光景を撮像できるように姿勢が定められる。例えばUnited NationsのEconomic and Social Councilによって提出された、「Proposal for Supplement 2 to the 04 series of amendments to Regulation No. 46 (Devices for indirect vision)」によれば、撮像範囲は次の通りである。すなわち図３Ａに示すように、撮像範囲は、地上において運転者の後方４ｍの位置において移動体９側面から移動体９の外方幅１ｍである。撮像範囲は、運転者の後方２０ｍ以上後方の位置において移動体９側面から外方幅４ｍを含む範囲（網掛け部分参照）である。撮像範囲は、運転者の後方４ｍの位置から後方２０ｍの位置までの間で、当該運転者からの距離に応じて単調に増加するように設定された範囲である。

このような撮像範囲を撮像できるように、第１カメラ１１ａは撮像方向Ｄ０を向く。撮像方向Ｄ０を向くとは、第１カメラ１１ａの光軸が、図３Ｂに示すように、撮像方向Ｄ０に平行であり、かつ第１カメラ１１ａより撮像方向Ｄ０側の被写体を撮像できる状態である。撮像方向Ｄ０は移動体９の後方かつやや下方である。一例では、撮像方向Ｄ０と水平方向とが成す俯角は約１５度である。一例では、撮像方向Ｄ０の水平成分と移動体９の前後方向とが成す角は約２０度である。第１カメラ１１ａは、光軸方向を中心として、所定の画角、例えば４５度である第１撮像範囲Ｒ１を撮像する。

一例では第２カメラ１１ｂは、側方監視用のカメラである。後述する第１回動位置において、第２カメラ１１ｂの光軸は図３Ｃに示す第１撮像方向Ｄ１に平行である。一例では、第１撮像方向Ｄ１は鉛直方向下向きである。第２カメラ１１ｂは、光軸を中心として、画角が１７０度である第２撮像範囲Ｒ２を撮像する。第２カメラ１１ｂの光学系に含まれるレンズは、第１カメラ１１ａの光学系に含まれるレンズよりも画角が広いレンズである。当該レンズは例えば魚眼レンズである。

回動部１２ａは、回動可能な機構である。回動部１２ａが回動することにより、第１回動位置と第２回動位置とが切り換えられる。回動部１２ａの回動位置の切り換えにより少なくとも第２カメラ１１ｂは回動する。回動部１２ａの回動により、第２カメラ１１ｂの撮像方向は変化する。第１カメラ１１ａは、回動部１２ａの回動位置の切り換えにより回動してよい。回動部１２ａの回動により、第１カメラ１１ａの撮像方向は変化してよい。

駆動部１２ｂは例えば少なくとも１つのモーターである。駆動部１２ｂは、例えばコントローラ１３の制御により、回動部１２ａを回動させる。回動部１２ａは、手動による回動が可能な機構であってよい。駆動部１２ｂは省略されてよい。

駆動部１２ｂは、第２カメラ１１ｂを光軸の周りに回動してよい。駆動部１２ｂは、第２カメラ１１ｂを直接回動させる機構を有してよい。駆動部１２ｂは、回動部１２ａを介して第２カメラ１１ｂの位置を動かす際に、第２カメラ１１ｂを光軸の周りに回動させてよい。駆動部１２ｂは複数のモーターを有してよい。

図４Ａ及び図４Ｂは、カメラモジュール１の回動の態様を説明する図である。図４Ａはカメラモジュール１の第１回動位置Ｌ１を示す図である。このとき、第１カメラ１１ａ、第２カメラ１１ｂ及び回動部１２ａは第１回動位置Ｌ１にある。図４Ｂはカメラモジュール１の回動の態様を示す。カメラモジュール１は、第１回動位置Ｌ１から第２回動位置Ｌ２へ矢印Ａ１が示す方向に沿って回動する。回動の結果、第１カメラ１１ａ、第２カメラ１１ｂ及び回動部１２ａは第２回動位置Ｌ２に位置する。図４Ａに示すように、第１回動位置Ｌ１において第１カメラ１１ａは撮像方向Ｄ０を向き、第１撮像範囲Ｒ１を撮像する。第１回動位置において第２カメラ１１ｂは第１撮像方向Ｄ１を向き、第２撮像範囲Ｒ２を撮像する。

図４Ｂに示すように、第２回動位置において、第２カメラ１１ｂは第２撮像方向Ｄ２を向く。このとき第３撮像範囲Ｒ３は、図３Ａに示す、撮像範囲を含んでよい。一例では第２撮像方向Ｄ２は撮像方向Ｄ０と略一致する。第２撮像方向Ｄ２は、撮像方向Ｄ０と一致する場合に限定されない。第２撮像方向Ｄ２は、撮像方向Ｄ０と向きが同じでよい。第２撮像方向Ｄ２は、撮像方向Ｄ０と異なる方向でよい。

カメラモジュール１の回動位置についての記載は、第２カメラ１１ｂの撮像方向についての記載に言い換えてよい。例えば、カメラモジュール１が第１回動位置にあることは、第２カメラ１１ｂが第１撮像方向Ｄ１を向いていると言い換えてよい。カメラモジュール１が第２回動位置にあることは、第２カメラ１１ｂが第２撮像方向Ｄ２を向いていると言い換えてよい。

回動部１２ａの回動の結果、第３撮像範囲Ｒ３と第１カメラ１１ａの第１撮像範囲Ｒ１との重複範囲は、第２撮像範囲Ｒ２と第１撮像範囲Ｒ１との重複範囲よりも大きい。第１カメラ１１ａが撮像方向Ｄ０を向いているときの第１撮像範囲Ｒ１と第３撮像範囲Ｒ３との重複範囲は、第１撮像範囲Ｒ１と第２撮像範囲Ｒ２との重複範囲より広い。

再び図２が参照される。コントローラ１３は、１又は複数のプロセッサを含む。コントローラ１３は、種々の処理のためのプログラム及び演算中の情報を記憶する１又は複数のメモリを含んでよい。メモリは、揮発性メモリ及び不揮発性メモリが含まれる。メモリは、プロセッサから独立しているメモリ、及びプロセッサの内蔵メモリが含まれる。プロセッサには、特定のプログラムを読み込ませて特定の機能を実行する汎用のプロセッサ、特定の処理に特化した専用のプロセッサが含まれる。コントローラ１３は、一つ又は複数のプロセッサが協働するＳｏＣ（System-on-a-Chip）、及びＳｉＰ（System In a Package）のいずれかであってよい。コントローラ１３は駆動部１２ｂを駆動して、少なくとも第２カメラ１１ｂの撮像方向を変化させてよい。

コントローラ１３は第１カメラ１１ａから第１撮像画像を取得する。コントローラ１３は、第１撮像画像に通常処理（第１処理）を実行して第１処理画像を生成する。コントローラ１３は、生成した第１処理画像を出力する。本実施形態の通常処理は例えば、第１撮像画像に対するホワイトバランスの調整処理、γ補正処理などを含む。ホワイトバランスの調整処理、γ補正処理などは前段処理と称されてよい。本実施形態の通常処理は更に、第１撮像画像に対する色補間、輪郭強調などを含む。色補間、輪郭強調などは、前段処理が施された第１撮像画像に施してよい。色補間、輪郭強調などは、後段処理と称してよい。本実施形態の通常処理は、上記の処理に加えて、第１撮像画像の歪みを補正する補正処理、第１撮像画像から一部の領域を抽出する抽出処理、第１撮像画像から一部の領域を抽出して拡大する電子ズーム処理、第１撮像画像を鮮鋭化するシャープネス処理、及び第１撮像画像の解像度をデジタル処理で向上させる超解像処理、の少なくとも１つを含んでよい。電子ズーム処理は、抽出処理後の第１撮像画像に対して、抽出する処理を省略してよい。

コントローラ１３は第２カメラ１１ｂから第２撮像画像を取得する。コントローラ１３は第２撮像画像に通常処理（第２処理）を施し、第２処理画像を生成する。コントローラ１３は、生成した第２処理画像を出力する。第２撮像画像に施される通常処理は、第１撮像画像に施される通常処理と同一のものであってよいし、一部の処理内容が異なるものであってよい。

コントローラ１３は第２撮像画像に下記の変換処理（第３処理）を施し、第３処理画像を生成する。コントローラ１３は、生成した第３処理画像を出力する。

本実施形態の変換処理は、下記のように通常処理と異なる。変換処理における歪み補正処理は、通常処理における歪み補正処理と異なるパラメータに基づいて実行される。変換処理における歪み補正処理では、通常処理における歪み補正処理と異なる置換テーブルを用いられる。変換処理における歪み補正処理により第３処理画像は、補正後の視覚的な歪みが第２処理画像に比べて第１処理画像に近づけられる。変換処理における抽出処理は、通常処理における抽出処理と異なるパラメータに基づいて実行される。変換処理における抽出処理は、通常処理における抽出処理が抽出する範囲よりも狭い範囲を抽出する。変換処理における抽出処理は、通常処理における抽出処理が抽出する範囲と縦横比が異なる。変換処理における抽出処理によって抽出する縦横比は、第２処理画像の縦横比に比べて第１処理画像の縦横比に近い。変換処理における抽出処理によって抽出する縦横比は、第１処理画像の縦横比と同じでよい。変換処理における電子ズーム処理は、第３処理画像における対象物の大きさが第１処理画像における対象物の大きさに近づくように実行される。

例えば、第２撮像画像に対する変換処理では、各処理の組み合わせにより、第１処理画像と表示条件が近づけられ、又は一致させられるように第３処理画像が生成される。コントローラ１３は、切り出し後の画像の撮像範囲（画角）及びアスペクト比と、第１処理画像の撮像範囲及びアスペクト比とを近づける、又は一致させる。所定の領域は、第１カメラ１１ａに含まれるレンズと第２カメラ１１ｂに含まれるレンズとの画角の差異に基づいて予め定められる。コントローラ１３は、切り出し後の画像に対して電子ズームを実行し、電子ズーム後の画像のサイズと第１処理画像のサイズとを近付ける、又は一致させる。コントローラ１３は、シャープネス処理及び超解像処理の少なくとも一方を実行してよい。

上述した変換処理において、変換処理に含まれる各処理は任意の順番で実行してよい。上述した変換処理は、例えば各画素の座標変換により行ってよい。コントローラ１３は、第２撮像画像の各画素の座標を、予め定められた異なる座標系の座標に変換してよい。

変換処理は、通常処理と少なくとも一部の処理内容が異なる。通常処理と変換処理は、一方が他方に含まれない処理を有するとき、少なくとも一部の処理内容が異なると見なされる。コントローラ１３による１つの処理は、変換処理及び通常処理の一部と見なされてよい。変換処理は、通常処理と同じ処理を含んでよい。コントローラ１３は、第２処理画像に対して新たな処理を実行して第３処理画像を生成してよい。

コントローラ１３は定期的に又は所定の時点で、第１カメラ１１ａが故障しているか否かを次のように判定する。第１カメラ１１ａから取得される第１撮像画像に欠損部分が存在する場合、コントローラ１３は第１カメラ１１ａが故障していると判定してよい。第１カメラ１１ａが動作しない場合、コントローラ１３は第１カメラ１１ａが故障していると判定してよい。レンズが割れたり、レンズ及び撮像素子の光軸がずれていることを検出したとき、コントローラ１３は第１カメラ１１ａが故障していると判定してよい。

コントローラ１３は第１カメラ１１ａが故障していない、すなわち、正常であると判定すると、第１回動位置を維持させる。

コントローラ１３は第１カメラ１１ａが故障していると判定すると、故障していることを報知させる。報知は、例えば後述する第１モニタ２ａ又は第２モニタ２ｂに故障している旨の表示を行うことを含んでよい。報知は、音声又はランプの点灯による通知であってよい。

コントローラ１３は、第１カメラ１１ａが故障していると判定するとき、駆動部１２ｂを制御して回動部１２ａを第２回動位置に設定させてよい。駆動部１２ｂによる回動部１２ａの回動は、第１カメラ１１ａが故障していると判定されたときに自動的に行われてよい。駆動部１２ｂによる回動部１２ａの回動は、運転者又は同乗者から切り替えの指示を受け付けたときに行われてよい。コントローラ１３は第１モニタ２ａ又は第２モニタ２ｂにおいて、第１カメラ１１ａが第２カメラ１１ｂに切り替えられている途中であることを報知してよい。

第２カメラ１１ｂの回動が完了すると、例えばコントローラ１３は、第１モニタ２ａ又は第２モニタ２ｂにおいて、第１カメラ１１ａから第２カメラ１１ｂへの切り換えが完了したことを報知してよい。コントローラ１３は、第１モニタ２ａ又は第２モニタ２ｂにおいて、第１カメラ１１ａが撮像していた範囲が第２カメラ１１ｂによって撮像されていることを報知してよい。

第１セレクタ１３ａは、コントローラ１３から、第１処理画像、第２処理画像及び第３処理画像を取得する。第１セレクタ１３ａは、回動部１２ａの回動位置（第１回動位置または第２回動位置）をコントローラ１３から受信する。第１セレクタ１３ａは、回動部１２ａが第１回動位置にあるとき、第１処理画像及び第２処理画像の少なくとも一方を出力する。第１セレクタ１３ａは、回動部１２ａが第２回動位置にあるとき、第１処理画像に代えて第３処理画像を出力する。第１セレクタ１３ａは、回動部１２ａの回動位置が第１回動位置と第２回動位置のいずれにあるかを判定してよい。

上述のモニタ２は例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ（Liquid Crystal Display））、又は、有機若しくは無機ＥＬディスプレイである。モニタ２は、移動体９の車室内の、運転者が視認できる位置に設けられる。本実施形態では、モニタ２は、専用モニタである第１モニタ２ａと、汎用モニタである第２モニタ２ｂとを有する。第１モニタ２ａは移動体９の後方の撮像画像を常時表示する画面である。汎用モニタは、運転状況に応じて、移動体９の側方の撮像画像、カーナビゲーションシステム用の画面等を表示する。第１モニタ２ａは、第１処理画像及び第３処理画像を表示できる。第２カメラ１１ｂが第１撮像方向Ｄ１を向いているときに、第１モニタ２ａは第１処理画像を表示してよい。第１モニタ２ａは、第２カメラ１１ｂが第２撮像方向Ｄ２を向いているときに、第３処理画像を表示してよい。第２モニタ２ｂは、第２処理画像を表示できる。第２モニタ２ｂは、第２カメラ１１ｂが第１撮像方向Ｄ１を向いているときに、第２処理画像を表示してよい。第２モニタ２ｂは、第２カメラ１１ｂが第２撮像方向Ｄ２を向いているときに、第２処理画像の表示を停止してよい。

カメラモジュール１が備えるコントローラ１３が定期的に又は所定の時点で実行する処理が、図５Ａを参照して示される。

図５Ａは、コントローラ１３の動作を示すフローチャートである。図５Ａの処理は、コントローラ１３が定期的に又は所定の時点で実行する。コントローラ１３は、たとえば、所定の間隔毎に図５Ａの処理を実行する。または、コントローラ１３は、例えば、第１撮像画像を取得したとき、図５Ａの処理を実行する。ステップＳ１にてコントローラ１３は第１カメラ１１ａから少なくとも第１撮像画像を取得する。ステップＳ２にてコントローラ１３は第１カメラ１１ａが故障しているか否かを判定する。ステップＳ２の判定結果がＹｅｓのとき、ステップＳ３にてコントローラ１３は、回動位置が第１回動位置にあるか否かを判定する。ステップＳ３の判定結果がＹｅｓのとき、コントローラ１３は駆動部１２ｂを駆動して、回動位置を第２回動位置に設定し、第２カメラ１１ｂの撮像方向を変化させる。ステップＳ３の判定結果がＮｏのとき、ステップＳ５にてコントローラ１３は回動位置を第２回動位置で維持させる。

ステップＳ２の判定結果がＮｏのとき、ステップＳ６にて、コントローラ１３は回動位置が第２回動位置にあるか否かを判定する。ステップＳ６の判定結果がＹｅｓのとき、ステップＳ７にてコントローラ１３は回動位置を第１回動位置に設定して、第２カメラ１１ｂの撮像方向を変化させる。ステップＳ６の判定結果がＮｏのとき、コントローラ１３はステップＳ５において、回動位置を第１回動位置で維持させる。

カメラモジュール１が備えるコントローラ１３及び第１セレクタ１３ａが、第１カメラ１１ａ及び第２カメラ１１ｂそれぞれから１フレームの第１撮像画像及び第２撮像画像を取得する毎に実行する処理が、図５Ｂを参照して示される。

ステップＳ１１にてコントローラ１３は第１カメラ１１ａと第２カメラ１１ｂとから、それぞれ第１撮像画像と第２撮像画像とを取得する。ステップＳ１２にてコントローラ１３は、第１撮像画像に対して通常処理を実行して第１処理画像を生成する。ステップＳ１３にてコントローラ１３は、第２撮像画像に対して通常処理と変換処理を実行して、第２処理画像と第３処理画像とをそれぞれ生成する。

ステップＳ１４にてコントローラ１３は、第１処理画像、第２処理画像及び第３処理画像と、回動部１２ａの回動位置を示す情報とを第１セレクタ１３ａに出力する。

ステップＳ１５にて第１セレクタ１３ａは、回動部１２ａの回動位置を示す情報に基づいて、第２カメラ１１ｂが第１撮像方向Ｄ１と第２撮像方向Ｄ２とのどちらを向いているかを判定する。

ステップＳ１５にて第２カメラ１１ｂが第１撮像方向Ｄ１を向いているとき、ステップＳ１６にて第１セレクタ１３ａは第１処理画像及び第２処理画像を出力する。

ステップＳ１５にて第２カメラ１１ｂが第２撮像方向Ｄ２を向いているとき、ステップＳ１７にて第１セレクタ１３ａは第３処理画像を第１モニタ２ａに出力する。第１セレクタ１３ａは第２処理画像を出力しない。

本実施形態によれば、コントローラ１３は、第２処理と異なる第３処理が実行された第３処理画像を生成できる。第１撮像範囲Ｒ１と第３撮像範囲Ｒ３との重複範囲は、第１撮像範囲Ｒ１と第２撮像範囲Ｒ２との重複範囲よりも広い。第３撮像範囲Ｒ３では、第２撮像範囲Ｒ２に比べて、第１カメラ１１ａの第１撮像範囲Ｒ１内の光景及び被写体を広範囲に撮像できる。第１カメラ１１ａが故障した場合でも、第２カメラ１１ｂで第１撮像範囲Ｒ１をカバーすることができ、運転者の利便性を向上させることができる。

本実施形態によれば、コントローラ１３は、取得した第２撮像画像に対して、第２処理と異なる第３処理が実行された第３処理画像を生成できる。このため、コントローラ１３は例えば、第２カメラ１１ｂによる第２撮像画像を取得し、取得した当該第２撮像画像に対して、第１処理画像と表示条件が近づくように変換処理を実行して第３処理画像を生成可能である。したがって、第１カメラ１１ａと第２カメラ１１ｂとが目的に応じて異なる表示条件を有しても、第１カメラ１１ａが正常である場合の第１処理画像と第３処理画像との見た目を近付け得る。このため、視認性の観点で運転者に違和感を与えるおそれを低減し、もって運転者の利便性を更に向上させることができる。

本実施形態によれば、コントローラ１３は、第２カメラ１１ｂが第２撮像方向Ｄ２を向いていると判定したときに第３処理画像を出力する。コントローラ１３は、第２カメラ１１ｂが第１撮像方向Ｄ１を向いているときに第２処理画像を生成する。このため、第２カメラ１１ｂの撮像方向に応じて、必要な画像を生成することができる。

本実施形態によれば、第１セレクタ１３ａは、第２カメラ１１ｂが第１撮像方向Ｄ１を向いているときに第２処理画像を出力し、第２カメラ１１ｂが第２撮像方向Ｄ２を向いているときに第３処理画像を出力する。このため、第２カメラ１１ｂの撮像方向に応じて適切な画像を出力することができる。

本実施形態によれば、コントローラ１３は、シャープネス処理及び超解像処理の少なくとも一方を実行して第３処理画像を生成する。このため、第１処理画像の表示条件を第３処理画像の表示条件に近付ける過程で生じ得るボケ又は解像度の低下が発生することを低減し、もって第３処理画像の画質を向上させることができる。

［第２の実施形態］
上記第１の実施形態では、第２カメラ１１ｂは移動体９の側方監視用カメラである。第２の実施形態では、第２カメラ１１ｂは、例えば、移動体９の左斜め前方の確認用カメラである。

第２の実施形態の機能ブロック図は上記第１の実施形態の機能ブロック図と同じであるため説明を省略する。その他、上記第１の実施形態と同じ説明は省略する。

図６は移動体９の上面図である。図６に示すように、カメラモジュール１は移動体９の左側面に取り付けられる。第１カメラ１１ａは上記第１の実施形態と同じく移動体９の後方を撮像できる。第２カメラ１１ｂは移動体９の左斜め前方を撮像できる。移動体９の右側面の、カメラモジュール１と対応する位置には、移動体９の後方を撮像できるカメラと移動体９の右斜め前方を撮像できるカメラとを有するカメラモジュールが取り付けられてよい。

図７Ａは図６において第１カメラ１１ａ及び第２カメラ１１ｂが第１回動位置にある状態の、フロントドアの上方前部の領域Ｒを示す図である。図４Ａと類似して、第１回動位置において移動体９に取り付けられた第１カメラ１１ａは撮像方向Ｄ０を向き、第１撮像範囲Ｒ１を撮像する。第２の実施形態における一例では、撮像方向Ｄ０は略水平方向である。撮像方向Ｄ０と、移動体９の前後方向との成す角は約３０度である。第１カメラ１１ａは光軸方向を中心として、所定の画角、例えば６０度である第１撮像範囲Ｒ１を撮像する。第１回動位置において第２カメラ１１ｂは第１撮像方向Ｄ１を向き、第２撮像範囲Ｒ２を撮像する。第２の実施形態における一例では、第１撮像方向Ｄ１は略水平方向である。第１撮像方向Ｄ１と移動体９の前後方向との成す角は約４５度である。第２カメラ１１ｂは光軸方向を中心として、所定の画角、例えば９０度である第２撮像範囲Ｒ２を撮像する。第１の実施形態と異なり、第２の実施形態では第１撮像範囲Ｒ１と第２撮像範囲Ｒ２との重複範囲は存在しない。

上記第１の実施形態と同様、第２の実施形態では、コントローラ１３は第１カメラ１１ａ及び第２カメラ１１ｂから取得した第１撮像画像及び第２撮像画像に基づいて、第１処理画像、第２処理画像及び第３処理画像を生成する。コントローラ１３は、生成した第１処理画像、第２処理画像及び第３処理画像を第１セレクタ１３ａに出力する。

コントローラ１３は第１撮像画像に基づいて第１カメラ１１ａが故障しているか否かを判定する。コントローラ１３は、第１カメラ１１ａが故障していないと判定するとき、第１セレクタ１３ａを制御して第１処理画像及び第２処理画像を出力させる。

コントローラ１３は、第１カメラ１１ａが故障していると判定すると、駆動部１２ｂを制御して、回動部１２ａを第２回動位置に設定させる。図７Ｂは図６において第１カメラ１１ａ及び第２カメラ１１ｂが第２回動位置にあるときのフロントドアの上方前部の領域Ｒを示す図である。このとき上記第１の実施形態と類似して、第３撮像範囲Ｒ３と第１撮像範囲Ｒ１との重複範囲が、第２撮像範囲Ｒ２と第１撮像範囲Ｒ１との重複範囲よりも大きい。このときコントローラ１３は第１セレクタ１３ａを制御して、第３処理画像を出力させる。

第２の実施形態によれば、第１撮像範囲Ｒ１と第３撮像範囲Ｒ３との重複範囲は、第１撮像範囲Ｒ１と第２撮像範囲Ｒ２との重複範囲よりも広い。このため、第３撮像範囲Ｒ３では、第２撮像範囲Ｒ２に比べて、第１カメラ１１ａの第１撮像範囲Ｒ１内の光景及び被写体を広範囲に撮像できる。第１カメラ１１ａが故障した場合でも、第２カメラ１１ｂで第１撮像範囲Ｒ１をカバーすることができ、運転者の利便性を向上させることができる。

本開示の一実施形態が諸図面及び実施例に基づき示されるが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形又は修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各部材、各部、各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置できる。本開示を方法の発明として実施するときにも、複数の部、ステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることができる。

上記第１の実施形態及び上記第２の実施形態では、カメラモジュール１が２つのカメラを有するが、３つ以上のカメラを有してよい。その場合コントローラ１３は、第１カメラ１１ａが故障したときに、第１カメラ１１ａと画角が近い方のカメラを選択して第１カメラ１１ａに代用してよい。

上記第１の実施形態及び上記第２の実施形態では、駆動部１２ｂは回動部１２ａを回動させて、第１カメラ１１ａ及び第２カメラ１１ｂの撮像方向を変化させる。しかしながら駆動部１２ｂは、回動させる方法以外にも、姿勢を変化させる任意の方法により、第１カメラ１１ａ及び第２カメラ１１ｂの撮像方向を変化させてよい。

上記第１の実施形態及び上記第２の実施形態では、コントローラ１３は、第３撮像範囲Ｒ３と第１撮像範囲Ｒ１との重複範囲が、第２撮像範囲Ｒ２と第１撮像範囲Ｒ１との重複範囲よりも大きくなるように第２カメラ１１ｂの撮像方向を変化させる。しかしながら、コントローラ１３は、第２カメラ１１ｂの第２撮像方向Ｄ２が第１カメラ１１ａの撮像方向Ｄ０と略一致するように第２カメラ１１ｂの撮像方向を変化させてよい。別の代替例として、コントローラ１３は、第３撮像範囲Ｒ３が第１撮像範囲Ｒ１を含むように第２カメラ１１ｂの撮像方向を変化させてよい。

上記第１の実施形態及び上記第２の実施形態では、コントローラ１３が、第１カメラ１１ａ及び第２カメラ１１ｂの撮像方向を変化させ、更に第２撮像画像を第３処理画像に変換させる変換処理を実行する。しかしながら、コントローラ１３は第１カメラ１１ａ及び第２カメラ１１ｂの撮像方向の変化のみを行い、第３処理画像への変換処理をＥＣＵ（Electronic Control Unit）又は移動体９のカーナビゲーションシステムが実行してよい。

上記第１の実施形態及び上記第２の実施形態において、第１カメラ１１ａと第２カメラ１１ｂとは移動体９の側面に取り付けられるが、移動体９の車室内、上面、背面等の異なる位置に取り付けられてよい。例えばカメラモジュール１が移動体９の車室内に取り付けられる場合を示す。第１回動位置において第１カメラ１１ａは、例えば、法令などにより定められる、撮像範囲の光景を撮像できるように姿勢が定められる。例えば上述した「Proposal for Supplement 2 to the 04 series of amendments to Regulation No. 46 (Devices for indirect vision)」によれば、図８に示すように、撮像範囲は、地上において運転者から後方６０ｍ以上の任意の位置において、移動体９の前後方向に平行な中央線から左右幅２０ｍである。そこでコントローラ１３は、第１カメラ１１ａが故障していると判定するとき、第２カメラ１１ｂの撮像方向を変化させて、第２カメラ１１ｂの第３撮像範囲Ｒ３が図８に示す撮像範囲を含ませてよい。

第１の実施形態及び第２の実施形態において、カメラモジュール１は移動体９の片側の側面にのみ取り付けられているが、移動体９の両側の側面に取り付けられてよい。

コントローラ１３は、第２カメラ１１ｂの撮像方向にかかわらず第２処理画像と第３処理画像との両方を生成してよい。コントローラ１３は、第２カメラ１１ｂが第２撮像方向Ｄ２を向いているときに第３処理画像を生成してよい。コントローラ１３は、第２カメラ１１ｂが第１撮像方向Ｄ１を向いているときに第３処理画像の生成を停止してよい。コントローラ１３は、第２カメラ１１ｂの撮像方向にかかわらず第２処理画像を生成しつつ、第２カメラ１１ｂが第２撮像方向Ｄ２を向いているときのみに第３処理画像を生成してよい。

コントローラ１３は、第２カメラ１１ｂが第１撮像方向Ｄ１を向いているときに第２処理画像を生成してよい。コントローラ１３は、第２カメラ１１ｂが第２撮像方向Ｄ２を向いているときに第２処理画像の生成を停止してよい。コントローラ１３は、第２カメラ１１ｂの撮像方向にかかわらず第３処理画像を生成しつつ、第２カメラ１１ｂが第１撮像方向Ｄ１を向いているときのみに第２処理画像を生成してよい。

コントローラ１３に第３処理画像及び第２処理画像の一方のみを生成させることで、カメラモジュール１は、２つの画像を常時生成する場合に比べてコントローラ１３の処理負荷を低減することができる。

コントローラ１３は、第２カメラ１１ｂの撮像方向にかかわらず第１処理画像を生成してよい。コントローラ１３は、第２カメラ１１ｂが第１撮像方向Ｄ１を向いているときに第１処理画像を生成してよい。コントローラ１３は、第２カメラ１１ｂが第２撮像方向Ｄ２を向いているときに第１処理画像の生成を停止してよい。

第１の実施形態及び第２の実施形態では、コントローラ１３は第１セレクタ１３ａと別体である。しかしながら、第１セレクタ１３ａはコントローラ１３内部に設けられて内蔵されてよい。さらには、第１セレクタ１３ａがカメラモジュール１から別体であってよい。

上記第１の実施形態及び第２の実施形態では、第１セレクタ１３ａは、第２カメラ１１ｂが第１撮像方向Ｄ１を向いているときに第２処理画像を出力し、第２カメラ１１ｂが第２撮像方向Ｄ２を向いているときに第３処理画像を出力する。第１セレクタ１３ａは、次に示される別のセレクタである第２セレクタ１３ｂと置き換えられてよい。すなわち、第２セレクタ１３ｂは、第２カメラ１１ｂが第１撮像方向Ｄ１を向いているときに、第１処理画像を第１モニタ２ａに出力し、第２カメラ１１ｂが第２撮像方向Ｄ２を向いているときに、第３処理画像を第１モニタ２ａに出力する。第２セレクタ１３ｂは、第２カメラ１１ｂが第１撮像方向Ｄ１を向いているときに、第１処理画像に加えて第２処理画像を第１モニタ２ａに出力してよい。

本開示内容の多くの側面は、プログラム命令を実行可能なコンピュータシステムその他のハードウェアによって実行される、一連の動作として示される。各実施形態では、種々の動作は、プログラム命令(ソフトウェア)で実装された専用回路(たとえば、特定機能を実行するために相互接続された個別の論理ゲート)又は、一以上のプロセッサによって実行される論理ブロック又はプログラムモジュール等によって実行されることに留意されたい。論理ブロック又はプログラムモジュール等を実行する一以上のプロセッサには、たとえば、一以上のマイクロプロセッサ、CPU(中央演算処理ユニット)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、DSP(Digital Signal Processor)、PLD(Programmable Logic Device)、FPGA(Field Programmable Gate Array)、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子機器、ここに記載する機能を実行可能に設計されたその他の装置および／またはこれらいずれかの組合せが含まれる。ここに示す実施形態は、たとえば、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコードまたはこれらいずれかの組合せによって実装される。命令は、必要なタスクを実行するためのプログラムコードまたはコードセグメントであってもよい。そして、命令は、機械読取り可能な非一時的記憶媒体その他の媒体に格納することができる。コードセグメントは、手順、関数、サブプログラム、プログラム、ルーチン、サブルーチン、モジュール、ソフトウェアパッケージ、クラスまたは命令、データ構造もしくはプログラムステートメントのいずれかの任意の組合せを示すものであってもよい。コードセグメントは、他のコードセグメントまたはハードウェア回路と、情報、データ引数、変数または記憶内容の送信および／または受信を行い、これによって、コードセグメントが他のコードセグメントまたはハードウェア回路と接続される。

ここでは、特定の機能を実行する種々のモジュールおよび／またはユニットを有するものとしてのシステムを開示している。これらのモジュールおよびユニットは、その機能性を簡略に説明するために模式的に示されたものであって、必ずしも、特定のハードウェアおよび／またはソフトウェアを示すものではないことに留意されたい。その意味において、これらのモジュール、ユニット、その他の構成要素は、ここで説明された特定の機能を実質的に実行するように実装されたハードウェアおよび／またはソフトウェアであればよい。異なる構成要素の種々の機能は、ハードウェアおよび／もしくはソフトウェアのいかなる組合せまたは分離したものであってもよく、それぞれ別々に、またはいずれかの組合せによって用いることができる。また、キーボード、ディスプレイ、タッチスクリーン、ポインティングデバイス等を含むがこれらに限られない入力/出力もしくはI/Oデバイス又はユーザインターフェースは、システムに直接にまたは介在するI/Oコントローラを介して接続することができる。このように、本開示内容の種々の側面は、多くの異なる態様で実施することができる。それらの態様はすべて本開示内容の範囲に含まれる。

本開示において「第１」、「第２」、及び「第３」の記載は、当該構成を区別するための識別子である。必要に応じて、本開示における「第１」、「第２」、及び「第３」との記載で区別された部材は、当該構成における識別子を交換することができる。例えば、第１カメラ１１ａは、第２カメラ１１ｂと識別子である「第１」と「第２」とを交換することができる。必要に応じて、識別子は削除してよい。識別子を削除した構成は、符号で区別される。必要に応じて、識別子は、任意の数字に変更してよい。必要に応じて、本開示に記載の構成の１つには任意の識別子が付加されてよい。例えば、コントローラ１３は、第１を付加して第１コントローラ１３と称されてよい。本開示における「第１」、「第２」、「第３」等の識別子の記載は、当該構成の順序の解釈に利用してはならない。

１ カメラモジュール
１１ａ 第１カメラ
１１ｂ 第２カメラ
１２ａ 回動部
１２ｂ 駆動部
１３ コントローラ
１３ａ 第１セレクタ
２ モニタ
２ａ 第１モニタ
２ｂ 第２モニタ
８ カメラモニタシステム
９ 移動体

Claims (14)

1. 第１カメラと、
   第１撮像方向と第２撮像方向とを切り替え可能な第２カメラと、
   前記第１カメラによる第１撮像画像を取得し、
   取得した当該第１撮像画像に対して、第１処理を実行して第１処理画像を生成可能であり、
   前記第２カメラによる第２撮像画像を取得し、
   取得した当該第２撮像画像に対して、第２処理が実行された第２処理画像を生成可能であり、
   取得した当該第２撮像画像に対して、前記第２処理と異なる第３処理が実行された第３処理画像を生成可能である、
   コントローラと、
   を備え、
   前記第１カメラは、前記第２カメラが前記第１撮像方向を向いているときに第１撮像範囲を撮像し、
   前記第２カメラは、
   前記第１撮像方向を向いているときに第２撮像範囲を撮像し、
   前記第２撮像方向を向いているときに第３撮像範囲を撮像し、
   前記第１撮像範囲と前記第３撮像範囲との重複範囲は、前記第１撮像範囲と前記第２撮像範囲との重複範囲よりも広い、
   カメラモジュール。
2. 請求項１に記載のカメラモジュールにおいて、
   前記第１撮像範囲を撮像したときの前記第１処理画像と前記第３処理画像との重複範囲は、前記第１撮像範囲を撮像したときの前記第１処理画像と前記第２処理画像との重複範囲より広い、カメラモジュール。
3. 請求項１又は請求項２に記載のカメラモジュールにおいて、
   前記コントローラは、前記第２カメラが前記第２撮像方向を向いているときに前記第３処理画像を生成する、カメラモジュール。
4. 請求項１から請求項３のいずれか１つに記載のカメラモジュールにおいて、
   前記コントローラは、前記第２カメラが前記第１撮像方向を向いているときに前記第２処理画像を生成する、カメラモジュール。
5. 請求項１又は２に記載のカメラモジュールにおいて、
   前記コントローラは、前記第２カメラの撮像方向にかかわらず前記第３処理画像を生成する、カメラモジュール。
6. 請求項１から請求項３、および請求項５のいずれか１つに記載のカメラモジュールにおいて、
   前記コントローラは、前記第２カメラの撮像方向にかかわらず前記第２処理画像を生成する、カメラモジュール。
7. 請求項５に記載のカメラモジュールにおいて、
   前記コントローラは、前記第２カメラが前記第１撮像方向を向いているときに前記第２処理画像を生成する、カメラモジュール。
8. 請求項１から請求項７のいずれか１つに記載のカメラモジュールにおいて、
   前記第２カメラが前記第１撮像方向を向いているときに前記第２処理画像を出力し、
   前記第２カメラが前記第２撮像方向を向いているときに前記第３処理画像を出力する、
   第１セレクタを更に備える、カメラモジュール。
9. 請求項１から請求項８のいずれか１つに記載のカメラモジュールにおいて、
   前記第２カメラが前記第１撮像方向を向いているときに、前記第１処理画像を第１モニタに出力し、
   前記第２カメラが前記第２撮像方向を向いているときに、前記第３処理画像を前記第１モニタに出力する、
   第２セレクタを更に備える、カメラモジュール。
10. 第１カメラから取得された第１撮像画像に対して第１処理が実行されて生成された第１処理画像を取得し、
    第１撮像方向と第２撮像方向とを切り替え可能な第２カメラから取得された第２撮像画像に対して、
    前記第２カメラが前記第１撮像方向を向いているときに第２処理が実行されて生成された第２処理画像、及び、
    前記第２カメラが前記第２撮像方向を向いているときに第３処理が実行されて生成された第３処理画像を取得し、
    前記第２カメラが前記第１撮像方向を向いているとき、前記第１処理画像を出力し、
    前記第２カメラが前記第２撮像方向を向いているとき、前記第３処理画像を出力する、
    セレクタ。
11. 第１撮像範囲を撮像する第１カメラから第１撮像画像を取得し、
    取得した当該第１撮像画像に対して、第１処理を実行して第１処理画像を生成可能であり、
    第１撮像方向と第２撮像方向とを切り替え可能で前記第１撮像方向を向いているときの第２撮像範囲より前記第２撮像方向を向いているときの第３撮像範囲が前記第１撮像範囲との重複範囲が広い第２カメラから第２撮像画像を取得し、
    取得した当該第２撮像画像に対して、第２処理が実行された第２処理画像を生成可能であり、
    取得した当該第２撮像画像に対して、前記第２処理と異なる第３処理が実行された第３処理画像を生成可能である、
    コントローラ。
12. 第１カメラと、
    第１撮像方向と第２撮像方向とを切り替え可能な第２カメラと、
    前記第１カメラによる第１撮像画像を取得し、
    取得した当該第１撮像画像に対して、第１処理を実行して第１処理画像を生成可能であり、
    前記第２カメラによる第２撮像画像を取得し、
    取得した当該第２撮像画像に対して、第２処理が実行された第２処理画像を生成可能であり、
    取得した当該第２撮像画像に対して、前記第２処理と異なる第３処理が実行された第３処理画像を生成可能である、
    コントローラと、を備え、
    前記第１カメラは、前記第２カメラが前記第１撮像方向を向いているときに第１撮像範囲を撮像し、
    前記第２カメラは、
    前記第１撮像方向を向いているときに第２撮像範囲を撮像し、
    前記第２撮像方向を向いているときに第３撮像範囲を撮像し、
    前記コントローラは、
    前記第２カメラが前記第１撮像方向を向いているときに取得した前記第２撮像画像に対して前記第２処理を実行し、
    前記第２カメラが前記第２撮像方向を向いているときに取得した前記第２撮像画像に対して前記第３処理を実行し、
    前記第１処理画像と前記第３処理画像との重複範囲は、前記第１処理画像と前記第２処理画像との重複範囲より広い、
    カメラモジュール。
13. 第１カメラと、
    第１撮像方向と第２撮像方向とを切り替え可能な第２カメラと、
    コントローラと、
    １つのモニタと、
    を備え、
    前記コントローラは、
    前記第１カメラから第１撮像画像を取得し、
    前記第１撮像画像に対して、第１処理を実行して第１処理画像を生成し、
    前記第２カメラから第２撮像画像を取得し、
    前記第１撮像方向を向いているときの前記第２撮像画像に対して、第２処理を実行して第２処理画像を生成し、
    前記第２撮像方向を向いているときの前記第２撮像画像に対して、第３処理を実行して第３処理画像を生成し、
    前記モニタは、
    前記第２カメラが前記第１撮像方向を向いているときに、前記第１処理画像を表示し、
    前記第２カメラが前記第２撮像方向を向いているときに、前記第３処理画像を表示する、
    カメラモニタシステム。
14. 第１カメラと、
    第１撮像方向と第２撮像方向とを切り替え可能な第２カメラと、
    コントローラと、
    １つのモニタと、
    を備え、
    前記コントローラは、
    前記第１カメラから第１撮像画像を取得し、
    前記第１撮像画像に対して、第１処理を実行して第１処理画像を生成し、
    前記第２カメラから第２撮像画像を取得し、
    前記第１撮像方向を向いているときの前記第２撮像画像に対して、第２処理を実行して第２処理画像を生成し、
    前記第２撮像方向を向いているときの前記第２撮像画像に対して、第３処理を実行して第３処理画像を生成し、
    前記モニタは、
    前記第２カメラが前記第１撮像方向を向いているときに、前記第１処理画像を表示し、
    前記第２カメラが前記第２撮像方向を向いているときに、前記第３処理画像を表示する、
    移動体。

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