JP6748179B2

JP6748179B2 - Robot arm mechanism

Info

Publication number: JP6748179B2
Application number: JP2018221193A
Authority: JP
Inventors: 尹　祐根; 祐根尹
Original assignee: Life Robotics Inc
Current assignee: Life Robotics Inc
Priority date: 2018-11-27
Filing date: 2018-11-27
Publication date: 2020-08-26
Anticipated expiration: 2034-10-30
Also published as: JP2019022943A

Description

本発明の実施形態はロボットアーム機構に関する。 Embodiments of the present invention relate to a robot arm mechanism.

図１３には従来の垂直多関節部アーム機構を示している。垂直多関節部アーム機構には位置に関して３自由度（ｘ，ｙ，ｚ）、姿勢に関して３自由度（φ，θ，ψ）が要求され、一般的には根元３軸と呼ばれる回転関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３と手首３軸と呼ばれる回転関節部Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６とからそれを実現している。例えば関節部Ｊ１，Ｊ４，Ｊ６にはねじり関節部、関節部Ｊ２，Ｊ３，Ｊ５には曲げ関節部が適用される。 FIG. 13 shows a conventional vertical articulated arm mechanism. The vertical multi-joint arm mechanism is required to have 3 degrees of freedom (x, y, z) in terms of position and 3 degrees of freedom (φ, θ, ψ) in terms of posture, and is generally called a rotary joint section J1 which is called a root 3 axis. , J2, J3 and revolving joints J4, J5, J6 called three axes of the wrist. For example, torsion joints are applied to the joints J1, J4, J6, and bending joints are applied to the joints J2, J3, J5.

この種の多関節アーム機構では可動範囲内にも関わらず特異点というある特定方向の自由度が失われてしまう姿勢が無数に存在する。特異点姿勢では、直交座標と関節部角度の組との間の座標変換演算で解（ある座標位置を満足する関節部角度の組）が無数に存在して制御不能に陥り、また関節部に無限大の角速度を要求して特異点近傍で関節部の動きが急激に早くなり「暴走」が生じる。そのため特異点を避けて使用するか、あるいは手先移動速度を犠牲にする等で対処しているのが現状である。特異点としては例えば図１４（ａ）に示すように曲げ関節部Ｊ２，Ｊ３，Ｊ５を全てゼロ度とすることでねじり関節部Ｊ１，Ｊ４，Ｊ６の回転軸ＲＡ１，ＲＡ４，ＲＡ６が同軸となるいわゆる手首特異点と呼ばれる状況ではこれらねじり関節部Ｊ１，Ｊ４，Ｊ６の回転角を一義に決められない。この事態は少なくとも２つのねじり関節部が同軸に揃う状況で同様に発生する。その他特異点姿勢としては、図１４（ｂ）に示すように手首３軸のための関節部Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６の回転軸ＲＡ４，ＲＡ５，ＲＡ６の交点が、アーム基部をなすねじり関節部Ｊ１の回転軸ＲＡ１上に位置するいわゆる肩特異点、図１４（ｃ）に示すように手首３軸のための関節部Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６の回転軸ＲＡ４，ＲＡ５，ＲＡ６の交点が、根元３軸の曲げ関節部Ｊ２，Ｊ３の回転軸ＲＡ２，ＲＡ３を含む平面上に位置するいわゆる肘特異点などが知られている。 In this type of multi-joint arm mechanism, there are innumerable postures in which the degree of freedom in a specific direction called a singular point is lost even within the movable range. In the singularity posture, there are innumerable solutions (sets of joint angles that satisfy a certain coordinate position) in coordinate conversion calculation between Cartesian coordinates and sets of joint angles, and the joint becomes uncontrollable. An infinite angular velocity is required, and the movement of the joint rapidly increases near the singular point, causing "runaway". Therefore, it is the current situation to deal with it by avoiding singular points or by sacrificing the hand movement speed. As a singular point, for example, as shown in FIG. 14A, when the bending joints J2, J3, J5 are all set to zero degrees, the rotational axes RA1, RA4, RA6 of the torsion joints J1, J4, J6 become coaxial. In the so-called wrist singularity, the rotation angles of these torsion joints J1, J4, J6 cannot be uniquely determined. This situation similarly occurs in a situation where at least two torsion joints are coaxial. As another singular point posture, as shown in FIG. 14B, the intersections of the rotation axes RA4, RA5, RA6 of the joints J4, J5, J6 for the three wrist axes are the torsion joints J1 forming the arm base. The so-called shoulder singularity located on the rotation axis RA1, the intersection of the rotation axes RA4, RA5, RA6 of the joints J4, J5, J6 for the wrist 3 axes is the base 3 axis as shown in FIG. 14(c). There is known a so-called elbow singular point located on a plane including the rotation axes RA2 and RA3 of the bending joints J2 and J3.

目的は、可動範囲内で特異点姿勢を構造上解消又は減少させることのできるロボットアーム機構を提供することを目的とする。 It is an object of the present invention to provide a robot arm mechanism capable of structurally eliminating or reducing a singular point posture within a movable range.

本実施形態に係るロボットアーム機構は複数の関節部を有する。第１関節部は第１軸を中心とした回転関節である。第２関節部は第１軸に垂直な第２軸を中心とした回転関節である。第３関節部は第２軸に垂直な第３軸を中心とした直動関節である。第１、第２、第３関節部は基台から順番に配置される。第１関節部は第１軸が基台に垂直になるよう配置される。第２関節部は第１関節部に対して第１軸に平行な方向と、第１軸と第２軸とに垂直な方向と、第２軸に平行な方向との３方向に関してオフセットされる。 The robot arm mechanism according to this embodiment has a plurality of joints. The first joint portion is a rotary joint about the first axis. The second joint portion is a rotary joint about a second axis perpendicular to the first axis. The third joint is a linear joint centered on a third axis perpendicular to the second axis. The first, second, and third joints are arranged in order from the base. The first joint portion is arranged so that the first axis is perpendicular to the base. The second joint portion is offset with respect to the first joint portion in three directions including a direction parallel to the first axis, a direction perpendicular to the first axis and the second axis, and a direction parallel to the second axis. ..

図１は、本実施形態に係るロボットアーム機構の外観斜視図である。FIG. 1 is an external perspective view of a robot arm mechanism according to this embodiment. 図２は、図１のロボットアーム機構の内部構造を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing the internal structure of the robot arm mechanism of FIG. 図３は、図１のロボットアーム機構の内部構造を断面方向から見た図である。FIG. 3 is a view of the internal structure of the robot arm mechanism of FIG. 1 as seen from the cross-sectional direction. 図４は、図１のロボットアーム機構を図記号表現により示す図である。FIG. 4 is a diagram showing the robot arm mechanism of FIG. 1 in a symbolic representation. 図５は、本実施形態によるロボットアーム機構の根元３軸の構成（ＲＲＰ）を図記号表現により示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a configuration (RRP) of three roots of the robot arm mechanism according to the present embodiment by a graphic symbol expression. 図６Ａは、本実施形態によるロボットアーム機構の根元３軸の構成（ＰＲＲ）を図記号表現により示す図である。FIG. 6A is a diagram showing the configuration (PRR) of the base three axes of the robot arm mechanism according to the present embodiment in a symbolic representation. 図６Ｂは、本実施形態によるロボットアーム機構の根元３軸の構成（ＰＲＲ）を図記号表現により示す図である。FIG. 6B is a diagram showing the configuration (PRR) of the root three axes of the robot arm mechanism according to the present embodiment in a symbolic representation. 図７Ａは、本実施形態によるロボットアーム機構の根元３軸の構成（ＰＲＲ）を図記号表現により示す図である。FIG. 7A is a diagram showing the configuration (PRR) of the root three axes of the robot arm mechanism according to the present embodiment in a symbolic representation. 図７Ｂは、本実施形態によるロボットアーム機構の根元３軸の構成（ＰＲＲ）を図記号表現により示す図である。FIG. 7B is a diagram showing the configuration (PRR) of the three roots of the robot arm mechanism according to the present embodiment in a symbolic representation. 図８Ａは、本実施形態によるロボットアーム機構の根元３軸の構成（ＲＰ）を図記号表現により示す図である。FIG. 8A is a diagram showing the configuration (RP) of the base three axes of the robot arm mechanism according to the present embodiment in the form of a graphic symbol. 図８Ｂは、本実施形態によるロボットアーム機構の根元３軸の構成（ＲＰＲ）を図記号表現により示す図である。FIG. 8B is a diagram showing the configuration (RPR) of the three roots of the robot arm mechanism according to the present embodiment in the form of a graphic symbol. 図９Ａは、本実施形態によるロボットアーム機構の根元３軸の構成（ＲＰＲ）を図記号表現により示す図である。FIG. 9A is a diagram showing the configuration (RPR) of the three bases of the robot arm mechanism according to the present embodiment in the form of a graphic symbol. 図９Ｂは、本実施形態によるロボットアーム機構の根元３軸の構成（ＲＰＲ）を図記号表現により示す図である。FIG. 9B is a diagram showing the configuration (RPR) of the base three axes of the robot arm mechanism according to the present embodiment in the form of a graphic symbol. 図１０は、本実施形態によるロボットアーム機構の根元３軸の構成（ＲＲＲ）を図記号表現により示す図である。FIG. 10 is a diagram showing the configuration (RRR) of the three base axes of the robot arm mechanism according to the present embodiment in the form of a graphic symbol. 図１１は、本実施形態によるロボットアーム機構の手首３軸の構成を図記号表現により示す図である。FIG. 11 is a diagram showing the structure of the three axes of the wrist of the robot arm mechanism according to the present embodiment in a symbolic representation. 図１２は、本実施形態によるロボットアーム機構の根元３軸と手首３軸との組み合わせ構成例を図記号表現により示す図である。FIG. 12 is a diagram showing an example of a combination configuration of the base 3 axes and the wrist 3 axes of the robot arm mechanism according to the present embodiment in the form of a symbol. 図１３は、従来の典型的な垂直多関節部ロボットアーム機構を図記号表現により示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a conventional typical vertical articulated robot arm mechanism by a symbolic representation. 図１４は、従来の典型的な特異点姿勢を示す図である。FIG. 14 is a diagram showing a conventional typical singular point posture.

以下、図面を参照しながら本実施形態に係るロボットアーム機構を説明する。以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。 Hereinafter, the robot arm mechanism according to the present embodiment will be described with reference to the drawings. In the following description, components having substantially the same functions and configurations are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be given only when necessary.

図１は、本実施形態に係るロボットアーム機構の外観斜視図である。図２、図３は図１のロボットアーム機構の内部構造を示している。図４は図１のロボットアーム機構を図記号表現により示している。ロボットアーム機構は、略円筒形状の基部１と基部１に接続するアーム部２とを有する。ロボットアーム部２の先端にはエンドエフェクタと呼ばれる手先効果器３が取り付けられる。図１では手先効果器３として対象物を把持可能なハンド部を図示している。手先効果器３としてはハンド部に限定されず、他のツール、またはカメラ、ディスプレイであってもよい。ロボットアーム部２の先端には任意の種類の手先効果器３に交換することができるアダプタが設けられていてもよい。 FIG. 1 is an external perspective view of a robot arm mechanism according to this embodiment. 2 and 3 show the internal structure of the robot arm mechanism shown in FIG. FIG. 4 shows the robot arm mechanism of FIG. 1 in a pictorial representation. The robot arm mechanism has a substantially cylindrical base portion 1 and an arm portion 2 connected to the base portion 1. A hand effector 3 called an end effector is attached to the tip of the robot arm unit 2. In FIG. 1, a hand unit capable of gripping an object is illustrated as the hand effector 3. The hand effector 3 is not limited to the hand unit, and may be another tool, a camera, or a display. An adapter that can be replaced with any type of hand effector 3 may be provided at the tip of the robot arm unit 2.

ロボットアーム部２は、複数、ここでは６つの関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６を有する。複数の関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６は基部１から順番に配設される。一般的に、第１、第２、第３軸ＲＡ１，ＲＡ２，ＲＡ３は根元３軸と呼ばれ、第４、第５、第６軸ＲＡ４，ＲＡ５，ＲＡ６は手首３軸と呼ばれる。根元３軸を構成する関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３の少なくとも一つは直動関節である。ここでは第３関節部Ｊ３が直動関節、特に伸縮距離の比較的長い関節部として構成される。第１関節部Ｊ１は基台面に対して例えば垂直に支持される第１回転軸ＲＡ１を中心としたねじり関節である。第２関節部Ｊ２は第１回転軸ＲＡ１に対して垂直に配置される第２回転軸ＲＡ２を中心とした曲げ関節である。第３関節部Ｊ３は、第２回転軸ＲＡ２に対して垂直に配置される第３軸（移動軸）ＲＡ３を中心として直線的に伸縮する関節である。第４関節部Ｊ４は、第３移動軸ＲＡ３に一致する第４回転軸ＲＡ４を中心としたねじり関節であり、第５関節部Ｊ５は第４回転軸ＲＡ４に対して直交する第５回転軸ＲＡ５を中心とした曲げ関節である。第６関節部Ｊ６は第４回転軸ＲＡ４に対して直交し、第５回転軸ＲＡ５に対して垂直に配置される第６回転軸ＲＡ６を中心とした曲げ関節である。 The robot arm portion 2 has a plurality of joint portions J1, J2, J3, J4, J5, J6, here six joints. The plurality of joints J1, J2, J3, J4, J5, J6 are arranged in order from the base 1. Generally, the first, second, and third axes RA1, RA2, RA3 are called the root three axes, and the fourth, fifth, and sixth axes RA4, RA5, RA6 are called the wrist three axes. At least one of the joints J1, J2, J3 forming the three base axes is a linear joint. Here, the third joint portion J3 is configured as a linear joint, particularly a joint portion having a relatively long extension/contraction distance. The first joint portion J1 is a torsion joint centered on a first rotation axis RA1 that is supported perpendicularly to the base surface, for example. The second joint portion J2 is a bending joint centered on the second rotation axis RA2 arranged perpendicular to the first rotation axis RA1. The third joint J3 is a joint that linearly expands and contracts around a third axis (movement axis) RA3 that is arranged perpendicular to the second rotation axis RA2. The fourth joint J4 is a torsion joint centered on a fourth rotation axis RA4 that coincides with the third movement axis RA3, and the fifth joint J5 is a fifth rotation axis RA5 orthogonal to the fourth rotation axis RA4. It is a bending joint centered on. The sixth joint portion J6 is a bending joint centered on a sixth rotation axis RA6 that is orthogonal to the fourth rotation axis RA4 and perpendicular to the fifth rotation axis RA5.

第１関節部Ｊ１のねじり回転によりアーム部２がハンド部３とともに旋回する。第２関節部Ｊ２の曲げ回転によりアーム部２がハンド部３とともに第２関節部Ｊ２の第２回転軸ＲＡ２を中心に起伏動をする。基部１を成すアーム支持体（第１支持体）１１ａは、第１関節部Ｊ１の回転軸ＲＡ１を中心に形成される円筒形状の中空構造を有する。第１関節部Ｊ１は図示しない固定台に取り付けられる。第１関節部Ｊ１が回転するとき、第１支持体１１ａはアーム部２の旋回とともに軸回転する。なお、第１支持体１１ａが接地面に固定されていてもよい。その場合、第１支持体１１ａとは独立してアーム部２が旋回する構造に設けられる。第１支持体１１ａの上部には第２支持部１１ｂが接続される。 The arm portion 2 pivots together with the hand portion 3 by the torsional rotation of the first joint portion J1. Due to the bending rotation of the second joint portion J2, the arm portion 2 moves up and down together with the hand portion 3 about the second rotation axis RA2 of the second joint portion J2. The arm support (first support) 11a forming the base portion 1 has a cylindrical hollow structure formed around the rotation axis RA1 of the first joint J1. The first joint J1 is attached to a fixed base (not shown). When the first joint J1 rotates, the first support 11a rotates about the axis of the arm 2 as it pivots. The first support 11a may be fixed to the ground plane. In that case, it is provided in a structure in which the arm 2 pivots independently of the first support 11a. The second support portion 11b is connected to the upper portion of the first support body 11a.

第２支持部１１ｂは第１支持部１１ａに連続する中空構造を有する。第２支持部１１ｂの一端は第１関節部Ｊ１の回転部に取り付けられる。第２支持部１１ｂの他端は開放され、第３支持部１１ｃが第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２において回動自在に嵌め込まれる。第３支持部１１ｃは第１支持部１１ａ及び第２支持部に連通する鱗状の中空構造を有する。第３支持部１１ｃは、第２関節部Ｊ２の曲げ回転に伴ってその後部が第２支持部１１ｂに収容され、また送出される。アーム部２の直動関節部を構成する第３関節部Ｊ３の後部はその収縮により第１支持部１１ａと第２支持部１１ｂの連続する中空構造の内部に収納される。 The second support portion 11b has a hollow structure continuous with the first support portion 11a. One end of the second support portion 11b is attached to the rotating portion of the first joint portion J1. The other end of the second support portion 11b is opened, and the third support portion 11c is rotatably fitted on the rotation axis RA2 of the second joint portion J2. The third support portion 11c has a scaly hollow structure communicating with the first support portion 11a and the second support portion. The rear portion of the third support portion 11c is accommodated in the second support portion 11b and is delivered as the second joint portion J2 is bent and rotated. The rear portion of the third joint portion J3, which constitutes the linear joint of the arm portion 2, is housed inside the hollow structure in which the first support portion 11a and the second support portion 11b are continuous due to the contraction thereof.

第１関節部Ｊ１は円環形状の固定部と回転部とからなり、固定部において図示しない基台に固定される。回転部には第１支持部１１ａと第２支持部１１ｂとが取り付けられる。第１関節部Ｊ１が回転するとき、第１、第２、第３支持体１１ａ、１１ｂ、１１ｃが第１回転軸ＲＡ１を中心としてアーム部２とハンド部３と共に旋回する。 The first joint portion J1 is composed of an annular fixing portion and a rotating portion, and is fixed to a base (not shown) at the fixing portion. The 1st support part 11a and the 2nd support part 11b are attached to a rotation part. When the first joint portion J1 rotates, the first, second, and third support bodies 11a, 11b, and 11c rotate together with the arm portion 2 and the hand portion 3 about the first rotation axis RA1.

第３支持部１１ｃはその後端下部において第２支持部１１ｂの開放端下部に対して回転軸ＲＡ２を中心として回動自在に嵌め込まれる。それにより回転軸ＲＡ２を中心とした曲げ関節部としての第２関節部Ｊ２が構成される。第２関節部Ｊ２が回動すると、アーム部２がハンド部３とともに第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２を中心に垂直方向に回動、つまり起伏動作をする。 The third support portion 11c is fitted into the lower portion of the rear end of the second support portion 11b so as to be rotatable about the rotation axis RA2 with respect to the lower portion of the open end of the second support portion 11b. As a result, a second joint portion J2 as a bending joint portion around the rotation axis RA2 is formed. When the second joint portion J2 rotates, the arm portion 2 rotates together with the hand portion 3 in the vertical direction about the rotation axis RA2 of the second joint portion J2, that is, the undulating operation.

上記の通り関節部としての第３関節部Ｊ３はアーム部２の主要構成物を構成する。アーム部２の先端に上述のハンド部３が設けられる。第１乃至第６関節部Ｊ１−Ｊ６の回転、曲げ、伸縮によりハンド部３の2指ハンド１６を任意の位置・姿勢に配置することが可能である。特に第３関節部Ｊ３の直動伸縮距離の長さは、基部１の近接位置から遠隔位置までの広範囲の対象にハンド部３で作用することを可能にする。 As described above, the third joint portion J3 as the joint portion constitutes a main component of the arm portion 2. The above-mentioned hand portion 3 is provided at the tip of the arm portion 2. It is possible to arrange the two-fingered hand 16 of the hand part 3 at an arbitrary position/posture by rotating, bending, and expanding/contracting the first to sixth joint parts J1-J6. In particular, the length of the linear expansion/contraction distance of the third joint J3 enables the hand unit 3 to act on a wide range of objects from the near position of the base unit 1 to the remote position.

第３関節部Ｊ３はそれを構成する直動伸縮アーム機構により実現される直動伸縮距離の長さが特徴的である。直動伸縮距離の長さは、図２、図３に示す構造により達成される。直動伸縮アーム機構は第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とを有する。アーム部２が水平に配置される基準姿勢では、第１連結コマ列２１は第２連結コマ列２０の下部に位置し、第２連結コマ列２０は第１連結コマ列２１の上部に位置する。 The third joint portion J3 is characterized by the length of the linear motion extension/contraction distance realized by the linear motion extension/contraction arm mechanism constituting the third joint part J3. The length of the linear motion expansion/contraction distance is achieved by the structure shown in FIGS. The linear motion telescopic arm mechanism has a first connection top row 21 and a second connection top row 20. In the reference posture in which the arm portion 2 is horizontally arranged, the first connecting piece row 21 is located below the second connecting piece row 20, and the second connecting piece row 20 is located above the first connecting piece row 21. ..

第１連結コマ列２１は、同一の断面コ字形状を有し、ピンにより背面箇所において列状に連結される複数の第１連結コマ２３からなる。第１連結コマ２３の断面形状及びピンによる連結位置により第１連結コマ列２１はその背面方向ＢＤに屈曲可能であるが逆に表面方向ＦＤには屈曲不可な性質を備える。第２連結コマ列２０は、第１連結コマ２３と略等価な幅を有する略平板形状を有し、背面方向と表面方向とともに屈曲可能な状態でピンにより列状に連結される複数の第２連結コマ２２からなる。第１連結コマ列２１は第２連結コマ列２０と先端部おいて結合コマ２６により結合される。結合コマ２６は、第１連結コマ２３と第２連結コマ２２とが一体的になった形状を有している。結合コマ２６が始端となって、第３支持部１１ｃから第２連結コマ列２０が第１連結コマ列２１とともに送り出されるときには、第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは互いに接合される。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは先端部おいて結合コマ２６により結合され、それぞれ後部において第３支持体１１ｃの内部で堅持され引き抜き防止されることにより接合状態が保持される。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とが接合状態が保持されたとき、第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０の屈曲は制限され、それにより第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とにより一定の剛性を備えた柱状体が構成される。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とが互いに離反するとき、屈曲制限を解除され、それぞれが屈曲可能状態に復帰する。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは第３支持体１１ｃの開口付近で接合され、送り出される。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは第３支持体１１ｃの内部で離反され、それぞれが屈曲可能状態となる。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは個々に屈曲され、第１支持体１１ａの内部に別体として収容される。 The first connecting piece row 21 has the same U-shaped cross section, and is composed of a plurality of first connecting pieces 23 connected in a row at the rear surface by pins. Depending on the cross-sectional shape of the first connecting piece 23 and the connecting position by the pin, the first connecting piece row 21 is bendable in the back direction BD, but conversely has a property that it is not bendable in the surface direction FD. The second connecting piece row 20 has a substantially flat plate shape having a width substantially equivalent to that of the first connecting piece 23, and a plurality of second connecting piece rows are connected in a row by pins in a bendable state in the back surface direction and the surface direction. It consists of a connecting piece 22. The first connecting piece row 21 is joined to the second connecting piece row 20 by a joining piece 26 at the tip. The connecting piece 26 has a shape in which the first connecting piece 23 and the second connecting piece 22 are integrated. When the connecting piece 26 is the starting end and the second connecting piece row 20 is sent out from the third supporting portion 11c together with the first connecting piece row 21, the first connecting piece row 21 and the second connecting piece row 20 are joined to each other. To be done. The first connecting piece row 21 and the second connecting piece row 20 are joined by a joining piece 26 at the tip portion, and are firmly held inside the third support body 11c at the rear portion and are prevented from being pulled out, so that the joined state is maintained. It When the joining state of the first connecting piece row 21 and the second connecting piece row 20 is maintained, the bending of the first connecting piece row 21 and the second connecting piece row 20 is limited, and thus the first connecting piece row 21 A columnar body having a certain rigidity is constituted by and the second connected frame row 20. When the first connection piece row 21 and the second connection piece row 20 are separated from each other, the bending limitation is released, and each returns to the bendable state. The first connecting piece row 21 and the second connecting piece row 20 are joined near the opening of the third support 11c and sent out. The first connection piece row 21 and the second connection piece row 20 are separated from each other inside the third support body 11c, and are in a bendable state. The first connecting piece row 21 and the second connecting piece row 20 are individually bent and housed inside the first support 11a as separate bodies.

図２に示すように第２連結コマ２２の内側には個々にリニアギア２２ａが形成されている。リニアギア２２ａは第２連結コマ２２が直線状になったときに連結され、連続的なリニアギアを構成する。図３に示すように第２連結コマ２２は第３支持体１１ｃ内でローラＲ１とドライブギア２４ａとの間に挟まれる。リニアギア２２ａはドライブギア２４ａに噛み合わされる。モータＭ１によりドライブギア２４ａが順回転することにより第２連結コマ列２０は第１連結コマ列２１とともに第３支持体１１ｃから送り出される。その際、第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは第３支持体１１ｃの開口付近に設けられた一対の上下ローラＲ２，Ｒ４に挟まれ、相互に押圧され、接合された状態で第３移動軸ＲＡ３に沿って直線的に送り出される。モータＭ１によりドライブギア２４ａが逆回転することにより第２連結コマ列２０と第１連結コマ列２１とは第３支持体１１ｃの内部であって上下ローラＲ２，Ｒ４の後方において接合状態を解除され、互いに離反される。離反された第２連結コマ列２０と第１連結コマ列２１とはそれぞれ屈曲可能な状態になり、第２、第３支持体１１ｂ、１１ｃの内部に設けられたガイドレールにガイドされて第１回転軸ＲＡ１に沿う方向に屈曲され、第１支持体１１ａの内部に収容される。 As shown in FIG. 2, linear gears 22a are individually formed inside the second connecting pieces 22. The linear gear 22a is connected when the second connecting piece 22 is linear, and forms a continuous linear gear. As shown in FIG. 3, the second connecting piece 22 is sandwiched between the roller R1 and the drive gear 24a in the third support 11c. The linear gear 22a is meshed with the drive gear 24a. When the drive gear 24a is rotated in the forward direction by the motor M1, the second connected frame row 20 is sent out from the third support 11c together with the first connected frame row 21. At that time, the first connection piece row 21 and the second connection piece row 20 are sandwiched by a pair of upper and lower rollers R2, R4 provided near the opening of the third support 11c, pressed against each other, and joined together. Then, it is sent out linearly along the third movement axis RA3. The drive gear 24a is reversely rotated by the motor M1 so that the joining state between the second connecting piece row 20 and the first connecting piece row 21 is released inside the third support 11c and behind the upper and lower rollers R2, R4. , Separated from each other. The separated second connecting piece row 20 and the first connecting piece row 21 are each in a bendable state, and are guided by the guide rails provided inside the second and third support bodies 11b and 11c to form the first connecting piece row. It is bent in the direction along the rotation axis RA1 and is housed inside the first support 11a.

ハンド部３は、図１に示すようにアーム部２の先に装備されている。ハンド部３は、第１、第２、第３関節部Ｊ１．Ｊ２．Ｊ３により任意位置に移動され、第４、第５、第６関節部Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６により任意姿勢に配置される。ハンド部３は、開閉される２つの指部１６ａ、１６ｂを有している。第４関節部Ｊ４は、アーム部２の伸縮方向に沿ったアーム部２の中心軸、つまり第３関節部Ｊ３の移動軸ＲＡ３に典型的には一致する回転軸ＲＡ４を有するねじり関節である。第４関節部Ｊ４が回転すると、第４関節部Ｊ４から先端にかけてハンド部３が回転軸ＲＡ４を中心に回転する。 The hand portion 3 is mounted on the tip of the arm portion 2 as shown in FIG. The hand portion 3 includes the first, second, and third joint portions J1. J2. It is moved to an arbitrary position by J3, and is arranged in an arbitrary posture by the fourth, fifth, and sixth joint parts J4, J5, and J6. The hand portion 3 has two finger portions 16a and 16b that are opened and closed. The fourth joint J4 is a torsion joint that has a rotation axis RA4 that typically coincides with the central axis of the arm 2 along the extension/contraction direction of the arm 2, that is, the movement axis RA3 of the third joint J3. When the fourth joint J4 rotates, the hand unit 3 rotates about the rotation axis RA4 from the fourth joint J4 to the tip.

第５関節部Ｊ５は、第４関節部Ｊ４の移動軸ＲＡ４に対して直交する回転軸ＲＡ５を有する曲げ関節部である。第５関節部が回転すると、第５関節部Ｊ５から先端にかけてハンド部１６とともに上下に回動する。第６関節部Ｊ６は、第４関節部Ｊ４の回転軸ＲＡ４に直交し、第５関節部Ｊ５の回転軸ＲＡ５に垂直な回転軸ＲＡ６を有する曲げ関節である。第６関節部Ｊ６が回転するとハンド１６が左右に旋回する。 The fifth joint J5 is a bending joint having a rotation axis RA5 orthogonal to the movement axis RA4 of the fourth joint J4. When the fifth joint portion rotates, it rotates up and down together with the hand portion 16 from the fifth joint portion J5 to the tip. The sixth joint J6 is a bending joint having a rotation axis RA6 orthogonal to the rotation axis RA4 of the fourth joint J4 and perpendicular to the rotation axis RA5 of the fifth joint J5. When the sixth joint J6 rotates, the hand 16 turns left and right.

図４には図１のロボットアーム機構を図記号表現により示している。ロボットアーム機構は、根元３軸を構成する第１関節部Ｊ１と第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３、さらに手首３軸を構成する第４関節部Ｊ４と第５関節部Ｊ５と第６関節部Ｊ６とにより３つの位置自由度と３つの姿勢自由度を実現する。第１関節部Ｊ１は、第１支持部１１ａと第２支持部１１ｂとの間に配設されており、回転軸ＲＡ１を中心としたねじり関節として構成されている。回転軸ＲＡ１は第１関節部Ｊ１の固定部が設置される基台の基準面ＢＰに垂直に配置される。回転軸ＲＡ１に平行にＺ軸を規定する。説明の便宜上、Ｚ軸を中心とした直交３軸の空間座標系（ＸＹＺ）を規定する。 FIG. 4 shows the robot arm mechanism of FIG. 1 in a symbolic representation. The robot arm mechanism includes a first joint portion J1, a second joint portion J2, and a third joint portion J3 that form the three base axes, and a fourth joint portion J4, a fifth joint portion J5, and the sixth joint portion J5 that form the three wrist axes. The joint J6 realizes three position degrees of freedom and three posture degrees of freedom. The first joint portion J1 is arranged between the first support portion 11a and the second support portion 11b, and is configured as a torsion joint about the rotation axis RA1. The rotation axis RA1 is arranged perpendicular to the reference plane BP of the base on which the fixed portion of the first joint J1 is installed. The Z axis is defined parallel to the rotation axis RA1. For convenience of description, a spatial coordinate system (XYZ) of three orthogonal axes centering on the Z axis is defined.

第２関節部Ｊ２は回転軸ＲＡ２を中心とした曲げ関節として構成される。第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２は空間座標系上のＸ軸に平行に設けられる。第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２は第１関節部Ｊ１の回転軸ＲＡ１に対して垂直な向きに設けられる。さらに第２関節部Ｊ２は、第１関節部Ｊ１に対して、第１回転軸ＲＡ１の方向（Ｚ軸方向）と第１回転軸ＲＡ１に垂直なＹ軸方向との２方向に関してオフセットされる。第１関節部Ｊ１と第２関節部Ｊ２とのＺ軸方向に関する関節間距離（関節中心間距離、リンク長又はオフセット距離ともいう）はｄ１、第１関節部Ｊ１と第２関節部Ｊ２とのＹ軸方向に関する関節間距離はＬ１で与えられる。なお回転関節部の関節中心は回転面上の構造中心をいい、直動関節部の関節中心はもっとも収縮した状態での構造中心をいうものとする。 The second joint portion J2 is configured as a bending joint centering on the rotation axis RA2. The rotation axis RA2 of the second joint J2 is provided parallel to the X axis on the spatial coordinate system. The rotation axis RA2 of the second joint portion J2 is provided in a direction perpendicular to the rotation axis RA1 of the first joint portion J1. Further, the second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in two directions, that is, the direction of the first rotation axis RA1 (Z axis direction) and the Y axis direction perpendicular to the first rotation axis RA1. The joint distance between the first joint portion J1 and the second joint portion J2 in the Z-axis direction (also called the joint center distance, link length or offset distance) is d1, and the first joint portion J1 and the second joint portion J2 are The joint distance in the Y-axis direction is given by L1. The joint center of the rotary joint is the structural center on the plane of rotation, and the joint center of the linear joint is the structural center in the most contracted state.

第２関節部Ｊ２が第１関節部Ｊ１に対して上記２方向にオフセットされるように、第２支持体１１ｂは第１支持体１１ａに取り付けられる。第１関節部Ｊ１に第２関節部Ｊ２を接続する仮想的なアームロッド部分（リンク部分）は、先端が直角に曲がった２つの鈎形状体が組み合わされたクランク形状を有している。この仮想的なアームロッド部分は、中空構造を有する第１、第２支持体１１ａ、１１ｂにより構成される。 The second support 11b is attached to the first support 11a so that the second joint J2 is offset in the two directions with respect to the first joint J1. An imaginary arm rod portion (link portion) that connects the second joint portion J2 to the first joint portion J1 has a crank shape in which two hook-shaped bodies each having a tip bent at a right angle are combined. The virtual arm rod portion is composed of first and second supports 11a and 11b having a hollow structure.

第３関節部Ｊ３は移動軸ＲＡ３を中心とした直動関節として構成される。第３関節部Ｊ３の移動軸ＲＡ３は第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２に対して垂直な向きに設けられる。第２関節部Ｊ２の回転角がゼロ度、つまりアーム部２の起伏角がゼロ度であってアーム部２が水平な基準姿勢においては、第３関節部Ｊ３の移動軸ＲＡ３は、第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２とともに第１関節部Ｊ１の回転軸ＲＡ１にも垂直な方向に設けられる。空間座標系上では、第３関節部Ｊ３の移動軸ＲＡ３はＸ軸及びＺ軸に対して垂直なＹ軸に平行に設けられる。さらに、第３関節部Ｊ３は、第２関節部Ｊ２に対して、その回転軸ＲＡ２の方向（Ｙ軸方向）と、移動軸ＲＡ３に直交するＺ軸の方向との２方向に関してオフセットされる。第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３とのＺ軸方向に関する関節間距離（オフセット距離）はｄ２、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３とのＹ軸方向に関する関節間距離はＬ２で与えられる。第３関節部Ｊ３が第２関節部Ｊ２に対して上記２方向にオフセットされるように、第３支持体１１ｃは第２支持体１１ｂに取り付けられる。第２関節部Ｊ２に第３関節部Ｊ３を接続する仮想的なアームロッド部分（リンク部分）は、先端が垂直に曲がった鈎形状体を有している。この仮想的なアームロッド部分は、第２、第３支持体１１ｂ、１１ｃにより構成される。 The third joint J3 is configured as a direct acting joint centering on the movement axis RA3. The movement axis RA3 of the third joint J3 is provided in a direction perpendicular to the rotation axis RA2 of the second joint J2. In the reference posture in which the rotation angle of the second joint J2 is zero degrees, that is, the undulation angle of the arm portion 2 is zero degrees and the arm portion 2 is horizontal, the movement axis RA3 of the third joint portion J3 is the second joint. It is provided in a direction perpendicular to the rotation axis RA2 of the portion J2 and the rotation axis RA1 of the first joint portion J1. On the spatial coordinate system, the movement axis RA3 of the third joint J3 is provided parallel to the Y axis which is perpendicular to the X axis and the Z axis. Further, the third joint J3 is offset with respect to the second joint J2 in two directions, that is, the direction of the rotation axis RA2 (Y axis direction) and the direction of the Z axis orthogonal to the movement axis RA3. The joint distance (offset distance) in the Z-axis direction between the second joint portion J2 and the third joint portion J3 is d2, and the joint distance in the Y-axis direction between the second joint portion J2 and the third joint portion J3 is L2. Given. The third support 11c is attached to the second support 11b so that the third joint J3 is offset in the two directions with respect to the second joint J2. The virtual arm rod portion (link portion) that connects the third joint portion J3 to the second joint portion J2 has a hook-shaped body whose tip is bent vertically. This virtual arm rod portion is composed of second and third supports 11b and 11c.

上記第１関節部Ｊ１と第２関節部Ｊ２とのＹ軸方向に関する関節間距離Ｌ２と、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３とのＺ軸方向に関する関節間距離ｄ２とは異なる値に設定される。 The joint distance L2 between the first joint portion J1 and the second joint portion J2 in the Y-axis direction and the joint distance d2 between the second joint portion J2 and the third joint portion J3 in the Z-axis direction have different values. Is set.

第４関節部Ｊ４は回転軸ＲＡ４を中心としたねじり関節として構成される。第４関節部Ｊ４の回転軸ＲＡ４は第３関節部Ｊ３の移動軸ＲＡ３に略一致するよう配置される。第５関節部Ｊ５は回転軸ＲＡ５を中心とした曲げ関節として構成される。第５関節部Ｊ５の回転軸ＲＡ５は第３関節部Ｊ３の移動軸ＲＡ３及び第４関節部Ｊ４の回転軸ＲＡ４に略直交するよう配置される。第６関節部Ｊ６は回転軸ＲＡ６を中心としたねじり関節として構成される。第６関節部Ｊ６の回転軸ＲＡ６は第４関節部Ｊ４の回転軸ＲＡ４及び第５関節部Ｊ５の回転軸ＲＡ５に略直交するよう配置される。第６関節部Ｊ６は手先効果器としてのハンド部３を旋回するために設けられており、その回転軸ＲＡ６が第４関節部Ｊ４の回転軸ＲＡ４及び第５関節部Ｊ５の回転軸ＲＡ５に略直交する曲げ関節として実装されていてもよい。 The fourth joint J4 is configured as a torsion joint centering on the rotation axis RA4. The rotation axis RA4 of the fourth joint J4 is arranged so as to substantially coincide with the movement axis RA3 of the third joint J3. The fifth joint J5 is configured as a bending joint centering on the rotation axis RA5. The rotation axis RA5 of the fifth joint portion J5 is arranged so as to be substantially orthogonal to the movement axis RA3 of the third joint portion J3 and the rotation axis RA4 of the fourth joint portion J4. The sixth joint portion J6 is configured as a torsion joint about the rotation axis RA6. The rotation axis RA6 of the sixth joint portion J6 is arranged so as to be substantially orthogonal to the rotation axis RA4 of the fourth joint portion J4 and the rotation axis RA5 of the fifth joint portion J5. The sixth joint portion J6 is provided for turning the hand portion 3 as a hand effector, and its rotation axis RA6 is substantially the rotation axis RA4 of the fourth joint portion J4 and the rotation axis RA5 of the fifth joint portion J5. It may be implemented as orthogonal bending joints.

このように複数の関節部Ｊ１−Ｊ６の根元３軸のうちの一つの曲げ関節部を直動関節部に換装し、第１関節部Ｊ１に対して第２関節部Ｊ２を２方向にオフセットさせ、第２関節部Ｊ２に対して第３関節部Ｊ３を２方向にオフセットさせることにより、特異点姿勢を構造上解消することが実現される。 In this way, one of the three joints J1-J6 at the base of the three axes is replaced with a linear joint, and the second joint J2 is offset in two directions with respect to the first joint J1. By offsetting the third joint J3 in the two directions with respect to the second joint J2, it is possible to structurally eliminate the singular point posture.

以上の説明により特異点姿勢の解消又は特異点姿勢の数の減少は、「複数の関節部Ｊ１−Ｊ６のうちの隣り合う２つの関節部を２方向又は３方向にオフセットさせるように配置する」との技術的思想の創作により実現されることが理解され得る。この技術的思想の創作は複数の関節部Ｊ１−Ｊ６の関節の種類（ねじり回転、曲げ回転、直動）の組み合わせ、それらの組み合わせに応じたオフセットの方向に関して様々なバリエーションが存在する。以下、これらバリエーションについて個々に説明する。 According to the above description, the singularity posture is eliminated or the number of singularity postures is reduced by “arranging two adjacent joints of the plurality of joints J1 to J6 so as to be offset in two directions or three directions”. It can be understood that it is realized by the creation of the technical idea of. In the creation of this technical idea, there are various variations in the combination of the types of joints (twisting rotation, bending rotation, linear motion) of the plurality of joints J1 to J6 and the offset direction depending on the combination. Hereinafter, these variations will be described individually.

根元３軸のバリエーションと手首３軸のバリエーションとを個々に説明する。これら根元３軸の各バリエーションは手首３軸のバリエーションに対して個々に任意に組み合わせることができる。なお、根元３軸にかかる説明の便宜上、基台の基準面に垂直にＺ軸を規定し、Ｚ軸を中心とした直交３軸の空間座標系（ＸＹＺ）を規定する。以下説明では全ての回転関節の回転角がゼロ度にある基準姿勢の状態で説明する。また、根元３軸のバリエーションの表記上の区別として、回転関節（曲げ関節又はねじり関節）を「Ｒ」、直動関節を「Ｐ」と表記して、基台から順番に第１関節部、第２関節部、第３関節部として、例えば第１、第２関節部が回転関節であり、第３関節部が直動関節であるときには（ＲＲＰ）と表記するものとする。また手首３軸のバリエーションの表記上の区別として、曲げ関節を「Ｂ」、ねじり関節を「Ｒ」と表記して、根元３軸側から順番に第４関節部、第５関節部、第６関節部として、例えば第４、第５関節部が曲げ関節であり、第６関節部がねじり関節であるときには（ＢＢＲ）と表記するものとする。
（根元３軸）
図５を参照して、根元３軸の（ＲＲＰ）について説明する。図５（ａ）に示すように第１関節部Ｊ１、第２関節部Ｊ２が回転関節Ｒであり、第３関節部Ｊ３が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその移動軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図５（ｂ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関しもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 The variations of the three-axis at the base and the three axes of the wrist will be individually described. These variations of the three base axes can be individually and arbitrarily combined with the variations of the three wrist axes. For convenience of description regarding the three base axes, the Z axis is defined perpendicularly to the reference plane of the base, and a three-dimensional orthogonal coordinate system (XYZ) centering on the Z axis is defined. In the following description, description will be given in the state of the reference posture in which the rotation angles of all rotary joints are zero degrees. In addition, as a notational distinction of the variations of the three roots, a rotary joint (a bending joint or a torsion joint) is represented as “R”, and a linear joint is represented as “P”, and the first joint portion is sequentially arranged from the base, As the second joint portion and the third joint portion, for example, when the first and second joint portions are rotary joints and the third joint portion is a direct acting joint, it is expressed as (RRP). Further, as a notational difference of the wrist 3 axis variation, the bending joint is expressed as “B” and the torsional joint is expressed as “R”, and the 4th joint portion, the 5th joint portion, and the 6th joint portion are sequentially arranged from the base 3 axis side. As the joint portion, for example, when the fourth and fifth joint portions are bending joints and the sixth joint portion is a torsion joint, it is referred to as (BBR).
(3 axes at the root)
With reference to FIG. 5, (RRP) of the three base axes will be described. As shown in FIG. 5A, the first joint part J1 and the second joint part J2 are rotary joints R, and the third joint part J3 is a direct acting joint P. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged so that its rotation axis RA2 is parallel to the X axis. The third joint J3 is arranged such that its movement axis RA3 is parallel to the X axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 5B, the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図５（ｃ）に示すように第１関節部Ｊ１、第２関節部Ｊ２が回転関節Ｒであり、第３関節部Ｊ３が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその移動軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図５（ｄ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 5C, the first joint J1 and the second joint J2 are rotary joints R, and the third joint J3 is a linear joint P. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged such that its rotation axis RA2 is parallel to the Y axis. The third joint J3 is arranged such that its movement axis RA3 is parallel to the Y axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 5D, the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図５（ｅ）に示すように第１関節部Ｊ１、第２関節部Ｊ２が回転関節Ｒであり、第３関節部Ｊ３が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその移動軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図５（ｆ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 5E, the first joint J1 and the second joint J2 are rotary joints R, and the third joint J3 is a linear joint P. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged so that its rotation axis RA2 is parallel to the X axis. The third joint J3 is arranged such that its movement axis RA3 is parallel to the Y axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 5F, the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図５（ｇ）に示すように第１関節部Ｊ１、第２関節部Ｊ２が回転関節Ｒであり、第３関節部Ｊ３が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその移動軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図５（ｈ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 5G, the first joint J1 and the second joint J2 are rotary joints R, and the third joint J3 is a linear joint P. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged such that its rotation axis RA2 is parallel to the Y axis. The third joint J3 is arranged such that its movement axis RA3 is parallel to the X axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 5(h), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図５（ｉ）に示すように第１関節部Ｊ１、第２関節部Ｊ２が回転関節Ｒであり、第３関節部Ｊ３が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその移動軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図５（ｊ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 5(i), the first joint portion J1 and the second joint portion J2 are rotary joints R, and the third joint portion J3 is a linear joint P. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged such that its rotation axis RA2 is parallel to the Z axis. The third joint J3 is arranged such that its movement axis RA3 is parallel to the Z axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 5(j), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the direction of the X axis. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

次に図６Ａ、図６Ｂを参照して、根元３軸の（ＰＲＲ）について説明する。図６Ａ（ａ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図６Ａ（ｂ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 Next, with reference to FIGS. 6A and 6B, (PRR) of the three base axes will be described. As shown in FIG. 6A(a), the first joint J1 is a linear joint P, and the second joint J2 and the third joint J3 are rotary joints R. The first joint J1 is arranged such that its movement axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged so that its rotation axis RA2 is parallel to the X axis. The third joint J3 is arranged so that its rotation axis RA3 is parallel to the Y axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 6A(b), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図６Ａ（ｃ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図６Ａ（ｄ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 6A(c), the first joint J1 is a linear joint P, and the second joint J2 and the third joint J3 are rotary joints R. The first joint J1 is arranged such that its movement axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged so that its rotation axis RA2 is parallel to the X axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the Z axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 6A(d), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図６Ａ（ｅ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図６Ａ（ｆ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 6A(e), the first joint J1 is a linear joint P, and the second joint J2 and the third joint J3 are rotary joints R. The first joint J1 is arranged such that its movement axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged such that its rotation axis RA2 is parallel to the Y axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the X axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 6A(f), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図６Ａ（ｇ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図６Ａ（ｈ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 6A(g), the first joint J1 is a linear joint P, and the second joint J2 and the third joint J3 are rotary joints R. The first joint J1 is arranged such that its movement axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged such that its rotation axis RA2 is parallel to the Y axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the Z axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 6A(h), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図６Ａ（ｉ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図６Ａ（ｊ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 6A(i), the first joint J1 is a linear joint P, and the second joint J2 and the third joint J3 are rotary joints R. The first joint J1 is arranged such that its movement axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged such that its rotation axis RA2 is parallel to the Z axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the X axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 6A(j), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図６Ａ（ｋ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図６Ａ（ｌ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 6A(k), the first joint J1 is a linear joint P, and the second joint J2 and the third joint J3 are rotary joints R. The first joint J1 is arranged such that its movement axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged so that its rotation axis RA2 is parallel to the X axis. The third joint J3 is arranged so that its rotation axis RA3 is parallel to the Y axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 6A(l), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図６Ｂ（ｍ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図６Ｂ（ｎ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 6B(m), the first joint J1 is a linear joint P, and the second joint J2 and the third joint J3 are rotary joints R. The first joint J1 is arranged such that its movement axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged such that its rotation axis RA2 is parallel to the Z axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the Z axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 6B(n), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図６Ｂ（ｏ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図６Ｂ（ｐ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 6B(o), the first joint J1 is a linear joint P, and the second joint J2 and the third joint J3 are rotary joints R. The first joint J1 is arranged such that its movement axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged so that its rotation axis RA2 is parallel to the X axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the X axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 6B(p), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図６Ｂ（ｑ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図６Ｂ（ｒ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 6B(q), the first joint J1 is a linear joint P, and the second joint J2 and the third joint J3 are rotary joints R. The first joint J1 is arranged such that its movement axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged such that its rotation axis RA2 is parallel to the Y axis. The third joint J3 is arranged so that its rotation axis RA3 is parallel to the Y axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 6B(r), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

次に図７Ａ、図７Ｂを参照して、根元３軸の（ＰＲＲ）であって、第１関節部Ｊ１（直動関節Ｐ）の移動軸ＲＡ１がＸ軸に平行に配置される例について説明する。図７Ａ（ａ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図７Ａ（ｂ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 Next, with reference to FIGS. 7A and 7B, an example in which the movement axis RA1 of the first joint part J1 (linear motion joint P), which is the (PRR) of the three base axes, is arranged parallel to the X axis, will be described. To do. As shown in FIG. 7A(a), the first joint J1 is a linear joint P, and the second joint J2 and the third joint J3 are rotary joints R. The first joint J1 is arranged such that its movement axis RA1 is parallel to the X axis. The second joint J2 is arranged so that its rotation axis RA2 is parallel to the X axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the X axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 7A(b), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図７Ａ（ｃ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図７Ａ（ｄ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 7A(c), the first joint J1 is a linear joint P, and the second joint J2 and the third joint J3 are rotary joints R. The first joint J1 is arranged such that its movement axis RA1 is parallel to the X axis. The second joint J2 is arranged so that its rotation axis RA2 is parallel to the X axis. The third joint J3 is arranged so that its rotation axis RA3 is parallel to the Y axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 7A(d), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図７Ａ（ｅ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図７Ａ（ｆ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 7A(e), the first joint J1 is a linear joint P, and the second joint J2 and the third joint J3 are rotary joints R. The first joint J1 is arranged such that its movement axis RA1 is parallel to the X axis. The second joint J2 is arranged so that its rotation axis RA2 is parallel to the X axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the Z axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 7A(f), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図７Ａ（ｇ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図７Ａ（ｈ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 7A(g), the first joint J1 is a linear joint P, and the second joint J2 and the third joint J3 are rotary joints R. The first joint J1 is arranged such that its movement axis RA1 is parallel to the X axis. The second joint J2 is arranged such that its rotation axis RA2 is parallel to the Y axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the X axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 7A(h), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図７Ａ（ｉ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図７Ａ（ｊ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 7A(i), the first joint J1 is a linear joint P, and the second joint J2 and the third joint J3 are rotary joints R. The first joint J1 is arranged such that its movement axis RA1 is parallel to the X axis. The second joint J2 is arranged such that its rotation axis RA2 is parallel to the Y axis. The third joint J3 is arranged so that its rotation axis RA3 is parallel to the Y axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 7A(j), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図７Ａ（ｋ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図７Ａ（ｌ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 7A(k), the first joint J1 is a linear joint P, and the second joint J2 and the third joint J3 are rotary joints R. The first joint J1 is arranged such that its movement axis RA1 is parallel to the X axis. The second joint J2 is arranged such that its rotation axis RA2 is parallel to the Y axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the Z axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 7A(l), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図７Ａ（ｍ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図７Ａ（ｎ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 7A(m), the first joint J1 is a linear joint P, and the second joint J2 and the third joint J3 are rotary joints R. The first joint J1 is arranged such that its movement axis RA1 is parallel to the X axis. The second joint J2 is arranged such that its rotation axis RA2 is parallel to the Z axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the X axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 7A(n), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図７Ａ（ｏ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図７Ａ（ｐ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 7A(o), the first joint J1 is a linear joint P, and the second joint J2 and the third joint J3 are rotary joints R. The first joint J1 is arranged such that its movement axis RA1 is parallel to the X axis. The second joint J2 is arranged such that its rotation axis RA2 is parallel to the Z axis. The third joint J3 is arranged so that its rotation axis RA3 is parallel to the Y axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 7A(p), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図７Ｂ（ｑ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図７Ｂ（ｒ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 7B(q), the first joint J1 is a linear joint P, and the second joint J2 and the third joint J3 are rotary joints R. The first joint J1 is arranged such that its movement axis RA1 is parallel to the X axis. The second joint J2 is arranged such that its rotation axis RA2 is parallel to the Z axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the Z axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 7B(r), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

次に図８Ａ、図８Ｂを参照して、根元３軸の（ＲＰＲ）について説明する。図８Ａ（ａ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図８Ａ（ｂ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 Next, with reference to FIG. 8A and FIG. 8B, (RPR) of the three base axes will be described. As shown in FIG. 8A(a), the first joint part J1 and the third joint part J3 are rotary joints R, and the second joint part J2 is a direct acting joint P. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged such that its movement axis RA2 is parallel to the X axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the X axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 8A(b), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the direction of the X axis. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図８Ａ（ｃ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図８Ａ（ｄ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 8A(c), the first joint part J1 and the third joint part J3 are rotary joints R, and the second joint part J2 is a direct acting joint P. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged so that its movement axis RA2 is parallel to the Y axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the X axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 8A(d), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図８Ａ（ｅ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図８Ａ（ｆ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 8A(e), the first joint part J1 and the third joint part J3 are rotary joints R, and the second joint part J2 is a direct acting joint P. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged such that its movement axis RA2 is parallel to the X axis. The third joint J3 is arranged so that its rotation axis RA3 is parallel to the Y axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 8A(f), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図８Ａ（ｇ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図８Ａ（ｈ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 8A(g), the first joint part J1 and the third joint part J3 are rotary joints R, and the second joint part J2 is a direct acting joint P. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged so that its movement axis RA2 is parallel to the Y axis. The third joint J3 is arranged so that its rotation axis RA3 is parallel to the Y axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 8A(h), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図８Ａ（ｉ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図８Ａ（ｊ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 8A(i), the first joint part J1 and the third joint part J3 are rotary joints R, and the second joint part J2 is a direct acting joint P. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged so that its movement axis RA2 is parallel to the Z axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the X axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 8A(j), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図８Ａ（ｋ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図８Ａ（ｌ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 8A(k), the first joint part J1 and the third joint part J3 are rotary joints R, and the second joint part J2 is a direct acting joint P. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged so that its movement axis RA2 is parallel to the Z axis. The third joint J3 is arranged so that its rotation axis RA3 is parallel to the Y axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 8A(l), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図８Ａ（ｍ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図８Ａ（ｎ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 8A(m), the first joint part J1 and the third joint part J3 are rotary joints R, and the second joint part J2 is a direct acting joint P. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged so that its movement axis RA2 is parallel to the Z axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the Z axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 8A(n), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 with respect to the direction of the X axis. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図８Ａ（ｏ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図８Ａ（ｐ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 8A(o), the first joint part J1 and the third joint part J3 are rotary joints R, and the second joint part J2 is a linear joint P. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged such that its movement axis RA2 is parallel to the X axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the Z axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 8A(p), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図８Ｂ（ｑ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図８Ｂ（ｒ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 8B(q), the first joint J1 and the third joint J3 are rotary joints R, and the second joint J2 is a direct acting joint P. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged so that its movement axis RA2 is parallel to the Y axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the Z axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 8B(r), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

次に図９Ａ、図９Ｂを参照して、根元３軸の（ＲＰＲ）について説明する。図９Ａ（ａ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図９Ａ（ｂ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 Next, with reference to FIG. 9A and FIG. 9B, (RPR) of the three base axes will be described. As shown in FIG. 9A(a), the first joint part J1 and the third joint part J3 are rotary joints R, and the second joint part J2 is a direct acting joint P. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the X axis. The second joint J2 is arranged such that its movement axis RA2 is parallel to the X axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the X axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 9A(b), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図９Ａ（ｃ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図９Ａ（ｄ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 9A(c), the first joint part J1 and the third joint part J3 are rotary joints R, and the second joint part J2 is a direct acting joint P. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the X axis. The second joint J2 is arranged such that its movement axis RA2 is parallel to the X axis. The third joint J3 is arranged so that its rotation axis RA3 is parallel to the Y axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 9A(d), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図９Ａ（ｅ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図９Ａ（ｆ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 9A(e), the first joint part J1 and the third joint part J3 are rotary joints R, and the second joint part J2 is a direct acting joint P. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the X axis. The second joint J2 is arranged such that its movement axis RA2 is parallel to the X axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the Z axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 9A(f), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図９Ａ（ｇ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図９Ａ（ｈ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 9A(g), the first joint part J1 and the third joint part J3 are rotary joints R, and the second joint part J2 is a direct acting joint P. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the X axis. The second joint J2 is arranged so that its movement axis RA2 is parallel to the Y axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the X axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 9A(h), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図９Ａ（ｉ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図９Ａ（ｊ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 9A(i), the first joint part J1 and the third joint part J3 are rotary joints R, and the second joint part J2 is a direct acting joint P. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the X axis. The second joint J2 is arranged so that its movement axis RA2 is parallel to the Y axis. The third joint J3 is arranged so that its rotation axis RA3 is parallel to the Y axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 9A(j), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図９Ａ（ｋ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図９Ａ（ｌ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 9A(k), the first joint part J1 and the third joint part J3 are rotary joints R, and the second joint part J2 is a direct acting joint P. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the X axis. The second joint J2 is arranged so that its movement axis RA2 is parallel to the Y axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the Z axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 9A(l), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図９Ａ（ｍ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図９Ａ（ｎ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 9A(m), the first joint part J1 and the third joint part J3 are rotary joints R, and the second joint part J2 is a direct acting joint P. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the X axis. The second joint J2 is arranged so that its movement axis RA2 is parallel to the Z axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the X axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 9A(n), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図９Ａ（ｏ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図９Ａ（ｐ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 9A(o), the first joint part J1 and the third joint part J3 are rotary joints R, and the second joint part J2 is a direct acting joint P. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the X axis. The second joint J2 is arranged so that its movement axis RA2 is parallel to the Z axis. The third joint J3 is arranged so that its rotation axis RA3 is parallel to the Y axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 9A(p), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図９Ｂ（ｑ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図９Ｂ（ｒ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 9B(q), the first joint part J1 and the third joint part J3 are rotary joints R, and the second joint part J2 is a direct acting joint P. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the X axis. The second joint J2 is arranged so that its movement axis RA2 is parallel to the Z axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the Z axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 9B(r), the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

次に図１０を参照して、根元３軸の（ＲＲＲ）について説明する。図１０（ａ）に示すように第１関節部Ｊ１、第２関節部Ｊ２、第３関節部Ｊ３の全てが回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図１０（ｂ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 Next, with reference to FIG. 10, (RRR) of the three base axes will be described. As shown in FIG. 10A, the first joint J1, the second joint J2, and the third joint J3 are all rotary joints R. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged so that its rotation axis RA2 is parallel to the X axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the Z axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 10B, the second joint J2 is also offset with respect to the first joint J1 in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.

図１０（ｃ）に示すように第１関節部Ｊ１、第２関節部Ｊ２、第３関節部Ｊ３の全てが回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図１０（ｄ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。
（手首３軸）
次に図１１を参照して、手首３軸について説明する。図１１（ａ）に示すように第４関節部Ｊ４と第５関節部Ｊ５と第６関節部Ｊ６の全てが回転関節の曲げ関節Ｂである（ＢＢＢ）。第４関節部Ｊ４はその回転軸ＲＡ４がＸ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５はその回転軸ＲＡ５がＸ軸に平行になるよう配置される。第６関節部Ｊ６はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＹ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図１１（ｂ）に示すように第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＸ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 10C, the first joint J1, the second joint J2, and the third joint J3 are all rotary joints R. The first joint J1 is arranged such that its rotation axis RA1 is parallel to the Z axis. The second joint J2 is arranged such that its rotation axis RA2 is parallel to the Y axis. The third joint J3 is arranged such that its rotation axis RA3 is parallel to the Z axis. The second joint portion J2 is offset with respect to the first joint portion J1 in the two directions of the Y axis and the Z axis. The third joint portion J3 is offset with respect to the second joint portion J2 in two directions of the Y axis and the Z axis. Note that one of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 10D, the second joint J2 is offset with respect to the first joint J1 also in the X-axis direction. The third joint J3 is also offset with respect to the second joint J2 in the X-axis direction. One or both of the offset of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction and the offset of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction may be zero.
(3 wrist axes)
Next, the three axes of the wrist will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 11A, all of the fourth joint portion J4, the fifth joint portion J5, and the sixth joint portion J6 are bending joints B of the rotary joint (BBB). The fourth joint J4 is arranged so that its rotation axis RA4 is parallel to the X axis. The fifth joint J5 is arranged so that its rotation axis RA5 is parallel to the X axis. The sixth joint J6 is arranged so that its rotation axis RA3 is parallel to the X axis. The fifth joint J5 is offset with respect to the fourth joint J4 in two directions of the Y axis and the Z axis. The sixth joint J6 is offset with respect to the fifth joint J5 with respect to the two directions of the Y axis and the Z axis. One of the offset of the fifth joint J5 with respect to the fourth joint J4 in the Y-axis direction and the offset of the sixth joint J6 with respect to the fifth joint J5 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 11B, the fifth joint J5 is also offset with respect to the fourth joint J4 in the X-axis direction. The sixth joint J6 is also offset with respect to the fifth joint J5 in the X-axis direction. One or both of the offset of the fifth joint J5 with respect to the fourth joint J4 in the X-axis direction and the offset of the sixth joint J6 with respect to the fifth joint J5 in the X-axis direction may be zero.

図１１（ｃ）に示すように第４関節部Ｊ４が回転関節のねじり関節Ｒであり、第５関節部Ｊ５と第６関節部Ｊ６が曲げ関節Ｂである（ＲＢＢ）。第４関節部Ｊ４はその回転軸ＲＡ４がＺ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５はその回転軸ＲＡ５がＸ軸に平行になるよう配置される。第６関節部Ｊ６はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＹ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図１１（ｄ）に示すように第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＸ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 11C, the fourth joint J4 is a torsion joint R of the rotary joint, and the fifth joint J5 and the sixth joint J6 are bending joints B (RBB). The fourth joint J4 is arranged so that its rotation axis RA4 is parallel to the Z axis. The fifth joint J5 is arranged so that its rotation axis RA5 is parallel to the X axis. The sixth joint J6 is arranged so that its rotation axis RA3 is parallel to the X axis. The fifth joint J5 is offset with respect to the fourth joint J4 in two directions of the Y axis and the Z axis. The sixth joint J6 is offset with respect to the fifth joint J5 with respect to the two directions of the Y axis and the Z axis. One of the offset of the fifth joint J5 with respect to the fourth joint J4 in the Y-axis direction and the offset of the sixth joint J6 with respect to the fifth joint J5 in the Y-axis direction may be zero. Furthermore, as shown in FIG. 11D, the fifth joint J5 is offset with respect to the fourth joint J4 in the X-axis direction. The sixth joint J6 is also offset with respect to the fifth joint J5 in the X-axis direction. One or both of the offset of the fifth joint J5 with respect to the fourth joint J4 in the X-axis direction and the offset of the sixth joint J6 with respect to the fifth joint J5 in the X-axis direction may be zero.

図１１（ｅ）に示すように第４関節部Ｊ４が曲げ関節Ｂであり、第５関節部Ｊ５がねじり関節Ｒであり、第６関節部Ｊ６が曲げ関節Ｂである（ＢＲＢ）。第４関節部Ｊ４はその回転軸ＲＡ４がＸ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５はその回転軸ＲＡ５がＺ軸に平行になるよう配置される。第６関節部Ｊ６はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＹ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図１１（ｆ）に示すように第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＸ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 11E, the fourth joint J4 is a bending joint B, the fifth joint J5 is a torsion joint R, and the sixth joint J6 is a bending joint B (BRB). The fourth joint J4 is arranged so that its rotation axis RA4 is parallel to the X axis. The fifth joint J5 is arranged so that its rotation axis RA5 is parallel to the Z axis. The sixth joint J6 is arranged so that its rotation axis RA3 is parallel to the X axis. The fifth joint J5 is offset with respect to the fourth joint J4 in two directions of the Y axis and the Z axis. The sixth joint J6 is offset with respect to the fifth joint J5 with respect to the two directions of the Y axis and the Z axis. One of the offset of the fifth joint J5 with respect to the fourth joint J4 in the Y-axis direction and the offset of the sixth joint J6 with respect to the fifth joint J5 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 11(f), the fifth joint J5 is also offset with respect to the fourth joint J4 in the X-axis direction. The sixth joint J6 is also offset with respect to the fifth joint J5 in the X-axis direction. One or both of the offset of the fifth joint J5 with respect to the fourth joint J4 in the X-axis direction and the offset of the sixth joint J6 with respect to the fifth joint J5 in the X-axis direction may be zero.

図１１（ｇ）に示すように第４関節部Ｊ４が曲げ関節Ｂであり、第５関節部Ｊ５が曲げ関節Ｂであり、第６関節部Ｊ６がねじり関節Ｒである（ＢＢＲ）。第４関節部Ｊ４はその回転軸ＲＡ４がＸ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５はその回転軸ＲＡ５がＸ軸に平行になるよう配置される。第６関節部Ｊ６はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＹ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図１１（ｈ）に示すように第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＸ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 11(g), the fourth joint J4 is a bending joint B, the fifth joint J5 is a bending joint B, and the sixth joint J6 is a torsion joint R (BBR). The fourth joint J4 is arranged so that its rotation axis RA4 is parallel to the X axis. The fifth joint J5 is arranged so that its rotation axis RA5 is parallel to the X axis. The sixth joint J6 is arranged so that its rotation axis RA3 is parallel to the Z axis. The fifth joint J5 is offset with respect to the fourth joint J4 in two directions of the Y axis and the Z axis. The sixth joint J6 is offset with respect to the fifth joint J5 with respect to the two directions of the Y axis and the Z axis. One of the offset of the fifth joint J5 with respect to the fourth joint J4 in the Y-axis direction and the offset of the sixth joint J6 with respect to the fifth joint J5 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 11(h), the fifth joint J5 is also offset with respect to the fourth joint J4 in the X-axis direction. The sixth joint J6 is also offset with respect to the fifth joint J5 in the X-axis direction. One or both of the offset of the fifth joint J5 with respect to the fourth joint J4 in the X-axis direction and the offset of the sixth joint J6 with respect to the fifth joint J5 in the X-axis direction may be zero.

図１１（ｉ）に示すように第４関節部Ｊ４が曲げ関節Ｂであり、第５関節部Ｊ５がねじり関節Ｒであり、第６関節部Ｊ６がねじり関節Ｒである（ＢＲＲ）。第４関節部Ｊ４はその回転軸ＲＡ４がＸ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５はその回転軸ＲＡ５がＺ軸に平行になるよう配置される。第６関節部Ｊ６はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＹ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図１１（ｊ）に示すように第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＸ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 11(i), the fourth joint J4 is a bending joint B, the fifth joint J5 is a torsion joint R, and the sixth joint J6 is a torsion joint R (BRR). The fourth joint J4 is arranged so that its rotation axis RA4 is parallel to the X axis. The fifth joint J5 is arranged so that its rotation axis RA5 is parallel to the Z axis. The sixth joint J6 is arranged so that its rotation axis RA3 is parallel to the Z axis. The fifth joint J5 is offset with respect to the fourth joint J4 in two directions of the Y axis and the Z axis. The sixth joint J6 is offset with respect to the fifth joint J5 with respect to the two directions of the Y axis and the Z axis. One of the offset of the fifth joint J5 with respect to the fourth joint J4 in the Y-axis direction and the offset of the sixth joint J6 with respect to the fifth joint J5 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 11(j), the fifth joint J5 is offset with respect to the fourth joint J4 in the X-axis direction. The sixth joint J6 is also offset with respect to the fifth joint J5 in the X-axis direction. One or both of the offset of the fifth joint J5 with respect to the fourth joint J4 in the X-axis direction and the offset of the sixth joint J6 with respect to the fifth joint J5 in the X-axis direction may be zero.

図１１（ｋ）に示すように第４関節部Ｊ４がねじり関節Ｒであり、第５関節部Ｊ５が曲げ関節Ｂであり、第６関節部Ｊ６がねじり関節Ｒである（ＲＢＲ）。第４関節部Ｊ４はその回転軸ＲＡ４がＺ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５はその回転軸ＲＡ５がＸ軸に平行になるよう配置される。第６関節部Ｊ６はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＹ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図１１（ｌ）に示すように第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＸ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 11(k), the fourth joint J4 is the torsion joint R, the fifth joint J5 is the bending joint B, and the sixth joint J6 is the torsion joint R (RBR). The fourth joint J4 is arranged so that its rotation axis RA4 is parallel to the Z axis. The fifth joint J5 is arranged so that its rotation axis RA5 is parallel to the X axis. The sixth joint J6 is arranged so that its rotation axis RA3 is parallel to the Z axis. The fifth joint J5 is offset with respect to the fourth joint J4 in two directions of the Y axis and the Z axis. The sixth joint J6 is offset with respect to the fifth joint J5 with respect to the two directions of the Y axis and the Z axis. One of the offset of the fifth joint J5 with respect to the fourth joint J4 in the Y-axis direction and the offset of the sixth joint J6 with respect to the fifth joint J5 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 11(l), the fifth joint J5 is also offset with respect to the fourth joint J4 in the X-axis direction. The sixth joint J6 is also offset with respect to the fifth joint J5 in the X-axis direction. One or both of the offset of the fifth joint J5 with respect to the fourth joint J4 in the X-axis direction and the offset of the sixth joint J6 with respect to the fifth joint J5 in the X-axis direction may be zero.

図１１（ｍ）に示すように第４関節部Ｊ４がねじり関節Ｒであり、第５関節部Ｊ５がねじり関節Ｒであり、第６関節部Ｊ６が曲げ関節Ｂである（ＲＲＢ）。第４関節部Ｊ４はその回転軸ＲＡ４がＺ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５はその回転軸ＲＡ５がＺ軸に平行になるよう配置される。第６関節部Ｊ６はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＹ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図１１（ｎ）に示すように第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＸ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 11(m), the fourth joint J4 is a torsion joint R, the fifth joint J5 is a torsion joint R, and the sixth joint J6 is a bending joint B (RRB). The fourth joint J4 is arranged so that its rotation axis RA4 is parallel to the Z axis. The fifth joint J5 is arranged so that its rotation axis RA5 is parallel to the Z axis. The sixth joint J6 is arranged so that its rotation axis RA3 is parallel to the X axis. The fifth joint J5 is offset with respect to the fourth joint J4 in two directions of the Y axis and the Z axis. The sixth joint J6 is offset with respect to the fifth joint J5 with respect to the two directions of the Y axis and the Z axis. One of the offset of the fifth joint J5 with respect to the fourth joint J4 in the Y-axis direction and the offset of the sixth joint J6 with respect to the fifth joint J5 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 11(n), the fifth joint J5 is also offset with respect to the fourth joint J4 in the X-axis direction. The sixth joint J6 is also offset with respect to the fifth joint J5 in the X-axis direction. One or both of the offset of the fifth joint J5 with respect to the fourth joint J4 in the X-axis direction and the offset of the sixth joint J6 with respect to the fifth joint J5 in the X-axis direction may be zero.

図１１（ｏ）に示すように第４関節部Ｊ４と第５関節部Ｊ５と第６関節部Ｊ６の全てがねじり関節Ｒである（ＲＲＲ）。第４関節部Ｊ４はその回転軸ＲＡ４がＺ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５はその回転軸ＲＡ５がＺ軸に平行になるよう配置される。第６関節部Ｊ６はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＹ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図１１（ｐ）に示すように第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＸ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。 As shown in FIG. 11O, all of the fourth joint portion J4, the fifth joint portion J5, and the sixth joint portion J6 are torsion joints R (RRR). The fourth joint J4 is arranged so that its rotation axis RA4 is parallel to the Z axis. The fifth joint J5 is arranged so that its rotation axis RA5 is parallel to the Z axis. The sixth joint J6 is arranged so that its rotation axis RA3 is parallel to the Z axis. The fifth joint J5 is offset with respect to the fourth joint J4 in two directions of the Y axis and the Z axis. The sixth joint J6 is offset with respect to the fifth joint J5 with respect to the two directions of the Y axis and the Z axis. One of the offset of the fifth joint J5 with respect to the fourth joint J4 in the Y-axis direction and the offset of the sixth joint J6 with respect to the fifth joint J5 in the Y-axis direction may be zero. Further, as shown in FIG. 11(p), the fifth joint J5 is offset with respect to the fourth joint J4 also in the X-axis direction. The sixth joint J6 is also offset with respect to the fifth joint J5 in the X-axis direction. One or both of the offset of the fifth joint J5 with respect to the fourth joint J4 in the X-axis direction and the offset of the sixth joint J6 with respect to the fifth joint J5 in the X-axis direction may be zero.

図１２（ａ）に根元３軸と手首３軸との連結例として根元３軸（ＲＲＲ）と手首３軸（ＢＢＢ）の連結を正面から示している。図１２（ｂ）には図１２（ａ）の構造を側面から示している。第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセット距離ＬＦ１、第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセット距離ＬＦ２、第４関節部Ｊ４の第３関節部Ｊ３に対するＹ軸方向に関するオフセット距離ＬＦ３、第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＹ軸方向に関するオフセット距離ＬＦ４、第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＹ軸方向に関するオフセット距離ＬＦ５、さらに第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセット距離ＬＳ１、第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセット距離ＬＳ２、第４関節部Ｊ４の第３関節部Ｊ３に対するＸ軸方向に関するオフセット距離ＬＳ３、第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＸ軸方向に関するオフセット距離ＬＳ４、第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＸ軸方向に関するオフセット距離ＬＳ５のうち少なくとも一がゼロでないとき、特定の種類の特異点姿勢を解消させることができる。 FIG. 12A shows from the front the connection of the root 3 axis (RRR) and the wrist 3 axis (BBB) as an example of the connection between the root 3 axis and the wrist 3 axis. FIG. 12B shows the structure of FIG. 12A from the side surface. An offset distance LF1 of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction, an offset distance LF2 of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction, and a third joint of the fourth joint J4. An offset distance LF3 in the Y-axis direction with respect to J3, an offset distance LF4 in the Y-axis direction with respect to the fourth joint J4 of the fifth joint J5, an offset distance LF5 in the Y-axis with respect to the fifth joint J5 of the sixth joint J6, Further, an offset distance LS1 of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction, an offset distance LS2 of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction, and a third joint of the fourth joint J4. An offset distance LS3 in the X-axis direction with respect to the portion J3, an offset distance LS4 in the X-axis direction with respect to the fourth joint J4 of the fifth joint J5, and an offset distance LS5 with respect to the fifth joint J5 in the sixth joint J6. When at least one of them is not zero, a specific type of singularity posture can be eliminated.

さらに第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセット距離ＬＦ１、第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセット距離ＬＦ２、第４関節部Ｊ４の第３関節部Ｊ３に対するＹ軸方向に関するオフセット距離ＬＦ３、第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＹ軸方向に関するオフセット距離ＬＦ４、第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＹ軸方向に関するオフセット距離ＬＦ５のうち少なくとも一がゼロでなく、そして第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセット距離ＬＳ１、第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセット距離ＬＳ２、第４関節部Ｊ４の第３関節部Ｊ３に対するＸ軸方向に関するオフセット距離ＬＳ３、第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＸ軸方向に関するオフセット距離ＬＳ４、第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＸ軸方向に関するオフセット距離ＬＳ５のうち少なくとも一がゼロでないとき、さらに多くの種類の特異点姿勢を解消させることができる。 Further, an offset distance LF1 of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the Y-axis direction, an offset distance LF2 of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the Y-axis direction, and a third joint of the fourth joint J4. An offset distance LF3 in the Y-axis direction with respect to the portion J3, an offset distance LF4 in the Y-axis direction with respect to the fourth joint J4 of the fifth joint J5, and an offset distance LF5 in the Y-axis with respect to the fifth joint J5 of the sixth joint J6. At least one of them is not zero, and the offset distance LS1 of the second joint J2 with respect to the first joint J1 in the X-axis direction, the offset distance LS2 of the third joint J3 with respect to the second joint J2 in the X-axis direction, Offset distance LS3 of the fourth joint J4 with respect to the third joint J3 in the X-axis direction, offset distance LS4 of the fifth joint J5 with respect to the fourth joint J4 in the X-axis direction, and fifth joint of the sixth joint J6. When at least one of the offset distances LS5 in the X-axis direction with respect to J5 is not zero, more types of singular point postures can be eliminated.

以上のとおり本実施形態によれば可動範囲内での様々な特異点姿勢の発生を構造上の工夫により解消又は減少させることができる。 As described above, according to the present embodiment, it is possible to eliminate or reduce the occurrence of various singularity postures within the movable range by structural measures.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。 While some embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. The embodiments and their modifications are included in the scope of the invention and the scope thereof, as well as in the invention described in the claims and the scope of equivalents thereof.

１…基部、２…アーム部、３…手先効果器、Ｊ１，Ｊ２，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６…回転関節部、Ｊ３…直動関節部、１１ａ…第１支持体、１１ｂ…第２支持体、１１ｃ…第３支持体、２０…第２連結コマ列、２１…第１連結コマ列、２２…第２連結コマ、２３…第１連結コマ、２６…結合コマ、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３…オフセット距離。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Base part, 2... Arm part, 3... Hand effector, J1, J2, J4, J5, J6... Revolving joint part, J3... Linear motion joint part, 11a... 1st support body, 11b... 2nd support body, 11c... 3rd support body, 20... 2nd connection top row, 21... 1st connection top row, 22... 2nd connection top, 23... 1st connection top, 26... Connection top, L1, L2, L3... Offset distance ..

Claims

In a robot arm mechanism having a plurality of joints,
The first joint of the plurality of joints is a rotary joint about the first axis,
A second joint portion of the plurality of joint portions is a rotary joint about a second axis perpendicular to the first axis,
A third joint of the plurality of joints is a linear joint about a third axis perpendicular to the second axis,
The first, second and third joints are arranged in order from the base,
The first joint portion is arranged such that the first axis is perpendicular to the base,
The second joint part has a direction parallel to the first axis with respect to the first joint part, a direction perpendicular to the first axis and the second axis, and a direction parallel to the second axis. A robot arm mechanism that is offset in three directions.

In a robot arm mechanism having a plurality of joints,
The first joint of the plurality of joints is a rotary joint about the first axis,
A second joint portion of the plurality of joint portions is a rotary joint about a second axis perpendicular to the first axis,
A third joint of the plurality of joints is a linear joint about a third axis perpendicular to the second axis,
The first, second and third joints are arranged in order from the base,
The first joint portion is arranged such that the first axis is perpendicular to the base,
The third joint portion has a direction parallel to the first axis with respect to the second joint portion, a direction perpendicular to the first axis and the second axis, and a direction parallel to the second axis. A robot arm mechanism that is offset in three directions.

In a robot arm mechanism having a plurality of joints,
The first joint of the plurality of joints is a linear joint centering on the first axis,
A second joint portion of the plurality of joint portions is a rotary joint about a second axis perpendicular to the first axis,
A third joint portion of the plurality of joint portions is a rotary joint about a third axis perpendicular to the second axis,
The first, second and third joints are arranged in order from the base,
The first joint portion is arranged such that the first axis is perpendicular to the base,
The second joint part has a direction parallel to the first axis with respect to the first joint part, a direction perpendicular to the first axis and the second axis, and a direction parallel to the second axis. A robot arm mechanism that is offset in three directions.

In a robot arm mechanism having a plurality of joints,
The first joint of the plurality of joints is a linear joint centering on the first axis,
A second joint portion of the plurality of joint portions is a rotary joint about a second axis perpendicular to the first axis,
A third joint of the plurality of joints is a rotary joint centered on a third axis perpendicular to the second axis,
The first, second and third joints are arranged in order from the base,
The first joint portion is arranged such that the first axis is perpendicular to the base,
The third joint portion has a direction parallel to the first axis with respect to the second joint portion, a direction perpendicular to the first axis and the second axis, and a direction parallel to the second axis. A robot arm mechanism that is offset in three directions.

In a robot arm mechanism having a plurality of joints,
The first joint of the plurality of joints is a rotary joint about the first axis,
A second joint of the plurality of joints is a linear joint centering on a second axis perpendicular to the first axis,
A third joint of the plurality of joints is a rotary joint about a third axis parallel to the second axis.
The first, second and third joints are arranged in order from the base,
The first joint portion is arranged such that the first axis is perpendicular to the base,
The second joint part has a direction parallel to the first axis with respect to the first joint part, a direction perpendicular to the first axis and the second axis, and a direction parallel to the second axis. A robot arm mechanism that is offset in three directions.

In a robot arm mechanism having a plurality of joints,
The first joint of the plurality of joints is a rotary joint about the first axis,
A second joint of the plurality of joints is a linear joint centering on a second axis perpendicular to the first axis,
A third joint of the plurality of joints is a rotary joint about a third axis parallel to the second axis.
The first, second and third joints are arranged in order from the base,
The first joint portion is arranged such that the first axis is perpendicular to the base,
The third joint portion has a direction parallel to the first axis with respect to the second joint portion, a direction perpendicular to the first axis and the second axis, and a direction parallel to the second axis. A robot arm mechanism that is offset in three directions.