JP6747131B2 - バッテリ式産業車両 - Google Patents

Description

本発明は、走行の動力源としてバッテリ装置と駆動モータとを備えたバッテリ式産業車両に関する。

近年、内燃機関の排気ガスを嫌う屋内倉庫等では、荷物の搬送用として電動フォークリフト等のバッテリ式産業車両が使われている。本発明のバッテリ式産業車両の例として、図１に示すリーチ型フォークリフト１０について説明する。リーチ型フォークリフト１０は、バッテリ装置と駆動モータを走行の動力源としており、オペレータが立った状態で運転する、立ち乗り式のフォークリフトである。なお図１中において、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸は互いに直交しており、Ｚ軸方向は鉛直上向き方向を示し、Ｘ軸方向は前進方向を示し、Ｙ軸方向は左方向を示している。

図１に示すように、リーチ型フォークリフト１０は、リーチ１１、マスト１７、フォーク１６、右従動輪１８Ｒ、左従動輪１８Ｌ、駆動操舵輪１８Ｄ、キャスタ輪１８Ｃ、アクセルレバー１２等を有している。また図示省略するが、リーチ型フォークリフト１０は、フォーク１６やマスト１７を操作する操作レバー、操舵用のステアリング、駐車用のフットブレーキ等も有している。

リーチ１１は左右一対で設けられており、車体の下部から前方に突出するように設けられている。また一対のリーチ１１（１１Ｒ、１１Ｌ）の各々には、右従動輪１８Ｒ、左従動輪１８Ｌが設けられている。マスト１７（１７Ｒ、１７Ｌ）は、左右一対で設けられており、リーチ１１に沿って前後方向にスライド可能であるとともに、前後方向に傾斜可能である。フォーク１６は、左右一対で設けられており、マスト１７に沿って上下方向にスライド可能（昇降可能）である。

右従動輪１８Ｒは、右側のリーチ１１Ｒの前端近傍に設けられており、リーチ型フォークリフト１０の前後方向に向きが固定されて回転自在に設けられている。左従動輪１８Ｌは、左側のリーチ１１Ｌの前端近傍に設けられており、リーチ型フォークリフト１０の前後方向に向きが固定されて回転自在に設けられている。そして右従動輪１８Ｒと左従動輪１８Ｌは、左右一対で設けられている。

駆動操舵輪１８Ｄは、リーチ型フォークリフト１０の前後方向に対する角度を変更可能（操舵可能）であるとともに、駆動モータによって回転駆動される車輪である。なお、駆動操舵輪１８Ｄは１個であり、駆動操舵輪１８Ｄは、左右方向において、右側と左側のどちらの側に配置されていてもよい。ただし、駆動操舵輪１８Ｄが右側に配置されている場合にはキャスタ輪１８Ｃは左側に配置され、駆動操舵輪１８Ｄが左側に配置されている場合にはキャスタ輪１８Ｃは右側に配置される。キャスタ輪１８Ｃは、ＸＹ平面内において方向が自由に変わるようにリーチ型フォークリフト１０に対して支持されているとともに、回転自在となるように支持された車輪である。

アクセルレバー１２は、直立した中立位置から前傾位置へ、または中立位置から後傾位置へと操作可能なレバーである。オペレータがアクセルレバー１２を中立位置から前傾させると、駆動モータが駆動操舵輪１８Ｄを前進方向に駆動し、リーチ型フォークリフト１０はアクセルレバー１２の前傾角度に応じた速度で前進する。そしてオペレータがアクセルレバー１２を中立位置に戻すと、駆動モータの動作が駆動制御から回生制御に変更され、リーチ型フォークリフト１０は緩やかに減速する（弱い制動がかけられる）。なおオペレータがアクセルレバー１２を中立位置から後傾させた場合、上記と同様にリーチ型フォークリフト１０は後進し、アクセルレバー１２が中立位置に戻された場合、上記と同様リーチ型フォークリフト１０は緩やかに減速する（弱い制動がかけられる）。またリーチ型フォークリフト１０は、前進中または後進中に、進行方向とは逆方向にアクセルレバー１２が傾斜されると、大きな回生力にて回生制御され、強い制動がかけられる。なお、図示省略するが、リーチ型フォークリフト１０には、他にも操舵用のステアリングホイールや機械式フットブレーキ等を備えている。

バッテリ式産業車両には、安全性をより向上させるために、種々の制御が取り入れられている。例えば、特許文献１に記載の電動車（バッテリ式産業車両に相当）では、オペレータが離席と検出されておりかつ電動車が進行中である場合において、アクセルレバーが進行方向とは逆方向に操作されていない場合では第１回生力でモータを回生制御して電動車を安全に停止させている。また、オペレータが離席と検出されておりかつ電動車が進行中である場合において、アクセルレバーが進行方向とは逆方向に操作されている場合では、第１回生力よりも大きな第２回生力でモータを回生制御して電動車を安全に停止させている。

特開２０１３−１９８１９０号公報

バッテリ式産業車両の安全性をより向上させる制御の１つとして、特許文献１に記載の制御の他にも、バッテリの過放電時における制御があげられる。バッテリが過放電状態になると、バッテリ電圧が低下し、登坂時（倉庫の１階から２階への移動時等）に、オペレータが期待するスピードが出ない場合がある。オペレータがバッテリの過放電状態に気付かずにリーチ型フォークリフトの運転を継続すると、バッテリ電圧がさらに低下し、やがてバッテリ装置が動力源として機能する電圧を維持できなくなり、リーチ型フォークリフトが、その場で動力源による駆動ができなくなる。このような状態は、作業効率の観点から、あまり好ましくない。またバッテリが過放電状態になるとバッテリの寿命に影響を与えるので、あまり好ましくない。またバッテリ装置に異常が発生した場合、例えばバッテリ装置の温度が所定温度以上に上昇した場合、バッテリの入出力を遮断する場合があり、この場合もリーチ型フォークリフトは、動力源による駆動ができなくなる。

なお、バッテリが過放電状態（または遮断状態）となる前に、表示装置（アクセルレバー等の近傍に設けられた表示パネル等）に、近いうちに過放電状態（または遮断状態）となる可能性があることを表示してオペレータに報知しても、作業に集中しているオペレータは、その報知に気付かない場合がある。バッテリが近いうちに過放電状態（または遮断状態）となる可能性があることを、より確実にオペレータが認識できるような方法で知らせることが所望されている。

本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、バッテリが過放電状態（または遮断状態）となる前に、このまま作業を継続すると、やがてバッテリが過放電状態（または遮断状態）になることを、より確実にオペレータに認識させることができる、バッテリ式産業車両を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、本発明に係るバッテリ式産業車両は次の手段をとる。まず、本発明の第１の発明は、走行の動力源としてバッテリ装置と駆動モータとを備えたバッテリ式産業車両であって、前記バッテリ式産業車両を前進または後進させる駆動輪に接続された前記駆動モータと、前記駆動モータを駆動動作する際の電力を出力し、前記駆動モータを回生動作させた際の電力が入力される前記バッテリ装置と、前記バッテリ装置と前記駆動モータとの間に設けられたインバータ装置と、前記バッテリ式産業車両の前進または後進を指示するアクセルレバーと、前記駆動モータの回転数及び回転方向を検出するモータ回転検出手段と、前記バッテリ装置からの出力電圧と、前記アクセルレバーの操作状態と、前記モータ回転検出手段にて検出した前記駆動モータの回転数及び回転方向と、に基づいて、前記駆動モータの駆動動作あるいは回生動作あるいは駆動動作の停止、をさせる制御装置と、を有し、前記バッテリ装置の過放電時の電圧よりも高い側に隣接した電圧範囲である第１電圧範囲と、前記第１電圧範囲よりも高い側に隣接した電圧範囲である第２電圧範囲と、前記第２電圧範囲よりも高い側に隣接した電圧範囲である第３電圧範囲と、が予め設定されている。そして、前記制御装置は、現時点の前記駆動モータが前進側に回転しており且つ前記アクセルレバーから前進が指示されている場合、あるいは、現時点の前記駆動モータが後進側に回転しており且つ前記アクセルレバーから後進が指示されている場合、である走行継続モードの場合において、前記アクセルレバーの操作量に基づいて前記駆動モータの目標回転数を求め、前記バッテリ装置からの出力電圧が前記第３電圧範囲よりも高い場合では、求めた前記目標回転数となるように、かつ、指示された前進または後進となるように、前記駆動モータを駆動動作させ、前記バッテリ装置からの出力電圧が前記第３電圧範囲の場合では、求めた前記目標回転数を、前記バッテリ装置からの出力電圧に応じて設定した上限回転数以下となるように更新し、更新した目標回転数となるように、かつ、指示された前進または後進となるように、前記駆動モータを駆動動作させ、前記バッテリ装置からの出力電圧が前記第２電圧範囲の場合では、求めた前記目標回転数を、前記第３電圧範囲において最小の前記上限回転数である最小上限回転数以下となるように更新し、更新した目標回転数となるように、かつ、指示された前進または後進となるように、前記駆動モータを駆動動作させ、前記バッテリ装置からの出力電圧が前記第１電圧範囲の場合では、求めた前記目標回転数にかかわらず前記駆動モータを駆動動作することなく、指示された前進または後進に対して前記駆動モータを回生動作させて前記バッテリ式産業車両を停止させる、バッテリ式産業車両である。

次に、本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係るバッテリ式産業車両であって、前記制御装置は、前記走行継続モードの場合において、前記バッテリ装置の温度が予め設定された所定温度以上である場合では、前記バッテリ装置からの出力電圧にかかわらず、前記駆動モータを駆動動作することなく、指示された前進または後進に対して前記駆動モータを回生動作させて前記バッテリ式産業車両を停止させる、バッテリ式産業車両である。

次に、本発明の第３の発明は、上記第１の発明または第２の発明に係るバッテリ式産業車両であって、前記アクセルレバーは、前進も後進も指示しない中立を指示可能であり、前記制御装置は、現時点の前記駆動モータが前進側または後進側に回転しており且つ前記アクセルレバーから中立が指示されている場合である停止要求モードの場合において、前記バッテリ装置からの出力電圧が前記第１電圧範囲よりも高い場合では、前記駆動モータを第１回生力にて回生動作させて前記バッテリ式産業車両を停止させ、前記走行継続モードの場合において、前記バッテリ装置からの出力電圧が前記第１電圧範囲の場合、あるいは前記バッテリ装置の温度が予め設定された前記所定温度以上である場合では、前記第１回生力よりも弱い第２回生力にて前記駆動モータを回生動作させて前記バッテリ式産業車両を停止させる、バッテリ式産業車両である。

次に、本発明の第４の発明は、上記第１の発明〜第３の発明のいずれか１つに係るバッテリ式産業車両であって、前記制御装置は、現時点の前記駆動モータの回転が停止しており且つ前記アクセルレバーから前進または後進が指示されている場合である走行開始モードの場合において、前記アクセルレバーの操作量に基づいて前記駆動モータの目標回転数を求め、前記バッテリ装置からの出力電圧が前記第３電圧範囲よりも高い場合では、求めた前記目標回転数となるように、かつ、指示された前進または後進となるように、前記駆動モータを駆動動作させ、前記バッテリ装置からの出力電圧が前記第３電圧範囲の場合では、求めた前記目標回転数を、前記上限回転数以下となるように更新し、更新した目標回転数となるように、かつ、指示された前進または後進となるように、前記駆動モータを駆動動作させ、前記バッテリ装置からの出力電圧が前記第２電圧範囲の場合では、求めた前記目標回転数を、前記最小上限回転数以下となるように更新し、更新した目標回転数となるように、かつ、指示された前進または後進となるように、前記駆動モータを駆動動作させ、前記バッテリ装置からの出力電圧が前記第１電圧範囲の場合では、求めた前記目標回転数にかかわらず前記駆動モータの駆動動作を停止する、バッテリ式産業車両である。

次に、本発明の第５の発明は、上記第１の発明〜第４の発明のいずれか１つに係るバッテリ式産業車両であって、前記制御装置は、前記走行開始モードの場合において、前記バッテリ装置の温度が予め設定された前記所定温度以上である場合では、前記バッテリ装置からの出力電圧にかかわらず、前記駆動モータの駆動動作を停止する、バッテリ式産業車両である。

次に、本発明の第６の発明は、上記第１の発明〜第５の発明のいずれか１つに係るバッテリ式産業車両であって、前記バッテリ装置は、自身からの出力電圧が前記第１電圧範囲以下の電圧として予め設定された入出力遮断電圧以下となった場合、自身からの電力の出力と自身への電力の入力を遮断する、バッテリ式産業車両である。

次に、本発明の第７の発明は、上記第１の発明〜第６の発明のいずれか１つに係るバッテリ式産業車両であって、前記バッテリ装置には、自身の温度を検出する温度検出手段が設けられており、前記バッテリ装置は、前記温度検出手段にて検出した温度が、予め設定された遮断温度以上である場合、自身からの電力の出力と自身への電力の入力を遮断する、バッテリ式産業車両である。

次に、本発明の第８の発明は、上記第６の発明または第７の発明に係るバッテリ式産業車両であって、前記バッテリ装置は、前記遮断を行う際、前記遮断を行うことを所定時間の間、報知した後に前記遮断を行う、バッテリ式産業車両である。

第１の発明では、バッテリの過放電時の電圧＜第１電圧範囲＜第２電圧範囲＜第３電圧範囲と、予め設定されている。そして駆動モータの回転方向（前進側または後進側）とアクセルレバーの指示（前進または後進）が一致している走行継続モードにおいて、バッテリ装置からの出力電圧が第３電圧範囲の場合では、駆動モータを駆動動作させるが、上限回転数をバッテリ電圧に応じて徐々に下げる。また第２電圧範囲の場合では、駆動モータを駆動動作させるが、上限回転数を最小上限回転数以下に制限する。また第１電圧範囲の場合では、駆動モータ駆動動作させずに回生動作させて安全に停止する。このように、第３電圧範囲及び第２電圧範囲では、バッテリが過放電状態になる前に、徐々に上限回転数を落とすことで、徐々にバッテリ式産業車両の走行速度を低下させ、やがてバッテリが過放電状態になることを、より確実にオペレータに認識させることができる。またバッテリが過放電状態になる手前である第１電圧範囲では、アクセルレバーを前進（または後進）に操作しても、駆動動作することなく回生動作にて安全に停止させる。これにより、やがてバッテリが過放電状態になることを、より確実にオペレータに認識させることができる。

第２の発明によれば、バッテリ装置の温度が所定温度以上である場合、バッテリ装置からの出力電圧にかかわらず、アクセルレバーを前進（または後進）に操作しても、駆動動作することなく回生動作にて安全に停止させる。これにより、やがてバッテリが遮断状態になることを、より確実にオペレータに認識させることができる。

第３の発明によれば、走行継続モードかつ第１電圧範囲の場合、または走行継続モードかつバッテリ装置の温度が所定温度以上の場合に、回生動作させた際の回生力である第２回生力を、停止要求モード（走行中にアクセルレバーを中立に操作）かつ第１電圧範囲よりも高い電圧の場合における回生力である第１回生力よりも弱い回生力とする。これにより、オペレータに、バッテリ式産業車両が失速状態となったことを体感させ、やがてバッテリが過放電状態（または遮断状態）になることを、より確実にオペレータに認識させることができる。

第４の発明によれば、バッテリ式産業車両が停止状態から走行状態へと移行する走行開始モードにおいて、バッテリ装置からの出力電圧が第３電圧範囲の場合では、駆動モータを駆動動作させるが、上限回転数をバッテリ電圧に応じて徐々に下げる。また第２電圧範囲の場合では、駆動モータを駆動動作させるが、上限回転数を最小上限回転数以下に制限する。また第１電圧範囲の場合では、駆動モータの駆動動作を停止させる。このように、第３電圧範囲及び第２電圧範囲では、バッテリが過放電状態になる前に、徐々に上限回転数を落とすことで、徐々にバッテリ式産業車両の走行速度を低下させ、やがてバッテリが過放電状態になることを、より確実にオペレータに認識させることができる。またバッテリが過放電状態になる手前である第１電圧範囲では、アクセルレバーを前進（または後進）に操作しても、駆動動作を停止させることで、やがてバッテリが過放電状態になることを、より確実にオペレータに認識させることができる。

第５の発明によれば、走行開始モードの場合において、バッテリの温度が所定温度以上の場合では、バッテリ電圧にかかわらず駆動モータの駆動動作を停止する。これにより、やがてバッテリが遮断状態になることを、より確実にオペレータに認識させることができる。

第６の発明によれば、過放電状態時におけるバッテリ装置の利用を強制的に停止し、バッテリ装置の寿命をより長くすることができる。

第７の発明によれば、バッテリ装置の温度が遮断温度以上となった場合に、バッテリ装置の利用を強制的に停止するので、より安全にバッテリ装置を利用することができる。

第８の発明によれば、バッテリ装置自身が遮断状態になる前に、遮断する予告を報知するので、オペレータは、遮断状態になる前に、バッテリ式産業車両を安全に停止させることができるので便利である。

本発明のバッテリ式産業車両の外観の例を示す斜視図である。 バッテリ式産業車両のバッテリ装置と駆動モータを含む走行制御システムの入出力を説明する図である。 図２に示す制御システムにおいて、機台制御装置の処理手順の例を示すフローチャートである。 駆動モータの回転状態とアクセルレバーの操作状態に応じた、動作モードの例を説明する図である。 バッテリ装置から出力される電圧に応じた、バッテリモードの例を説明する図である。 図３に示すフローチャートにおけるＳＵＢ１００、ＳＵＢ２００、ＳＵＢ３００の詳細を示すフローチャートである。 バッテリ制御装置の処理手順の例を示すフローチャートである。 インバータ制御装置の処理手順の例を示すフローチャートである。

以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。なお、図１に示す本発明のリーチ型フォークリフト１０（バッテリ式産業車両の例）の外観については、すでに説明しているので説明を省略する。

●［バッテリ装置３０と駆動モータ２１を含む走行制御システム（図２）］
図２に示すように、リーチ型フォークリフト１０の走行制御システムは、バッテリ装置３０、インバータ装置４０、駆動モータ２１、ギア２２、駆動操舵輪１８Ｄ、機台制御装置５０、アクセルレバー１２、表示装置５５等を有している。

バッテリ装置３０は、バッテリ制御装置３１とバッテリ３２にて構成され、バッテリ３２は、遮断スイッチ３８、複数の電池モジュールユニット３３等を有している。なお、遮断スイッチ３８は、各電池モジュールユニットが有していても良い。電池モジュールユニット３３は、複数の電池セル３６（例えば、リチウムイオン電池）にて構成された電池モジュール３４、電池モジュール３４を制御するモジュールコントローラ３５、電池モジュール３４の温度を検出する温度検出手段３７（温度センサ等）等を有している。モジュールコントローラ３５は、電池モジュール３４の温度監視や各電池セル３６の状態監視や充放電制御等を行う。

バッテリ制御装置３１は、通信線Ｔ３１を介して各モジュールコントローラ３５と種々の情報を送受信し、制御信号線Ｃ３１を介して遮断スイッチ３８を制御する。またバッテリ制御装置３１は、通信線Ｔ５３を介して機台制御装置５０と種々の情報を送受信する。そしてバッテリ装置３０は、駆動モータ２１を駆動動作させる場合は、端子３３Ａ及び端子３３Ｂから供給電力Ｗout１（直流電力）を出力する。また、駆動モータ２１を回生動作させた場合は、充電電力Ｗin２（直流電力）が端子３３Ａ及び端子３３Ｂに入力される。

インバータ装置４０は、インバータ制御装置４１とインバータ４２にて構成され、インバータ４２は、インバータ回路４３等を有している。インバータ回路４３は、駆動モータ２１を駆動動作させる場合、インバータ制御装置４１からの制御信号に基づいて制御され、バッテリ装置３０から入力された供給電力Ｗout１を駆動電力Ｗout２（交流電力）に変換して駆動モータ２１に出力する。またインバータ回路４３は、駆動モータ２１を回生動作させる場合、インバータ制御装置４１からの制御信号に基づいて制御され、駆動モータ２１から入力された回生電力Ｗin１（交流電力）を充電電力Ｗin２（直流電力）に変換してバッテリ装置３０に出力する。

インバータ制御装置４１は、通信線Ｔ５４を介して機台制御装置５０と種々の情報を送受信する。インバータ制御装置４１は、機台制御装置５０から駆動モータ２１の駆動動作の指示（例えば駆動モータの回転方向など）と目標回転数等を含む駆動情報を受信すると、受信した駆動情報に基づいてインバータ回路４３を制御する。またインバータ制御装置４１は、機台制御装置５０から駆動モータ２１の回生動作の指示（例えば駆動モータの回転方向など）と回生力等を含む回生情報を受信すると、受信した回生情報に基づいてインバータ回路４３を制御する。またインバータ制御装置４１には、駆動モータ２１の回転方向及び回転数を検出可能なモータ回転検出手段２３（回転センサ等）からの検出信号が入力されており、駆動モータ２１のモータシャフトの回転方向及び回転数を検出することができる。

駆動モータ２１は、駆動動作される場合では、インバータ装置４０からの駆動電力Ｗout２によって前進方向または後進方向に回転駆動される。当該回転駆動力は、例えばギア２２を介して駆動操舵輪１８Ｄに伝達される。また駆動モータ２１は、回生動作される場合、ギア２２を介して駆動操舵輪１８Ｄから回転駆動され、回生電力Ｗin１を発生する。

機台制御装置５０（制御装置に相当）は、通信線Ｔ５３を介してバッテリ制御装置３１と種々の情報を送受信可能である。例えば機台制御装置５０は、バッテリ制御装置３１にバッテリ情報の送信を要求する送信要求情報を送信し、バッテリ制御装置３１から、バッテリ温度やバッテリ電圧およびバッテリ状態（例えばバッテリ異常や正常など）を含むバッテリ情報を受信する。また機台制御装置５０は、通信線Ｔ５４を介してインバータ制御装置４１と種々の情報を送受信可能である。例えば機台制御装置５０は、インバータ制御装置４１にインバータ情報の送信を要求する送信要求情報を送信し、インバータ制御装置４１から、駆動モータ２１の回転数及び回転方向を含むインバータ情報を受信する。また機台制御装置５０は、駆動モータ２１を駆動動作させる場合、駆動動作と回転数と回転方向を含む駆動情報をインバータ制御装置４１に送信する。また機台制御装置５０は、駆動モータ２１を回生動作させる場合、回生動作と回生力を含む回生情報をインバータ制御装置４１に送信する。

アクセルレバー１２は、リーチ型フォークリフトの走行と停止をオペレータが指示するためのものであり、オペレータが手を触れていない場合では、ほぼ直立状態となった中立の状態に維持されている。アクセルレバー１２は、中立の状態から前方に傾斜可能、または中立の状態から後方に傾斜可能に構成されている。停止しているリーチ型フォークリフトにてオペレータがアクセルレバー１２を操作して中立の状態から前方に傾斜させた場合、リーチ型フォークリフトは前進を開始し、アクセルレバー１２の前方への傾斜角度に応じた速度に達するように加速する。また停止しているリーチ型フォークリフトにてオペレータがアクセルレバー１２を操作して中立の状態から後方に傾斜させた場合、リーチ型フォークリフトは後進を開始し、アクセルレバー１２の後方への傾斜角度に応じた速度に達するように加速する。

表示装置５５は、オペレータからの視認が容易な位置（例えばアクセルレバー１２の近傍）に設けられた液晶モニタ等である。表示装置５５は、機台制御装置５０からの表示情報に基づいて種々の情報を表示する。なお、表示装置５５は省略されていてもよい。

●［機台制御装置５０（制御装置）の処理手順（図３〜図６）］
機台制御装置５０（制御装置）は、例えば所定時間間隔（例えば数ｍｓ〜数１０ｍｓ間隔）にて、図３に示す処理を起動し、起動するとステップＳ１０へと処理を進める。

ステップＳ１０にて機台制御装置５０は、インバータ制御装置４１に送信要求情報を送信し、インバータ制御装置４１から駆動モータ２１の回転数及び回転方向を含むインバータ情報を受信してステップＳ１５に進む。

ステップＳ１５にて機台制御装置５０は、アクセルレバーの操作方向（前進方向または後進方向または中立位置）と、操作量（前傾角度または後傾角度）を検出し、ステップＳ２０に進む。

ステップＳ２０にて機台制御装置５０は、駆動モータの回転状態（回転数及び回転方向）と、アクセルレバーの操作状態（操作方向及び操作量）と、に基づいて動作モードを判定し、判定した動作モードを仮動作モードに記憶する。また機台制御装置５０は、駆動モータの回転状態とアクセルレバーの操作状態と判定した動作モードに基づいて、回転方向を求めて仮回転方向に記憶し、駆動モータの目標回転数を求めて仮目標回転数に記憶し、駆動モータの目標トルクを求めて仮目標トルクに記憶する。また機台制御装置５０は、目標回生力を求めて仮目標回生力に記憶し、ステップＳ２５に進む。なお、動作モードの判定、及び仮動作モード等への記憶の詳細については以下に説明する。

［動作モードの判定（図４）］
図４は、アクセルレバーの操作状態と、駆動モータの回転状態と、に応じた各動作モードの例を示している。例えば動作モードには、図４に示すように、停止モード、走行開始モード、走行継続モード、停止要求モード、の４種類がある。

停止モードは、現在の駆動モータの回転が停止している場合かつアクセルレバーの操作状態が中立位置を指示している場合に判定される動作モードである。停止モードでは、駆動モータは駆動動作も回生動作もされず駆動モータの回転が停止されており、リーチ型フォークリフトが停止している。機台制御装置５０は停止モードと判定した場合、仮動作モードに停止モードを記憶する。

走行開始モードは、現在の駆動モータの回転が停止している場合かつアクセルレバーの操作状態が前進または後進を指示している場合に判定される動作モードである。走行開始モードでは、駆動モータはアクセルレバーの指示に応じて前進または後進する側に駆動動作され、停止状態であったリーチ型フォークリフトが動き出す状態を示す動作モードである。機台制御装置５０は走行開始モードと判定した場合、仮動作モードに走行開始モードを記憶し、仮回転方向にアクセルレバーから指示された方向（前進側または後進側）を記憶する。また機台制御装置５０は、仮目標回転数に、アクセルレバーの操作量（傾斜角度）に基づいて求めた目標回転数を記憶し、目標回転数に対応するトルクを求めて仮目標トルクを記憶する。

走行継続モードは、現在の駆動モータが前進側に回転している場合かつアクセルレバーの操作状態が前進を指示している場合、または、現在の駆動モータが後進側に回転している場合かつアクセルレバーの操作状態が後進を指示している場合、に判定される動作モードである。つまり、走行継続モードは、走行中のリーチ型フォークリフトの走行方向と同一方向にアクセルレバーが操作されている動作モードである。走行継続モードでは、駆動モータは現在の回転方向と同じ方向に駆動動作され、アクセルレバーの操作量（傾斜角度）に応じた回転数（またはトルク）で制御される。機台制御装置５０は走行継続モードと判定した場合、仮動作モードに走行継続モードを記憶し、仮回転方向に現在の駆動モータの回転方向、またはアクセルレバーから指示された方向、を記憶する。また機台制御装置５０は、仮目標回転数に、アクセルレバーの操作量（傾斜角度）に基づいて求めた目標回転数を記憶し、目標回転数に対応するトルクを求めて仮目標トルクを記憶する。

停止要求モードは、現在の駆動モータが前進側（または後進側）に回転している場合かつアクセルレバーの操作状態が中立を指示している場合、または、現在の駆動モータが前進側に回転している場合かつアクセルレバーの操作状態が後進を指示している場合、または、現在の駆動モータが後進側に回転している場合かつアクセルレバーの操作状態が前進を指示している場合、である。つまり、停止要求モードは、走行中のリーチ型フォークリフトに対して、アクセルレバーを中立位置または走行方向とは逆方向に操作した動作モードである。なお回生力には、大きく分けて大、中、小の３通りの回生力が設定されており、回生力（大）では大きな制動がかけられて比較的短い距離でリーチ型フォークリフトが停止し、回生力（中）では中程度の制動がかけられて比較的長い距離でリーチ型フォークリフトが停止する。回生力（中）の停止要求モードは、リーチ型フォークリフトが前進側（または後進側）に走行中にアクセルレバーが中立位置に戻された場合の動作モードであり、中程度の回生力（中）にて回生動作され、走行していたリーチ型フォークリフトは比較的長い距離で停止される。また、回生力（大）の停止要求モードは、リーチ型フォークリフトが前進側（または後進側）に走行中にアクセルレバーが進行方向とは逆の方向に操作された場合の動作モードであり、比較的大きな回生力（大）にて回生動作され、走行していたリーチ型フォークリフトは比較的短い距離で停止される。なお、回生力（小）については、後述するバッテリモードにて説明する。機台制御装置５０は停止要求モードと判定した場合、仮動作モードに停止要求モードを記憶し、仮回転方向に現在の駆動モータの回転方向（前進側または後進側）を記憶する。また機台制御装置５０は、アクセルレバーから中立が指示されている場合は、仮目標回生力に回生力（中）を記憶する。また機台制御装置５０は、駆動モータの回転方向に対してアクセルレバーから指示された方向が逆方向である場合は、仮目標回生力に回生力（大）を記憶する。

図３に示すフローチャートの説明に戻り、ステップＳ２５にて機台制御装置５０は、バッテリ制御装置３１に送信要求情報を送信し、バッテリ制御装置３１からバッテリ電圧やバッテリ温度およびバッテリ状態等を含むバッテリ情報を受信してステップＳ３０に進む。

ステップＳ３０にて機台制御装置５０は、バッテリ情報に含まれている情報の中に、報知するべき情報が含まれているか否かを判定し、報知するべき情報が含まれている場合（Ｙｅｓ）はステップＳ３５Ａに進み、報知するべき情報が含まれていない場合（Ｎｏ）はステップＳ３５Ｂに進む。例えばバッテリ情報に、「バッテリ電圧が低下しています。ｎ秒後にバッテリからの電圧供給を停止します。」という報知するべきことを示す情報が含まれていた場合、機台制御装置５０は、報知するべき情報が含まれていると判定する。なお、報知するべき情報には、例えば、バッテリの温度が所定温度以上であることを示す情報や、バッテリ電圧が遮断電圧以下であることを示す情報や、図２に示すモジュールコントローラ３５が異常であることを示す情報等、種々の情報がある。

ステップＳ３５Ａに進んだ場合、機台制御装置５０は報知するべき情報を報知し、ステップＳ６０Ｄに進む。例えば、報知するべき情報を表示装置５５に表示してステップＳ６０Ｄに進む。例えばバッテリ情報に、「バッテリの電圧が低下しています。Ｘ秒後にバッテリを遮断します。」という表示するべきことを示す情報が含まれていた場合、機台制御装置５０は、表示装置５５にエラーコードを表示し、ステップＳ６０Ｄに進む。なお、「報知」は表示装置への表示に限定されず、ブザーやランプ等にて報知するようにしてもよい。

ステップＳ３５Ｂに進んだ場合、機台制御装置５０は、報知を停止し、ステップＳ４０に進む。

ステップＳ４０にて機台制御装置５０は、ステップＳ２５にてバッテリ制御装置から受信したバッテリ情報に含まれているバッテリ電圧に基づいてバッテリモードを判定してステップＳ４５に進む。なお、バッテリモードの判定の詳細については以下に説明する。

［バッテリモードの判定（図５）］
図５は、バッテリ装置からの出力電圧に応じたバッテリモードの例を示している。最も高いバッテリ電圧を示しているＶｈは、バッテリが初期状態（劣化なしの状態）であって満充電時の電圧を示している。また最も低いバッテリ電圧を示すＶｓは、バッテリ装置が過放電状態に入り始める電圧を示しており、電圧Ｖｓ以下では過放電状態であることを示している。過放電状態でバッテリを使用するとバッテリの寿命に影響を与える可能性があるので、あまり好ましくない。なお電圧Ｖ３は電圧Ｖｈよりも低い電圧である。

そして、バッテリ電圧の範囲を、図５に示すように、以下の（１）〜（５）の５つの電圧範囲に分割し、各電圧範囲に対して、以下のようにバッテリモードを設定する。
（１）過放電時の電圧Ｖｓ以下の電圧範囲であり、この電圧範囲を、バッテリ入出力遮断モードと設定する。
（２）過放電時の電圧（この場合、電圧Ｖｓ以下の電圧）よりも高い側に隣接した第１電圧範囲（電圧Ｖｓ（電圧Ｖｓを含まず）〜電圧Ｖ１（電圧Ｖ１を含む）の電圧範囲）であり、この電圧範囲を安全停止モードと設定する。
（３）第１電圧範囲よりも高い側に隣接した第２電圧範囲（電圧Ｖ１（電圧Ｖ１を含まず）〜電圧Ｖ２（電圧Ｖ２を含む）の電圧範囲）であり、この電圧範囲を上限最小モードと設定する。
（４）第２電圧範囲よりも高い側に隣接した第３電圧範囲（電圧Ｖ２（電圧Ｖ２を含まず）〜電圧Ｖ３（電圧Ｖ３を含む）の電圧範囲）であり、この電圧範囲を上限徐減モードと設定する。
（５）第３電圧範囲よりも高い電圧範囲（電圧Ｖ３よりも高い電圧範囲）であり、この電圧範囲を電圧ノーマルモードと設定する。

図３に示すフローチャートの説明に戻り、ステップＳ４０にて機台制御装置５０は、現在のバッテリ電圧に基づいて、現在のバッテリモードが、上記のバッテリ入出力遮断モード、安全停止モード、上限最小モード、上限徐減モード、電圧ノーマルモード、のいずれであるか判定し、ステップＳ４５に進む。

ステップＳ４５に進んだ場合、機台制御装置５０は、ステップＳ４０にて判定したバッテリモードが電圧ノーマルモードであるか否かを判定し、電圧ノーマルモードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳ６５に進み、電圧ノーマルモードでない場合（Ｎｏ）はステップＳ５０に進む。

ステップＳ５０に進んだ場合、機台制御装置５０は、ステップＳ４０にて判定したバッテリモードが上限徐減モードであるか否かを判定し、上限徐減モードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳ６０Ａに進み、上限徐減モードでない場合（Ｎｏ）はステップＳ５５に進む。

ステップＳ５５に進んだ場合、機台制御装置５０は、ステップＳ４０にて判定したバッテリモードが上限最小モードであるか否かを判定し、上限最小モードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳ６０Ｂに進み、上限最小モードでない場合（Ｎｏ）はステップＳ６０Ｃに進む。

ステップＳ６０Ａに進んだ場合、機台制御装置５０は、図６に示す「ＳＵＢ１００」の処理を実行してステップＳ６５に進む。以下、図６に示すＳＵＢ１００の処理を説明する。

図６に示すＳＵＢ１００にて機台制御装置５０は、ステップＳ１１０の処理に進み、ステップＳ２０にて記憶した仮動作モードが走行開始モードであるか否かを判定し、走行開始モードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳ１２０に進み、走行開始モードでない場合（Ｎｏ）はステップＳ１１５に進む。

ステップＳ１１５に進んだ場合、機台制御装置５０は、ステップＳ２０にて記憶した仮動作モードが走行継続モードであるか否かを判定し、走行継続モードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳ１２０に進み、走行継続モードでない場合（Ｎｏ）は処理を終了し、図３のステップＳ６５に進む。

ステップＳ１２０に進んだ場合、機台制御装置５０は、バッテリ電圧に基づいて駆動モータの上限回転数を算出し、ステップＳ１２５に進む。例えば上限回転数は、バッテリ電圧が電圧Ｖ３から電圧Ｖ２へと低くなるに従って徐々に低くなり、例えば電圧Ｖ２では約３６００［ｒｐｍ］に設定されている。例えば駆動モータの上限回転数を約３６００［ｒｐｍ］とした場合、リーチ型フォークリフトの走行速度は、約８［ｋｍ／ｈ］以下となり、さらに回転数に対するトルクも低くなっているため、オペレータは、パワー不足を体感する。これにより、オペレータは、このまま作業を継続すると、やがてバッテリが過放電状態になることを容易に認識することができる。またパワー不足を体感しているので、登坂を控えるようになる。

ステップＳ１２５にて機台制御装置５０は、ステップＳ２０にて記憶した仮目標回転数が、ステップＳ１２０にて算出した上限回転数より高いか否かを判定し、上限回転数よりも高い場合（Ｙｅｓ）はステップＳ１３０に進み、上限回転数以下である場合（Ｎｏ）は処理を終了し、図３のステップＳ６５に進む。

ステップＳ１３０に進んだ場合、機台制御装置５０は、記憶している仮目標回転数を上限回転数に書き換え、記憶している仮目標トルクを上限回転数に対応するトルクに書き換え、処理を終了して図３のステップＳ６５に進む。

図３に示すフローチャートの説明に戻り、ステップＳ６０Ｂに進んだ場合、機台制御装置５０は、図６に示す「ＳＵＢ２００」の処理を実行してステップＳ６５に進む。以下、図６に示すＳＵＢ２００の処理を説明する。

図６に示すＳＵＢ２００にて機台制御装置５０は、ステップＳ２１０の処理に進み、ステップＳ２０にて記憶した仮動作モードが走行開始モードであるか否かを判定し、走行開始モードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２２０に進み、走行開始モードでない場合（Ｎｏ）はステップＳ２１５に進む。

ステップＳ２１５に進んだ場合、機台制御装置５０は、ステップＳ２０にて記憶した仮動作モードが走行継続モードであるか否かを判定し、走行継続モードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２２０に進み、走行継続モードでない場合（Ｎｏ）は処理を終了し、図３のステップＳ６５に進む。

ステップＳ２２０に進んだ場合、機台制御装置５０は、駆動モータの最小上限回転数を求め、ステップＳ２２５に進む。例えば最小上限回転数は、ＳＵＢ１００の処理におけるステップＳ１２０にて算出する上限回転数の中で最小となる上限回転数であり、電圧Ｖ２に対応する上限回転数である。例えば最小上限回転数は、約３６００［ｒｐｍ］に設定されている。例えば駆動モータの上限回転数を約３６００［ｒｐｍ］とした場合、リーチ型フォークリフトの走行速度は、約８［ｋｍ／ｈ］以下となり、さらに回転数に対するトルクも低くなっているため、オペレータは、パワー不足を体感する。これにより、オペレータは、このまま作業を継続すると、やがてバッテリが過放電状態になることを認識することができる。またパワー不足を体感しているので、登坂を控えるようになる。

ステップＳ２２５にて機台制御装置５０は、ステップＳ２０にて記憶した仮目標回転数が、ステップＳ２２０にて算出した最小上限回転数より高いか否かを判定し、最小上限回転数よりも高い場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２３０に進み、最小上限回転数以下である場合（Ｎｏ）は処理を終了し、図３のステップＳ６５に進む。

ステップＳ２３０に進んだ場合、機台制御装置５０は、記憶している仮目標回転数を最小上限回転数に書き換え、記憶している仮目標トルクを最小上限回転数に対応するトルクに書き換え、処理を終了して図３のステップＳ６５に進む。

図３に示すフローチャートの説明に戻り、ステップＳ６０Ｃに進んだ場合、機台制御装置５０は、図６に示す「ＳＵＢ３００」の処理を実行してステップＳ６５に進む。以下、図６に示すＳＵＢ３００の処理を説明する。

図６に示すＳＵＢ３００にて機台制御装置５０は、ステップＳ３１０の処理に進み、ステップＳ２０にて記憶した仮動作モードが走行開始モードであるか否かを判定し、走行開始モードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳ３２０Ｂに進み、走行開始モードでない場合（Ｎｏ）はステップＳ３１５に進む。

ステップＳ３１５に進んだ場合、機台制御装置５０は、ステップＳ２０にて記憶した仮動作モードが走行継続モードであるか否かを判定し、走行継続モードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳ３２０Ａに進み、走行継続モードでない場合（Ｎｏ）は処理を終了し、図３のステップＳ６５に進む。

ステップＳ３２０Ａに進んだ場合、機台制御装置５０は、記憶している仮動作モード（この場合、走行継続モード）を停止要求モードに書き換え、記憶している仮目標回生力を回生力（小）に書き換え、処理を終了して図３のステップＳ６５に進む。なお、回生力（小）は、図４に示すアクセルレバーの操作状態が中立指示の停止要求モード［回生動作（中）］における回生力である回生力（中）よりも小さな回生力であり、例えば回生力（中）の１／３程度の回生力に設定されている。つまり、図４におけるアクセルレバーの操作状態の前進指示の停止要求モード［回生動作（大）］における回生力を回生力（大）とすると、回生力の大きさは、回生力（大）＞回生力（中）＞回生力（小）である。回生力（小）によってリーチ型フォークリフトは、走行状態から緩やかに制動され、アクセルレバーを前進（または後進）に操作しているオペレータは失速したように体感する。これにより、オペレータは、このまま作業を継続すると、やがてバッテリが過放電状態（または遮断状態）になることを認識することができる。

ステップＳ３２０Ｂに進んだ場合、機台制御装置５０は、記憶している仮動作モードを停止モードに書き換え、処理を終了して図３のステップＳ６５に進む。オペレータは、停止状態のリーチ型フォークリフトの走行を開始させるためにアクセルレバーを操作しても、リーチ型フォークリフトが動かないことで、バッテリが過放電状態に近い状態であることを認識することができる。

図３に示すフローチャートの説明に戻り、ステップＳ６０Ｄに進んだ場合、機台制御装置５０は、図６に示す「ＳＵＢ３００」の処理を実行してステップＳ６５に進む。なお、ＳＵＢ３００の処理は、上述したとおりであるので説明を省略する。

ステップＳ６５に進んだ場合、機台制御装置５０は、仮動作モードに記憶されている動作モードを最終動作モードに記憶し、仮回転方向に記憶されている回転方向を最終回転方向に記憶し、仮目標回転数に記憶されている回転数を最終目標回転数に記憶し、仮目標トルクに記憶されているトルクを最終目標トルクに記憶し、仮目標回生力に記憶されている回生力を最終目標回生力に記憶し、ステップＳ７０に進む。

ステップＳ７０にて機台制御装置５０は、最終動作モード、最終回転方向、最終目標回転数、最終目標トルク、最終目標回生力を含むモータ制御情報をインバータ制御装置に送信し、処理を終了する。なお、当該モータ制御情報を受信したインバータ制御装置の処理については後述する。

以上に説明したように、動作モードとバッテリモードが、走行継続モードかつ電圧ノーマルモードの場合では、走行継続モードとして求めた目標回転数となるように駆動モータを駆動動作させる。また動作モードとバッテリモードが、走行継続モードかつ上限徐減モード（第３電圧範囲）の場合（または走行開始モードかつ上限徐減モードの場合）では、ＳＵＢ１００の処理によって、バッテリ電圧に応じて設定した上限回転数以下となるように駆動モータを駆動動作させる。また動作モードとバッテリモードが、走行継続モードかつ上限最小モード（第２電圧範囲）の場合（または走行開始モードかつ上限最小モードの場合）では、ＳＵＢ２００の処理によって、最小上限回転数以下となるように駆動モータを駆動動作させる。また動作モードとバッテリモードが、走行継続モードかつ安全停止モード（第１電圧範囲）の場合では、ステップＳ６０ＣのＳＵＢ３００の処理によって、駆動モータを駆動動作することなく駆動モータを回生力（小）にて回生動作させてリーチ型フォークリフトを安全に停止させる。

またバッテリ装置の温度が所定温度以上かつ走行継続モードの場合では、ステップＳ３０及びステップＳ６０ＤのＳＵＢ３００の処理によって、駆動モータを駆動動作することなく駆動モータを回生力（小）にて回生動作させてリーチ型フォークリフトを安全に停止させる。

また動作モードとバッテリモードが、走行開始モードかつ安全停止モード（第１電圧範囲）の場合では、ステップＳ６０ＣのＳＵＢ３００の処理によって、駆動モータを駆動動作することなく駆動モータの通電を停止してリーチ型フォークリフトを停止状態に維持する。

またバッテリ装置の温度が所定温度以上かつ走行開始モードの場合では、ステップＳ３０及びステップＳ６０ＤのＳＵＢ３００の処理によって、駆動モータを駆動動作することなく駆動モータの通電を停止してリーチ型フォークリフトを停止状態に維持する。

●［バッテリ制御装置３１の処理手順（図７）］
次に図７に示すフローチャートを用いて、バッテリ制御装置３１の処理手順の例について説明する。バッテリ制御装置３１は、例えば所定時間間隔（例えば数ｍｓ〜数１０ｍｓ間隔）にて、図７に示す処理を起動し、起動するとステップＳ４１０へと処理を進める。

ステップＳ４１０にてバッテリ制御装置３１は、温度検出手段３７を用いて検出したバッテリの温度が予め設定された所定温度以上であるか否かを判定し、所定温度以上である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ４１５に進み、所定温度未満である場合（Ｎｏ）はステップＳ４２５に進む。

ステップＳ４１５に進んだ場合、バッテリ制御装置３１は、警告メッセージ情報を送信し、ステップＳ４２０に進む。例えばバッテリ制御装置３１は、機台制御装置５０に向けて「バッテリの温度が上昇しています。Ｘ秒後にバッテリを遮断します。」という要旨の情報を送信する。当該警告メッセージ情報を受信した機台制御装置５０は、図３に示すステップＳ３５Ａにて、警告メッセージ情報に含まれている情報に基づいて報知する。

ステップＳ４２０にてバッテリ制御装置３１は、バッテリ温度が所定温度以上の状態を所定時間以上、継続したか否かを判定し、所定時間（例えば約１０［ｓｅｃ］）以上継続した場合（Ｙｅｓ）はステップＳ４８５に進み、所定時間以上、継続していない場合（Ｎｏ）はステップＳ４２５に進む。

ステップＳ４２５に進んだ場合、バッテリ制御装置３１は、バッテリ電圧が遮断電圧以下（電圧Ｖｓ以下）であるか否かを判定し、遮断電圧以下である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ４３０に進み、遮断電圧以下でない場合（Ｎｏ）はステップＳ４４０に進む。

ステップＳ４３０に進んだ場合、バッテリ制御装置３１は、警告メッセージ情報を送信し、ステップＳ４３５に進む。例えばバッテリ制御装置３１は、機台制御装置５０に向けて「バッテリの電圧が低下しています。Ｘ秒後にバッテリを遮断します。」という要旨の情報を送信する。当該警告メッセージ情報を受信した機台制御装置５０は、図３に示すステップＳ３５Ａにて、警告メッセージ情報に含まれている情報に基づいて報知する。

ステップＳ４３５にてバッテリ制御装置３１は、バッテリ電圧が遮断電圧以下の状態を所定時間以上、継続したか否かを判定し、所定時間（例えば約１０［ｓｅｃ］）以上継続した場合（Ｙｅｓ）はステップＳ４８５に進み、所定時間以上、継続していない場合（Ｎｏ）はステップＳ４４０に進む。

ステップＳ４４０に進んだ場合、バッテリ制御装置３１は、機台制御装置５０からの送信要求情報を受信したか否かを判定し、送信要求情報を受信している場合（Ｙｅｓ）はステップＳ４４５に進み、送信要求情報を受信していない場合（Ｎｏ）は処理を終了する。

ステップＳ４４５に進んだ場合、バッテリ制御装置３１は、バッテリ電圧やバッテリ温度を含むバッテリ情報を機台制御装置５０に向けて送信し、処理を終了する。

ステップＳ４８５にてバッテリ制御装置３１は、バッテリからの電力の出力とバッテリへの電力の入力を遮断し、処理を終了する。この場合、バッテリ制御装置３１は、図２に示す遮断スイッチ３８を導通状態から開放状態へと制御する。バッテリが遮断状態にされると、バッテリ制御装置３１、インバータ制御装置４１、機台制御装置５０への電源の供給が停止され、動作が停止される。

以上に説明したように、バッテリ装置３０のバッテリ制御装置３１は、ステップＳ４２５〜Ｓ４３５の処理にて、バッテリ電圧が第１電圧範囲以下の電圧として予め設定された入出力遮断電圧（上記の遮断電圧）以下となった場合、所定時間の間、報知（警告メッセージ情報を送信）した後、遮断スイッチ３８を開放して自身からの電力の出力と自身への電力の入力を遮断する。

またバッテリ装置３０のバッテリ制御装置３１は、ステップＳ４１０〜４２０の処理にて、バッテリ温度が予め設定された遮断温度（上記の所定温度）以上となった場合、所定時間の間、報知（警告メッセージ情報を送信）した後、遮断スイッチ３８を開放して自身からの電力の出力と自身への電力の入力を遮断する。

●［インバータ制御装置４１の処理手順（図８）］
次に図８に示すフローチャートを用いて、インバータ制御装置４１の処理手順の例について説明する。インバータ制御装置４１は、例えば所定時間間隔（例えば数ｍｓ〜数１０ｍｓ間隔）にて、図８に示す処理を起動し、起動するとステップＳ５１０へと処理を進める。

ステップＳ５１０にてインバータ制御装置４１は、機台制御装置５０からの送信要求情報を受信したか否かを判定し、送信要求情報を受信している場合（Ｙｅｓ）はステップＳ５１５に進み、送信要求情報を受信していない場合（Ｎｏ）はステップＳ５２０に進む。

ステップＳ５１５に進んだ場合、インバータ制御装置４１は、駆動モータの回転数及び回転方向を含むインバータ情報を機台制御装置５０に向けて送信し、ステップＳ５２０に進む。

ステップＳ５２０に進んだ場合、インバータ制御装置４１は、機台制御装置５０からモータ制御情報を受信したか否かを判定し、モータ制御情報を受信している場合（Ｙｅｓ）はステップＳ５２５に進み、モータ制御情報を受信していない場合（Ｎｏ）は処理を終了する。

ステップＳ５２５に進んだ場合、インバータ制御装置４１は、受信したモータ制御情報に含まれている最終動作モードが走行開始モードであるか否かを判定し、走行開始モードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳ５４０Ａに進み、走行開始モードでない場合（Ｎｏ）はステップＳ５３０に進む。

ステップＳ５３０に進んだ場合、インバータ制御装置４１は、受信したモータ制御情報に含まれている最終動作モードが走行継続モードであるか否かを判定し、走行継続モードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳ５４０Ａに進み、走行継続モードでない場合はステップＳ５３５に進む。

ステップＳ５３５に進んだ場合、インバータ制御装置４１は、受信したモータ制御情報に含まれている最終動作モードが停止要求モードであるか否かを判定し、停止要求モードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳ５４０Ｂに進み、停止要求モードでない場合（Ｎｏ）はステップＳ５４０Ｃに進む。

ステップＳ５４０Ａに進んだ場合、インバータ制御装置４１は、受信したモータ制御情報に含まれている最終回転方向、最終目標回転数、最終目標トルク、に基づいて駆動モータを駆動制御して処理を終了する。

ステップＳ５４０Ｂに進んだ場合、インバータ制御装置４１は、受信したモータ制御情報に含まれている最終回転方向、最終目標回生力、に基づいて駆動モータを回生制御して処理を終了する。

ステップＳ５４０Ｃに進んだ場合、インバータ制御装置４１は、駆動モータへの通電を停止して処理を終了する。

本発明のバッテリ式産業車両は、本実施の形態で説明した構成、構造、外観、形状、処理手順等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。

また、本発明のバッテリ式産業車両は、本実施の形態において説明したリーチ型フォークリフトに限定されず、走行の動力源としてバッテリ装置と駆動モータとを備えた種々のバッテリ式産業車両に適用することが可能である。

本実施の形態の説明では、リチウムイオン電池でバッテリ装置を構成した例を説明したが、リチウムイオン電池に限定されず、種々の種類の電池（例えば鉛蓄電池やニッケル水素電池等）でバッテリ装置を構成してもよい。また、電圧Ｖｈ、電圧Ｖ３、電圧Ｖ２、電圧Ｖ１、電圧Ｖｓの値は、電池の種類等に応じて、適宜設定することができる。

本実施の形態の説明では、機台制御装置５０、バッテリ制御装置３１、インバータ制御装置４１、の３台の制御装置を有する構成の例を説明したが、３台の制御装置をまとめて１台の制御装置としてもよいし、２台以上の複数の制御装置で構成してもよい。

またモータ制御情報等の種々の情報は、本実施の形態にて説明した各情報に限定されるものではない。例えばモータ制御情報に、最終目標車速等を追加してもよい。

本実施の形態の説明では、バッテリモードが上限徐減モードの場合、バッテリ電圧が低下するにしたがって駆動モータの目標回転数の上限を徐々に減少させたが、駆動モータの目標回転数でなく、駆動モータの目標トルクやバッテリ式産業車両の目標車速の上限を徐々に減少させるようにしてもよい。同様に、バッテリモードが上限最小モードの場合、駆動モータの目標回転数を最小上限回転数としたが、駆動モータの目標回転数でなく、駆動モータの目標トルクやバッテリ式産業車両の目標車速の上限を最小上限トルクや最小上限車速とするようにしてもよい。

また、以上（≧）、以下（≦）、より大きい（＞）、未満（＜）等は、等号を含んでも含まなくてもよい。また、本実施の形態の説明に用いた数値は一例であり、この数値に限定されるものではない。

１０ リーチ型フォークリフト（バッテリ式産業車両）
１１、１１Ｒ、１１Ｌ リーチ
１２ アクセルレバー
１６ フォーク
１７、１７Ｒ、１７Ｌ マスト
１８Ｃ キャスタ輪
１８Ｄ 駆動操舵輪
１８Ｌ 左従動輪
１８Ｒ 右従動輪
２１ 駆動モータ
２２ ギア
２３ モータ回転検出手段
３０ バッテリ装置
３１ バッテリ制御装置
３２ バッテリ
３３ 電池モジュールユニット
３４ 電池モジュール
３５ モジュールコントローラ
３６ 電池セル
３７ 温度検出手段
３８ 遮断スイッチ
４０ インバータ装置
４１ インバータ制御装置
４２ インバータ
４３ インバータ回路
５０ 機台制御装置（制御装置）
５５ 表示装置
Ｔ３１、Ｔ４１、Ｔ５３、Ｔ５４ 通信線

Claims (8)

1. バッテリ装置と駆動モータのみを走行の動力源として備えたバッテリ式産業車両であって、
   前記バッテリ式産業車両を前進または後進させる駆動輪に接続された前記駆動モータと、
   前記駆動モータを駆動動作する際の電力を出力し、前記駆動モータを回生動作させた際の電力が入力される前記バッテリ装置と、
   前記バッテリ装置と前記駆動モータとの間に設けられたインバータ装置と、
   前記バッテリ式産業車両の前進または後進を指示するアクセルレバーと、
   前記駆動モータの回転数及び回転方向を検出するモータ回転検出手段と、
   前記バッテリ装置からの出力電圧と、前記アクセルレバーの操作状態と、前記モータ回転検出手段にて検出した前記駆動モータの回転数及び回転方向と、に基づいて、前記駆動モータの駆動動作あるいは回生動作あるいは駆動動作の停止、をさせる制御装置と、を有し、
   前記バッテリ装置の過放電時の電圧よりも高い側に隣接した電圧範囲である第１電圧範囲と、前記第１電圧範囲よりも高い側に隣接した電圧範囲である第２電圧範囲と、前記第２電圧範囲よりも高い側に隣接した電圧範囲である第３電圧範囲と、が予め設定されており、
   前記制御装置は、
   現時点の前記駆動モータが前進側に回転しており且つ前記アクセルレバーから前進が指示されている場合、
   あるいは、現時点の前記駆動モータが後進側に回転しており且つ前記アクセルレバーから後進が指示されている場合、である走行継続モードの場合において、
   前記アクセルレバーの操作量に基づいて前記駆動モータの目標回転数を求め、
   前記バッテリ装置からの出力電圧が前記第３電圧範囲よりも高い場合では、求めた前記目標回転数となるように、かつ、指示された前進または後進となるように、前記駆動モータを駆動動作させ、
   前記バッテリ装置からの出力電圧が前記第３電圧範囲の場合では、求めた前記目標回転数を、前記バッテリ装置からの出力電圧に応じて設定した上限回転数以下となるように更新し、更新した目標回転数となるように、かつ、指示された前進または後進となるように、前記駆動モータを駆動動作させ、
   前記バッテリ装置からの出力電圧が前記第２電圧範囲の場合では、求めた前記目標回転数を、前記第３電圧範囲において最小の前記上限回転数である最小上限回転数以下となるように更新し、更新した目標回転数となるように、かつ、指示された前進または後進となるように、前記駆動モータを駆動動作させ、
   前記バッテリ装置からの出力電圧が前記第１電圧範囲の場合では、求めた前記目標回転数にかかわらず前記駆動モータを駆動動作することなく、指示された前進または後進に対して前記駆動モータを回生動作させて前記バッテリ式産業車両を停止させる、
   バッテリ式産業車両。
2. 請求項１に記載のバッテリ式産業車両であって、
   前記制御装置は、
   前記走行継続モードの場合において、
   前記バッテリ装置の温度が予め設定された所定温度以上である場合では、前記バッテリ装置からの出力電圧にかかわらず、前記駆動モータを駆動動作することなく、指示された前進または後進に対して前記駆動モータを回生動作させて前記バッテリ式産業車両を停止させる、
   バッテリ式産業車両。
3. 請求項１に記載のバッテリ式産業車両であって、
   前記アクセルレバーは、前進も後進も指示しない中立を指示可能であり、
   前記制御装置は、
   現時点の前記駆動モータが前進側または後進側に回転しており且つ前記アクセルレバーから中立が指示されている場合である停止要求モードの場合において、
   前記バッテリ装置からの出力電圧が前記第１電圧範囲よりも高い場合では、前記駆動モータを第１回生力にて回生動作させて前記バッテリ式産業車両を停止させ、
   前記走行継続モードの場合において、
   前記バッテリ装置からの出力電圧が前記第１電圧範囲の場合、あるいは前記バッテリ装置の温度が予め設定された所定温度以上である場合では、前記第１回生力よりも弱い第２回生力にて前記駆動モータを回生動作させて前記バッテリ式産業車両を停止させる、
   バッテリ式産業車両。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載のバッテリ式産業車両であって、
   前記制御装置は、
   現時点の前記駆動モータの回転が停止しており且つ前記アクセルレバーから前進または後進が指示されている場合である走行開始モードの場合において、
   前記アクセルレバーの操作量に基づいて前記駆動モータの目標回転数を求め、
   前記バッテリ装置からの出力電圧が前記第３電圧範囲よりも高い場合では、求めた前記目標回転数となるように、かつ、指示された前進または後進となるように、前記駆動モータを駆動動作させ、
   前記バッテリ装置からの出力電圧が前記第３電圧範囲の場合では、求めた前記目標回転数を、前記上限回転数以下となるように更新し、更新した目標回転数となるように、かつ、指示された前進または後進となるように、前記駆動モータを駆動動作させ、
   前記バッテリ装置からの出力電圧が前記第２電圧範囲の場合では、求めた前記目標回転数を、前記最小上限回転数以下となるように更新し、更新した目標回転数となるように、かつ、指示された前進または後進となるように、前記駆動モータを駆動動作させ、
   前記バッテリ装置からの出力電圧が前記第１電圧範囲の場合では、求めた前記目標回転数にかかわらず前記駆動モータの駆動動作を停止する、
   バッテリ式産業車両。
5. 請求項１に記載のバッテリ式産業車両であって、
   前記制御装置は、
   現時点の前記駆動モータの回転が停止しており且つ前記アクセルレバーから前進または後進が指示されている場合である走行開始モードの場合において、
   前記バッテリ装置の温度が予め設定された所定温度以上である場合では、前記バッテリ装置からの出力電圧にかかわらず、前記駆動モータの駆動動作を停止する、
   バッテリ式産業車両。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載のバッテリ式産業車両であって、
   前記バッテリ装置は、自身からの出力電圧が前記第１電圧範囲以下の電圧として予め設定された入出力遮断電圧以下となった場合、自身からの電力の出力と自身への電力の入力を遮断する、
   バッテリ式産業車両。
7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載のバッテリ式産業車両であって、
   前記バッテリ装置には、自身の温度を検出する温度検出手段が設けられており、
   前記バッテリ装置は、前記温度検出手段にて検出した温度が、予め設定された遮断温度以上である場合、自身からの電力の出力と自身への電力の入力を遮断する、
   バッテリ式産業車両。
8. 請求項６または７に記載のバッテリ式産業車両であって、
   前記バッテリ装置は、前記遮断を行う際、前記遮断を行うことを所定時間の間、報知した後に前記遮断を行う、
   バッテリ式産業車両。
   

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