JP6613185B2 - モータグレーダの制御方法、モータグレーダおよびモータグレーダの作業管理システム - Google Patents

Description

本開示は、モータグレーダの制御方法、モータグレーダおよびモータグレーダの作業管理システムに関する。

従来、作業車両として、モータグレーダが知られている。モータグレーダは、路面、地面などを平滑に整地する車輪式の作業車両である。

たとえば、米国特許出願公開第２０１５／０１９７２５３号明細書（特許文献１）には、複数のセンサの情報を用いて地理的座標を算出し、表示装置に現況地形に関する情報を表示する方式が開示されている。

米国特許出願公開第２０１５／０１９７２５３号明細書

建設事業における施工工程の生産性を向上するには、作業対象の現況地形を精度よく効率的に計測し、作業対象の目標形状である設計地形と現況地形との両方に基づいて、作業対象が施工される必要がある。

本発明の目的は、作業対象の現況地形を精度よく取得できる、モータグレーダの制御方法、モータグレーダおよびモータグレーダの作業管理システムを提供することである。

ある開示に従うモータグレーダは、車体と、車体に取り付けられたブレードと、ブレードの前方に位置し、かつ車体の左右の各々に取り付けられた前輪と、ブレードの後方に位置し、かつ車体の左右の各々において前後に配置された２輪の後輪と、車体の位置を第１のセンサ情報として検出する第１センサと、車体の傾きを第２のセンサ情報として検出する第２センサと、前後に配置された２輪の後輪の双方を回転自在に支持し、かつ車体に揺動自在に支持された第１の揺動部材と、第１の揺動部材が車体に対して揺動する角度を第３のセンサ情報として検出する第３センサとを備える。モータグレーダの制御方法は、第１〜第３センサで検出される第１〜第３のセンサ情報を取得するステップと、取得した第１〜第３のセンサ情報に基づいて後輪の位置を算出するステップとを備える。

したがって、第１の揺動部材が車体に対して揺動する角度を第３のセンサ情報として検出し、当該第３のセンサ情報を利用して後輪の位置を算出するため整地作業後の現況地形の凹凸を精度よく計測することが可能である。

好ましくは、第１の揺動部材は、車体の左右の一方に設けられた２輪の後輪に対して設けられる。モータグレーダは、車体の左右の他方に設けられた２輪の後輪に対して設けられ、前後に配置された２輪の後輪の双方を回転自在に支持し、かつ車体に揺動自在に支持された第２の揺動部材と、第２の揺動部材が車体に対して揺動する角度を第４のセンサ情報として検出する第４センサとをさらに備える。後輪の位置を算出するステップは、取得した第１〜第３のセンサ情報に基づいて車体の左右の一方に設けられた後輪の位置を算出し、取得した第１、第２、第４のセンサ情報に基づいて車体の左右の他方に設けられた後輪の位置を算出する。

したがって、第１〜第３のセンサ情報に基づいて車体の左右の一方に設けられた後輪の位置を算出し、第１、第２、第４のセンサ情報に基づいて車体の左右の他方に設けられた後輪の位置を算出するため同時に２地点の現況地形の凹凸を精度よく計測することが可能となる。

好ましくは、車体は、前輪が取り付けられたフロントフレームと、フロントフレームと回動可能に連結され、後輪が取り付けられたリアフレームとを含む。第１センサは、フロントフレームに取り付けられる。モータグレーダは、リアフレームに対してフロントフレームの回動角度を検出する角度センサをさらに備える。後輪の位置を算出するステップは、取得したセンサ情報と回動角度とに基づいて後輪の位置を算出する。

したがって、リアフレームに対してフロントフレームの回動角度を検出し、当該回動角度を利用して後輪の位置を算出するためフロントフレームに第１センサが取り付けられているモータグレーダの構成であっても整地作業後の現況地形の凹凸を精度よく計測することが可能である。

好ましくは、後輪の位置と設計地形との比較に基づく画像を表示するステップをさらに備える。

したがって、後輪の位置に基づく現況地形と、設計地形との比較に基づく画像を表示することによりその差を容易に確認することが可能となり整地作業の作業効率を向上させることが可能である。

好ましくは、後輪の位置と設計地形との比較に基づく画像を表示するためのデータを外部に送信するステップをさらに備える。

したがって、外部の装置において、後輪の位置に基づく現況地形と、設計地形との比較に基づく画像を表示することによりその差を容易に確認することが可能となり現況地形を容易に把握することが可能である。

ある開示に従うモータグレーダは、車体と、車体に取り付けられたブレードと、ブレードの前方に位置し、かつ車体の左右の各々に取り付けられた前輪と、ブレードの後方に位置し、かつ車体の左右の各々において前後に配置された２輪の後輪と、車体の位置を第１のセンサ情報として検出する第１センサと、車体の傾きを第２のセンサ情報として検出する第２センサと、前後に配置された２輪の後輪の双方を回転自在に支持し、かつ車体に揺動自在に支持された第１の揺動部材と、第１の揺動部材が車体に対して揺動する角度を第３のセンサ情報として検出する第３センサと、第１〜第３センサと接続されるコントローラとを備える。コントローラは、第１〜第３センサで検出される第１〜第３のセンサ情報を取得し、取得した第１〜第３のセンサ情報に基づいて後輪の位置を算出する。

したがって、第１の揺動部材が車体に対して揺動する角度を第３のセンサ情報として検出し、当該第３のセンサ情報を利用して後輪の位置を算出するため整地作業後の現況地形の凹凸を精度よく計測することが可能である。

好ましくは、車体は、前輪が取り付けられたフロントフレームと、フロントフレームと回動可能に連結され、後輪が取り付けられたリアフレームとを含む。第１センサは、リアフレームに取り付けられる。

したがって、リアフレームに第１センサが取り付けられているモータグレーダの構成の場合には、リアフレームに対してフロントフレームの回動角度を利用することなく、後輪の位置を算出するため簡易な構成で整地作業後の現況地形の凹凸を精度よく計測することが可能である。

好ましくは、第１の揺動部材は、車体の左右の一方に設けられた２輪の後輪に対して設けられる。車体の左右の他方に設けられた２輪の後輪に対して設けられ、前後に配置された２輪の後輪の双方を回転自在に支持し、かつ車体に揺動自在に支持された第２の揺動部材と、第２の揺動部材が車体に対して揺動する角度を第４のセンサ情報として検出する第４センサとをさらに備える。コントローラは、第４センサで検出される第４のセンサ情報をさらに取得し、取得した第１〜第３のセンサ情報に基づいて車体の左右の一方に設けられた後輪の位置を算出し、取得した第１、第２、第４のセンサ情報に基づいて車体の左右の他方に設けられた後輪の位置を算出する。

したがって、第１〜第３のセンサ情報に基づいて車体の左右の一方に設けられた後輪の位置を算出し、第１、第２、第４のセンサ情報に基づいて車体の左右の他方に設けられた後輪の位置を算出するため同時に２地点の現況地形の凹凸を精度よく計測することが可能となる。

好ましくは、車体は、前輪が取り付けられたフロントフレームと、フロントフレームと回動可能に連結され、後輪が取り付けられたリアフレームとを含む。第１センサは、フロントフレームに取り付けられる。リアフレームに対してフロントフレームの回動角度を検出する角度センサをさらに備える。コントローラは、取得したセンサ情報と回動角度とに基づいて後輪の位置を算出する。

したがって、リアフレームに対してフロントフレームの回動角度を検出し、当該回動角度を利用して後輪の位置を算出するためフロントフレームに第１センサが取り付けられているモータグレーダの構成であっても整地作業後の現況地形の凹凸を精度よく計測することが可能である。

好ましくは、後輪の位置と設計地形との比較に基づく画像を表示する表示装置をさらに備える。

したがって、後輪の位置に基づく現況地形と、設計地形との比較に基づく画像を表示することによりその差を容易に確認することが可能となり整地作業の作業効率を向上させることが可能である。

好ましくは、後輪の位置と設計地形との比較に基づく画像を表示するためのデータを外部に送信する通信装置をさらに備える。

したがって、外部の装置において、後輪の位置に基づく現況地形と、設計地形との比較に基づく画像を表示することによりその差を容易に確認することが可能となり現況地形を容易に把握することが可能である。

ある開示に従うモータグレーダの作業管理システムは、上記に記載のモータグレーダと、通信装置から送信されたデータに基づいて画像を表示する表示装置とを備える。

したがって、モータグレーダとは別に設けられた表示装置において、後輪の位置に基づく現況地形と、設計地形との比較に基づく画像を表示することによりその差を容易に確認することが可能となるため、現況地形を容易に把握することが可能である。

ある開示に従うモータグレーダは、フロントフレームと、フロントフレームと回動可能に連結されたリアフレームとを含む車体と、車体に取り付けられたブレードと、ブレードの前方に位置し、かつ車体に取り付けられた前輪と、ブレードの後方に位置し、かつ車体に取り付けられた後輪と、フロントフレームに取り付けられ、フロントフレームの位置を検出する位置センサと、車体に取り付けられ、車体の傾きを検出する傾斜センサと、リアフレームに対するフロントフレームの回動角度を検出する角度センサとを備える。モータグレーダの制御方法は、位置センサ、傾斜センサ及び角度センサで検出されるそれぞれのセンサ情報を取得するステップと、取得したそれぞれのセンサ情報に基づいて後輪の位置を算出するステップとを備える。

したがって、位置センサによりフロントフレームの位置、傾斜センサにより車体の傾き、角度センサにより回動角度を検出し、それぞれのセンサ情報に基づいて後輪の位置を算出するため整地作業後の現況地形の凹凸を精度よく計測することが可能である。

ある開示に従うモータグレーダは、フロントフレームと、フロントフレームと回動可能に連結されたリアフレームとを含む車体と、車体に取り付けられたブレードと、ブレードの前方に位置し、かつ車体に取り付けられた前輪と、ブレードの後方に位置し、かつ車体に取り付けられた後輪と、フロントフレームに取り付けられ、フロントフレームの位置を検出する位置センサと、車体に取り付けられ、車体の傾きを検出する傾斜センサと、リアフレームに対するフロントフレームの回動角度を検出する角度センサと、位置センサ、傾斜センサ及び角度センサと接続されるコントローラとを備える。コントローラは、位置センサ、傾斜センサ及び角度センサで検出されるそれぞれのセンサ情報を取得し、取得したそれぞれのセンサ情報に基づいて後輪の位置を算出する。

したがって、位置センサによりフロントフレームの位置、傾斜センサにより車体の傾き、角度センサにより回動角度を検出し、それぞれのセンサ情報に基づいて後輪の位置を算出するため整地作業後の現況地形の凹凸を精度よく計測することが可能である。

本発明のモータグレーダの制御方法およびモータグレーダによれば、整地作業の施工精度を向上させることが可能である。

実施形態に基づくモータグレーダ１の構成を概略的に示す斜視図である。 実施形態に基づくモータグレーダ１の構成を概略的に示す側面図である。 実施形態に基づくモータグレーダ１の回動機構の構成の概略について説明する図である。 実施形態に基づくモータグレーダ１の揺動機構の構成の概略について説明する図である。 実施形態に基づくモータグレーダ１が備える制御系の構成を表したブロック図である。 実施形態に基づくモータグレーダ１が現況地形を取得する方式を説明するフロー図である。 実施形態に基づくモータグレーダ１の後輪位置を算出する方式を説明する図である。 実施形態に基づくモータグレーダ１のディスプレイ１６０で表示される画像を説明する図である。 実施形態の変形例３に基づく作業管理システムの概念図である。 実施形態の変形例３に基づくモータグレーダ１が現況地形を取得する方式を説明するフロー図である。

以下、実施形態に係るモータグレーダについて説明する。以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明については繰り返さない。

＜Ａ．外観＞
図１は、実施形態に基づくモータグレーダ１の構成を概略的に示す斜視図である。

図２は、実施形態に基づくモータグレーダ１の構成を概略的に示す側面図である。
図１および図２に示されるように、実施形態のモータグレーダ１は、走行輪１１，１２と、車体フレーム２と、キャブ３と、作業機４とを主に備えている。また、モータグレーダ１は、エンジン室６に配置されたエンジンなどの構成部品を備えている。作業機４は、ブレード４２を含んでいる。モータグレーダ１は、ブレード４２で整地作業、除雪作業、軽切削、材料混合などの作業を行なうことができる。

走行輪１１，１２は、前輪１１と後輪１２とを含んでいる。図１および図２においては、片側１輪ずつの２つの前輪１１と片側２輪ずつの４つの後輪１２とからなる全６輪の走行輪を示しているが、前輪１１および後輪１２の数および配置はこれに限られない。

前輪１１は、ブレード４２の前方に位置し、かつ車体フレーム２の左右に各々取り付けられる。

また、後輪１２は、ブレード４２の後方に位置し、かつ車体フレーム２の左右の各々において前後に配置された２輪で構成される。一例として図２には、左側の後輪１２のうちの前側後輪１２Ａと、後側後輪１２Ｂとが示されている。

また、当該後輪には、前後に配置された２輪の後輪の双方を回転自在に支持し、かつ車体フレーム２に揺動自在に支持されたタンデム装置５０Ａ（第１の揺動部材）が設けられる。なお、タンデム装置５０Ａの揺動中心点Ｐが一例として示されている。

なお、以下の図の説明において、モータグレーダ１が直進走行する方向を、モータグレーダ１の前後方向（Ｘ）という。モータグレーダ１の前後方向において、作業機４に対して前輪１１が配置されている側を、前方向とする。モータグレーダ１の前後方向において、作業機４に対して後輪１２が配置されている側を、後方向とする。モータグレーダ１の左右方向とは、平面視において前後方向と直交する方向である。前方向を見て左右方向（Ｙ）の右側、左側が、それぞれ右方向、左方向である。モータグレーダ１の上下方向（Ｚ）とは、前後方向および左右方向によって定められる平面に直交する方向である。上下方向において地面のある側が下側、空のある側が上側である。

前後方向とは、キャブ３内の運転席に着座したオペレータの前後方向である。左右方向とは、運転席に着座したオペレータの左右方向である。左右方向とは、モータグレーダ１の車幅方向である。上下方向とは、運転席に着座したオペレータの上下方向である。運転席に着座したオペレータに正対する方向が前方向であり、運転席に着座したオペレータの背後方向が後方向である。運転席に着座したオペレータが正面に正対したときの右側、左側がそれぞれ右方向、左方向である。運転席に着座したオペレータの足元側が下側、頭上側が上側である。

車体フレーム２は、リアフレーム２１と、フロントフレーム２２と、外装カバー２５とを含んでいる。リアフレーム２１は、外装カバー２５と、エンジン室６に配置されたエンジンなどの構成部品とを支持している。外装カバー２５はエンジン室６を覆っている。外装カバー２５には、上方開口部２６と、側方開口部２７と、後方開口部とが形成されている。上方開口部２６、側方開口部２７および後方開口部は、外装カバー２５を厚み方向に貫通して形成されている。

リアフレーム２１は、外装カバー２５と、エンジン室６に配置されたエンジンなどの構成部品とを支持している。外装カバー２５はエンジン室６を覆っている。リアフレーム２１には、上記のたとえば４つの後輪１２の各々がエンジンからの駆動力によって回転駆動可能に取付けられている。

フロントフレーム２２は、リアフレーム２１の前方に取り付けられている。フロントフレーム２２は、リアフレーム２１に、回動可能に連結されている。フロントフレーム２２は、前後方向に延びている。フロントフレーム２２は、リアフレーム２１に連結されている基端部と、基端部と反対側の先端部とを有している。フロントフレーム２２は、前端を有している。前端は、フロントフレーム２２の先端部に含まれている。フロントフレーム２２の先端部には、上記のたとえば２つの前輪１１が回転可能に取り付けられている。

フロントフレーム２２の前端（または、車体フレーム２の前端）には、カウンタウェイト５１が取り付けられている。カウンタウェイト５１は、フロントフレーム２２に取り付けられるアタッチメントの一種である。カウンタウェイト５１は、前輪１１に負荷される下向きの荷重を増加して、操舵を可能にするとともにブレード４２の押付荷重を増加するために、フロントフレーム２２に装着されている。

キャブ３はフロントフレーム２２に載置されている。キャブ３の内部には、ハンドル、変速レバー、作業機４の操作レバー、ブレーキ、アクセルペダル、インチングベダルなどの操作部（図示せず）が設けられている。なお、キャブ３は、リアフレーム２１に載置されていてもよい。

作業機４は、ドローバ４０と、旋回サークル４１と、ブレード４２と、油圧モータ４９と、各種の油圧シリンダ４４〜４８とを主に有している。

ドローバ４０の前端部は、フロントフレーム２２の先端部に揺動可能に取付けられている。ドローバ４０の後端部は、一対のリフトシリンダ４４，４５によってフロントフレーム２２に支持されている。この一対のリフトシリンダ４４，４５の伸縮によって、ドローバ４０の後端部がフロントフレーム２２に対して上下に昇降可能である。したがって、リフトシリンダ４４，４５がともに縮小することによりフロントフレーム２２に対するブレード４２の高さは上方向に調整される。また、リフトシリンダ４４，４５がともに伸長することによりフロントフレーム２２に対するブレード４２の高さは下方向に調整される。

また、ドローバ４０は、リフトシリンダ４４，４５の伸縮によって、車両進行方向に沿った軸を中心に上下に揺動可能である。

フロントフレーム２２とドローバ４０の側端部とには、ドローバシフトシリンダ４６が取り付けられている。このドローバシフトシリンダ４６の伸縮によって、ドローバ４０は、フロントフレーム２２に対して左右に移動可能である。

旋回サークル４１は、ドローバ４０の後端部に旋回（回転）可能に取付けられている。旋回サークル４１は、油圧モータ４９によって、ドローバ４０に対し車両上方から見て時計方向または反時計方向に旋回駆動可能である。旋回サークル４１の旋回駆動によって、ブレード４２のブレード推進角が調整される。

ブレード４２は、前輪１１と後輪１２との間に配置されている。ブレード４２は、車体フレーム２の前端（または、フロントフレーム２２の前端）と車体フレーム２の後端との間に配置されている。ブレード４２は、旋回サークル４１に支持されている。ブレード４２は、旋回サークル４１およびドローバ４０を介して、フロントフレーム２２に支持されている。

ブレード４２は、旋回サークル４１に対して左右方向に移動可能に支持されている。具体的には、ブレードシフトシリンダ４７が、旋回サークル４１およびブレード４２に取り付けられており、ブレード４２の長手方向に沿って配置されている。このブレードシフトシリンダ４７によって、ブレード４２は旋回サークル４１に対して左右方向に移動可能である。ブレード４２は、フロントフレーム２２の長手方向に交差する方向に移動可能である。

ブレード４２は、旋回サークル４１に対して、ブレード４２の長手方向に延びる軸を中心に揺動可能に支持されている。具体的には、チルトシリンダ４８が、旋回サークル４１およびブレード４２に取り付けられている。このチルトシリンダ４８を伸縮させることによって、ブレード４２は旋回サークル４１に対してブレード４２の長手方向に延びる軸を中心に揺動して、車両進行方向に対するブレード４２の傾斜角度を変更することができる。

キャブ３の上天井側には、位置検出センサ６４が配置されている。位置検出センサ６４は、ＧＮＳＳアンテナと、グローバル座標演算器とを含む。ＲＴＫ−ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic - Global Navigation Satellite Systems、ＧＮＳＳは全地球航法衛星システムをいう。）用のアンテナである。

また、キャブ３の上天井側には、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）６６が配置されている。ＩＭＵ６６は、車体フレーム２の傾きを検出する。実施形態において、車体フレーム（フロントフレーム２２）の傾きは、また、ＩＭＵ６６は、車体フレーム２の左右方向に対する傾斜角θ２（図６（Ｂ）参照）と、車体フレーム２の前後方向に対する傾斜角θ１（図６（Ａ）参照）とを検出する。ＩＭＵ２４は、例えば１００Ｈｚ周期で傾斜角θ１及び傾斜角θ２を更新する。

＜Ｂ．機構＞
図３は、実施形態に基づくモータグレーダ１の回動機構の構成の概略について説明する図である。

図３に示されるように、フロントフレーム２２と、リアフレーム２１とは、鉛直なセンタピン３０により連結されている。具体的には、フロントフレーム２２は、キャブ３のほぼ下方位置でリアフレーム２１に回動可能に連結されている。リアフレーム２１に対するフロントフレーム２２の回動は、キャブ３からの操作レバーの操作により、フロントフレーム２２とリアフレーム２１との間に連結されたアーティキュレートシリンダ３２を伸縮させることで行われる。そして、フロントフレーム２２をリアフレーム２１に対して屈曲させる（アーティキュレートさせる）ことで、モータグレーダ１の旋回時の旋回半径をより小さくすることおよび、オフセット走行による溝掘や法切作業が可能である。なお、オフセット走行とは、フロントフレーム２２をリアフレーム２１に対して屈曲させる方向と、前輪１１をフロントフレームに対して旋回させる方向とをそれぞれ逆方向とすることにより、モータグレーダ１を直進走行させることをいう。また、リアフレーム２１にはアーティキュレート角度検出センサ６０が取り付けられており、リアフレーム２１に対するフロントフレーム２２の屈曲角度であるアーティキュレート角度を検出する。なお、リアフレーム２１に対してフロントフレーム２２が中立位置に位置している場合にはアーティキュレート角度は０°であるものとする。

図４は、実施形態に基づくモータグレーダ１の揺動機構の構成の概略について説明する図である。

図４に示されるように、車体フレーム２に対して左側の２輪の後輪１２Ａ，１２Ｂと、右側の２輪の後輪１２Ｃ，１２Ｄとが示されている。後輪１２Ａ，１２Ｂは前後に配置されている。また、後輪１２Ｃ，１２Ｄは前後に配置されている。

また、後輪１２Ａ，１２Ｂの双方を回転自在に支持するとともに、車体フレーム２に対して揺動自在に支持するタンデム装置５０Ａと、後輪１２Ｃ，１２Ｄの双方を回転自在に支持し、車体フレーム２に対して揺動自在に支持するタンデム装置５０Ｂとが設けられる。

エンジンは、リアアクスル５８と駆動力伝達手段（図示せず）を介して連結されている。

タンデム装置５０Ａ，５０Ｂは、揺動部材であり、リアアクスル５８を軸として揺動自在に設けられる。

また、図示しないがリアアクスル５８と、後輪１２Ｂ，１２Ｄの軸とは、駆動力伝達手段を介して接続されている。エンジンを駆動させることにより、後輪１２Ｂ，１２Ｄが駆動輪となり、一方、後輪１２Ａ，１２Ｃが従動輪となって、モータグレーダ１は走行する。

本例においては、走行する現況地形の凹凸に倣ってタンデム装置５０Ａ，５０Ｂを介して後輪１２が揺動する場合が示されている。タンデム装置５０Ａ，５０Ｂを設けることにより、凹凸による揺れが車体フレーム２を介してブレード４２にできる限り伝わらないように構成されている。これにより、モータグレーダ１は、高精度の整地作業を行うことが可能である。

また、タンデム装置５０Ａ，５０Ｂを介して後輪１２が揺動するタンデム角度を検出するタンデム角度検出センサ６２Ａ，６２Ｂがそれぞれタンデム装置５０Ａ，５０Ｂに取り付けられている。

＜Ｃ．システム構成＞
図５は、実施形態に基づくモータグレーダ１が備える制御系の構成を表したブロック図である。

図５に示されるように、モータグレーダ１の制御システムは、一例として、油圧ポンプ１３１と、コントロールバルブ１３４と、油圧アクチュエータ１３５と、エンジン１３６と、エンジンコントローラ１３８と、スロットルダイヤル１３９と、回転センサ１４０と、ポテンショメータ１４５と、スタータスイッチ１４６と、メインコントローラ１５０と、アーティキュレート角度検出センサ６０と、タンデム角度検出センサ６２と、位置検出センサ６４と、ＩＭＵ６６と、ディスプレイ１６０と、通信装置１７０とを含む。

油圧ポンプ１３１は、作業機４等の駆動に用いる作動油を吐出する。
油圧ポンプ１３１には、コントロールバルブ１３４を介して油圧アクチュエータ１３５が接続される。油圧アクチュエータ１３５は、アーティキュレートシリンダ３２等を含む。

斜板駆動装置１３２は、メインコントローラ１５０からの指示に基づいて駆動し、油圧ポンプ１３１の斜板の傾斜角度を変更する。

コントロールバルブ１３４は、油圧アクチュエータ１３５を制御する。コントロールバルブ１３４は、電磁比例弁であり、メインコントローラ１５０と接続される。メインコントローラ１５０は、作業機レバー、走行レバーの操作方向および／または操作量に応じた操作信号（電気信号）をコントロールバルブ１３４に出力する。コントロールバルブ１３４は、当該操作信号に従って油圧ポンプ１３１から油圧アクチュエータ１３５へ供給される作動油の量を制御する。

エンジン１３６は、油圧ポンプ１３１と接続する駆動軸を有し、当該駆動軸に従って油圧ポンプ１３１が駆動される。

エンジンコントローラ１３８は、メインコントローラ１５０からの指示に従い、エンジン１３６の動作を制御する。エンジン１３６は、一例としてディーゼルエンジンである。エンジン１３６のエンジン回転数は、スロットルダイヤル１３９等によって設定され、実際のエンジン回転数は回転センサ１４０によって検出される。回転センサ１４０は、メインコントローラ１５０と接続される。

スロットルダイヤル１３９にはポテンショメータ１４５が設けられている。ポテンショメータ１４５は、スロットルダイヤル１３９の設定値（操作量）を検出する。スロットルダイヤル１３９の設定値は、メインコントローラ１５０に送信される。ポテンショメータ１４５は、エンジンコントローラ１３８に対して、エンジン１３６の回転数に関する指令値が出力する。当該指令値に従って、エンジン１３６の目標回転数が調整される。

エンジンコントローラ１３８は、メインコントローラ１５０からの指示に従い燃料噴射装置が噴射する燃料噴射量等の制御を行うことにより、エンジン１３６の回転数を調節する。

スタータスイッチ１４６は、エンジンコントローラ１３８と接続される。操作者がスタータスイッチ１４６を操作（スタートに設定）することにより、始動信号がエンジンコントローラ１３８に出力され、エンジン１３６が始動する。

メインコントローラ１５０は、モータグレーダ１全体を制御するコントローラであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、不揮発性メモリ、タイマ等により構成される。なお、本例においては、メインコントローラ１５０と、エンジンコントローラ１３８とがそれぞれ別々の構成について説明しているが共通の１つのコントローラとすることも可能である。

メインコントローラ１５０は、アーティキュレート角度検出センサ６０と、タンデム角度検出センサ６２と、位置検出センサ６４と、ＩＭＵ６６と、通信装置１７０と接続される。メインコントローラ１５０は、それぞれのセンサ情報を取得して、取得したセンサ情報に基づいて後輪の位置を算出する。メインコントローラ１５０は、算出した後輪の位置に基づいて現況地形データを取得し、設計地形データとの比較に基づく作業支援情報をディスプレイ１６０に表示する。

通信装置１７０は、外部装置（例えばサーバ）と通信ネットワークを介してデータの授受が可能に設けられている。たとえば、通信装置１７０を用いて、算出した後輪の位置に関する情報を外部装置に送信するようにしても良い。また、ディスプレイ１６０に表示される作業支援情報を外部装置に送信するようにしても良い。

＜Ｄ．制御フロー＞
図６は、実施形態に基づくモータグレーダ１が現況地形を取得する方式を説明するフロー図である。

図６を参照して、メインコントローラ１５０は、センサ情報を取得する（ステップＳ２）。メインコントローラ１５０は、アーティキュレート角度検出センサ６０と、タンデム角度検出センサ６２と、位置検出センサ６４と、ＩＭＵ６６のそれぞれのセンサで検出されたセンサ情報を取得する。

次に、メインコントローラ１５０は、モータグレーダ１の後輪位置を算出する（ステップＳ４）。メインコントローラ１５０は、アーティキュレート角度検出センサ６０と、タンデム角度検出センサ６２と、位置検出センサ６４と、ＩＭＵ６６とで検出されたセンサ情報に基づいて後輪位置を算出する。

図７は、実施形態に基づくモータグレーダ１の後輪位置を算出する方式を説明する図である。

図７（Ａ）は、モータグレーダ１を上面視した場合にモータグレーダ１を模型的に表わした図が示されている。

本例においては、各種のセンサ情報に基づいて後輪の位置を算出する方式について説明する。具体的には、左側の後輪１２Ｂの現況地形と接している位置を算出する。

一例として、モータグレーダ１の直進走行する方向をＸ方向、Ｘ方向と直交する方向をＹ方向とする。

キャブ３は、フロントフレーム２２に設けられており、キャブ３の上天井に設けられた位置検出センサ６４の位置Ｑ０は、位置検出センサ６４のセンサ情報に基づいて取得することが可能である。

位置Ｑ０を基準座標として後輪の位置Ｑ１を算出する。
位置Ｑ０を基準座標とした場合の後輪の位置Ｑ１のＸ方向の座標Ｘ０は、次式で表わされる。

座標Ｘ０＝Ｘ１＋Ｘ２＋Ｘ３
ここで、Ｘ１は、位置Ｑ０と屈曲位置Ｒ０との間の長さであり、予め設定されている既知の値である。

Ｘ２は、次式で表わされる。
Ｘ２＝Ｌ１×cos(α１)−Ｌ２×sin(α１)
ここで、Ｌ１は、屈曲位置Ｒ０とリアアクスル５８の中心位置Ｒ１との間の長さであり、予め設定されている既知の値である。また、角度α１は、アーティキュレート角度であり、アーティキュレート角度検出センサ６０で検出される角度である。

Ｘ３は、次式で表わされる。
Ｘ３＝Ｌ４×cos(α１)
Ｌ４＝Ｌ３×cos(α２)
Ｘ３＝Ｌ３×cos(α２)×cos(α１)
ここで、Ｌ３は、後輪１２Ｂの中心点と揺動中心点Ｐとの間の長さであり、予め設定されている既知の値である。角度α２は、タンデム角度であり、タンデム角度検出センサ６２で検出される角度である。

上記算出結果に基づいて後輪の位置Ｑ１のＸ方向の座標Ｘ０は次式で表わされる。
座標Ｘ０＝Ｘ１＋Ｌ１×cos(α１)−Ｌ２×sin(α１)＋Ｌ３×cos(α２)×cos(α１)
次に、位置Ｑ０を基準座標とした場合の後輪の位置Ｑ１のＹ方向の座標Ｙ０は、次式で表わされる。

座標Ｙ０＝Ｙ１＋Ｙ２＋Ｙ３
Ｙ１は、次式で表わされる。

Ｙ１＝Ｌ１×sin(α１)
また、Ｙ２は、次式で表わされる。

Ｙ２＝Ｌ２×cos(α１)
ここで、Ｌ２は、リアフレーム２１の中心線と後輪１２Ｂとの間の長さであり、予め設定されている既知の値である。

Ｙ３＝Ｌ４×sin(α１)
Ｌ４＝Ｌ３×cos(α２)
Ｙ３＝Ｌ３×cos(α２)×sin(α１)
上記算出結果に基づいて後輪の位置Ｑ１のＹ方向の座標Ｙ０は次式で表わされる。

座標Ｙ０＝Ｌ１×sin(α１)＋Ｌ２×cos(α１)＋Ｌ３×cos(α２)×sin(α１)
次に、位置Ｑ０を基準座標とした場合の後輪１２Ｂの位置Ｑ１のＺ方向の座標Ｚ０は、次式で表わされる。

座標Ｚ０＝Ｚ１＋Ｚ２＋Ｚ３
ここで、Ｚ１は、後輪１２の半径の長さである。Ｚ３は、Ｚ方向における揺動中心点Ｐと位置検出センサ６４との間の長さである。Ｚ１，Ｚ３は、予め設定されている既知の値である。

Ｚ２＝Ｌ３×sin(α２)
上記算出結果に基づいて後輪の位置Ｑ１のＺ方向の座標Ｚ０は次式で表わされる。

座標Ｚ０＝Ｚ１＋Ｌ３×sin(α２)＋Ｚ３
上記算出結果である座標Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０は、モータグレーダ１が水平面に整地された場合（車体フレーム２が傾いていない場合）の座標（車体絶対座標）である。

図７（Ｂ）は、車体傾きを考慮して後輪の位置Ｑ１の座標Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０を補正する場合を説明する図である。

当該図に示されるように、現況地形に沿ってモータグレーダ１は前後方向および左右方向に傾きを有する。本例において、車体フレーム２（位置検出センサ６４及びＩＭＵ６６が配置されるフロントフレーム２２）の方位は、位置検出センサ６４からの位置データに基づく位置速度ベクトル（ＧＮＳＳ速度ベクトル）により取得する。ＩＭＵ６６は、車体フレーム２の左右方向に対する傾斜角θ２と、車体フレーム２の前後方向に対する傾斜角θ１とを検出する。

傾きを考慮した後輪の位置Ｑ１の座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）は次式により算出される。
Ｘ＝Ｘ０×cos(θ１)＝(Ｘ１＋Ｌ１×cos(α１)−Ｌ２×sin(α１)＋Ｌ３×cos(α２)×cos(α１))×cos(θ１)
Ｙ＝Ｙ０×cos(θ２)＝（Ｌ１×sin(α１)＋Ｌ２×cos(α１)＋Ｌ３×cos(α２)×sin(α１)）×cos(θ２)
Ｚ＝Ｚ０／sqrt(tan2(θ１）＋tan2(θ２)＋１)＝（Ｚ１＋Ｌ３×sin(α１)＋Ｚ３）/sqrt(tan2(θ１)＋tan2(θ２)＋１)
上記算出結果である座標Ｘ，Ｙ，Ｚは、位置Ｑ０を基準座標とした場合のモータグレーダ１の車体傾きを考慮したモータグレーダ１の後輪位置のグローバル座標である。

これにより、算出されたモータグレーダ１の後輪位置に従って現況地形データを取得することが可能となる。すなわち、メインコントローラ１５０は、車体絶対座標、位置速度ベクトルおよび車体の傾きのデータに基づいて、グローバル座標系における後輪の位置Ｑ１を取得する。メインコントローラ１５０は、後輪の車体絶対座標（ローカル位置）をグローバル座標（グローバル位置）に変換する。

再び図６を参照して、メインコントローラ１５０は、算出された後輪位置に基づく現況地形データと設計地形データとの比較に基づく画像を表示する（ステップＳ６）。

メインコントローラ１５０は、予め不揮発性メモリ等に格納されている設計地形データと、算出された現況地形データとを比較して、その差分に基づく画像を表示する。たとえば、現況地形データと設計地形データとの同じ地点での高さの差分に基づく画像を表示する。

図８は、実施形態に基づくモータグレーダ１のディスプレイ１６０で表示される画像を説明する図である。

図８に示されるように、モータグレーダ１とともにその周囲の現況地形に関する情報として設計地形データとの高さの差分に基づく画像が作業支援情報として表示される。

一例として種々のハッチング領域が示されており、設計地形データと現況地形データとの同じ地点での高さの差分に従ってハッチング領域の種類が異なる。たとえば、高さの差分が大きい場合と、高さの差分が小さい場合とで変更するようにしても良い。当該画像を表示することによりオペレータは、現況地形データと設計地形データとの差を容易に確認することが可能となり整地作業の作業効率を向上させることが可能である。

再び図６を参照して、メインコントローラ１５０は、作業が終了したかどうかを判断する（ステップＳ８）。作業が終了したと判断した場合（ステップＳ８においてＹＥＳ）には、処理を終了する（エンド）。一方、ステップＳ８において、作業が終了していないと判断した場合（ステップＳ８においてＮＯ）には、再びステップＳ２に戻る。そして、上記処理を繰り返す。

当該方式に基づいて作業対象の現況地形をモータグレーダ１の後輪位置に基づいて精度よく効率的に計測することが可能である。そして、作業対象の目標形状である設計地形データと、現況地形データとに基づいて画像を表示することにより施工精度の高い施工作業を実行することが可能である。

特に、本例においては、ブレード４２の後方に位置する後輪１２の位置で現況地形データを取得する方式である。したがって、ブレード４２での整地作業後の現況地形を精度よく把握することが可能である。また、本方式は、タンデム角度検出センサ６２のセンサ情報を用いてタンデム装置５０により揺動する後輪１２の位置を算出するため、現況地形の凹凸を精度よく計測することが可能であり、施工精度を向上させることが可能である。

＜Ｅ．変形例＞
＜ｅ１．変形例１＞
上記においては、モータグレーダ１の後輪１２Ｂの位置を算出する場合について説明したが、後輪１２Ａの位置を算出して、現況地形データを取得するようにしても良い。

さらに、後輪１２Ａおよび１２Ｂの位置をそれぞれ算出して現況地形データを取得するようにしても良い。

さらに、本例においては、タンデム装置５０Ａに取り付けられたタンデム角度検出センサ６２Ａのセンサ情報を用いて左側の後輪１２Ｂの位置を算出する方式について説明した。

一方で、右側の後輪１２Ｃ，１２Ｄの少なくともいずれか一方の位置を算出することも可能である。具体的には、タンデム装置５０Ｂに取り付けられているタンデム角度検出センサ６２Ｂのセンサ情報を用いて上記と同様の方式に従って右側の後輪１２Ｄの位置を算出することも可能である。

メインコントローラ１５０は、アーティキュレート角度検出センサ６０と、タンデム角度検出センサ６２Ａと、位置検出センサ６４と、ＩＭＵ６６とのそれぞれのセンサ情報を取得して、取得したセンサ情報に基づいて上記で説明したのと同様の方式に基づいて後輪１２Ｂの位置を算出し、アーティキュレート角度検出センサ６０と、タンデム角度検出センサ６２Ｂと、位置検出センサ６４と、ＩＭＵ６６とのそれぞれのセンサ情報を取得して、取得したセンサ情報に基づいて上記で説明したのと同様の方式に基づいて後輪１２Ｄの位置を算出する。

右側および左側の後輪１２Ｂ，１２Ｄの位置を算出することにより同時に２地点の現況地形データを取得し、広い範囲の現況地形データを取得することが可能である。これにより走行回数を削減して効率的に施工作業を実行することが可能である。

＜ｅ２．変形例２＞
上記においては、フロントフレーム２２にキャブ３が取り付けられ、キャブ３の上天井に位置検出センサ６４を取り付けた構成について説明したが、リアフレーム２１にキャブ３が取り付けられ、キャブ３の上天井に位置検出センサ６４が取り付けられる構成も考えられる。

リアフレーム２１にキャブ３が取り付けられる場合には、フロントフレーム２２をリアフレーム２１に対して屈曲させた場合であってもリアフレーム２１に設けられたキャブ３の位置検出センサ６４と後輪１２Ｂとの相対的な位置関係は変化しない。

したがって、メインコントローラ１５０は、タンデム角度検出センサ６２と、位置検出センサ６４と、ＩＭＵ６６とのそれぞれのセンサ情報を取得して、取得したセンサ情報に基づいて上記で説明したのと同様の方式に基づいて後輪１２Ｂの位置を算出することが可能である。それゆえ、簡易な構成で整地作業後の現況地形の凹凸を精度よく計測することが可能である。

なお、これまでに説明した実施形態では、モータグレーダ１がキャブ３を有していたが、モータグレーダ１は、キャブ３を必ずしも有しなくてもよい。モータグレーダ１は、オペレータがモータグレーダ１に搭乗してモータグレーダ１を操作する仕様に限られず、外部からの遠隔操作によって動作する仕様であってもよい。この場合、モータグレーダ１は、オペレータが搭乗するためのキャブ３を必要としないため、キャブ３を有しなくてもよい。キャブ３を有さない場合は、位置検出センサ６４と、ＩＭＵ６６は、リアフレーム２１またはフロントフレーム２２等に配置してもよい。

＜ｅ３．変形例３＞
上記においては、モータグレーダ１の後輪１２Ｂの位置を算出する場合について説明したが、当該算出結果を外部装置で管理するようにしても良い。

図９は、実施形態の変形例３に基づく作業管理システムの概念図である。
図９を参照して、モータグレーダと、外部装置２００（例えば、サーバ）とが通信可能に設けられている場合が示されている。

モータグレーダ１における情報を外部装置２００に送信することにより遠隔地からモータグレーダ１の状態を把握することが可能である。

また、上記で説明したモータグレーダ１の後輪１２Ｂの位置に関する情報を表示装置を有する外部装置２００に送信することにより、遠隔地の外部装置２００において、作業対象の現況地形を精度よく把握することが可能である。

図１０は、実施形態の変形例３に基づくモータグレーダ１が現況地形を取得する方式を説明するフロー図である。

図１０を参照して、図６のフロー図と比較してステップＳ６をステップＳ７に置換した点が異なる。

具体的には、ステップＳ７において、メインコントローラ１５０は、算出された後輪位置に基づく現況地形データと設計地形データとの比較に基づく画像を表示するためのデータを送信する。通信装置１７０は、外部装置２００に当該データを送信する。

その他の構成については図６で説明したのと同様であるのでその詳細な説明については繰り返さない。

当該構成により、外部装置２００は、算出された後輪位置に基づく現況地形データと設計地形データとの比較に基づく画像を表示するためのデータを取得し、表示装置に図８で説明したのと同様の画像を表示することが可能である。

これにより、遠隔地に設けられた外部装置２００の表示装置を用いて作業対象の現況地形を精度よく把握することが可能である。

今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本願の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ モータグレーダ、２ 車体フレーム、３ キャブ、４ 作業機、１１ 前輪、１２ 後輪、１９ 車軸、２１ リアフレーム、２２ フロントフレーム、４０ ドローバ、４１ 旋回サークル、４２ ブレード、４４，４５ リフトシリンダ、４６ ドローバシフトシリンダ、４７ ブレードシフトシリンダ、４８ チルトシリンダ、４９ 油圧モータ、５０ タンデム装置、５１ カウンタウェイト、６０ アーティキュレート角度検出センサ、６２ タンデム角度検出センサ、６４ 位置検出センサ、６６ ＩＭＵ、１３１ 油圧ポンプ、１３２ 斜板駆動装置、１３５ 油圧アクチュエータ、１３６ エンジン、１３８ エンジンコントローラ、１３９ スロットルダイヤル、１５０ メインコントローラ、１６０ ディスプレイ。

Claims (14)

1. モータグレーダの制御方法であって、
   前記モータグレーダは、
   車体と、
   前記車体に取り付けられたブレードと、
   前記ブレードの前方に位置し、かつ前記車体の左右の各々に取り付けられた前輪と、
   前記ブレードの後方に位置し、かつ前記車体の左右の各々において前後に配置された２輪の後輪と、
   前記車体の位置を第１のセンサ情報として検出する第１センサと、
   前記車体の傾きを第２のセンサ情報として検出する第２センサと、
   前後に配置された前記２輪の後輪の双方を回転自在に支持し、かつ前記車体に揺動自在に支持された第１の揺動部材と、
   前記第１の揺動部材が前記車体に対して揺動する角度を第３のセンサ情報として検出する第３センサとを備え、
   前記第１〜第３センサで検出される前記第１〜第３のセンサ情報を取得するステップと、
   取得した第１〜第３のセンサ情報に基づいて前記後輪の位置を算出するステップとを備える、モータグレーダの制御方法。
2. 前記第１の揺動部材は、前記車体の左右の一方に設けられた前記２輪の後輪に対して設けられ、
   前記モータグレーダは、
   前記車体の左右の他方に設けられた前記２輪の後輪に対して設けられ、前後に配置された前記２輪の後輪の双方を回転自在に支持し、かつ前記車体に揺動自在に支持された第２の揺動部材と、
   前記第２の揺動部材が前記車体に対して揺動する角度を第４のセンサ情報として検出する第４センサとをさらに備え、
   前記後輪の位置を算出するステップは、
   取得した前記第１〜第３のセンサ情報に基づいて前記車体の左右の一方に設けられた前記後輪の位置を算出し、
   取得した前記第１、第２、第４のセンサ情報に基づいて前記車体の左右の他方に設けられた前記後輪の位置を算出する、請求項１記載のモータグレーダの制御方法。
3. 前記車体は、前記前輪が取り付けられたフロントフレームと、前記フロントフレームと回動可能に連結され、前記後輪が取り付けられたリアフレームとを含み、
   前記第１センサは、前記フロントフレームに取り付けられ、
   前記モータグレーダは、前記リアフレームに対して前記フロントフレームの回動角度を検出する角度センサをさらに備え、
   前記後輪の位置を算出するステップは、取得したセンサ情報と前記回動角度とに基づいて前記後輪の位置を算出する、請求項１または２記載のモータグレーダの制御方法。
4. 前記後輪の位置と設計地形との比較に基づく画像を表示するステップをさらに備える、請求項１〜３のいずれか１項に記載のモータグレーダの制御方法。
5. 前記後輪の位置と設計地形との比較に基づく画像を表示するためのデータを外部に送信するステップをさらに備える、請求項１〜４のいずれか１項に記載のモータグレーダの制御方法。
6. 車体と、
   前記車体に取り付けられたブレードと、
   前記ブレードの前方に位置し、かつ前記車体の左右の各々に取り付けられた前輪と、
   前記ブレードの後方に位置し、かつ前記車体の左右の各々において前後に配置された２輪の後輪と、
   前記車体の位置を第１のセンサ情報として検出する第１センサと、
   前記車体の傾きを第２のセンサ情報として検出する第２センサと、
   前後に配置された前記２輪の後輪の双方を回転自在に支持し、かつ前記車体に揺動自在に支持された第１の揺動部材と、
   前記第１の揺動部材が前記車体に対して揺動する角度を第３のセンサ情報として検出する第３センサと、
   前記第１〜第３センサと接続されるコントローラとを備え、
   前記コントローラは、
   前記第１〜第３センサで検出される前記第１〜第３のセンサ情報を取得し、
   取得した第１〜第３のセンサ情報に基づいて前記後輪の位置を算出する、モータグレーダ。
7. 前記車体は、
   前記前輪が取り付けられたフロントフレームと、
   前記フロントフレームと回動可能に連結され、前記後輪が取り付けられたリアフレームとを含み、
   前記第１センサは、前記リアフレームに取り付けられる、請求項６記載のモータグレーダ。
8. 前記第１の揺動部材は、前記車体の左右の一方に設けられた前記２輪の後輪に対して設けられ、
   前記車体の左右の他方に設けられた前記２輪の後輪に対して設けられ、前後に配置された前記２輪の後輪の双方を回転自在に支持し、かつ前記車体に揺動自在に支持された第２の揺動部材と、
   前記第２の揺動部材が前記車体に対して揺動する角度を第４のセンサ情報として検出する第４センサとをさらに備え、
   前記コントローラは、
   前記第４センサで検出される前記第４のセンサ情報をさらに取得し、
   取得した第１〜第３のセンサ情報に基づいて前記車体の左右の一方に設けられた前記後輪の位置を算出し、
   取得した前記第１、第２、第４のセンサ情報に基づいて前記車体の左右の他方に設けられた前記後輪の位置を算出する、請求項６記載のモータグレーダ。
9. 前記車体は、
   前記前輪が取り付けられたフロントフレームと、
   前記フロントフレームと回動可能に連結され、前記後輪が取り付けられたリアフレームとを含み、
   前記第１センサは、前記フロントフレームに取り付けられ、
   前記リアフレームに対して前記フロントフレームの回動角度を検出する角度センサをさらに備え、
   前記コントローラは、
   取得したセンサ情報と前記回動角度とに基づいて前記後輪の位置を算出する、請求項６〜８のいずれか１項に記載のモータグレーダ。
10. 前記後輪の位置と設計地形との比較に基づく画像を表示する表示装置をさらに備える、請求項６〜９のいずれか１項に記載のモータグレーダ。
11. 前記後輪の位置と設計地形との比較に基づく画像を表示するためのデータを外部に送信する通信装置をさらに備える、請求項６〜１０のいずれか１項に記載のモータグレーダ。
12. 請求項１１に記載のモータグレーダと、
    前記通信装置から送信されたデータに基づいて画像を表示する表示装置とを備えた、モータグレーダの作業管理システム。
13. モータグレーダの制御方法であって、
    前記モータグレーダは、
    フロントフレームと、前記フロントフレームと回動可能に連結されたリアフレームとを含む車体と、
    前記車体に取り付けられたブレードと、
    前記ブレードの前方に位置し、かつ前記車体に取り付けられた前輪と、
    前記ブレードの後方に位置し、かつ前記車体に取り付けられた後輪と、
    前記フロントフレームに取り付けられ、前記フロントフレームの位置を検出する位置センサと、
    前記車体に取り付けられ、前記車体の傾きを検出する傾斜センサと、
    前記リアフレームに対する前記フロントフレームの回動角度を検出する角度センサとを備え、
    前記位置センサ、前記傾斜センサ及び前記角度センサで検出されるそれぞれのセンサ情報を取得するステップと、
    取得したそれぞれのセンサ情報に基づいて前記後輪の位置を算出するステップとを備える、モータグレーダの制御方法。
14. フロントフレームと、前記フロントフレームと回動可能に連結されたリアフレームとを含む車体と、
    前記車体に取り付けられたブレードと、
    前記ブレードの前方に位置し、かつ前記車体に取り付けられた前輪と、
    前記ブレードの後方に位置し、かつ前記車体に取り付けられた後輪と、
    前記フロントフレームに取り付けられ、前記フロントフレームの位置を検出する位置センサと、
    前記車体に取り付けられ、前記車体の傾きを検出する傾斜センサと、
    前記リアフレームに対する前記フロントフレームの回動角度を検出する角度センサと、
    前記位置センサ、前記傾斜センサ及び前記角度センサと接続されるコントローラとを備え、
    前記コントローラは、
    前記位置センサ、前記傾斜センサ及び前記角度センサで検出されるそれぞれのセンサ情報を取得し、
    取得したそれぞれのセンサ情報に基づいて前記後輪の位置を算出する、モータグレーダ。