JP6673717B2 - 光学安全システム - Google Patents

Description

本発明は、光学安全システムに係り、さらに詳しくは、保護エリア内の侵入物を検知して検知信号を出力する安全スキャナと、保護エリアを指定するエリア指定情報を生成する設定支援装置とを備えた光学安全システムの改良に関する。

光学安全センサは、保護エリア内に侵入した侵入物、例えば、人を光学的に検知し、工作機械、産業用ロボット等の機械を緊急停止させるための安全制御信号を出力するエリア監視装置である（例えば、特許文献１及び２）。例えば、安全スキャナは、検出光を対象物に向けて投光する投光部と、対象物からの反射光を受光して受光信号を生成する受光部と、受光信号に基づいて、対象物までの距離を求める距離算出部と、回転軸を中心として検出光を周方向に走査させる走査部とを備えた光走査式のエリア監視装置である。侵入物の検知は、対象物までの距離と検出光の走査角とから対象物の位置を特定し、保護エリアと照合することによって行われる。

特開２００９−２９６０８７号公報 特開２００９−２９４７３４号公報

保護エリアを指定するエリア指定情報と、計測条件を指定する計測設定情報とを含む設定データは、設定支援装置を用いて作成される。設定支援装置には、パーソナルコンピュータ等の情報処理端末が用いられ、安全スキャナから測距情報を取得して画面に表示することができる。例えば、設定支援装置では、検出光を走査して得られる複数の測距情報が検出光のスキャン面上の複数の測距位置として示されたスキャン画像が表示される。この様なスキャン画像を表示することにより、多数の測距情報を迅速に把握することができる。

しかしながら、従来の光学安全システムでは、設定支援装置を用いて指定した保護エリアにより、侵入物の検知が適切に行われるか否かを確認する場合、エリア指定情報を安全スキャナに送信して安全スキャナが保持する設定データを更新した後、安全スキャナに測距情報を取得させる必要があった。このため、エリア指定情報の編集作業が煩雑であるという問題があった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、エリア指定情報の編集作業を簡素化することができる光学安全システムを提供することを目的とする。

本発明の第１の態様による光学安全システムは、保護エリア内の侵入物を検知して検知信号を出力する安全スキャナと、上記保護エリアを指定するエリア指定情報を生成する設定支援装置とを備える。上記安全スキャナは、上記設定支援装置から上記エリア指定情報を受信するエリア指定情報受信手段と、検出エリアに対し、検出光を投光する投光手段と、上記検出エリア内の対象物からの反射光を受光して受光信号を生成する受光手段と、上記受光信号に基づいて、上記対象物までの距離を求める距離算出手段と、回転軸を中心として上記検出光を周方向に走査させる走査手段と、上記距離及び上記検出光の走査角に対応する測距情報を求める測距手段と、上記設定支援装置から受信したエリア指定情報、及び、上記測距手段により求められた測距情報に基づいて、上記保護エリアへの侵入物の有無を判定し、その判定結果に応じた検知信号を出力する侵入検知手段とを有する。上記設定支援装置は、上記エリア指定情報を作成するための編集画面を表示する編集画面表示手段と、上記エリア指定情報を生成するエリア指定情報生成手段と、上記安全スキャナから上記測距情報を受信する測距情報受信手段と、上記安全スキャナに送信前の上記エリア指定情報、及び、上記安全スキャナから受信した測距情報に基づいて、上記保護エリアへの侵入物の有無を判定し、その判定結果を示す擬似判定情報を生成する擬似判定情報生成手段とを有し、上記編集画面表示手段は、上記擬似判定情報に対応する判定結果を上記編集画面に表示する。

この様な構成によれば、安全スキャナに送信前のエリア指定情報と安全スキャナから受信した測距情報とに基づいて、保護エリアへの侵入物の有無を判定して擬似判定情報が生成され、編集画面に表示される。このため、エリア指定情報を安全スキャナに送信しなくても、設定支援装置を用いて指定した保護エリアにより、侵入物の検知が適切に行われるか否かを擬似判定情報によって確認することができる。

本発明の第２の態様による光学安全システムは、上記構成に加え、上記安全スキャナが、さらに、上記検知信号の出力状態を表示する表示灯と、上記設定支援装置から上記擬似判定情報を受信する擬似判定情報受信手段と、上記表示灯を点灯制御し、上記設定支援装置から受信した擬似判定情報に対応する判定結果を表示する表示灯制御手段とを有するように構成される。

この様な構成によれば、安全スキャナが設定支援装置から受信した擬似判定情報に対応する判定結果を表示するため、設定支援装置を用いて指定した保護エリアにより、侵入物の検知が適切に行われるか否かを安全スキャナの表示灯によって確認することができる。

本発明の第３の態様による光学安全システムは、上記構成に加え、上記表示灯制御手段が、上記擬似判定情報の受信期間中、上記検知信号の出力状態とは識別可能に、上記擬似判定情報に対応する判定結果の表示を行うように構成される。この様な構成によれば、表示灯が、検知信号の出力状態を表示しているのか、或いは、擬似判定情報を表示しているのかを容易に識別することができる。

本発明の第４の態様による光学安全システムは、上記構成に加え、上記侵入検知手段が、上記擬似判定情報の受信期間中であっても、上記設定支援装置から受信したエリア指定情報に対応する検知信号の出力を継続するように構成される。この様な構成によれば、安全スキャナが設定データに基づいて運転している場合であっても、設定支援装置を用いて作成したエリア指定情報による侵入物の検知が適切に行われるか否かを安全スキャナの表示灯によって確認することができる。

本発明の第５の態様による光学安全システムは、上記構成に加え、上記侵入検知手段が、上記擬似判定情報の受信期間中、侵入物が存在する場合の検知信号を出力するように構成される。この様な構成によれば、エリア指定情報の作成中に、検知信号の出力状態が切り替えられるのを防止することができる。

本発明の第６の態様による光学安全システムは、上記構成に加え、上記設定支援装置が、さらに、ユーザ操作に基づいて、上記検出光のスキャン面上の位置を指定する位置指定手段を有し、上記編集画面表示手段が、上記スキャン面を上記編集画面に表示するとともに、上記安全スキャナから受信した測距情報に対応する測距位置と、上記位置指定手段により指定された位置とを上記スキャン面上に表示し、上記エリア指定情報生成手段が、上記位置指定手段により指定された位置に基づいて、上記エリア指定情報を生成するように構成される。この様な構成によれば、ユーザは、測距位置を確認しながらスキャン面上の位置を指定するだけで、エリア指定情報を作成することができる。

本発明の第７の態様による光学安全システムは、上記構成に加え、上記安全スキャナが、さらに、上記検出エリア内に移動可能に配置されたマーカーを判別するマーカー判別手段と、上記保護エリアを決定するためのエリア生成情報として、上記マーカーの測距情報を上記設定支援装置へ送信するエリア生成情報送信手段とを有し、上記編集画面表示手段が、上記検出光のスキャン面を上記編集画面に表示するとともに、上記マーカーの測距情報に対応する測距位置を上記スキャン面上に表示し、上記エリア指定情報生成手段が、上記マーカーの測距情報に基づいて、上記エリア指定情報を生成するように構成される。

この様な構成によれば、検出エリア内のマーカーを判別してその測距位置がスキャン面上に表示されるため、スキャン面上の測距位置と実空間との対応関係を検出エリアにおけるマーカーの位置によって容易に把握することができる。また、マーカーの測距情報を利用してエリア指定情報が自動的に生成されるため、設定データの作成作業を簡素化することができる。

本発明の第８の態様による光学安全システムは、上記構成に加え、上記エリア指定情報生成手段が、上記検出光の走査周期内に得られる複数の測距情報に基づいて、上記エリア指定情報を生成するように構成される。この様な構成によれば、走査周期内に得られる複数の測距情報を利用してエリア指定情報が自動的に生成されるため、設定データの作成作業を簡素化することができる。

本発明によれば、エリア指定情報を安全スキャナに送信しなくても、設定支援装置を用いて指定した保護エリアにより、侵入物の検知が適切に行われるか否かを編集画面上の擬似判定情報によって確認できるため、エリア指定情報の編集作業を簡素化した光学安全システムを提供することができる。

本発明の実施の形態による光学安全システム１の一構成例を示したシステム図である。 図１の安全スキャナ１０の構成例を示した図である。 図２の計測ユニット１２内の機能構成の一例を示したブロック図である。 図２の表示ユニット１１内の機能構成の一例を示したブロック図である。 図１の設定支援装置２０内の機能構成の一例を示したブロック図である。 図５の設定支援装置２０の動作の一例を示した図であり、ディスプレイ２１に表示される編集画面６が示されている。 図５の設定支援装置２０の動作の一例を示した図であり、保護エリア７５を指定してシミュレータボタン７０を操作した場合の編集画面６が示されている。 図５の設定支援装置２０の動作の一例を示した図であり、保護エリア７５に追加エリア７６が付加されている場合が示されている。 図５の設定支援装置２０の動作の一例を示した図であり、設定データの送信後に表示される設定確認画面９が示されている。 図５の設定支援装置２０のシミュレーション時の動作の一例を示したフローチャートである。

まず、本発明が前提とする光学安全システムの概略構成について、図１及び図２を用いて以下に説明する。

＜光学安全システム１＞
図１は、本発明の実施の形態による光学安全システム１の一構成例を示したシステム図である。この光学安全システム１は、保護エリア内の侵入物を検知して検知信号を出力する安全スキャナ１０と、安全スキャナ用の設定データを生成する設定支援装置２０とにより構成される。安全スキャナ１０及び設定支援装置２０は、通信ケーブル２を介して互いに接続されている。

検知信号は、工作機械、産業用ロボット等の機械を緊急停止させるための安全制御信号である。この検知信号は、機械を制御する安全制御機器（図示せず）、例えば、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）へ出力される。検知信号の出力状態をオフ状態に切り替えることにより、安全制御機器が制御対象とする機械の動作を停止させることができる。

保護エリアは、侵入物検知の監視対象とするエリアである。例えば、工作機械や産業用ロボットの作業エリア、搬送車両の移動エリアなど、機械設備周辺の領域が保護エリアとして指定される。

安全スキャナ１０は、保護エリア内の侵入物を光学的に検知する光走査型のセーフティセンサであり、表示ユニット１１及び計測ユニット１２により構成される。表示ユニット１１は、ユーザ操作を受け付け、動作状態、設定データ等を表示するユーザインターフェースユニットであり、通信ケーブル２の接続口、安全制御信号の出力ポート等が設けられる。

計測ユニット１２は、検出エリアに対し、検出光を投光し、検出エリア内の対象物からの反射光を受光して侵入物を検知するセンサヘッドユニットである。検出エリアは、計測ユニット１２により検出可能な最大のエリアである。保護エリアは、検出エリア内において指定される領域である。計測ユニット１２には、回転軸を中心として検出光を周方向に走査させる回転光学系、検出エリアを撮影してカメラ画像を生成するカメラ等が設けられる。

安全スキャナ１０には、保護エリア以外に警告エリアを設定することができる。安全スキャナ１０は、警告エリア内の侵入物を検知すれば、補助出力信号を出力し、表示灯の点灯等によりユーザ報知を行う。

例えば、計測ユニット１２は、水平な床面等に設置される。表示ユニット１１は、ＯＳＳＤ（Output Signal Switching Device）を有し、保護エリア内に侵入物が存在していない状態では、ＯＳＳＤがオン状態になり、オン状態の検知信号が出力される。一方、保護エリア内に侵入物が存在している状態では、ＯＳＳＤがオフ状態になり、オフ状態の検知信号が出力される。

設定支援装置２０は、ディスプレイ２１、キーボード２２及びマウス２３を備えた情報処理端末、例えば、パーソナルコンピュータである。例えば、設定支援装置２０では、保護エリアや計測条件を指定するための設定データが作成される。設定データには、保護エリアを指定するエリア指定情報と、計測条件を指定する計測設定情報とが含まれる。また、設定支援装置２０では、安全スキャナ１０から測距情報やカメラ画像を取得してディスプレイ２１に表示する動作が行われる。

例えば、設定支援装置２０は、安全スキャナ用の設定支援プログラムに基づいて、コンピュータを動作させることにより実現することができる。また、その様な設定支援プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して提供され、或いは、ネットワークを介して提供される。

＜安全スキャナ１０＞
図２は、図１の安全スキャナ１０の構成例を示した図であり、表示ユニット１１を計測ユニット１２から分離させることができる分離型のセーフティセンサが示されている。図中には、安全スキャナ１０を前方から見た場合が示されている。表示ユニット１１及び計測ユニット１２は、図示しない配線ケーブルを介して互いに接続される。この表示ユニット１１には、同時に２以上の計測ユニット１２を接続することができる。

計測ユニット１２のスキャナ筐体１２０は、検出光を水平方向に向けて出射するとともに検出光を水平なスキャン面３に沿って走査させる回転光学系を収容する筐体であり、回転光学系の収容部には、回転光学系を保護するための保護カバー１２１が装着されている。スキャン面３は、回転光学系の回転軸に直交する平面である。

検出光には、例えば、赤外線領域の波長を有するレーザー光が用いられる。検出光は、一定の走査周期で繰返し走査される。スキャナ筐体１２０には、２つの固定カメラ１２２及び１２３と、検知信号の出力状態を表示する表示灯１２４とが配設されている。固定カメラ１２２，１２３及び表示灯１２４は、回転光学系の収容部よりも上側に配置されている。

固定カメラ１２２及び１２３は、いずれも検出エリアを撮影してカメラ画像を生成する撮像装置であり、互いに向きを異ならせて配置される。固定カメラ１２２は、計測ユニット１２に向かう方向から見れば、表示灯１２４よりも左側に配置されている。一方、固定カメラ１２３は、計測ユニット１２に向かう方向から見れば、表示灯１２４よりも右側に配置されている。つまり、固定カメラ１２２及び１２３は、回転光学系の回転軸に対し、周方向の位置を異ならせて配置され、固定カメラ１２２が、計測ユニット１２から見て前後方向よりも右側の領域を画角内に収めるカメラであるのに対し、固定カメラ１２３は、計測ユニット１２から見て前後方向よりも左側の領域を画角内に収めるカメラである。固定カメラ１２２及び１２３は、スキャン面３よりも上側に配置されるため、スキャン面３を俯瞰するカメラ画像を得ることができる。

固定カメラ１２２及び１２３は、好ましくは、保護エリアだけでなく保護エリアの周辺も撮影する。或いは、固定カメラ１２２及び１２３は、さらに好ましくは、警告エリアとして設定可能な領域とその周辺とを撮影する。

表示灯１２４は、検知信号の出力状態や動作状態を表示するＬＥＤインジケータである。この表示灯は、検知信号の出力状態に応じて異なる表示色で点灯する。例えば、表示灯１２４は、ＯＳＳＤがオフ状態である場合に赤色で点灯し、ＯＳＳＤがオン状態である場合に緑色で点灯する。

表示ユニット１１は、計測ユニット１２の上面に配置される。表示ユニット１１の表示筐体１１０には、表示パネル１１１、表示灯１１２、操作キー１１３及びケーブル接続口１１４が配設されている。

表示パネル１１１は、動作状態、測距情報、カメラ画像、設定データ等を画面表示する表示装置である。例えば、表示パネル１１１は、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）パネルである。表示灯１１２は、動作状態、検知信号の出力状態等を表示するためのＬＥＤインジケータである。表示ユニット１１は、計測ユニット１２との通信を行い、計測ユニット１２から離間した位置にあっても、動作状態や侵入物の検知履歴を確認することができる。ケーブル接続口１１４は、通信ケーブル２が着脱可能に接続される入出力端子部である。

次に、本発明による光学安全システム１のさらに詳細な構成について、図３〜図１０を用いて以下に説明する。

＜計測ユニット１２＞
図３は、図２の計測ユニット１２内の機能構成の一例を示したブロック図である。この計測ユニット１２は、投光制御部３０、投光光源部３１、走査部３２、ロータリーエンコーダ３３、受光部３４、距離算出部３５、測距部３６、侵入検知部３７、入出力ポート３８、揮発メモリ３９、表示灯制御部４０、マーカー判別部４１及びエリア生成情報送信部４２により構成される。

投光光源部３１は、ＬＤ（レーザダイオード）又はＬＥＤ（発光ダイオード）などの発光素子からなり、検出光を生成する。投光制御部３０は、投光光源部３１を制御し、パルス状の検出光を一定の時間間隔で発生させる。走査部３２は、検出光を対象物に向けて出射するとともに、回転軸を中心として検出光を周方向に走査させる回転光学系と、回転軸を中心として回転光学系を回転させる駆動部とにより構成される。例えば、走査部３２の回転光学系は、検出光を対象物に向けて反射する投光ミラーと、対象物からの反射光を入射させる受光レンズと、受光レンズを透過した反射光を受光素子に向けて反射する受光ミラーとにより構成される。

受光部３４は、ＰＤ（フォトダイオード）などの受光素子からなり、対象物からの反射光を受光して受光信号を生成する。ロータリーエンコーダ３３は、回転光学系の回転を検出し、パルス繰り返し間隔が回転速度に対応するパルス信号を生成する回転検出装置である。投光制御部３０は、ロータリーエンコーダ３３のパルス信号に基づいて、投光光源部３１を制御し、検出光の投光タイミングを調整する。例えば、走査部３２の回転光学系が３６０°／１０００回転するごとに、検出光が出射される。

距離算出部３５は、受光部３４からの受光信号に基づいて、対象物までの距離を求める。この距離算出部３５は、ＴＯＦ（Time Of Flight：飛行時間）方式で距離計測を行う計測部であり、受光信号の受光タイミングをロータリーエンコーダ３３のパルス信号のタイミングを基準に計時し、検出光を投光したときから当該検出光に対応する反射光が受光されるまでの遅延時間を特定することにより、対象物までの距離を検出距離として算出する。測距部３６は、距離算出部３５により求められた検出距離と検出光の走査角とに対応する測距情報を求める。

侵入検知部３７は、設定支援装置２０から受信したエリア指定情報であって、揮発メモリ３９内に格納されたエリア指定情報と、測距部３６により求められた測距情報とに基づいて、保護エリアへの侵入物の有無を判定し、その判定結果に応じた検知信号を出力する。検出光の走査角は、ロータリーエンコーダ３３のパルス信号に基づいて、特定される。また、侵入物が保護エリア内に存在するか否かは、検出距離と検出光の走査角とから侵入物の２次元位置を特定し、保護エリアの位置情報と照合することによって判別される。検知信号は、入出力ポート３８を介して表示ユニット１１へ送信される。

入出力ポート３８は、表示ユニット１１との通信を行う通信インターフェース部である。この入出力ポート３８は、表示ユニット１１から、エリア指定情報を含む設定データと、後述する擬似判定情報とを受信する一方、動作状態、測距情報、検知信号、スキャン画像及びカメラ画像を表示ユニット１１へ送信する。擬似判定情報は、侵入物の判定結果を示す情報であり、設定支援装置２０において作成される。

揮発メモリ３９は、計測ユニット１２に内蔵された揮発性の記憶素子である。揮発メモリ３９には、表示ユニット１１から受信した設定データ及び擬似判定情報が保持される。測距情報は、表示ユニット１１及び設定支援装置２０に対し、一定の時間間隔で繰り返し送信される。例えば、検出光を一定の角度だけ走査させるごとに、測距情報が送信される。

表示灯制御部４０は、表示灯１２４を点灯制御し、表示灯１２４を点灯させることにより、検知信号の出力状態、又は、擬似判定情報に対応する判定結果を表示する。点灯制御に用いられる擬似判定情報は、設定支援装置２０から受信した擬似判定情報であって、揮発メモリ３９内に格納された擬似判定情報である。

この表示灯制御部４０は、擬似判定情報の受信期間中、検知信号の出力状態とは識別可能に、擬似判定情報に対応する判定結果の表示を行う。侵入検知部３７は、擬似判定情報の受信期間中であっても、設定支援装置２０から受信したエリア指定情報に対応する検知信号の出力を継続する。なお、侵入検知部３７は、擬似判定情報の受信期間中、侵入物が存在する場合の検知信号、すなわち、オフ状態の検知信号を出力するような構成であっても良い。

マーカー判別部４１は、検出エリア内に移動可能に配置されたマーカーを判別し、その判別結果をエリア生成情報送信部４２へ出力する。マーカーは、保護エリアを指定するために検出エリア内に配置される位置指定物である。このマーカー判別部４１は、受光部３４の受光信号から反射光の受光量を特定し、その受光量に基づいて、マーカーを判別する。例えば、反射光の受光量を判定用の光量閾値と比較し、その比較結果に応じてマーカーが判別される。

エリア生成情報送信部４２は、保護エリアを決定するためのエリア生成情報として、マーカーの測距情報を設定支援装置２０へ送信する。例えば、エリア生成情報送信部４２は、一時停止中におけるマーカーの測距情報を送信する。マーカーの測距情報を含むエリア生成情報は、入出力ポート３８を介して表示ユニット１１に送信される。

なお、１台の表示ユニット１１に対して１台の計測ユニット１２が接続される安全スキャナ１０の例を示したが、１台の表示ユニット１１に対して複数台の計測ユニット１２を接続することが可能な構成であっても良い。この場合、表示ユニット１１のＯＳＳＤは、対象となる全ての計測ユニット１２が、各々の保護エリアにおいてＯＳＳＤをオン状態とすべき状態と確認した場合に、ＯＳＳＤがオン状態となり、その他の場合にはＯＳＳＤがオフ状態となる。

＜表示ユニット１１＞
図４は、図２の表示ユニット１１内の機能構成の一例を示したブロック図である。この表示ユニット１１は、操作部５０、制御部５１、入出力ポート５２、表示部５３、外部通信ポート５４、外部出力ポート５５、バッファ５６及び不揮発メモリ５７により構成される。

入出力ポート５２は、計測ユニット１２との通信を行う通信インターフェース部であり、設定データ及び擬似判定情報を計測ユニット１２へ送信する一方、計測ユニット１２から動作状態、測距情報、検知信号、スキャン画像及びカメラ画像を受信する。

外部通信ポート５４は、設定支援装置２０との通信を行う通信インターフェース部であり、設定支援装置２０から設定データ及び擬似判定情報を受信する一方、動作状態、測距情報、スキャン画像及びカメラ画像を設定支援装置２０へ送信する。外部出力ポート５５は、ＯＳＳＤの出力信号（オン状態又はオフ状態）を検知信号（安全制御信号）として安全制御機器へ出力するインターフェース部である。なお、外部出力ポート５５は、安全制御機器との双方向の通信によって、ＯＳＳＤの出力信号（オン状態又はオフ状態）を検知信号（安全制御信号）として安全制御機器へ送信するような構成であっても良い。

操作部５０は、操作キー１１３の押下操作に基づいて、操作信号を生成し、制御部５１へ出力する。表示部５３は、表示パネル１１１及び表示灯１１２を駆動し、設定データ、動作状態、測距情報、スキャン画像及びカメラ画像を表示パネル１１１に表示し、動作状態を表示灯１１２に表示する。

この表示部５３は、検知信号の出力状態、スキャン画像又はカメラ画像をモニタ画面に表示する監視画像表示手段である。表示部５３は、保護エリアをスキャン画像上に表示する。また、操作部５０が、操作キー１１３の操作による切替指示を受け付ければ、表示部５３は、その切替指示に基づいて、スキャン画像及びカメラ画像間で表示画像を切り替える。また、表示部５３は、複数の測距位置をカメラ画像上に表示する。

制御部５１は、入出力ポート５２を介して計測ユニット１２から、測距情報、スキャン画像及びカメラ画像を取得し、バッファ５６内に格納する。制御部５１は、バッファ５６内に蓄積されたデータが一定量を超えれば、最も古いデータに上書きして新たなデータを格納する。バッファ５６は、安全スキャナ１０に内蔵された一時記録用の揮発性記憶素子である。

また、制御部５１は、計測ユニット１２から侵入物の検知情報を取得し、この検知情報に基づいて検知履歴を生成する。検知履歴は、検知された侵入物の位置（検知位置）と、侵入物が検知された時刻（検知時刻）と、当該検知時刻が取得期間に含まれる監視用動画像（カメラ画像及びスキャン画像）等を含み、これらの検知情報が検知履歴として互いに関連づけて記憶される。

不揮発メモリ５７は、安全スキャナ１０に内蔵された不揮発性の記憶素子である。不揮発メモリ５７には、設定支援装置２０から取得した設定データ及び擬似判定情報と、制御部５１により作成された検知履歴とが保持される。

この制御部５１は、入出力ポート５２が、侵入物検知による取込信号を受信すれば、その取込信号に基づいて、バッファ５６内の監視用動画像（スキャン画像及びカメラ画像）を読み出し、不揮発メモリ５７内に履歴情報として格納する。

不揮発メモリ５７には、最新の設定データのみが登録データとして保持され、新たな設定データが設定支援装置２０から取得されれば、当該設定データによって不揮発メモリ４７内の設定データが更新される。不揮発メモリ４７内の設定データが更新されれば、更新後の設定データが計測ユニット１２へ送信される。

＜設定支援装置２０＞
図５は、図１の設定支援装置２０内の機能構成の一例を示したブロック図である。この設定支援装置２０は、操作部２０１、設定データ作成部２０２、通信部２０３、登録データ取得部２０４、設定データ記憶部２０５、設定データ送信部２０６、測距情報取得部２０７、測距情報記憶部２０８、擬似判定情報生成部２０９、擬似判定情報記憶部２１０及び擬似判定情報送信部２１１により構成される。

操作部２０１は、キーボード２２又はマウス２３の操作に基づいて、操作信号を生成し、設定データ作成部２０２、登録データ取得部２０４及び設定データ送信部２０６へ出力する。通信部２０３は、安全スキャナ１０の表示ユニット１１との通信を行うインターフェース部であり、設定データを安全スキャナ１０へ送信する一方、安全スキャナ１０から動作状態、測距情報、スキャン画像、カメラ画像及び検知履歴を受信する。

設定データ作成部２０２は、設定データを作成し、設定データ記憶部２０５内に格納する。設定データには、保護エリアを指定するためのエリア指定情報と、計測条件を指定するための計測設定情報とが含まれる。例えば、エリア指定情報は、保護エリアのスキャン面３上の位置、形状又はサイズを指定することによって作成される。一方、計測設定情報は、応答速度、検知対象とする侵入物のサイズ、走査周期又は分解能を指定することによって作成される。

この設定データ作成部２０２は、編集画面表示部２２１、位置指定部２２２及びエリア指定情報生成部２２３により構成される。編集画面表示部２２１は、ディスプレイ２１を駆動し、エリア指定情報を作成するための編集画面をディスプレイ２１上に表示する。

編集画面には、スキャン画像が表示される。スキャン画像は、検出光の走査周期内において得られる複数の測距情報が２次元表示された画像であり、各測距情報は、その走査角及び検出距離によって特定されるスキャン面３上の測距位置として示される。つまり、スキャン画像は、スキャン面３に対応する平面上に、測距情報に対応する２次元位置が示された監視用画像である。例えば、スキャン画像は、反射光の受光時に取得された測距情報に基づいて作成される動画像であり、検出光の走査周期に同期して更新される。

位置指定部２２２は、ユーザ操作に基づいて、スキャン面３上の位置を指定する。編集画面表示部２２１は、スキャン面３を編集画面に表示するとともに、安全スキャナ１０から受信した測距情報に対応する測距位置と、位置指定部２２２により指定された位置とをスキャン面３上に表示する。

エリア指定情報生成部２２３は、位置指定部２２２により指定された位置に基づいて、エリア指定情報を生成する。編集画面には、検出光の走査周期内に得られる複数の測距位置を時系列に結ぶ測距線からなるスキャン画像が表示される。ユーザは、スキャン画像上で位置を指定する。例えば、所望のエリアの境界に沿って複数の位置を順に指定することにより、これらの位置を時系列に結ぶ折れ線を境界の一部とするエリアが保護エリアに指定される。

登録データ取得部２０４は、ユーザ操作による取込指示に基づいて、通信部２０３を介して安全スキャナ１０から登録データを取得し、設定データ記憶部２０５内に格納する。設定データ作成部２０２では、安全スキャナ１０から取得された登録データを変更することにより、新たな設定データを作成することができる。設定データ送信部２０６は、ユーザ操作による転送指示に基づいて、設定データ記憶部２０５から設定データを読み出し、通信部２０３を介して安全スキャナ１０へ送信する。

測距情報取得部２０７は、通信部２０３を介して安全スキャナ１０から測距情報を取得し、測距情報記憶部２０８内に格納する。擬似判定情報生成部２０９は、安全スキャナ１０に送信前のエリア指定情報と、安全スキャナ１０から受信した測距情報であって、測距情報記憶部２０８内に格納された測距情報とに基づいて、保護エリアへの侵入物の有無を判定し、その判定結果を示す擬似判定情報を生成する。

侵入物の判定は、測距情報から侵入物の２次元位置を特定し、保護エリアの位置情報と比較照合することによって行われる。擬似判定情報記憶部２１０には、擬似判定情報が保持される。例えば、擬似判定情報記憶部２１０内の擬似判定情報は、測距情報が新たに取得されるごとに、更新される。

編集画面表示部２２１は、擬似判定情報記憶部２１０内の擬似判定情報に対応する判定結果を編集画面に表示する。擬似判定情報送信部２１１は、擬似判定情報記憶部２１０から擬似判定情報を読み出し、通信部２０３を介して安全スキャナ１０へ送信する。擬似判定情報は、安全スキャナ１０に対し、一定の時間間隔で繰り返し送信される。例えば、測距情報が新たに取得されるごとに、擬似判定情報が送信される。

この光学安全システム１では、リアルドローイング機能又はオートドローイング機能を利用してエリア指定情報を作成することもできる。リアルドローイング機能は、エリアの外縁に沿ってマーカーを移動させることによって保護エリアを指定する機能である。一方、オートドローイング機能は、現在の測距情報を利用して保護エリアを自動的に指定する機能である。

リアルドローイング機能を選択した場合、編集画面表示部２２１は、スキャン面３を編集画面に表示するとともに、マーカーの測距情報に対応する測距位置をスキャン面３上に表示する。エリア指定情報生成部２２３は、マーカーの測距情報に基づいて、エリア指定情報を生成する。

オートドローイング機能を選択した場合、エリア指定情報生成部２２３は、検出光の走査周期内に得られる複数の測距情報に基づいて、エリア指定情報を生成する。オートドローイング機能を利用すれば、スキャン画像の測距線よりも計測ユニット１２側に、測距線に沿って延びる折れ線を境界の一部とするエリアが保護エリアとして自動的に指定される。

＜編集画面６＞
図６は、図５の設定支援装置２０の動作の一例を示した図であり、ディスプレイ２１に表示される編集画面６が示されている。この編集画面６は、設定データを作成するためのシステム画面であり、ディスプレイ２１に表示される。

この編集画面６には、画像表示領域６０、設定タブ６１、モニタタブ６２、検知履歴タブ６３及び表示対象選択タブ６４が配置されている。画像表示領域６０には、現在のスキャン画像が表示されている。

スキャン画像は、検出光の走査周期内に得られる複数の測距位置を結ぶ測距線７１からなる線画像であり、検出光の走査周期に対応する一定のフレームレートで更新される。測距線７１は、検出領域の境界を示す図形であり、順に取得された複数の測距位置を時系列に結ぶ折れ線からなる。スキャン画像を見れば、計測ユニット１２の周辺の現在の様子を把握することができる。

この例では、編集画面６の上方向を計測ユニット１２の正面方向として、スキャン画像が描画されている。このスキャン画像には、計測ユニット１２を原点とし、前後方向をｙ軸、左右方向をｘ軸とする直交座標軸７２が配置されている。また、座標軸に平行な複数のグリッド線７３及び７４がスキャン画像上に表示されている。

設定タブ６１は、設定データ作成機能を選択するための操作アイコンである。モニタタブ６２は、現在のスキャン画像又はカメラ画像を画像表示領域６０に表示するための操作アイコンである。検知履歴タブ６３は、検知履歴を表示するための操作アイコンである。

この例では、設定タブ６１が選択され、画像表示領域６０よりも左側にサブパネルが配置され、サブパネルには、安全スキャナ１０の動作設定を行うためのメニュー項目ボタン６５〜６８と、読出ボタン６９とが配置されている。

表示対象選択タブ６４は、表示対象の計測ユニット１２を選択するための操作アイコンである。設定支援装置２０に接続された表示ユニット１１に対し、複数の計測ユニット１２が連結されている場合、表示対象選択タブ６４を操作することにより、任意の計測ユニット１２を表示対象として選択し、対応するスキャン画像又はカメラ画像を画像表示領域６０に表示させることができる。この例では、計測ユニット「ヘッド１」が表示対象として選択され、対応するスキャン画像が表示されている。

メニュー項目ボタン６５は、安全スキャナ１０のユニット構成を指定するための操作アイコンである。メニュー項目ボタン６６は、安全スキャナ１０の計測条件を指定するための操作アイコンである。メニュー項目ボタン６７は、保護エリアを指定するための操作アイコンである。メニュー項目ボタン６８は、設定データを安全スキャナ１０へ送信するための操作アイコンである。この例では、メニュー項目ボタン６７が選択されている。読出ボタン６９は、安全スキャナ１０から登録データを取得するための操作アイコンである。

この編集画面６には、安全スキャナ１０へ送信する前のエリア指定情報と、安全スキャナ１０から取得した測距情報とを用いて侵入物検知をシミュレーションするためのシミュレータボタン７０が配置されている。シミュレータボタン７０を操作することにより、編集中の設定データと、安全スキャナ１０から取得した測距情報とに基づいて、保護エリアへの侵入物の有無が判定され、その判定結果が編集画面に表示される。

図７は、図５の設定支援装置２０の動作の一例を示した図であり、保護エリア７５を指定してシミュレータボタン７０を操作した場合の編集画面６が示されている。図中の（ａ）には、保護エリア７５を指定した後の編集画面６が示されている。

保護エリア７５は、キーボード２２又はマウス２３を操作してスキャン面３上の位置や形状を指定することにより、指定される。例えば、マウス２３を操作してマウスポインタを移動させながら、多角形エリアの頂点の位置を順に指定することにより、各頂点を時系列に結ぶ折れ線を境界の一部とするエリアが保護エリアとして指定される。この様に構成することにより、ユーザは、測距位置を確認しながらスキャン面３上の位置を指定するだけで、エリア指定情報を作成することができる。

図中の（ｂ）には、シミュレータボタン７０を操作した後の編集画面６が示されている。編集画面６内のシミュレータボタン７０を操作すれば、編集中のエリア指定情報、すなわち、安全スキャナ１０へ送信する前のエリア指定情報と、安全スキャナ１０から取得した測距情報とに基づいて、保護エリアへの侵入物の有無が判定され、その判定結果が表示される。

この例では、判定結果を確認するための結果確認画面８が編集画面６上に表示されている。結果確認画面８には、侵入物の判定結果を示す検知状態メッセージ８１と、シミュレーションモードを終了するための終了ボタン８２とが配置されている。この結果確認画面８では、検知状態メッセージ「非検知」が表示され、侵入物が検知されていないことが判る。

安全スキャナ１０では、シミュレータボタン７０が操作されたときから終了ボタン８２が操作されるまでの期間、シミュレーションモードとなり、この期間中、表示灯１２４を点灯させることにより、検知信号の出力状態とは識別可能に、擬似判定情報に対応する判定結果が表示される。

例えば、表示灯１２４は、検知信号の出力状態がオン状態（非検知状態）であれば、緑色で点灯し、オフ状態（検知状態）であれば、赤色で点灯する。一方、シミュレーションモードでは、擬似判定情報がオン状態（非検知状態）であれば、緑色で点滅し、オフ状態（検知状態）であれば、赤色で点滅する。

安全スキャナ１０が設定支援装置２０から受信した擬似判定情報に対応する判定結果を表示するため、設定支援装置２０を用いて指定した保護エリアにより、侵入物の検知が適切に行われるか否かを安全スキャナ１０の表示灯１２４によって確認することができる。例えば、設定支援装置２０から離間した場所であっても、検知状態を確認することができる。

この光学安全システム１では、シミュレーションモード時に、エリアマーカー指定機能を選択することができる。エリアマーカー指定機能は、エリアの外縁に沿ってマーカーを移動させることにより、監視対象エリアが自動的に指定される機能（リアルドローイング機能）である。

動作モードがシミュレーションモードであれば、安全スキャナ１０のＯＳＳＤ出力は、強制的にオフ状態に制御され、或いは、現在設定されている保護エリアに基づいて、オン状態又はオフ状態に制御される。表示灯１２４は、ＯＳＳＤ出力の状態に応じて点灯する。例えば、ＯＳＳＤ出力がオン状態のときは緑色点灯し、ＯＳＳＤ出力がオフ状態のときは赤色点灯する。ただし、シミュレーションモード中は、擬似判定情報に応じて、緑色点滅と赤色点滅とが切り替えられる。

また、安全スキャナ１０は、マーカーを検知すると、マーカーを検知したことを表示灯１２４によって表示する。例えば、シミュレーションモード中、表示灯１２４は、擬似判定情報に応じて、緑色点滅又は赤色点滅する。そして、エリアマーカー指定機能が選択され、安全スキャナ１０がマーカーを検知すると、表示灯１２４は、一定時間、橙色点灯する。設定支援装置２０は、安全スキャナ１０からマーカーの測距情報を取得し、取得した測距情報に基づいて擬似判定情報を更新する。表示灯１２４は、マーカーの検知後、一定時間、橙色点灯した後、更新された擬似判定情報に応じて、緑色点滅又は赤色点滅する。なお、擬似判定情報に応じた判定表示やマーカーを検知したことを示す表示は、表示灯１２４に代えて、設定支援装置２０で表示するようにしても良い。或いは、擬似判定情報に応じた判定表示やマーカーを検知したことを示す表示を表示灯１２４に加えて、設定支援装置２０で表示するようにしても良い。

図８は、図５の設定支援装置２０の動作の一例を示した図であり、保護エリア７５に追加エリア７６が付加されている場合のシミュレーション結果が示されている。図中には、安全スキャナ１０に設定データとして登録されている保護エリア７５に対し、新たなエリアを追加エリア７６として付加した後、シミュレータボタン７０を操作した場合が示されている。この追加エリア７６は、保護エリア７５に隣接する矩形エリアである。

安全スキャナ１０に登録されている保護エリア７５に対し、追加エリア７６を付加することにより、新たなエリア指定情報が作成される。この新たなエリア指定情報を安全スキャナ１０へ送信するまでの間、安全スキャナ１０では、元の保護エリア７５を監視対象として侵入物の有無が判定され、その判定結果に応じた検知信号が出力される。

一方、設定支援装置２０では、保護エリア７５及び追加エリア７６からなるエリアを監視対象として侵入物の有無が判定され、その判定結果が編集画面６に表示される。この様なケースでは、実空間において、物体を追加エリア７６内へ移動させれば、結果確認画面８の検知状態メッセージ８１が「非検知」から「検知」へ変化することになる。この様な検知状態の変化を確認することにより、エリアが適切に指定されたか否かを容易に識別することができる。また、実空間において物体を移動させる際に、物体が誤って保護エリア７５内に侵入したとしても、検知信号の出力状態は、オフ状態に正しく切り替えられる。

図９は、図５の設定支援装置２０の動作の一例を示した図であり、設定データの送信後に表示される設定確認画面９が示されている。安全スキャナ１０内の設定データを更新する際の作業手順について、以下に説明する。

（１）設定データの転送ステップ
保護エリア７５を変更したい場合、設定支援装置２０上で保護エリア７５を編集し、保護エリア７５の編集作業が完了すれば、編集結果を反映した設定データが設定支援装置２０から安全スキャナ１０に転送される。

例えば、編集画面６上のメニュー項目ボタン「設定転送」をクリックすれば、設定転送を確認するための確認ダイアログが表示される。この確認ダイアログ内のＯＫボタンをクリックすれば、設定データの転送が開始される。設定データの転送中は、編集画面６上に転送処理（設定データを安全スキャナ１０に書き込む処理）の進捗状況を示すポップアップ画面が表示される。

（２）設定データの読出ステップ
設定データの転送後、設定データが安全スキャナ１０に正しく書き込まれたか否かを確認するために、安全スキャナ１０から設定支援装置２０に設定データが読み出される。この設定データの読み出しは、自動的に開始される。設定データの読出中は、編集画面６上に読出処理（設定データを安全スキャナ１０から読み出す処理）の進捗状況を示すポップアップ画面が表示される。

（３）設定データの確認ステップ
安全スキャナ１０から設定支援装置２０に設定データが読み出されれば、安全スキャナ１０に書き込んだ保護エリア７５を確認するための設定確認画面９が設定支援装置２０上に表示される。設定確認画面９は、保護エリア７５等の監視対象エリアが正しく設定されているか否かを確認するためのダイアログ画面であり、ディスプレイ２１上に表示される。

この設定確認画面９には、監視対象エリアがスキャン面３上に表示されるエリア表示領域９１と、承認ボタン９２及び非承認ボタン９３とが設けられている。監視対象エリアには、ＯＳＳＤ出力に関係する保護エリア７５と、ユーザ報知に関係する警告エリア７７及び７８とがある。この例では、保護エリア７５に隣接する領域からなる警告エリア７７が指定されている。また、警告エリア７８は、保護エリア７５と一部分が重複する領域からなる。

ユーザは、実際の保護エリア７５の境界上でテストピース（検出対象物）を移動させ、所望の位置に保護エリア７５が設定されているか否かを安全スキャナ１０の表示灯１２４等により確認する。保護エリア７５の境界をテストピースでなぞり終えれば、設定確認画面９上の承認ボタン９２及び非承認ボタン９３がクリック可能な状態になる。

（４）設定データの承認ステップ
ユーザは、保護エリア７５の確認の結果、意図通りの保護エリア７５であることを確認した場合、承認ボタン９２をクリックする。承認ボタン９２を操作することにより、転送された設定データが安全スキャナ１０に反映され、安全スキャナ１０は、反映された設定内容に基づいて、ＯＳＳＤ出力のオン状態又はオフ状態を制御する。

一方、ユーザは、保護エリア７５の確認の結果、意図通りではない保護エリア７５であることを確認した場合、非承認ボタン９３をクリックする。非承認ボタン９３を操作することにより、設定転送処理は中止となり、転送された設定データは安全スキャナ１０から消去され、安全スキャナ１０は、設定無効状態（動作しない状態）になる。

シミュレーションモードでは、設定データの転送ステップ、読出ステップ、確認ステップ、承認ステップ、安全スキャナ１０における動作確認の各プロセスを経ることなく、編集後の保護エリア７５の設定状態の確認をすることができる。従って、シミュレーションモードで得られた編集後の保護エリア７５は、最終的には、設定データとして上述した各プロセスを経て、安全スキャナ１０の設定として反映され、安全スキャナ１０は、当該保護エリア７５に基づいて、ＯＳＳＤ出力をオン状態又はオフ状態に制御する。

図１０のステップＳ１０１〜Ｓ１０７は、図５の設定支援装置２０のシミュレーション時の動作の一例を示したフローチャートである。図中には、エリア指定情報を作成した後にシミュレータボタン７０が操作された場合の処理手順が示されている。まず、設定支援装置２０は、安全スキャナ１０から測距情報を取得し、保護エリアと照合して侵入物の有無を判定する（ステップＳ１０１〜Ｓ１０３）。

次に、設定支援装置２０は、侵入物の判定結果を示す擬似判定情報を生成し、擬似判定情報に対応する判定結果を編集画面６に表示するとともに、擬似判定情報を安全スキャナ１０へ送信する（ステップＳ１０４〜Ｓ１０６）。ステップＳ１０１からステップＳ１０６までの処理手順は、終了ボタン８２が操作されるまで繰り返され、終了ボタン８２が操作されれば、この処理は終了する（ステップＳ１０７）。

本実施の形態によれば、安全スキャナ１０に送信前のエリア指定情報と安全スキャナ１０から受信した測距情報とに基づいて、保護エリアへの侵入物の有無を判定して擬似判定情報が生成され、編集画面６に表示される。このため、エリア指定情報を安全スキャナ１０に送信しなくても、設定支援装置２０を用いて指定した保護エリアにより、侵入物の検知が適切に行われるか否かを擬似判定情報によって確認することができる。

１ 光学安全システム
１０ 安全スキャナ
１１ 表示ユニット
１１０ 表示筐体
１１１ 表示パネル
１１２ 表示灯
１１３ 操作キー
１２ 計測ユニット
１２０ スキャナ筐体
１２１ 保護カバー
１２２，１２３ 固定カメラ
１２４ 表示灯
２０ 設定支援装置
２１ ディスプレイ
２２ キーボード
２３ マウス
３０ 投光制御部
３１ 投光光源部
３２ 走査部
３３ ロータリーエンコーダ
３４ 受光部
３５ 距離算出部
３６ 測距部
３７ 侵入検知部
３８ 入出力ポート
３９ 揮発メモリ
４０ 表示灯制御部
４１ マーカー判別部
４２ エリア生成情報送信部
５０ 操作部
５１ 制御部
５２ 入出力ポート
５３ 表示部
５４ 外部通信ポート
５５ 外部出力ポート
５６ バッファ
５７ 不揮発メモリ
２０１ 操作部
２０２ 設定データ作成部
２０３ 通信部
２０４ 登録データ取得部
２０５ 設定データ記憶部
２０６ 設定データ送信部
２０７ 測距情報取得部
２０８ 測距情報記憶部
２０９ 擬似判定情報生成部
２１０ 擬似判定情報記憶部
２１１ 擬似判定情報送信部
２２１ 編集画面表示部
２２２ 位置指定部
２２３ エリア指定情報生成部
２ 通信ケーブル
３ スキャン面
６ 編集画面

Claims (8)

1. 保護エリア内の侵入物を検知して検知信号を出力する安全スキャナと、
   上記保護エリアを指定するエリア指定情報を生成する設定支援装置とを備え、
   上記安全スキャナは、上記設定支援装置から上記エリア指定情報を受信するエリア指定情報受信手段と、
   上記エリア指定情報を、登録エリア指定情報として記憶する記憶部と、
   上記保護エリアを含む検出エリアに対し、検出光を投光する投光手段と、
   上記検出エリア内の対象物からの反射光を受光して受光信号を生成する受光手段と、
   上記受光信号に基づいて、上記対象物までの距離を求める距離算出手段と、
   回転軸を中心として上記検出光を周方向に走査させる走査手段と、
   上記距離及び上記検出光の走査角に対応する測距情報を求める測距手段と、
   上記設定支援装置から受信したエリア指定情報、及び、上記測距手段により求められた測距情報に基づいて、上記保護エリア内における侵入物の有無を判定し、その判定結果に応じた検知信号を出力する侵入検知手段とを有し、
   上記設定支援装置は、上記エリア指定情報を作成するための編集画面を表示する編集画面表示手段と、
   上記エリア指定情報を生成するエリア指定情報生成手段と、
   上記エリア指定情報を上記安全スキャナへ送信する送信手段と、
   上記安全スキャナから上記測距情報を受信する測距情報受信手段と、
   上記安全スキャナに送信前の上記エリア指定情報、及び、上記安全スキャナから受信した測距情報に基づいて、上記保護エリア内における侵入物の有無を判定し、その判定結果を示す擬似判定情報を生成する擬似判定情報生成手段とを有し、
   上記擬似判定情報に対応する判定結果が上記安全スキャナへ送信前の上記エリア指定情報を表示する上記編集画面に表示され、
   ユーザのデータ転送指示に基づき、上記擬似判定情報に対応する上記エリア指定情報が上記送信手段により安全スキャナへ送信され、上記記憶手段内の上記エリア指定情報が更新されることを特徴とする光学安全システム。
2. 上記安全スキャナは、さらに、上記検知信号の出力状態を表示する表示灯と、
   上記設定支援装置から上記擬似判定情報を受信する擬似判定情報受信手段と、
   上記表示灯を点灯制御し、上記設定支援装置から受信した擬似判定情報に対応する判定結果を表示する表示灯制御手段とを有することを特徴とする請求項１に記載の光学安全システム。
3. 上記表示灯制御手段は、上記擬似判定情報の受信期間中、上記検知信号の出力状態とは識別可能に、上記擬似判定情報に対応する判定結果の表示を行うことを特徴とする請求項２に記載の光学安全システム。
4. 上記侵入検知手段は、上記擬似判定情報の受信期間中であっても、上記設定支援装置から受信したエリア指定情報に対応する検知信号の出力を継続することを特徴とする請求項２又は３に記載の光学安全システム。
5. 上記侵入検知手段は、上記擬似判定情報の受信期間中、侵入物が存在する場合の検知信号を出力することを特徴とする請求項２又は３に記載の光学安全システム。
6. 上記設定支援装置は、さらに、ユーザ操作に基づいて、上記検出光のスキャン面上の位置を指定する位置指定手段を有し、
   上記編集画面表示手段は、上記スキャン面を上記編集画面に表示するとともに、上記安全スキャナから受信した測距情報に対応する測距位置と、上記位置指定手段により指定された位置とを上記スキャン面上に表示し、
   上記エリア指定情報生成手段は、上記位置指定手段により指定された位置に基づいて、上記エリア指定情報を生成することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の光学安全システム。
7. 上記安全スキャナは、さらに、上記検出エリア内に移動可能に配置されたマーカーを判別するマーカー判別手段と、
   上記保護エリアを決定するためのエリア生成情報として、上記マーカーの測距情報を上記設定支援装置へ送信するエリア生成情報送信手段とを有し、
   上記編集画面表示手段は、上記検出光のスキャン面を上記編集画面に表示するとともに、上記マーカーの測距情報に対応する測距位置を上記スキャン面上に表示し、
   上記エリア指定情報生成手段は、上記マーカーの測距情報に基づいて、上記エリア指定情報を生成することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の光学安全システム。
8. 上記エリア指定情報生成手段は、上記検出光の走査周期内に得られる複数の測距情報に基づいて、上記エリア指定情報を生成することを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の光学安全システム。

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