JP6673049B2

JP6673049B2 - Industrial vehicles

Info

Publication number: JP6673049B2
Application number: JP2016123766A
Authority: JP
Inventors: 修平柳町; 高橋　正幸; 正幸高橋; 貴牛尾; 琢水城
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2016-06-22
Filing date: 2016-06-22
Publication date: 2020-03-25
Anticipated expiration: 2036-06-22
Also published as: JP2017226514A

Description

本発明は、産業車両に関する。 The present invention relates to industrial vehicles.

従来、複数の走行モードを備える産業車両として、例えば、特許文献１に記載されているフォークリフトが知られている。特許文献１に記載されたフォークリフトは、走行モードを選択するためのモード選択手段と、モード選択手段で選択された走行モードに走行モードを切り換える制御部とを有する。制御部は、フォークリフトが完全に停止した状態（すなわち、走行速度が０でありかつブレーキが作用している停止制動状態のとき）のみにモードの切換えを許可する。 Conventionally, for example, a forklift described in Patent Literature 1 is known as an industrial vehicle having a plurality of traveling modes. The forklift described in Patent Literature 1 has a mode selection unit for selecting a traveling mode, and a control unit that switches the traveling mode to the traveling mode selected by the mode selection unit. The control unit permits mode switching only in a state where the forklift is completely stopped (that is, in a stopped braking state where the traveling speed is 0 and the brake is applied).

特開平１１−２２２３９６号公報JP-A-11-222396

上記従来技術では、フォークリフトが完全に停止しないと走行モードを切り換えることができないため、走行モードを切り換える必要がある度に停止しなければならない。そのため、作業効率が低下する。 In the above-described prior art, the traveling mode cannot be switched unless the forklift is completely stopped. Therefore, the traveling mode must be stopped every time the traveling mode needs to be switched. Therefore, work efficiency is reduced.

そこで、本発明は、作業効率の向上が図られた産業車両を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide an industrial vehicle with improved work efficiency.

本発明に係る産業車両は、複数の走行モードを備え、乗員から該走行モードの切換要求に基づいて走行モードを切り換える産業車両であって、車輪角度を検出する車輪角度センサと、車輪回転数を検出する車輪回転数センサと、車輪角度センサ及び車輪回転数センサによって検出された車輪角度及び車輪回転数と、現在の走行モードに応じて設定され車輪角度及び車輪回転数に関する判定基準とに基づいて、現在の走行モードから別の走行モードへの切換可否を判定する判定部と、判定部によって判定された切換可否の判定結果を乗員に報知する報知部と、を備える。 An industrial vehicle according to the present invention is an industrial vehicle that includes a plurality of traveling modes and switches the traveling mode based on a request for switching the traveling mode from an occupant, and includes a wheel angle sensor that detects a wheel angle, and a wheel rotation speed. Based on the wheel rotation speed sensor to be detected, the wheel angle and the wheel rotation speed detected by the wheel angle sensor and the wheel rotation speed sensor, and a determination standard regarding the wheel angle and the wheel rotation speed set according to the current traveling mode. A determination unit that determines whether switching from the current travel mode to another travel mode is possible, and a notification unit that notifies the occupant of the determination result of the switchability determined by the determination unit.

本発明に係る産業車両では、車輪角度及び車輪回転数に関する判定基準を、車輪角度及び車輪回転数が満たせば、産業車両が完全に停止した状態でなくても、判定部により、現在の走行モードから別の走行モードへの切換可能と判定される。そして、その判定の結果が、報知部により乗員に報知されることで、実際に走行モードの切換えが行われる。このように、上記産業車両によれば、産業車両が完全に停止した状態でなくても走行モードの切換えが可能であるため、作業効率を向上することが可能となる。 In the industrial vehicle according to the present invention, if the determination criteria regarding the wheel angle and the wheel rotation speed are satisfied by the wheel angle and the wheel rotation speed, the determination unit determines whether or not the current traveling mode is set even if the industrial vehicle is not completely stopped. It is determined that the mode can be switched to another traveling mode. Then, the result of the determination is notified to the occupant by the notification unit, so that the driving mode is actually switched. As described above, according to the industrial vehicle, since the traveling mode can be switched even when the industrial vehicle is not completely stopped, the working efficiency can be improved.

本発明に係る産業車両では、判定基準は、車輪角度及び車輪回転数それぞれにおける現在の走行モードに応じた閾値であってもよい。この場合、現在の走行モードに応じた閾値を用いて、判定部が走行モードの切換可否を容易に判定することができる。 In the industrial vehicle according to the present invention, the criterion may be a threshold value corresponding to the current traveling mode at each of the wheel angle and the wheel rotation speed. In this case, the determination unit can easily determine whether or not the driving mode can be switched using the threshold value according to the current driving mode.

本発明に係る産業車両は、産業車両の走行に関する車両データであって車輪角度とも車輪回転数とも異なる車両データを検出する第３のセンサと、第３のセンサによって検出された車両データに基づいて、車輪角度及び車輪回転数それぞれにおける閾値を変更する基準変更部と、を更に備え、判定部は、基準変更部によって変更された閾値に基づいて、現在の走行モードから別の走行モードへの切換可否を判定してもよい。この場合、第３のセンサによって検出された車両データに基づいて基準変更部が閾値を調整することで、判定部による判定の最適化を図ることができる。 The industrial vehicle according to the present invention is based on a third sensor that detects vehicle data related to the traveling of the industrial vehicle, the vehicle data being different from both the wheel angle and the wheel rotation speed, and the vehicle data detected by the third sensor. A reference changing unit that changes a threshold value in each of the wheel angle and the wheel rotation speed, and the determination unit switches from the current driving mode to another driving mode based on the threshold value changed by the reference changing unit. It may be determined whether or not it is possible. In this case, the criterion changing unit adjusts the threshold based on the vehicle data detected by the third sensor, so that the determination by the determining unit can be optimized.

本発明に係る産業車両は、乗員による走行モードの切換要求を受け付ける切換要求入力部を更に備え、切換要求入力部で受け付けた走行モードが判定部により切換不可と判定された走行モードである場合に、報知部は、切換要求に係る走行モードへの変更が不可であることを乗員に報知してもよい。この場合、車両の乗員は、切換要求に係る走行モードへの変更が不可であることを認識できる。 The industrial vehicle according to the present invention further includes a switching request input unit that receives a request for switching a traveling mode by an occupant, wherein the traveling mode accepted by the switching request input unit is a traveling mode in which the switching unit determines that switching is not possible. The notification unit may notify the occupant that the change to the traveling mode according to the switching request is not possible. In this case, the occupant of the vehicle can recognize that the change to the traveling mode according to the switching request is impossible.

本発明に係る産業車両では、報知部は、判定部が別の走行モードへの切換えを可能と判定するための判定基準を乗員に更に報知してもよい。この場合、別の走行モードへの切換えが可能となる判定基準を、乗員が容易に認識することができる。 In the industrial vehicle according to the present invention, the notification unit may further notify the occupant of a determination criterion for determining that the determination unit can switch to another traveling mode. In this case, the occupant can easily recognize the criterion for enabling switching to another driving mode.

本発明に係る産業車両では、３以上の走行モードを有し、判定部は、現在の走行モードから当該現在の走行モードとは異なる複数の走行モードへのそれぞれの切換可否を判定してもよい。３以上の走行モードのうち切換え可能な走行モードを報知部が報知することができ、切換え可能な走行モードを乗員が認識することができる。 The industrial vehicle according to the present invention has three or more traveling modes, and the determination unit may determine whether each of the switching from the current traveling mode to a plurality of traveling modes different from the current traveling mode is possible. . The notifying unit can notify the switchable driving mode among the three or more driving modes, and the occupant can recognize the switchable driving mode.

本発明によれば、作業効率の向上が図られた産業車両を提供することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to provide an industrial vehicle with improved work efficiency.

図１は、本実施形態に係る産業車両の概略構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of an industrial vehicle according to the present embodiment. 図２は、図１の産業車両の制御装置の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the control device for an industrial vehicle in FIG. 図３は、図２のＥＣＵの構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of the ECU of FIG. 図４は、図２の制御装置のディスプレイの表示例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a display example of a display of the control device in FIG. 図５は、図２の制御装置のディスプレイの他の表示例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing another display example of the display of the control device in FIG. 図６は、図２の制御装置のディスプレイの他の表示例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing another display example of the display of the control device in FIG. 図７は、図２の制御装置のディスプレイの他の表示例を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing another display example of the display of the control device in FIG. 図８は、図２の制御装置のディスプレイの他の表示例を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing another display example of the display of the control device in FIG. 図９は、図２の制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of a process of the control device in FIG. 2.

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には、同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the description, the same elements or elements having the same functions will be denoted by the same reference symbols, without redundant description.

まず、本実施形態に係る産業車両について、図１を参照しつつ説明する。なお、以下の説明において、図面に付した直交座標系を用いる場合がある。Ｘ方向は、フォークリフト１の車幅方向であり、Ｙ方向は、フォークリフト１の車体前後方向である。 First, an industrial vehicle according to the present embodiment will be described with reference to FIG. In the following description, an orthogonal coordinate system shown in the drawings may be used. The X direction is the vehicle width direction of the forklift 1, and the Y direction is the vehicle longitudinal direction of the forklift 1.

図１に示すように、本実施形態の産業車両は、リーチ型のフォークリフト１である。フォークリフト１は、複数の走行モードの中から選択された走行モードで走行する。フォークリフト１は、車体本体部２から前方に突出する左右のアーム部３Ｌ，３Ｒに設けられた左右の前輪４，５と、車体本体部２に設けられた後輪６と、アーム部３Ｌ，３Ｒの間に設けられフォークＦを有するマスト装置Ｍとを備えている。フォークＦは、アーム部３Ｌ，３Ｒに沿って移動可能に構成された荷役具である。フォークリフト１は、車体本体部２の右後方に運転スペースＳを備えている。運転者（乗員）は、例えば運転スペースＳにおいて起立した状態でフォークリフト１を運転する。運転スペースＳ前方のパネルには、後述するモード切換スイッチ１１や、ディスプレイ３１等の報知装置３０が設置されている。 As shown in FIG. 1, the industrial vehicle of the present embodiment is a reach-type forklift 1. The forklift 1 travels in a traveling mode selected from a plurality of traveling modes. The forklift 1 includes left and right front wheels 4 and 5 provided on left and right arms 3L and 3R protruding forward from the vehicle body 2, a rear wheel 6 provided on the vehicle body 2, and arms 3L and 3R. And a mast device M having a fork F provided therebetween. The fork F is a cargo handling device configured to be movable along the arm portions 3L and 3R. The forklift 1 has an operation space S on the right rear side of the vehicle body 2. The driver (occupant) operates the forklift 1 in a state of standing in the operation space S, for example. On a panel in front of the driving space S, a mode changeover switch 11, which will be described later, and a notification device 30 such as a display 31 are installed.

フォークリフト１の前輪４，５及び後輪６それぞれには、旋回ギヤケース７が設けられている。具体的には、左右の前輪４，５は、それぞれ旋回ギヤケース７Ａ，７Ｂによって転舵可能にアーム部３Ｌ、３Ｒ下面に取り付けられている。各前輪４，５は、サーボモータ（図示せず）の駆動によって旋回ギヤケース７Ａ，７Ｂが旋回されることで、それぞれ個別に転舵角を保持又は変更可能に構成されている。また、後輪６は、旋回ギヤケース７Ｃによって転舵可能に車体本体部２下面に取り付けられている。後輪６は、ハンドルＨの操作またはサーボモータ（図示せず）の駆動によって旋回ギヤケース７Ｃが旋回されることで、転舵角を保持又は変更可能に構成されている。 A turning gear case 7 is provided for each of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 of the forklift 1. Specifically, the left and right front wheels 4 and 5 are mounted on the lower surfaces of the arms 3L and 3R so as to be steerable by turning gear cases 7A and 7B, respectively. Each of the front wheels 4 and 5 is configured such that the turning gear cases 7A and 7B are turned by driving of a servo motor (not shown), so that the steering angles can be individually held or changed. The rear wheel 6 is mounted on the lower surface of the vehicle body 2 so as to be steered by a turning gear case 7C. The turning angle of the rear wheel 6 can be maintained or changed by turning the turning gear case 7C by operating the steering wheel H or driving a servo motor (not shown).

後輪６は、駆動モータ（図示せず）によって駆動される。後輪６の駆動力は、運転スペースＳに設けられたアクセルレバー８の操作により調節される。後輪６は、ブレーキ装置（図示せず）によって制動される。後輪６の制動力は、運転スペースＳに設けられたブレーキペダル９の操作により調節される。 The rear wheel 6 is driven by a drive motor (not shown). The driving force of the rear wheel 6 is adjusted by operating an accelerator lever 8 provided in the driving space S. The rear wheel 6 is braked by a brake device (not shown). The braking force of the rear wheel 6 is adjusted by operating a brake pedal 9 provided in the driving space S.

マスト装置Ｍは、フォークＦを昇降させて、フォークＦ上に積まれた荷物を揚降させる装置である。 The mast device M is a device that raises and lowers the fork F and lifts and lowers the luggage loaded on the fork F.

図２は、図１の産業車両の制御装置の構成を示すブロック図である。図２に示されるように、フォークリフト１の制御装置１０は、モード切換スイッチ（切換要求入力部）１１と、車輪角度センサ１２と、車輪回転数センサ１３と、揚高センサ１４と、荷重センサ１５と、傾斜センサ１６と、ＥＣＵ［Electronic Control Unit］２０と、報知装置３０と、を有する。 FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the control device for an industrial vehicle in FIG. As shown in FIG. 2, the control device 10 of the forklift 1 includes a mode changeover switch (switching request input unit) 11, a wheel angle sensor 12, a wheel speed sensor 13, a lift sensor 14, and a load sensor 15. , An inclination sensor 16, an ECU [Electronic Control Unit] 20, and a notification device 30.

モード切換スイッチ１１は、運転者による走行モードの切換要求を受け付け、受け付けた運転者による走行モードの切換要求をＥＣＵ２０に送信する。本実施形態では、フォークリフト１は、走行モードとして後で詳述する通常走行モード及び特殊走行モードを有し、さらに特殊走行モードは、平行移動モードＡと、横移動モードＢと、小回りモードＣと、旋回モードＤとを含んでいる。モード切換スイッチ１１は、運転スペースＳ前方のパネルに配置され、各走行モードに対応する複数の押しボタンスイッチで構成されている。モード切換スイッチ１１は、図４に示すように、例えば、運転スペースＳの運転者から見て左側から順番にＡ〜Ｄの文字が付されて配置されたモード切換スイッチ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄを有する。 The mode changeover switch 11 receives a driving mode switching request from the driver, and transmits the driving mode switching request from the driver to the ECU 20. In the present embodiment, the forklift 1 has a normal traveling mode and a special traveling mode, which will be described in detail later, as traveling modes. Further, the special traveling mode includes a parallel traveling mode A, a lateral traveling mode B, and a small turning mode C. , Turning mode D. The mode changeover switch 11 is arranged on a panel in front of the driving space S, and includes a plurality of push button switches corresponding to each driving mode. As shown in FIG. 4, the mode changeover switches 11 are mode changeover switches 11A, 11B, 11C, 11D arranged with letters A to D in order from the left side when viewed from the driver in the driving space S, for example. Having.

車輪角度センサ１２は、前輪４，５及び後輪６の車輪角度を検知するセンサである。車輪角度センサ１２は、３つの車輪角度センサ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃで構成されており、それぞれ旋回ギヤケース７Ａ、７Ｂ、７Ｃに設けられている。車輪角度センサ１２は、検出した前輪４，５及び後輪６の車輪角度を含む情報をＥＣＵ２０に送信する。 The wheel angle sensor 12 is a sensor that detects the wheel angles of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6. The wheel angle sensor 12 includes three wheel angle sensors 12A, 12B, and 12C, and is provided on the turning gear cases 7A, 7B, and 7C, respectively. The wheel angle sensor 12 transmits information including the detected wheel angles of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 to the ECU 20.

車輪回転数センサ１３は、フォークリフト１の走行速度に相当する前輪４，５及び後輪６の回転数をそれぞれ検知するセンサである。車輪回転数センサ１３は、一例として、３つの車輪回転数センサ１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃで構成されており、各車輪の回転軸に設けられている。車輪回転数センサ１３は、検出した前輪４，５及び後輪６の回転数を含む情報をＥＣＵ２０に送信する。なお、車輪回転数センサ１３は、駆動モータの回転軸に設けられたモータ回転数センサ（不図示）で構成されることで、モータ回転数センサの回転数情報を基に前輪４，５及び後輪６の回転数を算出してもよい。 The wheel rotation speed sensor 13 is a sensor that detects the rotation speed of each of the front wheels 4 and 5 and the rear wheel 6 corresponding to the traveling speed of the forklift 1. The wheel rotation speed sensor 13 includes, for example, three wheel rotation speed sensors 13A, 13B, and 13C, and is provided on a rotation shaft of each wheel. The wheel rotation speed sensor 13 transmits information including the detected rotation speeds of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 to the ECU 20. The wheel rotation speed sensor 13 is constituted by a motor rotation speed sensor (not shown) provided on the rotation shaft of the drive motor. The rotation speed of the wheel 6 may be calculated.

揚高センサ１４は、マスト装置Ｍに設けられ、マスト装置Ｍの揚高を検出する。荷重センサ１５は、フォークＦに設けられ、荷役によってフォークＦにかかる荷重を検出する。傾斜センサ１６は、車体本体部２に設けられ、車体本体部２の傾斜角を検出する。本実施形態では、揚高センサ１４、荷重センサ１５、及び傾斜センサ１６は、それぞれが第３のセンサに相当し、揚高、荷重、及び傾斜角それぞれがフォークリフト１の走行に関する車両データであって車輪角度とも車輪回転数とも異なる車両データに相当する。揚高、荷重、及び傾斜角それぞれは、フォークリフト１の走行安定性に関する車両データである。揚高センサ１４、荷重センサ１５、及び傾斜センサ１６は、それぞれ、検出した揚高、荷重、及び傾斜角に関する情報をＥＣＵ２０に送信する。 The lift sensor 14 is provided in the mast device M, and detects the lift of the mast device M. The load sensor 15 is provided on the fork F, and detects a load applied to the fork F by cargo handling. The tilt sensor 16 is provided on the vehicle body 2 and detects a tilt angle of the vehicle body 2. In the present embodiment, each of the lift sensor 14, the load sensor 15, and the inclination sensor 16 corresponds to a third sensor, and each of the lift, the load, and the inclination angle is vehicle data related to the traveling of the forklift 1. This corresponds to vehicle data different from both the wheel angle and the wheel rotation speed. The lift, the load, and the inclination angle are vehicle data relating to the running stability of the forklift 1. The lift sensor 14, the load sensor 15, and the tilt sensor 16 each transmit information on the detected lift, load, and tilt angle to the ECU 20.

ＥＣＵ２０は、フォークリフト１の各種制御を行う電子制御ユニットであり、ＣＰＵ［Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］を含むコンピュータを主体として構成されている。ＥＣＵ２０は、上述した各センサ１２〜１６と接続されており、また、報知装置３０の各要素とも接続されている。ＥＣＵ２０は、図３に示されるように、機能的構成として、閾値設定部（基準変更部）２１と、記憶部２２と、判定部２３と、切換部２４と、走行制御部２５と、報知部２６と、を有する。 The ECU 20 is an electronic control unit that performs various controls of the forklift 1, and is mainly configured by a computer including a CPU [Central Processing Unit], a ROM [Read Only Memory], and a RAM [Random Access Memory]. The ECU 20 is connected to each of the sensors 12 to 16 described above, and is also connected to each element of the notification device 30. As shown in FIG. 3, the ECU 20 has, as a functional configuration, a threshold setting unit (reference changing unit) 21, a storage unit 22, a determination unit 23, a switching unit 24, a traveling control unit 25, a notification unit, 26.

判定部２３は、現在の走行モードから当該現在の走行モードとは異なる切換え先の走行モード（以下、単に「別の走行モード」ともいう）への切換可否を判定する。具体的には、判定部２３は、後述する閾値設定部２１によって設定された閾値に基づいて、現在の走行モードから別の走行モードへの切換可否を判定する。本実施形態では、判定部２３は、車輪角度センサ１２及び車輪回転数センサ１３によって検出された前輪４，５及び後輪６の車輪角度及び前輪４，５及び後輪６の回転数と、閾値設定部２１によって設定された角度閾値及び回転数閾値と、に基づいて、現在の走行モードから別の走行モードへの切換可否を判定する。本実施形態のように、フォークリフト１が３以上の走行モードを有する場合には、判定部２３は、現在の走行モードから当該現在の走行モードとは異なる複数の走行モードへのそれぞれの切換可否を判定する。 The determination unit 23 determines whether the current travel mode can be switched to a travel mode different from the current travel mode (hereinafter, simply referred to as “another travel mode”). Specifically, the determination unit 23 determines whether to switch from the current traveling mode to another traveling mode based on a threshold set by the threshold setting unit 21 described later. In the present embodiment, the determination unit 23 determines the wheel angles of the front wheels 4, 5 and the rear wheels 6 and the rotation speeds of the front wheels 4, 5, and the rear wheels 6 detected by the wheel angle sensor 12 and the wheel rotation speed sensor 13, and a threshold value. Based on the angle threshold value and the rotation speed threshold value set by the setting unit 21, it is determined whether switching from the current travel mode to another travel mode is possible. As in the present embodiment, when the forklift 1 has three or more traveling modes, the determination unit 23 determines whether each of the switching from the current traveling mode to a plurality of traveling modes different from the current traveling mode is possible. judge.

閾値設定部２１は、現在の走行モードを取得する。閾値設定部２１は、例えば、車輪角度センサ１２により検知された前輪４，５及び後輪６の車輪角度、及び、車輪回転数センサ１３により検知された前輪４，５及び後輪６の回転数に基づいて、現在の走行モードを取得する。 The threshold setting unit 21 acquires the current traveling mode. The threshold value setting unit 21 includes, for example, the wheel angles of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 detected by the wheel angle sensor 12, and the rotation speeds of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 detected by the wheel rotation speed sensor 13. To obtain the current driving mode.

閾値設定部２１は、取得した現在の走行モードに応じて判定部２３の判定基準である閾値を設定する。閾値は、一例として、前輪４，５及び後輪６の車輪角度における角度閾値、及び、前輪４，５及び後輪６の回転数における回転数閾値を含む。閾値設定部２１は、例えば、後述の記憶部２２に記憶された角度閾値及び回転数閾値を、角度閾値及び回転数閾値として設定する。 The threshold setting unit 21 sets a threshold that is a criterion of the determination unit 23 according to the acquired current driving mode. The threshold values include, for example, an angle threshold value for the wheel angles of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6, and a rotation speed threshold value for the rotation speeds of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6. The threshold value setting unit 21 sets, for example, the angle threshold value and the rotation speed threshold value stored in the storage unit 22 described later as the angle threshold value and the rotation speed threshold value.

各走行モードにおいては、後述するように、当該走行モードとして取り得る前輪４，５及び後輪６の車輪角度の値又は範囲と、当該走行モードとして取り得る前輪４，５及び後輪６の回転数の値又は範囲と、が定められている。このことから、一般的には、走行モードが異なれば閾値も異なる。そのため、角度閾値及び回転数閾値は、走行モードに応じて設定される。角度閾値及び回転数閾値は、例えば、現在の走行モード及び別の走行モードの組み合わせごとのマップとして記憶部２２に記憶されていてもよいし、現在の走行モード及び別の走行モードの組み合わせごとの設定値として後述の記憶部２２に記憶されていてもよい。 In each traveling mode, as will be described later, the values or ranges of the wheel angles of the front wheels 4, 5 and the rear wheels 6 that can be taken as the traveling mode, and the rotations of the front wheels 4, 5 and rear wheels 6 that can be taken as the traveling mode. A value or range of numbers is defined. For this reason, in general, the different threshold values are different for different traveling modes. Therefore, the angle threshold value and the rotation speed threshold value are set according to the traveling mode. The angle threshold value and the rotation speed threshold value may be stored in the storage unit 22 as a map for each combination of the current travel mode and another travel mode, or may be stored for each combination of the current travel mode and another travel mode. The setting value may be stored in the storage unit 22 described later.

角度閾値は、現在の走行モードから別の走行モードへの切換えを安全に行い得るような前輪４，５及び後輪６の車輪角度の閾値である。角度閾値は、例えば、現在の前輪４，５及び後輪６の車輪角度と、別の走行モードへ切換えたと仮定した場合の当該切換え後の前輪４，５及び後輪６の車輪角度と、の差分における前輪４，５及び後輪６の車輪角度の閾値である。つまり、現在の走行モードから別の走行モードへ切換えた場合に当該走行モードの切換えに起因する前輪４，５及び後輪６の車輪角度の変更量が角度閾値以下である場合、走行モードの切換えを安全に行い得ると考えることができる。角度閾値は、前輪４，５及び後輪６のそれぞれに対応させて複数設定されてもよいし、前輪４，５及び後輪６の車輪角度のうち上記差分が最も大きい前輪４，５及び後輪６に対応させて１つ設定されてもよい。 The angle threshold value is a threshold value of the wheel angle of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 so that switching from the current driving mode to another driving mode can be performed safely. The angle threshold value is, for example, the current wheel angle of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6, and the wheel angles of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 after the switching when it is assumed that the driving mode has been switched to another driving mode. This is the threshold value of the wheel angles of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 in the difference. That is, when the change amount of the wheel angles of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 due to the switching of the traveling mode from the current traveling mode to another traveling mode is equal to or less than the angle threshold, the traveling mode switching is performed. Can be safely performed. A plurality of angle thresholds may be set corresponding to the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6, respectively, or the front wheels 4, 5 and the rear wheels having the largest difference among the wheel angles of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 may be set. One may be set corresponding to the wheel 6.

回転数閾値は、例えば、現在の走行モードから別の走行モードへの切換えを安全に行い得るような前輪４，５及び後輪６の回転数の閾値である。回転数閾値は、例えば、現在の前輪４，５及び後輪６の回転数における閾値である。つまり、現在の前輪４，５及び後輪６の回転数が回転数閾値以下である場合、切換え後の走行モードにおいて現在の前輪４，５及び後輪６の回転数で走行することが可能であり、したがって走行モードの切換えを安全に行い得ると考えることができる。回転数閾値は、前輪４，５及び後輪６のそれぞれに対応させて複数設定されてもよいし、前輪４，５及び後輪６の回転数のうち最も大きい回転数の前輪４，５及び後輪６に対応させて１つ設定されてもよい。 The rotation speed threshold value is, for example, a threshold value of the rotation speed of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 so that switching from the current driving mode to another driving mode can be performed safely. The rotation speed threshold is, for example, a threshold at the current rotation speed of the front wheels 4 and 5 and the rear wheel 6. That is, when the current rotational speeds of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 are equal to or less than the rotational speed threshold value, it is possible to drive with the current rotational speeds of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 in the traveling mode after switching. It can be considered that the switching of the driving mode can be performed safely. A plurality of rotation speed thresholds may be set corresponding to each of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6, or the front wheels 4, 5 and One may be set corresponding to the rear wheel 6.

閾値設定部２１は、例えば、揚高センサ１４、荷重センサ１５、及び傾斜センサ１６によって検出された揚高、荷重、及び傾斜角に基づいて、後述の記憶部２２に記憶された角度閾値及び回転数閾値を変更し、変更した角度閾値及び回転数閾値を、角度閾値及び回転数閾値として設定する。 The threshold value setting unit 21 is configured, for example, based on the lift, the load, and the tilt angle detected by the lift sensor 14, the load sensor 15, and the tilt sensor 16, to store the angle threshold and the rotation stored in the storage unit 22 described later. The number threshold is changed, and the changed angle threshold and rotation number threshold are set as the angle threshold and the rotation number threshold.

閾値設定部２１は、例えば、検出された揚高が所定の揚高閾値以上である場合、現在の走行モードから別の走行モードへの切換えを更に安全に行い得るように、後述の記憶部２２に記憶された角度閾値及び回転数閾値の少なくとも一方を変更する。閾値設定部２１は、例えば、検出された荷重が所定の荷重閾値以上である場合、現在の走行モードから別の走行モードへの切換えを更に安全に行い得るように、後述の記憶部２２に記憶された角度閾値及び回転数閾値の少なくとも一方を変更する。閾値設定部２１は、例えば、検出された傾斜が所定の傾斜閾値以上である場合、現在の走行モードから別の走行モードへの切換えを更に安全に行い得るように、後述の記憶部２２に記憶された角度閾値及び回転数閾値の少なくとも一方を変更する。 For example, when the detected lift is equal to or higher than a predetermined lift threshold, the threshold setting unit 21 stores the storage unit 22 described below so that the current travel mode can be switched to another travel mode more safely. Is changed at least one of the angle threshold value and the rotation speed threshold value stored in. For example, when the detected load is equal to or more than a predetermined load threshold, the threshold setting unit 21 stores the threshold value in the storage unit 22 described below so that switching from the current driving mode to another driving mode can be performed more safely. At least one of the set angle threshold value and the rotation speed threshold value is changed. For example, when the detected inclination is equal to or greater than a predetermined inclination threshold, the threshold setting unit 21 stores the information in a storage unit 22 described below so that the current traveling mode can be switched to another traveling mode more safely. At least one of the set angle threshold value and the rotation speed threshold value is changed.

記憶部２２は、角度閾値及び回転数閾値を記憶するメモリである。記憶部２２は、例えば、予め設定された角度閾値及び回転数閾値を記憶する。記憶部２２は、閾値設定部２１で角度閾値及び回転数閾値が変更された場合、当該変更された角度閾値及び回転数閾値を記憶する。 The storage unit 22 is a memory that stores an angle threshold and a rotation speed threshold. The storage unit 22 stores, for example, an angle threshold value and a rotation speed threshold value set in advance. When the threshold value setting unit 21 changes the angle threshold value and the rotation speed threshold value, the storage unit 22 stores the changed angle threshold value and rotation speed threshold value.

切換部２４は、走行モードの切換処理を行う。切換部２４は、運転者による切換要求がモード切換スイッチ１１によって受け付けられた場合、当該切換要求に係る走行モードを取得する。切換部２４は、当該切換要求に係る走行モードが、判定部２３によって切換可否が「可」であると判定された走行モードである場合、走行モードを当該切換要求に係る走行モードへ切り換える。切換部２４は、当該切換要求に係る走行モードが、判定部２３によって切換可否が「不可」であると判定された走行モードである場合、走行モードを切り換えない。 The switching unit 24 performs a traveling mode switching process. When the switching request from the driver is received by the mode switch 11, the switching unit 24 acquires the traveling mode according to the switching request. The switching unit 24 switches the traveling mode to the traveling mode according to the switching request when the traveling mode according to the switching request is the traveling mode for which the determination is made as “permitted” by the determining unit 23. The switching unit 24 does not switch the traveling mode when the traveling mode according to the switching request is the traveling mode in which the determination unit 23 has determined that the switching is not possible.

走行制御部２５は、運転者によるハンドルＨ、アクセルレバー８及びブレーキペダル９の操作に基づいて、現在の走行モードに応じて前輪４，５及び後輪６の車輪角度及び回転数を制御することで、フォークリフト１の走行を制御する。 The traveling control unit 25 controls the wheel angles and the rotation speeds of the front wheels 4, 5, and the rear wheels 6 according to the current traveling mode based on the operation of the steering wheel H, the accelerator lever 8, and the brake pedal 9 by the driver. Controls the traveling of the forklift 1.

報知部２６は、報知装置３０の作動を制御することにより、判定部２３によって判定された切換可否の判定結果をフォークリフト１の運転者に報知する。 The notifying unit 26 notifies the driver of the forklift 1 of the determination result of the switchability determined by the determining unit 23 by controlling the operation of the notifying device 30.

報知装置３０は、運転者に各種情報を報知する。報知する情報としては、走行モードの切換可否の判定結果の他、現在の走行モード、走行モードの切換可否の判定結果、判定部２３が走行モードの切換えを可能と判定する角度閾値及び回転数閾値等である。本実施形態では、報知装置３０は、ディスプレイ３１と、ランプ３２と、スピーカ３３とを有する。ディスプレイ３１は、運転スペースＳ前方のパネルに配置された液晶モニタ等の表示部であり、運転スペースＳの運転者から見てモード切換スイッチ１１の奥側に配置されている。ディスプレイ３１は、例えば主ディスプレイ３１Ａ，サブディスプレイ３１Ｂ，３１Ｃを有する。ランプ３２は、運転スペースＳ前方のパネルに配置されている。スピーカ３３は、運転スペースＳ前方のパネルに配置されている。 The notification device 30 notifies the driver of various information. The information to be notified includes, in addition to the determination result of the switching of the traveling mode, the current traveling mode, the determination result of the switching possibility of the traveling mode, the angle threshold value and the rotation speed threshold value at which the determination unit 23 determines that the switching of the traveling mode is possible. And so on. In the present embodiment, the notification device 30 includes a display 31, a lamp 32, and a speaker 33. The display 31 is a display unit such as a liquid crystal monitor disposed on a panel in front of the driving space S, and is disposed behind the mode switch 11 as viewed from the driver in the driving space S. The display 31 has, for example, a main display 31A and sub-displays 31B and 31C. The lamp 32 is arranged on a panel in front of the driving space S. The speaker 33 is disposed on a panel in front of the driving space S.

報知部２６は、現在の走行モードを表す第１アイコンを、報知装置３０のディスプレイ３１に表示させることで現在の走行モードを運転者に報知する。第１アイコンは、図４〜図８に示すように、現在の走行モードを模式的に表現したフォークリフト１の平面図である。 The notification unit 26 notifies the driver of the current travel mode by displaying the first icon representing the current travel mode on the display 31 of the notification device 30. The first icon is a plan view of the forklift 1 that schematically represents the current traveling mode, as shown in FIGS.

報知部２６は、判定部２３によって切換可否が「可」と判定された走行モードを表す第２アイコンを、報知装置３０のディスプレイ３１に表示させることで、走行モードの切換可否の判定結果が「可」であることを運転者に報知する。報知部２６は、判定部２３によって切換可否が「不可」と判定された走行モードを表す第２アイコンを、報知装置３０のディスプレイ３１に表示させないことで、走行モードの切換可否の判定結果が「不可」であることを運転者に報知する。第２アイコンは、図４〜図８に示すように、内側に「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」及び「Ｄ」の文字が付された矩形枠状の図形である。この場合、報知部２６は、モード切換スイッチ１１における「Ａ」〜「Ｄ」の文字の配列に対応する位置のディスプレイ３１に、第２アイコンを表示させる。 The notifying unit 26 displays the second icon indicating the traveling mode for which the switching permission / prohibition is determined to be “permitted” by the determining unit 23 on the display 31 of the notifying device 30 so that the determination result of the switching permission / prohibition of the driving mode is “ To the driver. The notifying unit 26 does not display, on the display 31 of the notifying device 30, the second icon representing the traveling mode for which the switching permission / prohibition is determined to be “impossible” by the determining unit 23, so that the determination result of the driving mode switching propriety is “ Notify to the driver that "impossible". The second icon is, as shown in FIGS. 4 to 8, a rectangular frame-shaped figure with characters “A”, “B”, “C”, and “D” inside. In this case, the notification unit 26 displays the second icon on the display 31 at a position corresponding to the arrangement of the characters “A” to “D” on the mode switch 11.

報知部２６は、上述したディスプレイ３１に代えて、ランプ３２を用いて走行モードの切換可否の判定結果を運転者に報知することもできる。例えば、判定部２３によって切換要求に係る走行モードの切換可否が「不可」と判定された場合、ランプ３２を点灯させることで走行モードの切換可否の判定結果が「不可」であることを運転者に報知してもよい。報知部２６は、ディスプレイ３１とランプ３２とを併用して、走行モードの切換可否の判定結果を運転者に報知することもできる。 The notification unit 26 can also notify the driver of the determination result of whether the driving mode can be switched using the lamp 32 instead of the display 31 described above. For example, when the determination unit 23 determines that the switching of the traveling mode according to the switching request is “impossible”, the driver turns on the lamp 32 to determine that the determination result of the switching of the traveling mode is “impossible”. May be notified. The notification unit 26 can also use the display 31 and the lamp 32 to notify the driver of the determination result as to whether the driving mode can be switched.

報知部２６は、上述したディスプレイ３１に代えて、スピーカ３３を用いて走行モードの切換可否の判定結果を運転者に報知することもできる。例えば、判定部２３によって切換要求に係る走行モードの切換可否が「不可」と判定された場合、スピーカ３３から所定の音声を発生させることで走行モードの切換可否の判定結果が「不可」であることを運転者に報知してもよい。報知部２６は、ディスプレイ３１とスピーカ３３とを併用して、走行モードの切換可否の判定結果を運転者に報知することもできる。 The notification unit 26 can also notify the driver of the determination result of whether the driving mode can be switched using the speaker 33 instead of the display 31 described above. For example, when the determination unit 23 determines that the switching of the traveling mode according to the switching request is “impossible”, a predetermined sound is generated from the speaker 33, and the determination result of the traveling mode switching is “impossible”. This may be notified to the driver. The notification unit 26 can also use the display 31 and the speaker 33 to notify the driver of the determination result as to whether the driving mode can be switched.

報知部２６は、報知装置３０の作動を制御することにより、判定部２３が別の走行モードへの切換えを可能と判定する角度閾値及び回転数閾値を報知する。報知部２６は、例えば、判定部２３によって走行モードの切換可否が「不可」と判定された場合、走行モードの切換可否が「可」と判定されるための角度閾値及び回転数閾値をサブディスプレイ３１Ｂ，３１Ｃに表示させることもできる。 The notification unit 26 controls the operation of the notification device 30 to notify an angle threshold value and a rotation speed threshold value at which the determination unit 23 determines that switching to another traveling mode is possible. For example, when the determination unit 23 determines that the switching of the traveling mode is “impossible” by the determination unit 23, the notification unit 26 displays an angle threshold value and a rotation speed threshold value for determining that the switching of the traveling mode is “possible”. 31B and 31C can also be displayed.

ここで、フォークリフト１の走行モードについて、図４〜図８を参照しつつ説明する。上述したとおり、フォークリフト１は、走行モードとして、通常走行モード及び特殊走行モードを有し、特殊走行モードとして、平行移動モードＡと、横移動モードＢと、小回りモードＣと、旋回モードＤとを含む。平行移動モードＡと、横移動モードＢと、小回りモードＣと、旋回モードＤにおける符号Ａ〜Ｄは、モード切換スイッチ１１に付された文字「Ａ」〜「Ｄ」、及び、ディスプレイ３１に表示される第２アイコンの文字「Ａ」〜「Ｄ」に対応する。 Here, the traveling mode of the forklift 1 will be described with reference to FIGS. As described above, the forklift 1 has the normal traveling mode and the special traveling mode as traveling modes, and the parallel traveling mode A, the lateral traveling mode B, the small turning mode C, and the turning mode D as the special traveling modes. Including. Symbols A to D in the parallel movement mode A, the lateral movement mode B, the small turning mode C, and the turning mode D are displayed on the characters “A” to “D” attached to the mode switch 11 and on the display 31. Corresponding to the characters "A" to "D" of the second icon.

図４に示されるように、通常走行モードは、運転者のハンドルＨ操作による後輪６の転舵角に応じて、車体本体部２の向きが変化する走行モードである。通常走行モードは、前輪４，５の向きがＹ方向に沿った状態で固定され、後輪６のみ転舵可能なモードである。図４の例では、当該通常走行モードを表す第１アイコンがディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されている。これにより、現在の走行モードが通常走行モードであることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。 As shown in FIG. 4, the normal traveling mode is a traveling mode in which the direction of the vehicle body 2 changes in accordance with the turning angle of the rear wheel 6 by the driver operating the steering wheel H. The normal traveling mode is a mode in which the directions of the front wheels 4 and 5 are fixed along the Y direction, and only the rear wheels 6 can be steered. In the example of FIG. 4, the first icon representing the normal driving mode is displayed on the main display 31A of the display 31. Thus, the driver is notified that the current driving mode is the normal driving mode, and can be recognized by the driver.

また、図４の例では、平行移動モードＡ及び横移動モードＢが判定部２３によって切換可否が「可」と判定されており、当該平行移動モードＡ及び横移動モードＢを表す第２アイコンがディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されている。これにより、平行移動モードＡ及び横移動モードＢへの切換可否の判定結果が「可」であることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。また、小回りモードＣ及び旋回モードＤが判定部２３によって切換可否が「不可」と判定されており、当該小回りモードＣ及び旋回モードＤを表す第２アイコンはディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されていない。これにより、小回りモードＣ及び旋回モードＤへの切換可否の判定結果が「不可」であることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。 Further, in the example of FIG. 4, the determination unit 23 determines that the parallel movement mode A and the lateral movement mode B are “permitted” and the second icon representing the parallel movement mode A and the lateral movement mode B is This is displayed on the main display 31A of the display 31. As a result, the driver is notified that the result of the determination as to whether to switch to the parallel movement mode A and the lateral movement mode B is “OK”, and can be recognized by the driver. In addition, the small turning mode C and the turning mode D are determined by the determining unit 23 to be “not possible” to be switched, and the second icon representing the small turning mode C and the turning mode D is displayed on the main display 31A of the display 31. Absent. Accordingly, the driver is notified that the result of the determination as to whether or not to switch to the small turning mode C and the turning mode D is “impossible”, and the driver can recognize the result.

図５に示されるように、平行移動モードＡは、車体本体部２の向きが変化せずに車体本体部２が移動する走行モードである。平行移動モードＡでは、前輪４，５及び後輪６の回転軸が互いに略平行な状態であり、前輪４，５及び後輪６が同方向に転動可能とされている。図５の例では、当該平行移動モードＡを表す第１アイコンがディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されると共に、平行移動モードＡを表す第２アイコンが強調された態様で（例えば枠線が太線とされた態様で）ディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されている。これにより、現在の走行モードが平行移動モードＡであることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。 As shown in FIG. 5, the parallel movement mode A is a traveling mode in which the vehicle body 2 moves without changing the direction of the vehicle body 2. In the parallel movement mode A, the rotation axes of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 are substantially parallel to each other, and the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 can roll in the same direction. In the example of FIG. 5, the first icon representing the parallel movement mode A is displayed on the main display 31A of the display 31, and the second icon representing the parallel movement mode A is emphasized (for example, the frame line is a thick line). The display 31 is displayed on the main display 31A of the display 31. As a result, the driver is notified that the current traveling mode is the parallel movement mode A, and can be recognized by the driver.

また、図５の例では、横移動モードＢが判定部２３によって切換可否が「可」と判定されており、当該横移動モードＢを表す第２アイコンがディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されている。これにより、横移動モードＢへの切換可否の判定結果が「可」であることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。また、小回りモードＣ及び旋回モードＤが判定部２３によって切換可否が「不可」と判定されており、当該小回りモードＣ及び旋回モードＤを表す第２アイコンはディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されていない。これにより、小回りモードＣ及び旋回モードＤへの切換可否の判定結果が「不可」であることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。 In the example of FIG. 5, the determination unit 23 determines that the switching of the lateral movement mode B is “permitted”, and the second icon representing the lateral movement mode B is displayed on the main display 31 </ b> A of the display 31. I have. As a result, the driver is notified that the result of the determination as to whether or not to switch to the lateral movement mode B is “OK”, and can be recognized by the driver. In addition, the small turning mode C and the turning mode D are determined by the determining unit 23 to be “not possible” to be switched, and the second icon representing the small turning mode C and the turning mode D is displayed on the main display 31A of the display 31. Absent. Accordingly, the driver is notified that the result of the determination as to whether or not to switch to the small turning mode C and the turning mode D is “impossible”, and the driver can recognize the result.

図６に示されるように、横移動モードＢは、車体本体部２の向きが変化せずに車体本体部２が横方向（車幅方向）に移動する走行モードである。横移動モードＢでは、前輪４，５及び後輪６の向きがＸ方向に沿った状態で固定され、前輪４，５及び後輪６が転舵不可能とされている。図６の例では、当該横移動モードＢを表す第１アイコンがディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されると共に、横移動モードＢを表す第２アイコンが強調された態様で（例えば枠線が太線とされた態様で）ディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されている。これにより、現在の走行モードが横移動モードＢであることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。 As shown in FIG. 6, the lateral movement mode B is a traveling mode in which the vehicle body 2 moves in the lateral direction (vehicle width direction) without changing the direction of the vehicle body 2. In the lateral movement mode B, the directions of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 are fixed along the X direction, and the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 cannot be steered. In the example of FIG. 6, the first icon representing the horizontal movement mode B is displayed on the main display 31 </ b> A of the display 31, and the second icon representing the horizontal movement mode B is highlighted (for example, the frame is indicated by a bold line). The display 31 is displayed on the main display 31A of the display 31. As a result, the driver is notified that the current traveling mode is the lateral movement mode B, and can be recognized by the driver.

また、図６の例では、平行移動モードＡ及び小回りモードＣが判定部２３によって切換可否が「可」と判定されており、当該平行移動モードＡ及び小回りモードＣを表す第２アイコンがディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されている。これにより、平行移動モードＡ及び小回りモードＣへの切換可否の判定結果が「可」であることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。また、旋回モードＤが判定部２３によって切換可否が「不可」と判定されており、当該旋回モードＤを表す第２アイコンはディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されていない。これにより、旋回モードＤへの切換可否の判定結果が「不可」であることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。 In the example of FIG. 6, the determination unit 23 determines that the parallel movement mode A and the small rotation mode C are “permitted” and the second icon representing the parallel movement mode A and the small rotation mode C is displayed on the display 31. Is displayed on the main display 31A. Thus, the driver is notified that the determination result of whether or not the switching to the parallel movement mode A and the small rotation mode C is “permitted” is made, and the driver can recognize the result. In addition, whether or not the turning mode D can be switched is determined as “impossible” by the determination unit 23, and the second icon representing the turning mode D is not displayed on the main display 31 </ b> A of the display 31. As a result, the driver is notified that the result of the determination as to whether the mode can be switched to the turning mode D is “impossible” and can be recognized by the driver.

図７に示されるように、小回りモードＣは、比較的小さい旋回半径でフォークリフト１を旋回させる走行モードである。小回りモードＣでは、前輪４の向きがＸ方向に沿った状態で固定され、前輪５の向きが略Ｙ方向に沿った状態で固定され、前輪４及び前輪５が転舵不可能とされ、後輪６が転舵可能とされている。図７の例では、当該小回りモードＣを表す第１アイコンがディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されると共に、小回りモードＣを表す第２アイコンが強調された態様で（例えば枠線が太線とされた態様で）ディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されている。これにより、現在の走行モードが小回りモードＣであることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。 As shown in FIG. 7, the small turning mode C is a traveling mode in which the forklift 1 turns with a relatively small turning radius. In the small turning mode C, the direction of the front wheel 4 is fixed along the X direction, the direction of the front wheel 5 is fixed substantially along the Y direction, and the front wheel 4 and the front wheel 5 cannot be steered. The wheel 6 can be steered. In the example of FIG. 7, the first icon representing the small-turn mode C is displayed on the main display 31A of the display 31, and the second icon representing the small-turn mode C is highlighted (for example, the frame is indicated by a bold line). (In a manner described above) on the main display 31A of the display 31. As a result, the driver is notified that the current traveling mode is the small turning mode C, and can be recognized by the driver.

また、図７の例では、平行移動モードＡ、横移動モードＢ及び旋回モードＤが判定部２３によって切換可否が「可」と判定されており、当該平行移動モードＡ、横移動モードＢ及び旋回モードＤを表す第２アイコンがディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されている。これにより、平行移動モードＡ、横移動モードＢ及び旋回モードＤへの切換可否の判定結果が「可」であることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。 Further, in the example of FIG. 7, the determination unit 23 determines that the parallel movement mode A, the lateral movement mode B, and the turning mode D are “permitted”, and the parallel movement mode A, the lateral movement mode B, and the turning mode are determined. A second icon representing mode D is displayed on main display 31A of display 31. Thereby, the driver is notified that the determination result of the switchability to the parallel movement mode A, the lateral movement mode B, and the turning mode D is “OK”, and the driver can recognize the result.

図８に示されるように、旋回モードＤは、フォークリフト１をその場で旋回させる走行モードである。旋回モードＤでは、前輪４，５及び後輪６の向きがフォークリフト１の車体本体部２の旋回中心の周回方向に沿った状態で固定され、前輪４，５及び後輪６が転舵不可能とされたモードである。図８の例では、当該旋回モードＤを表す第１アイコンがディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されると共に、旋回モードＤを表す第２アイコンが強調された態様で（例えば枠線が太線とされた態様で）ディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されている。これにより、現在の走行モードが旋回モードＤであることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。 As shown in FIG. 8, the turning mode D is a traveling mode in which the forklift 1 turns on the spot. In the turning mode D, the directions of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 are fixed in a state along the turning direction of the turning center of the body 2 of the forklift 1, and the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 cannot be steered. Mode. In the example of FIG. 8, the first icon representing the turning mode D is displayed on the main display 31A of the display 31, and the second icon representing the turning mode D is emphasized (for example, the frame is indicated by a bold line). (In a manner described above) on the main display 31A of the display 31. As a result, the driver is notified that the current traveling mode is the turning mode D and can be recognized by the driver.

図８の例では、平行移動モードＡ、横移動モードＢ及び小回りモードＣが判定部２３によって切換可否が「可」と判定されており、当該平行移動モードＡ、横移動モードＢ及び小回りモードＣを表す第２アイコンがディスプレイ３１の主ディスプレイ３１Ａに表示されている。これにより、平行移動モードＡ、横移動モードＢ及び小回りモードＣへの切換可否の判定結果が「可」であることが運転者に報知され、運転者に認識され得る。 In the example of FIG. 8, the determination unit 23 determines that the parallel movement mode A, the lateral movement mode B, and the small rotation mode C are “permitted”, and the parallel movement mode A, the horizontal movement mode B, and the small rotation mode C are determined. Is displayed on the main display 31A of the display 31. As a result, the driver is notified that the result of the determination as to whether or not to switch to the parallel movement mode A, the lateral movement mode B, and the small turning mode C is “OK”, and the driver can recognize the result.

なお、図６に示したように、運転者から受け付けた走行モード（たとえば旋回モードＤ）への切換可否が「不可」と判定部２３により判定された場合には、当該走行モードへの切換えを判定部２３が可能と判定する角度閾値（例えば３０°）がサブディスプレイ３１Ｂに表示されると共に、当該旋回モードＤへの切換えを判定部２３が可能と判定する回転数閾値（例えば車速度が１ｋｍ／ｈ）がサブディスプレイ３１Ｃに表示される態様としてもよい。これにより、旋回モードＤへの切換えが可能となる角度閾値及び回転数閾値が運転者に報知され、運転者に認識され得る。 As shown in FIG. 6, when the determination unit 23 determines that the switching to the traveling mode (for example, the turning mode D) accepted from the driver is “impossible”, the switching to the traveling mode is performed. An angle threshold value (for example, 30 °) that the determination unit 23 determines is possible is displayed on the sub-display 31B, and a rotation speed threshold value (for example, when the vehicle speed is 1 km) that the determination unit 23 determines that switching to the turning mode D is possible. / H) may be displayed on the sub-display 31C. Thus, the driver can be notified of the angle threshold value and the rotation speed threshold value at which the mode can be switched to the turning mode D, and can be recognized by the driver.

次に、制御装置１０の動作について、図９を参照しつつ説明する。図９の処理は、例えば、走行モードが切り換えられた又は走行モードが初めて設定されたときにＥＣＵ２０により開始され、当該走行モードから別の走行モードへ切り換えられたときに終了される。切り換えられた別の走行モードにおいては、図９の処理が再度ＥＣＵ２０により開始される。 Next, the operation of the control device 10 will be described with reference to FIG. The process in FIG. 9 is started by the ECU 20 when the traveling mode is switched or the traveling mode is set for the first time, and is ended when the traveling mode is switched to another traveling mode. In another switched traveling mode, the processing of FIG. 9 is restarted by the ECU 20.

図９に示されるように、まず、現在の走行モードの取得が行われる（ステップＳ１）。この処理では、閾値設定部２１により、車輪角度センサ１２により検知された前輪４，５及び後輪６の車輪角度、及び、車輪回転数センサ１３により検知された前輪４，５及び後輪６の回転数に基づいて、現在の走行モードが取得される。 As shown in FIG. 9, first, the current travel mode is obtained (step S1). In this process, the threshold value setting unit 21 detects the wheel angles of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 detected by the wheel angle sensor 12, and the front wheel 4, 5 and rear wheel 6 detected by the wheel rotation speed sensor 13. The current traveling mode is obtained based on the rotation speed.

続いて、車輪角度の取得が行われる（ステップＳ２）。この処理では、車輪角度センサ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃにより前輪４，５及び後輪６の車輪角度が検出される。検出された前輪４，５及び後輪６の車輪角度はＥＣＵ２０に送信され、ＥＣＵ２０において前輪４，５及び後輪６の車輪角度が取得される。続いて、車輪回転数の取得が行われる（ステップＳ３）。この処理では、車輪回転数センサ１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃにより前輪４，５及び後輪６の回転数が検出される。検出された前輪４，５及び後輪６の回転数はＥＣＵ２０に送信され、ＥＣＵ２０において前輪４，５及び後輪６の回転数が車輪回転数として取得される。 Subsequently, a wheel angle is obtained (step S2). In this process, the wheel angles of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 are detected by the wheel angle sensors 12A, 12B, 12C. The detected wheel angles of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 are transmitted to the ECU 20, and the ECU 20 acquires the wheel angles of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6. Subsequently, the wheel rotation speed is obtained (step S3). In this process, the rotation speeds of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 are detected by the wheel rotation speed sensors 13A, 13B, 13C. The detected rotational speeds of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 are transmitted to the ECU 20, and the ECU 20 acquires the rotational speeds of the front wheels 4, 5 and the rear wheel 6 as wheel rotational speeds.

続いて、切換可能な走行モードの判定が行われる（ステップＳ４）。この処理では、まず、閾値設定部２１により角度閾値及び回転数閾値が設定される。その後、閾値設定部２１によって設定された角度閾値及び回転数閾値を用いて、判定部２３により現在の走行モードから別の走行モードへの切換可否が判定される。 Subsequently, a determination of a switchable traveling mode is performed (step S4). In this process, first, the threshold setting unit 21 sets an angle threshold and a rotation speed threshold. After that, using the angle threshold value and the rotation speed threshold value set by the threshold value setting unit 21, the determination unit 23 determines whether the current traveling mode can be switched to another traveling mode.

続いて、切換可能な走行モードの報知が行われる（ステップＳ５）。この処理では、報知部２６により、報知装置３０の作動が制御され、判定部２３によって判定された切換可否の判定結果がフォークリフト１の運転者に報知される。 Subsequently, a notification of a switchable traveling mode is performed (step S5). In this process, the operation of the notification device 30 is controlled by the notification unit 26, and the result of the determination as to whether or not the switching has been performed by the determination unit 23 is reported to the driver of the forklift 1.

続いて、モード切換スイッチ１１の操作が行われたか否かが切換部２４により判定される（ステップＳ６）。この処理において、モード切換スイッチ１１の操作が行われていないと切換部２４により判定された場合、上記ステップＳ２に戻り、ステップＳ２〜Ｓ６の処理が繰り返される。 Subsequently, the switching unit 24 determines whether the mode switch 11 has been operated (step S6). In this process, when the switching unit 24 determines that the mode switch 11 has not been operated, the process returns to step S2, and the processes of steps S2 to S6 are repeated.

一方、ステップＳ６において、モード切換スイッチ１１の操作が行われていると切換部２４により判定された場合、走行モードの切換要求に係る走行モードが切換可能な走行モードであるか否かが切換部２４により判定される（ステップＳ７）。この処理において、走行モードの切換要求に係る走行モードが切換可能な走行モードではないと切換部２４により判定された場合、報知部２６により、切換要求に係る走行モードへの変更が不可であることが運転者に報知され（ステップＳ８）、上記ステップＳ２に戻り、ステップＳ２〜Ｓ６の処理が繰り返される。 On the other hand, if the switching unit 24 determines in step S6 that the operation of the mode switch 11 has been performed, the switching unit determines whether or not the traveling mode according to the traveling mode switching request is a switchable traveling mode. 24 (step S7). In this process, if the switching unit 24 determines that the traveling mode according to the traveling mode switching request is not a switchable traveling mode, the notification unit 26 cannot change to the traveling mode according to the switching request. Is notified to the driver (step S8), the process returns to step S2, and the processes of steps S2 to S6 are repeated.

一方、ステップＳ７において、走行モードの切換要求に係る走行モードが切換可能な走行モードであると切換部２４により判定された場合、切換部２４により、フォークリフト１の走行モードが切換要求に係る走行モードに切換えられる（ステップＳ９）。 On the other hand, in step S7, when the switching unit 24 determines that the traveling mode according to the traveling mode switching request is the switchable traveling mode, the switching unit 24 changes the traveling mode of the forklift 1 to the traveling mode according to the switching request. (Step S9).

以上説明したように、フォークリフト１では、車輪角度及び車輪回転数に関する判定基準を、車輪角度及び車輪回転数が満たせば、フォークリフト１が完全に停止した状態でなくても、判定部２３により、現在の走行モードから別の走行モードへの切換可能と判定される。そして、その判定の結果が、報知部２６により運転者に報知されることで、実際に走行モードの切換えが行われる。このように、上記フォークリフト１によれば、フォークリフト１が完全に停止した状態でなくても走行モードの切換えが可能であるため、作業効率を向上することが可能となる。 As described above, in the forklift 1, if the wheel angle and the wheel rotation speed satisfy the determination criteria regarding the wheel angle and the wheel rotation speed, the determination unit 23 determines whether the wheel angle and the wheel rotation speed are not completely stopped. It is determined that it is possible to switch from the traveling mode to another traveling mode. Then, the result of the determination is notified to the driver by the notifying unit 26, so that the driving mode is actually switched. As described above, according to the forklift 1, the traveling mode can be switched even when the forklift 1 is not completely stopped, so that the working efficiency can be improved.

フォークリフト１では、判定基準は、車輪角度及び車輪回転数それぞれにおける現在の走行モードに応じた角度閾値及び回転数閾値である。これにより、現在の走行モードに応じた閾値を用いて、判定部２３が走行モードの切換可否を容易に判定することができる。 In the forklift 1, the criterion is an angle threshold value and a rotation speed threshold value corresponding to the current traveling mode at each wheel angle and wheel rotation speed. Thus, the determination unit 23 can easily determine whether to switch the driving mode using the threshold value according to the current driving mode.

フォークリフト１では、フォークリフト１の走行に関する車両データであって車輪角度とも車輪回転数とも異なる車両データ（例えば揚高、荷重、及び傾斜角）を検出する第３のセンサ（例えば揚高センサ１４、荷重センサ１５、及び傾斜センサ１６）と、第３のセンサによって検出された車両データに基づいて、車輪角度及び車輪回転数それぞれにおける角度閾値及び回転数閾値を変更する閾値設定部２１と、を更に備える。判定部２３は、閾値設定部２１によって変更された閾値に基づいて、現在の走行モードから別の走行モードへの切換可否を判定する。これにより、第３のセンサによって検出された車両データに基づいて閾値設定部２１が車両データに基づいて閾値を調整することで、判定部２３による判定の最適化を図ることができる。例えば、車両データに基づいて、走行安定性を確保した安全な走行モード切換ができない状況である場合には、車輪角度の閾値をより小さくするとともに、車輪回転数の閾値をより小さくすることができる。 In the forklift 1, a third sensor (for example, the height sensor 14, the load) that detects vehicle data (for example, the lift, the load, and the inclination angle) that is vehicle data related to the traveling of the forklift 1 and that is different in both the wheel angle and the wheel rotation speed. Sensor 15 and a tilt sensor 16), and a threshold setting unit 21 that changes an angle threshold and a rotation speed threshold at each of a wheel angle and a wheel rotation speed based on vehicle data detected by the third sensor. . The determination unit 23 determines whether the current traveling mode can be switched to another traveling mode based on the threshold value changed by the threshold value setting unit 21. Thus, the threshold setting unit 21 adjusts the threshold based on the vehicle data based on the vehicle data detected by the third sensor, whereby the determination by the determination unit 23 can be optimized. For example, based on the vehicle data, in a situation where it is not possible to switch the driving mode safely while ensuring the driving stability, the threshold value of the wheel angle can be set smaller and the threshold value of the wheel rotation speed can be set smaller. .

フォークリフト１は、運転者による走行モードの切換要求を受け付けるモード切換スイッチ１１を備える。モード切換スイッチ１１で受け付けた走行モードが判定部２３により切換不可と判定された走行モードである場合に、報知部２６は、切換要求に係る走行モードへの変更が不可であることを運転者に報知する。これにより、運転者は、切換要求に係る走行モードへの変更が不可であることを認識できる。 The forklift 1 is provided with a mode changeover switch 11 for receiving a request for changing the driving mode by the driver. When the traveling mode accepted by the mode changeover switch 11 is the traveling mode determined by the determination unit 23 to be unable to switch, the notification unit 26 informs the driver that the change to the traveling mode according to the switching request is impossible. Notify. Thereby, the driver can recognize that the change to the traveling mode according to the switching request is not possible.

フォークリフト１では、報知部２６は、判定部２３が別の走行モードへの切換えを可能と判定するための角度閾値及び回転数閾値を運転者に更に報知する。これにより、別の走行モードへの切換えが可能となる角度閾値及び回転数閾値を、運転者が容易に認識することができる。 In the forklift 1, the notification unit 26 further notifies the driver of an angle threshold value and a rotation speed threshold value for the determination unit 23 to determine that switching to another traveling mode is possible. Thereby, the driver can easily recognize the angle threshold value and the rotation speed threshold value at which switching to another driving mode is possible.

フォークリフト１では、３以上の走行モードを有し、判定部２３は、現在の走行モードから当該現在の走行モードとは異なる複数の走行モードへのそれぞれの切換可否を判定する。３以上の走行モードのうち切換え可能な走行モードを報知部２６が報知することができ、切換え可能な走行モードを運転者が認識することができる。 The forklift 1 has three or more traveling modes, and the determination unit 23 determines whether each of the switching from the current traveling mode to a plurality of traveling modes different from the current traveling mode is possible. The notifying unit 26 can notify the switchable driving mode among the three or more driving modes, and the driver can recognize the switchable driving mode.

以上、本発明の種々の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。 As described above, various embodiments of the present invention have been described. However, the present invention is not limited to the above embodiments, and is modified or applied to other embodiments without changing the gist described in each claim. It may be something.

上記実施形態では、現在の走行モードに応じて設定される判定基準として、角度閾値及び回転数閾値を用いたが、判定基準はこれに限定されるものではない。また、角度閾値及び回転数閾値は、予め設定された閾値及び閾値設定部２１によって変更された閾値を例示したが、例えば所定の関数により定義される閾値であってもよい。 In the above embodiment, the angle threshold value and the rotation speed threshold value are used as the criterion set according to the current traveling mode, but the criterion is not limited to this. Further, the angle threshold value and the rotation speed threshold value are exemplified by a preset threshold value and a threshold value changed by the threshold value setting unit 21, but may be, for example, a threshold value defined by a predetermined function.

上記実施形態では、判定部２３が制御装置１０に備えられていたが、例えばディスプレイ３１の表示を制御するディスプレイコントローラに判定部２３が備えられていてもよい。 In the above embodiment, the determination unit 23 is provided in the control device 10. However, the determination unit 23 may be provided in a display controller that controls the display on the display 31, for example.

上記実施形態では、切換部２４は、運転者による切換要求に係る走行モードが、判定部２３によって切換可否が「不可」であると判定された走行モードである場合、走行モードを切り換えなかったが、切換部２４は、運転者による切換要求に係る走行モードが、判定部２３によって切換可否が「不可」であると判定された走行モードである場合、その後に判定部２３によって切換可否が「可」であると判定されたときに走行モードを当該切換要求に係る走行モードに切り換える予約状態としてもよい。この場合、例えば報知部２６がランプ３２を点滅表示させることで、予約状態であることを運転者に報知してもよい。また、予約状態において、切換部２４は、強制切換を実行してもよい。強制切換では、例えば、切換部２４は、報知装置３０を介して運転者に強制切換をしてもよいかを問い合わせ、運転者が強制切換を許可した場合に、走行制御部２５に一旦フォークリフト１を強制的に停車させると共に、走行モードを当該切換要求に係る走行モードに切り換えてもよい。 In the above embodiment, the switching unit 24 does not switch the traveling mode when the traveling mode according to the switching request by the driver is the traveling mode in which the determination unit 23 determines that the switching is not possible. When the traveling mode according to the switching request by the driver is the traveling mode in which the determination is made by the determining unit 23 as “impossible”, the switching unit 24 subsequently determines whether the switching is possible by the determining unit 23. , The traveling mode may be switched to the traveling mode according to the switching request. In this case, for example, the notification unit 26 may blink the lamp 32 to notify the driver of the reservation state. Further, in the reserved state, the switching unit 24 may execute forced switching. In the forced switching, for example, the switching unit 24 inquires of the driver via the notification device 30 whether the forced switching can be performed, and when the driver permits the forced switching, the forklift 1 May be forcibly stopped, and the traveling mode may be switched to the traveling mode according to the switching request.

１…フォークリフト（産業車両、車両）、１１，１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ…モード切換スイッチ（切換要求入力部）、１２，１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ…車輪角度センサ、１３，１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ…車輪回転数センサ、１４…揚高センサ（第３のセンサ）、１５…荷重センサ（第３のセンサ）、１６…傾斜センサ（第３のセンサ）、２１…閾値設定部（基準変更部）、２３…判定部、２６…報知部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Forklift (industrial vehicles, vehicles), 11, 11A, 11B, 11C, 11D ... Mode changeover switch (switching request input part), 12, 12A, 12B, 12C ... Wheel angle sensor, 13, 13A, 13B, 13C ... Wheel rotation speed sensor, 14: Lift sensor (third sensor), 15: Load sensor (third sensor), 16: Tilt sensor (third sensor), 21: threshold setting unit (reference changing unit), 23: determination unit, 26: notification unit.

Claims

An industrial vehicle comprising a plurality of traveling modes, wherein the traveling mode is switched based on a traveling mode switching request from an occupant,
A wheel angle sensor for detecting a wheel angle,
A wheel rotation speed sensor for detecting a wheel rotation speed,
Based on the wheel angle and the wheel rotation speed detected by the wheel angle sensor and the wheel rotation speed sensor, and a determination standard related to the wheel angle and the wheel rotation speed set according to a current traveling mode, A determination unit for determining whether to switch from the current travel mode to another travel mode,
A notifying unit for notifying the occupant of the determination result of the switchability determined by the determining unit,
A switching unit that switches the traveling mode from the current traveling mode to the another traveling mode when the switching permission / prohibition is determined to be “permitted” by the determination unit ;
The criterion includes a rotation speed threshold set according to the traveling mode,
The industrial vehicle , wherein when the wheel rotation speed is equal to or less than the rotation speed threshold value, the vehicle can run at the wheel rotation speed in the another traveling mode after switching .

The industrial vehicle according to claim 1, wherein the criterion is a threshold corresponding to the current traveling mode at each of the wheel angle and the wheel rotation speed.

An industrial vehicle comprising a plurality of traveling modes, wherein the traveling mode is switched based on a request from the occupant to switch the traveling mode,
A wheel angle sensor for detecting a wheel angle,
A wheel rotation speed sensor for detecting a wheel rotation speed,
The wheel angle and the wheel rotation number detected by the wheel angle sensor and the wheel rotation number sensor, and a determination criterion that is a threshold set according to a current traveling mode at the wheel angle and the wheel rotation number, respectively. A determination unit that determines whether to switch from the current travel mode to another travel mode based on
A notifying unit for notifying the occupant of the determination result of the switchability determined by the determining unit,
A third sensor that detects vehicle data related to the travel of the industrial vehicle and that is different from the wheel angle and the wheel rotation speed;
Based on the vehicle data detected by the third sensor, a reference change unit that changes the threshold value at each of the wheel angle and the wheel speed,
With
The industrial vehicle, wherein the determination unit determines whether the current travel mode can be switched to another travel mode based on the threshold value changed by the reference change unit.

A switching request input unit that receives a switching request for a driving mode by the occupant;
When the traveling mode accepted by the switching request input unit is the traveling mode in which the determination unit determines that the switching is not possible, the notifying unit determines that the change to the traveling mode related to the switching request is impossible. The industrial vehicle according to any one of claims 1 to 3, which notifies the occupant.

The industrial vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the notification unit further notifies the occupant of a criterion for determining that the determination unit can switch to the another traveling mode.

It has three or more driving modes,
The industrial vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein the determination unit determines whether each of the switching from the current traveling mode to a plurality of traveling modes different from the current traveling mode is possible.