JP6530775B2

JP6530775B2 - 車両の制御装置、サーバ、車両のモータ制御システム、及び車両のモータ制御方法

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Publication number: JP6530775B2
Application number: JP2017059058A
Authority: JP
Inventors: 寛史家永; 晋一阪口; 隆浩小林; 米田　毅; 毅米田
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2017-03-24
Filing date: 2017-03-24
Publication date: 2019-06-12
Anticipated expiration: 2037-03-24
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Description

本発明は、車両の制御装置、サーバ、車両のモータ制御システム、及び車両のモータ制御方法に関する。

従来、例えば下記の特許文献１には、車両の加減速度の変化を検出して加減速情報をサーバ装置へ送信するための加減速情報送信処理が実行され、サーバ装置の演算処理部により、航続可能エリアの推定に用いられる損失・回生パラメータを算出するための損失・回生パラメータ算出処理と、航続可能エリアを推定するための航続可能エリア推定処理とが実行されることが記載されている。

特開２０１３−１４００５７号公報

モータで駆動される車両では、モータの効率が最大となるように電流制御が行われるが、このためのパラメータは事前の適合により決定される。一方、モータの個体差によりモータ特性にバラツキが生じる場合がある。また、故障によりモータ特性が変化する場合も想定される。このような適合時とモータ特性が異なるような条件下では、その条件における最大の効率をモータに発揮させることが困難となる。

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、モータの状態に応じて最大の効率をモータに発揮させることが可能な、新規かつ改良された車両の制御装置、サーバ、車両のモータ制御システム、及び車両のモータ制御方法を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、車両を駆動する複数のモータの一部が前記車両の走行中にトルクを発生せずに回転している状態で、前記一部のモータの端子間に生じる誘起電圧をモータ情報として取得するモータ情報取得部と、取得した前記モータ情報を外部のサーバへ送信する送信部と、前記モータ情報に基づいて前記サーバが適合したモータ制御パラメータの適合値を受信する受信部と、受信した前記適合値に基づいて前記モータを制御するモータ制御部と、を備える、車両の制御装置が提供される。

前記適合値は、前記誘起電圧と電圧基準値との相違から予測された前記モータの磁力の低下箇所に基づいて作成された前記一部のモータのモデルを使用して適合されるものであっても良い。
また、前記モータ情報に基づいて前記一部のモータの異常を判定する異常判定部を更に備え、前記送信部は、前記モータ情報とともに前記異常の判定結果を前記サーバへ送るものであっても良い。

また、前記送信部は、前記一部のモータに異常がない場合は、前記モータ情報及び前記異常の判定結果を前記サーバに送信しないものであっても良い。

また、前記モータ情報は、前記一部のモータの回転数、前記一部のモータの温度、及び前記一部のモータの前記誘起電圧であっても良い。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両を駆動する複数のモータの一部が前記車両の走行中にトルクを発生せずに回転している状態で取得された前記モータの端子間に生じる誘起電圧をモータ情報として前記車両から受信する受信部と、受信した前記モータ情報に基づいて前記一部のモータの状態を示すモデルを作成して前記一部のモータの状態を推定するモータ状態推定部と、前記モデルを用いてモータ制御パラメータを適合する適合部と、適合により得られた前記モータ制御パラメータの適合値を前記車両へ送信する送信部と、を備える、サーバが提供される。

前記モータ状態推定部は、前記誘起電圧と電圧基準値との相違から前記一部のモータの磁力の低下箇所を予測して前記モデルを作成するものであっても良い。
また、前記モータ情報は、前記一部のモータの回転数、前記一部のモータの温度、及び前記一部のモータの前記誘起電圧であっても良い。

また、前記モータ情報に基づいて前記モータの異常を判定する異常判定部を更に備え、前記モータ状態推定部は、前記一部のモータに異常があることが判定された場合に、前記モデルを作成して前記一部のモータの状態を推定するものであっても良い。

また、前記一部のモータの前記回転数及び前記一部のモータの前記温度に応じた電圧基準値と前記一部のモータの前記誘起電圧とを比較する比較部を備え、前記異常判定部は、前記比較部による比較結果に基づいて前記一部のモータの異常を判定するものであっても良い。

また、前記モータ状態推定部は、前記比較部による比較結果に基づいて前記モデルを作成するものであっても良い。

また、前記適合部は、モータ電流値及び位相角を前記モータ制御パラメータとし、前記モデルへのモータトルク及びモータ回転数の入力値に対してモータ効率が最も高くなるように前記モータ電流値及び前記位相角を適合するものであっても良い。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両を駆動する複数のモータの一部が前記車両の走行中にトルクを発生せずに回転している状態で、前記一部のモータの端子間に生じる誘起電圧をモータ情報として取得するモータ情報取得部と、取得した前記モータ情報をサーバへ送信する送信部と、前記モータ情報に基づいて前記サーバが適合したモータ制御パラメータの適合値を受信する受信部と、受信した前記適合値に基づいて前記一部のモータを制御するモータ制御部と、を有する車両の制御装置と、前記モータ情報を受信する受信部と、受信した前記モータ情報に基づいて前記一部のモータの状態を示すモデルを作成して前記一部のモータの状態を推定するモータ状態推定部と、前記モデルを用いて前記モータ制御パラメータを適合する適合部と、適合により得られた前記モータ制御パラメータを前記車両の制御装置へ送信する送信部と、を有する前記サーバと、を備える、車両のモータ制御システムが提供される。

前記モータ状態推定部は、前記誘起電圧と電圧基準値との相違から前記一部のモータの磁力の低下箇所を予測して前記モデルを作成するものであっても良い。
また、前記車両の制御装置は、前記モータ情報に基づいて前記一部のモータの異常を判定する異常判定部を更に備え、前記車両の制御装置の前記送信部は、前記モータ情報とともに前記異常の判定結果を前記サーバへ送るものであっても良い。

また、前記車両の制御装置の前記送信部は、前記一部のモータに異常がない場合は、前記モータ情報及び前記異常の判定結果を前記サーバに送信しないものであっても良い。

また、前記サーバは、前記車両の制御装置から受信した前記モータ情報に基づいて前記一部のモータの異常を判定する異常判定部を更に備え、前記モータ状態推定部は、前記一部のモータに異常があることが判定された場合に、前記モデルを作成して前記一部のモータの状態を推定するものであっても良い。

また、前記サーバは、前記一部のモータの前記回転数及び前記一部のモータの前記温度に応じた電圧基準値と前記一部のモータの前記誘起電圧とを比較する比較部を備え、前記サーバの前記異常判定部は、前記比較部による比較結果に基づいて前記一部のモータの異常を判定するものであっても良い。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両に設けられた制御装置が、前記車両を駆動する複数のモータの一部が前記車両の走行中にトルクを発生せずに回転している状態で、前記一部のモータの端子間に生じる誘起電圧をモータ情報として取得するステップと、前記制御装置が、取得した前記モータ情報を外部のサーバへ送信するステップと、前記サーバが、前記モータ情報を受信するステップと、前記サーバが、受信した前記モータ情報に基づいて前記モータの状態を示すモデルを作成して前記モータの状態を推定するステップと、前記サーバが、前記モデルを用いてモータ制御パラメータを適合するステップと、前記サーバが、適合により得られた前記モータ制御パラメータの適合値を前記制御装置へ送信するステップと、前記制御装置が、前記モータ制御パラメータの前記適合値を受信するステップと、前記制御装置が、受信した前記適合値に基づいて前記一部のモータを制御するステップと、を備える、車両のモータ制御方法が提供される。
前記サーバが前記一部のモータの状態を推定するステップにおいて、前記誘起電圧と電圧基準値との相違から前記一部のモータの磁力の低下箇所を予測して前記モデルを作成するものであっても良い。

本発明によれば、モータの状態に応じて最大の効率をモータに発揮させることが可能な車両の制御装置、サーバ、車両のモータ制御システム、及び車両のモータ制御方法を提供することが可能となる。

本発明の一実施形態に係るシステムの構成を示す模式図である。本実施形態に係る車両とサーバとの間で行われる処理を示すシーケンス図である。図２のステップＳ２２におけるパラメータの適合処理を説明するための模式図である。本実施形態に係るシステムの他の構成例を示す模式図である。図４に示す構成において、車両とサーバとの間で行われる処理を示すシーケンス図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

まず、図１を参照して、本発明の一実施形態に係る車両のモータ制御システム１０００の構成について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る車両のモータ制御システム１０００の構成を示す模式図である。図１に示すように、車両のモータ制御システム１０００は、車両５００とサーバ６００を有して構成されている。車両５００とサーバ６００は、例えばＬＴＥ（ＬｏｎｇＴｅｒｍＥｖｏｌｕｔｉｏｎ）などの通信規格により通信可能とされている。サーバ６００は、例えばクラウド上に設けられるクラウドサーバであっても良い。

図１に示すように、車両５００は、前輪及び後輪の４つのタイヤ（車輪）１２，１４，１６，１８、制御装置（コントローラ）１００、前輪のタイヤ１２，１４の回転を制御するモータ２０、後輪のタイヤ１６，１８の回転を制御するモータ２２、モータ２０の駆動力をタイヤ１２，１４に伝達するギヤボックス２３及びドライブシャフト２４、モータ２２の駆動力をタイヤ１６，１８に伝達するギヤボックス２５及びドライブシャフト２６、前輪のモータ２０を制御するインバータ２８、後輪のモータ２２を制御するインバータ３０、前輪のモータ２０の回転数を検出する回転数センサ３２、後輪のモータ２２の回転数を検出する回転数センサ３４、前輪のモータ２０の温度を検出する温度センサ３６、後輪のモータ２２の温度を検出する温度センサ３８、前輪のモータ２０の電圧を検出する電圧センサ４０、後輪のモータ２２の電圧を検出する電圧センサ４２、アクセル開度センサ４４、前輪１２，１４を操舵するステアリングホイール４６、パワーステアリング機構４８を有して構成されている。

各モータ２０，２２は、制御装置１００の指令に基づき各モータ２０，２２に対応するインバータ２８，３０が制御されることで、その駆動が制御される。

なお、図１に示す構成では、前輪を駆動する１つのモータ２０と後輪を駆動する１つのモータ２２を備えているが、この構成に限定されるものではなく、４つの各輪のそれぞれを駆動するモータが設けられていても良い。

本実施形態に係る車両５００のような電動車では、モータ２０，２２の効率が最大となるように電流制御が行われるが、このためのパラメータは出荷前の事前の適合により予め決定される。一方、前述したように、モータの個体差によりモータ特性にバラツキが生じた場合、故障によりモータ特性が変化した場合など、適合時とモータ特性が異なるような条件下では、その条件における最大の効率をモータに発揮させることが困難となる。

このため、本実施形態に係る車両のモータ制御システム１０００では、外部からの情報に基づいてモータ２０，２２の制御パラメータが変更可能とされている。具体的には、車両５００の情報を車両外部のサーバ６００に送信し、その情報に基づいてサーバ６００側でモータ２０，２２の特性に変化が生じているか否かを判断し、モータ特性の変化を考慮した上で効率が最高となる制御パラメータをサーバ６００から車両５００へ返信する。制御パラメータを受信した車両５００は、そのパラメータを用いてモータ２０，２２の制御を行う。これにより、モータ２０，２２の個体差によりモータ特性にバラツキが生じた場合、故障によりモータ特性が変化した場合など、適合時とモータ特性が異なるような条件下においても、その条件における最大の効率をモータ２０，２２に発揮させることが可能となる。

以上のような制御を実現するため、図１に示すように、制御装置１００は、駆動力配分変更部１０２、モータ情報取得部１０３、通信部１１０、記憶部１１２、制御パラメータ更新部１１４、モータ制御部１１６を備えている。モータ情報取得部１０３は、回転数取得部１０４、温度取得部１０６、電圧取得部１０８を有する。

また、サーバ６００は、比較部６０２、異常判定部６０４、モータ状態推定部６０６、パラメータ適合部６０８、通信部６１０、記憶部６１２を備えている。なお、図１に示す制御部１００の構成要素、サーバ６００の構成要素は、回路などのハードウェア、またはＣＰＵなどの中央演算処理装置とこれを機能させるためのプログラム（ソフトウェア）から構成されることができる。

図２は、本実施形態に係る車両５００とサーバ６００との間で行われる処理を示すシーケンス図である。先ず、ステップＳ１０では、車両５００の駆動力配分の変更を行う。ここでは、前輪のタイヤ１２，１４の駆動軸（ドライブシャフト２４）と後輪のタイヤ１６，１８の駆動軸（ドライブシャフト２６）のうち、適合を行う一方の駆動軸の駆動力を０とし、他方の駆動軸でドライバー要求駆動力を出力するように前後の駆動軸の駆動力配分を変更する。具体的には、制御装置１００の駆動力配分変更部１０２により、一方の駆動軸のモータの駆動力を０とする指示（０トルク指示）が行われる。これにより、駆動力を０とした駆動軸では、モータの状態を精度良く推定することが可能となる。以下では、前輪のタイヤ１２，１４を駆動するモータ２０の駆動力を０とした場合について説明する。

次のステップＳ１２では、前輪のモータ２０の駆動力を０とした状態で、車両５００の走行中にモータ２０の情報（回転数、温度、電圧）を取得する。モータ２０の回転数は、回転数センサ３２により検出され、制御装置１００の回転数取得部１０４によって取得される。モータ２０の温度として、モータ２０のコイルやマグネットの温度が温度センサ３８により検出され、制御装置１００の温度取得部１０６によって取得される。また、モータ２０の電圧は、電圧センサ４０により検出され、制御装置１００の電圧取得部１０８によって取得される。これにより、車両５００の走行時に、任意のモータ回転数と温度に応じた電圧が取得される。

車両５００の走行中は前輪のタイヤ１２，１４が回転し、その回転がギヤボックス２３及びドライブシャフト２４を介してモータ２０に伝わる。このため、前輪のモータ２０は、０トルク指示が行われた状態で回転する。電圧センサ４０は、０トルク指示が行われ、モータ２０の駆動力が０とされた状態で、モータ２０の端子間電圧（誘起電圧）を検出する。０トルク指示が行われた状態では、モータ２０の端子間がオープンにされ、端子間に電流は流れない。従って、モータ２０が故障しておらず、モータ特性にバラツキが生じていなければ、端子間電圧は基本的に予め規定された値（例えば０）となるが、モータ２０が故障していたりモータ特性にバラツキが生じていると、端子間電圧が予め規定された値から変化する。従って、端子間電圧に基づいて、モータ２０の状態を判定できる。

なお、本実施形態では、車両５００の走行中に車両５００とサーバ６００が通信を行う例について説明するが、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、車両５００の走行中にモータ２０の情報を取得して記憶部１１２に記憶しておき、車両５００が停車した際にサーバ６００へ送信し、サーバ６００から車両５００へ制御パラメータの適合値を送信するようにしても良い。この場合、車両５００とサーバ６００を有線で接続することも可能である。

次のステップＳ１４では、制御装置１００の通信部１１０とサーバ６００の通信部６１０が、制御装置１００とサーバ６００が通信するための処理を行い、ステップＳ１２で制御装置１００が取得したモータ２０の情報（回転数、温度、電圧）が、サーバ６００へ送信される。次のステップＳ１６では、ステップＳ１４で車両５００が送信したモータ２０の情報をサーバ６００が受信する。

次のステップＳ１８では、サーバ６００がモータ２０の故障によるモータ特性の変化、または個体差に起因するモータ特性のバラツキによる異常の有無を判定する。具体的には、先ず、サーバ６００の比較部６０２が、通信部６１０が受信した、あるモータ回転数と温度に応じた電圧と、予め設定された電圧基準値とを比較する。電圧基準値は、回転数と温度に応じて出荷前の適合時に予め設定された値であり、サーバ６００の記憶部６１２には、回転数と温度に応じた電圧基準値が予め格納されている。サーバ６００が受信したモータ回転数及び温度に応じて、記憶部６１２に格納された電圧基準値が読み出され、比較部６０２により、サーバ６００が受信したモータ２０の電圧と電圧基準値とが比較される。比較の際には、サーバ６００が受信したモータ２０の電圧と電圧基準値との差分と、所定のしきい値とが比較され、当該差分が所定のしきい値よりも大きい場合は、サーバ６００が受信したモータ２０の電圧と電圧基準値との差分が大きいものと判定される。そして、異常判定部６０４は、サーバ６００が受信したモータ２０の電圧と電圧基準値との差分が大きい場合、モータ２０の故障によるモータ特性の変化、または個体差に起因するモータ特性のバラツキ、の異常があるものと判定する。

ステップＳ１８でモータ２０に異常があると判定された場合、次のステップＳ２０へ進む。ステップＳ２０では、モータ２０の状態を推定する。ここでは、モータ状態推定部６０６が、サーバ６００が受信した電圧と電圧基準値との差分に基づいて、モータ２０の状態を推定し、現在のモータ２０の状態を示すプラントモデル６５０を作成する。

車両５００において検出された、あるモータ回転数と温度に応じた電圧（検出電圧値）は、モータ２０が正常であれば、その回転数と温度に応じた電圧基準値と一致する。一方、検出電圧値と電圧基準値が相違する場合は、例えばモータ２０の磁力の低下など、モータ２０に異常が生じていることが推定される。そして、モータ２０の異常は、検出電圧値と電圧基準値の相違に基づいて推定できる。例えば、特定の回転数、特定の温度で検出電圧値と電圧基準値の差分がある値を示していれば、出荷前の適合時に対してモータ２０のどの箇所の磁力が低下しているかを予測可能である。従って、検出電圧値と電圧基準値との差分に基づいて、モータ２０の状態を推定し、モータ２０の状態を示すプラントモデル６５０を作成することが可能である。

なお、ステップＳ１８でモータ２０が正常であると判定された場合は、ステップＳ２０以降の処理は行われない。この場合、モータ２０が正常であると判定された場合は、通信部６１０によりモータ２０が正常である旨の通知が車両５００に送られる。この通知を受け取った車両５００側では、駆動力配分変更部１０２がモータ２０への０トルク指示を解除する。これにより、モータ２０が正常であると判定された場合は、モータ２０の制御パラメータを変更することなく車両５００の運転が行われる。

次のステップＳ２２では、パラメータ適合部６０８が、プラントモデル６５０を使用してパラメータの適合を行う。パラメータ適合部６０８は、プラントモデル６５０を使用して、インバータ２８がモータ２０を制御する際に用いる制御パラメータの適合を行う。図３は、ステップＳ２２における制御パラメータの適合処理を説明するための模式図である。制御パラメータの適合では、適合する制御パラメータをモータ電流値及び位相角（ｄ軸電流、ｑ軸電流）とする。任意のモータ回転数及びモータトルクの入力値がプラントモデル６５０に入力され、モータ電流値及び位相角（ｄ軸電流、ｑ軸電流）を変えながらループ計算を行い、最もモータ効率が良くなるモータ電流値及び位相角が適合値とされる。このような適合を、複数のモータ回転数及びモータトルクの組み合わせについて行うことで、モータ回転数及びモータトルクの各組み合わせに応じたモータ電流値及び位相角の適合値が求まる。

次のステップＳ２４では、ステップＳ２２で求めた適合値がサーバ６００から車両５００へ送信される。次のステップＳ２６では、サーバ６００から送られた適合値に基づいて、制御パラメータ更新部１１４がインバータ２８の制御パラメータを更新する。その後は、更新された制御パラメータを用いて、モータ制御部１１６によりモータ２０が制御される。

モータ特性を推定し、推定したモータ特性に応じて制御パラメータを適合する処理は、その処理負荷が非常に大きいため、車載のコンピュータで行うことは事実上不可能である。しかし、外部のサーバ６００を用いることで処理能力に余裕を持たせることができるため、処理負荷の高い適合処理を行うことが可能となる。これにより、モータ個別の特性に合わせた適合が可能になるため、最適な効率でモータ駆動し、または回生制御することが可能となる。

図４は、本実施形態に係る車両のモータ制御システム１０００の他の構成例を示す模式図である。図４に示す例では、制御装置１００側に比較部１１８、異常判定部１２０が設けられており、サーバ６００側に比較部６０２、異常判定部６０４は設けられていない。制御装置１００側に設けられた比較部１１８、異常判定部１２０の機能は、図１に示したサーバ６００の比較部６０２、異常判定部６０４の機能と同様である。

図４に示す構成により、図１ではサーバ６００側で行っていた比較部６０２、異常判定部６０４の処理は、車両５００の制御装置１００側で行われる。記憶部１１２には、回転数と温度に応じた電圧基準値が予め格納されており、比較部１１８による比較の際には、記憶部１１２に格納された電圧基準値が読み出される。

図５は、図４に示す構成において、車両５００とサーバ６００との間で行われる処理を示すシーケンス図である。図５において、ステップＳ１０，Ｓ１２，Ｓ２０，Ｓ２２，Ｓ２４，Ｓ２６の処理は図２と同様である。図５では、ステップＳ１８の異常判定の処理が制御装置１００側で行われ、ステップＳ１４の送信ステップでは、モータ情報とともに異常判定結果がサーバ６００に送られる。サーバ６００は、ステップＳ１６において、モータ情報とともに異常判定結果を受信する。

なお、ステップＳ１８の異常判定の結果、モータ２０が正常であると判定された場合は、ステップＳ１４の送信処理は行われない。この場合、駆動力配分変更部１０２がモータ２０への０トルク指示を解除する。これにより、モータ２０が正常であると判定された場合は、モータ２０の制御パラメータを変更することなく車両５００の運転が行われる。

なお、上述した実施形態では、前輪のタイヤ１２，１４の駆動軸と後輪のタイヤ１６，１８の駆動軸のうち、適合を行う一方の駆動軸の駆動力を０としたが、例えば４輪のそれぞれに独立したモータが備えられている場合、いずれか１つのモータの駆動力を０とし、他の３つのモータでドライバー要求駆動力を出力しても良い。この場合、駆動力を０としたモータの情報をサーバ６００に送ることで、制御パラメータを適合することが可能である。また、モータの駆動力を０とした状態（０トルク指示状態）で、車両５００の走行中にモータ２０の情報（回転数、温度、電圧）を取得したが、予め定められた状態であればモータの駆動力は０に限らず、正トルク（駆動指示状態）又は負トルク（回生指示状態）いずれの値でもよい。

以上説明したように本実施形態によれば、車両５００のモータ２０の駆動力を０とした状態でモータ２０の回転数、温度、及び電圧をサーバ６００に送信し、サーバ６００で受信した電圧と電圧基準値を比較した結果に基づいてプラントモデル６５０を作成し、プラントモデル６５０を用いてモータ２０の制御パラメータを適合するようにした。これにより、処理負荷の大きな制御パラメータの適合をサーバ６００側で確実に行うことが可能となり、制御パラメータの適合値を車両５００側に送ることで、適合された制御パラメータを用いて車両５００のモータ２０を駆動することができる。これにより、モータ２０の個体差によりモータ特性にバラツキが生じた場合、故障によりモータ特性が変化した場合など、出荷時の適合時とモータ特性が異なるような条件下においても、その条件における最大の効率をモータ２０に発揮させることが可能となる。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

１００制御装置
１０３モータ情報取得部
１０４回転数取得部
１０６温度取得部
１０８電圧取得部
１１０通信部
６００サーバ
６０２比較部
６０４異常判定部
６０６モータ状態推定部
６０８パラメータ適合部
６１０通信部
１０００車両のモータ制御システム

Claims

車両を駆動する複数のモータの一部が前記車両の走行中にトルクを発生せずに回転している状態で、前記一部のモータの端子間に生じる誘起電圧をモータ情報として取得するモータ情報取得部と、
取得した前記モータ情報を外部のサーバへ送信する送信部と、
前記モータ情報に基づいて前記サーバが適合したモータ制御パラメータの適合値を受信する受信部と、
受信した前記適合値に基づいて前記一部のモータを制御するモータ制御部と、
を備える、車両の制御装置。
前記適合値は、前記誘起電圧と電圧基準値との相違から予測された前記モータの磁力の低下箇所に基づいて作成された前記一部のモータのモデルを使用して適合されることを特徴とする、請求項１に記載の車両の制御装置。
前記モータ情報に基づいて前記一部のモータの異常を判定する異常判定部を更に備え、
前記送信部は、前記モータ情報とともに前記異常の判定結果を前記サーバへ送る、請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
前記送信部は、前記一部のモータに異常がない場合は、前記モータ情報及び前記異常の判定結果を前記サーバに送信しない、請求項３に記載の車両の制御装置。
前記モータ情報は、前記一部のモータの回転数、前記一部のモータの温度、及び前記一部のモータの前記誘起電圧である、請求項１〜４のいずれかに記載の車両の制御装置。
車両を駆動する複数のモータの一部が前記車両の走行中にトルクを発生せずに回転している状態で取得された前記一部のモータの端子間に生じる誘起電圧をモータ情報として前記車両から受信する受信部と、
受信した前記モータ情報に基づいて前記一部のモータの状態を示すモデルを作成して前記一部のモータの状態を推定するモータ状態推定部と、
前記モデルを用いてモータ制御パラメータを適合する適合部と、
適合により得られた前記モータ制御パラメータの適合値を前記車両へ送信する送信部と、
を備える、サーバ。
前記モータ状態推定部は、前記誘起電圧と電圧基準値との相違から前記一部のモータの磁力の低下箇所を予測して前記モデルを作成することを特徴とする、請求項６に記載のサーバ。
前記モータ情報は、前記一部のモータの回転数、前記一部のモータの温度、及び前記一部のモータの前記誘起電圧である、請求項６又は７に記載のサーバ。
前記モータ情報に基づいて前記一部のモータの異常を判定する異常判定部を更に備え、
前記モータ状態推定部は、前記一部のモータに異常があることが判定された場合に、前記モデルを作成して前記一部のモータの状態を推定する、請求項８に記載のサーバ。
前記一部のモータの前記回転数及び前記一部のモータの前記温度に応じた電圧基準値と前記一部のモータの前記誘起電圧とを比較する比較部を備え、
前記異常判定部は、前記比較部による比較結果に基づいて前記一部のモータの異常を判定する、請求項９に記載のサーバ。
前記モータ状態推定部は、前記比較部による比較結果に基づいて前記モデルを作成する、請求項１０に記載のサーバ。
前記適合部は、モータ電流値及び位相角を前記モータ制御パラメータとし、前記モデルへのモータトルク及びモータ回転数の入力値に対してモータ効率が最も高くなるように前記モータ電流値及び前記位相角を適合する、請求項６〜１１のいずれかに記載のサーバ。
車両を駆動する複数のモータの一部が前記車両の走行中にトルクを発生せずに回転している状態で、前記一部のモータの端子間に生じる誘起電圧をモータ情報として取得するモータ情報取得部と、取得した前記モータ情報をサーバへ送信する送信部と、前記モータ情報に基づいて前記サーバが適合したモータ制御パラメータの適合値を受信する受信部と、受信した前記適合値に基づいて前記一部のモータを制御するモータ制御部と、を有する車両の制御装置と、
前記モータ情報を受信する受信部と、受信した前記モータ情報に基づいて前記一部のモータの状態を示すモデルを作成して前記一部のモータの状態を推定するモータ状態推定部と、前記モデルを用いて前記モータ制御パラメータを適合する適合部と、適合により得られた前記モータ制御パラメータを前記車両の制御装置へ送信する送信部と、を有する前記サーバと、
を備える、車両のモータ制御システム。
前記モータ状態推定部は、前記誘起電圧と電圧基準値との相違から前記一部のモータの磁力の低下箇所を予測して前記モデルを作成することを特徴とする、請求項１３に記載の車両のモータ制御システム。
前記車両の制御装置は、前記モータ情報に基づいて前記一部のモータの異常を判定する異常判定部を更に備え、
前記車両の制御装置の前記送信部は、前記モータ情報とともに前記異常の判定結果を前記サーバへ送る、請求項１３又は１４に記載の車両のモータ制御システム。
前記車両の制御装置の前記送信部は、前記一部のモータに異常がない場合は、前記モータ情報及び前記異常の判定結果を前記サーバに送信しない、請求項１５に記載の車両のモータ制御システム。
前記モータ情報は、前記一部のモータの回転数、前記一部のモータの温度、及び前記一部のモータの前記誘起電圧である、請求項１３〜１６のいずれかに記載の車両のモータ制御システム。
前記サーバは、前記車両の制御装置から受信した前記モータ情報に基づいて前記一部のモータの異常を判定する異常判定部を更に備え、
前記モータ状態推定部は、前記一部のモータに異常があることが判定された場合に、前記モデルを作成して前記一部のモータの状態を推定する、請求項１７に記載の車両のモータ制御システム。
前記サーバは、前記一部のモータの前記回転数及び前記一部のモータの前記温度に応じた電圧基準値と前記一部のモータの前記誘起電圧とを比較する比較部を備え、
前記サーバの前記異常判定部は、前記比較部による比較結果に基づいて前記一部のモータの異常を判定する、請求項１８に記載の車両のモータ制御システム。
前記モータ状態推定部は、前記比較部による比較結果に基づいて前記モデルを作成する、請求項１９に記載の車両のモータ制御システム。
前記適合部は、モータ電流値及び位相角を前記モータ制御パラメータとし、前記モデルへのモータトルク及びモータ回転数の入力値に対してモータ効率が最も高くなるように前記モータ電流値及び前記位相角を適合する、請求項１３〜２０のいずれかに記載の車両のモータ制御システム。
車両に設けられた制御装置が、前記車両を駆動する複数のモータの一部が前記車両の走行中にトルクを発生せずに回転している状態で、前記一部のモータの端子間に生じる誘起電圧をモータ情報として取得するステップと、
前記制御装置が、取得した前記モータ情報を外部のサーバへ送信するステップと、
前記サーバが、前記モータ情報を受信するステップと、
前記サーバが、受信した前記モータ情報に基づいて前記モータの状態を示すモデルを作成して前記モータの状態を推定するステップと、
前記サーバが、前記モデルを用いてモータ制御パラメータを適合するステップと、
前記サーバが、適合により得られた前記モータ制御パラメータの適合値を前記制御装置へ送信するステップと、
前記制御装置が、前記モータ制御パラメータの前記適合値を受信するステップと、
前記制御装置が、受信した前記適合値に基づいて前記一部のモータを制御するステップと、
を備える、車両のモータ制御方法。
前記サーバが前記一部のモータの状態を推定するステップにおいて、前記誘起電圧と電圧基準値との相違から前記一部のモータの磁力の低下箇所を予測して前記モデルを作成することを特徴とする、請求項２２に記載の車両のモータ制御方法。