JP6583063B2 - アクチュエータ装置 - Google Patents

Description

本発明は、ポリマー繊維アクチュエータを用いたアクチュエータ装置に関する。

従来、特許文献１に記載のポリマー繊維アクチュエータが知られている。このポリマー繊維アクチュエータは、例えば１軸方向に線状に延びた形状を有している。このポリマー繊維アクチュエータは、温度変化を与えることにより、１軸方向に伸縮するように変位することや、１軸方向を中心に回転するように変位することができる。

米国特許出願公開第２０１５／０１５２８５２号明細書

ところで、特許文献１に記載のポリマー繊維アクチュエータをアクチュエータ装置の駆動部として用いた場合、変位対象を１軸方向に沿った方向、又は１軸方向を中心に回転する方向にだけしか変位させることができない。そのため、アクチュエータ装置の変位の自由度の面で課題を残すものとなっている。

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、変位対象の変位の自由度を向上させることのできるアクチュエータ装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、アクチュエータ装置（１０）は、複数のポリマー繊維アクチュエータ（３０，４０，１０１，１０２，１０３，１０４）と、温度調整部（８０）とを備える。ポリマー繊維アクチュエータは、変位対象（２０）に対して互いに交差する複数の軸方向から連結されている。温度調整部は、複数のポリマー繊維アクチュエータの温度を個別に調整する。アクチュエータ装置は、複数のポリマー繊維アクチュエータとして、変位対象から第１軸方向に延びるポリマー繊維アクチュエータ（３０）と、変位対象から第１軸方向と交差する第２軸方向に延びるポリマー繊維アクチュエータ（４０）と、を有する。変位対象から第１軸方向に延びるポリマー繊維アクチュエータは、変位対象から第１軸方向に平行な方向に互いに逆方向に延びる第１アクチュエータ部材（３１）及び第２アクチュエータ部材（３２）からなる。変位対象から第２軸方向に延びるポリマー繊維アクチュエータは、変位対象から第２軸方向に平行な方向に互いに逆方向に延びる第３アクチュエータ部材（４１）及び第４アクチュエータ部材（４２）からなる。アクチュエータ装置は、第１アクチュエータ部材と第２アクチュエータ部材とに連結される円弧状の第１連結部材（５０）と、第３アクチュエータ部材と第４アクチュエータ部材とに連結される円弧状の第２連結部材（６０）と、第１連結部材及び第２連結部材を支持する支持部材（７０）と、を更に備える。支持部材は、第１連結部材及び第２連結部材のそれぞれの中心を通る円弧曲線状の軸の方向である軸方向の変位を許容しつつ、軸方向を中心とする回転変位を規制する。

この構成によれば、温度調整部により各ポリマー繊維アクチュエータの温度が調整されることで、各ポリマー繊維アクチュエータの変位に応じた力が変位対象に対して複数の方向から作用する。それぞれの方向に応じた力が変位対象に作用することにより、変位対象を任意の方向に変位させることが可能となるため、変位対象の変位の自由度を向上させることができる。

なお、上記手段、及び特許請求の範囲に記載の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。

本発明によれば、変位対象の変位の自由度を向上させることができる。

第１実施形態のアクチュエータ装置の斜視構造を示す斜視図である。 第１実施形態のアクチュエータ装置の支持部材の斜視構造を示す斜視図である。 図４のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿った断面構造を示す断面図である。 図３のＩＶ−ＩＶ線に沿った断面構造を示す断面図である。 第１実施形態のアクチュエータ装置の変形例の概略構成を示す斜視図である。 第２実施形態のアクチュエータ装置の平面構造を示す平面図である。 第２実施形態のアクチュエータ装置の側面構造を示す側面図である。

＜第１実施形態＞
以下、アクチュエータ装置の第１実施形態について説明する。
図１に示されるように、本実施形態のアクチュエータ装置１０は、変位対象としてのセンサ基板２０を変位させる装置である。センサ基板２０は、例えば矩形の薄板状の基板上にセンサ素子が実装された構造を有している。以下では、センサ基板２０の長手方向をｘ軸方向と称し、センサ基板２０の短手方向をｙ軸方向と称し、センサ基板２０の厚さ方向をｚ軸方向と称する。本実施形態では、ｘ軸方向が第１軸方向に相当し、ｙ軸方向が第２軸方向に相当する。

アクチュエータ装置１０は、ポリマー繊維アクチュエータ３０，４０と、連結部材５０，６０と、支持部材７０と、温度調整部８０とを備えている。

ポリマー繊維アクチュエータ３０は、センサ基板２０からｘ軸方向に延びるように配置された棒状の部材からなる。詳しくは、ポリマー繊維アクチュエータ３０は、アクチュエータ部材３１と、アクチュエータ部材３２とからなる。アクチュエータ部材３１は、センサ基板２０のｘ軸方向の一側面２１からｘ軸方向に平行にセンサ基板２０から延びている。アクチュエータ部材３２は、センサ基板２０のｘ軸方向の他側面２２からｘ軸方向に平行な方向であって、且つアクチュエータ部材３１とは逆の方向にセンサ基板２０から延びている。すなわち、アクチュエータ部材３１，３２は、センサ基板２０からｘ軸方向に平行な方向において互いに逆方向に延びている。アクチュエータ部材３１，３２は、接着等によりセンサ基板２０の側面２１，２２にそれぞれ固定されている。本実施形態では、アクチュエータ部材３１が第１アクチュエータ部材に相当し、アクチュエータ部材３２が第２アクチュエータ部材に相当する。

アクチュエータ部材３１，３２は、例えば６，６−ナイロンからなる。アクチュエータ部材３１，３２は、加熱により温度が上昇した際に、主として図中に矢印ｒ１で示される方向に変位、すなわちｘ軸方向を中心とする回転方向に変位する特性を有するように構成されている。この変位を実現するための方法としては、例えばアクチュエータ部材３１，３２の結晶構造を軸方向と傾斜するように配向させる方法がある。

ポリマー繊維アクチュエータ４０は、センサ基板２０からｙ軸方向に延びるように配置された棒状の部材からなる。詳しくは、ポリマー繊維アクチュエータ４０は、アクチュエータ部材４１と、アクチュエータ部材４２とからなる。アクチュエータ部材４１は、センサ基板２０のｙ軸方向の一側面２３からｙ軸方向に平行にセンサ基板２０から延びている。アクチュエータ部材４２は、センサ基板２０のｙ軸方向の他側面２４からｙ軸方向に平行な方向であって、且つアクチュエータ部材４１とは逆の方向にセンサ基板２０から延びている。すなわち、アクチュエータ部材４１，４２は、センサ基板２０からｘ軸方向に平行な方向において互いに逆方向に延びている。アクチュエータ部材４１，４２は、接着等によりセンサ基板２０の側面２３，２４にそれぞれ固定されている。本実施形態では、アクチュエータ部材４１が第３アクチュエータ部材に相当し、アクチュエータ部材４２が第４アクチュエータ部材に相当する。

アクチュエータ部材４１，４２は、例えば６，６−ナイロンからなる。アクチュエータ部材４１，４２は、加熱により温度が上昇した際に、主として図中に矢印ｒ２で示される方向に変位、すなわちｙ軸方向を中心とする回転方向に変位する特性を有するように構成されている。この特性を実現するための方法としては、例えばアクチュエータ部材４１，４２の結晶構造を軸方向と傾斜するように配向させる方法がある。

連結部材５０は、アクチュエータ部材３１の先端部と、アクチュエータ部材３２の先端部とに連結された円弧状の棒状部材である。連結部材５０は、接着やかしめ等により、アクチュエータ部材３１，３２に固定されている。連結部材６０は、アクチュエータ部材４１の先端部と、アクチュエータ部材４２の先端部とに連結された円弧状の棒状部材である。連結部材６０は、接着やかしめ等により、アクチュエータ部材４１，４２に固定されている。連結部材５０，６０は、例えば金属により形成されている。本実施形態では、連結部材５０が第１連結部材に相当する。また、連結部材６０が第２連結部材に相当する。

支持部材７０は、センサ基板２０に対してｚ軸方向の下方に配置されており、連結部材５０，６０を支持する。支持部材７０は、金属や樹脂等により形成されている。支持部材７０は、支持片７１と、支持片７２とを有している。

図２に示されるように、支持片７１は、ｘ軸方向に長手方向を有する矩形状の部材からなる。支持片７１は、連結部材５０の曲率と同一の曲率で湾曲するように形成されている。支持片７１には、ｘ軸方向の一側面７１０から他側面７１１に貫通する貫通孔７１２が形成されている。貫通孔７１２の内壁には、その全長にわたって溝部７１３が形成されている。図３及び図４に示されるように、連結部材５０には、この溝部７１３に嵌合する凸部５１が形成されている。貫通孔７１２の溝部７１３と連結部材５０の凸部５１との嵌合構造により、図４に示される連結部材５０の軸方向ｍ１の変位が許容される一方、図３に示される軸方向を中心とする回転方向ｎ１の変位が規制されている。なお、貫通孔７１２の内面には、連結部材５０が支持片７１に対して軸方向ｍ１に摺動できるように、テフロンコーティング等の摩擦係数を低減するための加工が施されている。

図２に示されるように、支持片７２は、支持片７１の上面７１４に接着等により固定されている。支持片７２は、ｙ軸方向に長手方向を有する矩形状の部材からなる。支持片７２は、連結部材６０の曲率と同一の曲率で湾曲するように形成されている。支持片７２には、ｙ軸方向の一側面７２０から他側面７２１に貫通する貫通孔７２２が形成されている。貫通孔７２２の内壁には、その全長にわたって溝部７２３が形成されている。図３及び図４に示されるように、連結部材６０には、この溝部に嵌合する凸部６１が形成されている。貫通孔７２２の溝部７２３と連結部材６０の凸部６１との嵌合構造により、図３に示される連結部材６０の軸方向ｍ２の変位が許容される一方、図４に示される軸方向を中心とする回転方向ｎ２の変位が規制されている。なお、貫通孔７２２の内面には、連結部材６０が支持片７２に対して軸方向ｍ２に摺動できるように、テフロンコーティング等の摩擦係数を低減するための加工が施されている。

図１に示されるように、温度調整部８０は、加熱部８１と、制御部８２とを備えている。加熱部８１は、アクチュエータ部材３１，３２，４１，４２を個別に加熱することにより、それらの温度を上昇させる。制御部８２は、加熱部８１によりアクチュエータ部材３１，３２，４１，４２の温度を変化させることにより、センサ基板２０を回転方向ｒ１，ｒ２に変位させる。

次に、本実施形態のアクチュエータ装置１０の動作例について説明する。
制御部８２は、加熱部８１により例えばアクチュエータ部材３１，３２を加熱する。これにより、アクチュエータ部材３１，３２が回転方向ｒ１に変位するため、センサ基板２０に回転方向ｒ１の力が作用する。また、センサ基板２０に連結されたアクチュエータ部材４１，４２及び連結部材６０にも回転方向ｒ１の力が作用する。この際、連結部材６０が支持片７２に対して摺動することにより、アクチュエータ部材４１，４２及び連結部材６０が回転方向ｒ１に変位する。結果的に、センサ基板２０の姿勢が、図１に示される基準姿勢から、回転方向ｒ１に回転した傾斜姿勢へと変化する。

また、制御部８２が、加熱部８１によるアクチュエータ部材３１，３２の加熱を停止すると、自然冷却によりアクチュエータ部材３１，３２の温度が低下する。これにより、アクチュエータ部材３１，３２が回転方向ｒ１と逆方向に変位するため、センサ基板２０の姿勢が、図１に示される基準姿勢へと戻る。

同様に、制御部８２が、加熱部８１によりアクチュエータ部材４１，４２を加熱すると、センサ基板２０を回転方向ｒ２に傾斜させることができる。また、制御部８２が、加熱部８１によるアクチュエータ部材４１，４２の加熱を停止すると、センサ基板２０の姿勢が図１に示される基準姿勢へと戻る。

以上説明した本実施形態のアクチュエータ装置１０によれば、以下の（１）〜（６）に示される作用及び効果を得ることができる。

（１）温度調整部８０によりポリマー繊維アクチュエータ３０，４０の温度が調整されることにより、各ポリマー繊維アクチュエータ３０，４０の変位に応じた力がセンサ基板２０に対して回転方向ｒ１，ｒ２に作用する。回転方向ｒ１，ｒ２に応じた力がセンサ基板２０に作用することにより、センサ基板２０を回転方向ｒ１，ｒ２に変位させるだけでなく、回転方向ｒ１，ｒ２を合成した方向にも変位させることができる。したがって、センサ基板２０を任意の方向に変位させることができるため、センサ基板２０の変位の自由度を向上させることができる。

（２）ポリマー繊維アクチュエータ３０，４０は、温度変化に対して、主としてｘ軸方向及びｙ軸方向を中心に回転変位する特性を有する。これにより、センサ基板２０を回転変位させることができるため、センサ基板２０の姿勢を変化させることができる。

（３）ポリマー繊維アクチュエータ３０は、センサ基板２０からｘ軸方向に延びるように配置されている。ポリマー繊維アクチュエータ４０は、センサ基板２０からｙ軸方向に延びるように配置されている。これにより、センサ基板２０を、ｘ軸方向を中心とする回転方向ｒ１、及びｙ軸方向を中心とする回転方向ｒ２に変位させる構成を容易に実現することができる。

（４）ポリマー繊維アクチュエータ３０の軸方向であるｘ軸方向と、ポリマー繊維アクチュエータ４０の軸方向であるｙ軸方向とが、互いに直交する方向に設定されている。これにより、センサ基板２０の回転変位の自由度をより高めることができる。

（５）ポリマー繊維アクチュエータ３０は、センサ基板２０からｘ軸方向において互いに逆方向に延びるアクチュエータ部材３１，３２からなる。ポリマー繊維アクチュエータ４０は、センサ基板２０からｙ軸方向において互いに逆方向に延びるアクチュエータ部材４１，４２からなる。アクチュエータ装置１０は、アクチュエータ部材３１，３２を連結する連結部材５０と、アクチュエータ部材４１，４２を連結する連結部材６０と、連結部材５０，６０を支持する支持部材７０とを備える。これにより、センサ基板２０及びポリマー繊維アクチュエータ３０，４０を支持しつつ、センサ基板２０を変位させる構成を実現することができる。

（６）支持部材７０は、連結部材５０，６０の軸方向ｍ１，ｍ２の変位を許容しつつ、軸方向ｍ１，ｍ２を中心とする回転方向ｎ１，ｎ２の回転変位を規制する。これにより、ポリマー繊維アクチュエータ３０，４０の一方の回転変位が他方の回転変位を阻害することを回避できるため、センサ基板２０の変位の自由度をより的確に確保することができる。

（変形例）
次に、第１実施形態のアクチュエータ装置１０の変形例について説明する。
図５に示されるように、この変形例のアクチュエータ部材３２は、加熱により温度上昇した際に、アクチュエータ部材３１の回転方向ｒ１とは逆の回転方向ｒ３に変位するように構成されている。また、アクチュエータ部材４２は、加熱により温度上昇した際に、アクチュエータ部材４１の回転方向ｒ２とは逆の回転方向ｒ４に変位するように構成されている。このような構成によれば、加熱部８１によりアクチュエータ部材３２を加熱した際に、センサ基板２０に対して回転方向ｒ１とは逆の回転方向ｒ３の力を作用させることができる。また、加熱部８１によりアクチュエータ部材４２を加熱した際に、センサ基板２０に対して回転方向ｒ２とは逆の回転方向ｒ４の力を作用させることができる。よって、センサ基板２０に対して付与される力の方向を増やすことができるため、センサ基板２０の変位の自由度を更に向上させることができる。

＜第２実施形態＞
次に、アクチュエータ装置の第２実施形態について説明する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

図６に示されるように、本実施形態のアクチュエータ装置１０は、支持面１７０に対してｚ軸方向の上方に配置されたセンサ基板２０を変位させる装置である。センサ基板２０は、ピボット軸受１５０により支持面１７０に対して揺動可能に支持されている。本実施形態では、ピボット軸受１５０が支持部材に相当する。

ピボット軸受１５０は、軸部１５１と、支持部１５２とを有している。軸部１５１は、センサ基板２０の底面２５の中央部からｚ軸方向の下方に支持面１７０に向かって延びる棒状の部材からなる。軸部１５１における支持面１７０側の端部には、半球面状の凹部１５１ａが形成されている。支持部１５２は、支持面１７０に固定されている。支持部１５２には、軸部１５１の凹部１５１ａが摺動可能に接触する半球面状の凸部１５２ａが形成されている。軸部１５１の凹部１５１ａが支持部１５２の凸部１５２ａに対して摺動することにより、センサ基板２０が支持面１７０に対して揺動可能となっている。

図６及び図７に示されるように、アクチュエータ装置１０は、センサ基板２０の４つの角部のそれぞれから支持面１７０に向かって軸方向ｄ１〜ｄ４に延びるポリマー繊維アクチュエータ１０１〜１０４を備えている。軸方向ｄ１〜ｄ４は、互いに交差する方向となっている。ポリマー繊維アクチュエータ１０１〜１０４のそれぞれの一端部はセンサ基板２０に対して接着等により固定されている。ポリマー繊維アクチュエータ１０１〜１０４のそれぞれの他端部は支持面１７０に対して接着等により固定されている。

ポリマー繊維アクチュエータ１０１〜１０４は、例えば６，６−ナイロンからなる。ポリマー繊維アクチュエータ１０１〜１０４は、加熱により温度が上昇した際に、主として図６及び図７に矢印ｄ１〜ｄ４で示される方向に延びるように変位、すなわち軸方向に延びるように変位する特性を有するように構成されている。この特性を実現するための方法としては、例えばポリマー繊維アクチュエータ１０１〜１０４の結晶構造を軸方向と傾斜するように配向させ、且つ螺旋状の捩り変形を与えるといった方法がある。

図７に示されるように、加熱部８１は、ポリマー繊維アクチュエータ１０１〜１０４を個別に加熱することにより、それらの温度を上昇させる。制御部８２は、加熱部８１によりポリマー繊維アクチュエータ１０１〜１０４の温度を変化させることにより、センサ基板２０のそれぞれの角部を軸方向ｄ１〜ｄ４に変位させる。

次に、本実施形態のアクチュエータ装置１０の動作例について説明する。
制御部８２は、加熱部８１により例えばポリマー繊維アクチュエータ１０１を加熱する。これにより、ポリマー繊維アクチュエータ１０１が軸方向ｄ１に延びるように変位するため、センサ基板２０の一角部に軸方向ｄ１の力が作用する。これにより、センサ基板２０がピボット軸受１５０の支持部１５２を中心に揺動する。結果的に、センサ基板２０の姿勢が、図６に示される基準姿勢から、一角部が軸方向ｄ１に持ち上げられた傾斜姿勢へと変化する。

また、制御部８２が、加熱部８１によるポリマー繊維アクチュエータ１０１の加熱を停止すると、自然冷却によりポリマー繊維アクチュエータ１０１の温度が低下する。これにより、ポリマー繊維アクチュエータ１０１が軸方向ｄ１と逆方向に伸縮するように変位するため、センサ基板２０の姿勢が、図６に示される基準姿勢へと戻る。

同様に、制御部８２が、加熱部８１によりポリマー繊維アクチュエータ１０２〜１０４を加熱すると、センサ基板２０の各角部が軸方向ｄ２〜ｄ４に変位するため、センサ基板２０を傾斜させることができる。また、制御部８２が、加熱部８１によるポリマー繊維アクチュエータ１０２〜１０４の加熱を停止すると、センサ基板２０の姿勢が図６に示される基準姿勢へと戻る。

以上説明した本実施形態のアクチュエータ装置１０によれば、以下の（７）〜（１０）に示される作用及び効果を得ることができる。

（７）温度調整部８０によりポリマー繊維アクチュエータ１０１〜１０４の温度が調整されることにより、各ポリマー繊維アクチュエータ１０１〜１０４の変位に応じた力がセンサ基板２０に対して軸方向ｄ１〜ｄ４に作用する。軸方向ｄ１〜ｄ４に応じた力がセンサ基板２０に作用することにより、センサ基板２０の姿勢を４軸方向に変化させるだけでなく、４軸方向を合成した方向にも変化させることができる。したがって、センサ基板２０を任意の方向に変位させることができるため、センサ基板２０の変位の自由度を向上させることができる。

（８）ポリマー繊維アクチュエータ１０１〜１０４は、温度変化に対して、主として軸方向ｄ１〜ｄ４に直線状に変位する特性を有する。これにより、センサ基板２０の姿勢を変化させることができる。

（９）アクチュエータ装置１０は、支持面１７０に対してセンサ基板２０を支持するピボット軸受１５０を備える。また、アクチュエータ装置１０は、センサ基板２０と支持面１７０とを連結する４つのポリマー繊維アクチュエータ１０１〜１０４を備える。これにより、センサ基板２０を支持しつつ、ポリマー繊維アクチュエータ１０１〜１０４の変位によりセンサ基板２０の姿勢を変化させることができる。

（１０）ピボット軸受１５０は、支持面１７０に対してセンサ基板２０を揺動可能に支持する。これにより、支持部材として機能するピボット軸受１５０がセンサ基板２０の揺動を阻害することがないため、より的確にセンサ基板２０の変位の自由度を確保することができる。

＜他の実施形態＞
なお、各実施形態は、以下の形態にて実施することもできる。
・第１実施形態のポリマー繊維アクチュエータ３０の軸方向であるｘ軸方向と、ポリマー繊維アクチュエータ４０の軸方向であるｙ軸方向とは、互いに直交する方向に限らず、互いに交差する方向であればよい。

・第１実施形態のアクチュエータ装置１０は、センサ基板２０に対して３つ以上の複数の軸方向からポリマー繊維アクチュエータが接続される構造であってもよい。

・第２実施形態のアクチュエータ装置１０では、支持面１７０に対してセンサ基板２０を支持する支持部材として、ピボット軸受１５０以外の任意の支持部材を用いてもよい。

・第２実施形態のアクチュエータ装置１０は、４つのポリマー繊維アクチュエータ１０１〜１０４を有するものに限らず、３つ以上の複数のポリマー繊維アクチュエータを備えるものであればよい。

・アクチュエータ装置１０の変位対象は、センサ基板２０に限らず、任意に変更可能である。

・制御部８２が提供する手段及び／又は機能は、実体的な記憶装置に記憶されたソフトウェア及びそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組み合わせにより提供することができる。例えば制御部８２がハードウェアである電子回路により提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路により提供することができる。

・本発明は上記の具体例に限定されるものではない。すなわち、上記の具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本発明の特徴を備えている限り、本発明の範囲に包含される。例えば、前述した各具体例が備える各要素及びその配置、材料、条件、形状、サイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、前述した実施形態が備える各要素は、技術的に可能な限りにおいて組み合わせることができ、これらを組み合わせたものも本発明の特徴を含む限り本発明の範囲に包含される。

１０：アクチュエータ装置
２０：センサ基板（変位対象）
３０，４０，１０１，１０２，１０３，１０４：ポリマー繊維アクチュエータ
３１，３２，４１，４２：アクチュエータ部材
５０，６０：連結部材
７０：支持部材
８０：温度調整部
１５０：ピボット軸受（支持部材）
１７０：支持面

Claims (3)

1. 変位対象（２０）に対して互いに交差する複数の軸方向から連結される複数のポリマー繊維アクチュエータ（３０，４０，１０１，１０２，１０３，１０４）と、
   複数の前記ポリマー繊維アクチュエータの温度を個別に調整する温度調整部（８０）と、を備え、
   複数の前記ポリマー繊維アクチュエータとして、前記変位対象から第１軸方向に延びるポリマー繊維アクチュエータ（３０）と、前記変位対象から前記第１軸方向と交差する第２軸方向に延びるポリマー繊維アクチュエータ（４０）と、を有し、
   前記変位対象から前記第１軸方向に延びるポリマー繊維アクチュエータは、前記変位対象から前記第１軸方向に平行な方向に互いに逆方向に延びる第１アクチュエータ部材（３１）及び第２アクチュエータ部材（３２）からなり、
   前記変位対象から前記第２軸方向に延びるポリマー繊維アクチュエータは、前記変位対象から前記第２軸方向に平行な方向に互いに逆方向に延びる第３アクチュエータ部材（４１）及び第４アクチュエータ部材（４２）からなり、
   前記第１アクチュエータ部材と前記第２アクチュエータ部材とに連結される円弧状の第１連結部材（５０）と、
   前記第３アクチュエータ部材と前記第４アクチュエータ部材とに連結される円弧状の第２連結部材（６０）と、
   前記第１連結部材及び前記第２連結部材を支持する支持部材（７０）と、を更に備え、
   前記支持部材は、前記第１連結部材及び前記第２連結部材のそれぞれの中心を通る円弧曲線状の軸の方向である軸方向の変位を許容しつつ、前記軸方向を中心とする回転変位を規制する
   アクチュエータ装置。
2. 複数の前記ポリマー繊維アクチュエータ（３０，４０）は、温度変化に対して、主として軸方向を中心に回転変位する特性を有する
   請求項１に記載のアクチュエータ装置。
3. 前記第１軸方向及び前記第２軸方向は、互いに直交する方向である
   請求項１又は２に記載のアクチュエータ装置。

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