JP6438275B2

JP6438275B2 - Paint surface inspection equipment

Info

Publication number: JP6438275B2
Application number: JP2014222492A
Authority: JP
Inventors: 潤一郎冲田
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2014-10-31
Filing date: 2014-10-31
Publication date: 2018-12-12
Anticipated expiration: 2034-10-31
Also published as: JP2016090309A

Description

本発明は、ワークの表面を塗装色とは補色の関係にある照明光で照明して表面の欠陥検査を行う塗装表面検査装置に関する。 The present invention relates to a coating surface inspection apparatus that performs surface defect inspection by illuminating the surface of a workpiece with illumination light having a complementary color relationship with a coating color.

従来、ワークの塗装工程では、所定に塗装処理が終了した後、キズ等の外観不良（表面欠陥）の有無を調べる検査工程が行われる。この検査工程は、検査員による目視検査で行われていたが、最近では検査精度、及び作業効率を向上させるため、自動化が図られている。 Conventionally, in a workpiece coating process, after a predetermined coating process is completed, an inspection process is performed to check for appearance defects (surface defects) such as scratches. This inspection process has been performed by visual inspection by an inspector, but recently, automation has been attempted in order to improve inspection accuracy and work efficiency.

一般に、塗装表面の欠陥検査を自動で場合、ワークに照明光を照射し、照明下で撮影した画像を二値化処理して欠陥の有無を判定する。しかし、単純に二値化処理しただけでは、微細なキズが画像上でつぶれて検出できなくなる場合が多い。 In general, when a defect inspection on a painted surface is automatically performed, illumination light is irradiated onto a workpiece, and an image photographed under illumination is binarized to determine the presence or absence of a defect. However, there are many cases where fine scratches are crushed on an image and cannot be detected simply by binarization.

そのため、例えば特許文献１（特開２０１４−６６６５７号公報）には、車体側面部の塗装面をカメラで撮像し、撮影した画像に基づいて外観不良のない良品画像をフィルタによる平滑化処理にて作成し、この良品画像と元画像との差分処理により、塗装面の表面欠陥を抽出する技術が開示されている。 For this reason, for example, in Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2014-66657), the painted surface of the side surface of the vehicle body is imaged by a camera, and a non-defective image having no appearance defect is smoothed by a filter based on the captured image. A technique for creating and extracting surface defects on a painted surface by differential processing between the good product image and the original image is disclosed.

特開２０１４−６６６５７号公報JP 2014-66657 A

しかし、上述した文献に開示されている技術では、良品画像が元画像を平滑化処理して得られたものであるため、欠陥部分にコントラストがつき難く、欠陥検査精度を高めるには限界がある。 However, in the technique disclosed in the above-mentioned document, since the non-defective image is obtained by smoothing the original image, it is difficult to contrast the defective portion, and there is a limit to increasing the defect inspection accuracy. .

又、元画像をいちいち平滑化処理して良品画像を得るようにしているため、演算が複雑で、画像処理の負担が増加されてしまう不都合がある。 Further, since the original image is smoothed each time to obtain a good product image, there is a disadvantage that the calculation is complicated and the burden of image processing is increased.

本発明は、上記事情に鑑み、演算を複雑にすること無く、画像処理の負担を軽減し、しかも、欠陥部分のコントラストを明瞭に表示させて、高い精度で表面欠陥を検出することのできる塗装表面検査装置を提供することを目的とする。 In view of the above circumstances, the present invention reduces the burden of image processing without complicating the calculation, and can clearly display the contrast of a defective portion and detect surface defects with high accuracy. An object is to provide a surface inspection apparatus.

本発明による塗装表面検査装置は、ワークの塗装色を識別する塗装色識別手段と、前記ワークを照明する照明光源と、前記照明光源からの照明光で照明されている前記ワークの表面を撮影するワーク撮影手段と、前記ワーク撮影手段で撮影した画像に基づいて前記ワークの表面欠陥を検出する表面欠陥検出手段とを有し、更に前記塗装色識別手段で識別した前記ワークの塗装色に基づいて該塗装色に対する補色を求める補色演算手段と、前記補色演算手段で求めた補色に対応する色信号を前記照明光源へ出力する色信号出力手段とを備え、前記補色演算手段は、Ｒ値，Ｇ値，Ｂ値の各最高階調から前記ワークの塗装色に基づき求めたＲ値，Ｇ値，Ｂ値の各階調を減算して、該Ｒ値、該Ｇ値、該Ｂ値の各補色に対応する階調を算出する。 Painted surface inspection apparatus according to the present invention, to shoot a paint color identifying means for identifying a paint color of the work, an illumination light source for illuminating the workpiece, the surface of the workpiece being illuminated by illumination light from the illumination light source A workpiece photographing means; and a surface defect detecting means for detecting a surface defect of the workpiece based on an image photographed by the workpiece photographing means; and further, based on the paint color of the workpiece identified by the paint color identifying means. Complementary color calculation means for obtaining a complementary color for the paint color, and color signal output means for outputting a color signal corresponding to the complementary color obtained by the complementary color calculation means to the illumination light source , wherein the complementary color calculation means has an R value, G Subtract the respective gradations of the R value, G value, and B value obtained based on the paint color of the workpiece from the highest gradations of the value and B value to obtain the complementary colors of the R value, the G value, and the B value. The corresponding gradation is calculated .

本発明によれば、ワークの表面をワークの塗装色とは補色の関係にある照明光で照明するようにしたので、ワーク撮影手段で撮影したワークの画像に、欠陥部分のコントラストを明瞭に表示させることができ、その結果、高い精度で表面欠陥を検出することができる。又、照明光を制御することで欠陥部分のコントラストを明瞭に表示できるようにしただけであるため、表面欠陥検出手段で実行される処理は通常通りであり、従って、演算処理が複雑化せず、又、画像処理に要する負担を軽減することもできる。 According to the present invention, since the surface of the workpiece is illuminated with illumination light that is complementary to the paint color of the workpiece, the contrast of the defective portion is clearly displayed on the workpiece image photographed by the workpiece photographing means. As a result, surface defects can be detected with high accuracy. In addition, since the contrast of the defective portion can be clearly displayed by controlling the illumination light, the processing executed by the surface defect detection means is normal, and therefore the calculation processing is not complicated. Also, the burden required for image processing can be reduced.

第１実施形態による塗装表面検査装置を検査工程に配設した状態の概略構成図The schematic block diagram of the state which has arrange | positioned the coating surface inspection apparatus by 1st Embodiment to the test process 同、検査工程の概略側面図Same side view of inspection process 同、検査ブースの斜視図Same perspective view of inspection booth 同、欠陥検査制御ルーチンを示すフローチャート（その１）Flowchart showing the defect inspection control routine (No. 1) 同、欠陥検査制御ルーチンを示すフローチャート（その２）Flowchart showing the defect inspection control routine (part 2) 同、表示器に表示されるボディシェル画像の説明図Same as above, explanatory diagram of body shell image displayed on display 同、塗装表面を撮影したカメラ画像を二値化処理した状態の説明図Explanatory drawing of the state which binarized the camera image which imaged the painting surface 第２実施形態による塗装表面検査装置を検査工程に配設した状態の概略構成図Schematic configuration diagram of a state in which the coating surface inspection apparatus according to the second embodiment is arranged in the inspection process 同、検査工程の概略側面図Same side view of inspection process 同、ボディシェルの特徴部分を撮影する際のタイミングを示す説明図Explanatory drawing showing the timing when photographing the characteristic part of the body shell 同、ボディシェルの特徴部分を撮影した画像の説明図Explanatory drawing of the image which photographed the characteristic part of the body shell 同、欠陥検査ルーチンを示すフローチャートThe flowchart showing the defect inspection routine 第３実施形態による塗装表面検査装置を検査工程に配設した状態の概略構成図Schematic configuration diagram of the state where the coating surface inspection apparatus according to the third embodiment is arranged in the inspection process

以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

［第１実施形態］
図１〜図７に本発明の第１実施形態を示す。図１には、ワークとしてのボディシェル１を搬送する搬送ラインＬが示されている。塗装工程終了後の搬送ラインＬには検査工程が設けられており、更に、その下流に補修工程が設けられている。 [First Embodiment]
1 to 7 show a first embodiment of the present invention. FIG. 1 shows a conveyance line L for conveying the body shell 1 as a workpiece. The conveyance line L after the completion of the coating process is provided with an inspection process, and further, a repair process is provided downstream thereof.

この搬送ラインＬの床面ＦＬに、ボディシェル１を載置する台車２がキャスタ（図示せず）を介して移動自在に支持されている。又、この搬送ラインＬの床面ＦＬの下にピットＦＰが搬送ラインＬに沿って形成されており、床面ＦＬにはピットＦＰに貫通する互いに平行な二条のガイドレールＧＲが形成されている。このピットＦＰにチェーンコンベヤ（以下、単に「コンベヤ」と称する）３が配設されている。このコンベヤ３に、台車２の下面から下方へ突出されているガイドピン２ａがガイドレールＧＲを貫通して連結されている。 A carriage 2 on which the body shell 1 is placed is movably supported on a floor surface FL of the transfer line L via a caster (not shown). A pit FP is formed below the floor surface FL of the transport line L along the transport line L, and two parallel guide rails GR penetrating the pit FP are formed on the floor surface FL. . A chain conveyor (hereinafter simply referred to as “conveyor”) 3 is disposed in the pit FP. A guide pin 2 a protruding downward from the lower surface of the carriage 2 is connected to the conveyor 3 through the guide rail GR.

又、図２に示すように、ボディシェル１は、フロントフード１ａ、左右フロントフェンダパネル１ｂ、左右フロントサイドドアパネル１ｃ、左右リヤサイドドアパネル１ｄ、ルーフパネル１ｅ、左右リヤクォータパネル１ｆ、及びワゴンタイプではリヤゲート１ｇ（セダンタイプはトランクリッド）等の、いわゆる蓋物が仮付けされて構成されており、前工程である塗装工程において塗装処理が所定に完了している。 As shown in FIG. 2, the body shell 1 includes a front hood 1a, left and right front fender panels 1b, left and right front side door panels 1c, left and right rear side door panels 1d, a roof panel 1e, left and right rear quarter panels 1f, and a rear gate in the wagon type. A so-called lid such as 1 g (a sedan type is a trunk lid) is temporarily attached, and the coating process is completed in a predetermined process in the previous painting process.

又、ボディシェル１を載置する台車２の先端部分に取付部２ｂが設けられ、この取付部２ｂに、固有情報記憶手段としてのＩＣタグ４がタグ面を下方に指向した状態で取付けられている。このＩＣタグ４には台車２に載置されているボディシェル１の種別情報である車種データ、塗装色情報である塗装色データ、仕様データ等のＩＤ情報（固有情報）が記憶されている。 Also, a mounting portion 2b is provided at the tip of the carriage 2 on which the body shell 1 is placed, and an IC tag 4 as a unique information storage means is mounted on the mounting portion 2b with the tag surface directed downward. Yes. The IC tag 4 stores vehicle type data that is the type information of the body shell 1 placed on the carriage 2, paint color data that is the paint color information, and ID information (specific information) such as specification data.

一方、コンベヤ３を支持する床面ＦＬには、ＩＣタグ４に記憶されているＩＤ情報を非接触式で読み取るタグリーダ５が固設されている。このタグリーダ５は、ＩＣタグ４が通過する軌跡上であって、後述する検査ブース１１の入り口側に配設されており、ボディシェル１の先端部が検査ブース１１に進入する前に、ＩＤ情報が読み取られる。 On the other hand, a tag reader 5 that reads ID information stored in the IC tag 4 in a non-contact manner is fixed to the floor surface FL that supports the conveyor 3. This tag reader 5 is disposed on the entrance side of an inspection booth 11 which will be described later, on the trajectory through which the IC tag 4 passes, and before the tip of the body shell 1 enters the inspection booth 11, ID information is provided. Is read.

又、搬送ラインＬの検査工程領域に検査ブース１１が配設されている。図３に示すように、この検査ブース１１は台車２に載置されて移動するボディシェル１が通過可能に、搬送ラインＬを覆うトンネル状に形成されており、その両下端がコンベヤ３を跨いで、床面ＦＬに固設されている。 Further, an inspection booth 11 is disposed in the inspection process area of the transfer line L. As shown in FIG. 3, the inspection booth 11 is formed in a tunnel shape that covers the transfer line L so that the body shell 1 that is placed on the carriage 2 and moves can pass therethrough, and both lower ends thereof straddle the conveyor 3. And fixed to the floor FL.

この検査ブース１１の内面全体に照明光源（カラー照明光源）としてのカラー照明パネル１２が複数枚取付けられている。本実施形態では、カラー照明パネル１２として、Ｒ，Ｇ，Ｂそれぞれが、８ビット（２５６階調）で制御されるフルカラーパネルを採用している。尚、カラー照明パネルとしては液晶パネル、有機ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）パネル、プラズマパネル、フルカラーＬＥＤパネル等がある。 A plurality of color illumination panels 12 as illumination light sources (color illumination light sources) are attached to the entire inner surface of the inspection booth 11. In the present embodiment, as the color illumination panel 12, a full color panel in which each of R, G, and B is controlled by 8 bits (256 gradations) is employed. Examples of the color illumination panel include a liquid crystal panel, an organic EL (electroluminescence) panel, a plasma panel, and a full color LED panel.

更に、この検査ブース１１内のトンネルに沿う方向のほぼ中央にカメラゲート１３がボディシェル１の移送方向に直交する方向、すなわち、搬送ラインＬを跨いで設けられている。このカメラゲート１３は、ボディシェル１を通過可能に跨ぎ、その両下端が床面ＦＬに固設されているゲート本体１３ａを有し、このゲート本体１３ａの内周に、複数のワーク撮影手段としての表面撮影カメラ１４が配列されている。この各表面撮影カメラ１４によって、カメラゲート１３を通過するボディシェル１の被検査面である塗装表面全体を撮影する。 Furthermore, a camera gate 13 is provided in a direction perpendicular to the transfer direction of the body shell 1, that is, straddling the transfer line L, in the center of the inspection booth 11 along the tunnel. The camera gate 13 has a gate main body 13a straddling the body shell 1 so that both lower ends thereof are fixed to the floor surface FL, and a plurality of workpiece photographing means are provided on the inner periphery of the gate main body 13a. The surface photographing cameras 14 are arranged. Each surface photographing camera 14 photographs the entire painted surface that is the surface to be inspected of the body shell 1 that passes through the camera gate 13.

この各表面撮影カメラ１４、及びタグリーダ５が欠陥検査制御ユニット２１の入力側に接続され、又、出力側にカラー照明パネル１２、及び表示手段としての表示器１５が接続されている。欠陥検査制御ユニット２１は周知のマイクロコンピュータ、及び記憶手段を含む各種周辺機器で構成されており、記憶手段には、搬送ラインＬ上を移動する全てのボディシェル１の画像データ、及びＲＧＢ値で表されている塗装データが記憶されている。 Each of the surface photographing cameras 14 and the tag reader 5 are connected to the input side of the defect inspection control unit 21, and the color illumination panel 12 and the display unit 15 as display means are connected to the output side. The defect inspection control unit 21 is constituted by various peripheral devices including a known microcomputer and storage means. The storage means includes image data and RGB values of all the body shells 1 moving on the transport line L. The painting data shown is stored.

そして、欠陥検査制御ユニット２１は、タグリーダ５からの当該ボディシェル１に関するＩＤ情報に基づき、車種データ及びボディシェル１表面の塗装色データ（Ｒ，Ｇ，Ｂをそれぞれ２５６階調で表した値）を読込む。そして、車種データからボディシェル１の３面図（左側面図、平面図、右側面図）を読込み表示器１５に表示させる。更に、塗装色データ（Ｒ値、Ｂ値、Ｇ値）に基づいて、その補色（反対色）値Ｒｃ，Ｇｃ，Ｂｃを算出し、このＲｃ，Ｇｃ，Ｂｃの各色信号をカラー照明パネル１２に出力して、照明光色を制御する。そして、このカラー照明パネル１２から出射される照明光（補色光）で照射されたボディシェル１の表面からの反射光を撮影した各表面撮影カメラ１４の画像データに基づき塗装表面の欠陥検査を行う。 Then, based on the ID information on the body shell 1 from the tag reader 5, the defect inspection control unit 21 has vehicle type data and paint color data on the surface of the body shell 1 (values representing R, G, and B in 256 gradations). Is read. Then, a three-side view (left side view, plan view, right side view) of the body shell 1 is read from the vehicle type data and displayed on the display 15. Further, based on the paint color data (R value, B value, G value), its complementary color (opposite color) values Rc, Gc, Bc are calculated, and each color signal of Rc, Gc, Bc is sent to the color illumination panel 12. Output and control the illumination light color. Then, the coating surface is inspected for defects based on the image data of each surface photographing camera 14 that has photographed the reflected light from the surface of the body shell 1 irradiated with the illumination light (complementary color light) emitted from the color illumination panel 12. .

上述した欠陥検査制御ユニット２１で実行するカラー照明パネル１２に対する補色照明制御及び、塗装表面の欠陥検査は、具体的には、図４〜図５に示す欠陥検査制御ルーチンに従って処理される。 The complementary color illumination control for the color illumination panel 12 and the defect inspection of the coating surface executed by the defect inspection control unit 21 described above are specifically processed according to the defect inspection control routine shown in FIGS.

搬送ラインＬには、コンベヤ３に牽引されて、複数の台車２が所定間隔を開けて移動されている。この各台車２には、塗装工程において所定に塗装の終了したボディシェル１が載置されている。このボディシェル１を載置する台車２の先端に設けた取付部２ｂには、当該ボディシェル１のＩＤ情報（固有情報）を記憶するＩＣタグ４が固設されている。 A plurality of carriages 2 are moved along the conveyance line L at predetermined intervals by being pulled by the conveyor 3. Each bogie 2 is mounted with a body shell 1 that has been painted in a predetermined manner in the painting process. An IC tag 4 for storing ID information (unique information) of the body shell 1 is fixedly attached to the attachment portion 2b provided at the tip of the carriage 2 on which the body shell 1 is placed.

台車２が塗装工程から検査工程へ移送されると、ボディシェル１の先端部に固設されているＩＣタグ４が床面ＦＬに固設されているタグリーダ５上を、ボディシェル１の先端が検査ブース１１に進入する前に通過する。 When the carriage 2 is transferred from the painting process to the inspection process, the front end of the body shell 1 moves over the tag reader 5 in which the IC tag 4 fixed to the front end portion of the body shell 1 is fixed to the floor surface FL. Pass before entering the inspection booth 11.

欠陥検査制御ルーチンでは、ステップＳ１で、タグリーダ５がＩＣタグ４を検出するまで待機する。従って、ボディシェル１の搭載されていない空の台車２にはＩＣタグ４が付されていないため、ステップＳ２以降は実行されない。 In the defect inspection control routine, the process waits until the tag reader 5 detects the IC tag 4 in step S1. Accordingly, since the empty cart 2 on which the body shell 1 is not mounted is not attached with the IC tag 4, the steps after step S2 are not executed.

その後、タグリーダ５がＩＣタグ４を検出場合、ステップＳ２へ進み、タグリーダ５を介してＩＣタグ５に記憶されているＩＤ情報を読込み、次いで、ステップＳ３へ進み、ＩＤ情報の読込みが成功したか否かを調べる。 Thereafter, if the tag reader 5 detects the IC tag 4, the process proceeds to step S2, and the ID information stored in the IC tag 5 is read via the tag reader 5, and then the process proceeds to step S3, where the ID information has been successfully read. Check for no.

そして、ＩＤ情報の読込みが成功している場合はステップＳ４へ進み、失敗した場合はステップＳ５へ分岐する。ステップＳ５へ進むと、ＩＤ情報の読込異常を知らせるメッセージを表示器１５に表示すると共に、警報音を吹鳴する等して、検査員にＩＤ情報の読込異常を報知し、ステップＳ６で搬送ラインＬを停止させて、ルーチンを終了する。尚、ＩＤ情報の読込異常が発生した場合、検査員がＩＣタグ５に記憶されているＩＤ情報をハンディタグリーダ等で読込むことで、搬送ラインＬを再稼働させることができる。 If the ID information has been successfully read, the process proceeds to step S4. If the ID information has failed, the process branches to step S5. When the process proceeds to step S5, a message informing the reading error of the ID information is displayed on the display unit 15 and an alarm is sounded to notify the inspector of the reading error of the ID information. Is stopped and the routine is terminated. When an abnormality occurs in reading the ID information, the inspector reads the ID information stored in the IC tag 5 with a handy tag reader or the like, so that the transport line L can be restarted.

一方、ステップＳ４へ進むと、ＩＤ情報からボディシェル１の車種データと塗装色データとを識別し、記憶手段に記憶させる。尚、このステップでの処理が、本発明の塗装色識別手段、及び第１ワーク識別手段に対応している。 On the other hand, if it progresses to step S4, the vehicle type data and paint color data of the body shell 1 will be identified from ID information, and will be memorize | stored in a memory | storage means. The processing in this step corresponds to the paint color identifying means and the first work identifying means of the present invention.

次いで、ステップＳ７へ進み、記憶した当該ボディシェル１の車種データと塗装色データ（Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値）とを読込み、ステップＳ８で車種データに対応するボディシェル１の画像データを記憶手段から読込み、表示器１５に表示させる。その結果、図６に示すように、表示器１５には、当該ボディシェル１の平面図１Ｔと左側面図１Ｌと右側面図１Ｒとの３面図からなる車種画像が表示される。 Next, the process proceeds to step S7, and the stored vehicle type data and paint color data (R value, G value, B value) of the body shell 1 are read, and the image data of the body shell 1 corresponding to the vehicle type data is stored in step S8. It is read from the means and displayed on the display 15. As a result, as shown in FIG. 6, the display unit 15 displays a vehicle type image composed of a three-view diagram including a plan view 1T, a left side view 1L, and a right side view 1R of the body shell 1.

そして、ステップＳ９へ進み、それぞれ２５６階調で表されている塗装色のＲ値、Ｇ値Ｂ値に基づき、その補色（反対色）値Ｒｃ，Ｇｃ，Ｂｃを、
Ｒｃ＝２５５−Ｒ値
Ｇｃ＝２５５−Ｇ値
Ｂｃ＝２５５−Ｂ値
から算出する。尚、このステップでの処理が、本発明の補色演算手段に対応している。 Then, the process proceeds to step S9, and the complementary color (opposite color) values Rc, Gc, Bc are set based on the R value and G value B value of the paint color represented by 256 gradations, respectively.
Rc = 255-R value Gc = 255-G value Bc = 255-B value is calculated. Note that the processing in this step corresponds to the complementary color calculation means of the present invention.

そして、ステップＳ１０で、補色光であるＲｃ値、Ｂｃ値、Ｇｃ値に対応する色信号を、各カラー照明パネル１２に出力し、ステップＳ１１で、全てのカラー表示パネル１２を点灯させる。尚、このステップＳ１０での処理が、本発明の色信号出力手段に対応している。 In step S10, color signals corresponding to the Rc value, Bc value, and Gc value, which are complementary color lights, are output to each color illumination panel 12, and in step S11, all the color display panels 12 are turned on. The process in step S10 corresponds to the color signal output means of the present invention.

その結果、検査ブース１１の内面に配設されている各カラー表示パネル１２からはボディシェル１の塗装色に対して補色の関係にあるカラー照明光（補色光）が照射される。尚、このカラー照明パネル１２は、検査ブース１１にボディシェル１が進入してくる前に点灯される。 As a result, each color display panel 12 disposed on the inner surface of the inspection booth 11 emits color illumination light (complementary color light) having a complementary color relationship with the paint color of the body shell 1. The color lighting panel 12 is turned on before the body shell 1 enters the inspection booth 11.

その後、ステップＳ１２へ進み、検査ブース１１に設けられているカメラゲート１３に固設されている表面撮影カメラ１４で、塗装色と補色の関係にある照明光で照射されているボディシェル１からの反射光を撮影したカメラ画像を読込む。すなわち、ボディシェル１は搬送ラインＬをコンベヤ３に牽引されて検査ブース１１内を一定速度で通過している。従って、欠陥検査制御ユニット２１は、各表面撮影カメラ１４で撮影したカメラ画像を、この表面撮影カメラ１４の画角及びボディシェル１の移動速度に合わせた所定サンプリング周期で読込むことで、ボディシェル１全体の画像を取得することができる。 Thereafter, the process proceeds to step S12, where the surface photographing camera 14 fixed to the camera gate 13 provided in the inspection booth 11 is irradiated with illumination light having a relationship between the paint color and the complementary color. Read the camera image of the reflected light. That is, the body shell 1 is pulled by the conveyor 3 through the conveyance line L and passes through the inspection booth 11 at a constant speed. Therefore, the defect inspection control unit 21 reads the camera image captured by each surface photographing camera 14 at a predetermined sampling period in accordance with the angle of view of the surface photographing camera 14 and the moving speed of the body shell 1, thereby enabling the body shell. One entire image can be acquired.

そして、ステップＳ１３で、所定サンプリング周期で読込んだカメラ画像に基づき塗装表面欠陥検査を実行する。上述したようにカラー照明パネル１２からボディシェル１に対しては、ボディシェル１の塗装色に対して補色の関係にあるカラー照明光（補色光）が照射されている。従って、キズ等の外観不良（表面欠陥）の発生していない部位の表面画像からは明るい反射光が受光されるため高い輝度の画像（白色画像）が得られ、一方、欠陥が発生している部位は乱反射されるため暗い反射光となり低い輝度の画像（灰黒色）で表示される。 In step S13, a coating surface defect inspection is executed based on the camera image read at a predetermined sampling period. As described above, color illumination light (complementary color light) having a complementary color relationship with the paint color of the body shell 1 is irradiated from the color illumination panel 12 to the body shell 1. Therefore, since bright reflected light is received from the surface image of the part where appearance defects (surface defects) such as scratches are not generated, a high luminance image (white image) is obtained, while defects are generated. Since the part is irregularly reflected, it becomes dark reflected light and is displayed as a low luminance image (gray black).

その結果、カメラ画像のみであっても欠陥部分を明確なコントラストで表示させることができる。そのため、カメラ画像を所定しきい値で二値化処理を行うと、図７に示すように造形曲面の影響を殆ど受けること無く、欠陥部分と正常部分とを輝度が「０（黒）」と輝度「１（白）」とで明確に区分表示させることができる。 As a result, it is possible to display a defective portion with a clear contrast even with only a camera image. Therefore, when the binarization process is performed on the camera image with a predetermined threshold, the luminance of the defective portion and the normal portion is “0 (black)” with almost no influence of the modeling curved surface as shown in FIG. A distinct display can be made with the luminance “1 (white)”.

そして、欠陥判定に際しては、例えば、輝度０が隣接する画素同士で連続する部分の画素数と予め設定した欠陥判定画素数とを比較し、輝度０の連続する画素数が、欠陥判定画素数を越えている部位をＮＧ、下回っている部位をＯＫとし、これをボディシェル１全体のカメラ画像について行うことで、ボディシェル１に発生している欠陥を特定する。そして、特定した欠陥の位置を、ボディシェル１の移動量を横軸とし、各表面撮影カメラ１４の配列方向を縦軸とした座標系にプロットし、後述するステップＳ１８で表示器１５に表示されているボディシェル１の車種画像の対応する部位にマーキングＭを表示させる。尚、このステップＳ１３，Ｓ１８での処理が、本発明の表面欠陥検出手段に対応している。 In the defect determination, for example, the number of pixels where the luminance 0 is continuous between adjacent pixels is compared with the preset number of defect determination pixels, and the number of pixels where the luminance 0 is continuous is determined as the number of defect determination pixels. The overexposed portion is determined as NG, and the lower portion is determined as OK, and this is performed on the camera image of the entire body shell 1 to identify a defect occurring in the body shell 1. Then, the position of the identified defect is plotted on a coordinate system with the movement amount of the body shell 1 as the horizontal axis and the arrangement direction of the surface photographing cameras 14 as the vertical axis, and is displayed on the display 15 in step S18 described later. The marking M is displayed on the corresponding part of the vehicle model image of the body shell 1 that is being displayed. The processes in steps S13 and S18 correspond to the surface defect detection means of the present invention.

その後、ステップＳ１４へ進むと、ボディシェル１全体に対して欠陥検査が終了したか否か、すなわち、ボディシェル１がカメラゲート１３を通過したか否かを、例えばカメラゲート１３の下流に光電センサ（図示せず）を設け、この光電センサからの検知信号に基づいて判定する。そして、ボディシェル１がカメラゲート１３を通過した場合は欠陥検査終了と判定し、ステップＳ１５へ進む。又、ボディシェル１がカメラゲート１３を通過中の場合は欠陥検査未了と判定し、ステップＳ１２へ戻り、欠陥検査を継続させる。 Thereafter, when the process proceeds to step S14, whether or not the defect inspection for the entire body shell 1 is completed, that is, whether or not the body shell 1 has passed through the camera gate 13 is detected, for example, downstream of the camera gate 13. (Not shown) is provided, and determination is made based on a detection signal from the photoelectric sensor. If the body shell 1 passes through the camera gate 13, it is determined that the defect inspection is completed, and the process proceeds to step S15. If the body shell 1 is passing through the camera gate 13, it is determined that the defect inspection has not been completed, and the process returns to step S12 to continue the defect inspection.

ステップＳ１４からステップＳ１５へ進むと、カラー照明パネル１２を一旦消灯し、ステップＳ１６へ進み、上述したステップＳ１３での検査結果に基づき、欠陥部位が検出されたか否かを、前述したステップＳ１３での検査結果に基づいて判定し、欠陥が検出されていなければステップＳ１７へ進み、例えば、表示器１５に表示されているボディシェル１の車種画像（１Ｔ，１Ｌ，１Ｒ）上に「ＯＫ」の文字をスーパーインポーズ表示させて、ルーチンを抜ける。 When the process proceeds from step S14 to step S15, the color illumination panel 12 is temporarily turned off, the process proceeds to step S16, and whether or not a defective portion is detected based on the inspection result in step S13 described above is determined in step S13 described above. If it is determined based on the inspection result and no defect is detected, the process proceeds to step S17. For example, the character “OK” is displayed on the vehicle model image (1T, 1L, 1R) of the body shell 1 displayed on the display unit 15. Is displayed and the routine is exited.

一方、欠陥が検出された場合は、ステップＳ１８へ分岐し、図６に示す表示器１５に表示されているボディシェル１の車種画像（１Ｔ，１Ｌ，１Ｒ）の、上述したステップＳ１３で欠陥部位をプロットした座標系に対応する位置にマーキングＭを施し、ルーチンを抜ける。尚、表示器１５に表示さているボディシェル１の画像はプリントアウト可能である。検査員は、修正工程において、表示器１５に表され、或いはプリントアウトした紙面に表示されているマーキング部位を確認することで、ボディシェル１の手直し位置を素早く認識することができる。 On the other hand, if a defect is detected, the process branches to step S18, and the vehicle part image (1T, 1L, 1R) of the body shell 1 displayed on the display 15 shown in FIG. The marking M is applied to the position corresponding to the coordinate system in which is plotted, and the routine is exited. The image of the body shell 1 displayed on the display unit 15 can be printed out. The inspector can quickly recognize the retouching position of the body shell 1 by checking the marking portion displayed on the display 15 or displayed on the printed paper in the correction process.

このように、本実施形態では、カメラ画像に基づいてボディシェル１の塗装表面の欠陥検査を行うに際し、ボディシェル１を、その塗装色と補色の関係にあるカラー照明光（補色光）で照明するようにしたので、その反射光を表面撮影カメラ１４で撮影した画像には、欠陥の発生していない部分が高輝度の白色画像で表示され、又、欠陥の発生している部位が低輝度の灰黒色で表示される。そのため、コントラストが明瞭となり、これを二値化処理することで欠陥発生部位をより明瞭に表示させることができ、高い精度で表面欠陥を検出することができる。又、演算処理自体を複雑化することが無いため、画像処理に要する負担を軽減することができる。 As described above, in this embodiment, when the defect inspection of the painted surface of the body shell 1 is performed based on the camera image, the body shell 1 is illuminated with the color illumination light (complementary color light) that has a relationship between the paint color and the complementary color. Therefore, in the image obtained by photographing the reflected light with the surface photographing camera 14, a portion where no defect has occurred is displayed as a high luminance white image, and a portion where the defect has occurred is low luminance. It is displayed in grayish black. Therefore, the contrast becomes clear, and by binarizing the contrast, the defect occurrence site can be displayed more clearly, and the surface defect can be detected with high accuracy. In addition, since the arithmetic processing itself is not complicated, the burden required for image processing can be reduced.

［第２実施形態］
図８〜図１２に本発明の第２実施形態を示す。上述した第１実施形態では、台車２に取付けたＩＣタグ５に当該ボディシェル１の固有情報（車種情報、塗装色情報等）が記憶されているため、欠陥検査制御ユニット２１は、ＩＣタグ５の固有情報を読込むことで、当該ボディシェル１の車種、塗装色を認識することができる。これに対し、本実施形態では、ボディシェル１の特徴部分を撮影して車種を識別し、又、ボディシェル１をカラー撮影することで塗装色を識別することで、ＩＣタグ、及びタグリーダを不要にしたものである。尚、第１実施形態と同一の構成部分については同一の符号を付して、詳細な説明は省略する。 [Second Embodiment]
8 to 12 show a second embodiment of the present invention. In the first embodiment described above, since the unique information (vehicle type information, paint color information, etc.) of the body shell 1 is stored in the IC tag 5 attached to the carriage 2, the defect inspection control unit 21 includes the IC tag 5. By reading this unique information, the vehicle type and paint color of the body shell 1 can be recognized. On the other hand, in this embodiment, the characteristic part of the body shell 1 is photographed to identify the vehicle type, and the body shell 1 is color photographed to identify the paint color, thereby eliminating the need for an IC tag and a tag reader. It is a thing. In addition, the same code | symbol is attached | subjected about the component same as 1st Embodiment, and detailed description is abbreviate | omitted.

図９に示すように、ボディシェル１を載置する台車２の先端に設けた取付部２ｂの下端にドッグ２ｃが固設されている。このドッグ２ｃは、搬送ラインＬに固設されている通過検知スイッチ（リミットスイッチ）３１をＯＮ動作させるものであり、この通過検知スイッチ３１がＯＮすると、それをトリガとして特徴部分撮影手段としての特徴部分撮影カメラ３２が起動する。 As shown in FIG. 9, a dog 2c is fixed to the lower end of a mounting portion 2b provided at the tip of a carriage 2 on which the body shell 1 is placed. The dog 2c is for turning on a passage detection switch (limit switch) 31 fixed to the conveyance line L. When the passage detection switch 31 is turned on, the dog 2c is used as a trigger for a characteristic part photographing means. The partial photographing camera 32 is activated.

通過検知スイッチ３１は、台車２に搭載されているボディシェル１の先端部が検査ブース１１に進入するよりも前にドッグ２ｃの通過によりＯＮ動作されるものであり、特徴部分撮影カメラ３２は、通過検知スイッチ３１のＯＮ信号を検知した際に、ボディシェル１の特徴部分を撮影できる位置に配設されている。 The passage detection switch 31 is turned on by the passage of the dog 2c before the front end of the body shell 1 mounted on the carriage 2 enters the inspection booth 11. When the ON signal of the passage detection switch 31 is detected, it is disposed at a position where the characteristic portion of the body shell 1 can be photographed.

図１０に示すように、本実施形態では、特徴部分撮影カメラ３２で撮影するボディシェル１の特徴部分として、車種毎に相違するフューエルリッド１ｈの形状が選択されている。又、フューエルリッド１ｈが右リヤクォータパネル１ｆに取付けられているため、図８に示すように、特徴部分撮影カメラ３２は搬送ラインＬの右側に配設されている。又、この特徴部分撮影カメラ３２は、台車２に載置されて移動する全ての車種のフューエルリッド１ｈが撮影できるように画角が調整されている。尚、この特徴部分は他の部位であっても良く、又、この特徴部分を撮影する特徴部分撮影カメラは搬送ラインＬの左右に１台ずつ配設されていても良い。 As shown in FIG. 10, in this embodiment, the shape of the fuel lid 1h which is different for every vehicle type is selected as the characteristic part of the body shell 1 imaged by the characteristic part imaging camera 32. Since the fuel lid 1h is attached to the right rear quarter panel 1f, the characteristic portion photographing camera 32 is disposed on the right side of the transport line L as shown in FIG. In addition, the angle of view of the characteristic part photographing camera 32 is adjusted so that the fuel lid 1h of all the vehicle types mounted on the carriage 2 and moving can be photographed. The feature portion may be another portion, and one feature portion photographing camera for photographing the feature portion may be provided on each of the left and right sides of the transport line L.

更に、この特徴部分撮影カメラ３２の上流側に、塗装色撮影手段としての塗装色撮影カメラ３３が配設されている。この塗装色撮影カメラ３３はボディシェル１の塗装表面を撮影するものであり、特徴部分撮影カメラ３２の起動を検知して所定遅れ時間後に起動される。尚、欠陥検査制御ユニット２１では、塗装色撮影カメラ３３で撮影した画像に基づいて塗装色を判別するため、塗装色撮影カメラ３３による撮影は自然光下で行うことが好ましい。従って、特徴部分撮影カメラ３２でボディシェル１を撮影するに際しては、自然光に近い照明光を投光し、その反射光を撮影するようにしても良い。 Further, a paint color photographing camera 33 as a paint color photographing means is disposed on the upstream side of the characteristic portion photographing camera 32. This paint color photographing camera 33 photographs the painted surface of the body shell 1, and is activated after a predetermined delay time after detecting the activation of the feature portion photographing camera 32. In the defect inspection control unit 21, since the paint color is determined based on the image photographed by the paint color photographing camera 33, the photographing by the paint color photographing camera 33 is preferably performed under natural light. Accordingly, when the body shell 1 is photographed by the characteristic portion photographing camera 32, illumination light close to natural light may be projected and the reflected light may be photographed.

更に、搬送ラインＬの検査ブース１１直上流側に、通過検知ゲート３４が設置されている。この通過検知ゲート３４は台車２に載置されたボディシェル１の通過を検知するもので、搬送ラインＬの両側に対向配設されている投光器３４ａと受光器３４ｂとを有し、受光器３４ｂでの受光が遮断されたとき、ボディシェル１が通過したと判定する。尚、この通過検知ゲート３４は、上述したドッグ２ｃが通過検知スイッチ３１をＯＮ動作させるよりも前に、ボディシェル１の通過を検知するように設定されている。 Further, a passage detection gate 34 is installed immediately upstream of the inspection booth 11 in the transport line L. The passage detection gate 34 detects the passage of the body shell 1 placed on the carriage 2 and has a light projector 34a and a light receiver 34b arranged opposite to each side of the transport line L. The light receiver 34b When light reception at is blocked, it is determined that the body shell 1 has passed. The passage detection gate 34 is set to detect passage of the body shell 1 before the dog 2c described above turns on the passage detection switch 31.

欠陥検査制御ユニット２１は、特徴部分撮影カメラ３２で撮影したフューエルリッド１ｈの形状から車種を識別し、又、塗装色撮影カメラ３３で撮影した画像に基づいて、２５６階調で表すＲ，Ｇ，Ｂの各塗装色を識別する。そして、この車種データと塗装色データとに基づいて、車種を識別すると共にカラー照明パネル１２の照明色を可変制御する。 The defect inspection control unit 21 identifies the vehicle type from the shape of the fuel lid 1h photographed by the characteristic portion photographing camera 32, and R, G, B represented by 256 gradations based on the image photographed by the paint color photographing camera 33. Identify each paint color. Based on the vehicle type data and paint color data, the vehicle type is identified and the illumination color of the color illumination panel 12 is variably controlled.

この欠陥検査制御ユニット２１で実行する補色照明制御及び、欠陥検査は、具体的には、図１２に示す欠陥検査制御ルーチンに従って処理される。尚、本実施形態での処理は、上述した図４〜図５に示す欠陥検査制御ルーチンの変形例であり、ステップＳ１〜Ｓ８に代えてステップＳ２１〜Ｓ２８が適用される。又、ステップＳ２８よりも後の処理は、図４、図５のステップＳ９〜Ｓ１８と同一であるため、説明を省略する。 Specifically, the complementary color illumination control and the defect inspection executed by the defect inspection control unit 21 are processed according to the defect inspection control routine shown in FIG. Note that the processing in this embodiment is a modification of the defect inspection control routine shown in FIGS. 4 to 5 described above, and steps S21 to S28 are applied instead of steps S1 to S8. Further, the processing after step S28 is the same as steps S9 to S18 in FIGS.

このルーチンでは、先ず、ステップＳ２１で通過検知ゲート３４に設けた受光器３４ｂから遮断信号が送信されるまで待機する。従って、ボディシェル１が搭載されていない空の台車２が通過した場合、ステップＳ２２以降のプログラムは実行されない。 In this routine, first, in step S21, the process waits until a blocking signal is transmitted from the light receiver 34b provided in the passage detection gate 34. Therefore, when an empty carriage 2 on which the body shell 1 is not mounted passes, the program after step S22 is not executed.

そして、欠陥検査制御ユニット２１が受光器３４ｂからの遮断信号を受信したとき、すなわち、ボディシェル１の先端が通過検知ゲート３４を通過したとき、ボディシェル１を検知したと判定し、ステップＳ２２へ進み、通過検知スイッチ３１からＯＮ信号を受信するまで待機する。そして、通過検知スイッチ３１からのＯＮ信号を検知したとき、すなわち、台車２の先端に固設されているドッグ２ｃが通過検知スイッチ３１上を通過してＯＮ動作させたとき、これをトリガとしてステップＳ２３へ進み、特徴部分撮影カメラ３２を起動させて、ボディシェル１の特徴部分であるフューエルリッド１ｈを撮影させて、ステップＳ２４へ進む。 When the defect inspection control unit 21 receives the cutoff signal from the light receiver 34b, that is, when the tip of the body shell 1 passes through the passage detection gate 34, it is determined that the body shell 1 has been detected, and the process proceeds to step S22. The process proceeds and waits until an ON signal is received from the passage detection switch 31. When the ON signal from the passage detection switch 31 is detected, that is, when the dog 2c fixed to the tip of the carriage 2 passes over the passage detection switch 31 and is turned on, this is used as a trigger. Proceeding to S23, the characteristic part photographing camera 32 is activated to photograph the fuel lid 1h which is a characteristic part of the body shell 1, and the process proceeds to Step S24.

ステップＳ２４では、図１１に示すように、特徴部分撮影カメラ３２で撮影した画像と予め車種毎に登録されているフューエルリッドの全てのテンプレート画像Ｔとのパターンマッチングにより、ボディシェル１のフューエルリッド１ｈを特定し、フューエルリッド１ｈの特徴形状から当該ボディシェル１の車種を特定する。尚、このステップでの処理が、本発明の第２ワーク識別手段に対応している。 In step S24, as shown in FIG. 11, the fuel lid 1h of the body shell 1 is specified by pattern matching between the image photographed by the characteristic portion photographing camera 32 and all the template images T of the fuel lid registered in advance for each vehicle type. Then, the vehicle type of the body shell 1 is specified from the characteristic shape of the fuel lid 1h. Note that the processing in this step corresponds to the second workpiece identification means of the present invention.

次いで、ステップＳ２５へ進み、ステップＳ２４での車種特定処理により特定した車種の画像データを、各種車種の画像データか記憶されている記憶手段から読込み、ステップＳ２６で、表示器１５に当該ボディシェル１に対応する車種画像（１Ｔ，１Ｌ，１Ｒ）を表示させる（図６参照）。 Next, the process proceeds to step S25, in which the image data of the vehicle type specified by the vehicle type specifying process in step S24 is read from the storage means storing the image data of various vehicle types, and the body shell 1 is displayed on the display unit 15 in step S26. The vehicle type images (1T, 1L, 1R) corresponding to are displayed (see FIG. 6).

その後、ステップＳ２７へ進み、通過検知スイッチ３１がＯＮした後の所定遅れ時間後に塗装色撮影カメラ３３を起動させて、ボディシェル１の塗装色を撮影させ、ステップＳ２８へ進み、塗装色の識別処理を行う。ところで、この塗装色撮影カメラ３３はカラーカメラであるが、上述した特徴部分撮影カメラ３２はモノクロカメラであっても良い。或いは、塗装色撮影カメラ３３を特徴部分撮影カメラと兼用させても良い。この場合、特徴部分撮影カメラ３２は省略することができる。 Thereafter, the process proceeds to step S27, and after a predetermined delay time after the passage detection switch 31 is turned on, the paint color photographing camera 33 is activated to photograph the paint color of the body shell 1, and the process proceeds to step S28, where the paint color identification process is performed. I do. By the way, although the paint color photographing camera 33 is a color camera, the above-described characteristic portion photographing camera 32 may be a monochrome camera. Alternatively, the paint color photographing camera 33 may be used also as the characteristic portion photographing camera. In this case, the characteristic part photographing camera 32 can be omitted.

ステップＳ２８では、塗装色撮影カメラ３３で撮影したボディシェル１の塗装色を、２５６階調のＲ値、Ｇ値、Ｂ値に各々分解し、図４のステップＳ９へ進む。これ以降は、上述した図４〜図５のステップＳ９〜Ｓ１８での処理と同一であるため、説明を省略する。 In step S28, the paint color of the body shell 1 photographed by the paint color photographing camera 33 is divided into 256 gradations of R value, G value, and B value, and the process proceeds to step S9 in FIG. The subsequent processing is the same as the processing in steps S9 to S18 of FIGS.

このように、本実施形態では、搬送ラインＬを移送するボディシェル１の車種と塗装色とを、ボディシェル１を撮影することで識別するようにしたので、ＩＣタグが付されていないボディシェル１であっても、カラー照明パネル１２の補色照明制御、及び表示器１５に車種画像を表示させることができるため、高い汎用性を得ることができる。 As described above, in this embodiment, the vehicle type and the paint color of the body shell 1 that transports the transport line L are identified by photographing the body shell 1, so that the body shell without the IC tag is attached. Even if it is 1, since it is possible to display the vehicle type image on the complementary color illumination control of the color illumination panel 12 and the display 15, high versatility can be obtained.

［第３実施形態］
図１３に本発明の第３実施形態を示す。上述した第１実施形態では、検査ブース１１を検査工程の搬送ラインＬに設け、この検査ブース１１を通過するボディシェル１を照明し、且つ撮影するようにしたが、本実施形態で塗装ブース１１に代えて多関節ロボットアーム４１を設置したものである。尚、第１実施形態と同一の構成部分については同一の符号を付して、詳細な説明は省略する。 [Third Embodiment]
FIG. 13 shows a third embodiment of the present invention. In the first embodiment described above, the inspection booth 11 is provided in the conveyance line L of the inspection process, and the body shell 1 passing through the inspection booth 11 is illuminated and photographed. Instead of this, an articulated robot arm 41 is installed. In addition, the same code | symbol is attached | subjected about the component same as 1st Embodiment, and detailed description is abbreviate | omitted.

すなわち、多関節ロボットアーム４１は検査工程を貫通する搬送ラインＬの一側に設置されており、その先端に設けたブラケット４１ａに１枚のカラー照明パネル１２と１台の表面撮影カメラ１４とが取付けられている。カラー照明パネル１２からは、第１実施形態と同様、ボディシェル１の表面塗装色と補色の関係にある照明光（補色光）が出射される。 That is, the articulated robot arm 41 is installed on one side of the conveyance line L that penetrates the inspection process, and one color illumination panel 12 and one surface photographing camera 14 are mounted on a bracket 41a provided at the tip thereof. Installed. Like the first embodiment, the color illumination panel 12 emits illumination light (complementary color light) having a complementary color relationship with the surface coating color of the body shell 1.

多関節ロボットアーム４１は、予め車種毎にティーチングされている動作に従い、先端のブラケット４１ａに取付けられているカラー照明パネル１２と表面撮影カメラ１４とを搬送ラインＬ上を移動するボディシェル１の移動方向と直行する方向へ、一定速度で往復動作させる。 The articulated robot arm 41 moves the body shell 1 that moves on the transport line L between the color illumination panel 12 attached to the bracket 41a at the front end and the surface photographing camera 14 in accordance with the operation taught in advance for each vehicle type. Reciprocating at a constant speed in a direction perpendicular to the direction.

そして、その間、カラー照明パネル１２から出射された補色光をボディシェル１の表面に照射し、その反射光を表面撮影カメラ１４で撮影する。尚、ボディシェル１の塗装色、及び車種の検出方法、補色の算出方法等については、第１実施形態と同一であるため、説明を省略する。又、この場合、ボディシェル１の車種、及び塗装色を、上述した第２実施形態と同様、カメラにて直接撮影して検出するようにしても良い。 In the meantime, the surface of the body shell 1 is irradiated with the complementary color light emitted from the color illumination panel 12 and the reflected light is photographed by the surface photographing camera 14. The painting color of the body shell 1, the vehicle type detection method, the complementary color calculation method, and the like are the same as those in the first embodiment, and thus the description thereof is omitted. In this case, the vehicle type and the paint color of the body shell 1 may be detected by directly photographing with a camera as in the second embodiment.

このように、本実施形態では、多関節ロボットアーム４１の先端にブラケット４１ａを介して取付けた１枚のカラー照明パネル１２でボディシェル１の表面を照射し、その反射光を１台の表面撮影カメラ１４で撮影するようにしたので、上述した第１実施形態に比し、構成が簡素化され、設備費の低減を図ることができる。又、多関節ロボットアーム４１の動作によりボディシェル１の全周をくまなく撮影することができるため、より高い精度で欠陥検査を行うことができる。 As described above, in this embodiment, the surface of the body shell 1 is irradiated with the single color illumination panel 12 attached to the tip of the articulated robot arm 41 via the bracket 41a, and the reflected light is photographed on one surface. Since the image is taken by the camera 14, the configuration is simplified and the equipment cost can be reduced as compared with the first embodiment described above. Further, since the entire circumference of the body shell 1 can be photographed by the operation of the articulated robot arm 41, defect inspection can be performed with higher accuracy.

尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば、ワークはボディシェル１に限らず完成車であっても良い。又、表示器１５に表示させるマーキングＭの大きさを検出された欠陥部位の大きさ（面積）に応じて変化させるようにしても良い。或いはマーキングＭの表示色を検出された欠陥部位の大きさ（面積）に応じて変化させるようにしても良い。更に、第１実施形態のＩＣタグはボディシェル１の特定部位に取付けるようにしても良い。 In addition, this invention is not restricted to embodiment mentioned above, For example, a workpiece | work may be not only the body shell 1 but a completed vehicle. Further, the size of the marking M displayed on the display unit 15 may be changed according to the size (area) of the detected defective part. Or you may make it change the display color of marking M according to the magnitude | size (area) of the detected defect site | part. Furthermore, the IC tag of the first embodiment may be attached to a specific part of the body shell 1.

１…ボディシェル、
２…台車、
４…ＩＣタグ、
５…タグリーダ、
１１…検査ブース、
１２…カラー照明パネル、
１３…カメラゲート、
１４…表面撮影カメラ、
１５…表示器、
２１…欠陥検査制御ユニット、
Ｒｃ，Ｇｃ，Ｂｃ…補色値、
３２…特徴部分撮影カメラ、
３３…塗装色撮影カメラ、
３４…通過検知ゲート、
４１…多関節ロボットアーム、
Ｌ…搬送ライン、
ＮＧ…欠陥部位、
Ｍ…マーキング、
Ｔ…テンプレート画像 1 ... Body shell,
2 ... cart,
4 ... IC tag,
5 ... Tag reader,
11 ... Inspection booth,
12. Color lighting panel,
13 ... Camera gate,
14 ... Surface shooting camera,
15 ... Display,
21 ... Defect inspection control unit,
Rc, Gc, Bc ... complementary color values,
32 ... Features shooting camera,
33 ... paint color camera,
34: Passage detection gate,
41 ... Articulated robot arm,
L ... Conveyance line,
NG ... defective part,
M ... marking,
T ... Template image

Claims

Paint color identification means for identifying the paint color of the workpiece;
An illumination source for illuminating the workpiece,
Workpiece imaging means for imaging the surface of the workpiece illuminated with illumination light from the illumination light source;
Surface defect detection means for detecting surface defects of the workpiece based on an image photographed by the workpiece photographing means;
Further, complementary color calculation means for obtaining a complementary color for the paint color based on the paint color of the workpiece identified by the paint color identification means;
Color signal output means for outputting a color signal corresponding to the complementary color obtained by the complementary color calculation means to the illumination light source ;
The complementary color calculation means subtracts each gradation of the R value, G value, and B value obtained based on the paint color of the work from the highest gradation of each of the R value, G value, and B value to obtain the R value, A paint surface inspection apparatus, characterized in that a gradation corresponding to each complementary color of the G value and the B value is calculated .

Having unique information storage means for storing unique information about the workpiece;
2. The paint surface inspection apparatus according to claim 1, wherein the paint color identification means acquires paint color information from the unique information stored in the unique information storage means.

First work identifying means for identifying the type of the work;
Display means for displaying an image corresponding to the type of the workpiece identified by the first workpiece identification means;
The first work identifying means acquires the work type information from the unique information stored in the unique information storage means,
3. The coating surface inspection apparatus according to claim 2, wherein the surface defect detection means marks a part where the surface defect of the work is detected on an image of the work displayed on the display means .

Having paint color photographing means for photographing the paint color of the workpiece;
The paint color identification means painted surface inspection apparatus according to claim 1, wherein the identifying the paint color based on image data captured by the coating color imaging means.

Characteristic part photographing means for photographing the characteristic part of the workpiece;
Second work identifying means for identifying the work based on image data of the characteristic part photographed by the characteristic part photographing means;
Display means for displaying an image corresponding to the type of the workpiece identified by the second workpiece identification means;
5. The coating surface inspection apparatus according to claim 4, wherein the surface defect detection means marks a part where the surface defect of the work is detected on an image of the work displayed on the display means .

The illumination light source is attached to the inner surface of the inspection booth that covers the transport line in a tunnel shape,
The coating surface inspection apparatus according to any one of claims 1 to 5, wherein a plurality of the work photographing means are arranged in the inspection booth and in a direction orthogonal to a transfer direction of the work.

The illumination light source and the workpiece photographing means are provided at the tip of a robot arm installed on one side of a transfer line for transferring the workpiece,
The robot arm is controlled so that the tip is movable in a direction perpendicular to the transfer direction of the workpiece,
The painted surface inspection apparatus according to claim 1, wherein the workpiece photographing unit photographs reflected light from the workpiece of illumination light emitted from the illumination light source.