JP6464052B2

JP6464052B2 - 分散型制御装置

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Publication number: JP6464052B2
Application number: JP2015149161A
Authority: JP
Inventors: 輝宣船津; 英則関根; 知明前原; 真輔井上; 武央西田
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2015-07-29
Filing date: 2015-07-29
Publication date: 2019-02-06
Anticipated expiration: 2035-07-29
Also published as: JP2017034324A

Description

本発明は産業機械などに用いられる制御システムに関わり、主に複数のユニットで全体を制御する分散型制御装置における制御機能の冗長化技術に関する。

近年の産業機械に用いられる制御装置は、機器と制御装置間の配線量の低減や、制御装置の装置サイズ低減を目的として、制御機器対象に応じて複数の制御ユニットに分割し、これらをネットワーク通信で接続して全体を制御する分散型制御装置の形態をとることがある。産業機械の一つであるエレベーターを例にとると、乗りかごの運行を制御する運行制御ユニット、巻き上げモータを制御するモータ制御ユニット、かごを制御するかご制御ユニット、ドア開閉を制御するドア制御ユニット、乗り場の操作盤を制御する乗場操作盤制御ユニット、複数の乗りかごをユーザの呼びに応じて最適に割り振る群管理制御ユニットに分割する等である。

しかし、このような分散型制御装置では、いずれかの制御ユニットに故障が発生した場合、一連の制御を継続することができず、例えばエレベーターの制御装置である場合は、安全装置によりエレベーターの運行を停止させる必要があった。

このような課題を解決する手段として、例えば、特許文献１記載のように制御を行うプロセッサを複数用意してそれぞれ同じ制御処理を行うとともに、正常であることを示す信号を出力し、この信号をもとに正常に動作している方の制御出力を選択して動作させる冗長化の方法が提供されている。

特開平４−４１９６０号公報

ここで、分散型制御装置のように複数の制御ユニットをネットワーク通信で接続して全体を制御する場合、ネットワーク上に複数の同一制御ユニットを接続することで一つの制御ユニットが故障した場合でも、他の同一の制御ユニットが出力する制御命令を用いて制御を継続することができる。このとき、複数の同一制御ユニットが同期して動作していない場合、複数の同一制御ユニットは１制御周期の範囲内で異なる制御命令を生成する可能性がある。この場合、複数の制御命令が同一になるまで１周期待って正しい制御命令として採用する等の方法が必要となり、周期単位の遅延が発生する。

複数の同一制御ユニットを同期して動作させる方法としては、例えばネットワーク上の一つの制御ユニットをマスタユニットとして動作させ、マスタユニットの指示に従って全体を同期させるなどの方式がとられる。しかし、いずれかの制御ユニットをマスタユニットとした場合、マスタユニットが故障した時に同期させる事ができず、制御が継続できなくなる課題がある。

上記課題を解決するために、複数の制御ユニットと、複数の制御ユニット間を接続する複数の通信経路を備える、で接続する分散型制御装置であって、複数の制御ユニットはそれぞれ制御ユニットを同期させる同期化手段を備え、同期化手段は、制御周期である周期カウント値をカウントし、周期カウント値が所定の値までカウントアップしたときに周期カウント値を０にリセットする周期カウンタと、同期化手段は中継回数情報を含む同期化パケットを送信する同期化パケット送信部と、他の制御ユニットから送信される同期化パケットを受信する同期化パケット受信部と、同期化パケットを送信したこともしくは他の制御ユニットから受信したことを示す同期化パケット送受信状況情報を格納する同期化パケット送受信フラグ格納部と、同期化パケットは制御ユニット間通信の第１の中継回数を備える構成であり、受信した同期化パケットに含まれる中継回数に１を加算した数に、予め設定される基本遅延値を乗算した値である同期化タイミング値を生成する同期化タイミング値計算部と、同期化パケット送受信状況情報が同期化パケット送受信状況が受信していない状況を示しているか、もしくは周期カウント値よりも同期化タイミング値が大きい場合に、周期カウント値として同期化タイミング値を設定し、受信した同期化パケットに含まれる中継回数に１を加算した値を中継回数とする同期化パケットを同期化パケット送信部を介して他の制御ユニットに送信し、同期化パケット送受信フラグ格納部に格納される同期化パケット送受信状況情報を同期化パケット送受信状況が受信している状況に更新する同期化タイミング比較設定部を備える、ことを特徴とする分散型制御装置を提供する。

一部の制御ユニットが故障した時でも制御を継続するために、同一の制御ユニットを複数ネットワーク上に接続する際に、複数の制御ユニットを同期して動作させるための同期化手段をマスタユニットなし構築できる。

本発明の実施形態に係わるエレベーター制御装置の基本構成を示す図である。本発明の実施形態に係わる同期化手段の構成例を示した図である。本発明の実施形態に係わる同期化手段のフローチャートを示した図である。本発明の実施形態に係わる同期化手段のタイミングチャートを示した図である。

以下，図面を参照して，一実施の形態について詳細を説明する。
図１は本実施例におけるエレベーター制御装置を例にとって示す基本構成を示す図である。なお、本分散型制御装置はエレベーター制御装置に限られるものではなく、一部の制御装置が故障した時でも制御を継続する機能を要求されるもの一般に有効である。例えば、鉄道、自動車、建設機器などである。

本実施例では、エレベーター制御装置における制御ユニットとして、それぞれ異なる号機の乗りかごの運行を制御する運行制御ユニット１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄと各運行制御ユニットを制御する群管理制御ユニット１０２ａ、１０２ｂを備える。群管理制御ユニット１０２ａ、１０２ｂはそれぞれ同じ制御処理を行い、いずれか一方が故障した場合でも、もう一方が動作することで全体の制御処理を継続する。また、実際には、この他にモータ制御ユニットやかご制御ユニットが備えるがここでは図示を省いている。また、各制御ユニットは他の制御ユニットとの通信を行うネットワーク制御部３００と図２に示す制御処理を行うプロセッサ４００とを備える。

群管理制御ユニット１０２ａは通信経路２００ａを介して運行制御ユニット１０１ａと、運行制御ユニット１０１ａは通信経路２００ｂを介して運行制御ユニット１０１ｂと、運行制御ユニット１０１ｂは通信経路２００ｃを介して運行制御ユニット１０１ｃと、運行制御ユニット１０１ｃは通信経路２００ｄを介して運行制御ユニット１０１ｄと、運行制御ユニット１０１ｄは通信経路２００ｅを介して群管理制御ユニット１０２ｂと接続される。各制御ユニットの接続は本例の接続形態に限ったものではなく、通信経路を介して全制御ユニットが接続されていればよい。通信経路２００ａ〜ｅは接続される制御ユニットがそれぞれ送受信できれば、いわゆる全２重接続であっても、半２重接続であってもよい。また、図１には、群管理制御ユニットを２つ、運行制御ユニットを４つのみ図示しているが、この数はこれに限ったものではない。これらエレベーター制御装置を構成する各制御ユニットはエレベーター本体に搭載又は接続される。また、エレベーター制御装置とエレベーター本体を合わせたものをエレベーターシステムと呼称する。

次に、図１を用いて各制御ユニットが出力する制御命令の動きについて説明する。群管理制御ユニット１０２ａは、運行制御ユニット１０１ａ〜１０１ｄが出力する制御命令をもとに制御演算を行い、運行制御ユニット１０１ａ〜１０１ｄに対して制御命令を出力する。運行制御ユニット１０１ａ〜１０１ｄが出力する制御命令は、例えば、各運行制御ユニットが制御するかごの現在位置や、エレベーター利用者が呼びボタン等で指示したかご呼び階等であり、群管理制御ユニット１０２ａが出力する制御命令は、前記ユーザが指示するかご呼び階に配車するかごを示したかご番号等である。群管理制御ユニット１０２ａが出力した制御命令は、通信経路２００ａ〜ｅを介して各制御ユニットに送信される。群管理制御ユニット１０２ｂも群管理制御ユニット１０２ａと同様の動作をする。

ここで、各制御ユニットは同一制御周期内で同一の制御命令をすでに受信している場合は新たに受信した制御命令を破棄する。例えば、運行制御ユニット１０１ａが、群管理制御ユニット１０２ａから送信された制御命令をすでに受信した状態で、同じ制御周期の同一制御命令を群管理制御ユニット１０２ｂから受信した場合には、その制御命令を破棄する。このとき、同一制御周期、同一制御命令であることが分かればよく、群管理制御ユニット１０２ａ、１０２ｂのどの制御ユニットから送信された制御命令であるかを判断する必要はない。

ここで、群管理制御ユニット１０２ａが故障した時は、群管理制御ユニット１０２ａは制御命令を出力しなくなるが、各制御ユニットは群管理制御ユニット１０２ｂが出力する制御命令を受信して制御を継続する。通常の状態から各制御ユニットは制御命令を出力しているのがいずれの群管理制御ユニットであるかを判別することなく動作しているため、故障によってどちらかの群管理制御ユニットが制御命令を出力しなくなっても支障なく制御を継続することができる。

このような動作を実現するためには、同一制御周期内で複数の群管理制御ユニットが同一の制御命令を出力する必要がある。これには、同一制御周期内で同一のタイミングで制御処理を行う同期化が必要となる。

図２を用いてネットワーク制御部３００が備える同期化手段３０１の詳細について説明する。ネットワーク制御部３００は、同期化手段３０１と複数の通信ポート３０２と通信制御部３０３とを備える。図２では通信ポート３０２を２つ備えた例で示している。通信ポート３０２は他の制御ユニットとの通信パケットの送受信処理を行う。通信制御部３０３は他の制御ユニットから受信した通信パケットをその種類に応じて同期化手段３０１もしくはプロセッサ４００に出力し、同期化手段３０１もしくはプロセッサ４００が出力する通信パケットを他の制御ユニットに送信する。また、通信制御部３０３は通信パケットが同一周期の同一制御命令をすでに受信している場合は、新たに受信した通信パケットを破棄する処理を行う。

同期化手段３０１は、周期カウンタ５００、同期化タイミング比較設定部５０１、同期化タイミング値計算部５０２、同期化パケット受信部５０３、同期化パケット送信部５０４、同期化パケット送受信フラグ格納部５０５を備える。本実施例では、同期化パケットは少なくとも、同期化パケットである事を示すフラグ情報と中継回数情報ＴＤが含まれている。周期カウンタ５００は、周期カウント値ＴＣを一定間隔でカウントアップし、予め設定される値に達した時点で周期トリガをプロセッサ４００に出力しつつ周期カウント値ＴＣをリセットして再度カウントアップする処理を繰り返す。同期化パケット受信部５０３は、他の制御ユニットが送信した同期化パケットを通信制御部３０３から受信し、同期化パケット内に格納される中継回数を第１の中継回数ＴＤ１として同期化タイミング値計算部５０２に出力する。同期化タイミング値計算部５０２は、第１の中継回数ＴＤ１に１を加算し、予め設定されるネットワークの通信遅延時間を示した基本遅延値ＢＤを掛けて同期化タイミング値ＴＰとし、同期化タイミング比較設定部５０１に出力する。同期化パケット送受信フラグ格納部５０５は、同期化タイミング比較設定部５０１によって同期化タイミング比較設定部によって同期化パケット送受信フラグＴＳを管理され、同期化パケットを受信もしくは送信した状態である場合は１をそうでない場合は０を格納する。同期化タイミング比較設定部５０１は、同期化タイミング値ＴＰを受け取った時に、同期化パケット送受信フラグＴＳが０の場合、もしくは周期カウント値ＴＣより同期化タイミング値ＴＰが大きい場合は、周期カウント値ＴＣを同期化タイミング値ＴＰに入れ替え、同期化パケット送受信フラグＴＳを１に設定するとともに、第１の中継回数ＴＤ１に１を加算した値を第２の中継回数ＴＤ２として同期化パケット生成部に出力する。ここで、第２の中継回数ＴＤ２は説明の便宜上ＴＤ１とＴＤ２の関係として、制御ユニットへのインプットであるＴＤ１とアウトプットであるＴＤ２を明確にするために単に中継回数ＴＤを呼称したものであり、中継回数としてＴＤ１とＴＤ２は同質であり、ＴＤ２を受領した制御ユニットは、ＴＤ１を受信したとして扱い動作する。同期化パケット送受信フラグＴＳが１であり、かつ同期化タイミング値ＴＰが小さい場合はなにもしない。ここで比較の大小は全体で統一されていればよく、逆の判定としてもよい。同期化タイミング比較設定部５０１は、周期カウント値ＴＣが予め設定された値（例えば、１周期分カウントした後に０にリセットされた時）になった場合は、同期化パケット送受信フラグＴＳを１に設定するとともに、第２の中継回数ＴＤ２を０として同期化パケット送信５０４に出力する。また、周期カウンタＴＣが予め設定された値（例えば、１周期分の半分の値）になった場合は、１周期の同期化が完了したと判断しリセットするために同期化パケット送受信フラグＴＳを０に設定する。同期化パケット送信部５０４は同期化タイミング比較設定部５０１が出力する第２の中継回数ＴＤ２に同期化パケットであることを示すフラグを付加した同期化パケットを生成し、通信制御部３０３に出力する。

次に図３のフローチャートを用いて同期化の手順を説明する。制御ユニットが各々のタイミングで起動した時に同期化パケット送受信フラグＴＳおよび同期カウント値ＴＣを０に設定した後（手順６０１）、周期カウント値ＴＣをカウントアップする（手順６０２）。周期カウント値ＴＣをカウントアップしている途中で他の制御ユニットから同期化パケットを受信した場合は手順６０９に進み、そうでない場合はカウントアップを続ける（手順６０３）。周期カウンタ値ＴＣが予め設定された値Ｃ１（例えば、1周期分の半分のカウント値）になった場合は（手順６０４）その周期の同期化が完了したと判断し次の周期の同期化の準備をするために、同期化パケット送受信フラグＴＳを０に設定し（手順６０８）、手順６０２に戻る。周期カウンタ値ＴＣが予め設定された値Ｃ２（例えば、1周期分のカウント値）になった場合は１周期分のカウントが終了したと判断し（手順６０５）、周期カウント値ＴＣをリセットする（手順６０６）なお、Ｃ１＜Ｃ２である。その後、第２の中継回数ＴＤ２を０に設定した同期化パケットを他の制御ユニットに送信するとともに同期化パケット同期化パケット同期化パケット同期化パケット送受信フラグＴＳを１に設定する（手順６０７）。また、手順６０３にて同期化パケットを受信した時には、同期化パケットに含まれる第１の中継回数ＴＤ１に１を加算し、基本遅延値ＢＤを乗じて同期化タイミング値ＴＰとする（手順６０９）。
同期化パケット送受信フラグＴＳが０の時、もしくは周期カウント値ＴＣより同期化タイミング値ＴＰの方が大きい場合は（手順６１０）、周期カウント値ＴＣを同期タイミング値ＴＰに入れ替えるとともに、第２の中継回数ＴＤ２を同期化タイミング値ＴＰに設定した同期化パケットを他の制御ユニットに送信する（手順６１１）。本手順では１周期毎に同期化を実施する例を示したが予め設定した複数州域に1度の頻度で同期化を実施してもよい。

次に図４のタイミングチャートを用いて、図１の接続構成のときに本実施例の同期化手段を用いて同期化を実施した場合の例について説明する。すべての制御ユニットにおいて動作は同じであるため、図４では、図１に記載の群管理制御ユニット１０２ａ、運行制御ユニット１０１ａ〜１０１ｄのみ記載して説明する。本例では、１周期を９９、基本遅延値ＢＤを８として説明する。

図４のＴ＝０のタイミングでは、各制御ユニットの周期カウンタＴＣは異なる値を示している。これを以下の手順によって各制御ユニットの周期カウンタＴＣの値を一致させる処理、すなわち同期化を行う。

Ｔ＝０では同期化パケット送受信フラグＴＳはいずれの制御ユニットでも０を示しており、同期化パケットを送受信していないことを示す。Ｔ＝１では、群管理制御ユニット１０２ａはＴＣ＝０の値を示しているため、接続される他の制御ユニット、すなわち運行制御ユニット１０１ａに第２の中継回数ＴＤ２を０とした同期化パケットを送信するとともに同期化パケット送受信フラグＴＳを１に設定する。

Ｔ＝４では、運行制御ユニット１０１ｃの周期カウンタＴＣが０であるため、運行制御ユニット１０１ｂに第２の中継回数ＴＤ２を０とした同期化パケットを送信するとともに同期化パケット送受信フラグＴＳを１に設定する。

Ｔ＝７では、運行制御ユニット１０１ｂの周期カウンタＴＣが０であるため、運行制御ユニット１０１ａおよび１０１ｃに第２の中継回数ＴＤ２を０とした同期化パケットを送信するとともに同期化パケット送受信フラグＴＳを１に設定する。

Ｔ＝９では、運行制御ユニット１０１ａは、群管理制御ユニット１０２ａが送信した同期化パケットを受信する。Ｔ＝９で受信するのはネットワークによる通信遅延を考慮した基本遅延値を本例では８としたためであり、実際の通信遅延に従ってこの値は決定される。運行制御ユニット１０１ａは受信した同期化パケットに格納される第１の中継回数ＴＤ１（＝０）に１を加算した値（＝１）に基本遅延値ＢＤ（＝８）を乗算し、同期化タイミング値ＴＰを８とする。ここで、同期化パケット送受信フラグＴＳは０であるため、周期カウント値ＴＣを同期化タイミング値ＴＰに入れ替えるとともに、運行制御ユニット１０１ｂに第２の中継回数ＴＤ２を１とした同期化パケットを送信するとともに同期化パケット送受信フラグＴＳを１に設定する。

Ｔ＝１２では、運行制御ユニット１０１ｂは、運行制御ユニット１０１ｃが送信した同期化パケットを受信する。運行制御ユニット１０１ｂは受信した同期化パケットに格納される第１の中継回数ＴＤ１（＝０）に１を加算した値（＝１）に基本遅延値ＢＤ（＝８）を乗算し、同期化タイミング値ＴＰを８とする。ここで、同期化パケット送受信フラグＴＳは１であるため、周期カウント値ＴＣと同期化タイミング値ＴＰを比較する。本例では、ＴＣは５であり、同期化タイミング値ＴＰは８であり方が大きいため、ＴＣをＴＰの値である８として入れ替えるとともに、運行制御ユニット１０１ａに第２の中継回数ＴＤ２を８とした同期化パケットを送信する。

Ｔ＝１５では、運行制御ユニット１０１ａは、運行制御ユニット１０１ｂが送信した同期化パケットを受信する。運行制御ユニット１０１ａは受信した同期化パケットに格納される第１の中継回数ＴＤ１（＝０）に１を加算した値（＝１）に基本遅延値ＢＤ（＝８）を乗算し、同期化タイミング値ＴＰを８とする。同期化パケット送受信フラグＴＳは１であるため、周期カウント値ＴＣ（＝１４）と同期化タイミング値ＴＰ（＝８）を比較し、同期化タイミング値ＴＰの方が小さいためなにも実施せずに同期化パケットを削除する。並行して、運行制御ユニット１０１ｃは、運行制御ユニット１０１ｂが送信した同期化パケットを受信し、同様に同期化パケットを転送せず削除する。

Ｔ＝１７では、運行制御ユニット１０１ｂは、運行制御ユニット１０１ａが送信した同期化パケットを受信する。運行制御ユニット１０１ｂは受信した同期化パケットに格納される第１の中継回数ＴＤ１（＝１）に１を加算した値（＝２）に基本遅延値ＢＤ（＝８）を乗算し、同期化タイミング値ＴＰを１６とする。同期化パケット送受信フラグＴＳは１であるため、周期カウント値ＴＣ（＝１３）と同期化タイミング値ＴＰ（＝１６）を比較し、同期化タイミング値ＴＰの方が大きいため入れ替えるとともに、運行制御ユニット１０１ｃに第２の中継回数ＴＤ２を２とした同期化パケットを送信する。

Ｔ＝２０では、運行制御ユニット１０１ａは、運行制御ユニット１０１ｂが送信した同期化パケットを受信する。運行制御ユニット１０１ａは受信した同期化パケットに格納される第１の中継回数ＴＤ１（＝１）に１を加算した値（＝２）に基本遅延値ＢＤ（＝８）を乗算し、同期化タイミング値ＴＰを１６とする。同期化パケット送受信フラグＴＳは１であるため、周期カウント値ＴＣ（＝１９）と同期化タイミング値ＴＰ（＝１６）を比較し、同期化タイミング値ＴＰの方が小さいためなにも実施せずに同期化パケットを転送せず削除する。

Ｔ＝２５では、運行制御ユニット１０１ｃは、運行制御ユニット１０１ｂが送信した同期化パケットを受信する。運行制御ユニット１０１ｃは受信した同期化パケットに格納される第１の中継回数ＴＤ１（＝２）に１を加算した値（＝３）に基本遅延値ＢＤ（＝８）を乗算し、同期化タイミング値ＴＰを２４とする。同期化パケット送受信フラグＴＳは１であるため、周期カウント値ＴＣ（＝２１）と同期化タイミング値ＴＰ（＝２４）を比較し、同期化タイミング値ＴＰの方が大きいため入れ替えるとともに、図示しない別の運行制御ユニットに第２の中継回数ＴＤ２を３とした同期化パケットを送信する。Ｔ＝２５の時点で図示する４つの制御ユニットの周期カウンタＴＣは一致し同期化が完了する。前記基本遅延値は、２つの制御ユニット間で通信を行うときの遅延値を設定する。すなわち、通信ポート３０２、通信制御部３０３で通信に関わる処理を実施する時間と、同期化手段３０１によって同期化に関わる処理を実施する時間を合わせたものである。また、通信制御部３０３は、複数の同期化パケットを同時に受信した場合にいずれかの同期化パケットを選択する処理を行った場合、選択されなかった同期化パケットの処理を待たせた時に、選択されなかった同期化パケットのみに待たせた分の遅延を同期化タイミング値ＴＰに加算する処理を行ってもよい。

実施例では、同期化パケットに中継回数を格納する例について説明したが、これは中継回数に基本遅延値ＢＤを乗算するなどによって計算された実遅延値を直接格納してもよい。この場合は、同期化タイミング値計算部５０２は同期化タイミング値として、実遅延値と基本遅延値ＢＤを加算した値を用いる。また、他の制御ユニットに同期化パケットを転送する場合には、同期化タイミング値を実遅延値として送信する。

１０１運行制御ユニット
１０２群管理ユニット
２００通信経路
３００ネットワーク制御部
３０１同期化手段
３０２通信ポート
３０３通信制御部
４００プロセッサ

Claims

複数の制御ユニットと、前記複数の制御ユニット間を接続する複数の通信経路を備える、
分散型制御装置であって、
前記複数の制御ユニットはそれぞれ前記制御ユニットを同期させる同期化手段を備え、
前記同期化手段は、
制御周期である周期カウント値をカウントし、前記周期カウント値が所定の値までカウントアップしたときに周期カウント値を０にリセットする周期カウンタと、
前記同期化手段は中継回数情報を含む同期化パケットを送信する同期化パケット送信部と、
他の制御ユニットから送信される前記同期化パケットを受信する同期化パケット受信部と、
前記同期化パケットを送信したこともしくは他の制御ユニットから受信したことを示す同期化パケット送受信状況情報を格納する同期化パケット送受信フラグ格納部と、
前記受信した同期化パケットに含まれる前記中継回数に１を加算した数に、予め設定される基本遅延値を乗算した値である同期化タイミング値を生成する同期化タイミング値計算部と、
前記同期化パケット送受信状況情報が前記同期化パケット送受信状況が受信していない状況を示しているか、もしくは前記周期カウント値よりも前記同期化タイミング値が大きい場合に、前記周期カウント値として前記同期化タイミング値を設定し、前記受信した同期化パケットに含まれる中継回数に１を加算した値を前記中継回数とする前記同期化パケットを前記同期化パケット送信部を介して他の制御ユニットに送信し、前記同期化パケット送受信フラグ格納部に格納される前記同期化パケット送受信状況情報を前記同期化パケット送受信状況が受信している状況に更新する同期化タイミング比較設定部を備える、
ことを特徴とする分散型制御装置。
請求項１に記載の分散型制御装置であって、
前記同期化タイミング比較設定部は、前記複数の制御ユニットのうち他の制御ユニットからの前記同期化パケット受信時に、前記同期化パケット送受信フラグ格納部に格納される前記同期化パケット送受信状況情報が前記同期化パケット送受信状況が受信している状況になっており、前記周期カウント値が前記同期化タイミング値以上である場合、前記受信した同期化パケットを他の制御に転送せず削除する、
ことを特徴とする分散型制御装置。
請求項２に記載の分散型制御装置であって、
前記基本遅延値は、２つの制御装置間でネットワーク通信を行う際の通信遅延に応じて設定されることを特徴とする分散型制御装置。
請求項２に記載の分散型制御装置であって、
前記同期化パケットは、同期化パケットであることを示す情報が含まれる
ことを特徴とする分散型制御装置。
請求項２に記載の分散型制御装置であって、
前記複数の制御ユニットはそれぞれ通信制御部を備え、
前記通信制御部は、複数の前記同期化パケットを同時に受信した時には、いずれかの前記同期化パケットを破棄するか、いずれかの前記同期化パケット選択して前記同期化手段に出力し、前記選択されなかった同期化パケットを選択された同期化パケットの処理が終わるまで保持し、
前記同期化タイミング値計算部は前記選択されなかった同期化パケットが前記同期化タイミング値を計算する時間に、前記通信制御部で保持された時間を加算する
ことを特徴とする分散型制御装置。
複数の制御ユニットと、前記複数の制御ユニット間を接続する複数の通信経路を備える、
分散型制御装置であって、
前記複数の制御ユニットはそれぞれ前記制御ユニットを同期させる同期化手段を備え、
前記同期化手段は、
制御周期である周期カウント値をカウントし、前記周期カウント値が所定の値までカウントアップしたときに周期カウント値を０にリセットする周期カウンタと、
前記同期化手段は制御ユニット間を中継したことによる通信遅延時間である実遅延値を含む同期化パケットを送信する同期化パケット送信部と、
他の制御ユニットから送信される前記同期化パケットを受信する同期化パケット受信部と、
前記同期化パケットを送信したこともしくは他の制御ユニットから受信したことを示す同期化パケット送受信状況情報を格納する同期化パケット送受信フラグ格納部と、
前記実遅延値に基本遅延値を加算した値である同期化タイミング値を生成する同期化タイミング値計算部と、
前記同期化パケット送受信状況情報が前記同期化パケット送受信状況が受信していない状況を示しているか、もしくは前記周期カウント値よりも前記同期化タイミング値が大きい場合に、前記周期カウント値として前記同期化タイミング値を設定し、前記同期化タイミング値を前記実遅延値とする前記同期化パケットを前記同期化パケット送信部を介して他の制御ユニットに送信し、前記同期化パケット送受信フラグ格納部に格納される前記同期化パケット送受信状況情報を前記同期化パケット送受信状況が受信している状況に更新する、同期化タイミング比較設定部を備える、
ことを特徴とする分散型制御装置。