JP6458967B2 - ロール軸アセンブリおよびそれを用いた雲台 - Google Patents

Description

本発明は撮影機器の分野に関し、特に、ロール軸アセンブリおよびそれを用いた雲台に関する。

雲台はビデオカメラを取り付けるために用いられる支持作業台であり、ビデオカメラは雲台に設置される。雲台に対する調整によってビデオカメラのレンズを調整することで、目標に正確に合った撮像を実現する。現在一般的な手持ち雲台のロール軸の軸アームとモータはいずれも別々に設計・加工され、ロール軸の軸アームはしばしば左アーム、横アーム、右アームの３部分に分けられ、最後にボルトを用いて固定し、最終的にモータと一体に組み立てられる。このような方式を用いることには、以下のようないくつかの欠点がある：

１．部品数が多く、組み立てが煩瑣であり、コストを抑えるのに不利である；

２．複数の部品を互いに嵌合するが、嵌合面の加工精度に関する要求が高い；

３．大量生産が、最後に組み立てた後の左右アームの軸受孔の同軸度を保証するのに不利である。

本発明の目的は、アセンブリの部品数を減少させ、組み立て工程を最適化し、加工・組み立てコストを低減可能なロール軸アセンブリおよびそれを用いた雲台を提供することにある。

本発明の実施形態は、第１の支持アームと、前記第１の支持アームと対称に設けられた第２の支持アームと、前記第１の支持アームと第２の支持アームを連結する連結アームと、第１の駆動装置とを備え、前記第１の支持アームに第１の軸受孔が開設されており、前記第２の支持アームは、前記連結アームから遠い一端に連結ベースが設けられており、前記連結ベースに第２の軸受孔と収容溝が開設されており、前記第２の軸受孔は前記収容溝と連通し、前記第１の支持アームと、連結アームと、第２の支持アームとが一体成形され、前記ロータアセンブリは前記収容溝内に直接収容される回転軸アセンブリとして実現される。

ここで、前記第１の支持アームは前記第２の支持アームとほぼ平行に設けられ、前記第１の支持アームと、第２の支持アームと、前記連結アームとが逆Ｕ字形構造を共に形成する。

ここで、前記第１の支持アームと、連結アームと、第２の支持アームとが、マグネシウム・アルミニウム合金ダイカストを用いて製造される。

ここで、前記第２の軸受孔は前記第１の軸受孔と対向して設けられかつ同軸に設けられる。

ここで、前記ロータアセンブリは、第１のモータ軸受と、ロータスチールリングと、磁石リングと、モータ回転軸とを備え、前記第１のモータ軸受は前記第２の軸受孔内に固定され、前記ロータスチールリングは前記収容溝内に収容され、前記収容溝内で回動することができ、前記ロータスチールリングは、中心に中心孔を開設した中空の円柱状であり、前記モータ回転軸は前記中心孔内に固定される。

ここで、前記モータ回転軸は、接着の方式により前記中心孔内に固定される。

ここで、前記ステータアセンブリは、ステータベースと、第２のモータ軸受と、ステータコイルベースと、回路基板と、ホールセンサと、電子ガバナ基板と、後蓋とを備え、前記ステータベースは前記連結ベースに固定され、前記第２のモータ軸受は前記ステータベース内に固定され、前記モータ回転軸の固定端は、前記第２の軸受孔と前記第１のモータ軸受を通過して前記第２のモータ軸受内に固定され、前記ステータコイルベースは前記第２のモータ軸受の外輪に嵌設され、前記ステータコイルベースに複数のコイルが設けられており、前記回路基板は前記ステータベース内に設けられ、前記ホールセンサは前記固定端に固定され、前記ホールセンサは、前記モータ回転軸の回転した角度を検出するために用いられ、前記電子ガバナ基板は前記後蓋内に固定され、前記後蓋は前記ステータベースに固定される。

ここで、前記ホールセンサは、ホール磁石と、前記ホール磁石を収容するためのホール磁石ベースとを備え、前記ホール磁石ベースは前記固定端に固定される。

ここで、前記ロータアセンブリは付勢ばねをさらに備え、前記付勢ばねは前記モータ回転軸に嵌設され、前記第１の駆動装置はスプリングワッシャをさらに備え、前記スプリングワッシャは、一端が前記第２のモータ軸受に当接保持され、他端が前記付勢ばねの、前記収容部から遠い一端に当接保持される。

本発明の実施形態は、第１の支持アームと、前記第１の支持アームと対称に設けられた第２の支持アームと、前記第１の支持アームと第２の支持アームを連結する連結アームと、第１の駆動装置とを備え、前記第１の支持アームに第１の軸受孔が開設されており、前記第２の支持アームは、前記連結アームから遠い一端に連結ベースが設けられており、前記連結ベースに第２の軸受孔と収容溝が開設されており、前記第２の軸受孔は前記収容溝と連通し、前記第１の支持アームと、連結アームと、第２の支持アームとが一体成形され、前記ロータアセンブリは前記収容溝内に直接収容される、画像形成装置を支持するための雲台として実現される。

ここで、前記第１の支持アームは前記第２の支持アームとほぼ平行に設けられ、前記第１の支持アームと、第２の支持アームと、前記連結アームとが逆Ｕ字形構造を共に形成する。

ここで、前記第１の支持アームと、連結アームと、第２の支持アームとが、マグネシウム・アルミニウム合金ダイカストを用いて製造される。

ここで、前記第２の軸受孔は前記第１の軸受孔と対向して設けられかつ同軸に設けられる。

ここで、前記ロータアセンブリは、第１のモータ軸受と、ロータスチールリングと、磁石リングと、モータ回転軸とを備え、前記第１のモータ軸受は前記第２の軸受孔内に固定され、前記ロータスチールリングは前記収容溝内に収容され、前記収容溝内で回動することができ、前記ロータスチールリングは、中心に中心孔を開設した中空の円柱状であり、前記モータ回転軸は前記中心孔内に固定される。

ここで、前記モータ回転軸は、接着の方式により前記中心孔内に固定される。

ここで、前記ステータアセンブリは、ステータベースと、第２のモータ軸受と、ステータコイルベースと、回路基板と、ホールセンサと、電子ガバナ基板と、後蓋とを備え、前記ステータベースは前記連結ベースに固定され、前記第２のモータ軸受は前記ステータベース内に固定され、前記モータ回転軸の固定端は、前記第２の軸受孔と前記第１のモータ軸受を通過して前記第２のモータ軸受内に固定され、前記ステータコイルベースは前記第２のモータ軸受の外輪に嵌設され、前記ステータコイルベースに複数のコイルが設けられており、前記回路基板は前記ステータベース内に設けられ、前記ホールセンサは前記固定端に固定され、前記ホールセンサは、前記モータ回転軸の回転した角度を検出するために用いられ、前記電子ガバナ基板は前記後蓋内に固定され、前記後蓋は前記ステータベースに固定される。

ここで、前記ホールセンサは、ホール磁石と、前記ホール磁石を収容するためのホール磁石ベースとを備え、前記ホール磁石ベースは前記固定端に固定される。

ここで、前記ロータアセンブリは付勢ばねをさらに備え、前記付勢ばねは前記モータ回転軸に嵌設され、前記第１の駆動装置はスプリングワッシャをさらに備え、前記スプリングワッシャは、一端が前記第２のモータ軸受に当接保持され、他端が前記付勢ばねの、前記収容部から遠い一端に当接保持される。

ここで、前記回転軸アセンブリは前記雲台のロール軸アセンブリであり、前記雲台は、前記ロール軸アセンブリと枢接されるピッチ軸アセンブリと、前記ロール軸アセンブリと枢接される平行移動軸アセンブリと、前記画像形成装置を支持するための支持体アセンブリとをさらに備える。

ここで、前記ピッチ軸アセンブリは、２つの第１の支柱と、２つの走行案内柱と、２つの第１の位置係止装置とを備え、前記走行案内柱は前記２つの第１の支柱に対してほぼ垂直であり、２つの前記走行案内柱は前記第１の位置係止装置を介して前記第１の支柱の長さ方向に沿って移動可能である。

ここで、前記第１の位置係止装置はスリーブリングを備え、前記スリーブリングに、係止保持孔と、前記係止保持孔の両側にそれぞれ設けられた２つの収容孔とが開設されており、前記係止保持孔の軸方向は前記収容孔の軸方向に対してほぼ垂直であり、前記係止保持孔の形状およびサイズはそれぞれ前記第１の支柱の形状およびサイズに対応しており、２つの前記第１の支柱が前記係止保持孔内にそれぞれ嵌設され、各々の前記収容孔は、２つの前記走行案内柱がほぼ平行に設けられるよう、前記走行案内柱の一端を収容するためにそれぞれ用いられる。

ここで、前記第１の位置係止装置は締め付け部品をさらに備え、前記締め付け部品を解放するかまたは締め付けることによって、２つの前記走行案内柱の、前記第１の支柱上での取り付け位置を調節する。

ここで、前記支持体アセンブリは、取り付け板と、前記取り付け板に摺動可能に設けられた支持板と、掛止押圧装置とをさらに備え、前記取り付け板は前記第１のアダプタに固定され、前記支持板は前記取り付け板に摺動可能に設けられ、前記掛止押圧装置は前記取り付け板の一つの側に設けられ、前記掛止押圧装置は前記支持板を前記取り付け板に固定するために用いられる。

ここで、前記支持体アセンブリは、前記走行案内柱に摺動可能に設けられた２つの第１のアダプタを備え、各々の前記第１のアダプタは、対向して設けられる第１の押圧体と第２の押圧体をいずれも備え、前記第１の押圧体と前記第２の押圧体との間に２つの円形挿入溝を形成し、前記走行案内柱は前記円形挿入溝に挿入され、前記第１の押圧体と前記第２の押圧体は共に第１のボルトを締め込み、前記第１のボルトを締め付けると、前記第１のアダプタが前記走行案内柱に固定され；前記第１のボルトを緩めると、前記第１のアダプタが前記走行案内柱上で前記走行案内柱の長さ方向に沿って摺動する。

ここで、前記第１のボルトのナットは第１のスパナに固設される。

ここで、各々の前記第１の支柱は連結端をいずれも備え、前記連結端に貫通孔が開設されており、前記貫通孔の軸方向は、前記第１の支柱の長さ方向に対してほぼ垂直であり、前記貫通孔内に回動軸を設け、前記回動軸の一端は前記第１の軸受孔内に収容されかつ前記軸受孔内で回動可能であり、前記回動軸の他端は前記貫通孔内に固定される。

ここで、前記モータ回転軸の、前記固定端から遠い回動端が、前記第１の軸受孔から遠い第１の支柱の貫通孔内に固定される。

ここで、前記連結アームに連結孔が開設されており、前記平行移動軸アセンブリは第２の駆動装置をさらに備え、前記第２の駆動装置の回転軸が前記連結孔内に回動連結され、前記ロール軸アセンブリを駆動して回動させるために用いられる。

ここで、前記平行移動軸アセンブリは、前記ロール軸アセンブリと連結される第３の支持アームと、バッテリとを備え、前記第２の駆動装置は前記第３の支持アーム内に設けられ、前記バッテリは前記第３の支持アームに設けられ、雲台全体が動作するときのために電気エネルギーを提供するために用いられる。

ここで、前記第２の駆動装置は、ロータアセンブリとステータアセンブリがいずれも前記第３の支持アーム内に直接収容されるブラシレスモータである。

ここで、前記第３の支持アームの、前記ロール軸アセンブリから遠い一端が連結板に連結され、前記連結板は前記第３の支持アームに対してほぼ垂直であり前記第２の駆動装置の回転軸に対してほぼ平行である。

ここで、前記雲台は駆動部と把持部とをさらに備え、前記駆動部はブラシレスモータであり、ロータアセンブリが前記連結板に連結される一方、ステータアセンブリは前記把持部内に固定され、前記駆動部は、前記平行移動軸アセンブリを駆動して回転させるために用いられる。

ここで、前記把持部は折れ曲がった棒状を呈し、前記把持部は第１の連結部と第１の支持部と手持ち部とを備え、前記第１の支持部は棒部品であり、前記第１の連結部は前記第１の支持部の幾何学的中心に固定連結され、前記第１の連結部は前記駆動部に連結される。

ここで、前記手持ち部は２つの柱形グリップであり、前記手持ち部は前記第１の支持部の両端に固定される。

ここで、前記把持部は提げ手を固設し、前記提げ手は前記第１の支持部の一つの側に固定され、前記第１の連結部に対向して設けられる。

従来技術に対し、本発明の前記回転軸アセンブリの前記第２の軸受孔は前記収容溝と連通し、前記第１の支持アームと、連結アームと、第２の支持アームとが一体成形され、前記ロータアセンブリは前記収容溝内に直接収容され、前記第２の軸受孔と前記第１の軸受孔との同軸度精度を保証することができ、アセンブリの部品数を減少させるとともに組み立て工程を最適化し、前記第１の駆動装置の回動抵抗を低減し、前記第１の駆動装置と前記回転軸アセンブリの回動円滑性を高め、また、前記ロータアセンブリを前記収容溝内に直接収容し、一方では材料を節約することができ、他方では組み立て工程を減少させている。

本発明が提供する雲台の立体組み立て概略図である。 図１中のロール軸アセンブリの立体組み立て概略図である。 図２中のロール軸アセンブリの立体組み立て概略図である。 図３中のロール軸アセンブリを他の角度から見た立体分解概略図である。 図２中のロール軸アセンブリの断面概略図である。

以下、本発明の実施形態における図面を参照しながら、本発明の実施形態における技術案について明確かつ十分に記述するが、当然ながら、記述される実施形態は本発明の一部の実施形態であるに過ぎず、すべての実施形態ではない。本発明における実施形態に基づき、当業者が、進歩性を有する作業を行っていない前提の下で得た他のあらゆる実施形態は、本発明が保護する範囲にいずれも含まれる。

以下、具体的な実施形態を参照しながら、本発明の実現について詳細に説明する。

図１を参照すると、本発明による雲台１００は、画像形成装置（図示せず）を支持するために用いられる。前記画像形成装置は、カメラ、ビデオカメラまたはレンズ等であってよい。

前記雲台１００は、ピッチ軸アセンブリ１０と、前記ピッチ軸アセンブリ１０に移動可能に設けられる支持体アセンブリ２０と、前記ピッチ軸アセンブリ１０と枢接し前記ピッチ軸アセンブリ１０を駆動して回動させることができるロール軸アセンブリ４０と、前記ロール軸アセンブリ４０と枢接し前記ロール軸アセンブリ４０を駆動して回動させることができる平行移動軸アセンブリ５０と、前記平行移動軸アセンブリ５０を駆動して回動させる駆動部４０ｂと、把持部６０とを備える。

前記ピッチ軸アセンブリ１０は、２つの第１の支柱１１と、２つの走行案内柱１２と、２つの第１の位置係止装置１３とを備える。２つの前記走行案内柱１２は前記２つの第１の支柱１１に垂直に設けられる。２つの前記走行案内柱１２は、前記第１の位置係止装置１３を介して前記第１の支柱１１の長さ方向に沿って移動することができ、前記第１の位置係止装置１３を介して２つの前記走行案内柱１２を前記第１の支柱１１の任意の位置に固定することができる。

具体的には、前記第１の支柱１１は円柱状であり、各々の前記第１の支柱１１は連結端１１０をいずれも備える。前記連結端１１０には貫通孔１１１が開設されている。本実施形態において、前記貫通孔１１１の軸方向は、前記第１の支柱１１の長さ方向に対してほぼ垂直である。ここで、前記貫通孔１１１内には回動軸１１２が設けられる。前記第１の支柱１１は他の形状であってもよいことが理解され得る。

本実施形態において、２つの走行案内柱１２はいずれも円柱状である。前記走行案内柱１２は他の形状であってもよいことが理解され得る。

２つの前記第１の位置係止装置１３は、スリーブリング１３ａと、締め付け部品１３４とを備える。前記スリーブリング１３ａには、係止保持孔１３０と、前記係止保持孔１３０の両側にそれぞれ設けられた２つの収容孔１３２とが開設されている。前記係止保持孔１３０の軸方向は、前記収容孔１３２の軸方向に対してほぼ垂直である。前記係止保持孔１３０の形状およびサイズはそれぞれ前記第１の支柱１１の形状およびサイズに対応している。２つの前記第１の支柱１１が前記係止保持孔１３０内にそれぞれ嵌設される。各々の前記収容孔１３２は、２つの前記走行案内柱１２がほぼ平行に設けられるよう、前記走行案内柱１２の一端を収容するためにそれぞれ用いられる。前記第１のねじ孔１３６の軸方向は、前記収容孔１３２の軸方向に対してほぼ垂直である。

前記締め付け部品１３４は、前記第１の位置係止装置１３を前記第１の支柱１１の任意の位置に締め付けるために用いられる。具体的には、前記締め付け部品１３４はクリップであり、金属材料を用いる。前記締め付け部品１３４は、前記スリーブリング１３ａに圧力を加えて、前記第１の支柱１１を挟み付けるために前記スリーブリング１３ａの係止保持孔１３０の孔径を縮小させることができる。本実施形態において、前記締め付け部品１３４を緩めるかまたは締め付けることによって、２つの前記走行案内柱１２の、前記第１の支柱１１上での取り付け位置を調節することができる。

前記支持体アセンブリ２０は、前記走行案内柱１２に摺動可能に設けられた２つの第１のアダプタ２３と、取り付け板２４と、前記取り付け板２４に摺動可能に設けられた支持板２５と、掛止押圧装置２６とを備える。前記取り付け板２４は前記第１のアダプタ２３に固定される。本実施形態において、前記取り付け板２４はボルトによって前記第１のアダプタ２３に固定される。前記支持板２５は前記取り付け板２４に摺動可能に設けられる。前記掛止押圧装置２６は前記取り付け板２４の一側に設けられ、前記掛止押圧装置２６は、前記支持板２５を前記取り付け板２４の任意の位置に固定するために用いられる。

前記第１のアダプタ２３の摺動を調節できるように、各々の前記第１のアダプタ２３はいずれも、対向して設けられる第１の押圧体２３１と第２の押圧体２３２とを備え、前記第１の押圧体２３１と前記第２の押圧体２３２との間に２つの円形挿入溝２３０を形成し、前記走行案内柱１２は前記円形挿入溝２３０内に挿入され、前記第１の押圧体２３１と前記第２の押圧体２３２には共に第１のボルト２３３を締め込む。前記第１のボルト２３３を締め付けると、前記第１のアダプタ２３が前記走行案内柱１２に固定されており、前記第１のボルト２３３を緩めると、前記第１のアダプタ２３が前記走行案内柱１２上で前記走行案内柱１２の長さ方向に沿って摺動する。

本実施形態において、前記第１のボルト２３３のナットは第１のスパナ２３４に固設され、前記第１のスパナ２３４は前記第１のボルト２３３の長さ方向に垂直に延び、前記第１のスパナ２３４を回して前記第１のボルト２３３の締め付け方向に回転させて前記第１のボルト２３３の締め付けを実現し、逆に、前記第１のスパナ２３４を回して前記第１のボルト２３３の締め付け方向と逆向きに回転させて前記第１のボルト２３３の緩めを実現し、ひいては、前記第１のアダプタ２３の摺動と固定を調節する。

前記取り付け板２４は、前記第２の押圧体２３２に固定される。前記取り付け板２４には、第１の摺動溝２４３０が設けられている。

前記支持板２５には、長さに沿って均等に配列された複数のボルト孔２５ａが設けられており、前記画像形成装置をボルトで連結するために用いられる。複数の前記ボルト孔２５ａを利用して、多くの異なる規格の画像形成装置に適合させることができる一方、複数の前記ボルト孔２５ａを利用して、前記支持板２５上での前記画像形成装置の位置を調節することもできる。本実施形態において、前記支持板２５の２つの外側壁には、前記第１の摺動溝２４３０に対応する位置に、前記第１の摺動溝２４３０と適合する第２の摺動溝２５０が設けられている。本実施形態において、前記第２の摺動溝２５０は摺動蟻溝である。

前記掛止押圧装置２６は、前記支持板２５と前記取り付け板２４との間の締め付けの緩めを実現し、ひいては、前記取り付け板２４上での前記支持板２５の摺動と固定を調節するために用いられる。

図２〜５を併せて参照すると、前記ロール軸アセンブリ４０は、第１の支持アーム４１と、前記第１の支持アーム４１と対称に設けられた第２の支持アーム４２と、前記第１の支持アーム４１と第２の支持アーム４２を連結する連結アーム４３と、第１の駆動装置４４とを備える。

前記第１の支持アーム４１は前記第２の支持アーム４２とほぼ平行に設けられる。前記第１の支持アーム４１と、第２の支持アーム４２と、前記連結アーム４３とが逆Ｕ字形構造を共に形成する。前記第１の支持アーム４１に第１の軸受孔４１０が開設されている。前記第２の支持アーム４２は、前記連結アーム４３から遠い一端に連結ベース４２ａが設けられており、前記連結ベース４２ａに第２の軸受孔４２０と収容溝４２１が開設されている。前記第２の軸受孔４２０は前記収容溝４２１と連通する。前記第２の軸受孔４２０は前記第１の軸受孔４１０と対向して設けられかつ同軸に設けられる。本実施形態において、前記第２の軸受孔４２０と前記第１の軸受孔４１０の同軸度精度を保証し、アセンブリの部品数を減少させるとともに組み立て工程を最適化し、前記第１の駆動装置４４の回動抵抗を低減し、前記第１の駆動装置４４と前記ロール軸アセンブリ４０の回動円滑性を高めるために、前記第１の支持アーム４１と連結アーム４３と第２の支持アーム４２とが一体成形され、マグネシウム・アルミニウム合金ダイカストを用いて製造される。前記回動軸１１２の一端は前記第１の軸受孔４１０内に収容されかつ前記軸受孔４１０内で回動可能であり、前記回動軸１１２の他端は前記第１の支柱１１の貫通孔１１１内に固定される。前記連結アーム４３に連結孔４３０が開設されている。

本実施形態において、前記第１の駆動装置４４は、ロータアセンブリ４４１とステータアセンブリ４４２を備えるブラシレスモータである。

前記ロータアセンブリ４４１は、第１のモータ軸受４４１０と、ロータスチールリング４４１１と、磁石リング４４１２と、モータ回転軸４４１３と、付勢ばね４４１４とを備える。前記第１のモータ軸受４４１０は前記第２の軸受孔４２０内に固定される。前記ロータスチールリング４４１１は前記収容溝４２１内に収容され、前記収容溝４２１内で回動することができる。前記ロータスチールリング４４１１は、中心に中心孔４４１ｂを開設した中空の円柱状である。前記ロータスチールリング４４１１は収容部４４１ａを備え、前記収容部４４１ａは前記中心孔４４１ｂを取り囲む。本実施形態において、前記モータ回転軸４４１３は、接着の方式により前記ロータスチールリング４４１１の中心孔４４１ｂ内に固定される。前記付勢ばね４４１４は前記モータ回転軸４４１３に嵌設され、一端が前記収容部４４１ａに当接保持される。

前記ステータアセンブリ４４２は、ステータベース４４２１と、第２のモータ軸受４４２２と、ステータコイルベース４４２４と、回路基板４４２５と、ホールセンサ４４２６と、電子ガバナ基板４４２７と、後蓋４４２８とを備える。本実施形態において、前記ステータベース４４２１はボルトによって前記連結ベース４２ａに固定される。前記第２のモータ軸受４４２２は前記ステータベース４４２１内に固定される。前記モータ回転軸４４１３の固定端４４１９は、前記第２の軸受孔４２０と前記第１のモータ軸受４４１０を通過して前記第２のモータ軸受４４２２内に固定される。前記モータ回転軸４４１３の、前記固定端４４１９から遠い回動端４４１９ａが、前記第１の軸受孔４１０から遠い第１の支柱１１の貫通孔内１１１に固定される。前記ステータコイルベース４４２４は前記第２のモータ軸受４４２２の外輪に嵌設され、前記ステータコイルベース４４２４に複数のコイル（図示せず）が設けられている。前記回路基板４４２５は前記ステータベース４４２１内に設けられる。前記ホールセンサ４４２６は、ホール磁石４４２ａと、前記ホール磁石４４２ａを収容するためのホール磁石ベース４４２ｂとを備える。前記ホール磁石ベース４４２ｂは前記モータ回転軸４４１３の前記固定端４４１９に固定される。前記ホールセンサ４４２６は、前記モータ回転軸４４１３の回転した角度を検出する、角度センサとしての役割のために用いられる。前記電子ガバナ基板４４２７は前記後蓋４４２８内に固定され、前記電子ガバナ基板４４２７は前記第１の駆動装置４４の回転数を制御するために用いられる。前記後蓋４４２８は前記ステータベース４４２１に固定される。

本実施形態において、前記第１の駆動装置４４はスプリングワッシャ４７をさらに備え、前記スプリングワッシャ４７は、一端が前記第２のモータ軸受４４２２に当接保持され、他端が前記付勢ばね４４１４の他端、すなわち前記収容部４４１ａから遠い一端に当接保持される。前記第１の駆動装置４４内に前記スプリングワッシャ４７と付勢ばね４４１４を設ければ、前記第１のモータ軸受４４１０と前記第２のモータ軸受４４２２の隙間を解消し、２つの軸受の内外輪の接触剛性を高め、ひいては、雲台１００の剛性を高めることができる。

他の実施形態において、材料を節約し生産コストを低減するために、前記スプリングワッシャ４７と付勢ばね４４１４とを設けなくてもよいことが理解され得る。

本実施形態において、前記第１の駆動装置４４のロータアセンブリ４４１の前記第１のモータ軸受４４１０と、ロータスチールリング４４１１と、磁石リング４４１２と、モータ回転軸４４１３と、付勢ばね４４１４とが前記ロール軸アセンブリ４０の第２の支持アーム４２の連結ベース４２ａ内に直接収容される。第１のモータ軸受４４１０と、ロータスチールリング４４１１と、磁石リング４４１２と、モータ回転軸４４１３と、付勢ばね４４１４とを収容するように、ロータベースを追加することを避けることができ、材料を節約している。一方、組み立てる際に、一体に組み立てられたロータベースと、第１のモータ軸受４４１０と、ロータスチールリング４４１１と、磁石リング４４１２と、モータ回転軸４４１３と、付勢ばね４４１４とを前記第２の支持アーム４２の連結ベース４２ａ内に再び組み付けることを減少させ、組み立て工程を減少させている。

前記第１の駆動装置４４のモータ回転軸４４１３は、そのうちの１つの前記第１の支柱１１の前記貫通孔１１１と固接され、前記ピッチ軸アセンブリ１０を動かして回動させるように前記第１の支柱１１を駆動して回動させるために用いられる。本実施形態において、前記第１の駆動装置４４のモータ回転軸４４１３の軸方向は、前記第２の支持アーム４２の長さ方向に対してほぼ垂直である。前記第１の駆動装置４４は、画像形成装置の撮影角度を調整するとともにさまざまな姿勢に適応するために回転数の大きさを適時調整するように前記ピッチ軸アセンブリ１０を駆動して回動させる。

前記第１の駆動装置４４はブラシ付きモータまたはモータ等であってもよく、本実施形態に限定されないことが理解され得る。

前記平行移動軸アセンブリ５０は、第３の支持アーム５３と、第２の駆動装置５４と、連結板５５と、バッテリ５７とを備える。前記第２の駆動装置５４は前記第３の支持アーム５３内に設けられ、前記バッテリ５７は前記第３の支持アーム５３に設けられ、前記雲台１００全体が作動するときのために電気エネルギーを提供するために用いられる。本実施形態において、前記第２の駆動装置５４は、ロータアセンブリとステータアセンブリがいずれも前記第３の支持アーム５３内に直接収容されるブラシレスモータでもあり、すなわち、前記第３の支持アーム５３がそのまま、前記第２の駆動装置５４のロータアセンブリとステータアセンブリを収容するためのハウジングになることにより、ハウジングをさらに追加的に設ける必要がなくなり、コストを節約している。

他の実施形態において、前記第２の駆動装置５４にハウジングを追加的に設けてもよく、組み立てる際に、ロータアセンブリとステータアセンブリを収容するためのハウジングを前記第３の支持アーム５３に組み付けることが理解され得る。

前記第２の駆動装置５４は、前記ロール軸アセンブリ４０を駆動して回動させるために用いられる。具体的には、前記第２の駆動装置５４の回転軸５４０が前記連結アーム４３の前記連結孔４３０内に固定され、前記ロール軸アセンブリ４０を駆動して回動させるために用いられる。

前記第３の支持アーム５３の、前記ロール軸アセンブリ４０から遠い一端が前記連結板５５に連結される。前記連結板５５は、前記第３の支持アーム５３に対してほぼ垂直であり、前記第２の駆動装置５４の回転軸に対してほぼ平行である。

本実施形態において、前記駆動部４０ｂは、ロータアセンブリとステータアセンブリがいずれも前記連結板５５内に直接収容されるブラシレスモータでもあり、すなわち、前記連結板５５がそのまま、前記駆動部４０ｂのロータアセンブリとステータアセンブリを収容するためのハウジングになることにより、ハウジングをさらに追加的に設ける必要がなくなり、コストを節約している。

他の実施形態において、前記駆動部４０ｂにハウジングを追加的に設けてもよく、組み立てる際に、ロータアセンブリとステータアセンブリを収容するためのハウジングを前記連結板５５に組み付けることが理解され得る。前記駆動部４０ｂは、前記平行移動軸アセンブリ５０を駆動するために用いられ、水平方向に３６０°回転可能である。

前記把持部６０は折れ曲がった棒状を呈する。具体的には、前記把持部６０は、第１の連結部６０１と、第１の支持部６０２と、手持ち部６０３とを備える。前記第１の支持部６０２は棒部品であり、前記第１の連結部６０１は前記第１の支持部６０２の幾何学的中心に固定連結される。前記第１の連結部６０１は前記駆動部４０ｂに連結される。

前記手持ち部６０３は２つの柱形グリップであり、前記手持ち部６０３は前記第１の支持部６０２の両端に固定される。

前記把持部６０に提げ手６０４を固設し、前記提げ手６０４は、前記第１の支持部６０２の一つの側に固定され、前記第１の連結部６０１に対向して設けられ、前記雲台１００を使用しないときに任意に携帯することができ、力を節約するのに便利である。当然ながら、他の実施形態において、前記把持部６０に締め付け機構を設けることによりラダーに固定し、機械を利用して前記雲台１００を自動的に移動させることも実現可能である。

本発明の前記ロール軸アセンブリの前記第２の軸受孔は前記収容溝と連通し、前記第１の支持アームと、連結アームと、第２の支持アームとが一体成形され、前記ロータアセンブリは前記収容溝内に直接収容され、前記第２の軸受孔と前記第１の軸受孔との同軸度精度を保証することができ、アセンブリの部品数を減少させるとともに組み立て工程を最適化し、前記第１の駆動装置の回動抵抗を低減し、前記第１の駆動装置と前記回転軸アセンブリの回動円滑性を高め、また、前記ロータアセンブリを前記収容溝内に直接収容し、一方では材料を節約することができ、他方では組み立て工程を減少させている。

上記は本発明の実施形態であるに過ぎず、それゆえに本発明の特許請求の範囲を限定するものではなく、本発明の明細書および図面の内容を利用して行われる、同等の構造または同等のプロセス変換、もしくは他の関連する技術分野に直接的または間接的に応用される場合はすべて、同じ理由で、いずれも本発明の特許保護の範囲に含まれる。

Claims (41)

1. 第１の支持アームと、
   前記第１の支持アームと対称に設けられた第２の支持アームと、
   前記第１の支持アームと前記第２の支持アームを連結する連結アームと、
   第１の駆動装置と
   を備え、
   前記第１の支持アームには、第１の軸受孔が開設されており、
   前記第２の支持アームは、前記連結アームから遠い一端に連結ベースが一体成形されており、前記連結ベースに第２の軸受孔と収容溝が開設されており、前記第２の軸受孔が前記収容溝と連通し、
   前記第１の駆動装置はロータアセンブリとステータアセンブリを備える回転軸アセンブリであって、
   前記第１の支持アームと、前記連結アームと、前記第２の支持アームとは、一体成形され、
   前記ロータアセンブリは、前記収容溝内に直接収容される、回転軸アセンブリ。
2. 前記第１の支持アームは、前記第２の支持アームとほぼ平行に設けられ、前記第１の支持アームと、前記第２の支持アームと、前記連結アームとが逆Ｕ字形構造を共に形成する、請求項１に記載の回転軸アセンブリ。
3. 前記第１の支持アームと、前記連結アームと、前記第２の支持アームとは、マグネシウムおよびアルミニウム合金ダイカストを用いて製造される、請求項１または２に記載の回転軸アセンブリ。
4. 前記第２の軸受孔は、前記第１の軸受孔と対向して設けられかつ同軸に設けられる、請求項１から３の何れか１つに記載の回転軸アセンブリ。
5. 前記ロータアセンブリは、第１のモータ軸受と、ロータスチールリングと、磁石リングと、モータ回転軸とを備え、
   前記第１のモータ軸受は、前記第２の軸受孔内に固定され、
   前記ロータスチールリングは、前記収容溝内に収容され、前記収容溝内で回動することができ、
   前記ロータスチールリングは、中心に中心孔を開設した中空の円柱状であり、
   前記モータ回転軸は、前記中心孔内に固定される、請求項１から４の何れか１つに記載の回転軸アセンブリ。
6. 前記モータ回転軸は、接着の方式により前記中心孔内に固定される、請求項５に記載の回転軸アセンブリ。
7. 前記ステータアセンブリは、ステータベースと、第２のモータ軸受と、ステータコイルベースと、回路基板と、ホールセンサと、電子ガバナ基板と、後蓋とを備え、
   前記ステータベースは前記連結ベースに固定され、
   前記第２のモータ軸受は、前記ステータベース内に固定され、
   前記モータ回転軸の固定端は、前記第２の軸受孔と前記第１のモータ軸受を通過して前記第２のモータ軸受内に固定され、
   前記ステータコイルベースは、前記第２のモータ軸受の外輪に嵌設され、
   前記ステータコイルベースには、複数のコイルが設けられており、
   前記回路基板は前記ステータベース内に設けられ、
   前記ホールセンサは、前記固定端に固定され、前記ホールセンサは、前記モータ回転軸の回転した角度を検出するために用いられ、
   前記電子ガバナ基板は、前記後蓋内に固定され、
   前記後蓋は前記ステータベースに固定される、請求項５に記載の回転軸アセンブリ。
8. 第１の支持アームと、
   前記第１の支持アームと対称に設けられた第２の支持アームと、
   前記第１の支持アームと前記第２の支持アームを連結する連結アームと、
   第１の駆動装置と
   を備え、
   前記第１の支持アームには、第１の軸受孔が開設されており、
   前記第２の支持アームは、前記連結アームから遠い一端に連結ベースが設けられており、前記連結ベースに第２の軸受孔と収容溝が開設されており、前記第２の軸受孔が前記収容溝と連通し、
   前記第１の駆動装置はロータアセンブリとステータアセンブリを備える回転軸アセンブリであって、
   前記第１の支持アームと、前記連結アームと、前記第２の支持アームとは、一体成形され、
   前記ロータアセンブリは、前記収容溝内に直接収容され、
   前記ロータアセンブリは、第１のモータ軸受と、ロータスチールリングと、磁石リングと、モータ回転軸とを備え、
   前記第１のモータ軸受は、前記第２の軸受孔内に固定され、
   前記ロータスチールリングは、前記収容溝内に収容され、前記収容溝内で回動することができ、
   前記ロータスチールリングは、中心に中心孔を開設した中空の円柱状であり、
   前記モータ回転軸は、前記中心孔内に固定され、
   前記ステータアセンブリは、ステータベースと、第２のモータ軸受と、ステータコイルベースと、回路基板と、ホールセンサと、電子ガバナ基板と、後蓋とを備え、
   前記ステータベースは前記連結ベースに固定され、
   前記第２のモータ軸受は、前記ステータベース内に固定され、
   前記モータ回転軸の固定端は、前記第２の軸受孔と前記第１のモータ軸受を通過して前記第２のモータ軸受内に固定され、
   前記ステータコイルベースは、前記第２のモータ軸受の外輪に嵌設され、
   前記ステータコイルベースには、複数のコイルが設けられており、
   前記回路基板は前記ステータベース内に設けられ、
   前記ホールセンサは、前記固定端に固定され、前記ホールセンサは、前記モータ回転軸の回転した角度を検出するために用いられ、
   前記電子ガバナ基板は、前記後蓋内に固定され、
   前記後蓋は前記ステータベースに固定される、回転軸アセンブリ。
9. 前記ホールセンサは、ホール磁石と、前記ホール磁石を収容するためのホール磁石ベースとを備え、
   前記ホール磁石ベースは、前記固定端に固定される、請求項７または８に記載の回転軸アセンブリ。
10. 前記ロータアセンブリは、付勢ばねをさらに備え、
    前記付勢ばねは、前記モータ回転軸に嵌設され、
    前記第１の駆動装置は、スプリングワッシャをさらに備え、
    前記スプリングワッシャは、一端が前記第２のモータ軸受に当接保持され、他端が前記付勢ばねの、収容部から遠い一端に当接保持される、請求項７から９の何れか１つに記載の回転軸アセンブリ。
11. 回転軸アセンブリを備え、
    前記回転軸アセンブリは、第１の支持アームと、前記第１の支持アームと対称に設けられた第２の支持アームと、前記第１の支持アームと前記第２の支持アームを連結する連結アームと、第１の駆動装置とを備え、
    前記第１の支持アームには、第１の軸受孔が開設されており、
    前記第２の支持アームは、前記連結アームから遠い一端に連結ベースが一体成形されており、前記連結ベースに第２の軸受孔と収容溝が開設されており、前記第２の軸受孔が前記収容溝と連通し、
    前記第１の駆動装置は、ロータアセンブリと、ステータアセンブリとを備える画像形成装置を支持するための雲台であって、
    前記第１の支持アームと、前記連結アームと、前記第２の支持アームとは、一体成形され、
    前記ロータアセンブリは、前記収容溝内に直接収容される、雲台。
12. 前記第１の支持アームは、前記第２の支持アームとほぼ平行に設けられ、
    前記第１の支持アームと、前記第２の支持アームと、前記連結アームとが逆Ｕ字形構造を共に形成する、請求項１１に記載の雲台。
13. 前記第１の支持アームと、前記連結アームと、前記第２の支持アームとは、マグネシウムおよびアルミニウム合金ダイカストを用いて製造される、請求項１１または１２に記載の雲台。
14. 前記第２の軸受孔は、前記第１の軸受孔と対向して設けられかつ同軸に設けられる、請求項１１から１３の何れか１つに記載の雲台。
15. 前記ロータアセンブリは、第１のモータ軸受と、ロータスチールリングと、磁石リングと、モータ回転軸とを備え、
    前記第１のモータ軸受は、前記第２の軸受孔内に固定され、
    前記ロータスチールリングは、前記収容溝内に収容され、前記収容溝内で回動することができ、
    前記ロータスチールリングは、中心に中心孔を開設した中空の円柱状であり、
    前記モータ回転軸は、前記中心孔内に固定される、請求項１１から１４の何れか１つに記載の雲台。
16. 前記モータ回転軸は、接着の方式により前記中心孔内に固定される、請求項１５に記載の雲台。
17. 前記ステータアセンブリは、ステータベースと、第２のモータ軸受と、ステータコイルベースと、回路基板と、ホールセンサと、電子ガバナ基板と、後蓋とを備え、
    前記ステータベースは、前記連結ベースに固定され、
    前記第２のモータ軸受は、前記ステータベース内に固定され、
    前記モータ回転軸の固定端は、前記第２の軸受孔と前記第１のモータ軸受を通過して前記第２のモータ軸受内に固定され、
    前記ステータコイルベースは、前記第２のモータ軸受の外輪に嵌設され、前記ステータコイルベースに複数のコイルが設けられており、
    前記回路基板は、前記ステータベース内に設けられ、
    前記ホールセンサは、前記固定端に固定され、前記ホールセンサは、前記モータ回転軸の回転した角度を検出するために用いられ、
    前記電子ガバナ基板は、前記後蓋内に固定され、
    前記後蓋は、前記ステータベースに固定される、請求項１５または１６に記載の雲台。
18. 回転軸アセンブリを備え、
    前記回転軸アセンブリは、第１の支持アームと、前記第１の支持アームと対称に設けられた第２の支持アームと、前記第１の支持アームと前記第２の支持アームを連結する連結アームと、第１の駆動装置とを備え、
    前記第１の支持アームには、第１の軸受孔が開設されており、
    前記第２の支持アームは、前記連結アームから遠い一端に連結ベースが設けられており、前記連結ベースに第２の軸受孔と収容溝が開設されており、前記第２の軸受孔が前記収容溝と連通し、
    前記第１の駆動装置は、ロータアセンブリと、ステータアセンブリとを備える画像形成装置を支持するための雲台であって、
    前記第１の支持アームと、前記連結アームと、前記第２の支持アームとは、一体成形され、
    前記ロータアセンブリは、前記収容溝内に直接収容され、
    前記ロータアセンブリは、第１のモータ軸受と、ロータスチールリングと、磁石リングと、モータ回転軸とを備え、
    前記第１のモータ軸受は、前記第２の軸受孔内に固定され、
    前記ロータスチールリングは、前記収容溝内に収容され、前記収容溝内で回動することができ、
    前記ロータスチールリングは、中心に中心孔を開設した中空の円柱状であり、
    前記モータ回転軸は、前記中心孔内に固定され、
    前記ステータアセンブリは、ステータベースと、第２のモータ軸受と、ステータコイルベースと、回路基板と、ホールセンサと、電子ガバナ基板と、後蓋とを備え、
    前記ステータベースは、前記連結ベースに固定され、
    前記第２のモータ軸受は、前記ステータベース内に固定され、
    前記モータ回転軸の固定端は、前記第２の軸受孔と前記第１のモータ軸受を通過して前記第２のモータ軸受内に固定され、
    前記ステータコイルベースは、前記第２のモータ軸受の外輪に嵌設され、前記ステータコイルベースに複数のコイルが設けられており、
    前記回路基板は、前記ステータベース内に設けられ、
    前記ホールセンサは、前記固定端に固定され、前記ホールセンサは、前記モータ回転軸の回転した角度を検出するために用いられ、
    前記電子ガバナ基板は、前記後蓋内に固定され、
    前記後蓋は、前記ステータベースに固定される、雲台。
19. 前記ホールセンサは、ホール磁石と、前記ホール磁石を収容するためのホール磁石ベースとを備え、
    前記ホール磁石ベースは、前記固定端に固定される、請求項１７または１８に記載の雲台。
20. 前記ロータアセンブリは、付勢ばねをさらに備え、
    前記付勢ばねは、前記モータ回転軸に嵌設され、
    前記第１の駆動装置はスプリングワッシャをさらに備え、
    前記スプリングワッシャは、一端が前記第２のモータ軸受に当接保持され、他端が前記付勢ばねの、収容部から遠い一端に当接保持される、請求項１７から１９の何れか１つに記載の雲台。
21. 前記回転軸アセンブリは、前記雲台のロール軸アセンブリであり、
    前記雲台は、前記ロール軸アセンブリと枢接されるピッチ軸アセンブリと、前記ロール軸アセンブリと枢接される平行移動軸アセンブリと、前記画像形成装置を支持するための支持体アセンブリとをさらに備える、請求項１１に記載の雲台。
22. 前記ピッチ軸アセンブリは、２つの第１の支柱と、２つの走行案内柱と、２つの第１の位置係止装置とを備え、
    前記走行案内柱は、前記２つの第１の支柱に対してほぼ垂直であり、
    ２つの前記走行案内柱は、前記第１の位置係止装置を介して前記第１の支柱の長さ方向に沿って移動可能である、請求項２１に記載の雲台。
23. 前記第１の位置係止装置はスリーブリングを備え、
    前記スリーブリングには、係止保持孔と、前記係止保持孔の両側にそれぞれ設けられた２つの収容孔とが開設されており、
    前記係止保持孔の軸方向は、前記収容孔の軸方向に対してほぼ垂直であり、
    前記係止保持孔の形状およびサイズは、それぞれ前記第１の支柱の形状およびサイズに対応しており、
    ２つの前記第１の支柱は、前記係止保持孔内にそれぞれ嵌設され、
    各々の前記収容孔は、２つの前記走行案内柱がほぼ平行に設けられるように、前記走行案内柱の一端を収容するためにそれぞれ用いられる、請求項２２に記載の雲台。
24. 回転軸アセンブリを備え、
    前記回転軸アセンブリは、第１の支持アームと、前記第１の支持アームと対称に設けられた第２の支持アームと、前記第１の支持アームと前記第２の支持アームを連結する連結アームと、第１の駆動装置とを備え、
    前記第１の支持アームには、第１の軸受孔が開設されており、
    前記第２の支持アームは、前記連結アームから遠い一端に連結ベースが設けられており、前記連結ベースに第２の軸受孔と収容溝が開設されており、前記第２の軸受孔が前記収容溝と連通し、
    前記第１の駆動装置は、ロータアセンブリと、ステータアセンブリとを備える画像形成装置を支持するための雲台であって、
    前記第１の支持アームと、前記連結アームと、前記第２の支持アームとは、一体成形され、
    前記ロータアセンブリは、前記収容溝内に直接収容され、
    前記回転軸アセンブリは、前記雲台のロール軸アセンブリであり、
    前記雲台は、前記ロール軸アセンブリと枢接されるピッチ軸アセンブリと、前記ロール軸アセンブリと枢接される平行移動軸アセンブリと、前記画像形成装置を支持するための支持体アセンブリとをさらに備え、
    前記ピッチ軸アセンブリは、２つの第１の支柱と、２つの走行案内柱と、２つの第１の位置係止装置とを備え、
    前記走行案内柱は、前記２つの第１の支柱に対してほぼ垂直であり、
    ２つの前記走行案内柱は、前記第１の位置係止装置を介して前記第１の支柱の長さ方向に沿って移動可能であり、
    前記第１の位置係止装置はスリーブリングを備え、
    前記スリーブリングには、係止保持孔と、前記係止保持孔の両側にそれぞれ設けられた２つの収容孔とが開設されており、
    前記係止保持孔の軸方向は、前記収容孔の軸方向に対してほぼ垂直であり、
    前記係止保持孔の形状およびサイズは、それぞれ前記第１の支柱の形状およびサイズに対応しており、
    ２つの前記第１の支柱は、前記係止保持孔内にそれぞれ嵌設され、
    各々の前記収容孔は、２つの前記走行案内柱がほぼ平行に設けられるように、前記走行案内柱の一端を収容するためにそれぞれ用いられる、雲台。
25. 前記第１の位置係止装置は、締め付け部品をさらに備え、前記締め付け部品を解放するかまたは締め付けることによって、２つの前記走行案内柱の、前記第１の支柱上での取り付け位置を調節する、請求項２３または２４に記載の雲台。
26. 前記支持体アセンブリは、取り付け板と、前記取り付け板に摺動可能に設けられた支持板と、掛止押圧装置とをさらに備え、
    前記取り付け板は、第１のアダプタに固定され、
    前記支持板は、前記取り付け板に摺動可能に設けられ、
    前記掛止押圧装置は、前記取り付け板の一つの側に設けられ、
    前記掛止押圧装置は、前記支持板を前記取り付け板に固定するために用いられる、請求項２２から２５の何れか１つに記載の雲台。
27. 回転軸アセンブリを備え、
    前記回転軸アセンブリは、第１の支持アームと、前記第１の支持アームと対称に設けられた第２の支持アームと、前記第１の支持アームと前記第２の支持アームを連結する連結アームと、第１の駆動装置とを備え、
    前記第１の支持アームには、第１の軸受孔が開設されており、
    前記第２の支持アームは、前記連結アームから遠い一端に連結ベースが設けられており、前記連結ベースに第２の軸受孔と収容溝が開設されており、前記第２の軸受孔が前記収容溝と連通し、
    前記第１の駆動装置は、ロータアセンブリと、ステータアセンブリとを備える画像形成装置を支持するための雲台であって、
    前記第１の支持アームと、前記連結アームと、前記第２の支持アームとは、一体成形され、
    前記ロータアセンブリは、前記収容溝内に直接収容され、
    前記回転軸アセンブリは、前記雲台のロール軸アセンブリであり、
    前記雲台は、前記ロール軸アセンブリと枢接されるピッチ軸アセンブリと、前記ロール軸アセンブリと枢接される平行移動軸アセンブリと、前記画像形成装置を支持するための支持体アセンブリとをさらに備え、 前記ピッチ軸アセンブリは、２つの第１の支柱と、２つの走行案内柱と、２つの第１の位置係止装置とを備え、
    前記走行案内柱は、前記２つの第１の支柱に対してほぼ垂直であり、
    ２つの前記走行案内柱は、前記第１の位置係止装置を介して前記第１の支柱の長さ方向に沿って移動可能であり、
    前記支持体アセンブリは、取り付け板と、前記取り付け板に摺動可能に設けられた支持板と、掛止押圧装置とをさらに備え、
    前記取り付け板は、第１のアダプタに固定され、
    前記支持板は、前記取り付け板に摺動可能に設けられ、
    前記掛止押圧装置は、前記取り付け板の一つの側に設けられ、
    前記掛止押圧装置は、前記支持板を前記取り付け板に固定するために用いられる、雲台。
28. 前記支持体アセンブリは、前記走行案内柱に摺動可能に設けられた２つの第１のアダプタを備え、
    各々の前記第１のアダプタは、対向して設けられる第１の押圧体と第２の押圧体をいずれも備え、
    前記第１の押圧体と前記第２の押圧体との間には、２つの円形挿入溝を形成し、前記走行案内柱は、前記円形挿入溝に挿入され、前記第１の押圧体と前記第２の押圧体は共に第１のボルトを締め込み、前記第１のボルトを締め付けると、前記第１のアダプタが前記走行案内柱に固定され、前記第１のボルトを緩めると、前記第１のアダプタが前記走行案内柱上で前記走行案内柱の長さ方向に沿って摺動する、請求項２２から２７の何れか１つに記載の雲台。
29. 回転軸アセンブリを備え、
    前記回転軸アセンブリは、第１の支持アームと、前記第１の支持アームと対称に設けられた第２の支持アームと、前記第１の支持アームと前記第２の支持アームを連結する連結アームと、第１の駆動装置とを備え、
    前記第１の支持アームには、第１の軸受孔が開設されており、
    前記第２の支持アームは、前記連結アームから遠い一端に連結ベースが設けられており、前記連結ベースに第２の軸受孔と収容溝が開設されており、前記第２の軸受孔が前記収容溝と連通し、
    前記第１の駆動装置は、ロータアセンブリと、ステータアセンブリとを備える画像形成装置を支持するための雲台であって、
    前記第１の支持アームと、前記連結アームと、前記第２の支持アームとは、一体成形され、
    前記ロータアセンブリは、前記収容溝内に直接収容され、
    前記回転軸アセンブリは、前記雲台のロール軸アセンブリであり、
    前記雲台は、前記ロール軸アセンブリと枢接されるピッチ軸アセンブリと、前記ロール軸アセンブリと枢接される平行移動軸アセンブリと、前記画像形成装置を支持するための支持体アセンブリとをさらに備え、
    前記ピッチ軸アセンブリは、２つの第１の支柱と、２つの走行案内柱と、２つの第１の位置係止装置とを備え、
    前記走行案内柱は、前記２つの第１の支柱に対してほぼ垂直であり、
    ２つの前記走行案内柱は、前記第１の位置係止装置を介して前記第１の支柱の長さ方向に沿って移動可能であり、
    前記支持体アセンブリは、前記走行案内柱に摺動可能に設けられた２つの第１のアダプタを備え、
    各々の前記第１のアダプタは、対向して設けられる第１の押圧体と第２の押圧体をいずれも備え、
    前記第１の押圧体と前記第２の押圧体との間には、２つの円形挿入溝を形成し、前記走行案内柱は、前記円形挿入溝に挿入され、前記第１の押圧体と前記第２の押圧体は共に第１のボルトを締め込み、前記第１のボルトを締め付けると、前記第１のアダプタが前記走行案内柱に固定され、前記第１のボルトを緩めると、前記第１のアダプタが前記走行案内柱上で前記走行案内柱の長さ方向に沿って摺動する、雲台。
30. 前記第１のボルトのナットは、第１のスパナに固設される、請求項２８または２９に記載の雲台。
31. 各々の第１の支柱は連結端をいずれも備え、前記連結端に貫通孔が開設されており、
    前記貫通孔の軸方向は、前記第１の支柱の長さ方向に対してほぼ垂直であり、前記貫通孔内に回動軸を設け、前記回動軸の一端は前記第１の軸受孔内に収容されかつ前記第１の軸受孔内で回動可能であり、前記回動軸の他端は前記貫通孔内に固定される、請求項１７または１８に記載の雲台。
32. 前記モータ回転軸の、前記固定端から遠い回動端は、前記第１の軸受孔から遠い第１の支柱の貫通孔内に固定される、請求項３１に記載の雲台。
33. 前記連結アームには、連結孔が開設されており、
    前記平行移動軸アセンブリは、第２の駆動装置をさらに備え、前記第２の駆動装置の回転軸が前記連結孔内に回動連結され、前記ロール軸アセンブリを駆動して回動させるために用いられる、請求項２２に記載の雲台。
34. 前記平行移動軸アセンブリは、前記ロール軸アセンブリと連結される第３の支持アームと、バッテリとを備え、
    前記第２の駆動装置は、前記第３の支持アーム内に設けられ、
    前記バッテリは、前記第３の支持アームに設けられ、雲台全体が動作するときのために電気エネルギーを提供するために用いられる、請求項３３に記載の雲台。
35. 前記第２の駆動装置は、ロータアセンブリとステータアセンブリがいずれも前記第３の支持アーム内に直接収容されるブラシレスモータである、請求項３４に記載の雲台。
36. 前記第３の支持アームの、前記ロール軸アセンブリから遠い一端は、連結板に連結され、
    前記連結板は、前記第３の支持アームに対してほぼ垂直であり前記第２の駆動装置の回転軸に対してほぼ平行である、請求項３４または３５に記載の雲台。
37. 前記雲台は、駆動部と把持部とをさらに備え、
    前記駆動部は、ブラシレスモータであり、ロータアセンブリが前記連結板に連結され、
    ステータアセンブリは、前記把持部内に固定され、
    前記駆動部は、前記平行移動軸アセンブリを駆動して回転させるために用いられる、請求項３６に記載の雲台。
38. 回転軸アセンブリを備え、
    前記回転軸アセンブリは、第１の支持アームと、前記第１の支持アームと対称に設けられた第２の支持アームと、前記第１の支持アームと前記第２の支持アームを連結する連結アームと、第１の駆動装置とを備え、
    前記第１の支持アームには、第１の軸受孔が開設されており、
    前記第２の支持アームは、前記連結アームから遠い一端に連結ベースが設けられており、前記連結ベースに第２の軸受孔と収容溝が開設されており、前記第２の軸受孔が前記収容溝と連通し、
    前記第１の駆動装置は、ロータアセンブリと、ステータアセンブリとを備える画像形成装置を支持するための雲台であって、
    前記第１の支持アームと、前記連結アームと、前記第２の支持アームとは、一体成形され、
    前記ロータアセンブリは、前記収容溝内に直接収容され、
    前記回転軸アセンブリは、前記雲台のロール軸アセンブリであり、
    前記雲台は、前記ロール軸アセンブリと枢接されるピッチ軸アセンブリと、前記ロール軸アセンブリと枢接される平行移動軸アセンブリと、前記画像形成装置を支持するための支持体アセンブリとをさらに備え、
    前記ピッチ軸アセンブリは、２つの第１の支柱と、２つの走行案内柱と、２つの第１の位置係止装置とを備え、
    前記走行案内柱は、前記２つの第１の支柱に対してほぼ垂直であり、
    ２つの前記走行案内柱は、前記第１の位置係止装置を介して前記第１の支柱の長さ方向に沿って移動可能であり、
    前記連結アームには、連結孔が開設されており、
    前記平行移動軸アセンブリは、第２の駆動装置をさらに備え、前記第２の駆動装置の回転軸が前記連結孔内に回動連結され、前記ロール軸アセンブリを駆動して回動させるために用いられ、
    前記平行移動軸アセンブリは、前記ロール軸アセンブリと連結される第３の支持アームと、バッテリとを備え、
    前記第２の駆動装置は、前記第３の支持アーム内に設けられ、
    前記バッテリは、前記第３の支持アームに設けられ、雲台全体が動作するときのために電気エネルギーを提供するために用いられ、
    前記第３の支持アームの、前記ロール軸アセンブリから遠い一端は、連結板に連結され、
    前記連結板は、前記第３の支持アームに対してほぼ垂直であり前記第２の駆動装置の回転軸に対してほぼ平行であり、
    前記雲台は、駆動部と把持部とをさらに備え、
    前記駆動部は、ブラシレスモータであり、ロータアセンブリが前記連結板に連結され、
    ステータアセンブリは、前記把持部内に固定され、
    前記駆動部は、前記平行移動軸アセンブリを駆動して回転させるために用いられる、雲台。
39. 前記把持部は、折れ曲がった棒状を呈し、
    前記把持部は、第１の連結部と第１の支持部と手持ち部とを備え、
    前記第１の支持部は、棒部品であり、
    前記第１の連結部は、前記第１の支持部の幾何学的中心に固定連結され、
    前記第１の連結部は、前記駆動部に連結される、請求項３７または３８に記載の雲台。
40. 手持ち部は、２つの柱形グリップであり、
    前記手持ち部は、第１の支持部の両端に固定される、請求項３７から３９の何れか１つに記載の雲台。
41. 前記把持部は、提げ手を固設し、
    前記提げ手は、第１の支持部の一つの側に固定され、第１の連結部に対向して設けられる、請求項３７から４０の何れか１つに記載の雲台。

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