JP6453629B2

JP6453629B2 - 車両の制御装置及び車両の制御方法

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Publication number: JP6453629B2
Application number: JP2014241033A
Authority: JP
Inventors: 泰一延本
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2014-11-28
Filing date: 2014-11-28
Publication date: 2019-01-16
Anticipated expiration: 2034-11-28
Also published as: JP2016103910A

Description

本発明は、車両の制御装置及び車両の制御方法に関する。

近時では、内燃機関を用いた自動車に代わり、電動車（電気自動車（ＥＶ）、ハイブリッド自動車（ＨＥＶ）など）が利用されるようになってきている。これらの電動車の性能に対して、バッテリの充電状態が影響することが知られている。よりバッテリを効率的に使用するために、車両の駆動時にはモータを動力源として使用し、制動時にはモータを発電機として利用し、回生エネルギをバッテリに蓄える仕組みが知られている。

バッテリを充電する際には、バッテリへの過充電を避けることが望ましい。例えば、下記の特許文献１には、バッテリ（二次電池）が満充電の状態にあるか又は今後満充電になることが予想されるときは、車両の惰力走行による運動エネルギにより電動モータで発電してその電力をバッテリに充電する一方、バッテリの電力を熱電素子に供給して電動モータを冷却することが記載されている。

また、下記の特許文献２には、バッテリの充電量が所定値以上の時、発電電動機に接続された熱電変換素子が、発電電動機の回生電力を使用して発電電動機を冷却することが記載されている。

特開２０１１−２０５７６０号公報特開２００９−０２２０６９号公報

バッテリを用いる電動車では、回生制御等によりバッテリの残存容量を最適に確保する必要がある。しかし、バッテリの残存容量（ＳＯＣ）が高い場合に回生電力をバッテリが受け取ると過充電となり、バッテリの性能劣化につながるため、バッテリの残存容量が高い場合には回生に制限をかける必要がある。

また、駆動用に使用するモータ、インバータ等の機器では、駆動時又は回生時に発生する損失は熱となり、機器の温度を上昇させている。これらの機器の温度が適用範囲を超えると性能劣化や故障につながるため、温度に応じて出力制限をかける必要がある。その一方、機器の温度調節には、バッテリの電力を消費するため、温度調整のためにバッテリの電力を使用すると車両の駆動のために消費する電力容量に影響を与えてしまい、車両の駆動のための出力を低下させてしまう。

また、低温環境で車両を駐車した後、始動する際には機器を正常に動作させるために暖気が必要であるが、熱源を搭載していない電動車両はヒーター等を用いてモータ、インバータ等の機器を暖気する必要がある。

以上のように、車両駆動のための出力を確保するためには、バッテリの残存容量を最適に制御するとともに、モータ・インバータ等の機器の温度を最適に制御する必要が生じていた。

しかしながら、特許文献１に記載された技術では、バッテリが満充電の状態にあるか又は今後満充電になることが予想されるときは、回生による電力をバッテリに充電するとともにバッテリの電力を用いてモータを冷却している。このため、モータ、インバータ等の機器が回生制御により発熱する問題がある。そして、これらの機器の温度が適用範囲を超えると、上述したようにモータの出力制限をかける必要が生じ、車両を駆動するための出力が低下する問題が生じる。

また、特許文献２に記載された技術では、発電電動機の回生電力を使用して発電電動機を冷却しているため、バッテリの残存容量が高い場合に、残存容量を低下させることはできない。このため、バッテリの残存容量を最適に制御することは困難である。

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、バッテリの残存容量を最適に制御するとともに、モータ、インバータ等の機器の温度を最適に制御することが可能な、新規かつ改良された車両の制御装置及び車両の制御方法を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、バッテリに充電された電力により車両を駆動するとともに、車両制動時に前記バッテリに回生電力を供給するモータと、前記バッテリの残存容量を取得する残存容量取得部と、車両を駆動するための機器の温度を取得する温度取得部と、前記残存容量が所定値以上の場合に、前記モータによる車両の駆動又は前記モータによる前記バッテリへの回生電力の供給を中止させるモータ制御部と、前記残存容量が所定値以上の場合に、前記温度取得部が取得した前記機器の温度に基づいて、前記バッテリの電力を用いて前記機器の温度を制御する温度制御部と、を備え、前記温度制御部は、前記温度取得部が取得した前記機器の温度と前記機器の目標温度との差分に応じて前記機器の温度を制御し、前記機器の温度の制御のために使用可能な前記バッテリの電力に前記差分を乗算して得られる値に基づいて設定される電力を用いて前記機器の温度を制御する車両の制御装置が提供される。

また、前記温度制御部は、前記機器の温度を上昇させる暖房装置又は前記機器の温度を低下させる冷房装置を制御することで前記機器の温度を制御するものであっても良い。

また、前記残存容量が低下するほど、前記機器の温度の制御のために使用可能な前記バッテリの電力が低下するものであっても良い。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、充電された電力をモータに供給して車両を駆動するとともに、車両制動時に前記モータから回生電力が供給されるバッテリに関し、当該バッテリの残存容量を検出するステップと、車両を駆動するための機器の温度を検出するステップと、前記残存容量が所定値以上の場合に、前記モータによる車両の駆動又は前記モータによる前記バッテリへの回生電力の供給を中止させるステップと、前記残存容量が所定値以上の場合に、検出した前記機器の温度に基づいて、前記バッテリの電力を用いて前記機器の温度を制御するステップと、を備え、前記機器の温度を制御するステップにおいて、検出した前記機器の温度と前記機器の目標温度との差分に応じて前記機器の温度を制御し、前記機器の温度の制御のために使用可能な前記バッテリの電力に前記差分を乗算して得られる値に基づいて設定される電力を用いて前記機器の温度を制御する車両の制御方法が提供される。

以上説明したように本発明によれば、バッテリの残存容量を最適に制御するとともに、モータ、インバータ等の機器の温度を最適に制御することが可能となる。

本発明の一実施形態に係る車両１０００の構成を示す模式図である。バッテリに充電された電力のうち、冷暖房装置による温度調整に使用可能な電力を説明するための特性図である。バッテリに充電された電力のうち、冷暖房装置による温度調整に使用可能な電力を説明するための特性図である。本実施形態における処理の手順を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

まず、図１を参照して、本発明の一実施形態に係る車両１０００の構成について説明する。図１は、本実施形態に係る車両１０００を示す模式図である。図１に示すように、車両１０００は、前輪１００，１０２、後輪１０４，１０６、後輪１０４，１０６を駆動するモータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２、バッテリ１３０、バッテリコントロールユニット（ＢＣＵ）１３２、温度センサ１４０，１４２，１４４，１４６，１４８、コンデンサ１５０、電動ファン１５２、電動ポンプ１５４、エバポレーター１５６、切換バルブ１６０，１６２、ヒーター１６４、冷媒通路１６６、制御装置（ＥＣＵ）２００を有して構成されている。

本実施形態に係る車両１０００は、後輪１０４，１０６のそれぞれを駆動するためにモータ１１０，１１２が設けられている。このため、後輪１０４，１０６毎に駆動トルクを制御することができる。後輪１０４，１０６は、制御装置２００の指令に基づき、後輪１０４，１０６に対応するインバータ１２０，１２２が制御されることで、駆動トルクが制御される。各インバータ１２０，１２２には、駆動力源であるバッテリ１３０から電力が供給される。

バッテリコントロールユニット１３２は、バッテリ１３０の残存容量（ＳＯＣ：State of Charge）を検出する。すなわち、バッテリコントロールユニット１３２は、バッテリの残存容量ＳＯＣを検出する残存容量検出部として機能する。

また、コンデンサ１５０、電動ファン１５２、電動ポンプ１５４、エバポレーター１５６、切換バルブ１６０，１６２、ヒーター１６４、冷媒通路１６６によって冷暖房装置（エアコンディショナー）３００が構成されている。

冷暖房装置３００が冷房を行う場合、切換バルブ１６０，１６２が開かれ、電動ポンプ１５４がオンとされる。そして、電動ポンプ１５４の駆動により冷媒通路１６６内の圧縮された冷媒(エアコンガス）がコンデンサ１５０に送られる。冷媒は、コンデンサ１５０において電動ファン１５２の駆動によって発生する気流によって冷却され、液化された状態でエバポレーター１５６内へ送られて、エバポレーター１５６内で気化する。そして、気化した冷媒はエバポレーター１５６の周囲の熱を奪い、これによってエバポレーター１５６が冷却される。冷却されたエバポレーター１５６には電動ファン１５２からの送風が当たり、冷風が発生する。発生した冷風は図１の矢印Ａ１方向に流れる。エバポレーター１５６を出た冷媒は電動ポンプ１５４によって再びコンデンサ１５０へ送られる。

また、冷暖房装置３００が暖房を行う場合、電動ファン１５２がオンとされ、ヒーター１６４がオンとされる。そして、電動ファン１５２の駆動によって発生する気流がヒーター１６４に当たり、温風が発生する。発生した温風は図１の矢印Ａ１方向に流れる。

前述したように、モータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２は、駆動時または回生時に熱を発生させる。そして、これらの機器の温度が適用範囲を超えると、性能劣化や故障に繋がる。このため、車両１０００は、各機器の温度を検出する温度センサ１４０，１４２，１４４，１４６，１４８を備えている。温度センサ１４０，１４２はモータ１１０，１１２の温度をそれぞれ検出し、温度センサ１４４，１４６はインバータ１２０，１２２の温度をそれぞれ検出する。また、温度センサ１４８は、バッテリ１３０の温度を検出する。

制御装置２００は、車両１０００の全体を制御する。本実施形態において、制御装置２００は、モータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２を制御し、また冷暖房装置３００も制御する。また、制御装置２００は、バッテリコントロールユニット１３２が検出したバッテリ１３０の残存容量ＳＯＣを取得し、各温度センサ１４０，１４２，１４４，１４６，１４８が検出した各機器の温度を取得する。このため、制御装置２００は、モータ制御部２０２、温度制御部２０４、残存容量取得部２０６、温度取得部２０８を有している。残存容量取得部２０６は、バッテリコントロールユニット１３２が検出したバッテリ１３０の残存容量ＳＯＣを取得する。モータ制御部２０２は、残存容量取得部２０６が取得した残存容量ＳＯＣに応じてモータ１１０，１１２の駆動・回生を制御する。温度取得部２０８は、各温度センサ１４０，１４２，１４４，１４６，１４８が検出した各機器の温度を取得する。温度制御部２０４は、温度取得部２０８が取得した各機器の温度に基づいて、バッテリ１３０の電力を用いて冷暖房装置３００を制御する。

上述したように、冷暖房装置３００は、電動ファン１５２の駆動により冷却風または温風を図１中の矢印Ａ１方向へ送風する。冷却風または温風が通過する領域にモータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２等の熱を発生させる機器が配置されている。冷暖房装置３００は、温度制御部２０４によって制御され、モータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２等の熱を発生させる機器に冷却風または温風を当てることで、これらの機器の温度を調整することができ、温度を最適に保つことができる。

本実施形態では、残存容量取得部２０６が取得した残存容量ＳＯＣが所定値以上の場合に、温度制御部２０４が冷暖房装置３００を駆動する。この際、バッテリ１３０の電力を使って冷暖房装置３００の駆動が行われる。また、残存容量取得部２０６が取得した残存容量ＳＯＣが所定値以上の場合、モータ制御部２０２は、モータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２による駆動・回生を中止させる。

このように、本実施形態では、バッテリ１３０の残存容量ＳＯＣが高い状態になった場合には、モータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２による駆動・回生を行わずに、モータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２の温度に基づいてモータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２の温度調整を積極的に実施する。従って、モータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２を適温に設定することができる。これにより、モータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２の温度が適用範囲を超えることがないため、モータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２の出力制限をする必要がなくなり、出力を増大させることが可能となる。

また、温度調整の際にはバッテリ１３０の電力により電動ファン１５２、ヒーター１６４が駆動されるため、バッテリ１３０の残存容量ＳＯＣを低下させることができる。これにより、バッテリ１３０の残存容量ＳＯＣが高い状態でバッテリ１３０が回生電力を受け取ってしまうことを確実に回避できる。従って、回生を行ってもバッテリ１３０が過充電されることがないため、回生に制限をかけることなく回生電力をバッテリ１３０が受け取ることが可能となる。

以上により、モータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２の加熱を適温に保つことで出力制限をかける必要がなくなるとともに、回生による過充電を確実に抑止することが可能となる。

図２及び図３は、バッテリ１３０に充電された電力のうち、冷暖房装置３００による温度調整に使用可能な電力を説明するための特性図である。図２及び図３において、上段に示す特性は要求動力に対する出力を示している。図２及び図３の上段の特性に示すように、残存容量ＳＯＣ（横軸）が所定値ａ１［％］〜ａ３［％］の範囲内であれば、要求電力に対して１００％の出力を発揮することができる。

一方、図２及び図３において、下段に示す特性は、バッテリ１３０に充電された電力のうち、冷暖房装置３００による温度調整に使用可能な電力Ｐａを示している。図２の例では、残存容量ＳＯＣが高いほど使用可能電力Ｐａは大きな値とされている。具体的には、残存容量ＳＯＣがａ２［％］〜ａ３［％］の場合、使用可能電力Ｐａは最も大きい値Ｐａ２となる。また、残存容量ＳＯＣがａ１〜ａ２［％］の場合、使用可能電力Ｐａは値Ｐａ１となる。これにより、残存容量ＳＯＣが高い場合は冷暖房装置３００による温度調整を積極的に行うことができる。従って、機器の温度上昇を抑えることができるため、機器の温度が適用範囲を超えることがなく、機器に出力制限がかかることを確実に抑止できる。また、温度調整の際には冷暖房装置３００がバッテリ１３０の電力を消費するため、バッテリ１３０の残存容量ＳＯＣを低下させることができ、回生時の過充電を確実に抑止できる。

また、図３に示す例では、残存容量ＳＯＣがａ１［％］〜ａ３［％］の間で、温度調整に使用可能な使用可能電力Ｐａを残存容量ＳＯＣに比例する値としている。図３に示す例においても、残存容量ＳＯＣが高いほど使用可能電力Ｐａが増大するため、温度が適用範囲を超えることによる出力制限を抑えるとともに、回生時の過充電を確実に抑止することが可能である。

図２及び図３において、残存容量ＳＯＣがａ３［％］以上の場合は、冷暖房装置３００を駆動して残存容量ＳＯＣを低下させる処理が行われる。また、同時にモータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２による駆動・回生を中止する。モータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２の駆動を中止することにより、更なる熱が発生することがなく、モータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２の温度調整を精度良く行うことができる。また、モータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２による回生を中止することにより、残存容量ＳＯＣがａ３［％］以上の状態で回生が行われてしまうことを確実に回避でき、バッテリ１３０の過充電を確実に抑止できる。その後、残存容量ＳＯＣがａ３よりも低下すると、モータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２による駆動・回生を許可する。

また、車両１０００の始動時などにおいては、モータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２の温度が低いため、バッテリ１３０の残存容量ＳＯＣを使って冷暖房装置３００を駆動し、モータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２の暖機を行う。これにより、残存容量ＳＯＣを低下させることができ、回生による過充電を抑止できるとともに、暖機による出力の増加を図ることができる。

ここで、冷暖房装置３００によって温度調整される機器の目標温度Ｔｔと実際の機器温度Ｔとの差分（制御温度）ΔＴが大きいほど、冷暖房装置３００が必要とする電力は大きくなる。従って、冷暖房装置３００の出力電力Ｐｔは、機器目標温度Ｔｔと機器温度Ｔとの差分ΔＴに使用可能電力Ｐａを乗算して得られる値に比例する値となる。すなわち、冷暖房装置３００の出力電力Ｐｔは、以下の式より算出される。
Ｐｔ∝ΔＴ×Ｐａ

上述したように、使用可能電力Ｐａは、バッテリ１３０の残存容量ＳＯＣに応じて図２及び図３のマップから算出される。従って、冷暖房装置３００の出力電力Ｐｔは、温度差ΔＴとバッテリ１３０の残存容量ＳＯＣによって決定されることになる。

次に、図４のフローチャートに基づいて、本実施形態における処理の手順について説明する。先ず、ステップＳ１０では、バッテリコントロールユニット１３２によりバッテリ１３０の状態（残存容量ＳＯＣ）を検出する。次のステップＳ１２では、残存容量ＳＯＣが所定のしきい値ａ３［％］よりも大きいか否か、または残存容量ＳＯＣが所定のしきい値ａ１［％］よりも小さいか否かを判定する。そして、残存容量ＳＯＣが所定のしきい値ａ３［％］よりも大きい場合、または残存容量ＳＯＣが所定のしきい値ａ１［％］よりも小さい場合は、ステップＳ１４へ進み、モータ１１０，１１２の駆動又はモータ１１０，１１２による回生を中止する。

また、ステップＳ１２で、残存容量ＳＯＣが所定のしきい値ａ３［％］以下であり、且つ残存容量ＳＯＣが所定のしきい値ａ１［％］以上の場合は、ステップＳ１６へ進む。ステップＳ１６では、モータ１１０，１１２の駆動又はモータ１１０，１１２による回生を指示（許可）する。

ステップＳ１４，Ｓ１６の後はステップＳ１８へ進む。ステップＳ１８では、温度センサ１４０，１４２によりモータ１１０，１１２の温度をそれぞれ検出し、温度センサ１４４，１４６によりインバータ１２０，１２２の温度をそれぞれ検出する。

次のステップＳ２０では、機器目標温度Ｔｔと機器温度Ｔとの差分ΔＴを算出する。ここで、機器目標温度Ｔｔは、一例としてモータ１１０，１１２又はインバータ１２０，１２２の目標温度である。機器目標温度Ｔｔは、予め設定された目標温度であって、各機器が最適に動作する温度である。また、機器温度Ｔは、一例として、温度センサ１４０，１４２，１４４，１４６によって検出されたモータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２の温度である。
すなわち、ΔＴは以下の式から算出される。
ΔＴ＝Ｔｔ−Ｔ
そして、ステップＳ２０では、ΔＴ＜０であるか否かを判定する。

ステップＳ２０でΔＴ＜０の場合はステップＳ２２へ進む。ステップＳ２２では、ΔＴ＜０であるため、機器目標温度Ｔｔよりも機器温度Ｔの方が高くなっている。このため、冷暖房装置３００の冷却回路をオン（ＯＮ）とする。

ステップＳ２２の後はステップＳ２４へ進む。ステップＳ２４では、電動ファン１５２をオン（ＯＮ）する。これにより、図１中の矢印Ａ１方向に空気の流れが生じる。次のステップＳ２６では切換バルブ１６０，１６２を開（ＯＰＥＮ）とし、次のステップＳ２８では電動ポンプ１５４をオン（ＯＮ）とする。これにより、冷媒通路１６６に冷媒が流れ、コンデンサ１５０及びエバポレーター１５６で熱交換が行われることにより、冷却風が図１の矢印Ａ１方向に流れる。冷却風によってモータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２が冷却されるため、モータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２を機器目標温度Ｔｔに調整することが可能となる。

ステップＳ２８の後はステップＳ３０へ進む。ステップＳ３０では、バッテリ１３０の残存容量ＳＯＣが冷却風を送風したことによる使用電力の分だけ減少する。ステップＳ３０の後は処理を終了する。

また、ステップＳ２０でΔＴ≧０の場合はステップＳ３２へ進む。ステップＳ３２では、ΔＴ≧０であるため、機器目標温度Ｔｔよりも機器温度Ｔの方が低くなっている。このため、冷暖房装置３００の暖房回路をオン（ＯＮ）とする。

ステップＳ３２の後はステップＳ３４へ進む。ステップＳ３４では、電動ファン１５２をオン（ＯＮ）する。これにより、図１中の矢印Ａ１方向に空気の流れが生じる。次のステップＳ３６では、ヒーター１６４をオン（ＯＮ）とする。これにより、ヒーター１６４の熱による温風が図１の矢印Ａ１方向に流れる。温風によってモータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２が加熱されるため、モータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２を機器目標温度Ｔｔに調整することが可能となる。

ステップＳ３６の後はステップＳ３８へ進む。ステップＳ３８では、バッテリ１３０の残存容量ＳＯＣが温風を送風したことによる使用電力の分だけ減少する。ステップＳ３８の後は処理を終了する。

以上説明したように本実施形態によれば、バッテリ１３０の残存容量ＳＯＣが高い状態になった場合には、モータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２による駆動・回生を行わずに、モータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２の温度に基づいてモータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２の温度調整を積極的に実施するようにした。これにより、モータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２の温度が適用範囲を超えないようにモータ１１０，１１２、インバータ１２０，１２２の出力制限をする必要がなくなるため、出力を増大させることが可能となる。

また、温度調整の際にはバッテリ１３０の電力により冷暖房装置３００の電動ファン１５２、ヒーター１６４が駆動されるため、バッテリ１３０の残存容量ＳＯＣを低下させることができる。これにより、回生を行ってもバッテリ１３０が過充電されることがないため、回生に制限をかけることなく回生電力をバッテリ１３０が受け取ることが可能となる。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

１０００車両
１１０，１１２モータ
１３２バッテリコントロールユニット
１４０，１４２，１４４，１４６，１４８温度センサ
２００制御装置（ＥＣＵ）
２０２モータ制御部
２０４温度制御部
２０６残存容量取得部
２０８温度取得部
３００冷暖房装置

Claims

バッテリに充電された電力により車両を駆動するとともに、車両制動時に前記バッテリに回生電力を供給するモータと、
前記バッテリの残存容量を取得する残存容量取得部と、
車両を駆動するための機器の温度を取得する温度取得部と、
前記残存容量が所定値以上の場合に、前記モータによる車両の駆動又は前記モータによる前記バッテリへの回生電力の供給を中止させるモータ制御部と、
前記残存容量が所定値以上の場合に、前記温度取得部が取得した前記機器の温度に基づいて、前記バッテリの電力を用いて前記機器の温度を制御する温度制御部と、
を備え、
前記温度制御部は、前記温度取得部が取得した前記機器の温度と前記機器の目標温度との差分に応じて前記機器の温度を制御し、前記機器の温度の制御のために使用可能な前記バッテリの電力に前記差分を乗算して得られる値に基づいて設定される電力を用いて前記機器の温度を制御することを特徴とする、車両の制御装置。
前記残存容量が低下するほど、前記機器の温度の制御のために使用可能な前記バッテリの電力が低下することを特徴とする、請求項１に記載の車両の制御装置。
前記温度制御部は、前記機器の温度を上昇させる暖房装置又は前記機器の温度を低下させる冷房装置を制御することで前記機器の温度を制御することを特徴とする、請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
充電された電力をモータに供給して車両を駆動するとともに、車両制動時に前記モータから回生電力が供給されるバッテリに関し、当該バッテリの残存容量を検出するステップと、
車両を駆動するための機器の温度を検出するステップと、
前記残存容量が所定値以上の場合に、前記モータによる車両の駆動又は前記モータによる前記バッテリへの回生電力の供給を中止させるステップと、
前記残存容量が所定値以上の場合に、検出した前記機器の温度に基づいて、前記バッテリの電力を用いて前記機器の温度を制御するステップと、
を備え、
前記機器の温度を制御するステップにおいて、検出した前記機器の温度と前記機器の目標温度との差分に応じて前記機器の温度を制御し、前記機器の温度の制御のために使用可能な前記バッテリの電力に前記差分を乗算して得られる値に基づいて設定される電力を用いて前記機器の温度を制御することを特徴とする、車両の制御方法。