JP6283105B2

JP6283105B2 - ステレオカメラ装置、ステレオカメラ装置を設置した車両及びプログラム

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Publication number: JP6283105B2
Application number: JP2016523159A
Authority: JP
Inventors: 和昌穐本
Original assignee: Kyocera Corp
Current assignee: Kyocera Corp
Priority date: 2014-05-28
Filing date: 2015-05-28
Publication date: 2018-02-21
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Description

関連出願へのクロスリファレンス

本出願は、日本国特許出願２０１４−１１０２４２号（２０１４年５月２８日出願）の優先権を主張するものであり、当該出願の開示全体を、ここに参照のために取り込む。

本発明は、ステレオカメラ装置およびステレオカメラ装置を設置した車両に関する。

従来、左右に１つずつ設置した２つのステレオカメラによって水平方向にずれた２つの範囲を撮影し、それぞれの画像情報に基づいて被写体までの距離を測定して物体を検出する車両用路上物体検出装置が知られている（例えば、特許文献１）。

特開平７−２２５１２６号公報

水平方向にずれた範囲を撮影するステレオカメラによって路上の白線や交通標識を共に検出するには、左右のステレオカメラのいずれもが鉛直方向に広い画角（視野角）を有する必要がある。悪天候のときや先行車両が大型車であるとき等には、白線や標識・信号等を、近距離に来るまで検出できないこともあるため、ステレオカメラはより広い画角を有することが必要となる。一方で、鉛直方向に画角を広げれば、距離測定の精度や物体検出の精度は低下する。

かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、より広い空間範囲内における検出対象物体の検出が可能であり且つ被写体までの距離算出の精度および物体検出の精度が高いステレオカメラ装置およびステレオカメラ装置を設置した車両を提供することである。

上記課題を解決するため、本発明に係るステレオカメラ装置は、第１の撮像部と、前記第１の撮像部が撮像する範囲とは、基線長に沿った方向と異なる方向にずれた範囲を撮像する第２の撮像部と、前記第１の撮像部で撮像した第１の画像と前記第２の撮像部で撮像した第２の画像との重複領域を用いて被写体までの距離を算出する制御部と、を備え、前記制御部は更に、前記第２の画像内の前記重複領域を除いた領域で前記被写体と異なる物体の検出を行う。

更に、上記課題を解決するため、本発明に係る車両には、第１の撮像部と、前記第１の撮像部が撮像する範囲とは、基線長に沿った方向と異なる方向に一部がずれた範囲を撮像する第２の撮像部と、前記第１の撮像部で撮像した第１の画像と前記第２の撮像部で撮像した第２の画像との重複領域を用いて被写体までの距離を算出する制御部と、を備え、前記制御部は更に、前記第２の画像内の前記重複領域を除いた領域で前記被写体と異なる物体の検出を行うステレオカメラ装置が設置される。
更に、上記課題を解決するため、本発明に係るプログラムは、第１の撮像部と、前記第１の撮像部が撮像する範囲とは、基線長に沿った方向と異なる方向に一部がずれた範囲を撮像する第２の撮像部と、を備えるステレオカメラ装置に、前記第１の撮像部で撮像した第１の画像と前記第２の撮像部で撮像した第２の画像との重複領域を用いて被写体までの距離を算出するステップと、前記第２の画像内の前記重複領域を除いた領域で前記被写体と異なる物体の検出を行うステップと、を実行させる。

より広い空間範囲内における検出対象物体の検出が可能であり且つ被写体までの距離算出の精度および物体検出の精度が高いステレオカメラ装置およびステレオカメラ装置を設置した車両を提供することができる。

本発明の一実施形態に係るステレオカメラ装置の機能ブロック図である。図１の第１の撮像部および第２の撮像部の、車両における配置図である。図１の第１の撮像部および第２の撮像部の斜視図である。図１の第１の撮像部および第２の撮像部の、撮像素子およびイメージサークルの構成を示す図である。図１の第１の撮像部および第２の撮像部の、撮像素子およびイメージサークルの別の構成を示す図である。図２の車両の前方の撮像画像を示す図である。色によって区別されるように定められた物体を検出するときの、図２の車両の前方の撮像画像を示す図である。第２の画像内で検出された物体が占める領域に対応する第１の画像内の対応領域において物体検出を行うときの、図２の車両の前方の撮像画像の更に他の一例を示す図である。図１の制御部の動作フローを示す図である。図１の制御部の物体検出処理のサブルーチンを示す図である。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。

図１は、一実施形態に係るステレオカメラ装置１の機能ブロック図の例を示す図である。図１に示すように、一実施形態に係るステレオカメラ装置１は、第１の撮像部２と、第２の撮像部３と、制御部４とを含む。ステレオカメラ装置１は、撮像画像を用いて距離算出を行い、算出した距離と共に撮像画像内で行った物体検出の結果（例えば、被写体が検出対象の物体であるか否か、また、物体の種類）を制御部４から出力する。

本実施形態において、ステレオカメラ装置１は、図１に示すように第１の撮像部２、第２の撮像部３および制御部４を単一の筐体内に含む態様で記載されている。カメラモジュールを撮像部として機能させ、且つ、カメラモジュールの外部のＭＰＵをその制御部として機能させることによっても、ステレオカメラ装置１を構成可能である。

本発明に係るステレオカメラ装置１の各機能を説明するが、ステレオカメラ装置１が備える他の機能を排除することを意図したものではないことに留意されたい。本実施形態に係るステレオカメラ装置１は例えば自動車等の車両に設置される。しかしながら、ステレオカメラ装置１は自動車以外の車両に設置されてもよい。また、ステレオカメラ装置１は電子機器関連の要素と通信するが、以下の説明においては、他の機能部を構成する要素の図示および説明は省略する。

図２は、図１の第１の撮像部２および第２の撮像部３の車両５における配置図である。車両５には少なくとも第１の撮像部２および第２の撮像部３が設置される。第１の撮像部２および第２の撮像部３は、車両５の前方を撮像可能な位置（例えば、車両５の内側の、フロントガラスに接する位置）に設置され、車両５の前方を撮像する。

図２においては、第１の撮像部２および第２の撮像部３は車両５の前方を撮像可能な位置に設置されているが、前方ではなく側方や後方といった周辺を撮像可能な位置にそれらを設置して利用することも可能である。

図３は、図１の第１の撮像部２および第２の撮像部３の斜視図である。第１の撮像部２と第２の撮像部３とは基線長ｄの間隔をあけて設置される。基線長とは第１の撮像部２の結像面Ｓ２上の光軸位置Ｃ２と第２の撮像部３の結像面Ｓ３上の光軸位置Ｃ３との間の距離である。

第１の撮像部２および第２の撮像部３の取付け位置および取付け姿勢は、それらの撮像部が同一の被写体を、視差をもって撮像できるように、予め厳密に定められる。このとき、第１の撮像部２と第２の撮像部３とは、基線長に沿った方向と異なる方向にずれた範囲を撮像する。基線長に沿った方向と異なる方向とは、基線長に沿った方向とは平行でない方向をいう。詳細は後述する。

図１の説明に戻る。第１の撮像部２および第２の撮像部３はいずれも、光学系および撮像素子（センサ）を有する。光学系はレンズなどの光学素子によって構成され、画像を結像する。撮像素子は、例えばＣＭＯＳまたはＣＣＤ撮像素子であり、光学系が結像する画像をモノクロ画像として撮像する。また、撮像素子は、受光面上にカラーフィルタを有し、光学系が結像する画像をカラー画像として撮像することもできる。

第１の撮像部２および第２の撮像部３は、撮像したモノクロ画像またはカラー画像を制御部４に出力する。本実施形態では一例として、第１の撮像部２を、カラー画像を撮像可能な撮像部として説明し、第２の撮像部３を、モノクロ画像を撮像可能な撮像部として説明する。また、第１の撮像部２が撮像する画像を第１の画像、第２の撮像部３が撮像する画像を第２の画像とする。

第１の画像がカラー画像で第２の画像がモノクロ画像のときには、第１の撮像部２には、第２の撮像部３よりも明るい光学系が用いられてもよい。受光量の差を抑制する明るい光学系を第１の撮像部２に用いることで、その差がゼロになるように調節してもよい。

制御部４は、第１の撮像部２から取得した第１の画像内において物体検出を行う。制御部４は、第１の画像内における物体検出においては、第１の画像内における検出対象として予め定められた物体が第１の画像内に含まれるか否かを判別する。

同様に、制御部４は、第２の撮像部３から取得した第２の画像内において物体検出を行う。制御部４は、第２の画像内における物体検出においては、第２の画像内における検出対象として予め定められた物体が第２の画像内に含まれるか否かを判別する。詳細は後述する。

第１の撮像部２および第２の撮像部３の取り付け位置および取り付け姿勢には少なくとも２つの異なるパターンがある。その２つの異なるパターンを、図４および図５に示す。

図４は、図１のステレオカメラ装置が車両５に設置されたときにおける、第１の撮像部２および第２の撮像部３の、撮像素子（長方形で示す）およびイメージサークル（円形で示す）の構成を示す図である。

図４に示すように、第１の撮像部２および第２の撮像部３それぞれにおいて、光学系の光軸（矢印で示す）が撮像素子の受光領域の中心を通るように、光学系および撮像素子は配置される。ステレオカメラ装置１内で、第１の撮像部２および第２の撮像部３は、所定の基線長で離れ、基線長に沿った方向から見て第１の撮像部２および第２の撮像部３の光学系の光軸がずれるように固定される。更に、第１の撮像部２および第２の撮像部３の光学系の光軸のずれは、第１の撮像部２および第２の撮像部３の撮像範囲が一部重複するように、定められる（図４において、一部重複する範囲を斜線で示す）。このような構成によって、第２の撮像部３は、第１の撮像部２が撮像する範囲とは、基線長に沿った方向と異なる方向に一部がずれた範囲を撮像する。ステレオカメラ装置１は、基線長に沿った方向が水平方向と平行になるように、且つ第１の撮像部２および第２の撮像部３が車両に対して所望の方向の撮像範囲を撮像可能なように車両に設置される。このような設置によって、第１の撮像部２および第２の撮像部３は、一部重複しながらも、鉛直方向にずれた範囲を撮像可能である。

図５は、図１のステレオカメラ装置が車両５に設置されたときの、第１の撮像部および第２の撮像部の、撮像素子（長方形で示す）およびイメージサークル（円形で示す）の別の構成を示す図である。

第１の撮像部２および第２の撮像部３それぞれの光学系の光軸（矢印で示す）は平行であり、基線長に沿った方向から見て重なっている。第１の撮像部２および第２の撮像部３のそれぞれの光学系の撮像素子の受光面の中心を通り受光面に垂直な直線は、基線長に沿った方向に垂直であり、互いに平行である。また、第１の撮像部２および第２の撮像部３のそれぞれの撮像素子は、それぞれの撮像素子の受光面に平行な方向にずれ、且つ撮像範囲が一部重複するように定められる（図５において、一部重複する範囲を斜線で示す）。このような構成によって、第２の撮像部３は、第１の撮像部２が撮像する範囲とは、基線長に沿った方向と異なる方向に一部がずれた範囲を撮像する。ステレオカメラ装置は、基線長に沿った方向が水平方向と平行になるように、且つ第１の撮像部２および第２の撮像部３が車両に対して所望の方向の撮像領域を撮像可能なように設置される。このような設置によって、第１の撮像部２および第２の撮像部３は、一部重複しながらも、鉛直方向にずれた範囲を撮像可能である。

図６は、図２の車両の前方の撮像画像を示す図である。具体的には図６は、第１の撮像部２が撮像し制御部４に出力する第１の画像１０（カラー画像）と、第２の撮像部３が撮像し制御部４に出力する第２の画像２０（モノクロ画像）とを示す図である。

上述の通り、第１の撮像部２と第２の撮像部３とは、基線長に沿った方向とは異なる方向にずれた範囲を撮像する。以下では上述の通り、第１の撮像部２および第２の撮像部３が、一部重複しながらも、鉛直方向にずれた範囲を撮像可能であるとして説明する。以下の説明では、当該一部重複した領域を、領域Ｂおよび領域Ｂ´とする。領域Ｂおよび領域Ｂ´においては、同じ物体を撮像可能である。図６に示す通り、第１の画像１０は領域Ａおよび領域Ｂを有し、第２の画像２０は領域Ｂ´および領域Ｃを有する。領域Ａは、第１の画像内の重複領域（領域Ｂ）を除いた領域であり、領域Ｃは、第２の画像内の重複領域（領域Ｂ´）を除いた領域である。

図６を参照して領域Ａ、Ｂ、Ｂ´およびＣのそれぞれについて説明する。図６に示すカラー画像においては、領域１１から１３は赤色を示す色情報を有する。色情報を有する領域１１から１３を斜線で示す。

領域Ａは、交通標識または交通信号等を撮像する領域である。交通標識および交通信号は、色に特定の内容が定められた物体であり、具体的には、速度制限や進行の許可という内容を示す。このため、領域Ａにカラーフィルタを設置して、領域Ａを、カラー画像を撮像可能な領域とするとよい。領域Ａで撮像される物体と、後述する領域Ｃで撮像される物体とは、異なる内容を示す異なる物体である。

領域Ｂは、後述するように、領域Ｂ´と共に用いて車両の前方の被写体までの距離を算出するのに用いられる領域である。従って、領域Ｂには高い感度および高い解像度（特定種類の光での高い解像度）が必要となることがある。このため、領域Ｂにカラーフィルタを設置せず、領域Ｂを、モノクロ画像を撮像可能な領域としてもよい。このとき、領域Ａのみを、カラー画像を撮像可能な領域としてもよい。

領域Ｂは、ステレオカメラ装置が設置された車両の前方にある、車両（例えば、車体、車両の方向指示器、ストップランプ、ヘッドランプおよびテールランプ）、人物、動物、路面上の障害物等を撮像する領域である。これらの被写体は、車両からの距離算出が好ましい被写体である。領域Ｂにおいても、第１の撮像部は、色に特定の内容が定められた被写体（例えば、車両の方向指示器や車両のストップランプ）を撮像する。このため、領域Ｂにカラーフィルタを設置して、領域Ｂを、カラー画像を撮像可能な領域としてもよい。

領域Ａと領域Ｂとの境界を設定する位置は任意である。例えば、境界は、領域Ｂが水平線を含む位置に設定される。

領域Ｂ´は、領域Ｂと同様に、ステレオカメラ装置が設置された車両の前方にある、車両（例えば、車体、車両の方向指示器、ストップランプ、ヘッドランプおよびテールランプ）、人物、動物、路面上の障害物等を撮像する領域である。領域Ｂ´は、領域Ｂと同様の理由で、カラー画像を撮像可能な領域としてもよいしモノクロ画像を撮像を撮像可能な領域としてもよい。

領域Ｃは、領域Ｂ´よりも手前（ステレオカメラ装置に近い側）に存在する路面標識または路面上の区画線等を撮像する領域である。路面標識または路面上の区画線は、駐停車禁止や前方の信号の存在という内容を示す。領域Ｃで撮像される被写体にとっての色情報は、他の領域で撮像される被写体にとっての色情報に比べて比較的有用でない。すなわち、領域Ｃにおいては、色よりも色以外の特性（例えば、模様、輪郭等）の方が重要である。このため、領域Ｃは、モノクロ画像を撮像可能な領域とするとよい。

制御部４は、全領域において、予め定められた物体を検出する。具体的に制御部４は、領域Ａにおいて交通標識や交通信号のような、予め定められた物体を検出する。制御部４は、物体検出の手法として、勾配算出や、例えばＳＶＭ学習データを用いたＨＯＧ等による処理を行ってもよい。また制御部４は、領域Ｂおよび領域Ｂ´において同一の対象物を検出したときに、画像座標に基づいて当該被写体までの距離を算出する。距離の算出は、ステレオマッチング等によって行う。算出した距離は、物体検出の結果と共に出力される。更に、制御部４は、領域Ｃを用いて路面上の区画線等を検出する。

制御部４は、領域Ｂ´内において検出した物体が、後述する、色によって区別されるように定められた物体であるか否かを判別する。制御部４は、領域Ｂ´内において検出した物体が色によって区別されるように定められた物体であるときには、当該物体の第２の画像内に占める領域に対応する、第１の画像内における対応領域の色を検出する。さらに、制御部４は、検出した色を、第２の画像内で検出した物体の区別に用いる。

前述のように、制御部４においては、検出対象として予め複数の物体が定められる。例えば、全領域のうち領域Ｂおよび領域Ｂ´における検出対象として定められた物体の一例としては、例えば車両のストップランプが挙げられる。ストップランプは、ランプが点灯しているか否かによって、ブレーキ操作がなされたか否かを示す。ランプが点灯しているか否かの判別は、色以外の特性（模様、形状等）を用いることによっては難しいことがある。そこで、色以外の特性だけでは区別できない物体毎に、色によって区別されるか否かを設定可能である。

色によって区別されるように定められた物体は、車両のストップランプに限られない。例えば、車両の方向指示器、ヘッドランプおよびテールランプも、色によって区別されるように定められた物体の一例である。

図７は、図２の車両の前方の撮像画像を示す図である。以下、制御部４が行う、画像内において検出した物体を色によって区別する処理を詳細に説明する。

制御部４は、第２の画像２０内において検出した、色によって区別される物体が占める第２の画像２０内の領域に対応する、第１の画像１０内の領域を検出する。検出方法としては、まず制御部４は、領域Ｂ´を検索する。次に、制御部４は、領域Ｂ´内で検出された物体と同一の、輪郭等の特性を有する物体の占める領域およびその周辺領域を、対応領域として領域Ｂ内で検出する。更に、制御部４は、対応領域において検出した色を領域Ｂ´内で検出された物体の区別に用いる。

例えば、図７に示す画像が撮像されたとき、制御部４は、第２の画像２０内における物体の占める領域２１に対応する第１の画像１０内の領域２２およびその周辺領域２３を、領域２１の対応領域として検出し、領域２２および周辺領域２３の色を検出する。周辺領域２３の決め方は任意である。検出された色は、第２の画像２０内で検出した物体の区別に用いる。第１の画像１０の斜線部分が赤色であるとき、図７に示す車両はブレーキ操作を行っていると区別（判別）される。一方、図７の斜線部分が白色等の無灯火を示す色であるとき、図７に示す車両はブレーキ操作を行っていないと区別される。

更に、別の機能として、制御部４は、モノクロ画像である第２の画像内で検出された物体の第２の画像内の領域に対応する、カラー画像である第１の画像内の対応領域において物体検出を行う。

図８は、図２の車両の前方の撮像画像を示す図である。図８を参照して、制御部４が行う、対応領域を検出して物体検出を行う処理を詳細に説明する。

図８においては、モノクロ画像である第２の画像２０の方がカラー画像である第１の画像１０よりも感度および解像度が比較的高いことを示すため、第２の画像２０内の人物の像の輪郭を太線で表現した。

制御部４は、第２の画像２０内で物体を検出したとき、その物体の占める領域３１に対応する領域３２およびその周辺領域３３を領域３１の対応領域として検出する。対応領域の検出方法は、図７で説明した方法と同様である。制御部４は、対応領域において物体の検出を行うとき、検出感度を上げる（検出レベルの閾値を下げる）。制御部４を、第１の画像１０内において何ら物体として検出されるものがなかったときにのみこの処理を行うように構成してもよい。

図９は、図１の制御部の動作フローを示す図である。制御部は、第１の撮像部から第１の画像を取得し（ステップＳ１）、第２の撮像部から第２の画像を取得する（ステップＳ２）。ステップＳ１とステップＳ２の順序は逆でもよい。

次いで、制御部は、第１の画像および第２の画像の重複領域を用いて物体検出を行う（ステップＳ３）。詳細は図１０の説明で詳述する。次いで制御部は、ステレオマッチングによって被写体までの距離を算出する（ステップＳ４）。制御部は、第１の画像を用いて交通標識または交通信号を検出し（ステップＳ５）、第２の画像を用いて路面標識または路面上の区画線を検出する（ステップＳ６）。更に、制御部は、検出結果を出力する（ステップＳ７）。ステップＳ３およびステップＳ４と、ステップＳ５と、ステップＳ６との順序は任意である。

図１０は、図１の制御部の物体検出処理のサブルーチンを示す図である。制御部は、第２の画像内で物体検出を行う（ステップＳ１１）。制御部は、色によって区別されるように定められた物体を領域Ｂ´内において検出すると（ステップＳ１２のＹｅｓ）、領域Ｂ´内におけるその物体の占める領域に対応する、領域Ｂ内の対応領域を検出し、そこから色情報を取得する（ステップＳ１３）。また、制御部は、取得した色情報を領域Ｂ´内で検出した物体の区別に用いる（ステップＳ１４）。ステップＳ１２でＮｏのときは、ステップＳ１３およびステップＳ１４の処理は行わない。

次に、制御部は、ステップＳ１１で検出された物体の領域Ｂ´内で占める領域に対応する、領域Ｂ内の対応領域を検出する（ステップＳ１５）。更に、制御部は、検出した対応領域において物体検出を行う（ステップＳ１６）。ステップＳ１２からステップＳ１４と、ステップＳ１５およびステップＳ１６との順序は逆であってもよい。

以上説明したように、第１の撮像部が撮像する範囲と第２の撮像部が撮像する範囲とを基線長に沿った方向と異なる方向（鉛直方向）にずれる。このため、より広い空間範囲内における検出対象物体の検出が可能であり且つ被写体までの距離算出の精度および物体検出の精度を高くすることができる。

また、制御部は、第１の画像内の重複領域を除いた領域と、第２の画像内の重複領域を除いた領域とで、異なる内容を示す異なる物体の検出を行う。このため、当該異なる物体を重複して撮像することがなくなり、無駄なデータがなくなる。

また、制御部は、第２の画像内において検出した物体の占める領域に対応する、第１の画像内の対応領域として、周辺領域からも色を検出する。このため、誤検出を防ぐことができる。

また、制御部は、物体検出を行う領域を限定してその領域における検出感度を上げる。これによって、誤検出を防ぎつつ、第２の画像では検出された物体が、比較的感度および解像度が低い第１の画像内で検出されないことを防ぐことができる。

更に、第１の画像がカラー画像で第２の画像がモノクロ画像のときには、第１の撮像部には、第２の撮像部よりも明るい光学系が用いられる。これによって、モノクロ画像を撮像するカメラである第２の撮像部との受光量の差を低減化することが可能である。

本発明を諸図面や実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各部材、各部、各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能である。また、本発明を方法の発明として実施する場合にも、複数の部やステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

また、本発明に係るステレオカメラ装置をコンピュータで構成した場合には、各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、そのコンピュータの内部または外部の記憶部に格納しておき、そのコンピュータの中央演算処理装置（ＣＰＵ）によってこのプログラムを読み出して実行させることで実現することができる。また、このようなプログラムは、例えばＤＶＤまたはＣＤ−ＲＯＭなどの可搬型記録媒体の販売、譲渡、貸与等によって流通させることができるほか、そのようなプログラムを、例えばネットワーク上にあるサーバの記憶部に記憶しておき、ネットワークを介してサーバから他のコンピュータにそのプログラムを転送することによって、流通させることができる。また、そのようなプログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムまたはサーバから転送されたプログラムを、一旦、自己の記憶部に記憶することができる。また、このプログラムの別の実施態様として、コンピュータが可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することとしてもよく、更に、このコンピュータにサーバからプログラムが転送される度に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することとしてもよい。

１ステレオカメラ装置
２第１の撮像部
３第２の撮像部
４制御部
５車両
１０第１の撮像部が撮像する第１の画像
２０第２の撮像部が撮像する第２の画像

Claims

第１の撮像部と、
前記第１の撮像部が撮像する範囲とは、基線長に沿った方向と異なる方向に一部がずれた範囲を撮像する第２の撮像部と、
前記第１の撮像部で撮像した第１の画像と前記第２の撮像部で撮像した第２の画像との重複領域を用いて被写体までの距離を算出する制御部と、
を備え、
前記制御部は更に、前記第２の画像内の前記重複領域を除いた領域で前記被写体と異なる物体の検出を行う
ステレオカメラ装置。
前記制御部は更に、前記第１の画像内において交通標識または交通信号の少なくとも一方を検出する、請求項１に記載のステレオカメラ装置。
前記制御部は更に、前記第２の画像内において路面標識または路面上の区画線の少なくとも一方を検出する、請求項１又は２に記載のステレオカメラ装置。
前記制御部は更に、前記第１の画像内の前記重複領域を除いた領域と、前記第２の画像内の前記重複領域を除いた領域とで、異なる内容を示す異なる物体の検出を行う、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のステレオカメラ装置。
前記第１の撮像部はカラー画像を出力し、
前記第２の撮像部はモノクロ画像を出力する、
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のステレオカメラ装置。
前記第１の撮像部は、前記第１の画像内の前記重複領域を除いた領域のみでカラー画像を出力する請求項５に記載のステレオカメラ装置。
前記制御部は更に、色によって区別されるように定められた物体を前記第２の画像内で検出したとき、当該第２の画像内における当該物体の占める領域に対応する、前記第１の画像内の対応領域における色を、前記第２の画像内で検出した物体の区別に用いる、請求項５に記載のステレオカメラ装置。
前記制御部は更に、前記第２の画像内で検出された物体が占める当該第２の画像内の領域に対応する、前記第１の画像内の対応領域において物体検出を行う、請求項５または７に記載のステレオカメラ装置。
前記第１の撮像部は前記第２の撮像部よりも明るい光学系を用いた、請求項５乃至８のいずれか１項に記載のステレオカメラ装置。
第１の撮像部と、
前記第１の撮像部が撮像する範囲とは、基線長に沿った方向と異なる方向に一部がずれ
た範囲を撮像する第２の撮像部と、
前記第１の撮像部で撮像した第１の画像と前記第２の撮像部で撮像した第２の画像との重複領域を用いて被写体までの距離を算出する制御部と、
を備え、
前記制御部は更に、前記第２の画像内の前記重複領域を除いた領域で前記被写体と異なる物体の検出を行うステレオカメラ装置を設置した
車両。
第１の撮像部と、
前記第１の撮像部が撮像する範囲とは、基線長に沿った方向と異なる方向に一部がずれた範囲を撮像する第２の撮像部と、
を備えるステレオカメラ装置に、
前記第１の撮像部で撮像した第１の画像と前記第２の撮像部で撮像した第２の画像との重複領域を用いて被写体までの距離を算出するステップと、
前記第２の画像内の前記重複領域を除いた領域で前記被写体と異なる物体の検出を行うステップと、を実行させるプログラム。