JP6033147B2 - 挿入装置 - Google Patents

Description

本発明は、挿入装置に関し、特に、バルーンが元の形状に戻ろうとする復元力を推定する計算を行って、バルーンの制御を行う挿入装置に関する。

一般に、消化管検査においては、内視鏡を用いることが知られている。このような内視鏡の挿入部を深部消化管、例えば小腸へ挿入する場合、単に挿入部を押し入れていくだけでは、複雑な腸管の屈曲のため挿入部先端に力が伝わりにくく、深部への挿入は困難である。

例えば、内視鏡は、深部挿入によりできた内視鏡の余分な屈曲や撓みを伸ばそうとして引き戻してくると、挿入部先端も抜けてくるため、屈曲や撓みが取れづらくなる場合が考えられ、深部挿入が困難になる可能性もあり得る。

そこで、内視鏡の挿入部先端外周部にバルーンを取り付け、このバルーンを膨らませて腸管に一時固定することにより、内視鏡の余分な屈曲や撓みを伸ばす際に、挿入部の先端が抜けてくるのを防止するようにした内視鏡装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

このような内視鏡装置において、体腔内に挿入する挿入部の挿入補助に用いられるバルーンにより発生する摩擦力は、バルーンの摩擦係数とバルーンが管腔に押付けられる力との積で決定される。

特開２０１０−２６４０４１号公報

しかしながら、バルーンは、膨らむほど元の形状に戻ろうとする復元力が働くため、例えば、内径が大きい管腔では、バルーン内の圧力の大部分がその復元力を打ち消そうとすることに費やされてしまう。この場合、バルーンが管腔の内壁を押付ける力が低下してしまうという問題がある。

また、押し付ける力の低下を克服するためにバルーンに送る流体の圧力を高くすると、例えば、内径が小さい管腔にバルーンを強く押付け過ぎてしまい、バルーンが損傷したり、管腔を想定とは異なる圧力で圧迫したりする可能性もあり得た。

そこで、本発明は、管腔の内径によらず、またバルーンの種類にも左右されず、所望の管腔への押付け力を安全に得ることができる挿入装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様の挿入装置は、管腔内に挿入する細長い第１の挿入部を備える挿入装置であって、前記第１の挿入部の先端部に設けられる第１のバルーンと、前記第１のバルーンに対して流体を供給し、前記第１のバルーンを膨張させる加圧ポンプと、前記第１のバルーンと前記加圧ポンプとを接続し、前記流体を通過させる流体管路と、前記流体管路を通過する流体の単位時間当たりの流量を測定し、該流量の測定結果を含む流量測定信号を生成する流量検出部と、前記流体管路を通過する流体の圧力を検出し、該圧力の測定結果を含む圧力測定信号を生成する圧力検出部と、前記管腔内において膨張した前記第１のバルーンに供給された前記流体の流量に関する前記流量測定信号と、前記管腔内で前記第１のバルーンが膨張しているときの前記流体管路を通過する前記流体の圧力に関する前記圧力測定信号と、各挿入装置の種類に応じて前記第１のバルーンが元の形状に戻ろうとする復元力を推定する計算を行った推定結果の信号と、を用いて前記加圧ポンプの駆動制御を行う制御部と、を備える。

本発明の挿入装置によれば、管腔の内径によらず、またバルーンの種類にも左右されず、所望の管腔への押付け力を安全に得ることができる。

第１の実施の形態に係る内視鏡システムの全体構成を示す構成図である。 第１の実施の形態に係る内視鏡バルーン制御装置の詳細な構成を示す図である。 テストモード時の作用について説明するための説明図である。 記録部１２ａに記録される流量と圧力との相関関係を説明するための図である。 第２の実施の形態に係る内視鏡システムの構成を示す構成図である。 第２の実施の形態に係る内視鏡バルーン制御装置の詳細な構成を示す図である。 内視鏡の先端構成を説明するための図である。 第２の実施の形態の変形例に係る内視鏡の先端構成を示す図である。 第２の実施の形態の他の変形例に係る内視鏡の先端構成を示す図である。 第３の実施の形態に係る内視鏡バルーン制御装置の詳細な構成を示す図である。 内視鏡の先端構成を説明するための図である。 第４の実施の形態に係る内視鏡システムの構成を示す構成図である。 第４の実施の形態に係る内視鏡バルーン制御装置の詳細な構成を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。

（第１の実施の形態）
まず、図１及び図２を用いて、第１の実施の形態の内視鏡システムの構成について説明する。図１は、第１の実施の形態に係る内視鏡システムの全体構成を示す構成図であり、図２は、第１の実施の形態に係る内視鏡バルーン制御装置の詳細な構成を説明するための図である。

図１に示すように、挿入装置としての内視鏡システム１は、内視鏡２と、光源装置３と、ビデオプロセッサ４と、モニタ５と、内視鏡バルーン制御装置６と、リモートコントローラ７とを有して構成されている。

内視鏡２は、例えば消化管内内視鏡検査に用いられるもので、体腔内に挿入するための細長い挿入部２Ｂと、この挿入部２Ｂの基端側に設けられた操作部２Ａと、を有している。 また、挿入部２Ｂの先端部内には、図示しない照明光学系及び撮像素子であるＣＣＤを含む観察光学系が設けられており、被検体の消化管内の観察部位を照明し、被検体の消化管内の観察像を得ることが可能である。

操作部２Ａには、ユニバーサルコード２Ｃが延出されている。このユニバーサルコード２Ｃ内には、図示しない信号線及びライトガイドケーブルが設けられている。このユニバーサルコード２Ｃの基端部は、光源装置３のコネクタ３ａ、ビデオプロセッサ４のコネクタ４ａに接続される。これにより、内視鏡２の照明光学系には、ユニバーサルコード２Ｃ内のライトガイドケーブルを介して光源装置３からの照明光が供給されて観察部位を照明し、ＣＣＤから出力される消化管内の撮像信号をビデオプロセッサ４に出力する。

光源装置３は、ライトガイドケーブル内のライトガイド（図示せず）を介して内視鏡２に設けられた照明光学系に対して照明光を供給するための光源装置である。

ビデオプロセッサ４は、内視鏡２のＣＣＤからの撮像信号に信号処理を施し、撮像信号に基づく画像データ（例えば内視鏡ライブ画像データ）をモニタ５に供給する。

モニタ５は、接続ケーブル４Ａによりビデオプロセッサ４に接続されている。モニタ５は、ビデオプロセッサ４からの画像データに基づく内視鏡画像を表示する。

本実施の形態の内視鏡システム１では、第１の挿入部としての挿入部２Ｂの先端外周部には、固定用の第１のバルーンとしてのバルーン８が取り付けられている。このバルーン８には、挿入部２Ｂの基端部側から先端部側にかけて挿入部２Ｂに沿って設けたエア供給チューブ９が接続されている。

エア供給チューブ９の操作部２Ａ側基端部は、操作部２Ａの下部に設けられたコネクタ２ａに接続されている。このコネクタ２ａには、内視鏡バルーン送気用チューブ（以下、第１送気用チューブと称す）１０の一端に設けられたコネクタ１０Ａが接続される。また、この第１送気用チューブ１０の他端に設けられたコネクタ１０Ｂは、内視鏡バルーン制御装置６のコネクタ６Ａに接続される。これにより、内視鏡バルーン制御装置６からの送気によりバルーン８内を膨らませて腸管などの消化管に一時固定する。

内視鏡バルーン制御装置６は、内視鏡２のバルーン８の送気流量等の各種動作を制御するものである。この内視鏡バルーン制御装置６の一面には、接続ケーブル７Ａを介して、リモートコントローラ７が接続されている。このリモートコントローラ７は、接続ケーブル７Ａを介して、後述する内視鏡バルーン制御装置６の内部に設けられた圧力制御部１２に電気的に接続されている。

本実施の形態において、内視鏡バルーン制御装置６は、術中、術者によるリモートコントローラ７の操作によって、バルーン８の圧力制御及び送気量制御のための操作信号が供給されるようになっている。

ここで、内視鏡バルーン制御装置６の詳細な構成について説明する。

図２に示すように、内視鏡バルーン制御装置６は、テストモードスイッチ１１と、圧力制御部１２と、吸引ポンプ１３と、送気ポンプ１４と、圧力検出部１５と、流量計１６と、バルーン管路１７とを有して構成されている。

テストモードスイッチ１１は、内視鏡バルーン制御装置６の一面に設けられており、圧力制御部１２に電気的に接続されている。このテストモードスイッチ１１が例えば術者によって押されると、圧力制御部１２は、後述するテストモードを実行して、バルーン８が膨張する際の流体の流量と圧力との関係を圧力制御部１２内の記録部１２ａに記録する。

圧力制御部１２には、リモートコントローラ７が電気的に接続されている。このリモートコントローラ７には、バルーン膨張スイッチ７ａ及びバルーン収縮スイッチ７ｂが設けられている。術者がバルーン膨張スイッチ７ａまたはバルーン収縮スイッチ７ｂを操作すると、その操作信号が圧力制御部１２に供給される。

圧力制御部１２は、バルーン膨張スイッチ７ａが操作されたことを示す操作信号が供給されると、送気ポンプ１４を制御する。加圧ポンプとしての送気ポンプ１４は、圧力制御部１２からの制御に基づき、バルーン８に流体を供給し、バルーン８を膨張させる。一方、圧力制御部１２は、バルーン収縮スイッチ７ｂが操作されたことを示す操作信号が供給されると、吸引ポンプ１３を制御する。吸引ポンプ１３は、圧力制御部１２からの制御に基づき、バルーン８から流体を吸引し、バルーン８を収縮させる。

圧力検出部１５は、バルーン管路１７を通過する流体の圧力を検出し、この圧力の測定結果を含む圧力測定信号を生成し、圧力制御部１２に出力する。

流量検出部としての流量計１６は、バルーン管路１７を通過する流体の単位時間当たりの流量を測定し、この流量の測定結果を含む流量測定信号を生成し、圧力制御部１２に出力する。

バルーン管路１７は、コネクタ６Ａ及びコネクタ１０Ｂを介して第１送気用チューブ１０に接続される。エア供給チューブ９、第１送気用チューブ１０及びバルーン管路１７は、バルーン８と、吸引ポンプ１３及び送気ポンプ１４とを接続し、流体を通過させる流体管路を構成する。

制御部としての圧力制御部１２は、記録部１２ａに記録されているバルーン８が膨張する際の流体の流量と圧力との関係から、バルーン８が元の形状に戻ろうとする復元力を推定する計算を行う。そして、圧力制御部１２は、圧力検出部１５からの圧力測定信号と、流量計１６からの流量測定信号と、バルーン８が元の形状に戻ろうとする復元力を推定する計算を行った推定結果の信号とを用いて、送気ポンプ１４の駆動制御を行う。

次に、このように構成された内視鏡システム１の作用について説明する。

図３は、テストモード時の作用について説明するための説明図である。

まず、テストモード時について説明する。術者は、内視鏡システム１を使用する前に、内視鏡２の挿入部２Ｂを２つの台１８ａ及び１８ｂに置いて固定し、テストモードスイッチ１１を押す。これにより、バルーン８には、送気ポンプ１４から流体が供給され、自動的に加圧される。その際にバルーン８に注入された流体の流量と圧力上昇との関係が圧力制御部１２内の記録部１２ａに記録される。なお、内視鏡２の挿入部２ｂを固定する台は、２つに限定されるものではない。

図４は、記録部１２ａに記録される流量と圧力との相関関係を説明するための図である。

テストモードスイッチ１１が押されると、図４に示すように、テストモード時の流体の流量と圧力との関係が記録される。例えば、テストモード時には、流量がＶ１のとき、圧力がＰ１となる。このとき、圧力制御部１２は、バルーン８のデータが標準的なバルーンのデータと著しく乖離がある場合、不良品と判断して、モニタ５にエラーメッセージを表示する、あるいは、警告音を鳴らし、内視鏡システム１の使用中止を促すようにする。

圧力制御部１２は、このように記録されたバルーン８に供給された流体の流量と、バルーン管路１７を通過する流体の圧力との関係に基づき、バルーン８が元の形状に戻ろうとする復元力を推定する計算を行い、バルーン８が膨張したときの復元力による圧力の損失を求める。圧力制御部１２は、求めた復元力による圧力の損失から加算圧力ΔＰを求める。この加算圧力ΔＰは、ΔＰ＝ｋＰ１（ｋ≦１）の関係を満たす。ここで、ｋは測定誤差等のばらつきを考慮した安全係数である。この安全係数ｋは、定数でもよいし、流体の流量毎の変動値でもよい。

次に、症例時について説明する。バルーン膨張スイッチ７ａを術者が押すと、送気ポンプ１４から流体がバルーン管路１７、第１送気用チューブ１０、及びエア供給チューブ９を介してバルーン８に供給され、バルーン８が膨張し始める。

従来のバルーン用ポンプでは、初期目標圧力が例えば５．４ｋＰａで固定であるが、本実施の形態では、バルーン８が膨張したときの復元力による圧力の損失を考慮して目標圧力が設定される。

例えば、初期目標圧力ａを５．４ｋＰａ、ある送気流量時のバルーン８の復元力による圧力の損失ｂが１ｋＰａ（＝加算圧力ΔＰ）と計算された場合、５．４＋１＝６．４ｋＰａが目標圧力Ｘとなる。より具体的には、圧力制御部１２は、初期目標圧力ａ＜目標圧力Ｘ≦初期目標圧力ａ＋復元力による圧力の損失ｂを満たすように制御する。なお、目標圧力Ｘの上限は、安全を考慮して設定した、例えば８．２ｋＰａとする。

以上のように、内視鏡システム１は、内視鏡２を使用する前にテストモードを実行し、バルーン８が膨張する際にバルーン８が元の形状に戻ろうとする復元力を推定し、加算圧力ΔＰを求める。そして、内視鏡システム１は、初期目標圧力に加算圧力ΔＰを加算した目標圧力によってバルーン８を制御する。

このような構成の本実施の形態の内視鏡システム１によれば、管腔の内径によらず、またバルーンの種類にも左右されず、所望の管腔への押付け力を安全に得ることができる。

なお、内視鏡２を使用する前にテストモードを実行し、流量と圧力の関係の曲線を全て求めようとすると手間がかかるので、以下のように制御するようにしてもよい。まず、バルーンの大きさ、長さ、内径、外形、材質、及び種類等に応じて予め複数の曲線を記録部１２ａに記録する。次に、テストモード時には最初の限られた所定の領域（例えば、図４に示す流量０〜Ｖ０）のみ曲線データを求め、この曲線データを予め記録部１２ａに記録してある複数の曲線と比較する。そして、圧力制御部１２は、一番近似したものを該当バルーンの特性と判断して当該曲線に基づき該当バルーンの制御を行う。

また、上記複数の曲線データと内視鏡の先端のバルーンの機種名とを対応付けて記録し、内視鏡２を使用する際にバルーンの機種名を内視鏡バルーン制御装置６に入力する。そして、圧力制御部１２は、入力されたバルーンの機種名の情報に基づいて、該当バルーンの特性を判断して当該曲線に基づき該当バルーンの制御を行う。

このような制御により、テストモードの時間を短縮することができる。また、バルーン８を大きく膨張させる必要がなくなるため、テストモードの実施によるバルーン８の伸び（劣化）を防ぐことができる。

（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態について説明する。

第２の実施の形態では、第１の実施の形態のシステムをダブルバルーン内視鏡に搭載し、先端部のバルーンとオーバーチューブのバルーンとで摩擦力を異ならせる内視鏡システムについて説明する。

図５は、第２の実施の形態に係る内視鏡システムの構成を示す構成図である。なお、図５において、図１と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

図５に示すように、内視鏡システム１ａは、ダブルバルーン内視鏡であり、手術時に、内視鏡２がオーバーチューブ２０に挿通されて用いられるようになっている。また、内視鏡システム１ａは、図１の内視鏡システム１の内視鏡バルーン制御装置６に代わり、内視鏡バルーン制御装置６ａを用いて構成されている。

オーバーチューブ２０は、内視鏡２を挿通させて挿入部２Ｂを、例えば、消化管に挿入する際のガイドを行うもので、内視鏡２の挿入部２Ｂの外径よりも若干大きな内径を有している。また、このオーバーチューブ２０は、内視鏡２の挿入部２Ｂと同様に可撓性を有する構成となっている。さらに、このオーバーチューブ２０の先端外周部にはチューブ固定用のバルーン２１が取り付けられている。

バルーン２１には、オーバーチューブ２０の基端部側から先端部側にかけて設けられたエア供給チューブ２２が接続されている。

エア供給チューブ２２のバルーン２１とは逆側の基端部（オーバーチューブ２０の内視鏡２を挿入する挿入口側）は、オーバーチューブ２０の挿入口近傍に設けられたコネクタ２０ａに接続されている。このコネクタ２０ａには、オーバーチューブバルーン送気用チューブ（以下、第２送気用チューブと称す）２３の一端に設けられたコネクタ２３Ａが接続される。また、この第２送気用チューブ２３の他端に設けられたコネクタ２３Ｂは、内視鏡バルーン制御装置６ａのコネクタ６Ｂに接続される。これにより、内視鏡バルーン制御装置６ａからの送気によりバルーン２１内を膨らませて腸管などの消化管に一時固定する。

本実施の形態において、内視鏡バルーン制御装置６ａは、内視鏡２のバルーン８及びオーバーチューブ２０のバルーン２１の送気流量等の各種動作を制御するものである。

ここで、内視鏡バルーン制御装置６ａの詳細な構成について説明する。図６は、第２の実施の形態に係る内視鏡バルーン制御装置の詳細な構成を示す図である。なお、図６において図２と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

図６に示すように、内視鏡バルーン制御装置６ａは、図２の内視鏡バルーン制御装置６に加え、吸引ポンプ３１と、送気ポンプ３２と、圧力検出部３３と、流量計３４と、バルーン管路３５とを有して構成されている。また、内視鏡バルーン制御装置６ａは、図２の内視鏡バルーン制御装置６の圧力制御部１２に代わり、圧力制御部１２ｂを用いて構成されている。

圧力制御部１２ｂは、バルーン膨張スイッチ７ａが操作されたことを示す操作信号が供給されると、送気ポンプ３２を制御する。加圧ポンプとしての送気ポンプ３２は、圧力制御部１２ｂからの制御に基づき、バルーン２１に流体を供給し、バルーン２１を膨張させる。一方、圧力制御部１２ｂは、バルーン収縮スイッチ７ｂが操作されたことを示す操作信号が供給されると、吸引ポンプ３１を制御する。吸引ポンプ３１は、圧力制御部１２ｂからの制御に基づき、バルーン２１から流体を吸引し、バルーン２１を収縮させる。

圧力検出部３３は、バルーン管路３５を通過する流体の圧力を検出し、この圧力の測定結果を含む圧力測定信号を生成し、圧力制御部１２ｂに出力する。

流量計３４は、バルーン管路３５を通過する流体の単位時間当たりの流量を測定し、この流量の測定結果を含む流量測定信号を生成し、圧力制御部１２ｂに出力する。

バルーン管路３５は、コネクタ６Ｂ及びコネクタ２３Ｂを介して第２送気用チューブ２３に接続される。エア供給チューブ２２、第２送気用チューブ２３及びバルーン管路３５は、バルーン２１と、吸引ポンプ３１及び送気ポンプ３２とを接続し、流体を通過させる流体管路を構成する。

圧力制御部１２ｂは、記録部１２ａに記録されているバルーン２１が膨張する際の流体の流量と圧力との関係から、バルーン２１が元の形状に戻ろうとする復元力を推定する計算を行う。そして、圧力制御部１２ｂは、圧力検出部３３からの圧力測定信号と、流量計３４からの流量測定信号と、バルーン２１が元の形状に戻ろうとする復元力を推定する計算を行った推定結果の信号とを用いて、送気ポンプ３２の駆動制御を行う。なお、バルーン８の制御は、上述した第１の実施の形態と同様である。

図７は、内視鏡の先端構成を説明するための図である。

図７に示すように、挿入部２Ｂのバルーン８の長手方向の長さをＬ１とし、オーバーチューブ２０のバルーン２１の長手方向の長さをＬ２とする。この挿入部２Ｂのバルーン８の長手方向の長さＬ１は、オーバーチューブ２０のバルーン２１の長手方向の長さＬ２より短い。なお、挿入部２Ｂのバルーン８及びオーバーチューブ２０のバルーン２１の材質は同じものとする。また、挿入部２Ｂのバルーン８及びオーバーチューブ２０のバルーン２１の制御アルゴリズムも同じものとする。さらに、挿入部２Ｂのバルーン８及びオーバーチューブ２０のバルーン２１の制御方法も同じものとする。

このような構成により、バルーン８と管腔との接触面積がバルーン２１と管腔との接触面積より小さくなる。そして、バルーン８及び２１が管腔にかける実質的な圧力は同等になるため、バルーン８の摩擦力はオーバーチューブ２０のバルーン２１の摩擦力より常に小さくすることができる。

挿入部２Ｂのバルーン８及びオーバーチューブ２０のバルーン２１の両方が膨張している際に、内視鏡２とオーバーチューブ２０を別々に動かしてしまった場合でも、一方のバルーン８またはバルーン２１がもう一方のバルーン２１またはバルーン８よりも摩擦力が確実に低くなる。そのため、内視鏡２とオーバーチューブ２０を別々に動かしてしまった場合でも、摩擦力が低い方のバルーン８またはバルーン２１が先にすべり、腸管に過大な力を加えることがなくなる。

このような構成の本実施の形態の内視鏡システム１ａによれば、管腔内径が部位毎に異なる腸管でも、２つのバルーン８及びバルーン２１の摩擦力を確実に異なるようにできるため、安全性を高くすることができる。

（変形例）
次に、第２の実施の形態の変形例について説明する。

図８は、第２の実施の形態の変形例に係る内視鏡の先端構成を示す図である。なお、図８において図７と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

図８に示すように、内視鏡２は、図７の挿入部２Ｂのバルーン８に代わり、バルーン８ａを用いて構成されている。このバルーン８ａの形状は、バルーン２１の形状と同じである。すなわち、バルーン８ａの長手方向の長さをＬ１、径をＤ１とし、バルーン２１の長手方向の長さをＬ２、径をＤ２とした場合、Ｌ１＝Ｌ２、かつ、Ｄ１＝Ｄ２となる。

ただし、圧力制御部１２ｂは、バルーン８ａの安全係数をｋ１、バルーン２１の安全係数をｋ２とした際に、ｋ１＜ｋ２が常に成り立つように、バルーン８及びバルーン２１を別々に膨張制御する。これにより、挿入部２Ｂのバルーン８ａの摩擦力は、オーバーチューブ２０のバルーン２１の摩擦力より常に小さくすることができる。

なお、挿入部２Ｂのバルーン８とオーバーチューブ２０のバルーン２１を図９に示す構成にしてもよい。

図９は、第２の実施の形態の他の変形例に係る内視鏡の先端構成を示す図である。なお、図９において図７と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

図９に示すように、内視鏡２は、オーバーチューブ２０のバルーン２１に代わり、バルーン２１ａを用いて構成されている。

オーバーチューブ２０のバルーン２１ａは、凸凹形状を有しており、挿入部２Ｂのバルーン８の摩擦抵抗とオーバーチューブ２０のバルーン２１ａの摩擦抵抗とに最初から差があるように構成する。さらに、圧力制御部１２ｂは、バルーン８の安全係数ｋ１及びバルーン２１の安全係数ｋ２が、ｋ１≦ｋ２が常に成り立つように、バルーン８及びバルーン２１を別々に膨張制御する。これにより、挿入部２Ｂのバルーン８の摩擦力は、オーバーチューブ２０のバルーン２１ａの摩擦力より常に小さくすることができる。 なお、バルーン８及びバルーン２１の形状を異なるように構成することに限定されることなく、例えば、バルーン８及びバルーン２１の材質を異ならせ、挿入部２Ｂのバルーン８の摩擦抵抗とオーバーチューブ２０のバルーン２１ａの摩擦抵抗とに最初から差があるように構成してもよい。

（第３の実施の形態）
次に、第３の実施の形態について説明する。

図１０は、第３の実施の形態に係る内視鏡バルーン制御装置の詳細な構成を示す図である。なお、図１０において図６と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。また、本実施の形態の内視鏡システムの全体構成は、第２の実施の形態の内視鏡システム１ａと同じである。

図１０に示すように、本実施の形態の内視鏡バルーン制御装置６ｂは、図６の圧力制御部１２ｂに代わり、圧力制御部１２ｃを用いて構成されている。

図１１は、内視鏡の先端構成を説明するための図である。なお、図１１において図７と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

図１１に示すように、内視鏡２は、図７の挿入部２Ｂのバルーン８に代わり、バルーン８ｂを用いて構成されている。バルーン８ｂ及びバルーン２１の形状は、バルーン８ｂの長手方向の長さをＬ１、径をＤ１とし、バルーン２１の長手方向の長さをＬ２、径をＤ２とした場合、Ｌ１＝Ｌ２、かつ、Ｄ１＜Ｄ２となる。

本実施の形態の内視鏡システム１ａは、管腔にバルーン８ｂを押付ける力とバルーン２１を押し付ける力とを、２つのバルーン８ｂ及び２１で異ならせる第１の制御モードと、２つのバルーン８ｂ及び２１で同等にする第２の制御モードとを有している。

圧力制御部１２ｃは、第１の制御モードでバルーン８ｂ及び２１を制御する場合、バルーン８ｂに加算圧力ΔＰを加算しないように制御する。これにより、挿入部２Ｂのバルーン８ｂは、常にオーバーチューブ２０のバルーン２１よりも摩擦力は常に小さくなる。

一方、圧力制御部１２ｃは、第２の制御モードでバルーン８及び２１を制御する場合、バルーン８ｂに加算圧力ΔＰを加算するように制御する。これにより、挿入部２Ｂのバルーン８ｂと、オーバーチューブ２０のバルーン２１との両方の摩擦力が同等となる。この場合の加算圧力ΔＰの算出アルゴリズムは、内視鏡２のバルーン８及びオーバーチューブ２０のバルーン２１で同じものとする。

本実施の形態の内視鏡システム１ａによれば、バルーン８ｂとバルーン２１の押し付ける力を異ならせる第１の制御モードでは、第２の実施の形態と同様の作用・効果で、腸管に過大な力を加えることがない。そのため、クローン病等の腸管が脆弱な症例でも安全性が高くすることができる。

また、本実施の形態の内視鏡システム１ａによれば、バルーン８ｂとバルーン２１の押し付ける力を同等にする第２の制御モードでは、バルーン８ｂ及びバルーン２１ともに強いグリップ力を得ることができる。そのため、内視鏡２とオーバーチューブ２０とを一体に引っ張った場合でも、バルーン８ｂ及びバルーン２１と腸管とに滑りが生じにくく、効率的に腸管の短縮を行うことができる。

（第４の実施の形態）
次に、第４の実施の形態について説明する。

第４の実施の形態では、オーバーチューブ２０にのみバルーン２１を設けた所謂シングルバルーン式内視鏡について説明する。

図１２は、第４の実施の形態に係る内視鏡システムの構成を示す構成図である。なお、図１２において、図５と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

図１２に示すように、内視鏡システム１ｂは、図５の内視鏡システム１ａからバルーン８、エア供給チューブ９、第１送気用チューブ１０、コネクタ２ａ、コネクタ１０Ａ、コネクタ１０Ｂ、及びコネクタ６Ａが削除されて構成されている。また、内視鏡システム１ｂは、図５の内視鏡システム１ａの内視鏡バルーン制御装置６ａに代わり、内視鏡バルーン制御装置６ｂを用いて構成されている。

本実施の形態において、内視鏡バルーン制御装置６ｂは、オーバーチューブ２０のバルーン２１の送気流量等の各種動作を制御するものである。このオーバーチューブ２０は、体腔内に挿入するための細長い挿入部２Ｂに含まれる。その他の構成は、内視鏡システム１ａと同様である。

ここで、内視鏡バルーン制御装置６ｂの詳細な構成について説明する。図１３は、第４の実施の形態に係る内視鏡バルーン制御装置の詳細な構成を示す図である。なお、図１３において図６と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

図１３に示すように、内視鏡バルーン制御装置６ｂは、図６の内視鏡バルーン制御装置６ａから吸引ポンプ１３、送気ポンプ１４、圧力検出部１５、流量計１６、及びバルーン管路１７が削除されて構成されている。また、内視鏡バルーン制御装置６ｂは、図６の内視鏡バルーン制御装置６ａの圧力制御部１２ｂに代わり、圧力制御部１２ｄを用いて構成される。

オーバーチューブ２０のバルーン２１の膨張制御方法は、第１の実施の形態のバルーン８の膨張制御方法と同様である。すなわち、制御部としての圧力制御部１２ｄは、記録部１２ａに記録されているバルーン２１が膨張する際の流体の流量と圧力との関係から、バルーン２１が元の形状に戻ろうとする復元力を推定する計算を行う。そして、圧力制御部１２ｄは、圧力検出部３３からの圧力測定信号と、流量計３４からの流量測定信号と、バルーン２１が元の形状に戻ろうとする復元力を推定する計算を行った推定結果の信号とを用いて、送気ポンプ３２の駆動制御を行う。

このように、内視鏡システム１ｂは、第１の実施の形態の内視鏡システム１と同様に、内視鏡２を使用する前にテストモードを実行し、オーバーチューブ２０のバルーン２１が膨張する際にバルーン２１が元の形状に戻ろうとする復元力を推定し、加算圧力ΔＰを求める。そして、内視鏡システム１ｂは、初期目標圧力に加算圧力ΔＰを加算した目標圧力によってバルーン２１を制御する。

この結果、本実施の形態の内視鏡システム１ｂは、第１の実施の形態の内視鏡システム１と同様に、管腔の内径によらず、またバルーンの種類にも左右されず、所望の管腔への押付け力を安全に得ることができる。

本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。

１，１ａ，１ｂ…内視鏡システム、２…内視鏡、２Ａ…操作部、２Ｂ…挿入部、３…光源装置、４…ビデオプロセッサ、５…モニタ、６，６ａ，６ｂ…内視鏡バルーン制御装置、７…リモートコントローラ、１１…テストモードスイッチ、１２，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ…圧力制御部、１２ａ…記録部、１３…吸引ポンプ、１４…送気ポンプ、１５…圧力検出部、１６…流量計、１７…バルーン管路、１８ａ、１８ｂ…台、２０…オーバーチューブ、２１…バルーン、２２…エア供給チューブ、２３…送気用チューブ、３１…吸引ポンプ、３２…送気ポンプ、３３…圧力検出部、３４…流量計、３５…バルーン管路。

Claims (5)

1. 管腔内に挿入する細長い第１の挿入部を備える挿入装置であって、
   前記第１の挿入部の先端部に設けられる第１のバルーンと、
   前記第１のバルーンに対して流体を供給し、前記第１のバルーンを膨張させる加圧ポンプと、
   前記第１のバルーンと前記加圧ポンプとを接続し、前記流体を通過させる流体管路と、
   前記流体管路を通過する流体の単位時間当たりの流量を測定し、該流量の測定結果を含む流量測定信号を生成する流量検出部と、
   前記流体管路を通過する流体の圧力を検出し、該圧力の測定結果を含む圧力測定信号を生成する圧力検出部と、
   前記管腔内において膨張した前記第１のバルーンに供給された前記流体の流量に関する前記流量測定信号と、前記管腔内で前記第１のバルーンが膨張しているときの前記流体管路を通過する前記流体の圧力に関する前記圧力測定信号と、各挿入装置の種類に応じて前記第１のバルーンが元の形状に戻ろうとする復元力を推定する計算を行った推定結果の信号と、を用いて前記加圧ポンプの駆動制御を行う制御部と、
   を備えることを特徴とする挿入装置。
2. 前記制御部は、各挿入装置の種類毎に前記第１のバルーンが元の形状に戻ろうとする復元力を推定する計算を行うとともに、
   前記第１のバルーンの初期目標圧力をａ、
   前記流量測定信号に基づく前記第１のバルーンに供給した流体から前記制御部が推定した前記第１のバルーンが膨張したときの復元力による圧力の損失をｂとすると、
   前記制御部は、前記第１のバルーンの圧力を、
   ａ＜Ｘ≦ａ＋ｂ
   が成立する圧力Ｘとなるように、前記第１のバルーンの圧力制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の挿入装置。
3. 前記第１の挿入部の長手方向と略同軸に延出し、先端部に第２のバルーンが設けられる第２の挿入部を更に備え、
   前記制御部は、前記第１のバルーンと前記第２のバルーンとにそれぞれ供給する前記流体を個別に制御することを特徴とする請求項１に記載の挿入装置。
4. 前記制御部は、前記第１のバルーンと前記第２のバルーンとが前記管腔の内壁を押付ける圧力を、それぞれ同じにする制御モードと、それぞれ異ならせる制御モードとを切り替えることを特徴とする請求項３に記載の挿入装置。
5. 前記第１のバルーンと前記第２のバルーンとは、それぞれ表面の摩擦係数が異なることを特徴とする請求項４に記載の挿入装置。

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