JP6094266B2 - 駐車支援装置、駐車支援方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置、駐車支援方法およびプログラムに関する。

従来から、車両の周囲の外部環境を表す画像を表示装置に表示し、その画像上に、車両を駐車する目標位置である駐車目標位置を重畳表示する駐車支援システムが知られている。このような従来の駐車支援システムでは、駐車目標位置の設定後に車両の後退等の移動を検出した場合に、車両の移動量を算出し、算出した移動量に従って駐車目標位置を補正して表示装置に表示する技術がある。

特開２００５−６７５６６号公報

しかしながら、このような従来技術では、駐車目標位置を設定した後に移動量を算出して、駐車目標位置を補正しているので、駐車支援システムや運転者による駐車目標位置の設定前に、駐車可能な領域を駐車目標位置として定期的に検出し、検出された駐車目標位置を順次表示装置に表示していくような場合には、駐車目標位置の表示処理の遅延により、駐車可能な領域の検出から駐車目標位置の表示までの間に車両が移動してしまい、表示された駐車目標位置が実際の駐車目標位置と異なり、ずれが生じるという問題がある。

実施形態の駐車支援装置は、車両が駐車可能な領域を逐次撮像する撮像部により撮像された撮像画像または前記車両からの距離を逐次計測する測距部により計測された距離情報から、前記駐車可能な領域の位置を示す駐車目標位置を検出する検出部と、検出された前記駐車目標位置を、駐車支援の目標として設定する設定部と、前記駐車目標位置の設定前に、前記撮像画像の撮像時点または前記距離情報の計測時点から現時点までの間の前記車両の移動量を算出する移動量算出部と、前記移動量に基づいて、前記駐車目標位置を補正する補正部と、前記車両の周囲の外部環境を表す周辺画像と、補正された前記駐車目標位置に駐車可能な領域であることを示す駐車領域画像とを重畳して表示する表示部と、を備えた。また、実施形態の駐車支援装置の前記移動量算出部は、前回の前記駐車目標位置が検出された後、今回の前記駐車目標位置が検出される前には、前回の前記駐車目標位置の検出による前記駐車領域画像の表示時点から、今回の前記駐車領域画像の表示時点までの移動量を算出する。また、実施形態の駐車支援装置の前記補正部は、前記移動量算出に基づいて、前回の前記駐車目標位置の検出により補正された前記駐車目標位置を補正する。当該構成により、一例として、駐車目標位置の設定前において、表示された駐車目標位置と実際の駐車目標位置とのずれを解消して、ユーザに対する駐車支援をより効果的に提供することができる。また、当該構成により、一例として、駐車目標位置の検出処理の実行周期が長い場合でも、駐車枠画像の表示位置の差を小さくして、滑らかな表示を行うことができる。

また、実施形態の駐車支援装置において、前記移動量算出部は、さらに、前回の前記駐車目標位置が検出された後、前回の前記駐車目標位置とは異なる今回の前記駐車目標位置が検出された場合に、今回の前記駐車目標位置の検出のための前記撮像画像の撮像時点または前記距離情報の計測時点から、前記現時点である前記駐車領域画像の表示時点までの間の前記移動量を算出し、前記補正部は、さらに、前記第２移動量算出に基づいて、前回の前記駐車目標位置の検出により補正された前記駐車目標位置を補正する。当該構成により、一例として、駐車目標位置の設定前において、表示された駐車目標位置と実際の駐車目標位置とのずれを解消して、ユーザに対する駐車支援をより効果的に提供することができる。

また、実施形態の駐車支援装置において、前記車両の車輪速パルスを検出してセンサ値を出力する車輪速センサをさらに備え、前記移動量算出手段は、前記撮像画像の撮像時点または前記距離情報の計測時点のセンサ値と、前記駐車領域画像の表示時点のセンサ値とから、前記移動量を算出する。

また、実施形態の駐車支援方法は、車両が駐車可能な領域を逐次撮像する撮像部により撮像された撮像画像または前記車両からの距離を逐次計測する測距部により計測された距離情報から、前記駐車可能な領域の位置を示す駐車目標位置を検出するステップと、検出された前記駐車目標位置を、駐車支援の目標として設定するステップと、前記駐車目標位置の設定前に、前記撮像画像の撮像時点または前記距離情報の計測時点から現時点までの間の前記車両の移動量を算出し、前回の前記駐車目標位置が検出された後、今回の前記駐車目標位置が検出される前には、前回の前記駐車目標位置の検出による前記駐車領域画像の表示時点から、今回の前記駐車領域画像の表示時点までの移動量を算出するステップと、前記移動量に基づいて、前記駐車目標位置を補正し、前記移動量算出に基づいて、前回の前記駐車目標位置の検出により補正された前記駐車目標位置を補正するステップと、前記車両の周囲の外部環境を表す周辺画像と、補正された前記駐車目標位置に駐車可能な領域であることを示す駐車領域画像とを重畳して表示するステップと、を含む。当該構成により、一例として、駐車目標位置の設定前において、表示された駐車目標位置と実際の駐車目標位置とのずれを解消して、ユーザに対する駐車支援をより効果的に提供することができる。また、当該構成により、一例として、駐車目標位置の検出処理の実行周期が長い場合でも、駐車枠画像の表示位置の差を小さくして、滑らかな表示を行うことができる。

また、実施形態のプログラムは、車両が駐車可能な領域を逐次撮像する撮像部により撮像された撮像画像または前記車両からの距離を逐次計測する測距部により計測された距離情報から、前記駐車可能な領域の位置を示す駐車目標位置を検出するステップ、検出された前記駐車目標位置を、駐車支援の目標として設定するステップと、前記駐車目標位置の設定前に、前記撮像画像の撮像時点または前記距離情報の計測時点から現時点までの間の前記車両の移動量を算出し、前回の前記駐車目標位置が検出された後、今回の前記駐車目標位置が検出される前には、前回の前記駐車目標位置の検出による前記駐車領域画像の表示時点から、今回の前記駐車領域画像の表示時点までの移動量を算出するステップと、前記移動量に基づいて、前記駐車目標位置を補正し、前記移動量算出に基づいて、前回の前記駐車目標位置の検出により補正された前記駐車目標位置を補正するステップと、前記車両の周囲の外部環境を表す周辺画像と、補正された前記駐車目標位置に駐車可能な領域であることを示す駐車領域画像とを重畳して表示するステップと、をコンピュータに実行させる。当該構成により、一例として、駐車目標位置の設定前において、表示された駐車目標位置と実際の駐車目標位置とのずれを解消して、ユーザに対する駐車支援をより効果的に提供することができる。また、当該構成により、一例として、駐車目標位置の検出処理の実行周期が長い場合でも、駐車枠画像の表示位置の差を小さくして、滑らかな表示を行うことができる。

図１は、本実施形態にかかる車両の車室の一部が透視された状態が示された斜視図である。 図２は、本実施形態にかかる車両の一例が示された平面図（俯瞰図）である。 図３は、本実施形態にかかる車両の駐車支援システムの構成を示すブロック図である。 図４は、本実施形態にかかる駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 図５は、本実施の形態の駐車支援処理の流れを示す図である。 図６は、本実施の形態の駐車目標位置検出処理の手順を示すフローチャートである。 図７は、本実施の形態の駐車目標位置補正処理の手順を示すフローチャートである。 図８は、駐車枠画像が俯瞰画像に重畳表示された一例を示す図である。 図９は、駐車目標位置の補正処理について説明するための図である。 図１０は、駐車目標位置の検出処理が未完了の場合の駐車目標位置の補正処理について説明するための図である。

以下、本実施形態の駐車支援装置、方法およびブログラムを車両１に搭載した例をあげて説明する。本実施形態では、車両１は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１に示されるように、車体２は、乗員（図示されず）が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。本実施形態では、一例として、操舵部４は、ダッシュボード（インストルメントパネル）から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、センターコンソールから突出したシフトレバーであるが、これらには限定されない。

また、車室２ａ内には、表示装置８（表示出力部）や、音声出力装置９（音声出力部）が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）や、ＯＥＬＤ（organic electroluminescent display）等である。音声出力装置９は、一例として、スピーカである。また、本実施形態では、一例として、表示装置８は、透明な操作入力部１０（例えば、タッチパネル等）で覆われている。乗員等は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される映像（画像）を視認することができる。また、乗員等は、表示装置８の表示画面に表示される映像（画像）に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力（指示入力）を実行することができる。また、本実施形態では、一例として、表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、ダッシュボードの車幅方向（左右方向）の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の操作入力部（図示されず）を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に音声出力装置（図示されず）を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。また、本実施形態では、一例として、モニタ装置１１は、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されているが、駐車支援装置用のモニタ装置を、これらシステムとは別に設けてもよい。

また、図１，２に示されるように、本実施形態では、一例として、車両１は、四輪車（四輪自動車）であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。さらに、本実施形態では、これら四つの車輪３は、いずれも操舵されうるように（転舵可能に）構成されている。具体的には、図３に示されるように、車両１は、車輪３を操舵する操舵システム１２を有している。操舵システム１２は、駐車支援ＥＣＵ１４（electronic control unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１２ａを動作させる。操舵システム１２は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer by wire）システム等である。操舵システム１２は、アクチュエータ１２ａによって操舵部４にトルク（アシストトルク）を付加して操舵力を補ったり、車輪３を操舵（自動操舵）したりする。アクチュエータ１２ａは、一つの車輪３を操舵してもよいし、複数の車輪３を操舵してもよい。

また、本実施形態では、一例として、図２に示されるように、車両１（車体２）には、複数（本実施形態では、一例として四つ）の撮像部１６（１６ａ〜１６ｄ）が設けられている。撮像部１６は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１６は、所定のフレームレートで画像データ（動画データ、フレームデータ）を出力することができる。撮像部１６は、それぞれ、広角レンズを有し、水平方向には１４０°〜１９０°の範囲（視野角）を撮影することができる。また、撮像部１６の光軸は下方（斜め下方）に向けて設定されている。よって、撮像部１６は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして送出する。

本実施形態では、一例として、撮像部１６ａは、車体２の前側（車両前後方向の前方側）の端部２ｃ（平面視での端部）に位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１６ｂは、車体２の左側（車幅方向の左側）の端部２ｄに位置され、左側のドアミラー２ｇ（突出部）に設けられている。撮像部１６ｃは、車体２の後側（車両前後方向の後方側）の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１６ｄは、車体２の右側（車幅方向の右側）の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇ（突出部）に設けられている。駐車支援ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１６で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１（車体２）を上方から見た仮想的な俯瞰画像（平面画像）を生成したりすることができる。

また、駐車支援ＥＣＵ１４は、撮像部１６の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。

また、本実施形態では、一例として、図１，２に示されるように、車両１（車体２）には、複数（本実施形態では、一例として８つ）の測距部１７（１７ａ〜１７ｄ）と、長距離用測距部１５（１５ａ〜１５ｄ）と、が設けられている。測距部１７及び長距離用測距部１５は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナー（ソナーセンサ、超音波探知器）である。駐車支援ＥＣＵ１４は、測距部１７の検出結果により、車両１（車体２）の後方に位置された物体（障害物）の有無や距離を測定することができる。さらには、駐車支援ＥＣＵ１４は、長距離用測距部１５の検出結果により、車両１（車体２）の側面の方向に位置された物体（障害物）の有無や距離を測定することができる。すなわち、測距部１７、長距離用測距部１５は、車両１から、外部の環境に存在する物体を検出する検出部の一例である。

また、本実施形態では、一例として、図３に示されるように、駐車支援システム１００では、駐車支援ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１２、測距部１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９（角度センサ）、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、車内ネットワーク２３（電気通信回線）を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、一例としては、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。駐車支援ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１２、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、駐車支援ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１２ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９（前輪３Ｆ用）、長距離用測距部１５、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果、ならびに、操作入力部１０等の指示信号（制御信号、操作信号、入力信号、データ）を受け取ることができる。

駐車支援ＥＣＵ１４は、一例として、ＣＰＵ１４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random access memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断等の各種の演算処理を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶された（インストールされた）プログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、駐車支援ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１６で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの画像処理（一例としては合成等）等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、駐車支援ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、駐車支援ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されることができる。また、駐車支援ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、駐車支援ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。

ブレーキシステム１８は、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock brake system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake by wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３（車両１）に制動力を与える。

舵角センサ１９は、操舵部４（本実施形態では、一例としてステアリングホイール）の操舵量（回動角度）を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。駐車支援ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、トルクセンサ１２ｂは、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。

駐車支援ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。車輪速センサ２２がブレーキシステム１８に設けられている場合には、駐車支援ＥＣＵ１４は、ブレーキシステム１８を介してデータを取得する。ブレーキセンサ１８ｂは、ブレーキペダルの操作量を検出するセンサであり、駐車支援ＥＣＵ１４は、ブレーキシステム１８を介して情報を取得する。駐車支援ＥＣＵ１４は、例えば、自動操舵中に制動操作部６が操作されたような場合に、自動操舵には適さない状況にあるとして自動操舵を中断したり中止したりすることができる。

シフトセンサ２１は、一例としては、変速操作部７の可動部（レバーや、アーム、ボタン等）の位置を検出するセンサ（スイッチ）であり、変位センサなどを用いて構成される。例えば、駐車支援ＥＣＵ１４は、可動部がリバースにセットされた場合に支援制御を開始したり、リバースから前進に変更された場合に支援制御を終了させたりすることができる。

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、あくまで一例であって、種々に設定（変更）することができる。

次に、駐車支援ＥＣＵ１４内に実現される駐車支援部４００の構成について説明する。駐車支援部４００は、図４に示すように、操作受付部４０１と、駐車目標位置検出部４０３と、移動量算出部４０５と、補正部４０７と、駐車目標位置設定部４０８と、画像処理部４０９と、表示制御部４１０と、を備えている。

図４に示す駐車支援部４００内の各構成は、図３の駐車支援ＥＣＵ１４として構成されたＣＰＵ１４ａが、ＲＯＭ１４ｂ内に格納された駐車支援プログラムを実行することで実現される。すなわち、駐車支援部４００は、ＲＯＭ１４ｂ内に格納された駐車支援プログラムを実行することで、操作受付部４０１と、駐車目標位置検出部４０３と、移動量算出部４０５と、補正部４０７と、駐車目標位置設定部４０８と、画像処理部４０９と、表示制御部４１０と、を実現する。なお、これらの各部をハードウェアで実現するように構成してもよい。

そして、駐車支援部４００は、車両１が移動して駐車を行う際に、駐車可能な領域の位置を駐車目標位置として検出し、駐車可能な領域を示す駐車枠画像データを、車両１の周囲の環境を表した俯瞰画像データ上に重畳表示する。本実施形態にかかる駐車支援部４００は、この際、駐車目標位置の検出のための撮像部１６による撮像画像の撮像時点から駐車枠画像データの表示時点までの車両１の移動量を車輪速センサ２２からのセンサ値から算出して、移動量に基づいて駐車目標位置を補正した上で、俯瞰画像データ上の補正後の駐車目標位置に駐車枠画像データを重畳表示している。

操作受付部４０１は、操作入力部１０等の指示信号（制御信号）を受け付ける。操作受付部４０１は、これら指示信号から、運転者からの操作を受け付けることができる。

駐車目標位置検出部４０３は、車両が駐車可能な領域の位置座標を示す駐車目標位置を、一定時間ごとに逐次検出する。本実施の形態では、駐車目標位置検出部４０３は、具体的には、一例として、撮像部１６から出力される車両１の後進過程や前進過程、停止時の撮像画像データからエッジ抽出を行うことにより、走行面に設けられた一対の白線等の駐車区画線を検出することで、当該一対の駐車区画線で囲まれる領域を駐車可能な領域として駐車目標位置を検出している。駐車目標位置の算出手法については、これらに限定されるものではない。

駐車目標位置設定部４０８は、駐車目標位置検出部４０３によって逐次検出される駐車目標位置の中から、最終的に駐車目標とする駐車目標位置を設定する。駐車目標位置設定部４０８は、一例として、表示装置８に俯瞰画像上の駐車目標に逐次表示される駐車枠画像の中から、運転者による駐車枠画像の指定を受け付けて、指定された駐車枠画像の位置を最終的な駐車目標位置として設定することができる。あるいは、駐車目標位置設定部４０８は、一例として、舵角センサ１９等により、運転者が駐車枠画像が示す位置に向けて駐車動作を開始したことなどを検知した場合に、当該駐車枠画像の位置を最終的な駐車目標位置として設定することができる。ただし、駐車目標位置の設定手法はこれらに限定されるものではない。

移動量算出部４０５は、駐車目標位置設定部４０８による駐車目標位置の設定の段階の前に、すなわち、駐車目標位置検出部４０３による駐車可能領域が逐次検出されている段階で、車輪速センサ２２から出力されるセンサ値（パルス値）から、駐車目標位置検出部４０３による駐車目標位置の検出処理の開始前である撮像部１６による撮像画像の撮像時点から現時点までの間の車両１の移動量を算出する。ここで、撮像画像の撮像時点には、撮像の前後の時点も含まれる。また、現時点とは、駐車目標位置における駐車枠画像の表示装置８への表示時点と等価である。

補正部４０７は、移動量算出部４０５により算出された車両１の移動量、すなわち撮像画像の撮像時点から駐車枠画像の表示時点までの移動量に基づいて、駐車目標位置検出部４０３で検出された駐車目標位置を補正する。

なお、移動量算出部４０５による車両１の移動量算出の詳細、および補正部４０７による駐車目標位置の補正処理の詳細については後述する。

画像処理部４０９は、一定時間ごとに、撮像部１６により撮像された車両１の外部の環境を表した画像データと、マッピングテーブル（不図示）に記録されている変換情報とに基づいて、車両１の周囲外部の環境を上方から俯瞰した場合の周辺画像としての俯瞰画像データを生成する。この俯瞰画像データには、移動する車両１の画像も表示される。従って、順次生成される俯瞰画像データには、車両１の移動も反映される。

また、画像処理部４０９は、駐車可能な領域であることを示す駐車領域画像としての枠状の駐車枠画像データを生成する。そして、画像処理部４０９は、俯瞰画像データの駐車目標位置、すなわち補正部４０７による補正後の駐車目標位置の位置座標に、駐車枠画像データを重畳して描画する。

表示制御部４１０は、駐車枠画像データが重畳された俯瞰画像データを、表示装置８に表示する制御を行う。表示制御部４１０は、この他、各種画像やメニューを表示装置８に表示する制御を行う。

次に、以上のように構成された本実施の形態の駐車支援部４００による駐車支援処理について説明する。本実施の形態の駐車支援処理は、駐車目標位置検出処理と駐車目標位置補正処理とからなる。まず、駐車目標位置の検出処理について図５、図６を用いて説明する。

ここで、図６の処理は一定時間ごとに実行される。そして、これ以降、現在実行している駐車目標位置の検出、補正の処理を今回の処理、今回の処理の１回前に実行した駐車目標位置の検出、補正の処理を前回の処理という。このため、今回の処理で検出され、補正される駐車目標位置を今回の駐車目標位置といい、前回の処理で検出され、補正された駐車目標位置を前回の駐車目標位置という。

まず、撮像部１６は、車両１の駐車可能な領域を含む周辺領域を撮像する（ステップＳ１１）。そして、駐車目標位置検出部４０３は、撮像部１６からの撮像画像データを取得し、さらに、この駐車目標位置の検出処理の開始時に、車輪速センサ２２からセンサ値ｔ１を取得する（ステップＳ１２）。すなわち、これが撮像部１６による撮像画像データの撮像時点のセンサ値である。そして、駐車目標位置検出部４０３は、取得した撮像画像データから駐車目標位置検出処理を行う（ステップＳ１、Ｓ１３）。

そして、駐車目標位置検出処理を完了した場合には（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、駐車目標位置検出部４０３は、検出処理完了フラグに１を設定し（ステップＳ１５）、撮像画像データの撮像時点の車輪速センサ２２のセンサ値ｔ１と、駐車目標位置と、検出処理完了フラグとを補正部４０７に送出し（ステップＳ１６）、駐車目標位置の検出処理を終了する。

ここで、検出処理完了フラグは、駐車目標位置の検出処理が完了したか否かを示すフラグであり、駐車目標位置検出部４０３により設定される。検出処理完了フラグが１のとき、駐車目標位置の検出処理が完了したことを示し、検出処理完了フラグが０のとき、駐車目標位置の検出処理が完了していないことを示す。

ステップＳ１４で、まだ、駐車目標位置検出処理を完了していない場合には（ステップＳ１４：Ｎｏ）、駐車目標位置検出部４０３は、検出処理完了フラグに０を設定し（ステップＳ１７）、検出処理完了フラグを補正部４０７に送出する（ステップＳ１８）。そして、ステップＳ１３に戻り、駐車目標位置の検出処理を続行する。

次に、駐車目標位置の補正処理について図５、図７を用いて説明する。補正部４０７は、駐車目標位置検出部４０３から、撮像部１６による撮像画像データの撮像時点の車輪速センサ２２のセンサ値ｔ１と、駐車目標位置と、検出処理完了フラグを受信する（ステップＳ３１）。そして、補正部４０７は、検出処理完了フラグを判断して、補正処理の切替え判断を行う（ステップＳ２、Ｓ３２）。

検出処理完了フラグが１で駐車目標位置の検出処理が完了している場合には（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、ステップＳ３（ステップＳ３３，３４）の移動量算出処理およびＳ４（ステップＳ３５）の補正処理を行う。

一方、検出処理完了フラグが０で駐車目標位置の検出処理が完了していない場合には（ステップＳ３２：Ｎｏ）、ステップＳ６（ステップＳ３６，３７）の移動量算出処理およびＳ７（ステップＳ３８）の補正処理を行う。

すなわち、駐車目標位置の検出処理が完了している場合には（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、移動量算出部４０５は、現時点（すなわち駐車枠画像の表示時点）で車輪速センサ２２からセンサ値ｔ２を取得し（ステップＳ３３）、撮像画像データの撮像時点の車輪速センサのセンサ値ｔ１と取得したセンサ値２とから車両１の移動量を算出する（ステップＳ３、Ｓ３４）。そして、補正部４０７は、ステップＳ１で検出した駐車目標位置（今回値の駐車目標位置）を、移動量算出部４０５が算出した車両１の移動量で補正する（ステップＳ４、Ｓ３５）。ここで、補正部４０７は、移動量を、車両１の横方向、縦方向、角度の３軸において補正することができる。

そして、画像処理部４０９は、俯瞰画像データ上の補正後の駐車目標位置に駐車枠画像を重畳して描画した表示画像を生成し、表示制御部４１０が、この表示画像を表示装置８に表示する（ステップＳ５、Ｓ３９）。

図８に示すように、駐車目標位置検出部４０３は、白線８０３を駐車目標位置と検出して、画像処理部４０９および表示制御部４１０によって当該位置に駐車枠画像８０１が俯瞰画像に重畳表示される。ここで、車両１は、図８（ａ），（ｂ），（ｃ）の順に、前方に進行していくものとする。

図８に示すように、車両が移動している場合、図９（ａ）に示すように、撮像部１６による撮像画像データの撮像時点と駐車枠画像の表示時点とでタイムラグがある。ここで、符号８０２ａが撮像画像データの撮像時点の駐車目標位置であり、符号８０２ｂが駐車枠画像の表示時点の駐車目標位置である。このため、撮像画像データの撮像時点の駐車目標位置８０２ａに駐車枠画像８０１をそのまま表示すると、図９（ｂ）に示すように、駐車枠画像８０１の表示時点での正しい駐車目標位置８０２ｂとずれが生じてしまう。

このため、本実施の形態では、図９（ｃ）に示すように、上述したように、撮像部１６による撮像画像データの撮像時点から駐車枠画像の表示時点の車両１の移動量を求め、この移動量分、撮像画像データの撮像時点の駐車目標位置８０２ａを進行方向と逆方向に移動した位置を、駐車枠画像の表示時点の駐車目標位置８０２ｂとして補正して、補正後の駐車目標位置８０２ｂに駐車枠画像８０１を表示している。これにより、駐車枠画像８０１は、駐車枠画像の表示時点の実際の駐車目標位置８０２ｂとずれがなく表示されることになる。

ここで、駐車目標位置の検出処理は、一定時間毎に行われるが、その一定時間が長い、すなわち駐車目標位置の検出処理の周期が長い場合には、駐車枠画像が滑らかに表示されない場合がある。駐車目標位置の検出処理の周期が長い場合には、駐車目標位置の検出間隔が大きくなるため、図１０（ａ）に示すように、駐車目標位置の前回検出処理で表示される駐車枠画像８０１ａと駐車目標位置の今回検出処理で表示される駐車枠画像８０１ｂの表示位置の差も大きくなって、駐車枠画像の滑らかな表示を実現することが難しい。

このため、本実施の形態では、駐車目標位置の検出処理実行中でまだ未完了の場合には、図１０（ｂ）に示すように、前回検出された駐車目標位置に対して車両１の移動量を用いて駐車目標位置を補正し、駐車枠画像８０１ａ，８０１ｂの表示位置の差を小さくして、滑らかな表示を実現している。具体的には、以下のような処理を行っている。

図５，７に戻り、ステップＳ３２で駐車目標位置の検出が完了していない場合には（ステップＳ３２：Ｎｏ）、移動量算出部４０５は、現時点（すなわち駐車枠画像の表示時点）で車輪速センサ２２からセンサ値ｔ２を取得する（ステップＳ３６）。そして、補正部４０７は、取得したセンサ値ｔ２と、前回の検出処理実行時における駐車目標位置の補正処理の際の駐車枠画像の表示時（前回表示時、すなわち前回の移動量算出時）に車輪速センサ２２から取得したセンサ値ｔ３とから、車両１の移動量を算出する（ステップＳ６、Ｓ３７）。そして、補正部４０７は、前回の補正処理で補正した駐車目標位置（前回の駐車目標位置）を、ステップＳ６で移動量算出部４０５が算出した車両１の移動量で補正する（ステップＳ７、Ｓ３８）。

ここで、前回の移動量算出時（前回の駐車枠画像の表示時）の車輪速センサ２２のセンサ値ｔ３、前回の駐車目標位置は、前回の駐車目標位置の補正処理においてＲＡＭ１４ｃに保存される（前回の駐車目標位置の補正処理における後述のステップＳ４０，Ｓ４１）。

そして、画像処理部４０９は、俯瞰画像データ上の補正後の駐車目標位置に駐車枠画像を重畳して描画した表示画像を生成し、表示制御部４１０が、この表示画像を表示装置８に表示する（ステップＳ５、Ｓ３９）。

次に、移動量算出部４０５は、ステップＳ３、Ｓ３３、Ｓ６、Ｓ３６で車輪速センサ２２から取得したセンサ値ｔ２（表示時点のセンサ値）を、次回の駐車目標位置未検出時の処理のステップＳ６，Ｓ３７で用いる前回表示時（前回移動量算出時）のセンサ値ｔ３としてＲＡＭ１４ｃに保存する（ステップＳ４０）。

次に、補正部４０５は、今回の駐車目標位置を、次回の駐車目標位置未検出時の処理のステップＳ７，Ｓ３８で用いる前回の補正処理で補正した駐車目標位置（前回の駐車目標位置）としてＲＡＭ１４ｃに保存し（ステップＳ４１）、処理を終了する。

このように本実施の形態では、撮像部１６による撮像画像データの撮像時点から駐車枠画像の表示時点の車両１の移動量分、撮像時点の駐車目標位置８０２ａを進行方向と逆方向に移動した位置を表示時点の駐車目標位置８０２ｂとして補正して、補正後の駐車目標位置８０２ｂに駐車枠画像を表示しているので、駐車目標位置の設定前において、駐車枠画像を、その表示時点の実際の駐車目標位置とずれを解消して表示することができ、ユーザに対する駐車支援をより効果的に提供することができる。

また、本実施の形態では、駐車目標位置の検出処理実行中でまだ未完了の場合には、前回検出された駐車目標位置に対して車両１の移動量を用いて駐車目標位置を補正しているので、駐車目標位置の検出処理の実行周期が長い場合でも、駐車枠画像の表示位置の差を小さくして、滑らかな表示を行うことができる。

本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

例えば、本実施の形態では、駐車目標位置検出部４０３は、撮像部１６から出力される撮像画像データから駐車目標位置を検出し、移動量算出部４０５は、撮像部１６による撮像画像データの撮像時から駐車枠画像の表示時（現時点）までの車両１の移動量を算出しているが、これに限定されるものではない。例えば、測距部１７及び長距離用測距部１５のソナーにより車両１の側方に超音波を発射し、物体（障害物）からの当該超音波の反射波を検出することにより車両１から物体までの距離を測定し、当該距離を用いて、車両１の駐車目標位置を検出するように駐車目標位置検出部４０３を構成することができる。

この場合において、測距部１７や長距離用測距部１５のソナーによる距離の測定時から駐車枠画像の表示時（現時点）までの車両１の移動量を算出するように移動量算出部４０５を構成し、このように算出された移動量から駐車目標位置の補正を行うように補正部４０７を構成しても、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。この場合には、図６のステップＳ１１の処理は、撮像部１６による撮像に代えて、測距部１７や長距離用測距部１５のソナーによる車両１から物体までの距離の測定処理となる。

また、本実施の形態では、駐車枠画像を俯瞰画像と重畳表示しているが、俯瞰画像以外の車両１の外部環境を表す画像に駐車枠画像を重畳表示するように画像処理部４０９，表示制御部４１０を構成してもよい。

また、本実施の形態では、駐車目標位置に枠状の駐車枠画像を表示しているが、駐車可能な領域であることを示す画像であれば枠状に限定されるものではない。

また、本実施の形態では、車両１の移動量を、車輪速センサ２２のセンサ値により算出していたが、これに限定されるものではない。例えば、撮像画像データの撮像時点での車両１の位置と表示時点での車両１の位置を、それぞれＧＰＳ等で検出して、検出した位置から車両１の移動量を算出するように移動量算出部４０５を構成してもよい。

さらに、本実施の形態では、移動量を、車両１の横方向、縦方向、角度の３軸において補正していたが、これに限定されるものではなく、これらの１軸のみで補正するように補正部４０７を構成してもよい。

本実施形態の駐車支援部４００で実行される駐車支援プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。

さらに、本実施の形態の駐車支援部４００で実行される駐車支援プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施の形態の駐車支援部４００で実行される駐車支援プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

１…車両、４００…駐車支援部、４０１…操作受付部、４０３…駐車目標位置検出部、４０５…移動量算出部、４０７…補正部、４０８…駐車目標位置設定部、４０９…画像処理部、４１０…表示制御部

Claims (5)

1. 車両が駐車可能な領域を逐次撮像する撮像部により撮像された撮像画像または前記車両からの距離を逐次計測する測距部により計測された距離情報から、前記駐車可能な領域の位置を示す駐車目標位置を検出する検出部と、
   検出された前記駐車目標位置を、駐車支援の目標として設定する設定部と、
   前記駐車目標位置の設定前に、前記撮像画像の撮像時点または前記距離情報の計測時点から現時点までの間の前記車両の移動量を算出する移動量算出部と、
   前記移動量に基づいて、前記駐車目標位置を補正する補正部と、
   前記車両の周囲の外部環境を表す周辺画像と、補正された前記駐車目標位置に駐車可能な領域であることを示す駐車領域画像とを重畳して表示する表示部と、
   を備え、
   前記移動量算出部は、前回の前記駐車目標位置が検出された後、今回の前記駐車目標位置が検出される前には、前回の前記駐車目標位置の検出による前記駐車領域画像の表示時点から、今回の前記駐車領域画像の表示時点までの移動量を算出し、
   前記補正部は、前記移動量算出に基づいて、前回の前記駐車目標位置の検出により補正された前記駐車目標位置を補正する、
   駐車支援装置。
2. 前記移動量算出部は、前回の前記駐車目標位置が検出された後、前回の前記駐車目標位置とは異なる今回の前記駐車目標位置が検出された場合に、今回の前記駐車目標位置の検出のための前記撮像画像の撮像時点または前記距離情報の計測時点から、前記現時点である前記駐車領域画像の表示時点までの間の前記移動量を算出し、
   前記補正部は、前記移動量に基づいて、今回検出された前記駐車目標位置を補正する、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記車両の車輪速パルスを検出してセンサ値を出力する車輪速センサをさらに備え、
   前記移動量算出手段は、前記撮像画像の撮像時点または前記距離情報の計測時点のセンサ値と、前記駐車領域画像の表示時点のセンサ値とから、前記移動量を算出する、
   請求項１または２に記載の駐車支援装置。
4. 車両が駐車可能な領域を逐次撮像する撮像部により撮像された撮像画像または前記車両からの距離を逐次計測する測距部により計測された距離情報から、前記駐車可能な領域の位置を示す駐車目標位置を検出するステップと、
   検出された前記駐車目標位置を、駐車支援の目標として設定するステップと、
   前記駐車目標位置の設定前に、前記撮像画像の撮像時点または前記距離情報の計測時点から現時点までの間の前記車両の移動量を算出し、前回の前記駐車目標位置が検出された後、今回の前記駐車目標位置が検出される前には、前回の前記駐車目標位置の検出による前記駐車領域画像の表示時点から、今回の前記駐車領域画像の表示時点までの移動量を算出するステップと、
   前記移動量に基づいて、前記駐車目標位置を補正し、前記移動量算出に基づいて、前回の前記駐車目標位置の検出により補正された前記駐車目標位置を補正するステップと、
   前記車両の周囲の外部環境を表す周辺画像と、補正された前記駐車目標位置に駐車可能な領域であることを示す駐車領域画像とを重畳して表示するステップと、
   を含む駐車支援方法。
5. 車両が駐車可能な領域を逐次撮像する撮像部により撮像された撮像画像または前記車両からの距離を逐次計測する測距部により計測された距離情報から、前記駐車可能な領域の位置を示す駐車目標位置を検出するステップ、
   検出された前記駐車目標位置を、駐車支援の目標として設定するステップと、
   前記駐車目標位置の設定前に、前記撮像画像の撮像時点または前記距離情報の計測時点から現時点までの間の前記車両の移動量を算出し、前回の前記駐車目標位置が検出された後、今回の前記駐車目標位置が検出される前には、前回の前記駐車目標位置の検出による前記駐車領域画像の表示時点から、今回の前記駐車領域画像の表示時点までの移動量を算出するステップと、
   前記移動量に基づいて、前記駐車目標位置を補正し、前記移動量算出に基づいて、前回の前記駐車目標位置の検出により補正された前記駐車目標位置を補正するステップと、
   前記車両の周囲の外部環境を表す周辺画像と、補正された前記駐車目標位置に駐車可能な領域であることを示す駐車領域画像とを重畳して表示するステップと、
   をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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