JP6063773B2 - 挿入装置 - Google Patents

Description

本発明は、操作時に手を離しても湾曲部の湾曲状態を維持し、予め定めた湾曲動作範囲を越えた際に、中立位置を含む範囲内に復帰する操作入力部を備える挿入装置に関する。

従来、挿入装置として、代表的には、体腔内又は湾曲箇所が存在する管路内の目視観察を行うために、細長い可撓性を有し、先端部に湾曲部が設けられた挿入部を挿入する医療用又は工業用の内視鏡装置が利用されている。例えば、医療用の内視鏡装置は、体腔内の診察や外科手術に用いられた場合、操作部を操作して、挿入部先端側に設けられた湾曲部を上下方向及び左右方向に湾曲させながら体腔内に挿入させている。

前述した湾曲操作部の操作ダイヤルが１回転以上（３６０度以上）の多回転操作を行う構成であれば、操作者は、操作ダイヤルの回転方向を反復させて、繰り返し回転操作を行っているため、元の中立位置が分かりにくくなり、実際の湾曲部の湾曲状態が把握し難くなる。この場合、操作者は、一旦、視認しながら操作ダイヤルを中立位置に戻した後、再度、湾曲操作を行っている。

例えば、特許文献１には、モータ駆動を駆動により湾曲部の湾曲動作を行う内視鏡装置が提案されている。この内視鏡装置の操作部は、操作ダイヤルを中立位置に復帰させるために、操作ダイヤルの回転軸に互い反対方向に巻回させた２つの渦巻きバネを対向させて配置している中立復帰機構が設けられている。

この中立復帰機構は、操作ダイヤルを回転させた際に、何れか一方の渦巻きバネを圧縮し、他方の渦巻きバネを伸長させることにより、湾曲部が直線的に延伸した状態となる操作ダイヤルの初期位置（中立位置）に戻る付勢力が働くように調整されている。

特開２００９−２１９８２２号公報

前述した特許文献１による中立復帰機構において、操作ダイヤルは、常に付勢力が反対方向に作用する２つのバネを用いて、付勢力のバランスにより中立位置を決定している。このため、指を操作ダイヤルから離した場合には、その付勢力により、挿入部の先端位置は復帰移動を開始し、観察対象部位が観察視野から外れてしまう。

従って、手の大きさ等の関係により、片手で２つの操作ダイヤルを操作できない操作者や両手で操作する習慣となっている操作者にとっては、中間位置に戻す必要がない場合であってもバネの付勢力により戻されてしまい、場合によっては不本意な動作となっている。一時的に湾曲状態をロックするロックボタンを装備しているタイプもあるが、その都度、設定解除を行わなければならない。

また、入力操作部位（ポテンショメータ等）の回転軸と中立復帰機構のバネを一体的な入力ユニットとして構成している。入力ユニットは、操作部に組み入れられる際に、操作する指先の位置から操作部における設置位置が決められている。このため、操作部の外形状に影響を与えるだけではなく、指先側が重くなるため、これまでの操作部の重量バランスを変えてしまい、操作者に対して把持するための負担が増加する虞がある。

そこで本発明は、内視鏡の操作部内に組み入れる際に、入力ユニットにおける入力操作部位と中立復帰機構を離間して、操作部内の空きスペースを利用して配置し、操作部の大型化を抑制し、且つ重量バランスの取れた操作部を備える電動湾曲内視鏡装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に従う実施形態は、第１の方向に湾曲可能な湾曲部と、長手軸を有する長方形状を成すグリップと、前記グリップに連結され、前記湾曲部を牽引により前記第１の方向に湾曲させる複数の第１のワイヤが内蔵される操作部と、
前記グリップ又は前記操作部に取り付けられ、前記長手軸と略垂直な方向へ回動することで、前記湾曲部を湾曲操作する入力部と、前記第１のワイヤに連結され、前記湾曲部を湾曲駆動させる駆動力を発生するパワーユニットと、前記入力部の入力量に基づき前記湾曲部を湾曲制御する制御信号を前記パワーユニットに出力するコントロールユニットと、
前記操作部内で前記入力部と異なる面位置に配置され、前記入力部と第２のワイヤで連結し、前記入力部によって前記第２のワイヤが牽引されると、前記第２のワイヤの移動方向とは逆方向に前記第２のワイヤを引き戻し、予め定めた中立位置に復帰させる牽引力を発生する復帰力発生部と、前記第２のワイヤの途中で、該第２のワイヤを屈曲させる位置に設けられ、前記第２のワイヤを交差する方向に往復移動させるように方向転換する少なくとも１つの方向転換部と前記第２のワイヤを含み、前記入力部と前記復帰力発生部を連結する結合部と、を有する。

本発明によれば、内視鏡の操作部内に組み入れる際に、入力ユニットにおける入力操作部位と中立復帰機構を離間して、操作部内の空きスペースを利用して配置し、操作部の大型化を抑制し、且つ重量バランスの取れた操作部を備える電動湾曲内視鏡装置を提供することができる。

図１は、第１の実施形態に係る内視鏡本体の外観構成を示す図である。 図２は、操作部に分離して配置される入力ユニットにおける入力操作部位と中立復帰機構の配置構成例を示す図である。 図３は、操作部内の基板正面から見た基板に配置される入力ユニットにおける入力操作部位と中立復帰機構の配置関係を概念的に示す図である。 図４は、操作部内の基板側面から見た基板に配置される入力操作部位と中立復帰機構の配置関係を概念的に示す図である。 図５（ａ）は、入力操作部位の詳細な構成を示す図、図５（ｂ）は、外装のブラケットの外観を示す図、図５（ｃ）は、操作子本体の構成を示す図である。 図６（ａ）は、中立復帰機構２の上方向から見た外観構成を示す図であり、図６（ｂ）は、中立復帰機構２の側方向から見た外観構成を示す図である。 図７（ａ）は、操作ダイヤルが中立位置付近でワイヤの弛みを抑える中立復帰機構の状態を示す図、図７（ｂ）は、操作ダイヤルにブレーキ力が作用し、中立位置を中心とするエンゲージ範囲内にある中立復帰機構が復帰しない状態を示す図、図７（ｃ）は、操作ダイヤルを回転させて、ブレーキ力を越えた付勢力が作用し、中立復帰機構２が復帰する状態を示す図である。 図８は、第２の実施形態のブレーキ機構を搭載する入力ユニットが概念的な構成を示す図である。 図９（ａ）は、ブレーキ機構を正面側から見た図、図９（ｂ）は、ブレーキ機構を側方から見た図、図９（ｃ）は、ブレーキ機構を斜め上から見た図、図９（ｄ）は、ブレーキ機構を下斜めから見た図、図９（ｅ）は、ブレーキ機構を裏面側から見た図である。 図１０（ａ）は、第３の実施形態のブレーキ機構を正面側から見た図、図１０（ｂ）は、ブレーキ機構を側方から見た図である。 図１１（ａ）は、第４の実施形態の操作部内に設けられたブレーキ機構を正面側から見た図、図１１（ｂ）は、ブレーキ機構の詳細な構成を示す図である。 図１２（ａ）は、第５の実施形態の操作部内に設けられたブレーキ機構を正面側から見た図、図１２（ｂ）は、ブレーキ機構の詳細な構成を示す図である。 図１３（ａ）は、第６の実施形態の操作部内に設けられたブレーキ機構の概念的な構成を示す図、図１３（ｂ）は、操作ダイヤルをｍ方向に回転させた場合の弾性部材の状態を示す図、図１３（ｃ）は、操作ダイヤルをｎ方向に回転させた場合の弾性部材の状態を示す図である。 図１４は、第７の実施形態の操作部内に設けられたブレーキ機構８１の概念的な構成を示す図である。 図１５は、第８の実施形態の操作部内に設けられたブレーキ機構の概念的な構成を示す図である。 図１６は、第９の実施形態の操作部内に設けられたブレーキ機構の概念的な構成を示す図である。 図１７は、第１０の実施形態の操作部内に設けられたブレーキ機構の概念的な構成を示す図である。 図１８は、第１１の実施形態の操作部の入力ユニットの入力操作部位９７の概念的な構成を示す図である。 図１９（ａ）は、第１２の実施形態の操作部内に設けられたブレーキ機構の概念的な構成を示す図、図１９（ｂ）は、操作ダイヤルを回転させた場合の復帰範囲を示す図、図１９（ｃ）は、図１９（ａ）のＡ−Ａ断面を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る操作部を含む概念的な電動湾曲内視鏡システムの構成を示す図である。尚、以下の説明において、操作部１０２は、長方体形状を成しており、ＵＤ操作ダイヤルが配置された面を正面とし、その対向面で手のひらが当接する面を裏面とし、ユニバーサルケーブル１０３が連結される面を第１側面とし、入力ユニット１が配置された面を第２側面とする。さらに、グリップ部１０５が連結する側を基端部又は下部とし、その対向する側を上部（又は、上面）とする。本実施形態の内視鏡装置は、生体等の管孔内や体腔内を観察対象とする医療用の内視鏡装置と、配管内やエンジン等の内部状態を観察する工業用の内視鏡装置とに適用する。

本実施形態の電動湾曲内視鏡システムは、主として、内視鏡本体１００と図示しない駆動制御装置とで構成される。内視鏡本体１００は、管腔内に挿入される挿入部１０１と、挿入部１０１の基端側に設けられた操作部１０２と、端部に駆動制御装置に接続可能なコネクタが設けられ、照明光の導光路であるライトガイドファイバ（又は、光ファイバケーブル）及び信号ケーブル等を含むユニバーサルケーブル１０３と、操作部１０２の内部やユニバーサルケーブル１０３に設けられた湾曲部１０７を湾曲させることが可能な図示しない湾曲機構とで構成される。駆動制御装置は、公知な構成であり、例えば、撮像された映像信号を画像処理する画像処理部と、照明光を発生するユニバーサル光源部と、後述する撮像部や操作部内に設けられた構成部位の各駆動制御を含む全体的な制御を行う制御部（コントロールユニット）と、湾曲機構を駆動させる駆動源（パワーユニット：湾曲駆動用モータ１１０）に駆動電源を供給するモータ駆動電源部と、画像処理された観察像を表示するモニタと、設定や選択を行うためのキーボード等の入力装置を有している。

ここで、駆動源（モータ１１０）は図１に示すように操作部１０２内に設けられても良いし、ユニバーサルケーブル１０３のコネクタ内に設けられても良い。ユニバーサルケーブル１０３のコネクタ内に駆動源（モータ１１０）を設ける場合には湾曲機構は、ユニバーサルケーブル１０３内に設けられた、一方の端部から他方の端部へ回転伝達可能な可撓性を有するコイルシャフトを介して、駆動源（モータ１１０）で発生した駆動力を操作部１０２内に伝達するように構成される。以下では、駆動源（モータ１１０）が操作部１０２内に設けられる場合で説明を行う。上述したように駆動源（モータ１１０）の配置は、これに限定されるものではない。
制御部は、後述する入力ユニット１の操作ダイヤル５（入力操作部位４）の回転操作（移動位置）に応じた、湾曲部１０７を湾曲させる指示信号をモータ駆動電源部に送出して、モータ１１０を駆動して湾曲動作を行う。

挿入部１０１は、基端側の操作者に把持されるグリップ部１０５と、長尺な可撓性チューブ１０６と、可撓性チューブ１０６の先端側に設けられた湾曲部１０７と、湾曲部１０７の先端側に設けられた先端部１０８とで構成されている。グリップ部１０５には、鉗子等の処置具を挿通するための鉗子口１０４が設けられ、可撓性チューブ１０６内に貫通孔が形成されている。先端部１０８は、図示していないが、その先端面に、撮像部、照明光の照射窓及び撮像部を洗浄するための洗浄ノズルが配置され、さらに、貫通孔を通じて、鉗子導入口１０４と挿通する鉗子口が開口されている。

操作部１０２の上部には、湾曲部１０７の駆動源となる湾曲駆動用モータ１１０が操作部筐体と一体的に配置されている。操作部１０２の正面には、上下（up/down）方向に湾曲操作するために手動で回動させるＵＤ操作ダイヤル１１１が設けられ、その近傍には、ＵＤ操作ダイヤル１１１を一時的にロックするＵＤブレーキノブ１０９が配置されている。また、操作部１０２の第２側面側には、入力ユニット１が設けられている。ここでは、入力ユニット１は、ＲＬ（right/left）方向に湾曲操作するためのＲＬ操作ユニットに相当する。また、図示していないが、湾曲部１０７内には、複数のワイヤが配線され、各ワイヤの一端側は、モータ１１０に駆動されるモータ駆動機構（湾曲ユニット）に連結され、他端側は、湾曲部１０７を構成する複数の湾曲駒のそれぞれに連結する。モータ駆動機構により牽引されたワイヤが湾曲駒を引き、湾曲部１０７が湾曲する。

本実施形態では、操作者は、操作部１０２を把持する際に、一例として、ユニバーサルケーブル１０３に親指と人差し指の間の付け根部分を当接させて把持して、親指をＵＤ操作ダイヤル１１１に宛がい、裏面側に手のひらを当てて、小指又は薬指を入力操作部位（ＲＬ操作ユニット）１の操作ダイヤル５に宛がう把持状態となる。本実施形態では、中立復帰機構を有する入力ユニットを湾曲部のＲＬ操作に用いる例を提案しているが、勿論、この例に限定されるものではなく、操作ダイヤルの設置位置を変えるだけで、ＵＤ操作を行う入力ユニットとしても同等に利用することができる。

図２は、操作部内に、分離して配置される入力ユニットの入力操作部位と中立復帰機構の配置構成例を示す図である。図３は、基板正面（主面）から見た基板に配置される入力操作部位と中立復帰機構の配置関係を概念的に示し、図４は、基板側面から見た入力操作部位と中立復帰機構の配置関係を概念的に示す図である。

操作部１０２内には、種々の電装部品等が実装された基板３が収容されている。入力ユニット１は、入力部である入力操作部位（操作子）４と中立復帰機構（力発生ユニット：復帰力発生部）２とに分離して、基板３の両側にそれぞれ配置され、連結機構（係合部）６により駆動可能に連結されている。本実施形態では、中立復帰機構２は、ユニバーサルケーブル１０３が連結される側の操作部筐体内に配置した例を示しているが、基本的には、筐体内の空きスペースに配置して、連結機構６により連結することができる。

ここで、図５（ａ）〜（ｃ）を参照して、入力操作部位４の構成について説明する。図５（ａ）は、入力操作部位の詳細な構成を示す図、図５（ｂ）は、外装のブラケットの外観を示す図、図５（ｃ）は、操作子本体の構成を示す図である。
入力操作部位４は、操作子本体１４と、ブラケット２０とで構成されている。

図５（ｃ）に示すように、操作子本体１４は、ポテンショメータ２３から延出する出力軸２１の先端と、操作ダイヤル５から延出する操作軸３３の先端とが、それぞれに設けられた凹凸を嵌合させて連結している。出力軸２１には、出力軸２１（操作ダイヤル５）の回転角度を検出する回転角度検出部として機能するポテンショメータ２３（エンコーダ等角度検出可能な構成であればこれに限定されない）をブラケット２０へ水密に取り付けて固定させるためのナット３１と、長尺部材であるワイヤ１０と連結するためのワイヤ固定リング２５と、が嵌装されている。また、操作軸３３には、操作ダイヤル５側がブラケット２０から抜け出ることを防止するＥリング等の抜け止めワッシャ３２と、水密に作用し後述するブレーキとして作用するＯリング２２と、Ｏリング２２の潰れ状態（ブレーキ力）を調整する調整ネジ３４とが嵌装されている。ここで、Ｏリング２２及び調整ネジ３４は出力軸２１が回転しようとするのを妨げる回転抵抗力を発生する回転抵抗力発生部として機能する。

ブラケット２０は、チューブ形状を成して両端に開口を有し、中央部分が半円周に渡り切り取られて、窓２０ａが開口している。この窓２０ａは、操作部１０２に取り付けられた際に、操作部筐体内に空間的に接続するように形成され、操作部筐体へは水密に取り付けられる。

操作子本体１４は、ブラケット２０の両端の開口から、操作ダイヤル５とポテンショメータ２３の一部を露出させて、これら以外を水密に収容している。操作ダイヤル５側は、ブラケット２０の一方の開口から操作軸３３を差し込み、抜け止めワッシャ３２を操作軸３３の所定位置に形成された溝に差し入れて、操作軸３３と出力軸２１が連結した状態で固定する。この時、Ｏリング２２の潰れにより、外部からブラケット２０内への水等の侵入を防止する。また、ポテンショメータ２３側は、他方の開口より出力軸２１を差し込み、ナット３１でブラケット２０に固定する。この時、ナット３１により、外部からブラケット２０内への水等の侵入を防止する。また、窓２０ａからワイヤ固定リング２５が見えるように配置されている。

この構成により、操作ダイヤル５を回転させると、ポテンショメータ２３の出力軸２１が一体的に回転して、複数（例えば、３端子）の出力端２３ａ間のボリューム値が変化し、入力値を可変して出力させることができる。出力端２３ａは、図示しない配線を通じて、操作部内、例えば、基板３上に設けられた制御部と接続して、湾曲駆動用モータ１１０の回転方向（湾曲部１０７の湾曲方向）を指示する。

次に、中立復帰機構２について説明する。
図６（ａ）は、中立復帰機構２の上方向から見た外観構成を示す図であり、図６（ｂ）は、中立復帰機構２の側方向から見た外観構成を示す図である。図７（ａ）は、操作ダイヤル５が中立位置付近で、ワイヤ１０の弛みを抑えている中立復帰機構２の状態を示す図であり、図７（ｂ）は、操作ダイヤル５にブレーキ力が作用し、中立位置を中心とするエンゲージ範囲（角度）内にある中立復帰機構２が復帰しない状態を示す図であり、図７（ｃ）は、操作ダイヤル５を回転させて、ブレーキ力を越えた付勢力が作用し、中立復帰機構２が復帰する状態を示す図である。

図６（ｂ）に示すように、中立復帰機構２は、基板３に固定するためのバネプレート２９ａと、スライドプレート２９ｂと、バネプレート２９ａに固定されたフック２８ａと、スライドプレート２９ｂに固定されたフック２８ｂと、フック２８ａとフック２８ｂとの間に掛け渡されたコイルバネ（力発生部）２７ａと、フック２８ｂに一端が装着されるコイルバネ２７ｂと、コイルバネ（力発生部）２７ｂの他端に後述するワイヤ１０を接続するワイヤ止め２６と、基板３に対してネジ止めによる、バネプレート２９ａの位置決めを行う位置決めプレート３５と、で構成される。

ワイヤ１０は、コイルバネ２７ａとコイルバネ２７ｂによる牽引に対する耐久性及び、低い伸び率を有していれば、その材料は特に限定されるものではない。例えば、釣糸に用いられるフロロカーボン製ラインやＰＥライン等が好適する。また、ギターの弦に用いられるような極細い硬質な金属製ラインを用いることも可能である。

バネプレート２９ａには、ワイヤ１０の牽引方向に連なる２つの長穴２９ｃ，２９ｄが形成されている。この長穴２９ｃには、フック２８ｂが移動可能に嵌装され、Ｅリング等の固定金具で留められ、同様に、長穴２９ｄには、スライドプレート２９ｂに固定されたスライドジグ３０が移動可能に嵌装され、Ｅリング等の固定ワッシャで留められている。この構成により、スライドプレート２９ｂは、バネプレート２９ａに対して、ワイヤ１０の牽引方向にスライド移動が可能となる。コイルバネ２７ａは、Ｏリング２２の最大ブレーキ力よりも小さい付勢力（バネ力）を有し、ワイヤ１０の弛みを無くすために作用する。

本実施形態のエンゲージ範囲は、図１に示す湾曲部１０７の湾曲角度θ１に依存して設定される操作ダイヤル５の回転の角度範囲又は回転移動距離であり、ここでは、湾曲部１０７が中立状態（湾曲部が直伸状態となる位置）となることに対応する中立位置（湾曲部が直伸状態となる位置）を０として含む予め定めた操作ダイヤル５における回転角度又は回転移動距離の範囲を示唆する。尚、湾曲部１０７の最大湾曲角度θ２の場合、湾曲角度が０°から湾曲角度θ１までの範囲に対応する操作ダイヤル５の回転範囲が、エンゲージ範囲となり、湾曲角度が湾曲角度θ１から湾曲角度θ２までの範囲に対応する操作ダイヤルの回転範囲が中立復帰範囲又は復帰範囲となる。これは、操作ダイヤル５の回転位置が中立復帰範囲又は復帰範囲に位置する場合には、中立復帰機構２は、操作ダイヤル５の回転位置を中立位置又は中立位置を含む回転範囲（エンゲージ範囲）内まで戻すように復帰力を発生する復帰力発生部として機能することを示唆する。湾曲角度（湾曲量）θ１は、例えば、７０°以下である。

中立復帰機構２は、操作ダイヤル５の停止位置がエンゲージ範囲内にあれば、Ｏリング２２のブレーキ力を作用させて、操作ダイヤル５を復帰動作せず、湾曲部１０７のその湾曲状態を維持させる。操作ダイヤル５における実際のエンゲージ範囲は、フック２８ａからのスライドプレート２９ｂの移動距離即ち、長穴２９ｃの穴幅（長手方向の長さ）と、その穴端の位置で決定される。

中立復帰機構２は、ワイヤ１０の牽引により、スライドプレート２９ｂが移動して、フック２８ｂとスライドジグ３０が長穴２９ｃ，２９ｄの先端側（位置決めプレート３５側）に当接した時点からコイルバネ２７ｂが伸び、縮む方向に付勢力が働き、操作ダイヤル５を中立位置又は、少なくともエンゲージ範囲内に復帰させる。

次に、連結機構６について説明する。
連結機構６は、入力操作部位４と中立復帰機構２とを連結する部材である。具体的には、ワイヤ固定リング２５とワイヤ止め２６との間を連結させるワイヤ１０と、ワイヤ１０の牽引方向を方向転換する方向転換部７，１２とで構成される。本実施形態の連結機構６は、入力操作部位４と中立復帰機構２とを基板３の両側に配置しているため、それぞれの牽引方向が合うように方向転換するユニットである。

方向転換部７は、Ｌ字形の固定金具に互いに直交する方向に回転する２つのプーリ８，９を近接させて配置する構成である。この例では、プーリ８は、基板３の主面と平行に回転するように配置され、プーリ９は、基板３の側面（端面）と平行に回転するように配置される。また、方向転換部１２は、張り出し支持部分を有する固定金具に、基板３の主面と交差する方向に回転するプーリ１１を設けた構成である。

方向転換部７は、中立復帰機構２のワイヤ止め２６から基板３の側面と平行に延伸するワイヤ１０を、プーリ９で受けて、プーリ８に受け渡すことにより、直交方向、即ち、基板３の主面方向に転換する。方向転換されたワイヤ１０ は、基板３の主面上方を横断して、方向転換部１２のプーリ１１を経て、ワイヤ固定リング２５に接続されている。

このような構成により、操作ダイヤル５を回転させることで、ワイヤ１０が出力軸２１及び操作軸３３に巻回されて牽引され、中立復帰機構２のワイヤ１０の牽引により、スライドプレート２９ｂを移動させて、エンゲージ範囲を越えてからコイルバネ２７ｂが伸び、操作ダイヤル５をエンゲージ範囲内に復帰させる。

以上説明したように、本実施形態によれば、入力ユニット１を入力操作部位４と中立復帰機構２と分離して、操作部筐体内に離間して配置することにより、筐体内で設置位置の自由度ができ、またこれまで、無駄にしていた空きスペースを利用することも可能である。また、入力操作部位４と中立復帰機構２とを簡易な構成で繋ぐことで、重量の増加も抑制できる。

また、操作部１０２内に入力ユニット１を入力操作部位４と中立復帰機構２と分離して配置したことから、操作部１０２における重量バランスの変化を抑制し、指先側に重量が偏って増加することを防止でき、従来と同様にバランスよく把持することができる。さらに、入力操作部位４において、調整ネジ３４を調整することにより、Ｏリング２２の押し潰し状態を変えて、ブレーキ力を調整することができ、Ｏリング２２に製造上のばらつきがあったとしても微調整することが容易にできる。

中立復帰機構２において、異なる弾性力のバネを用いることで、予め設定したエンゲージ範囲では、操作ダイヤル５から指を離したとしても、中立位置に復帰せずに、湾曲部１０７の湾曲状態を維持させることができる。さらに、エンゲージ範囲を越える回転操作を行った場合には、中立位置又は、少なくともエンゲージ範囲内に復帰させることができる。このエンゲージ範囲は、機械的には、ライドプレート２９ｂの移動距離で設定され、さらに、コイルバネ２７ａの弾性力（付勢力）とＯリング２２によるブレーキ力の関係を調整することで微調整することができる。また、中立復帰の開始においても、Ｏリング２２によるブレーキ力を調整することで、緩やかに、戻り始めさせることができる。
尚、本実施例では、入力操作部位４と中立復帰機構２との間を長尺部材であるワイヤ１０により連結しているが、ワイヤ１０の替わりに伸張して弾性力を発生するゴム、バネ等の弾性部材によって長尺部材を形成しても良い。

［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態について説明する。
図８は、第２の実施形態のブレーキ機構を搭載する入力ユニットが概念的な構成を示す図である。図９（ａ）は、ブレーキ機構を正面側から見た図、図９（ｂ）は、ブレーキ機構を側方から見た図、図９（ｃ）は、ブレーキ機構を斜め上から見た図、図９（ｄ）は、ブレーキ機構を下斜めから見た図、図９（ｅ）は、ブレーキ機構を裏面側から見た図である。本実施形態は、前述した第１の実施形態の入力ユニットにおけるブレーキ機構の構成が異なっており、これ以外の構成は、同等である。

本実施形態は、図８に示すように、前述した第１の実施形態のＯリング２２によるブレーキ作用に替わって、ブレーキ機構４１を連結機構６の方向転換部７に設けた構成である。尚、第２の実施形態においては、Ｏリング２２は、ブレーキとして利用せず、水密な防水部材として用いている。

図９（ａ）、（ｂ）、（ｅ）に示すように、ブレーキ機構４１は、方向転換部７の固定金具に嵌装される制動用カバー４２と、制動用カバー４２に設けられた制動ジグ４３と、ブレーキ力を調整するためのブレーキネジ４４と、制動部となる摺動部材４５と、で構成される。ブレーキ機構４１は、方向転換部７のプーリ８に摺動部材４５を押し当てて制動を掛ける構成である。

制動用カバー４２は、図９（ｃ）、（ｄ）に示すように、固定金具の開口部に嵌め込まれて係止するためのフック４２ｃが設けられた係合プレート部分４２ａと、固定金具に嵌装された際にプーリ８と対向する制動プレート部分４２ｂとが一体的に構成されている。

制動プレート部分４２ｂには、筒状の立ち上がった固定部位が形成され、その固定部位内には、円筒形状の制動ジグ４３が嵌装されている。制動ジグ４３の中央には、雌ねじが形成され、ブレーキネジ４４が螺入されている。ブレーキネジ４４の先端側には、ブレーキとして機能するパット状の摺動部材４５が設けられている。このブレーキネジ４４をねじ込むことにより、摺動部材４５が制動プレート部４２ｂの裏面（プーリ８との対向面）側から押し出されて、プーリ８のフランジ面に押し当てられ、その当たり具合に応じてプーリ８を制動する。

ワイヤ１０は、一端がワイヤ固定リング２５によって出力軸２１に固定され、途中、プーリ８に巻きつけられている。プーリ８は、ワイヤ１０の牽引動作に合わせて回転する。プーリ８は、摺動部材４５によって回転を妨げる回転抵抗が与えられることで、ワイヤ１０の移動が制止される。即ち、ブレーキ機構４１は、出力軸２１が回転することを妨げる回転抵抗を発生させることができる。よって、ブレーキ機構４１は、中立位置を含む回転範囲内において、操作ダイヤル５を中立位置まで復帰させる復帰力を制止する回転抵抗力を発生させる回転抵抗力発生部として機能する。摺動部材４５は、ゴム材料等から成る弾性部材や樹脂材料等を用いることができる。

尚、このブレーキ機構４１において、プーリ８とワイヤ１０との間で滑りが生じて、プーリ８が停止された状態であってもワイヤ１０が滑り移動する場合には、図９（ｂ）に示すように、プーリ８に対してワイヤ１０を少なくとも一周巻回させることにより、ワイヤ１０の滑りを停止させる必要がある。

以上説明した本実施形態によれば、前述した第１の実施形態の作用効果と同等の作用効果を得ることができる。また、第１の実施形態ではＯリング２２に対して、水密機能とブレーキ機能を要求したが、本実施形態では、Ｏリング２２には水密機能のみを求め、別にブレーキ機構４１を配置したため、Ｏリング２２の耐久性の劣化を抑制し、且つ、摺動部材４４の材料を選択することにより、適用範囲の広い制動機能を持たせることができる。

［第３の実施形態］
次に、第３の実施形態について説明する。
図１０（ａ）は、第３の実施形態のブレーキ機構を正面側から見た図、図１０（ｂ）は、ブレーキ機構を側方から見た図である。前述した第２の実施形態では、プーリに摺動部材を当接させて制動する構成であったが、本実施形態のブレーキ機構５は、プーリ８と一体化されたカム５１の側面に摺動部材５２を押し当てて制動する構成である。

本実施形態は、前述した第１の実施形態の入力ユニットにおけるブレーキ機構の構成が異なっており、これ以外の構成は同等である。
第３の実施形態のブレーキ機構５０は、プーリ８のフランジ面に固定された円板形状のブレーキカムプレート５１と、ブレーキカムプレート５１の側面に押し当てて制動する摺動部材５２とで構成される。ブレーキカムプレート５１は、半円ずつに異なる半径Ｒ１、Ｒ２（Ｒ１＜Ｒ２）を有する円板形状を成している。半径Ｒ１の外周面を制動側面５１ａとし、半径Ｒ２の外周面を非制動側面５１ｂとする。

このブレーキカムプレート５１の近傍には、制動側面５１ａに対して、押し当て可能に図示しない移動機構により前進後退される摺動部材５２が配置されている。基本的には、制動面５１ａの中央位置に摺動部材５２を配置する。本実施形態では、プレート面に当接する摺動部材５２の摺動面５１ａを、ブレーキカムプレート５１の円周形状に沿った湾曲形状に形成することにより、ブレーキ力を有効に発生させている。

本実施形態では、ブレーキカムプレート５１の半制動範囲と非制動範囲を２分しているが、設計仕様に従って、この割合を変えることもでき、また、半径の大きさについても適宜、設定できる。また、湾曲する摺動面だけではなく、ブレーキカムプレート５１の厚さ、即ち、摺動部材５２に当接する面積を変えることで、ブレーキ力も設定変更することができる。

ワイヤ１０は、第２の実施形態と同様、一端がワイヤ固定リング２５によって出力軸２１に固定され、途中、プーリ８に巻きつけられており、ワイヤ１０の牽引動作に合わせて回転する。さらに、プーリ８は、一体的なブレーキカムプレート５１に摺動部材５２が押し当てられることにより、回転を妨げる回転抵抗が与えられ、ワイヤ１０の移動が制止される。即ち、出力軸２１が回転することを妨げる回転抵抗を発生させることができる。よって、ブレーキ機構５０は、中立位置を含む回転範囲内において、操作ダイヤル５が中立位置まで復帰させる復帰力を制止するための回転抵抗力を発生させる回転抵抗力発生部として機能する。

また、本実施形態では、均一な厚さのブレーキカムプレート５１を提案しているが、厚さ（制動側面５１ａの高さ）を部分的な変えることにより、操作ダイヤル５の回転時に伝わる制動力を段階的に可変することもできる。例えば、制動側面５１ａの中央側と両端部分の厚さを段差的に異なる厚さ（又は、形状）に形成すると、操作者は、ブレーキ力が急に変化する例えば、重くなることで、操作ダイヤルをこれ以上に回転操作すると、エンゲージ範囲を越えることを指先で感じ取れることができる。操作者は、エンゲージ範囲の端に来た時の湾曲部１０７の湾曲角度を経験的に理解していれば、指先に感じたブレーキ力の変化により、その時の容易に湾曲状態を推測することができる。従って、指先でブレーキ力の変化が感じ取れる範囲で、制動面５１ａの厚さを複数段の厚さにすることで、現在の湾曲角度を推定することも可能である。

尚、本実施形態の構成では、湾曲部１０７が直線状態から片方への最大湾曲角度となる場合に、操作ダイヤル５の回転操作によるブレーキカムプレート５１の回転角度は、中央位置（摺動部材５２の中央位置とブレーキカムプレート５１の中央位置が対向している位置）から制動面５１ａが摺動部材５２から外れて、非制動側面５１ｂの反対端までの角度内に設定される。これは、プーリ８の径及びブレーキカムプレート５１の径を設定することで実施可能である。

また、このブレーキ機構５０においても、プーリ８とワイヤ１０との間で滑りが生じて、プーリ８が停止された状態であってもワイヤ１０が滑り移動する場合には、図１０（ｂ）に示すように、プーリ８に対してワイヤ１０を少なくとも一周巻回させることにより、ワイヤ１０の滑りを停止させる必要がある。
以上説明したように、本実施形態の入力ユニットによれば、前述した第１の実施形態の作用効果に加えて、簡易なブレーキ機構の構成でブレーキ力を発生することが可能である。

［第４の実施形態］
次に、第４の実施形態について説明する。
図１１（ａ）は、第４の実施形態の操作部内に設けられたブレーキ機構を正面側から見た図、図１１（ｂ）は、ブレーキ機構の詳細な構成を示す図である。本実施形態は、前述した第１の実施形態の入力ユニットにおけるブレーキ機構の構成が異なっており、これ以外の構成は同等である。
図１１（ａ）に示すように、本実施形態のブレーキ機構５５は、基板３上に配置された摺動部材５６と、摺動部材５６と摺動するワイヤ１０に嵌め込まれた環状の制動部材５７と、により構成される。

摺動部材５６は、中央にＵ溝が形成され、制動部材５７がＵ溝の壁面と摺動するように形成されている。ブレーキ機構５５におけるブレーキ範囲、即ち、エンゲージ範囲は、摺動部材５６のＵ溝に制動部材５７が接している範囲内である。Ｕ溝の中央位置と制動部材５７の中央位置が重なった位置（中立位置）において、湾曲部１０７が直線的になった状態となる。

この構成において、操作ダイヤル５を回転操作した際に、ワイヤ１０が移動するに伴って、制動部材５７が移動して、摺動部材５６によるブレーキ範囲、即ち、エンゲージ範囲を越えた際に、前述した中立復帰機構２による付勢力が作用し、操作ダイヤル５を中立位置又はエンゲージ範囲内に復帰させる。

ワイヤ１０は、ワイヤ固定リング２５によって出力軸２１に固定され、ワイヤ１０の牽引動作に合わせて出力軸２１は回転する。ブレーキ機構５５は、ワイヤの牽引動作を妨げる摩擦抵抗を発生させて、出力軸２１の回転を妨げる回転抵抗力を発生させる。つまり、ブレーキ機構５５は、中立位置を含む回転範囲内において、操作ダイヤル１０５が中立位置まで復帰させる復帰力を制止するための回転抵抗力を発生させる回転抵抗力発生部として機能する。

本実施形態の入力ユニットによれば、ブレーキ機構がきわめて簡易な構成で実現でき、且つ小型化を実現し、重量の増加を低く抑えることができる。また、摺動部材５６の長さ（溝の長さ）を変更するだけでエンゲージ範囲を変更することができる。尚、本実施形態では、一対の摺動部材５６と制動部材５７の組み合わせによるブレーキ機構５５を示しているが、これに限定されることなく、基板３上に離間して複数の摺動部材５６と制動部材５７とを配置することもできる。

［第５の実施形態］
次に、第５の実施形態について説明する。
図１２（ａ）は、第５の実施形態の操作部内に設けられた中立復帰機構を正面側から見た図、図１２（ｂ）は、ブレーキ機構の詳細な構成を示す図である。本実施形態は、前述した第１の実施形態の入力ユニットにおける中立復帰機構の構成が異なっており、これ以外の構成は同等である。

本実施形態では、出力軸２１に形成されたギヤ（図示せず）に歯合するウォームギヤ（回転伝達部材）６２と、ウォームギヤ６２と歯合する裏面側にギヤ（図示せず）が形成される板状のスライド部材６３と、スライド部材６３の平坦な制動面と接して摺動する摺動部材６４と、で構成される。

このブレーキ機構６１は、ダイヤル操作部５の回転操作により、操作軸３３と連結される出力軸２１が回転する。出力軸２１の回転は、歯合するウォームギヤ６２に伝達される（ＣＷ／ＣＣＷ）。ウォームギヤ６２の回転方向に従い、スライド部材６３が移動して、スライド部材６３の制動面を摺動部材６４に摺動させて、ブレーキ力を発生させる。スライド部材６３は、ダイヤル操作部５の回転方向（ＣＷ／ＣＣＷ）に従い、何れかの反復方向に移動される。

ダイヤル操作部５の中立位置は、スライド部材６３が摺動部材６４に当接する面積が最も大きい位置である。図１２（ｂ）においては、スライド部材６３の端部がナット３１側に最も近づいた位置となる。ダイヤル操作部５の回転操作に伴い、スライド部材６３が移動し、摺動部材６４から外れ出る。本実施形態では、スライド部材６３が摺動部材６４に当接している間が、ブレーキ力が作用するエンゲージ範囲となる。

これは、スライド部材１６３と摺動部材１６４との当接面において摩擦抵抗を発生させることで、出力軸１２１が回転することを妨げる回転抵抗力を発生させることができることを意味する。つまり、ブレーキ機構１６１は、中立位置を含む回転範囲内において、操作ダイヤル１０５が中立位置まで復帰させる復帰力を制止するための回転抵抗力を発生させる回転抵抗力発生部として機能する。
以上説明したように、本実施形態によれば、基板３上ではなく、入力ユニットのブラケット２０内の操作子本体１４の近傍に配置されるため、ユニット筐体内に配置スペースがない場合であっても、容易に実施することができる。

［第６の実施形態］
次に、第６の実施形態について説明する。
図１３（ａ）は、第６の実施形態の操作部内に設けられたブレーキ機構の概念的な構成を示す図、図１３（ｂ）は、操作ダイヤルをｍ方向に回転させた場合の弾性部材の状態を示す図、図１３（ｃ）は、操作ダイヤルをｎ方向に回転させた場合の弾性部材の状態を示す図である。本実施形態は、前述した第１の実施形態の入力ユニットにおけるブレーキ機構の構成が異なっており、これ以外の構成は同等である。

本実施形態のブレーキ機構は、ポテンショメータ２３の軸（出力軸２１又は、操作軸３３）７４の先端に操作ダイヤル５が取り付けられ、その軸（又は、操作軸３３）７４の途中には、プーリ７５が嵌装されている。同じ付勢力（張力）を有する中立復帰機構７１，７２は、ポテンショメータ２３を中央に挟んで、それぞれの一端が操作部１０２筐体又はブラケット２０の何れかに固定される。本実施形態の中立復帰機構７１，７２は、前述した第１の実施形態と同等の構成であるものとする。ワイヤ１０の両端は、途中で２つのプーリ７３及びプーリ７５を介して、それぞれの中立復帰機構７１，７２に固着されている。即ち、図１３（ａ）において、ワイヤ１０の長さの中央位置で、プーリ７５に一周巻回し、それぞれにプーリ７３を通じて、中立復帰機構７１，７２に固着され、同じ張力Ａ，Ｂが掛かった状態でつり合って停止している。この時の操作ダイヤル５の位置が中立位置に設定されている。

この状態から、図１３（ｂ）に示すように、操作ダイヤル５をｍ方向に回転操作すると、一体的にプーリ７５が回転し、ワイヤ１０を中立復帰機構７２側に送り込み、中立復帰機構７１の張力Ａｒ（Ａｒ＞Ｂｒ）がエンゲージ範囲を越えた時点から、付勢力が作用し、操作ダイヤル５を元の中立位置又は、エンゲージ範囲内に復帰させる。反対に、図１３（ｃ）に示すように、操作ダイヤル５をｎ方向に回転操作させると、プーリ７５が回転し、ワイヤ１０を中立復帰機構７１側に送り込み、中立復帰機構７２の張力Ｂｌ（Ａｌ＜Ｂｌ）がエンゲージ範囲を越えた時点から付勢力が作用し、操作ダイヤル５を元の中立位置又は、エンゲージ範囲内に復帰させる。

尚、本実施形態は、図１３（ａ）に概念的な構成として示しているため、中立復帰機構７１，７２をポテンショメータ２３の近傍に配置されているように示しているが、実際には分離して配置することができる。さらに、本実施形態では、ワイヤ１０の中央位置（長さ）が軸に設けられたプーリ７５に巻回するように設定しているが、ワイヤ１０が左右に同じ長さである必要はない。即ち、中立復帰機構７１，７２によって、操作ダイヤル５が中立位置又はエンゲージ範囲内の時の張力がプーリ７５に掛かっていればよい。このため、バネ力を調整することにより、同じ張力をプーリ７５に掛けられるのであれば、ワイヤ１０が同じ長さとなる中心位置ではなく、ワイヤ１０が何れかの方で短長の差が生じても実施することができる。
以上説明したように本実施形態の入力ユニットは、ワイヤ１０により、左右から同じ張力により引っ張られているため、軸にワイヤを巻き付ける構造よりも軸を支持する構造が簡易にすることができる。

［第７の実施形態］
図１４は、第７の実施形態の操作部内に設けられた中立復帰機構の概念的な構成を示す図である。本実施形態の中立復帰機構８１は、貫通する出力軸が備えられた両軸受けのポテンショメータ２３において、出力軸の一端に操作ダイヤル５を取り付け、他端にワイヤ１０のワイヤ固定具８４を取り付けている。ワイヤ１０の一端は、ワイヤ固定具８４に固定される。そのワイヤ１０の他端は、プーリ８３により、方向が出力軸の延伸方向に変換されて、操作ダイヤル５側に向かい、中立復帰機構８２に連結される。中立復帰機構８２は、第１の実施形態の中立復帰機構２と同様の構成を有し、前述した基板３、操作部筐体又は入力操作部位４のブラケット２０に固定されている。

この構成において、操作ダイヤル５を何れかの方向に回転操作すると、ワイヤ１０が出力軸に巻き取られて中立復帰機構８２内のバネが引っ張られて、操作ダイヤル５の中立位置又はエンゲージ範囲内に復帰するように、付勢力が発生する。
本実施形態によれば、第１の実施形態による作用効果に加えて、構造が簡略化し、さらに小型化を実現できる。

［第８の実施形態］
図１５は、第８の実施形態の操作部内に設けられた中立復帰機構の概念的な構成を示す図である。本実施形態の中立復帰機構８５は、ポテンショメータ２３の出力軸の先端に操作ダイヤル５を取り付け、出力軸にワイヤ固定具を取り付けて、ワイヤ１０の一端を固定する。そのワイヤ１０の他端は、タイコローラ８７により方向が出力軸の延伸方向に変換されて、ポテンショメータ２３へ向かい、中立復帰機構８６に連結される。中立復帰機構８６は、第１の実施形態の中立復帰機構２と同様の構成を有し、前述した基板３、操作部筐体又は入力操作部位４のブラケット２０に固定されている。

この構成において、操作ダイヤル５を何れかの方向に回転操作すると、ワイヤ１０が出力軸に巻き取られて中立復帰機構８２内のバネが引っ張られて、操作ダイヤル５の中立位置又はエンゲージ範囲内に復帰するように、付勢力が発生する。
本実施形態によれば、第１の実施形態による作用効果に加えて、入力ユニットの構造が簡略化し、さらに小型化を実現できる。

［第９の実施形態］
図１６は、第９の実施形態の操作部内に設けられた中立復帰機構の概念的な構成を示す図である。本実施形態の中立復帰機構９０は、ポテンショメータ２３の出力軸の先端に操作ダイヤル５が取り付けられる。ポテンショメータ２３の両側後方に配置された、２つの中立復帰機構９１，９２に固定されたワイヤ１０が延出して、出力軸に八の字状に巻き付かせている。２つの中立復帰機構９１，９２は、第１の実施形態の中立復帰機構２と同様の構成を有する。

この構成において、操作ダイヤル５を何れかの方向に回転操作すると、ワイヤ１０が出力軸に巻き付き、例えば、中立復帰機構９１側にワイヤ１０が繰り出されると、中立復帰機構９２のバネが引っ張られて、操作ダイヤル５の中立位置又はエンゲージ範囲内に復帰するように、付勢力が発生する。反対方向に、操作ダイヤル５を回転操作すると、ワイヤ１０が中立復帰機構９２側に繰り出され、中立復帰機構９１のバネが引っ張られて、操作ダイヤル５の中立位置又はエンゲージ範囲内に復帰するように、付勢力が発生する。この場合、出力軸の表面を例えば、弾性材料の被膜を形成する等の加工処理を施して、ワイヤ１０が絡みやすくすることが好適する。
本実施形態によれば、第１の実施形態による作用効果に加えて、構造が簡略化し、さらに小型化を実現できる。

［第１０の実施形態］
図１７は、第１０の実施形態の操作部内に設けられた中立復帰機構の概念的な構成を示す図である。本実施形態の操作子本体９３は、ポテンショメータ２３の出力軸の先端に操作ダイヤル５が取り付けられる。ポテンショメータ２３の出力軸の途中に傘歯車９４を嵌装し、その傘歯車９４に歯合する傘歯車９５ａを一体的に有するワイヤ固定ローラ９５を設けている。このワイヤ固定ローラ９５にワイヤ１０の一端が固定されて、出力軸方向に延伸し、その他端が中立復帰機構９６に繋がれている。中立復帰機構９６は、第１の実施形態の中立復帰機構２と同様の構成を有する。

この構成において、操作ダイヤル５を何れかの方向に回転操作すると、ワイヤ１０がワイヤ固定ローラ９５に巻き取られと、中立復帰機構９６のバネが引っ張られて、操作ダイヤル５の中立位置又はエンゲージ範囲内に復帰するように付勢力が発生する。
本実施形態によれば、第１の実施形態による作用効果に加えて、入力ユニットの構造が簡略化し、さらに小型化を実現できる。

［第１１の実施形態］
図１８は、第１１の実施形態の操作部の入力ユニットの入力操作部位９７の概念的な構成を示す図である。
前述した第１の実施形態においては、ポテンショメータ２３の出力軸の先端と、操作ダイヤル５から延出する操作軸の先端とは、それぞれに設けられた凹凸を嵌合させて連結していた。この構成の場合、操作ダイヤルの回転操作における出力軸と操作軸とは、一体的に一対一で回転することとなる。

本実施形態は、操作軸の先端にギヤ９８を取り付け、出力軸の先端に遊星ギヤ９９を取り付けた構成である。この構成において、操作ダイヤルの回転操作による操作軸の回転量（回転角度）に対して、出力軸の回転量（回転角度）を大きく取ることにより、中立復帰機構内のバネのストロークを短くする。
本実施形態によれば、中立復帰機構の小型化を図ることにより、入力ユニットの小型化及び軽量化を実現できる。特に、本実施形態では、操作部内で入力操作部位と中立復帰機構を離間して配置する構成であるため、中立復帰機構の小型化を図ることで、配置スペースが狭い場合であってもより配置しやすくなる。尚、前述した第１乃至第１７の実施形態では、伸び率の低いワイヤ１０を適用した例について説明したが、反対に、弾性を有する樹脂製ワイヤ、例えば、ナイロン（登録商標）製ワイヤを適用して、中立復帰機構内のバネのストロークを短くすることも可能である。

［第１２の実施形態］
次に、第１２の実施形態について説明する。
図１９（ａ）は、第１２の実施形態の操作部内に設けられたブレーキ機構の概念的な構成を示す図、図１９（ｂ）は、操作ダイヤルを回転させた場合の復帰範囲を示す図、図１９（ｃ）は、図１９（ａ）のＡ−Ａ断面を示す図である。本実施形態は、前述した第１の実施形態の入力ユニットにおけるブレーキ機構の構成が異なっており、これ以外の構成は同等である。

本実施形態のブレーキ機構は、操作部筐体内のポテンショメータ２３の出力軸１２１の先端に外部に露出する操作ダイヤル５が水密に取り付けられている。この出力軸１２１は、螺旋状にネジが切られ、丸められたアーム先端を有する移動アーム１２２が移動可能に螺合されている。移動アーム１２２は、そのアーム先端が摺動する摺動部材１２３が設けられた回転止め部材１２４が配置されている。また、ポテンショメータ２３の出力軸の回転を検出する回転検出センサ１２５が接続されている。

図１９（ｃ）に示すように、回転止め部材１２４には、アーム先端が通過可能な溝部が形成される。図１９（ｂ）に示すように、溝内には、弾性材料から成り、中央に台形凸部が設けられた摺動部材１２３が取り付けられている。

摺動部材１２３において、溝内を通過するアーム先端が押し付けられる凸部は、ブレーキ部材として作用し、その制動範囲がエンゲージ範囲に相当する。制動範囲Ｌ１の中央位置０から両方の凸部端までが、図１に示す湾曲の湾曲範囲θ１に相当し、エンゲージ範囲となる。また、凸部端を越えて最大移動位置までの範囲Ｌ２が中立復帰範囲又は復帰範囲となる。中立復帰範囲又は復帰範囲は、アーム先端即ち、操作ダイヤル５が中立位置又はエンゲージ範囲内まで戻ることを示唆する。摺動部材１２３に対して移動アーム１２２を当接させ摩擦抵抗を発生させるにより、出力軸１２１が回転することを妨げる回転抵抗を発生させることができる。つまり、摺動部材１２３と移動アーム１２２は操作ダイヤル１０５を中立位置又は中立位置を含む回転範囲に復帰させようとする復帰力を制止する回転抵抗力を発生させる回転抵抗力発生部として機能する。
本実施形態によれば、第１の実施形態による作用効果に加えて、入力ユニットの構造が簡略化し、さらに小型化が実現できる。

１…入力ユニット、２…中立復帰機構、３…基板、４…入力操作部位（操作子）、５…操作ダイヤル、６…連結機構、７，１２…方向転換部、８，９，１１…プーリ、１０…ワイヤ、…方向転換部、１４…操作子本体、２０…ブラケット、２０ａ…窓２１…出力軸、２２…Ｏリング、２３…ポテンショメータ、２５…ワイヤ固定リング、２６…ワイヤ止め、２７ａ，２７ｂ…コイルバネ、２８ａ，２８ｂ…フック、２９ａ…バネプレート、２９ｂ…スライドプレート、２９ｃ，２９ｄ…長穴、３０…スライドジグ、３１…ナット、３２…抜け止めワッシャ、３３…操作軸、３４…調整ネジ、３５…位置決めプレート、４１…ブレーキ機構、４２…制動用カバー、４２ａ…係合プレート部分、４２ｂ…制動プレート部分、４３…制動ジグ、４４…ブレーキネジ、４５…摺動部材、内視鏡本体１００、１０１…挿入部、１０２…操作部、１０３…ユニバーサルケーブル、１０４…鉗子導入口、１０５…グリップ部、１０６…可撓性チューブ、１０７…湾曲部、１０８…入力ユニット１先端部、１０９…ＵＤブレーキノブ、１１０…湾曲駆動用モータ、１１１…ＵＤ操作ダイヤル。

Claims (10)

1. 第１の方向に湾曲可能な湾曲部と、
   長手軸を有する長方形状を成すグリップと、
   前記グリップに連結され、前記湾曲部を牽引により前記第１の方向に湾曲させる複数の第１のワイヤが内蔵される操作部と、
   前記グリップ又は前記操作部に取り付けられ、前記長手軸と略垂直な方向へ回動することで、前記湾曲部を湾曲操作する入力部と、
   前記第１のワイヤに連結され、前記湾曲部を湾曲駆動させる駆動力を発生するパワーユニットと、
   前記入力部の入力量に基づき前記湾曲部を湾曲制御する制御信号を前記パワーユニットに出力するコントロールユニットと、
   前記操作部内で前記入力部と異なる面位置に配置され、前記入力部と第２のワイヤで連結し、前記入力部によって前記第２のワイヤが牽引されると、前記第２のワイヤの移動方向とは逆方向に前記第２のワイヤを引き戻し、予め定めた中立位置に復帰させる牽引力を発生する復帰力発生部と、
   前記第２のワイヤの途中で、該第２のワイヤを屈曲させる位置に設けられ、前記第２のワイヤを交差する方向に往復移動させるように方向転換する少なくとも１つの方向転換部と前記第２のワイヤを含み、前記入力部と前記復帰力発生部を連結する結合部と、
   を有する挿入装置。
2. 前記入力部は、前記グリップを把持する手の親指の配置位置と前記長手軸を挟んで対向する位置に設けられる請求項１に記載の挿入装置。
3. 前記湾曲部は、前記第１の方向と略直交する第２の方向に湾曲可能であり、
   前記操作部は、第１の回転軸を有し前記湾曲部を前記第２の方向に湾曲させる操作入力が入力されるノブを有し、
   前記操作部は、前記ノブが前記第１の回転軸の軸回りに回転するとともに前記湾曲部を前記第２の方向に湾曲させる第２の湾曲機構部を有する請求項２に記載の挿入装置。
4. 前記入力部は、前記長手軸の軸方向に延伸した第２の回転軸と、前記第２の回転軸とともに回転するダイヤルを有し、
   前記コントロールユニットは、前記入力量として前記第２の回転軸の回転量を検出する請求項２に記載の挿入装置。
5. 前記方向転換部の少なくとも１つは、第１のプーリと第２のプーリを有し、
   前記第１のプーリの回転軸と第２のプーリの回転軸は、互いの軸方向が交差する方向に配置され、前記第２のワイヤを交差する方向に往復移動させる請求項１に記載の挿入装置。
6. 前記復帰力発生部は、
   前記第２のワイヤの一端に接続される第１のバネと、
   前記第１のバネを係止し、前記第２のワイヤの軸方向に移動可能なプレートに設けられる第１のフックと、
   前記第１のフックに接続され、前記第１のフックの移動を抑止する第２のバネと、
   前記第２のバネを係止し、前記プレートに固定される第２のフックと、を有する請求項１に記載の挿入装置。
7. 前記第２のワイヤの経路を規定する経路規定部と、
   前記経路規定部、若しくは前記第２のワイヤに対して、摺動抵抗を付加する抵抗付加部と、
   を有する請求項１に記載の挿入装置。
8. 前記摺動抵抗と前記入力部を牽引する力が釣り合う位置における入力量に対応して前記コントロールユニットによって湾曲される湾曲量が所定の湾曲量以下である請求項７に記載の挿入装置。
9. 前記所定の湾曲量は、前記湾曲部の最大湾曲角度よりも小さい請求項８に記載の挿入装置。
10. 前記所定の湾曲角度は、７０度以下である請求項８に記載の挿入装置。

Images