JP5811190B2 - 監視システム - Google Patents

Description

本発明は、監視システムに関するものである。

商店街、店舗の出入り口、家庭の玄関その他の街中に複数の防犯カメラ装置を設置し、当該防犯カメラ装置により撮像された周囲の映像を監視することで、異常の発生を検出する防犯装置が知られている（特許文献１）。

特開２０１１−２１５７６７号公報

しかしながら、街中に設置した防犯カメラ装置で広い範囲をカバーしようとすると多数の防犯カメラ装置を設置しなければならず、通信回線が混雑している場合には通信時間がかかるという問題がある。

本発明は、リアルタイムで監視情報を送信できる監視システムを提供することを目的とする。

本発明は、複数の移動体にカメラを装着し、所定のタイミングで移動体の位置情報とカメラで撮像した画像情報とを取得し、回線混雑状況に応じて送信データ量を設定することによって、上記目的を達成する。

本発明によれば、ランダムに走行する複数の移動体に装着したカメラからの画像情報と移動体の位置情報とを取得し、回線混雑状況に応じて送信データ量を設定するので、通信データ量が適正化し、リアルタイムで監視情報を送信することができる。

本発明の一実施の形態に係る監視システムを示す模式図である。 図１の監視システムを示すブロック図である。 図１の監視システムの監視端末装置側の主たる制御内容を示すフローチャートである。 図１の監視システムの中央監視装置側の主たる制御内容を示すフローチャート（その１）である。 図１の監視システムの中央監視装置側の主たる制御内容を示すフローチャート（その２）である。 図１の監視システムにおけるカメラの撮像範囲を示す斜視図である。 図１の監視システムにおけるカメラの配置例を示す平面図である。 フロントの車載カメラの撮影画像の一例を示す図である。 右サイドの車載カメラの撮影画像の一例を示す図である。 リアの車載カメラの撮影画像の一例を示す図である。 左サイドの車載カメラの撮影画像の一例を示す図である。 室内の車載カメラの撮影画像の一例を示す図である。 複数の画像に基づいて生成された監視画像の一例を示す図である。 監視画像の歪み補正処理を説明するための図である。 投影モデルの一例を示す模式図である。 図１０に示す投影モデルのｘｙ面に沿う断面模式図である。 中央監視装置のディスプレイに表示される画像例を示す図である。 図１の監視システムの他例に係る監視端末装置側の主たる制御内容を示すフローチャートである。 図１の監視システムの他例に係る中央監視装置側の主たる制御内容を示すフローチャートである。 図１の監視システムの他例に係る監視端末装置側の主たる制御内容を示すフローチャートである。 図１の監視システムの他例に係る中央監視装置側の主たる制御内容を示すフローチャートである。

以下に示す一実施の形態は、本発明に係る監視システムを、街中の治安を警察署や消防署などの当局にて集中監視する監視システム１に具体化したものである。すなわち、複数の移動体のそれぞれの位置情報と、当該移動体の周囲の画像情報と、時刻情報とを所定のタイミングで取得し、これら位置情報と画像情報と時刻情報とを、無線通信を介して、当局に設置された中央監視装置へ送信し、これら位置情報を地図情報上に表示するとともに必要に応じて画像情報と時刻情報とをディスプレイに表示するものである。そのため、本例の監視システム１は、図１に示すように位置情報及び画像情報などの監視情報を取得する監視端末装置１０と、電気通信回線網３０を介して監視情報を入力して処理する中央監視装置２０とを備える。図２は、監視端末装置１０及び中央監視装置２０の具体的構成を示すブロック図である。特に本例の監視システム１は、無線通信回線の通信速度などで代表される混雑状況に応じて監視端末装置１０から中央監視装置２０へ送信するデータ量を調整し、これによりリアルタイムで現場の画像情報を監視できるものである。

監視端末装置１０は、複数の移動体Ｖに搭載される端末装置であって、これら複数の移動体Ｖのそれぞれの位置情報を検出する位置検出機能と、複数の移動体のそれぞれに装着され、当該移動体の周囲を撮像して画像情報を生成する画像生成機能と、時刻検出機能と、所定のタイミングで位置情報、画像情報及び時刻情報を取得する情報取得制御機能と、これら位置情報、画像情報及び時刻情報を中央監視装置２０へ出力するとともに中央監視装置２０からの指令を受け付ける通信機能と、異常の発生を通報する機能とを有する。そのため、複数の車載カメラ１１ａ〜１１ｅ、画像処理装置１２、通信装置１３、車載制御装置１４、位置検出装置１５及び通報ボタン１６を備える。なお、時刻情報は通信速度の検出と事象の事後解析に供される情報である。

監視端末装置１０が搭載される移動体Ｖは、目的とする監視領域を走行するものであれば特に限定されず、自動車、二輪車、産業車両、路面電車などの移動体を含み、自動車には自家用自動車Ｖ２や緊急自動車Ｖ３が含まれるが、なかでも特に予め決められた領域をランダム且つ常時走行するタクシーや路線バスＶ１などが好適に含まれる。図１には、タクシーＶ１、自家用自動車Ｖ２、パトカー、消防車又は救急車などの緊急自動車Ｖ３を例示するが、これらを総称する場合は移動体Ｖまたは乗用車Ｖという。

それぞれの移動体Ｖには、複数の車載カメラ１１ａ〜１１ｅ（以下、総称する場合はカメラ１１という。）、画像処理装置１２、通信装置１３、車載制御装置１４、位置検出装置１５及び通報ボタン１６が搭載されている。カメラ１１は、ＣＣＤカメラなどで構成され、移動体Ｖの周囲を撮像し、その撮像信号を画像処理装置１２へ出力する。画像処理装置１２は、カメラ１１からの撮像信号を読み出し、画像情報に画像処理する。この画像処理の詳細は後述する。

位置検出装置１５は、ＧＰＳ装置及びその補正装置などで構成され、当該移動体Ｖの現在位置を検出し、車載制御装置１４へ出力する。通報ボタン１６は、車室内に設置された入力ボタンであって、運転手や同乗者がインシデント（事故、火事、犯罪など治安に関する出来事）を発見した際に入力する手動ボタンである。

車載制御装置１４は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭにより構成され、通報ボタン１６が押されたときに、画像処理装置１２、通信装置１３及び位置検出装置１５を制御し、画像処理装置１２で生成された画像情報と、位置検出装置１５で検出された移動体Ｖの位置情報と、ＣＰＵが内蔵する時計からの時刻情報とを通信装置１３及び電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０へ出力する。また、電気通信回線網３０及び通信装置１３を介して受信された中央監視装置２０からの情報取得指令を受け付け、画像処理装置１２、通信装置１３及び位置検出装置１５を制御し、画像処理装置１２で生成された画像情報と、位置検出装置１５で検出された移動体Ｖの位置情報と、ＣＰＵが内蔵する時計からの時刻情報とを通信装置１３及び電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０へ出力する。これらの制御の詳細も後述する。

通信装置１３は、無線通信が可能な通信手段であり、電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０の通信装置２３と情報の授受を実行する。電気通信回線網３０が商用電話回線網である場合は携帯電話通信装置を汎用することができ、電気通信回線網３０が本例の監視システム１の専用電気通信回線網である場合は、それ専用の通信装置１３，２３を用いることができる。なお、電気通信回線網３０に代えて、無線ＬＡＮ、ＷｉＦｉ（登録商標）、ＷｉＭＡＸ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、専用無線回線などを用いることもできる。

中央監視装置２０は、上述した監視端末装置１０から出力された位置情報及び画像情報を入力する情報入力機能と、地図データベースからの地図情報を表示するとともに、受信した位置情報を地図情報上に表示制御する表示制御機能と、受信した画像情報をディスプレイ２４に表示する表示制御機能と、を有する。そのため、中央制御装置２１、画像処理装置２２、通信装置２３、ディスプレイ２４及び入力装置２５を備える。

中央制御装置２１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭにより構成され、画像処理装置２２、通信装置２３及びディスプレイ２４を制御して、監視端末装置１０から送信された位置情報、画像情報及び時刻情報を受信し、必要に応じて画像処理を施したうえでディスプレイ２４に表示する。

画像処理装置２４は、地図データベースを有し、当該地図データベースからの地図情報をディスプレイ２４に表示するとともに、監視端末装置１０の位置検出装置１５により検出された位置情報を当該地図情報上に表示する。また、監視端末装置１０の車載カメラ１１で撮像され、画像処理装置１２で処理された画像情報をディスプレイ２４に表示するための画像処理を施す。

ディスプレイ２４は、たとえば一つの画面上に２つのウィンド画面が表示できる大きさの液晶表示装置又は２つのウィンド画面をそれぞれ表示する２つの液晶表示装置により構成することができる。そして、一方のウィンド画面には、地図情報上に各移動体Ｖの位置情報を重ね合わせた画面を表示し（図１参照）、他方のウィンド画面には、車載カメラ１１で撮像された映像に係る画像情報を表示する。

入力装置２５は、キーボード又はマウスで構成され、所望の移動体Ｖに対して情報取得指令を出力したり、ディスプレイ２４に表示される各種情報の処理指令を入力したりする場合に用いられる。

通信装置２３は、無線通信が可能な通信手段であり、電気通信回線網３０を介して監視端末装置１０の通信装置１３と情報の授受を実行する。電気通信回線網３０が商用電話回線網である場合は携帯電話通信装置を汎用することができ、電気通信回線網３０が本例の監視システム１の専用電気通信回線網である場合は、それ専用の通信装置１３，２３を用いることができる。

通信速度検出装置１７は、電気通信回線網３０の通信速度を検出するものであって、監視端末装置１０に備えてもよく、中央監視装置２０に備えてもよい。また、監視端末装置１０と中央監視装置２０が協働して通信速度検出装置１７を構成してもよい。各装置１０，２０に備えた場合の動作は後述するが、電気通信回線網３０の通信速度は、たとえば監視端末装置１０で画像情報を撮像した時刻とこれを中央監視装置２０で受信した時刻とから求めることができる。あるいは、所定のダミーデータを監視端末装置１０又は中央監視装置２０の一方から送信し、他方で受信した時間から求めることができる。

本例では、通信速度検出装置１７にて検出した電気通信回線網３０の通信速度に応じて、監視端末装置１０から中央監視装置２０へ送信する画像情報のデータ量を調整する。すなわち、電気通信回線網３０が混雑した状態で通信速度が遅い場合は、画像情報のデータ量を相対的に小さく設定する。画像情報のデータ量を調整する方法として、画像情報の送信フレームレートｆｐｓを調整する方法、送信する画像情報のサイズを調整する方法、あるいは送信する画像情報の圧縮率を調整する方法が例示できる。画像情報を圧縮する場合に、画像情報全部を圧縮するほか、後述するように複数の画像情報を同時に送信する場合は、そのうちの一部を圧縮してもよい。

電気通信回線網３０が混雑して通信速度が遅い場合は、画像情報の送信フレームレートｆｐｓを相対的に小さくするか、送信する画像情報のサイズを相対的に小さくするか、あるいは送信する画像情報の圧縮率を相対的に大きくする。なお、送信する画像情報のフレームレートを小さくした場合に、間引きされた画像情報は破棄してもよいが、一時的に監視端末装置１０のメモリＲＡＭに保存しておき、電気通信回線網３０の混雑が解消された際に送信することもできる。

次に車載カメラ１１ａ〜１１ｅの装着位置と撮像範囲について説明する。ここでは移動体Ｖとして乗用車Ｖを例に挙げて説明する。
カメラ１１ａ〜１１ｅはＣＣＤ等の撮像素子を用いて構成され、４つの車載カメラ１１ａ〜１１ｄは乗用車Ｖの外部の異なる位置にそれぞれ設置され、車両周囲の４方向をそれぞれ撮影する。

例えば、図５に示すように、フロントグリル部分などの乗用車Ｖの前方の所定位置に設置された車載カメラ１１ａは、乗用車Ｖの前方のエリアＳＰ１内及びその前方の空間に存在する物体又は路面（フロントビュー）を撮影する。また、左サイドミラー部分などの乗用車Ｖの左側方の所定位置に設置された車載カメラ１１ｂは、乗用車Ｖの左側方のエリアＳＰ２内及びその周囲の空間に存在する物体又は路面（左サイドビュー）を撮影する。また、リアフィニッシャー部分やルーフスポイラー部分などの乗用車Ｖの後方部分の所定位置に設置された車載カメラ１１ｃは、乗用車Ｖの後方のエリアＳＰ３内及びその後方の空間に存在する物体又は路面（リアビュー）を撮影する。また、右サイドミラー部分などの乗用車Ｖの右側方の所定位置に設置された車載カメラ１１ｄは、乗用車Ｖの右側方のエリアＳＰ４内及びその周囲の空間に存在する物体又は路面（右サイドビュー）を撮影する。なお、図５には図示を省略したが、１つの車載カメラ１１ｅは、乗用車の室内の例えば天井部に設置され、図６に示すように室内のエリアＳＰ５を撮像し、タクシーの無賃乗車や強盗などの犯罪防止又は犯罪通報に供される。

図６は、各車載カメラ１１ａ〜１１ｅの配置を乗用車Ｖの上空から見た図である。同図に示すように、エリアＳＰ１を撮像する車載カメラ１１ａ、エリアＳＰ２を撮像する車載カメラ１１ｂ、エリアＳＰ３を撮像する車載カメラ１１ｃ、エリアＳＰ４を撮像する車載カメラ１１ｄの４つは、乗用車Ｖのボディの外周ＶＥに沿って左回り（反時計回り）又は右回り（時計回り）に沿って設置されている。つまり、同図に矢印Ｃで示す左回り（反時計回り）に乗用車Ｖのボディの外周ＶＥに沿って見ると、車載カメラ１１ａの左隣りに車載カメラ１１ｂが設置され、車載カメラ１１ｂの左隣りに車載カメラ１１ｃが設置され、車載カメラ１１ｃの左隣りに車載カメラ１１ｄが設置され、車載カメラ１１ｄの左隣りに車載カメラ１１ａが設置されている。逆に同図に示す矢印Ｃの方向とは反対に（時計回り）に乗用車Ｖのボディの外周ＶＥに沿って見ると、車載カメラ１１ａの右隣りに車載カメラ１１ｄが設置され、車載カメラ１１ｄの右隣りに車載カメラ１１ｃが設置され、車載カメラ１１ｃの右隣りに車載カメラ１１ｂが設置され、車載カメラ１１ｂの右隣りに車載カメラ１１ａが設置されている。

図７Ａは、フロントの車載カメラ１１ａがエリアＳＰ１を撮像した画像ＧＳＰ１の一例を示し、図７Ｂは、左サイドの車載カメラ１１ｂがエリアＳＰ２を撮像した画像ＧＳＰ２の一例を示し、図７Ｃは、リアの車載カメラ１１ｃがエリアＳＰ３を撮像した画像ＧＳＰ３の一例を示し、図７Ｄは、右サイドの車載カメラ１１ｄがエリアＳＰ４を撮像した画像ＧＳＰ４の一例を示し、図７Ｅは、室内の車載カメラ１１ｅが室内エリアＳＰ５を撮像した画像ＧＳＰ５の一例を示す画像図である。ちなみに、各画像のサイズは、縦４８０ピクセル×横６４０ピクセルである。画像サイズは特に限定されず、一般的な端末装置で動画再生が可能なサイズであればよい。

なお、車載カメラ１１の配置数及び配置位置は、乗用車Ｖの大きさ、形状、検出領域の設定手法等に応じて適宜に決定することができる。上述した複数の車載カメラ１１は、それぞれの配置に応じた識別子が付されており、車載制御装置１４は、各識別子に基づいて各車載カメラ１１のそれぞれを識別することができる。また、車載制御装置１４は、指令信号に識別子を付することにより、特定の車載カメラ１１に撮像命令その他の命令を送出することができる。

車載制御装置１４は、画像処理装置１２を制御して車載カメラ１１によって撮像された撮像信号をそれぞれ取得し、画像処理装置１２は、各車載カメラ１１からの撮像信号を処理して図７Ａ〜図７Ｅに示す画像情報に変換する。そして、車載制御装置１４は、図７Ａ〜図７Ｄに示す４つの画像情報に基づいて監視画像情報を生成するとともに（監視画像生成機能）、この監視画像情報を柱体の投影モデルの側面に設定された投影面に投影するためのマッピング情報を監視画像情報に対応づけ（マッピング情報付加機能）、中央監視装置２０へ出力する。以下、監視画像生成機能とマッピング情報付加機能について詳述する。

なお、乗用車Ｖの周囲を撮像した４つの画像情報に基づいて監視画像情報を生成し、これにマッピング情報を関連付ける処理は、本例のように監視端末装置１０で実行するほか、中央監視装置２０で実行することもできる。この場合には、乗用車Ｖの周囲を撮像した４つの画像情報を監視端末装置１０から中央監視装置２０へそのまま送信し、これを中央監視装置２０の画像処理装置２２及び中央制御装置２１にて監視画像情報を生成するとともにマッピング情報を関連付け、投影変換すればよい。

まず、監視画像生成機能について説明する。本実施形態の監視端末装置１０の車載制御装置１４は、画像処理装置１２を制御して各車載カメラ１１ａ〜１１ｅの撮像信号をそれぞれ取得し、さらに乗用車Ｖのボディの外周に沿って右回り又は左回りの方向に設置された車載カメラ１１ａ〜１１ｄの画像情報がこれらの車載カメラ１１ａ〜１１ｄの設置順に配置されるように、一枚の監視画像を生成する。

上述したように、本実施形態において、４つの車載カメラ１１ａ〜１１ｄは乗用車Ｖのボディの外周ＶＥに沿って左回り（反時計回り）にカメラ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの順に設置されているので、車載制御装置１４は、これらの車載カメラ１１ａ〜１１ｄの設置の順序（車載カメラ１１ａ→１１ｂ→１１ｃ→１１ｄ）に従って、各車載カメラ１１ａ〜１１ｄが撮像した４枚の画像が一体となるように水平方向に繋げ、一枚の監視画像を生成する。本実施形態の監視画像において、各画像は乗用車Ｖの接地面(路面)が下辺となるように配置され、各画像は路面に対して高さ方向（垂直方向）の辺で互いに接続される。

図８は、監視画像Ｋの一例を示す図である。同図に示すように、本実施形態の監視画像Ｋは、図面左側から図面右側へ向かう方向Ｐに沿って、フロントの車載カメラ１１ａがエリアＳＰ１を撮像した撮像画像ＧＳＰ１、左サイドの車載カメラ１１ｂがエリアＳＰ２を撮像した撮像画像ＧＳＰ２、リアの車載カメラ１１ｃがエリアＳＰ３を撮像した撮像画像ＧＳＰ３、及び右サイドの車載カメラ１１ｄがエリアＳＰ４を撮像した撮像画像ＧＳＰ４が、水平方向にこの順序で並べて配置され、これら４つの画像が一連の画像とされている。このように生成された監視画像Ｋを、路面(車両の接地面)に対応する画像を下にして左端から右側へ順番に表示することにより、監視者は、車両Ｖの周囲を反時計回りに見回したのと同様にディスプレイ２４上で視認することができる。

なお、一つの監視画像Ｋを生成する際には、各車載カメラ１１ａ〜１１ｄの撮影タイミングを略同時にして取得した４つの画像が用いられる。これにより、監視画像Ｋに含まれる情報を同期させることができるので、所定タイミングにおける車両周囲の状況を正確に表現することができる。

また、カメラの撮像タイミングが略同時である各撮像画像から生成した監視画像Ｋを経時的に記憶し、所定の単位時間あたりに複数の監視画像Ｋが含まれる動画の監視画像Ｋを生成するようにしてもよい。撮像タイミングが同時の画像に基づいて動画の監視画像Ｋを生成することにより、車両周囲の状況の変化を正確に表現することができる。

ところで、各撮像領域の画像をそれぞれ経時的に記憶し、各撮像領域ごとに生成した動画の監視画像Ｋを中央監視装置２０へ送信した場合には、中央監視装置２０の機能によっては、複数の動画を同時に再生できない場合がある。このような従来の中央監視装置２０においては、複数の動画を同時に再生表示することができないため、各動画を再生する際には画面を切り替えて動画を一つずつ再生しなければならない。つまり、従来の中央監視装置２０では、複数方向の映像（動画）を同時に見ることができず、車両周囲の全体を一画面で監視することができないという不都合がある。

これに対して本実施形態の車載制御装置１４は、複数の画像から一つの監視画像Ｋを生成するので、中央監視装置２０の機能にかかわらず、異なる撮像方向の画像を同時に動画再生することができる。つまり、監視画像Ｋを連続して再生（動画再生）することにより、監視画像Ｋに含まれる４枚の画像を同時に連続して再生（動画再生）し、方向の異なる領域の状態変化を一画面で監視することができる。

また、本実施形態の監視端末装置１０は、監視画像Ｋの画素数が各車載カメラ１１ａ〜１１ｄの画像の画素数と略同一になるように画像のデータ量を圧縮して監視画像Ｋを生成することもできる。図７Ａ〜図７Ｄに示す各画像のサイズは４８０×６４０ピクセルであるのに対し、本実施形態では、図８に示すように監視画像Ｋのサイズが１２８０×２４０ピクセルとなるように圧縮処理を行う。これにより、監視画像Ｋのサイズ（１２８０×２４０＝３０７，２００ピクセル）が、各画像のサイズ（４８０×６４０×４枚＝３０７，２００ピクセル）と等しくなるので、監視画像Ｋを受信した中央監視装置２０側の機能にかかわらず、画像処理及び画像再生を行うことができる。

さらに、本実施形態の車載制御装置１４は、配置された各画像の境界を示す線図形を、監視画像Ｋに付することもできる。図８に示す監視画像Ｋを例にすると、車載制御装置１４は、配置された各画像の境界を示す線図形として、各画像の間に矩形の仕切り画像Ｂｂ，Ｂｃ，Ｂｄ，Ｂａ，Ｂａ´を監視画像Ｋに付することができる。このように、４つの画像の境界に仕切り画像を配置することにより、一連にされた監視画像Ｋの中で、撮像方向が異なる各画像をそれぞれ別個に認識させることができる。つまり、仕切り画像は各撮像画像の額縁として機能する。また、各撮像画像の境界付近は画像の歪みが大きいので、撮像画像の境界に仕切り画像を配置することにより、歪みの大きい領域の画像を隠すことや、歪みが大きいことを示唆することができる。

また、本実施形態の車載制御装置１４は、後述する投影モデルの側面に設定された投影面に４つの画像を投影させた場合の歪みを補正してから、監視画像Ｋを生成することもできる。撮影された画像の周辺領域は画像の歪みが生じやすく、特に広角レンズを用いた車載カメラ１１である場合には撮像画像の歪みが大きくなる傾向があるため、画像の歪みを補正するために予め定義された画像変換アルゴリズムと補正量とを用いて、撮像画像の歪みを補正することが望ましい。

特に限定されないが、車載制御装置１４は、図９に示すように、中央監視装置２０において監視画像Ｋを投影させる投影モデルと同じ投影モデルの情報をＲＯＭから読み出し、この投影モデルの投影面に撮像画像を投影し、投影面において生じた歪みを予め補正することもできる。なお、画像変換アルゴリズムと補正量は車載カメラ１１の特性、投影モデルの形状に応じて適宜定義することができる。このように、投影モデルの投影面に関し画像Ｋを投影した場合の歪みを予め補正しておくことにより、歪みの少ない視認性の良い監視画像Ｋを提供することができる。また、歪みを予め補正しておくことにより、並べて配置された各画像同士の位置ズレを低減させることができる。

次に、マッピング情報付加機能について説明する。本実施形態の監視端末装置１０において、車載制御装置１４は、乗用車Ｖの接地面を底面とする柱体の投影モデルＭの側面に設定された投影面に、生成された監視画像Ｋを投影するためのマッピング情報を監視画像Ｋに対応づける処理を実行する。マッピング情報は、監視画像Ｋを受信した中央監視装置２０に、容易に投影基準位置を認識させるための情報である。図１０は本実施形態の投影モデルＭの一例を示す図、図１１は図１０に示す投影モデルＭのｘｙ面に沿う断面模式図である。

図１０，１１に示すように、本実施形態の投影モデルＭは、底面が正八角形で、鉛直方向（図中ｚ軸方向）に沿って高さを有する正八角柱体である。なお、投影モデルＭの形状は、底面の境界に沿って隣接する側面を有する柱体であれば特に限定されず、円柱体、若しくは三角柱体、四角柱体、六角柱体などの角柱体、又は底面が多角形で側面が三角形の反角柱体とすることもできる。

また、同図に示すように、本実施形態の投影モデルＭの底面は乗用車Ｖの接地面と平行である。また、投影モデルＭの側面の内側面には、投影モデルＭの底面に接地する乗用車Ｖの周囲の映像を映し出す投影面Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ（以下、投影面Ｓと総称する。）が設定されている。投影面Ｓは、投影面Ｓａの一部と投影面Ｓｂの一部、投影面Ｓｂの一部と投影面Ｓｃの一部、投影面Ｓｃの一部と投影面Ｓｄの一部、投影面Ｓｄの一部と投影面Ｓａの一部により構成することもできる。監視画像Ｋは、乗用車Ｖを取り囲む投影モデルＭの上方の視点Ｒ（Ｒ１〜Ｒ８、以下、視点Ｒと総称する。）から乗用車Ｖを俯瞰した映像として投影面Ｓに投影される。

本実施形態の車載制御装置１４は、右端又は左端に配置された撮像画像の基準座標を、マッピング情報として監視画像Ｋに対応づける。図８に示す監視画像Ｋを例にすると、車載制御装置１４は、投影モデルＭに投影される際の、監視画像Ｋの始端位置又は終端位置を示すマッピング情報（基準座標）として、右端に配置された撮像画像ＧＳＰ１の左上頂点の座標Ａ（ｘ、ｙ）と、左端に配置された撮像画像ＧＳＰ２の右上頂点の座標Ｂ（ｘ、ｙ）とを監視画像Ｋに付する。なお、始端位置又は終端位置を示す撮像画像の基準座標は特に限定されず、左端に配置された監視画像Ｋの左下頂点、又は右端に配置された監視画像Ｋの右下頂点としてもよい。またマッピング情報は、監視画像Ｋの画像データの各画素に付してもよいし、監視画像Ｋとは別のファイルとして管理してもよい。

このように、監視画像Ｋの始端位置又は終端位置を示す情報、つまり投影処理において基準とする基準座標をマッピング情報として監視画像Ｋに対応づけることにより、監視画像Ｋを受信した中央監視装置２０が、容易に投影処理時における基準位置を認識することができるので、車載カメラ１１ａ〜１１ｄの配置順に並べられた監視画像Ｋを、投影モデルＭの側面の投影面Ｓに容易且つ迅速に順次投影することができる。すなわち、図１１に示すように車載カメラ１１ａの撮像方向に位置する投影面Ｓａに車両前方の撮像画像ＧＳＰ１を投影し、車載カメラ１１ｂの撮像方向に位置する投影面Ｓｂに車両右側方の撮像画像ＧＳＰ２を投影し、車載カメラ１１ｃの撮像方向に位置する投影面Ｓｃに車両後方の撮像画像ＧＳＰ３を投影し、車載カメラ１１ｄの撮像方向に位置する投影面Ｓｄに車両左側方の撮像画像ＧＳＰ４を投影することができる。

これにより、投影モデルＭに投影された監視画像Ｋは、あたかも乗用車Ｖの周囲を見回したときに見える映像を示すことができる。つまり、車載カメラ１１ａ〜１１ｄの設置順序に応じて水平方向一列に配置された４つの画像を含む監視画像Ｋは、投影モデルＭの柱体において、同じく水平方向に並ぶ側面に投影されるので、柱体の投影モデルＭの投影面Ｓに投影された監視画像Ｋに、乗用車Ｖの周囲の映像をその位置関係を維持したまま再現することができる。

なお、本実施形態の車載制御装置１４は、監視画像Ｋの各座標値と投影モデルＭの各投影面Ｓの座標値との対応関係をマッピング情報として記憶し、監視画像Ｋに付することができるが、中央監視装置２０に予め記憶させてもよい。

また、図１０，１１に示す視点Ｒ、投影面Ｓの位置は例示であり、任意に設定することができる。特に、視点Ｒは、操作者の操作によって変更可能である。視点Ｒと監視画像Ｋの投影位置との関係は予め定義されており、視点Ｒの位置が変更された場合には所定の座標変換を実行することにより、新たに設定された視点Ｒから見た監視画像Ｋを投影面Ｓ（Ｓａ〜Ｓｄ）に投影することができる。この視点変換処理には公知の手法を用いることができる。

以上のように、本実施形態の車載制御装置１４は、所定タイミングで撮影された画像情報に基づいて監視画像Ｋを生成し、この監視画像Ｋにマッピング情報、基準座標、境界を示す線図形（仕切り画像）の情報を対応づけ、撮像タイミングに従って経時的に記憶する。特に限定されないが、車載制御装置１４は、所定の単位時間あたりに複数の監視画像Ｋを含む一つの動画ファイルとして監視画像Ｋを記憶してもよいし、ストリーミング方式で転送・再生が可能な形態で監視画像Ｋを記憶してもよい。

一方、中央監視装置２０の通信装置２３は、監視端末装置１０から送信された監視画像Ｋとこの監視画像Ｋに対応づけられたマッピング情報を受信する。なお、室内の車載カメラ１１ｅにて撮影された画像情報は別途受信する。この監視画像Ｋは、上述したとおり乗用車Ｖのボディの異なる位置に設置された４つの車載カメラ１１の画像が、乗用車Ｖのボディの外周に沿って右回り又は左回りの方向に沿って設置された車載カメラ１１ａ〜１１ｄの設置順序（車両Ｖのボディの外周に沿う右回り又は左回りの順序）に従って配置されたものである。また、この監視画像Ｋには、監視画像Ｋを八角柱体の投影モデルＭの投影面Ｓに投影させるためのマッピング情報が対応づけられている。通信装置２３は取得した監視画像Ｋ及びマッピング情報を画像処理装置２２へ送出する。

画像処理装置２２は、予め記憶している投影モデルＭを読み出し、マッピング情報に基づいて、図１０及び図１１に示す乗用車Ｖの接地面を底面とする八角柱体の投影モデルＭの側面に設定された投影面Ｓａ〜Ｓｄに監視画像Ｋを投影させた表示画像を生成する。具体的には、マッピング情報に従い、受信した監視画像Ｋの各画素を、投影面Ｓａ〜Ｓｄの各画素に投影する。また、画像処理装置２２は、監視画像Ｋを投影モデルＭに投影する際に、監視画像Ｋと共に受信した基準座標に基づいて、監視画像Ｋの開始点(監視画像Ｋの右端又は左端)を認識し、この開始点が予め投影モデルＭ上に定義された開始点(投影面Ｓの右端又は左端)と合致するように投影処理を行う。また、画像処理装置２２は、監視画像Ｋを投影モデルＭに投影する際に、各画像の境界を示す線図形(仕切り画像)を投影モデルＭ上に配置する。仕切り画像は、予め投影モデルＭに付しておくこともでき、投影処理後に監視画像Ｋに付すこともできる。

ディスプレイ２４は、投影モデルＭの投影面Ｓに投影した監視画像Ｋを表示する。図１２は、監視画像Ｋの表示画像の一例を示す。なお、マウスやキーボードなどの入力装置２５又はディスプレイ２４をタッチパネル式の入力装置２５とすることで、監視者の操作により視点を自在に設定・変更することができる。視点位置と投影面Ｓとの対応関係は上述の画像処理装置２２又はディスプレイ２４において予め定義されているので、この対応関係に基づいて、変更後の視点に応じた監視画像Ｋをディスプレイ２４に表示することができる。

次に本実施形態に係る監視システム１の動作について説明する。図３は監視端末装置１０側の動作を示すフローチャート、図４Ａ，４Ｂは中央監視装置２０側の動作を示すフローチャートである。同図に示す例は、通信速度検出装置１７を監視端末装置１０に設けた例であり、監視端末装置１０にて電気通信回線網３０の通信速度を検出し、検出された通信速度に応じて画像情報のデータ量を調整する一例である。

図３に示すように、監視端末装置１０においては、所定の時間間隔（同図に示す１ルーチン）で車載カメラ１１から周囲の映像と室内の映像を取得し、画像処理装置１２によって画像情報に変換する（ステップＳＴ１）。また、位置検出装置１５から当該監視端末装置１０が搭載された乗用車Ｖの現在位置情報を検出する（ステップＳＴ２）。

ステップＳＴ３では、電気通信回線網３０の混雑状況、すなわち通信速度を検出する。たとえば、公知の技術によりダミーデータを送信して上り速度や下り速度を検出することで電気通信回線網３０の混雑状況を把握する。ステップＳＴ４では、検出された通信速度に基づいて電気通信回線網３０が混雑しているか否か、たとえば通信速度が所定の閾値以下である場合は電気通信回線網３０が混雑していると判断しステップＳＴ５へ進む。

ステップＳＴ５では、送信すべき画像情報のフレームレート、画像サイズ、画像圧縮率（全部または一部）のいずれかを通信速度に応じて設定する。すなわち、通信速度が遅いほど画像情報のデータ量が小さくなるように設定する。

ステップＳＴ６では、通報ボタン１６が押されたか否かを判断し、通報ボタン１６が押された場合はステップＳＴ７へ進み、ステップＳＴ５にてデータ量を調整する前の画像情報を車載制御装置１４のメモリＲＡＭに一時的に保存する。そして、ステップＳＴ８へ進み、ステップＳＴ１にて取得してステップＳＴ５で調整した画像情報と、ステップＳＴ２で取得した位置情報と、ＣＰＵの時刻情報とを関連付け、これらを、異常が発生した旨の異常情報とともに、通信装置１３及び電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０へ送信する。これにより、事故、犯罪などの治安に関する異常が発生したことを、乗用車Ｖの位置情報と、乗用車Ｖの周囲の画像情報と共に中央監視装置２０へ自動送信されるので、街中の監視がより一層強化されることになる。また、電気通信回線網３０が混雑している場合にはデータ量が小さく設定された画像情報を送信するので、中央監視装置２０においてリアルタイムの画像情報を監視することができる。

ステップＳＴ６に戻り、通報ボタン１６が押されていない場合はステップＳＴ９へ進み、中央監視装置２０から画像送信指令を入力する。そして、ステップＳＴ１０にて中央監視装置２０から画像送信指令がある場合はステップＳＴ１１へ進んで、ステップＳＴ１にて取得してステップＳＴ５にてデータ量を調整した画像情報と、ステップＳＴ２で取得した位置情報と、ＣＰＵの時刻情報とを関連付け、これらを通信装置１３及び電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０へ送信する。これにより、乗用車Ｖの搭乗者が通報ボタン１６を押さなくとも、中央監視装置２０を操作する監視者が要求した場合に、必要とされる画像情報を適宜送信することができる。なお、この場合の画像情報も電気通信回線網３０が混雑状況に応じたデータ量とされているので、中央監視装置２０においてリアルタイムで画像情報を監視することができる。

ステップＳＴ１０において、中央監視装置２０から画像送信指令がない場合にはステップＳＴ１２へ進み、自車両Ｖが所定の重点監視領域に存在するか否かを位置情報により判断する。重点監視領域とは、銀行、官公庁その他の公的機関など、他の箇所より監視強化が必要とされる区域である。そして、自車両Ｖが所定の重点監視領域に存在する場合はステップＳＴ１３へ進み、ステップＳＴ１にて取得してステップＳＴ５でデータ量を調整した画像情報と、ステップＳＴ２で取得した位置情報と、ＣＰＵの時刻情報とを関連付け、これらを通信装置１３及び電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０へ送信する。これにより、中央監視装置２０から画像送信指令がなくても、監視端末装置１０から必要とされる画像情報を適宜送信することができる。なお、この場合の画像情報も電気通信回線網３０が混雑状況に応じたデータ量とされているので、中央監視装置２０においてリアルタイムで画像情報を監視することができる。また、このステップＳＴ８は、図４ＢのステップＳＴ２３と重複するのでいずれか一方を省略してもよい。

ステップＳＴ１２において、自車両Ｖが所定の重点監視領域にない場合はステップＳＴ１１へ進み、ステップＳＴ２で取得した位置情報のみを通信装置１３及び電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０へ送信する。そして、中央監視装置２０側では、各乗用車Ｖの現在位置を地図情報上に表示するので（図４ＡのステップＳＴ１２）、各乗用車Ｖの現在位置をタイムリーに把握することができる。

ステップＳＴ４へ戻り、電気通信回線網３０が混雑していない場合はステップＳＴ１４へ進み、以前のルーチン（ステップＳＴ７）で車載制御装置１４のメモリＲＡＭに画像情報が保存されているか否かを検出する。そして、メモリＲＡＭに画像情報が保存されている場合は、その画像情報を取得した位置情報や時刻情報と共に中央監視装置２０へ送信する。この画像情報は過去の情報ではあるが、電気通信回線網３０が混雑していない場合に送信しておけば、事故や犯罪の事後分析等に供することができる。

一方、中央監視装置２０においては、図４Ａに示すように監視端末装置１０を搭載した乗用車全てから、位置情報と異常情報を取得する（ステップＳＴ１１１）。なお、通信負荷が高くなければこのタイミングで画像情報を取得してもよい。

ステップＳＴ１１２では、ステップＳＴ１１１で取得した位置情報に基づいて乗用車Ｖを、ディスプレイ２４に表示された地図データベースの地図情報上に図１の左上に示すように表示する。乗用車Ｖの位置情報は、図３の１ルーチン毎の所定のタイミングにて取得され送信されるので、監視者は乗用車Ｖの現在位置をタイムリーに把握することができる。

ステップＳＴ１１３では、乗用車Ｖの監視端末装置１０から通報される異常情報、すなわち事故、犯罪などの治安に関する異常が発生した旨の通報を受信したか否かを判断する。この異常情報は、乗用車Ｖの搭乗者が監視端末装置１０の通報ボタン１６を押すことで出力される。異常情報がある場合は、ステップＳＴ１１４にて異常情報が出力された乗用車Ｖを特定し、その乗用車の監視端末装置１０から画像情報および時刻情報を受信し、画像情報をディスプレイ２４に表示する。また、図１左上に示すように、地図情報上に表示されたその乗用車を他の乗用車と識別できるように色彩を変更するなど、強調表示を行う。これにより、異常が発生した位置を地図情報上で視認することができるとともに、異常内容をディスプレイ２４にて把握することができる。

次のステップＳＴ１１５では、異常情報を出力した乗用車Ｖの近傍（所定距離内）を走行する乗用車Ｖを検出し、その乗用車Ｖに対して画像情報および時刻情報の送信指令を出力する。これにより異常情報を出力した乗用車Ｖの近傍を走行する乗用車Ｖから画像情報を取得することができるので、異常情報を出力した乗用車Ｖからの画像情報に加えた複数の画像情報により、異常情報の内容を詳細に把握することができる。

ステップＳＴ１１６では、異常情報を出力した乗用車Ｖの位置情報をパトカー、救急車、消防車等の緊急自動車へ送信する。この場合に、異常内容を報知するために画像情報を添付して送信してもよい。これにより、現場からの通報が入る前に緊急自動車を出動させることができ、事故や犯罪に対する迅速な対処が可能となる。

ステップＳＴ１１７では、監視端末装置１０から受信した全ての位置情報、画像情報および時刻情報を記録媒体へ記録する。この記録は、事故や犯罪の発生後においてこれらを解決する際に用いられる。なお、ステップＳＴ１１３にて異常情報がない場合はステップＳＴ１１４〜ＳＴ１１７の処理を行うことなくステップＳＴ１１８へ進む。

ステップＳＴ１１８では、パトカー、救急車又は消防車などの緊急自動車から画像情報の送信指令があるか否かを判断し、送信指令が入力された場合にはステップＳＴ１１９へ進む。ステップＳＴ１１９では、画像情報の送信指令で特定された地域に乗用車Ｖが存在するか否かを判断し、乗用車Ｖが存在する場合はステップＳＴ１２０へ進む。そして、ステップＳＴ１２０において、画像情報の送信指令で特定された地域に存在する乗用車Ｖに対して画像情報の送信指令を出力する。これにより、次のルーチンのステップＳＴ１１１にてその乗用車Ｖからの画像情報を取得することができ、これを緊急自動車に転送したり、緊急自動車からの送信指令の意味を把握したりすることができる。なお、ステップＳＴ１１８及びＳＴ１１９に該当しない場合はステップＳＴ１１８〜ＳＴ１２０の処理を行うことなくステップＳＴ１２１へ進む。

ステップＳＴ１２１では、予め設定された犯罪多発地帯などの不審箇所の近傍領域に乗用車Ｖが存在するか否かを判断し、存在する場合はステップＳＴ１２２へ進んでその乗用車Ｖに対して画像情報の送信指令を出力する。これにより、不審箇所の監視を強化することができ、犯罪の未然防止が期待できる。なお、不審箇所の近傍領域に乗用車Ｖが存在しない場合はステップＳＴ１２２の処理を行うことなくステップＳＴ１２３へ進む。

ステップＳＴ１２３では、予め設定された重点監視領域の近傍領域に乗用車Ｖが存在するか否かを判断し、存在する場合はステップＳＴ１２４へ進んでその乗用車Ｖに対して画像情報の送信指令を出力する。これにより、重点監視領域の監視を強化することができ、犯罪の未然防止が期待できる。なお、重点監視領域の近傍領域に乗用車Ｖが存在しない場合はステップＳＴ１２４の処理を行うことなくステップＳＴ１２５へ進む。

ステップＳＴ１２５では、各乗用車Ｖから受信した位置情報に基づいて、監視が必要とされる所定領域（不審箇所及び重点監視領域には限定されない）内に、一定時間内に乗用車Ｖが走行していない路線があるか否かを判断し、そのような路線があった場合において、その路線を走行する乗用車Ｖがあるか否かを監視する。そして、直近にその路線を走行する乗用車Ｖが存在すれば、ステップＳＴ１２６へ進み、その乗用車Ｖに対して画像情報の送信指令を出力する。これにより、不審箇所や重点監視領域以外の区域であって乗用車Ｖの通行量が少ない路線の画像情報を自動的に取得することができる。なお、ステップＳＴ１２５の条件を満足する路線がない場合はステップＳＴ１２６の処理を行うことなくステップＳＴ１１１へ戻る。

次に他の実施形態に係る監視システム１の動作について説明する。図１３は監視端末装置１０側の動作を示すフローチャート、図１４は中央監視装置２０側の動作を示すフローチャートであり、図４Ａに相当するステップである。同図に示す例は、通信速度検出装置１７を監視端末装置１０に設けた例であり、中央監視装置２０にて電気通信回線網３０の通信速度を検出し、検出された通信速度に応じて画像情報のデータ量を調整する一例である。

本例は、図３及び図４Ａ，４Ｂの例に比べて、図１４のステップＳＴ１１２Ａ〜１１２Ｃと、図１３のステップＳＴ４が相違する。すなわち、図１４のステップＳＴ１１２Ａ〜ＳＴ１１２Ｃに示すように、中央監視装置２０側で電気通信回線網３０の混雑状況、すなわち通信速度と、それに応じたフレームレート、画像サイズ、画像の圧縮率の設定指令値を求め、これを監視端末装置１０へ出力する。監視端末装置１０では、この設定指令値が送信されたか否かをステップＳＴ４にて判断し、受信した場合には当該設定指令値に従って画像情報のデータ量を調整する。

図１５及び図１６はさらに他の実施形態に係る監視システム１の動作を示すフローチャートである。同図に示す例は、通信速度検出装置１７の機能を監視端末装置１０及び中央監視装置２０の両方で分担する例であり、中央監視装置２０にて電気通信回線網３０の通信速度を検出し、監視端末装置１０にて検出された通信速度に応じて混雑状況を判断し、画像情報のデータ量を調整する一例である。本例は、図３及び図４Ａ，４Ｂの例に比べて、図１５のステップＳＴ３Ａ〜３Ｂと、図１６のステップＳＴ１１２Ａ，１１２Ｂが相違する。すなわち、図１６のステップＳＴ１１２Ａ〜ＳＴ１１２Ｂに示すように、中央監視装置２０側で電気通信回線網３０の混雑状況、すなわち通信時間を求め、これを監視端末装置１０へ出力する。監視端末装置１０では、通信時間から通信速度を算出し、それに応じたフレームレート、画像サイズ、画像の圧縮率の設定値を求め、当該設定値に従って画像情報のデータ量を調整する。

以上のとおり、本実施形態の監視システムは以下の効果を奏する。
（１）本例の監視システム１は、複数の乗用車Ｖに車載カメラ１１を装着し、当該車載カメラで周囲を撮像するとともに、乗用車Ｖの位置情報を位置検出装置１５で検出するので、固定カメラに比べて少数の車載カメラで広い範囲を監視することができる。また、複数の乗用車Ｖはランダムに走行するので、固定カメラに比べて少数の車載カメラで死角を少なくすることができる。また、乗用車Ｖに搭載されたカメラであるため、固定カメラに比べて、監視阻止を目的に破壊される可能性が少ない。また、広い範囲を監視できるので監視者の巡回作業を低減することができる。

（２）本例の監視システム１は、電気通信回線網３０が混雑している場合にはデータ量が小さく設定された画像情報を送信するので、中央監視装置２０においてリアルタイムの画像情報を監視することができる。

（３）本例の監視システム１は、位置情報及び画像情報に加えて時刻情報も取得するので、事故や犯罪の事後解析を行う際に、時刻情報に沿って位置情報と画像情報を整理することができ、事件解決への寄与が期待できる。

（４）本例の監視システム１は、位置情報は常時取得して送信する一方で、画像情報は異常状態の場合や中央監視装置２０から要求があった場合に取得して送信するので、通信容量を必要最少とすることができ、通信速度の低下を抑制することができる。また、情報の記録容量も必要最少とすることができ、廉価かつ小型のシステムとすることができる。

（５）本例の監視端末装置１０に通報ボタン１６を設けているので、乗用車Ｖの搭乗者が異常を発見した場合に、位置情報及び画像情報とともに中央監視装置２０へ即座にその旨を通報することができる。その結果、電話等による説明に比べて、異常内容の把握を正確、迅速且つ容易に行うことができ、事件の初動捜査等への貢献が期待できる。

（６）本例の監視システム１は、乗用車Ｖが、犯罪多発地帯などの不審領域、銀行や官公庁などの重点監視領域その他の所定領域に入ったら位置情報とともに画像情報を送信するので、異常が発生する前に特定地域を詳細に監視することができ、異常発生を未然に防止することができる。

（７）本例の監視端末装置１０は、中央監視装置２０からの画像送信指令を受け付けたら画像情報を位置情報とともに送信するので、監視者は、現場に出動することなく、希望する位置の映像を中央監視装置２０が設置された場所で確認することができる。

（８）本例の中央監視装置２０は、監視端末装置から受信した位置情報をディスプレイ２４の地図情報上に表示するので、情報検出可能な乗用車Ｖの配置を中央監視装置２０にて把握することができる。その結果、画像情報が取得できる領域の分布が把握でき、監視者の配備計画への寄与が期待できる。また、必要に応じて監視端末装置１０から受信した画像情報をディスプレイ２４に表示するので、監視者は、現場に出動することなく、希望する位置の映像を中央監視装置２０が設置された場所で確認することができる。

（９）本例の中央監視装置２０は、監視端末装置１０から異常情報を受信したら、ディスプレイ２４において通報した乗用車Ｖの表示を強調表示するとともに、その乗用車Ｖから受信した画像情報をディスプレイ２４に表示するので、位置と映像とを即座に確認することができ、迅速な事件対応が期待できる。

（１０）本例の中央監視装置２０は、監視端末装置１０から異常情報を受信したら、異常情報を発信した乗用車Ｖの近傍領域を走行する乗用車Ｖに画像送信指令を送信するので、１台の乗用車Ｖからの画像情報だけでなく複数の乗用車Ｖからの画像情報が即座に取得でき、異常内容の把握が容易になる。

（１１）本例の中央監視装置２０は、監視端末装置１０から異常情報を受信したら、パトカー、救急車及び消防車などの緊急自動車に異常情報を送信するので、事件への対応を迅速に行うことができる。また、異常情報とともに位置情報及び画像情報を緊急自動車へ送信することで、緊急自動車側において異常内容を迅速且つ正確に把握することができる。

（１２）本例の中央監視装置２０は、乗用車Ｖが犯罪多発地帯などの不審領域、銀行や官公庁などの重点監視領域その他の所定領域に入ったら、位置情報とともに画像情報を取得するので、異常が発生する前に特定地域を詳細に監視することができ、異常発生を未然に防止することができる。

（１３）本例の中央監視装置２０は、乗用車Ｖからの位置情報に基づいて交通量の激頻領域を判別し、この激頻領域に乗用車Ｖが入ったら画像情報を取得するので、不審箇所や重点監視領域以外の区域であっても交通量の少ない領域を効率的に監視することができ、監視者による巡回作業を低減することができる。

なお、上述した実施形態では、乗用車Ｖの位置情報と車載カメラ１１ａ〜１１ｅからの画像情報を取得するようにしたが、図１に示す、街中に設置された固定カメラ１１ｆからの画像情報と組み合わせて取得してもよい。また、位置情報と画像情報を取得する乗用車Ｖは、図１に示すように予め決められた領域を走行するタクシーＶ１やバスを用いることが望ましいが、自家用自動車Ｖ２や緊急自動車Ｖ３を用いてもよい。

また、上述した実施形態では、乗用車Ｖに５つのカメラを搭載し、このうち４つの車載カメラ１１ａ〜１１ｄを用いて３６０°周囲の映像を画像情報として取得したが、室内の車載カメラ１１ｅを省略してもよい。また、交通量が多い監視領域のように多くの乗用車Ｖから画像情報が取得できる環境等であれば特に、４つの車載カメラ１１ａ〜１１ｄを３つ以下にしてもよい。

上記乗用車Ｖは本発明に係る移動体に相当し、上記位置検出装置１５は本発明に係る位置検出手段に相当し、上記車載カメラ１１及び画像処理装置１２は本発明に係る画像生成手段に相当し、上記車載制御装置１４は本発明に係る制御手段に相当し、上記車載制御装置１４のＣＰＵは本発明に係る時刻検出手段に相当し、上記通信速度検出装置１７は本発明に係る通信速度検出手段に相当し、上記通信装置１３は本発明に係る指令受付手段及び情報出力手段に相当し、上記通信装置２３は本発明に係る情報入力手段、異常情報受付手段及び指令出力手段に相当し、上記ディスプレイ２４は本発明に係る第１表示制御手段及び第２表示制御手段に相当する。

１…車両監視システム
１０…監視端末装置
１１，１１ａ〜１１ｅ…車載カメラ
１１ｆ…街中固定カメラ
１２…画像処理装置
１３…通信装置
１４…車載制御装置
１５…位置検出装置
１６…通報ボタン
１７…通信速度検出装置
２０…中央監視装置
２１…中央制御装置
２２…画像処理装置
２３…通信装置
２４…ディスプレイ
２５…入力装置
３０…電気通信回線網
Ｖ，Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３…移動体
Ｍ…投影モデル
Ｓ，Ｓａ，Ｓｂ、Ｓｃ、Ｓｄ…投影面
Ｒ１〜Ｒ８…視点

Claims (9)

1. 中央監視装置に対して、無線通信を介して監視情報を出力する監視端末装置を備える監視システムであって、
   前記監視端末装置は、
   複数の移動体のそれぞれの位置情報を検出する位置検出手段と、
   前記複数の移動体のそれぞれに装着され、当該移動体の周囲を撮像して画像情報を生成する画像生成手段と、
   前記無線通信の通信速度を検出する通信速度検出手段と、
   前記位置検出手段および前記画像生成手段を制御し、所定のタイミングで前記位置情報を取得して前記中央監視装置に出力し、前記所定のタイミングのうち前記移動体の乗員による入力操作がされたタイミング、異常状態が検出されたタイミング、前記中央監視装置から画像送信指令がされたタイミング、前記移動体が重点監視領域に存在するタイミング、又は所定領域に一定時間以上移動体が存在していない場合に当該所定領域に移動体が存在することとなったタイミングで前記画像情報を前記中央監視装置へ出力する情報取得制御手段と、
   前記通信速度が遅いほど前記画像情報のデータ量を小さく設定する制御手段と、を備える監視システム。
2. 前記監視端末装置は、時刻情報を検出する時刻検出手段を備え、
   前記制御手段は、前記位置情報又は前記画像情報を取得した時刻情報を当該位置情報又は画像情報に関連付けて取得する請求項１に記載の監視システム。
3. 複数の移動体のそれぞれの位置情報を検出する位置検出手段と、前記複数の移動体のそれぞれに装着され、当該移動体の周囲を撮像して画像情報を生成する画像生成手段と、を備える監視端末装置から、
   無線通信を介して監視情報を入力する中央監視装置を備える監視システムであって、
   前記中央監視装置は、
   前記無線通信の通信速度を検出する通信速度検出手段と、
   前記通信速度が遅いほど前記画像情報のデータ量を小さく設定する指令値を前記監視端末装置へ出力する画像情報データ量指令手段と、
   前記監視端末装置から所定のタイミングで出力された位置情報と、前記所定のタイミングのうち前記移動体の乗員による入力操作がされたタイミング、異常状態が検出されたタイミング、前記中央監視装置から画像送信指令がされたタイミング、前記移動体が重点監視領域に存在するタイミング、又は所定領域に一定時間以上移動体が存在していない場合に当該所定領域に移動体が存在することとなったタイミングで出力された画像情報を入力する情報入力手段と、
   地図データベースからの地図情報を表示するとともに、前記位置情報を前記地図情報上に表示制御する第１表示制御手段と、を備える監視システム。
4. 前記中央監視装置は、前記画像情報を表示制御する第２表示制御手段を備える請求項３に記載の監視システム。
5. 前記制御手段は、前記通信速度が遅いほど前記画像情報のフレームレートを小さく設定する請求項１又は２に記載の監視システム。
6. 前記制御手段は、前記通信速度が遅いほど前記画像情報の画像サイズを小さく設定する請求項１又は２に記載の監視システム。
7. 前記制御手段は、前記通信速度が遅いほど前記画像情報の一部または全部の圧縮率を大きく設定する請求項１又は２に記載の監視システム。
8. 監視情報を取得する監視端末装置と、無線通信を介して前記監視情報を入力する中央監視装置と、を備える監視システムであって、
   複数の移動体のそれぞれの位置情報を検出する位置検出手段と、
   前記複数の移動体のそれぞれに装着され、当該移動体の周囲を撮像して画像情報を生成する画像生成手段と、
   前記位置検出手段および前記画像生成手段を制御し、所定のタイミングで前記位置情報を取得して前記中央監視装置へ出力し、前記所定のタイミングのうち前記移動体の乗員による入力操作がされたタイミング、異常状態が検出されたタイミング、前記中央監視装置から画像送信指令がされたタイミング、前記移動体が重点監視領域に存在するタイミング、又は所定領域に一定時間以上移動体が存在していない場合に当該所定領域に移動体が存在することとなったタイミングで前記画像情報を前記中央監視装置へ出力する情報取得制御手段と、
   前記無線通信の通信速度を検出する通信速度検出手段と、
   前記通信速度が遅いほど前記画像情報のデータ量を小さく設定し、当該画像情報及び前記位置情報を前記中央監視装置へ出力する制御手段と、
   前記無線通信を介して前記監視端末装置から出力された位置情報及び前記通信速度に応じたデータ量に設定された画像情報を入力する情報入力手段と、
   前記中央監視装置に設けられ、地図データベースからの地図情報を表示するとともに、前記位置情報を前記地図情報上に表示制御する第１表示制御手段と、を備える監視システム。
9. 位置検出手段、画像生成手段、情報取得制御手段、通信速度検出手段、制御手段、情報入力手段及び第１表示制御手段とを備える監視システムを用い、
   前記位置検出手段により、複数の移動体のそれぞれの位置情報を所定のタイミングで取得して無線通信を介して送信するステップと、
   前記画像生成手段により、前記移動体の周囲を撮像して画像情報を生成するステップと、
   前記通信速度検出手段及び前記制御手段により、前記無線通信の通信速度を検出し、当該通信速度が遅いほど前記画像情報のデータ量を小さく設定するステップと、
   前記情報取得制御手段及び前記情報入力手段により、前記画像情報を前記所定のタイミングのうち前記移動体の乗員による入力操作がされたタイミング、異常状態が検出されたタイミング、前記無線通信を介して監視情報を入力する中央監視装置から画像送信指令がされたタイミング、前記移動体が重点監視領域に存在するタイミング、又は所定領域に一定時間以上移動体が存在していない場合に当該所定領域に移動体が存在することとなったタイミングで前記無線通信を介して送信するステップと、
   前記第１表示制御手段により、前記位置情報を地図情報上に表示するステップと、
   前記第１表示制御手段により、前記画像情報を表示するステップと、を備える監視方法。