JP5734251B2

JP5734251B2 - モータを冷却する冷却構造体を有する多関節ロボット及びその製造方法

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Publication number: JP5734251B2
Application number: JP2012191342A
Authority: JP
Inventors: 秀之渡辺
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2012-08-31
Filing date: 2012-08-31
Publication date: 2015-06-17
Anticipated expiration: 2032-08-31
Also published as: JP2014046398A; US20160250759A1; US9364956B2; CN103659837B; CN103659837A; DE102013014274B4; DE102013014274A1; US20140060231A1; US9895815B2

Description

本発明は多関節ロボットに関する。

多関節ロボットは、飛沫又は粉塵に頻繁にさらされる環境、腐食環境等の過酷な環境において使用されることが多い。そこで、アームを駆動するモータ等の構成部品は、不具合の発生を防止するために外部空間から遮蔽された閉空間内に収容されることが多い。そのため、ロボットが動作するのに従ってモータ等の熱源から発生される熱が十分に散逸されない傾向がある。特許文献１〜３は、モータの発熱部分とロボットの構造体との間の間隙に熱伝導性の部材を介在させることによって、放熱効果を促進する構造を開示している。

実公昭６２−２５１９３号公報特開平１−２７４９９３号公報特開平９−３２３２８６号公報

閉空間に収容されたモータを冷却するための冷却構造体を備えた多関節ロボットが望まれている。

本願の１番目の発明によれば、可動体と、該可動体を作動させるための動力を発生するモータと、該モータを外部空間から遮蔽するように該モータを内部空間に収容するモータハウジングと、前記モータから発生される熱を散逸させて前記モータを冷却する冷却構造体と、を備える多関節ロボットであって、前記モータは、胴部側面において熱を発生する発熱面を有しており、前記冷却構造体は、前記モータから前記モータハウジングまで熱を伝達する熱伝導経路を形成する熱伝導体を前記モータハウジングの前記内部空間に備えており、前記熱伝導体は、前記モータの前記発熱面に接触する第１の接触面と、前記モータハウジングの内表面に接触する第２の接触面と、を有しており、前記第１の接触面及び前記第２の接触面のうちの少なくとも一方を、対向する前記発熱面又は前記内表面に沿ってスライドさせて前記熱伝導体の位置を調整した後に、前記熱伝導体を固定手段で固定することによって、前記熱伝導経路を形成するようにした、多関節ロボットが提供される。

本願の２番目の発明によれば、１番目の発明において、前記モータの前記発熱面及び前記モータハウジングの前記内表面と、前記熱伝導体の前記第１の接触面及び前記第２の接触面とが、或る角度を形成するように互いに傾斜してそれぞれ延在しており、前記熱伝導体は、前記熱伝導体の前記第１の接触面及び前記第２の接触面のうちの一方が対向する前記発熱面又は前記内表面に接触するまで、前記第１の接触面及び前記第２の接触面のうちの他方を、対向する前記発熱面又は前記内表面に沿ってスライドさせた後に、固定手段で固定することによって、前記熱伝導経路を形成するようにした、多関節ロボットが提供される。

本願の３番目の発明によれば、１番目の発明において、前記モータの前記発熱面及び前記モータハウジングの前記内表面と、前記熱伝導体の前記第１の接触面及び前記第２の接触面とが、互いに平行にそれぞれ延在しており、前記熱伝導体は、前記第１の接触面を形成する第１の熱伝導体と、前記第２の接触面を形成していて前記第１の熱伝導体とは別個の第２の熱伝導体と、を有しており、前記第１の熱伝導体と前記第２の熱伝導体とが互いに接触されるまで、前記第１の熱伝導体の前記第１の接触面及び前記第２の熱伝導体の前記第２の接触面のうちの一方を、対向する前記発熱面又は前記内表面に沿ってスライドさせた後に、固定手段で固定することによって、前記熱伝導経路を形成するようにした、多関節ロボットが提供される。
本願の４番目の発明によれば、可動体と、該可動体を作動させるための動力を発生するモータと、該モータを外部空間から遮蔽するように該モータを内部空間に収容するモータハウジングと、前記モータハウジングの前記内部空間に設けられていて前記モータから前記モータハウジングまで熱を伝達する熱伝導経路を形成する熱伝導体と、を備える多関節ロボットを製造する製造方法であって、前記熱伝導体の第１の接触面が前記モータの胴部側面における発熱面に接触するように、かつ、前記熱伝導体の第２の接触面が前記モータハウジングの内表面に接触するように、前記熱伝導体の前記第１の接触面及び前記第２の接触面のうちの少なくとも一方を、対向する前記発熱面又は前記内表面に沿ってスライドさせて前記熱伝導体の位置を調整した後に、前記熱伝導体を固定手段で固定することによって、前記熱伝導経路を形成することを特徴とする、製造方法が提供される。
本願の５番目の発明によれば、４番目の発明において、前記モータの前記発熱面及び前記モータハウジングの前記内表面と、前記熱伝導体の前記第１の接触面及び前記第２の接触面とが、或る角度を形成するように互いに傾斜してそれぞれ延在しており、前記熱伝導体の前記第１の接触面及び前記第２の接触面のうちの一方が対向する前記発熱面又は前記内表面に接触するまで、前記第１の接触面及び前記第２の接触面のうちの他方を、対向する前記発熱面又は前記内表面に沿ってスライドさせた後に、固定手段で固定することによって、前記熱伝導経路を形成することを特徴とする、製造方法が提供される。
本願の６番目の発明によれば、４番目の発明において、前記モータの前記発熱面及び前記モータハウジングの前記内表面と、前記熱伝導体の前記第１の接触面及び前記第２の接触面とが、互いに平行にそれぞれ延在しており、前記熱伝導体は、前記第１の接触面を形成する第１の熱伝導体と、前記第２の接触面を形成していて前記第１の熱伝導体とは別個の第２の熱伝導体と、を有しており、前記第１の熱伝導体と前記第２の熱伝導体とが互いに接触されるまで、前記第１の熱伝導体の前記第１の接触面及び前記第２の熱伝導体の前記第２の接触面のうちの一方を、対向する前記発熱面又は前記内表面に沿ってスライドさせた後に、固定手段で固定することによって、前記熱伝導経路を形成することを特徴とする、製造方法が提供される。

前述した１番目及び４番目の発明においては、熱伝導体の第１の接触面及び前記第２の接触面のうちの少なくとも一方を、対向する発熱面又は内表面に沿ってスライドさせることによって熱伝導体の位置が調整される。それにより、第１の接触面及び第２の接触面のうちの一方をモータ又はモータハウジングに接触させた後に、他方の接触面の位置を調整できる。したがって、例えば熱伝導体の肉厚にばらつきがある場合、モータハウジングの内表面に凹凸又は勾配がある場合等、モータとモータハウジングとの間の間隙の大きさが一様ではない場合においても、熱伝導体をモータ及びモータハウジングの両方に対して緊密に接触させられる。

前述した２番目及び５番目の発明においては、接触面の一方を対向する発熱面又は内表面に沿ってスライドさせることによって、接触面の他方を対向する発熱面又は内表面に接触させる。したがって、モータの発熱面と、モータハウジングの内表面とが互いに傾斜している場合において、熱伝導体をモータ及びモータハウジングの両方に対して緊密に接触させられる。

前述した３番目及び６番目の発明においては、第１の熱伝導体及び第２の熱伝導体のうちの一方を、対向する発熱面又は内表面に沿ってスライドさせることによって、第１の熱伝導体及び第２の熱伝導体を互いに接触させる。したがって、モータの発熱面と、モータハウジングの内表面とが互いに平行に延在している場合において、第１の熱伝導体及びモータの間と、第２の熱伝導体及びモータハウジングの間と、第１の熱伝導体及び第２の熱伝導体の間とをそれぞれ緊密に接触させられる。

本発明の第１の実施形態に係る多関節ロボットを示す概略断面図である。図１に示される領域ＩＩを拡大して示す部分拡大図である。第２の実施形態に係る多関節ロボットを説明するための図２に対応する部分拡大図である。第２の実施形態に係る多関節ロボットを説明するための拡大斜視図である。第３の実施形態に係る多関節ロボットを説明するための図２に対応する部分拡大図である。第４の実施形態に係る多関節ロボットを説明するための図２に対応する部分拡大図である。第５の実施形態に係る多関節ロボットを説明するための図２に対応する部分拡大図である。図７の熱伝導体を拡大して示す拡大斜視図である。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。図示される実施形態の各構成要素は、本発明の理解を助けるためにその縮尺が実用的な形態から変更されている場合があることに留意されたい。

図１は、本発明の第１の実施形態に係る多関節ロボット１０を示す概略断面図である。ロボット１０は、設置面に設置されるベース２０と、関節３０を介してベース２０に連結される第１のアーム２２と、関節３２を介して第１のアーム２２に連結される第２のアーム２４と、関節３４を介して第２のアーム２４に連結される第３のアーム２６と、関節３６を介して第３のアーム２６に連結される手首部２８と、を備えている。

各関節３０，３２，３４，３６は、減速機４２を介してモータ４０によって軸線Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｘ４の回りにそれぞれ回動可能である。第１のアーム２２は、関節３０において軸線Ｘ１の回りにベース２０に対して回動可能である。第２のアーム２４は、関節３２において軸線Ｘ２の回りに第１のアーム２２に対して回動可能である。第３のアーム２６は、関節３４において軸線Ｘ３の回りに第２のアーム２４に対して回動可能である。手首部２８は、関節３６において軸線Ｘ４の回りに第３のアーム２６に対して回動可能である。このような多関節ロボット１０の構成及び動作の態様は周知であるので、本明細書においては詳細な説明を省略する。

図２は、図１に示される領域ＩＩを拡大して示す部分拡大図である。領域ＩＩは図１の関節３２及びその周囲の構成を示している。以下の説明において、関節３２の駆動部を例として説明するものの、他の関節３０，３４，３６の駆動部においても本実施形態を同様に適用可能であることは自明である。

関節３２の駆動部は、可動体の一例である第２のアーム２４と、第２のアーム２４を作動させるための動力を発生するモータ４０と、モータ４０を収容する内部空間５２を形成するモータハウジング５０と、を備えている。モータ４０は、モータハウジング５０によって外部空間から遮蔽されており、モータ４０が周囲環境に存在する粉塵及び液滴等に直接接触しないように保護されている。モータ４０は出力軸４０ａを有しており、モータ４０において発生する回転動力は、出力軸４０ａを介して減速機４２に出力される。減速機４２は図示されない入力部及び出力部を有している。減速機４２の入力部はモータ４０の出力軸４０ａに連結されている。一方、減速機４２の出力部は、第２のアーム２４に連結されている。モータ４０によって付与される回転動力は、減速機４２を介して所定の減速比で減速されてから、第２のアーム２４に伝達されるようになっている。モータ４０の出力軸４０ａとは反対側にはエンコーダ４４が設けられており、モータ４０の回転位置、回転速度等の動作情報が検出されるようになっている。

モータ４０は動作中に熱を発生する。モータ４０から発生される熱はモータ４０の外表面から周囲環境に放出される。例えば、熱は、軸線Ｘ２上に位置するモータ４０の取付部４０ｂを介してロボット１０の他の構成部品、例えば減速機４２及び第２のアーム２４に伝達される。本実施形態においては、モータ４０がモータハウジング５０によって外部空間から遮蔽されているので、モータ４０の周囲に存在する気体によってもたらされる放熱作用ではモータ４０を冷却するのに十分ではない。そこで、本実施形態においては、モータ４０の取付部４０ｂを通る熱伝導経路に加えて、モータの熱を散逸させてモータを冷却するための冷却構造体を備えている。

本実施形態の冷却構造体は、モータハウジング５０の内部空間５２内に配置されていて、モータ４０からモータハウジング５０まで延在する熱伝導経路を形成する熱伝導体８０を備えている。熱伝導体８０は、良好な熱伝導性及び剛性を有する材料、例えばアルミニウム等の金属から形成される。熱伝導体８０は、或る角度、例えば図２に示されるように直角を形成するように結合された１対の平板からなる断面Ｌ字状の板材である。図示された実施形態において熱伝導体８０は直角を形成しているものの、この角度は、モータ４０の発熱面４６及びモータハウジング５０の内表面によって形成される角度に応じて変更され得る。熱伝導体８０は、弾性変形可能な熱伝導シート６０を介してモータ４０の発熱面４６に接触する第１の接触面８２と、同様に弾性変形可能な熱伝導シート６２を介して、発熱面４６に対して概ね直交して延在するモータハウジング５０の内表面５４に接触する第２の接触面８４と、を有している。熱伝導シート６０，６２は良好な熱伝導性を有している。熱伝導シート６０，６２の代わりに、良好な熱伝導性を有するグリースが、熱伝導体８０の第１の接触面８２及びモータ４０の発熱面４６の間と、熱伝導体８０の第２の接触面８４及びモータハウジング５０の内表面５４の間とに塗布されてもよい。また、熱伝導シート６０，６２及びグリースなどの中間体を介在させずに、熱伝導体８０の第１の接触面８２及び第２の接触面８４が発熱面４６及び内表面５４に直接接触されるようにしてもよい。このように、本明細書において使用される「接触」の文言は、２つの部材が直接的に接触する場合と、熱伝導性を有する他の中間体を介在させて２つの部材が間接的に接触する場合との両方が含まれるように解されるべきである。

熱伝導体８０は、モータ４０の発熱面４６及びモータハウジング５０の内表面５４にそれぞれ接触した状態で固定具７０によって固定される。固定具７０は、例えば紐状、帯状、ブロック状の部材であり、モータ４０及び熱伝導体８０の周囲に取付けられ得る。この固定具７０によって、熱伝導体８０と、モータ４０及びモータハウジング５０との間の接触状態が維持される。

次に、熱伝導体８０を取付ける際の態様について説明する。先ず、熱伝導体８０の第１の接触面８２をモータ４０の発熱面４６に接触させる。このとき熱伝導体８０は固定具７０によって固定されていないので、熱伝導体８０の位置は自由に変更可能である。第１の接触面８２と発熱面４６との間の接触状態が確立されたら、熱伝導体８０の第２の接触面８４が対向するモータハウジング５０の内表面５４に接触するまで、熱伝導体８０の第１の接触面８２を発熱面４６に沿ってスライドさせる。第２の接触面８４及び内表面５４が互いに接触した後に、発熱面４６に対する第１の接触面８２の位置を再度調整してもよい。

このように、本実施形態においては、熱伝導体８０の第１の接触面８２及びモータ４０の発熱面４６を接触させた後に、熱伝導体８０を発熱面４６に沿ってスライドさせることによって、第２の接触面８４をモータハウジング５０の内表面５４に接触させる。例えば公知技術のようにモータの発熱面とモータハウジングの内表面との間に形成される間隙に熱伝導体を単純に配置した場合、間隙の大きさのばらつきに起因して熱伝導体をモータ及びモータハウジングの両方に対して緊密に接触させることは容易ではなかった。それに対し、本実施形態においては、熱伝導体８０の第１の接触面８２をモータ４０に接触させた後に、第２の接触面８４がモータハウジング５０に接触するように熱伝導体８０の位置を調整できる。それにより、熱伝導体８０をモータ４０及びモータハウジング５０の両方に対して十分に緊密な状態で接触させられる。そして、熱伝導体８０がいったん適切な位置に位置決めされたら、固定具７０を用いて熱伝導体８０をその位置に固定できる。このようにして、熱伝導体８０と、モータ４０及びモータハウジング５０との間の接触状態が維持される。

当然ながら、熱伝導体８０の第２の接触面８４をモータハウジング５０の内表面５４に最初に接触させ、その後に、第１の接触面８２をモータ４０の発熱面４６に接触させるように工程の順番を入れ替えてもよい。その場合は、熱伝導体８０をモータハウジング５０の内表面５４に沿ってスライドさせることになる。なお、熱伝導シート６０，６２等の中間体が熱伝導体８０とモータ４０及びモータハウジング５０との間に介在している場合、各部材間の接触状態が維持されやすくなるので有利である。

続いて、前述した実施形態とは異なる本発明の他の実施形態について説明する。以下の説明において、既に述べた内容と重複する事項については説明を適宜省略する。また、同一又は対応する構成要素には同一の参照符号が使用される。

図３は、第２の実施形態に係る多関節ロボットを説明するための図２に対応する部分拡大図である。図４は、第２の実施形態に係る多関節ロボットを説明するための拡大斜視図である。本実施形態においては、熱伝導体８０をモータハウジング５０に固定するとともに、熱伝導体８０の位置を調整できるようにするための位置調整取付部がモータハウジング５０に形成されている。

図３に例示される位置調整取付部は、ボルト７２と、モータハウジング５０の壁面に形成されていてボルト７２を挿入可能な長穴６６と、を有している。図示された実施形態においては、ボルト７２及び長穴６６からなる組合体が２つ併設されている。長穴６６は、モータ４０の発熱面４６に対して概ね直交する方向（図３及び図４の上下方向）において長尺になるように形成されている。熱伝導体８０には、ボルト７２を受容するねじ穴が形成されており、ボルト７２を長穴６６に通して熱伝導体８０のねじ穴に螺合させることにより、熱伝導体８０をモータハウジング５０に対して固定可能になっている。

この実施形態によれば、熱伝導体８０がボルト７２によってモータハウジング５０に固定される前の状態では、熱伝導体８０は、長穴６６と熱伝導体８０に形成されたねじ穴とが重なり合う範囲にわたって自由に位置調整され得る。そして、熱伝導体８０をいったん発熱面４６に対して接触させた後においても、ボルト７２の締結力を調整することによって、熱伝導体８０をモータ４０の発熱面４６に沿ってスライドさせて熱伝導体８０の位置を調整できる。このように、本実施形態によれば、熱伝導体８０の第１の接触面８２を対向するモータ４０の発熱面４６に接触させた後に、モータハウジング５０の内表面５４に対する第２の接触面８４の位置の調整が可能である。

図５は、第３の実施形態に係る多関節ロボットを説明するための図２に対応する部分拡大図である。本実施形態において、熱伝導体８０は、第１及び第２の実施形態のものと同様である。しかしながら、本実施形態においては、熱伝導体８０の第１の接触面８２が、ボルト７４によってモータ４０の発熱面４６に対して押圧された状態で固定されている。ボルト７４は、モータ４０の発熱面４６に対向するモータハウジング５０の内表面５６を通って形成されたねじ穴（図示せず）を貫通して内部空間５２内に突出している。したがって、ボルト７４が内部空間５２内に突出する長さに応じて、モータ４０の発熱面４６に対する熱伝導体８０の第１の接触面８２の位置が調整できるようになっている。

本実施形態においては、熱伝導体８０の第２の接触面８４をモータハウジング５０の内表面５４に接触させた後に、ボルト７４の内部空間５２に対する突出長さを変更することによって、熱伝導体８０が内表面５４に沿ってスライドされる。このようにして、熱伝導体８０と、発熱面４６及び内表面５４との間における接触状態が得られる。

図６は、第４の実施形態に係る多関節ロボットを説明するための図２に対応する部分拡大図である。本実施形態においては、熱伝導体８０が第１の熱伝導体８６と、第２の熱伝導体８８と、を有している。第１の熱伝導体８６は、第１の接触面８２を有していてモータ４０の発熱面４６に対して平行に延在する平行部８６ａと、平行部８６ａの一端から概ね直角を為して発熱面４６に対して平行なモータハウジング５０の内表面５６に向かって延在する直交部８６ｂと、を有する断面Ｌ字状の部材である。第２の熱伝導体８８は、第２の接触面８４を有していてモータハウジング５０の内表面５６に対して平行に延在する平行部８８ａと、平行部８８ａの一端から概ね直角を為してモータ４０の発熱面４６に向かって延在する直交部８８ｂと、を有するＬ字状の部材である。第１の熱伝導体８６及び第２の熱伝導体８８は同一の寸法を有していてもよいし、異なる寸法を有していてもよい。

第１の熱伝導体８６の平行部８６ａは、第１の接触面８２においてモータ４０の発熱面４６に接触した状態で第１の固定具７６ａによってモータ４０に固定されている。また、第１の熱伝導体８６の直交部８６ｂ及び第２の熱伝導体８８の直交部８８ｂは、互いに接触した状態で第２の固定具７６ｂによって互いに固定されている。したがって、本実施形態においては、これら第１の固定具７６ａ及び第２の固定具７６ｂによって、第１の熱伝導体８６及び第２の熱伝導体８８は、モータ４０及びモータハウジング５０に対してそれぞれ接触状態を維持している。

本実施形態においては、先ず第１の熱伝導体８６をモータ４０に対して接触させる。このとき第１の固定具７６ａは取付けられていないので、第１の熱伝導体８６の位置は自由に調整可能である。そして、第１の熱伝導体８６の第１の接触面８２がモータ４０の発熱面４６に接触した状態で、第１の固定具７６ａによって第１の熱伝導体８６がモータ４０に対して固定される。

続いて、第２の熱伝導体８８をモータハウジング５０の内表面５６に接触させる。このとき第２の熱伝導体８８は固定されていないので、第２の熱伝導体８８の位置は自由に調整可能である。そして、第２の接触面８４を内表面５６に接触させた後、第２の熱伝導体８８の直交部８８ｂが第１の熱伝導体８６の直交部８６ｂに接触するまで、第２の熱伝導体８８を内表面５６に沿ってスライドさせる。

第１の熱伝導体８６の直交部８６ｂと第２の熱伝導体８８の直交部８８ｂとが十分に熱伝導可能な程度に互いに接触されると、第２の固定具７６ｂが直交部８６ｂ，８８ｂに取付けられる。それにより、これら第１の熱伝導体８６及び第２の熱伝導体８８が互いに固定される。このようにして、第１の熱伝導体８６及びモータ４０の間と、第２の熱伝導体８８及びモータハウジング５０の間と、第１の熱伝導体８６及び第２の熱伝導体８８の間と、のそれぞれにおいて接触状態が維持される。このような実施形態によれば、モータ４０の発熱面４６と、発熱面４６に対して平行に延在するモータハウジング５０の内表面５６との間に熱伝導経路を確実に形成できる。なお、第１の熱伝導体８６を最初に固定し、第２の熱伝導体８８をモータハウジング５０の内表面５６に沿ってスライドさせる構成例を説明したものの、第２の熱伝導体８８をモータハウジング５０に固定した後に、第１の熱伝導体８６をモータ４０の発熱面４６に沿ってスライドさせることによって、第１の熱伝導体８６及び第２の熱伝導体８８を互いに連結する構成を採用してもよい。

図７は、第５の実施形態に係る多関節ロボットを説明するための図２に対応する部分拡大図である。図８は、図７の熱伝導体を拡大して示す拡大斜視図である。本実施形態は、第４の実施形態と同様に、第１の熱伝導体８６及び第２の熱伝導体８８によって熱伝導経路が形成される。本実施形態においては、第１の熱伝導体８６及び第２の熱伝導体８８を固定する手段として、第２の固定具７６ｂの代わりに、ボルト７８が使用されている。図８においてより良く示されるように、第２の熱伝導体８８の直交部８８ｂには２つの長穴９０が間隔を空けて形成されている。各長穴９０は、第２の接触面８４に対して概ね直交する方向において長尺になるように形成されている。第１の熱伝導体８６の直交部８６ｂには、ボルト７８を受容するねじ穴が形成されている。それにより、ボルト７８が第２の熱伝導体８８の長穴９０を通って第１の熱伝導体８６のねじ穴に螺合することによって、第１の熱伝導体８６及び第２の熱伝導体８８が互いに固定されるようになっている。

第１の熱伝導体８６がモータ４０に接触した状態で第１の固定具７６ａによって固定される態様は前述した第４の実施形態と同様である。第２の熱伝導体８８を位置決めする際、第２の熱伝導体８８は固定されていないので、長穴９０におけるボルト７８の締結位置を移動させることによって、モータハウジング５０の内表面５６に対する第２の熱伝導体８８の固定位置を調整できる。そして、第２の熱伝導体８８の第２の接触面８４が内表面５６に対して接触された状態で、第２の熱伝導体８８は、ボルト７８によって第１の熱伝導体８６と締結される。このようにして、第１の熱伝導体８６及びモータ４０の間と、第２の熱伝導体８８及びモータハウジング５０の間と、第１の熱伝導体８６及び第２の熱伝導体８８の間と、のそれぞれにおいて接触状態が維持される。なお、長穴９０が第２の熱伝導体８８に形成される構成例を説明したものの、長穴９０が第１の熱伝導体８６に形成される構成を採用してもよい。

以上、本発明の種々の実施形態を説明したが、本明細書において明示的又は暗示的に開示される複数の実施形態の特徴を任意に組合せることによっても本発明を実施できることは当業者に自明である。また、可動体の例としてアームを挙げたものの、可動体は、例えば旋回テーブルであってもよい。また、説明を簡単にするために、モータの発熱面が平坦である実施形態を例として説明したものの、発熱面が平坦ではない場合、例えば曲面である場合も本発明の範囲に含まれる。

１０多関節ロボット
２２第１のアーム（可動体）
２４第２のアーム（可動体）
２６第３のアーム（可動体）
２８手首部（可動体）
４０モータ
４２減速機
４６発熱面
５０モータハウジング
５２内部空間
５４内表面
５６内表面
８０熱伝導体
８２第１の接触面
８４第２の接触面
８６第１の熱伝導体
８８第２の熱伝導体

Claims

可動体と、該可動体を作動させるための動力を発生するモータと、該モータを外部空間から遮蔽するように該モータを内部空間に収容するモータハウジングと、前記モータから発生される熱を散逸させて前記モータを冷却する冷却構造体と、を備える多関節ロボットであって、
前記モータは、胴部側面において熱を発生する発熱面を有しており、
前記冷却構造体は、前記モータから前記モータハウジングまで熱を伝達する熱伝導経路を形成する熱伝導体を前記モータハウジングの前記内部空間に備えており、
前記熱伝導体は、前記モータの前記発熱面に接触する第１の接触面と、前記モータハウジングの内表面に接触する第２の接触面と、を有しており、前記第１の接触面及び前記第２の接触面のうちの少なくとも一方を、対向する前記発熱面又は前記内表面に沿ってスライドさせて前記熱伝導体の位置を調整した後に、前記熱伝導体を固定手段で固定することによって、前記熱伝導経路を形成するようにした、多関節ロボット。
前記モータの前記発熱面及び前記モータハウジングの前記内表面と、前記熱伝導体の前記第１の接触面及び前記第２の接触面とが、或る角度を形成するように互いに傾斜してそれぞれ延在しており、
前記熱伝導体は、前記熱伝導体の前記第１の接触面及び前記第２の接触面のうちの一方が対向する前記発熱面又は前記内表面に接触するまで、前記第１の接触面及び前記第２の接触面のうちの他方を、対向する前記発熱面又は前記内表面に沿ってスライドさせた後に、固定手段で固定することによって、前記熱伝導経路を形成するようにした、請求項１に記載の多関節ロボット。
前記モータの前記発熱面及び前記モータハウジングの前記内表面と、前記熱伝導体の前記第１の接触面及び前記第２の接触面とが、互いに平行にそれぞれ延在しており、
前記熱伝導体は、前記第１の接触面を形成する第１の熱伝導体と、前記第２の接触面を形成していて前記第１の熱伝導体とは別個の第２の熱伝導体と、を有しており、
前記第１の熱伝導体と前記第２の熱伝導体とが互いに接触されるまで、前記第１の熱伝導体の前記第１の接触面及び前記第２の熱伝導体の前記第２の接触面のうちの一方を、対向する前記発熱面又は前記内表面に沿ってスライドさせた後に、固定手段で固定することによって、前記熱伝導経路を形成するようにした、請求項１に記載の多関節ロボット。
可動体と、該可動体を作動させるための動力を発生するモータと、該モータを外部空間から遮蔽するように該モータを内部空間に収容するモータハウジングと、前記モータハウジングの前記内部空間に設けられていて前記モータから前記モータハウジングまで熱を伝達する熱伝導経路を形成する熱伝導体と、を備える多関節ロボットを製造する製造方法であって、
前記熱伝導体の第１の接触面が前記モータの胴部側面における発熱面に接触するように、かつ、前記熱伝導体の第２の接触面が前記モータハウジングの内表面に接触するように、前記熱伝導体の前記第１の接触面及び前記第２の接触面のうちの少なくとも一方を、対向する前記発熱面又は前記内表面に沿ってスライドさせて前記熱伝導体の位置を調整した後に、前記熱伝導体を固定手段で固定することによって、前記熱伝導経路を形成することを特徴とする、
製造方法。
前記モータの前記発熱面及び前記モータハウジングの前記内表面と、前記熱伝導体の前記第１の接触面及び前記第２の接触面とが、或る角度を形成するように互いに傾斜してそれぞれ延在しており、
前記熱伝導体の前記第１の接触面及び前記第２の接触面のうちの一方が対向する前記発熱面又は前記内表面に接触するまで、前記第１の接触面及び前記第２の接触面のうちの他方を、対向する前記発熱面又は前記内表面に沿ってスライドさせた後に、固定手段で固定することによって、前記熱伝導経路を形成することを特徴とする、請求項４に記載の製造方法。
前記モータの前記発熱面及び前記モータハウジングの前記内表面と、前記熱伝導体の前記第１の接触面及び前記第２の接触面とが、互いに平行にそれぞれ延在しており、
前記熱伝導体は、前記第１の接触面を形成する第１の熱伝導体と、前記第２の接触面を形成していて前記第１の熱伝導体とは別個の第２の熱伝導体と、を有しており、
前記第１の熱伝導体と前記第２の熱伝導体とが互いに接触されるまで、前記第１の熱伝導体の前記第１の接触面及び前記第２の熱伝導体の前記第２の接触面のうちの一方を、対向する前記発熱面又は前記内表面に沿ってスライドさせた後に、固定手段で固定することによって、前記熱伝導経路を形成することを特徴とする、請求項４に記載の製造方法。