JP5621589B2 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関する。

従来、道路データや施設データ等を含む地図情報を記憶し、当該地図情報に基づき経路の案内を行うナビゲーション装置が用いられている。例えば、探索した経路に対応する地図データと現在位置検出装置にて検出される現在位置とのマップマッチングにより、地図上の車両位置を特定し、当該特定した車両位置に基づいて案内を行うナビゲーション装置が用いられている。

しかしながら、このようなナビゲーション装置においては、現在位置検出装置にて検出される現在位置と実際の車両位置との誤差によって、本来案内すべき地点から数十ｍ離れた手前の地点で案内したり、あるいは当該本来案内すべき地点を通過後に案内をしてしまうという問題があった。

このような問題を解消するものとして、自車両に搭載された撮像装置により取得した画像情報に含まれる対象地物の画像認識処理を行うとともに、その画像認識結果と予めデータベースに記憶された当該対象地物の地物情報とを照合することにより、ＧＰＳ信号により取得した自車位置情報を補正し、当該補正した自車両位置情報に基づいて案内を行う自車位置認識装置が開示されている（特許文献１参照）。

特開２００７−２７１５６８号公報

しかしながら、上述の如き従来の自車位置認識装置においては、撮像装置の画角と車両の運転者の視野角との相違により、撮像装置によって撮像された画像と車両の運転者の目に映る像とにズレが生じるので、当該運転者に対して適切なタイミングで案内を行うことが困難な場合があった。例えば、撮像装置の撮像領域の中から対象地物が消失したタイミングで案内を行う場合において、撮像装置の画角が運転者の視野角よりも狭い場合、運転者には当該対象地物が見えているにもかかわらず案内を行うことになるので、運転者に対して違和感を与えるおそれがあった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の運転者に対して適切なタイミングで案内することができる、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載のナビゲーション装置は、道路上の地物を撮影するために車両に搭載された撮影手段から画像を取得する画像取得手段と、前記車両の走行方向に沿った補正距離であって、前記撮影手段の撮影領域の中から前記地物が消失する時点の車両の位置である第１車両位置と、運転者の視野の中から前記地物が消失する時点の前記車両の位置である第２車両位置との相違を補正するための補正距離として、前記第２車両位置から前記地物の位置に至る距離を格納する補正距離格納手段と、前記画像取得手段にて取得された画像と前記補正距離格納手段にて格納された補正距離とに基づいて、前記車両が前記第２車両位置に到達したか否かを判定する判定手段であって、前記画像取得手段にて取得された画像に基づいて前記地物の位置を特定し、当該特定した前記地物の位置から前記車両の走行方向に沿って前記補正距離だけ手前の位置に前記車両が到達した場合に、前記車両が前記第２車両位置に到達したものと判定する判定手段と、前記車両が前記第２車両位置に到達したことが前記判定手段によって判定された場合に、当該判定された第２車両位置を基準とした所定位置において前記地物に関する案内を行う案内手段とを備える。

また、請求項２に記載のナビゲーション装置は、道路上の地物を撮影するために車両に搭載された撮影手段から画像を取得する画像取得手段と、前記車両の走行方向に沿った補正距離であって、前記撮影手段の撮影領域の中から前記地物が消失する時点の車両の位置である第１車両位置と、運転者の視野の中から前記地物が消失する時点の前記車両の位置である第２車両位置との相違を補正するための補正距離として、前記第１車両位置から前記第２車両位置に至る距離を格納する補正距離格納手段と、前記画像取得手段にて取得された画像と前記補正距離格納手段にて格納された補正距離とに基づいて、前記車両が前記第２車両位置に到達したか否かを判定する判定手段であって、前記画像取得手段にて取得された画像に基づいて前記撮影手段の撮影領域の中から前記地物が消失した位置を特定し、当該特定した位置から前記車両の走行方向に沿って前記補正距離だけ前方の位置に前記車両が到達した場合に、前記車両が前記第２車両位置に到達したものと判定する判定手段と、前記車両が前記第２車両位置に到達したことが前記判定手段によって判定された場合に、当該判定された第２車両位置を基準とした所定位置において前記地物に関する案内を行う案内手段とを備える。

また、請求項３に記載のナビゲーション装置は、請求項１又は２に記載のナビゲーション装置において、前記補正距離格納手段は、前記車両の走行速度に応じた補正距離を格納し、前記判定手段は、所定方法にて前記車両の走行速度を特定し、当該特定された走行速度に応じた補正距離を前記補正距離格納手段から取得し、当該取得した補正距離に基づいて判定を行う。

また、請求項４に記載のナビゲーション方法は、車両の走行方向に沿った補正距離であって、道路上の地物を撮影するために車両に搭載された撮影手段の撮影領域の中から前記地物が消失する時点の車両の位置である第１車両位置と、運転者の視野の中から前記地物が消失する時点の前記車両の位置である第２車両位置との相違を補正するための補正距離として、前記第２車両位置から前記地物の位置に至る距離を記憶手段に格納する補正距離格納ステップと、前記撮影手段にて撮影された画像を取得する画像取得ステップと、前記画像取得ステップにて取得された画像と前記記憶手段から取得した補正距離とに基づいて、前記車両が前記第２車両位置に到達したか否かを判定する判定ステップであって、前記画像取得ステップにて取得された画像に基づいて前記地物の位置を特定し、当該特定した前記地物の位置から前記車両の走行方向に沿って前記補正距離だけ手前の位置に前記車両が到達した場合に、前記車両が前記第２車両位置に到達したものと判定する判定ステップと、前記車両が前記第２車両位置に到達したことが前記判定ステップによって判定された場合に、当該判定された第２車両位置を基準とした所定位置において前記地物に関する案内を行う案内ステップとを含む。

また、請求項５に記載のナビゲーション方法は、車両の走行方向に沿った補正距離であって、道路上の地物を撮影するために車両に搭載された撮影手段の撮影領域の中から前記地物が消失する時点の車両の位置である第１車両位置と、運転者の視野の中から前記地物が消失する時点の前記車両の位置である第２車両位置との相違を補正するための補正距離として、前記第１車両位置から前記第２車両位置に至る距離を記憶手段に格納する補正距離格納ステップと、前記撮影手段にて撮影された画像を取得する画像取得ステップと、前記画像取得ステップにて取得された画像と前記記憶手段から取得した補正距離とに基づいて、前記車両が前記第２車両位置に到達したか否かを判定する判定ステップであって、前記画像取得ステップにて取得された画像に基づいて前記撮影手段の撮影領域の中から前記地物が消失した位置を特定し、当該特定した位置から前記車両の走行方向に沿って前記補正距離だけ前方の位置に前記車両が到達した場合に、前記車両が前記第２車両位置に到達したものと判定する判定ステップと、前記車両が前記第２車両位置に到達したことが前記判定ステップによって判定された場合に、当該判定された第２車両位置を基準とした所定位置において前記地物に関する案内を行う案内ステップとを含む。

また、請求項６に記載のナビゲーションプログラムは、請求項４又は５に記載の方法をコンピュータに実行させる。

請求項１に記載のナビゲーション装置、請求項４に記載のナビゲーション方法、及び請求項６に記載のナビゲーションプログラムによれば、車両が第２車両位置に到達したことが判定手段によって判定された場合に、案内手段が当該判定された第２車両位置を基準とした所定位置において地物に関する案内を行うので、撮影手段の画角が運転者の視野角と異なる場合であっても、運転者の視野の中から地物が消失するタイミングを基準として案内を行うことができ、運転者に対して適切なタイミングで案内することができる。
また、補正距離は、第２車両位置から地物の位置に至る距離であり、判定手段は、画像取得手段にて取得された撮影された画像に基づいて地物の位置を特定し、当該特定した地物の位置から車両の走行方向に沿って補正距離だけ手前の位置に車両が到達した場合に、車両が第２車両位置に到達したものと判定するので、車両が地物から遠く離れた手前の位置を走行している場合でも、第２車両位置を特定することができ、運転者に対して一層適切なタイミングで案内することができる。

請求項２に記載のナビゲーション装置、請求項５に記載のナビゲーション方法、及び請求項６に記載のナビゲーションプログラムによれば、車両が第２車両位置に到達したことが判定手段によって判定された場合に、案内手段が当該判定された第２車両位置を基準とした所定位置において地物に関する案内を行うので、撮影手段の画角が運転者の視野角と異なる場合であっても、運転者の視野の中から地物が消失するタイミングを基準として案内を行うことができ、運転者に対して適切なタイミングで案内することができる。
また、補正距離は、第１車両位置から第２車両位置に至る距離であり、判定手段は、画像取得手段にて取得された画像に基づいて撮影手段の撮影領域の中から地物が消失した位置を特定し、当該特定した位置から車両の走行方向に沿って補正距離だけ前方の位置に車両が到達した場合に、車両が第２車両位置に到達したものと判定するので、車両が地物から遠く離れた手前の位置を走行している場合であって当該地物を撮影できないような場合（例えば、車両の前方を大型トラックが走行しているために、遠方の地物を撮影できないような場合等）でも、第２車両位置を特定することができ、運転者に対して一層適切なタイミングで案内することができる。

また、請求項３に記載のナビゲーション装置によれば、補正距離格納手段は、車両の走行速度に応じた補正距離を格納し、判定手段は、所定方法にて車両の走行速度を特定し、当該特定された走行速度に応じた補正距離を補正距離格納手段から取得し、当該取得した補正距離に基づいて判定を行うので、走行速度が運転者の視野角に与える影響を考慮した第２車両位置を特定することができ、運転者に対してさらに一層適切なタイミングで案内することができる。

実施の形態１に係るナビゲーション装置を例示するブロック図である。 実施の形態１に係る補正距離テーブルに格納される情報の内容を例示した表である。 カメラの設置位置を示す図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置１による案内のタイミングを示す図であり、（ａ）は信号機を撮影する位置に車両が到達した状態を示す図、（ｂ）は案内出力基準位置に車両が到達した状態を示す図である。 実施の形態１に係る案内処理のフローチャートである。 実施の形態２に係る補正距離テーブルに格納される情報の内容を例示した表である。 実施の形態２に係るナビゲーション装置１による案内のタイミングを示す図であり、（ａ）は撮影領域消失位置に車両が到達した状態を示す図、（ｂ）は案内出力基準位置に車両が到達した状態を示す図である。 実施の形態２に係る案内処理のフローチャートである。 実施の形態３に係る補正距離テーブルに格納される情報の内容を例示した表である。 実施の形態３に係る案内処理のフローチャートである。

以下、本発明に係るナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

〔実施の形態１〕
最初に、実施の形態１について説明する。この形態は、地物の位置から車両の走行方向に沿って補正距離だけ手前の位置を基準とした所定位置において案内を行う形態である。

（構成）
最初に、実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成について説明する。図１は、実施の形態１に係るナビゲーション装置を例示するブロック図である。図１に示すように、ナビゲーション装置１は例えば車両に搭載され、操作部１０、カメラ２０、現在位置検出処理部３０、距離センサ４０、スピーカ５０、ディスプレイ６０、制御部７０、及びデータ記録部８０を備えて構成されている。

（構成−操作部）
操作部１０は、ユーザによる操作入力を受け付ける操作手段であり、例えば、ディスプレイ６０の前面に設けたタッチパネル、押しボタン、リモートコントローラの如き遠隔操作手段、あるいは、音声入力を受け付けるマイクの如き音声認識手段として構成されている。

（構成−カメラ）
カメラ２０は、道路上の地物を撮影するために車両に搭載された撮影手段であり、例えば、ＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサ等の公知の撮影素子、及び魚眼レンズやプリズム等の公知の光学系部品として構成されている。ここで、「地物」とは、道路上に設置された信号機が含まれるが、これに限られず、例えば、道路標識、横断歩道、建物の看板等も含まれる。以下では、「地物」が、信号機である場合を例として説明を行う。なお、図１には、カメラ２０をナビゲーション装置１の一部として示しているが、このカメラ２０は車両２に搭載されていればよく、例えば、ナビゲーション装置１に対して接続された外付けのカメラであってもよい。このカメラ２０の設置の詳細については後述する。

（構成−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部３０は、ナビゲーション装置１が取り付けられた車両の現在位置を検出する現在位置検出手段であり、例えば、ＧＰＳ、地磁気センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。

（構成−距離センサ）
距離センサ４０は、車両の走行距離及び走行速度を検出するものであり、例えば、車両のドライブシャフトやホイール等が一定量回転する毎にパルス信号をナビゲーション装置１に対して出力する公知のパルスカウンタとして構成されている。

（構成−スピーカ）
スピーカ５０は、ナビゲーション装置１の制御に基づいて各種の音声を出力する出力手段である。スピーカ５０より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。

（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ６０は、ナビゲーション装置１の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段であり、例えば、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイとして構成されている。

（構成−制御部）
制御部７０は、ナビゲーション装置１を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、本実施の形態に係るナビゲーションプログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介してナビゲーション装置１にインストールされることで、制御部７０の各部を実質的に構成する。

この制御部７０は、機能概念的に、走行経路探索部７０ａ、車両情報取得部７０ｂ、画像取得部７０ｃ、画像認識部７０ｄ、車両位置特定部７０ｅ、判定部７０ｆ、案内部７０ｇ、地物特定部７０ｈ、地物カウント部７０ｉ、及び地物判定部７０ｊを備えて構成されている。走行経路探索部７０ａは、出発地から目的地までの走行経路を探索する走行経路探索手段である。車両情報取得部７０ｂは、車両に関する情報（以下、車両情報と称する）を取得するための車両情報取得手段である。この「車両情報」とは、例えば車両の現在位置、走行距離、走行速度等を特定する情報を含むものである。画像取得部７０ｃは、カメラ２０にて撮影された画像を取得するための画像取得手段である。画像認識部７０ｄは、画像取得部７０ｃにて取得された画像に所定の画像処理を施し、当該画像から信号機を認識するための画像認識手段である。車両位置特定部７０ｅは、画像認識部７０ｄの認識結果及び後述する補正距離テーブル８０ｂに格納された補正距離情報に基づいて、案内出力基準位置（第２車両位置）を特定する車両位置特定手段である。この「案内出力基準位置」とは、車両の運転者の視野の中から信号機が消失する時点の車両の位置を意味する。判定部７０ｆは、車両位置特定部７０ｅにて特定された案内出力基準位置に車両が到達したか否かを判定する判定手段である。案内部７０ｇは、走行に関する案内や信号機に関する案内を行う案内手段である。地物特定部７０ｈは、後述する地図データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）から、走行経路探索部７０ａにて探索された走行経路上の信号機の設置数を特定する地物特定手段である。地物カウント部７０ｉは、車両が通過した信号機の数をカウントする地物カウント手段である。地物判定部７０ｊは、地物カウント部７０ｉにてカウントされた信号機の数が地物特定部７０ｈにて特定された信号機の設置数と一致するか否かを判定する地物判定手段である。これらの制御部７０の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。

（構成−データ記録部）
データ記録部８０は、ナビゲーション装置１の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。

このデータ記録部８０は、地図情報ＤＢ８０ａ、及び補正距離テーブル８０ｂを備えて構成されている。

地図情報ＤＢ８０ａは、地図情報を格納する格納する地図情報格納手段である。「地図情報」は、例えばリンクデータ（リンク番号、接続ノード番号、道路座標、道路種別、車線数、走行規制等）、ノードデータ（ノード番号、座標）、地物データ（信号機の座標等）、地形データ、地図をディスプレイ６０に表示するための地図表示データ等を含んで構成されている。

補正距離テーブル８０ｂは、後述する補正距離情報を格納する補正距離格納手段である。図２は、実施の形態１に係る補正距離テーブル８０ｂに格納される情報の内容を例示した表である。図２に示すように、補正距離テーブル８０ｂには、テーブル項目「車種」、及び「補正距離」に対応する情報が相互に関連付けて格納される。項目「車種」に対応して格納される情報は、車種を特定する車種特定情報であり、例えば「普通乗用車」、「軽自動車」、「ワゴン型乗用車」等が格納される。項目「補正距離」に対応して格納される情報は、補正距離に関する補正距離情報であり、例えば、「１５ｍ」等が格納される。ここで、「補正距離」とは、カメラ２０の撮影領域の中から信号機が消失する時点の車両の位置（第１車両位置）と案内出力基準位置との相違を補正することを目的として設定された距離であり、具体的には、案内出力基準位置から信号機の位置に至る距離であって、車両の走行方向に沿った距離（以下、補正距離Ｌ２と称する）である。

（カメラの設置位置について）
次に、カメラ２０の設置位置について説明する。図３は、カメラ２０の設置位置を示す図である。図３に示すように、カメラ２０は、フロントガラス周辺に車両２の前方に向けて設けられている。また、このカメラ２０は、例えば、当該カメラ２０の画角が運転者の視野角よりも狭い場合において、当該カメラ２０の撮影領域が当該運転者の視野の中に含まれる位置に配置されている。ここで、「運転者の視野」は、ドライバポイントを基準に定められる視野であり、例えば、車両２のシートの位置が一番前に設定されている場合において、車両２のルーフ端からフロントガラスの下端まで運転者が見通せる視野等が該当する。また、この「ドライバポイント」とは、運転者の目の位置であり、例えば、統計的な標準体型に基づいて定められる運転者の目の位置等が該当する。なお、カメラ２０の設置は、これに限られず、例えば、当該カメラ２０の画角が運転者の視野よりも広い場合において、当該運転者の視野が当該カメラ２０の撮影領域の中に含まれる位置に配置されてもよい。

（方法）
次に、実施の形態１に係るナビゲーション装置１の案内方法について説明する。図４は、実施の形態１に係るナビゲーション装置１による案内のタイミングを示す図であり、（ａ）は信号機を撮影する位置に車両２が到達した状態を示す図、（ｂ）は案内出力基準位置に車両２が到達した状態を示す図である。

図４（ａ）に示すように、まず、信号機の設置位置よりも車両２の走行方向における手前側の位置であって、カメラ２０の撮影領域の中に信号機が含まれる任意の位置で、当該カメラ２０で信号機を撮影する。次に、撮影された画像に所定の画像処理を施すことにより、当該画像から信号機を認識し、この認識結果に基づいて、信号機が撮影された位置から信号機の設置位置までの距離Ｌ１を計測する。続いて、補正距離テーブル８０ｂに格納された補正距離情報に基づいて、上記計測された距離Ｌ１から補正距離Ｌ２を減算することにより、距離Ｌ１−Ｌ２を算定する。そして、図４（ｂ）に示すように、車両２の走行距離が信号機の撮影位置から距離Ｌ１−Ｌ２に達した時点で、走行に関する案内や信号機に関する案内を行う。

（処理）
次に、実施の形態１に係るナビゲーション装置１によって実行される案内処理について説明する。図５は、実施の形態１に係る案内処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この案内処理は、例えば、ナビゲーション装置１に電源が投入された後に実行される。なお、以下の説明においては、車両２が走行する前に、走行経路探索部７０ａが地図情報ＤＢ８０ａに基づいて走行経路を探索したものとする。

図５に示すように、制御部７０は、地図情報ＤＢ８０ａに格納されている地物データ及び走行経路探索部７０ａによって探索された走行経路に関する情報に基づいて、車両２の現在位置から案内交差点までの距離が所定距離（例えば７００ｍ）に達したか否かを監視する（ＳＡ１）。この「案内交差点」とは、車両２が走行経路において進路変更を行う交差点のことを意味する。

ここで、車両２の現在位置から案内交差点までの距離が所定距離に達した場合（ＳＡ１、Ｙｅｓ）、地物特定部７０ｈは、走行経路探索部７０ａによって探索された走行経路に関する情報、及び地図情報ＤＢ８０ａに格納されている地物データに基づいて、現在の車両位置から案内交差点までの信号機を特定し、当該特定された信号機の設置数を算定する（ＳＡ２）。なお、この説明では、信号機の設置数は３機とする。

次いで、案内部７０ｇは、現在の車両位置から案内交差点までの走行に関する案内と併せて、ＳＡ２にて算定された信号機の設置数に関する案内を行う（ＳＡ３）。例えば、この案内部７０ｇは、「ポーン、およそ７００ｍ先、３つ目の信号を左方向です」のように、現在の車両位置から案内交差点までの走行距離であって、車両２の走行方向に沿った走行距離、進路方向、及び信号機の設置数を含んだ音声メッセージ等をスピーカ５０によって出力させる。ただし、この案内は省略してもよい。

次に、制御部７０は、地図情報ＤＢ８０ａに格納されている地物データ及び走行経路探索部７０ａによって探索された走行経路に関する情報に基づいて、ＳＡ２にて数が算定された信号機のうち、車両２に最も近い位置にある信号機の設置位置よりも車両２の走行方向における手前側の位置であって、カメラ２０の撮影領域の中に信号機が含まれる位置で（例えば、図４（ａ）に示す車両２の位置で）、車両２に最も近い位置にある信号機をカメラ２０によって撮影させる（ＳＡ４）。これと同時に、車両情報取得部７０ｂは、距離センサ４０からパルス数を取得する（ＳＡ５）。なお、車両情報取得部７０ｂは、車両２が案内出力基準位置に到達するまでの間、このパルス数を距離センサ４０から継続的に取得する。

次いで、画像取得部７０ｃは、ＳＡ４にて撮影された画像を取得する（ＳＡ６）。そして、画像認識部７０ｄは、画像取得部７０ｃにて取得された画像に所定の画像処理を施し、当該処理された画像から信号機が認識されるか否かを判定する（ＳＡ７）。この認識の具体的なロジックは任意であり、例えば、撮影された画像の輝度処理を施し、信号機の輝度と合致する範囲の輝度の分布を有する領域であって、信号機の形状範囲に合致する範囲の輝度の分布が見られる領域を、信号機として認識する。

ここで、画像認識部７０ｄにて処理された画像から信号機が認識されなかった場合（ＳＡ７、Ｎｏ）、制御部７０はＳＡ４に戻り、以降、信号機が認識される迄、信号機の撮影や画像の処理を繰り返す。なお、ＳＡ４に戻った際には、車両情報取得部７０ｂはそれ迄に取得したパルス数を初期化する（なお、後述するＳＡ１０にて車両２が案内出力基準位置に到達したと判定された場合（ＳＡ１０、Ｙｅｓ）も同様）。

一方、画像認識部７０ｄにて処理された画像から信号機が認識された場合（ＳＡ７、Ｙｅｓ）、制御部７０は、補正距離テーブル８０ｂから車種情報に対応する補正距離情報（例えば、普通乗用車の場合には、「１３ｍ」）を取得する（ＳＡ８）。この車種情報の決定方法は任意であるが、例えば、制御部７０は、あらかじめ運転者によって操作部１０を介して設定された車種情報を、ＳＡ８にて使用される車種情報として決定する。

次いで、車両位置特定部７０ｅは、ＳＡ７の認識結果及びＳＡ８にて取得された補正距離情報に基づいて、案内出力基準位置（例えば、図４（ｂ）に示す車両２の位置）を特定する（ＳＡ９）。具体的には、車両位置特定部７０ｅは、ＳＡ７の認識結果に基づいて、カメラ２０によって信号機が撮影された位置から信号機の設置位置までの距離Ｌ１を所定方法により計測する。次いで、ＳＡ８にて取得された補正距離情報に基づいて上記計測された距離Ｌ１から補正距離Ｌ２を減算することにより、距離Ｌ１−Ｌ２を算定する。そして、ＳＡ４で信号機を撮影した位置から、車両２の走行方向に沿って距離Ｌ１−Ｌ２だけ進んだ位置（信号機の位置から車両２の走行方向に沿って補正距離Ｌ２だけ手前の位置）を、案内出力基準位置として特定する。

ここで、距離Ｌ１の具体的な計測方法は任意であり、例えば、カメラ２０がステレオカメラである場合、撮影された２枚の画像に対してステレオマッチング（例えば、２枚の画像間の輝度値を減算してマッチングを行う手法等）を行い、画像間の視差を求め、信号機までの奥行き距離を計測する方法が該当する。あるいは、カメラ２０が単眼カメラ２０である場合、少なくとも２つの異なる位置で撮影された画像間における同一の信号機の画像部分の大きさの変化等に基づいて、車両２から信号機までの距離を計測する方法が該当する。

続いて、判定部７０ｆは、ＳＡ５にて取得されたパルス数に基づいて、車両２がＳＡ９にて特定された案内出力基準位置に到達したか否かを判定する（ＳＡ１０）。例えば、ＳＡ５にて取得されたパルス数の積算数が距離Ｌ１−Ｌ２に相当するパルス数と合致する場合に、車両２がＳＡ９にて特定された案内出力基準位置に到達したものと判定する。

その結果、車両２がＳＡ９にて特定された案内出力基準位置に到達したと判定された場合（ＳＡ１０、Ｙｅｓ）、地物カウント部７０ｉは、車両２が通過した信号機の数をカウントする（ＳＡ１１）。例えば、ＳＡ２で数を算定した３つの信号機のうち、車両２の走行方向において最も手前側の信号機のみを通過した場合、車両２が通過した信号機は１機であるので、地物カウント部７０ｉは「１」とカウントする。

次いで、案内部７０ｇは、走行に関する案内を行う（ＳＡ１２）。例えば、この案内部７０ｇは、「ポーン、１つ目の信号を通過しました」のように、ＳＡ１１でカウントした信号機の数を含んだ音声メッセージ等をスピーカ５０によって出力させる。ただし、案内交差点に設置された信号機以外の信号機を車両２が通過した際の案内出力については、省略してもよい。

そして、地物判定部７０ｊは、ＳＡ１１にてカウントされた信号機がＳＡ２にて算定された信号機の設置数と一致するか否かを判定する（ＳＡ１３）。その結果、ＳＡ１１にてカウントされた信号機がＳＡ２にて算定された信号機の設置数と一致しないと判定された場合（ＳＡ１３、Ｎｏ）、制御部７０はＳＡ４に移行する。

次に、ＳＡ４−ＳＡ９の処理後に、車両２がＳＡ９にて特定された案内出力基準位置に到達した場合において（ＳＡ１０、Ｙｅｓ）、地物カウント部７０ｉが、車両２が通過した信号機の数を「２」とカウントした場合（ＳＡ１１）、案内部７０ｇは、走行に関する案内を行う（ＳＡ１２）。例えば、この案内部７０ｇは、「ポーン、２つ目の信号を通過しました。およそ２００ｍ先、次の信号を左方向です」のように、現在の車両位置から案内交差点までの走行距離であって、車両２の走行方向に沿った走行距離、進路方向、及びＳＡ１１でカウントした信号機の数を含んだ音声メッセージ等をスピーカ５０によって出力させる。

次いで、地物判定部７０ｊは、ＳＡ１１にてカウントされた信号機がＳＡ２にて算定された信号機の設置数と一致するか否かを判定する（ＳＡ１３）。その結果、ＳＡ１１にてカウントされた信号機がＳＡ２にて算定された信号機の設置数と一致しないと判定された場合（ＳＡ１３、Ｎｏ）、制御部７０はＳＡ４に移行する。

次に、ＳＡ４−ＳＡ９の処理後に、車両２がＳＡ９にて特定された案内出力基準位置に到達した場合（ＳＡ１０、Ｙｅｓ）、地物カウント部７０ｉは、車両２が通過した信号機の数を「３」とカウントした場合（ＳＡ１１）、案内部７０ｇは、走行に関する案内を行う（ＳＡ１２）。例えば、この案内部７０ｇは、「左です」のように、車両２の進路方向を含んだ音声メッセージ等をスピーカ５０によって出力させる。

次いで、地物判定部７０ｊは、ＳＡ１１にてカウントされた信号機がＳＡ２にて算定された信号機の設置数と一致するか否かを判定する（ＳＡ１３）。その結果、ＳＡ１１にてカウントされた信号機がＳＡ２にて算定された信号機の設置数と一致すると判定された場合（ＳＡ１３、Ｙｅｓ）、制御部７０はこの処理を終了する。

（効果）
このように実施の形態１によれば、車両２が案内出力基準位置に到達したことが判定部７０ｆによって判定された場合に、案内部７０ｇが当該判定された案内出力基準位置を基準とした所定位置において地物に関する案内を行うので、カメラ２０の画角が運転者の視野角と異なる場合であっても、運転者の視野の中から信号機が消失するタイミングを基準として案内を行うことができ、運転者に対して適切なタイミングで案内することができる。

また、補正距離Ｌ２は、案内出力基準位置から信号機の位置に至る距離であり、判定部７０ｆは、画像取得７０ｃにて取得された画像に基づいて信号機の位置を特定し、当該特定した信号機の位置から車両２の走行方向に沿って補正距離Ｌ２だけ手前の位置に車両２が到達した場合に、車両２が案内出力基準位置に到達したものと判定するので、車両２が信号機から遠く離れた手前の位置を走行している場合でも、案内出力基準位置を特定することができ、運転者に対して一層適切なタイミングで案内することができる。

〔実施の形態２〕
次に、実施の形態２について説明する。この形態は、撮影手段の撮影領域の中から地物が消失する時点の位置から補正距離だけ前方の位置を基準とした所定位置において案内を行う形態である。なお、実施の形態２の構成は、特記する場合を除いて、実施の形態１の構成と略同一であり、実施の形態１の構成と略同一の構成についてはこの実施の形態１で用いたものと同一の符号及び／又は名称を必要に応じて付して、その説明を省略する。

（構成−データ記録部）
まず、実施の形態２に係るナビゲーション装置１の構成について説明する。データ記録部８０は、地図情報ＤＢ８０ａ及び補正距離テーブル８０ｂを備えて構成されている。図６は、実施の形態２に係る補正距離テーブル８０ｂに格納される情報の内容を例示した表である。図６に示すように、補正距離テーブル８０ｂには、テーブル項目「車種」、及び「補正距離」に対応する情報が相互に関連付けて格納される。項目「車種」に対応して格納される情報は、図２に示す補正距離テーブル８０ｂの同一項目に対応する情報と同じである。項目「補正距離」に対応して格納される情報は、補正距離に関する補正距離情報であり、例えば「５ｍ」等が格納される。ここで、「補正距離」とは、具体的には、カメラ２０の撮影領域の中から信号機が消失する時点の車両２の位置（以下、撮影領域消失位置（第１車両位置）と称する）から案内出力基準位置に至る距離であって、車両２の走行方向に沿った距離（以下、補正距離Ｌ３と称する）が該当する。

（方法）
次に、実施の形態２に係るナビゲーション装置１の案内方法について説明する。図７は、実施の形態２に係るナビゲーション装置１による案内のタイミングを示す図であり、（ａ）は撮影領域消失位置に車両２が到達した状態を示す図、（ｂ）は案内出力基準位置に車両２が到達した状態を示す図である。

図７（ａ）に示すように、まず、信号機の設置位置よりも車両２の走行方向における手前側の位置であって、カメラ２０の撮影領域の中に信号機が含まれる任意の位置で、当該カメラ２０で信号機を撮影する。次に、撮影された画像に所定の画像処理を施すことにより、当該画像から信号機の有無を認識し、この認識結果に基づいて、撮影された画像から信号機が消失した位置を、撮影領域消失位置として特定する。続いて、補正距離テーブル８０ｂに格納された補正距離情報に基づいて、撮影領域消失位置から車両２の走行方向に沿って補正距離Ｌ３を取得する。そして、図７（ｂ）に示すように、車両２の走行距離が撮影領域消失位置から補正距離Ｌ３だけ進んだ位置に到達した場合に、走行に関する案内や信号機に関する案内を行う。

（処理）
次に、実施の形態２に係るナビゲーション装置１によって実行される案内処理について説明する。図８は、実施の形態２に係る案内処理のフローチャートである。ここで、この案内処理におけるＳＢ１−ＳＢ６、ＳＢ１０−ＳＢ１３は、図５に示した実施の形態１の処理のＳＡ１−ＳＡ６、ＳＡ１０−ＳＡ１３と同じであるため、その説明を省略する。

ＳＢ６の処理後、画像認識部７０ｄは、画像取得部７０ｃにて取得された画像に所定の画像処理を施し、当該処理された画像から信号機が消失したと認識されたか否かを判定する（ＳＢ７）。ここで、画像認識部７０ｄにて処理された画像から信号機が消失したと認識されなかった場合（ＳＢ７、Ｎｏ）、制御部７０はＳＢ４に移行する。

一方、画像認識部７０ｄにて処理された画像から信号機が消失したと認識された場合（ＳＢ７、Ｙｅｓ）、制御部７０は、補正距離テーブル８０ｂから補正距離情報を取得する（ＳＢ８）。次いで、車両位置特定部７０ｅは、ＳＢ７の認識結果及びＳＢ８にて取得された補正距離情報に基づいて、案内出力基準位置（例えば、図７（ｂ）に示す車両２の位置）を特定する（ＳＢ９）。具体的には、車両位置特定部７０ｅは、ＳＢ７の認識結果に基づいて、撮影された画像から信号機が消失した位置を、撮影領域消失位置（例えば、図７（ａ）に示す車両２の位置）として特定する。そして、ＳＢ８にて取得された補正距離情報に基づいて、撮影領域消失位置から車両２の走行方向に沿って補正距離Ｌ３だけ前方の位置を、案内出力基準位置として特定する。

（効果）
このように実施の形態２によれば、補正距離Ｌ３は、撮影領域消失位置から案内出力基準位置に至る距離であり、判定部７０ｆは、画像取得７０ｃにて取得された画像に基づいてカメラ２０の撮影領域の中から信号機が消失した位置を特定し、当該特定した位置から車両２の走行方向に沿って補正距離Ｌ３だけ前方の位置に車両２が到達した場合に、車両２が案内出力基準位置に到達したものと判定するので、車両２が信号機から遠く離れた手前の位置を走行している場合であって当該信号機を撮影できないような場合（例えば、車両２の前方を大型トラックが走行しているために、遠方の信号機を撮影できないような場合等）でも、案内出力基準位置を特定することができ、運転者に対して一層適切なタイミングで案内することができる。

〔実施の形態３〕
次に、実施の形態３について説明する。この形態は、車両の走行速度に応じた補正距離を使用する形態である。なお、実施の形態３の構成は、特記する場合を除いて、実施の形態１の構成と略同一であり、実施の形態１の構成と略同一の構成についてはこの実施の形態１で用いたものと同一の符号及び／又は名称を必要に応じて付して、その説明を省略する。

（構成−データ記録部）
まず、実施の形態３に係るナビゲーション装置１の構成について説明する。データ記録部８０は、地図情報ＤＢ８０ａ及び補正距離テーブル８０ｂを備えて構成されている。図９は、実施の形態３に係る補正距離テーブル８０ｂに格納される情報の内容を例示した表である。図９に示すように、補正距離テーブル８０ｂには、テーブル項目「車種」、「走行速度」、及び「補正距離」に対応する情報が相互に関連付けて格納される。項目「車種」に対応して格納される情報は、図２に示す補正距離テーブル８０ｂの同一項目に対応する情報と同じである。項目「走行速度」に対応して格納される情報は、車両２の走行速度を特定する走行速度特定情報であり、例えば、時速０ｋｍ／ｈ以上から時速２０ｋｍ／ｈ未満の走行速度範囲を示す「０−２０ｋｍ／ｈ」等が格納される。項目「補正距離」に対応して格納される情報は、図２に示す補正距離テーブル８０ｂの同一項目に対応する情報と同じである。

（処理）
次に、実施の形態３に係るナビゲーション装置１によって実行される案内処理について説明する。図１０は、実施の形態３に係る案内処理のフローチャートである。ここで、この案内処理におけるＳＣ１−ＳＣ６、ＳＣ１０−ＳＣ１４は、図５に示した実施の形態１の処理のＳＡ１−ＳＡ６、ＳＡ９−ＳＡ１３と同じであるため、その説明を省略する。

ＳＣ７の処理において、画像認識部７０ｄにて処理された画像から信号機が認識された場合（ＳＣ７、Ｙｅｓ）、車両情報取得部７０ｂは、車両２の走行速度を公知の方法により取得する（ＳＣ８）。次いで、制御部７０は、補正距離テーブル８０ｂから車種情報に対応する補正距離情報であり、かつＳＣ８にて取得された車両２の走行速度に対応する補正距離情報（例えば、普通乗用車で、走行速度が時速６０ｋｍ／ｈの場合には、「１８ｍ」）を取得する（ＳＣ９）。

（効果）
このように実施の形態３によれば、補正距離テーブル８０ｂは、車両２の走行速度に応じた補正距離Ｌ２を格納し、判定部７０ｆは、所定方法にて車両２の走行速度を特定し、当該特定された走行速度に応じた補正距離Ｌ２を補正距離テーブル８０ｂから取得し、当該取得した補正距離Ｌ２に基づいて判定を行うので、走行速度が運転者の視野角に与える影響を考慮した案内出力基準位置を特定することができ、運転者に対してさらに一層適切なタイミングで案内することができる。

〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。

（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。

（各実施の形態の組み合わせについて）
また、各実施の形態において説明した構成は、任意の組み合わせで、相互に組み合わせることができる。例えば、実施の形態３では、車両２の走行速度に応じた補正距離情報を格納する補正距離テーブルを実施の形態１に適用した場合について説明したが、例えば、この補正距離テーブルを実施の形態２に適用してもよい。

また、各実施の形態において説明した処理は、任意の組み合わせで、相互に組み合わせることができる。例えば、制御部７０は、図示しない通信部によってＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）やインターネット等を介して渋滞情報を取得し、当該取得した渋滞情報に基づいて、車両２が渋滞に巻き込まれていない場合には、実施の形態１の案内処理を実行し、車両２が渋滞に巻き込まれている場合には、実施の形態２の案内処理を実行するように、制御してもよい。

（補正距離情報について）
また、各実施の形態において、補正距離に関する補正距離情報は補正距離テーブル８０ｂに格納されていると説明したが、これに限られない。例えば、運転者が操作部１０を介して補正距離を設定できるようにしてもよい。あるいは、ドライバモニタカメラの計測結果に基づいて補正距離を設定できるようにしてもよい。例えば、制御部７０は、車両２に設置された図示しないドライバモニタカメラによって運転者のドライバポイントを取得させ、当該取得したドライバポイントから公知の方法により当該運転者の視野角を算出する。そして、当該算出した当該運転者の視野角に基づいて、公知の方法により補正距離を算出して設定する。これにより、運転者の体型や車両２のシートの位置に応じた補正距離に基づいて、案内出力基準位置を特定することができ、運転者に対してさらに一層適切なタイミングで案内することができる。

また、実施の形態３において、補正距離テーブル８０ｂには、車両２の走行速度に対応する補正距離情報が格納されていると説明したが、補正距離情報としては、運転者の視野角に影響を与えるパラメータに応じた補正距離情報を格納できればよく、例えば曇天時、雨天時、霧時等の走行環境に応じた補正距離情報や、所定時間あたりのワイパーの可動範囲に応じた補正距離情報等を格納してもよい。この場合、ＳＣ８の処理において、制御部７０は、上述した走行環境やワイパーの可動範囲を公知の方法で必要に応じて取得し、補正距離テーブル８０ｂから当該取得した走行環境やワイパー可動範囲に対応する補正距離情報を取得し、当該取得した補正距離情報に基づいて、上記と同様に処理を行うことができる。

（案内処理について）
また、実施の形態１において、ＳＡ１２の処理において、案内部７０ｇは、走行に関する案内をスピーカ５０によって出力させると説明したが、例えば、走行に関する案内をディスプレイ６０によって出力させてもよい。

また、実施の形態１において、ＳＡ１２の処理において、案内部７０ｇは、案内出力基準位置において走行に関する案内を行うものとして説明したが、ＳＡ９にて特定された案内出力基準位置を基準とした所定位置で案内を出力できればよく、車両２が案内出力基準位置から所定距離だけ進んだ位置で（例えば、車両２が信号機を通過した後の位置で）、案内部７０ｇが走行に関する案内を行うようにしてもよい。
（付記）
上述した課題を解決し、目的を達成するために、付記１に記載のナビゲーション装置は、道路上の地物を撮影するために車両に搭載された撮影手段から画像を取得する画像取得手段と、前記車両の走行方向に沿った補正距離であって、前記撮影手段の撮影領域の中から前記地物が消失する時点の車両の位置である第１車両位置と、運転者の視野の中から前記地物が消失する時点の前記車両の位置である第２車両位置との相違を補正するための補正距離を格納する補正距離格納手段と、前記画像取得手段にて取得された画像と前記補正距離格納手段にて格納された補正距離とに基づいて、前記車両が前記第２車両位置に到達したか否かを判定する判定手段と、前記車両が前記第２車両位置に到達したことが前記判定手段によって判定された場合に、当該判定された第２車両位置を基準とした所定位置において前記地物に関する案内を行う案内手段とを備える。
また、付記２に記載のナビゲーション装置は、付記１に記載のナビゲーション装置において、前記補正距離は、前記第２車両位置から前記地物の位置に至る距離であり、前記判定手段は、前記画像取得手段にて取得された画像に基づいて前記地物の位置を特定し、当該特定した前記地物の位置から前記車両の走行方向に沿って前記補正距離だけ手前の位置に前記車両が到達した場合に、前記車両が前記第２車両位置に到達したものと判定する。
また、付記３に記載のナビゲーション装置は、付記１に記載のナビゲーション装置において、前記補正距離は、前記第１車両位置から前記第２車両位置に至る距離であり、前記判定手段は、前記画像取得手段にて取得された画像に基づいて前記撮影手段の撮影領域の中から前記地物が消失した位置を特定し、当該特定した位置から前記車両の走行方向に沿って前記補正距離だけ前方の位置に前記車両が到達した場合に、前記車両が前記第２車両位置に到達したものと判定する。
また、付記４に記載のナビゲーション装置は、付記１から３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、前記補正距離格納手段は、前記車両の走行速度に応じた補正距離を格納し、前記判定手段は、所定方法にて前記車両の走行速度を特定し、当該特定された走行速度に応じた補正距離を前記補正距離格納手段から取得し、当該取得した補正距離に基づいて判定を行う。
また、付記５に記載のナビゲーション方法は、車両の走行方向に沿った補正距離であって、道路上の地物を撮影するために車両に搭載された撮影手段の撮影領域の中から前記地物が消失する時点の車両の位置である第１車両位置と、運転者の視野の中から前記地物が消失する時点の前記車両の位置である第２車両位置との相違を補正するための補正距離を記憶手段に格納する補正距離格納ステップと、前記撮影手段にて撮影された画像を取得する画像取得ステップと、前記画像取得ステップにて取得された画像と前記記憶手段から取得した補正距離とに基づいて、前記車両が前記第２車両位置に到達したか否かを判定する判定ステップと、前記車両が前記第２車両位置に到達したことが前記判定ステップによって判定された場合に、当該判定された第２車両位置を基準とした所定位置において前記地物に関する案内を行う案内ステップとを含む。
また、付記６に記載のナビゲーションプログラムは、付記５に記載の方法をコンピュータに実行させる。
（付記の効果）
付記１に記載のナビゲーション装置、付記５に記載のナビゲーション方法、及び付記６に記載のナビゲーションプログラムによれば、車両が第２車両位置に到達したことが判定手段によって判定された場合に、案内手段が当該判定された第２車両位置を基準とした所定位置において地物に関する案内を行うので、撮影手段の画角が運転者の視野角と異なる場合であっても、運転者の視野の中から地物が消失するタイミングを基準として案内を行うことができ、運転者に対して適切なタイミングで案内することができる。
また、付記２に記載のナビゲーション装置によれば、補正距離は、第２車両位置から地物の位置に至る距離であり、判定手段は、画像取得手段にて取得された撮影された画像に基づいて地物の位置を特定し、当該特定した地物の位置から車両の走行方向に沿って補正距離だけ手前の位置に車両が到達した場合に、車両が第２車両位置に到達したものと判定するので、車両が地物から遠く離れた手前の位置を走行している場合でも、第２車両位置を特定することができ、運転者に対して一層適切なタイミングで案内することができる。
また、付記３に記載のナビゲーション装置によれば、補正距離は、第１車両位置から第２車両位置に至る距離であり、判定手段は、画像取得手段にて取得された画像に基づいて撮影手段の撮影領域の中から地物が消失した位置を特定し、当該特定した位置から車両の走行方向に沿って補正距離だけ前方の位置に車両が到達した場合に、車両が第２車両位置に到達したものと判定するので、車両が地物から遠く離れた手前の位置を走行している場合であって当該地物を撮影できないような場合（例えば、車両の前方を大型トラックが走行しているために、遠方の地物を撮影できないような場合等）でも、第２車両位置を特定することができ、運転者に対して一層適切なタイミングで案内することができる。
また、付記４に記載のナビゲーション装置によれば、補正距離格納手段は、車両の走行速度に応じた補正距離を格納し、判定手段は、所定方法にて車両の走行速度を特定し、当該特定された走行速度に応じた補正距離を補正距離格納手段から取得し、当該取得した補正距離に基づいて判定を行うので、走行速度が運転者の視野角に与える影響を考慮した第２車両位置を特定することができ、運転者に対してさらに一層適切なタイミングで案内することができる。

１ ナビゲーション装置
２ 車両
１０ 操作部
２０ カメラ
３０ 現在位置検出処理部
４０ 距離センサ
５０ スピーカ
６０ ディスプレイ
７０ 制御部
７０ａ 走行経路探索部
７０ｂ 車両情報取得部
７０ｃ 画像取得部
７０ｄ 画像認識部
７０ｅ 車両位置特定部
７０ｆ 判定部
７０ｇ 案内部
７０ｈ 地物特定部
７０ｉ 地物カウント部
７０ｊ 地物判定部
８０ データ記録部
８０ａ 地図情報ＤＢ
８０ｂ 補正距離テーブル

Claims (6)

1. 道路上の地物を撮影するために車両に搭載された撮影手段から画像を取得する画像取得手段と、
   前記車両の走行方向に沿った補正距離であって、前記撮影手段の撮影領域の中から前記地物が消失する時点の車両の位置である第１車両位置と、運転者の視野の中から前記地物が消失する時点の前記車両の位置である第２車両位置との相違を補正するための補正距離として、前記第２車両位置から前記地物の位置に至る距離を格納する補正距離格納手段と、
   前記画像取得手段にて取得された画像と前記補正距離格納手段にて格納された補正距離とに基づいて、前記車両が前記第２車両位置に到達したか否かを判定する判定手段であって、前記画像取得手段にて取得された画像に基づいて前記地物の位置を特定し、当該特定した前記地物の位置から前記車両の走行方向に沿って前記補正距離だけ手前の位置に前記車両が到達した場合に、前記車両が前記第２車両位置に到達したものと判定する判定手段と、
   前記車両が前記第２車両位置に到達したことが前記判定手段によって判定された場合に、当該判定された第２車両位置を基準とした所定位置において前記地物に関する案内を行う案内手段と、
   を備えたナビゲーション装置。
2. 道路上の地物を撮影するために車両に搭載された撮影手段から画像を取得する画像取得手段と、
   前記車両の走行方向に沿った補正距離であって、前記撮影手段の撮影領域の中から前記地物が消失する時点の車両の位置である第１車両位置と、運転者の視野の中から前記地物が消失する時点の前記車両の位置である第２車両位置との相違を補正するための補正距離として、前記第１車両位置から前記第２車両位置に至る距離を格納する補正距離格納手段と、
   前記画像取得手段にて取得された画像と前記補正距離格納手段にて格納された補正距離とに基づいて、前記車両が前記第２車両位置に到達したか否かを判定する判定手段であって、前記画像取得手段にて取得された画像に基づいて前記撮影手段の撮影領域の中から前記地物が消失した位置を特定し、当該特定した位置から前記車両の走行方向に沿って前記補正距離だけ前方の位置に前記車両が到達した場合に、前記車両が前記第２車両位置に到達したものと判定する判定手段と、
   前記車両が前記第２車両位置に到達したことが前記判定手段によって判定された場合に、当該判定された第２車両位置を基準とした所定位置において前記地物に関する案内を行う案内手段と、
   を備えたナビゲーション装置。
3. 前記補正距離格納手段は、前記車両の走行速度に応じた補正距離を格納し、
   前記判定手段は、所定方法にて前記車両の走行速度を特定し、当該特定された走行速度に応じた補正距離を前記補正距離格納手段から取得し、当該取得した補正距離に基づいて判定を行う、
   請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
4. 車両の走行方向に沿った補正距離であって、道路上の地物を撮影するために車両に搭載された撮影手段の撮影領域の中から前記地物が消失する時点の車両の位置である第１車両位置と、運転者の視野の中から前記地物が消失する時点の前記車両の位置である第２車両位置との相違を補正するための補正距離として、前記第２車両位置から前記地物の位置に至る距離を記憶手段に格納する補正距離格納ステップと、
   前記撮影手段にて撮影された画像を取得する画像取得ステップと、
   前記画像取得ステップにて取得された画像と前記記憶手段から取得した補正距離とに基づいて、前記車両が前記第２車両位置に到達したか否かを判定する判定ステップであって、前記画像取得ステップにて取得された画像に基づいて前記地物の位置を特定し、当該特定した前記地物の位置から前記車両の走行方向に沿って前記補正距離だけ手前の位置に前記車両が到達した場合に、前記車両が前記第２車両位置に到達したものと判定する判定ステップと、
   前記車両が前記第２車両位置に到達したことが前記判定ステップによって判定された場合に、当該判定された第２車両位置を基準とした所定位置において前記地物に関する案内を行う案内ステップと、
   を含むナビゲーション方法。
5. 車両の走行方向に沿った補正距離であって、道路上の地物を撮影するために車両に搭載された撮影手段の撮影領域の中から前記地物が消失する時点の車両の位置である第１車両位置と、運転者の視野の中から前記地物が消失する時点の前記車両の位置である第２車両位置との相違を補正するための補正距離として、前記第１車両位置から前記第２車両位置に至る距離を記憶手段に格納する補正距離格納ステップと、
   前記撮影手段にて撮影された画像を取得する画像取得ステップと、
   前記画像取得ステップにて取得された画像と前記記憶手段から取得した補正距離とに基づいて、前記車両が前記第２車両位置に到達したか否かを判定する判定ステップであって、前記画像取得ステップにて取得された画像に基づいて前記撮影手段の撮影領域の中から前記地物が消失した位置を特定し、当該特定した位置から前記車両の走行方向に沿って前記補正距離だけ前方の位置に前記車両が到達した場合に、前記車両が前記第２車両位置に到達したものと判定する判定ステップと、
   前記車両が前記第２車両位置に到達したことが前記判定ステップによって判定された場合に、当該判定された第２車両位置を基準とした所定位置において前記地物に関する案内を行う案内ステップと、
   を含むナビゲーション方法。
6. 請求項４又は５に記載の方法をコンピュータに実行させるナビゲーションプログラム。

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