JP5667175B2 - ロボットアーム - Google Patents

Description

優先権の主張

本出願は、２００９年５月２７日出願の「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ａｒｍｓ」と題する米国特許仮出願第６１／１８１，５０５号に基づく優先権を主張し、その開示は参照として本明細書に組み込まれる。

本発明は、骨折を治療するためのデバイスに関し、特に、骨の破断部分を整復および／または保持するためのデバイスに関する。

骨の破断は、骨の破断部分が変位することにより、治療が難しいことがある。骨は、筋肉、骨を変位および角度形成し、それにより、破断部分を定位置から動かす腱および靭帯に付着している。したがって、破断部分は、整復を達成するために再び位置合わせされなければならない。再び位置合わせするためには、力を加えることにより、変位および角度形成の牽引および修正しなければならない。たとえば、外科医または他の医療従事者は、骨を逸らすために患者の足または脚を物理的に引っ張ることがある。適切な整復が得られると、再び変位が起こらないように固着されるまで、骨の破断部分を定位置に保持しなければならない。しかしながら、必要とされる力を、骨の変位を修正するために必要とされる加力の方向とを実現し、維持するのは難しい場合がある。現行の方法では、力、方向、およびプロセスの速度を、規格に合わせ、または制御することはできない。

本発明は、骨の破断を治療するためのデバイスを対処とし、各々が近位端から遠位端に延び、３次元空間で移動可能である複数のアームを備え、各アームの近位端は、フレームおよび複数の継手に結合され、継手の各々は、複数のアームの各々の遠位端に結合され、継手は、アームの各々が、フレームに関してアームの各々に動きを与える機械ユニットと一緒に骨の対応する破断部に結合するように、対応する骨破断部に固定される骨固定エレメントを係止的に受け、コントローラは、互いに関する骨破断部の位置に対応するデータを受信し、体外に関する骨破断部の所望の最終位置を達成するために、互いに関してアームを動かすように動きを制御する。

本発明の例示的な実施形態によるシステムの概略図である。 図１のシステムのロボットデバイスの斜視図である。 第１の構成にある、図１のロボットデバイスのリスト部分の斜視図である。 第２の構成にある、図３のリスト部分の斜視図である。 図３のリスト部分の遠位端の拡大斜視図である。 図３のリスト部分のシリンダ組図である。 図１のシステムの油圧ユニットの概略図である。 図７の油圧ユニットの代替実施形態の概略図である。 コネクタが骨破断部に結合された、図２のロボットデバイスの斜視図である。 骨の破断部分に挿入されたコネクタに接続された、図２のロボットデバイスの斜視図である。 骨を再配置するために骨の破断部分を動かしている、図２のロボットデバイスの斜視図である。 骨の破断部分を再配置した後の、図２のロボットデバイスの斜視図である。 固定のために再配置された骨破断部を維持している、図２のロボットデバイスの斜視図である。

以下の説明および添付の図面を参照すると、本発明をさらに理解することができ、図中、同様の要素は同様の参照番号で示される。本発明は、骨折を治療するためのデバイスに関し、特に、骨の破断部分を整復および／または保持するためのデバイスに関する。本発明の例示的な実施形態は、固定のために骨の破断部分を再配置するために、すべての必要な軸を介して骨を動かすように、破断した骨に接続することができるロボットアームを含むデバイスを提供する。

図１〜図１３に示されるように、本発明の例示的な実施形態によるシステム１００は、骨１２０の破断部分を互いに所望の空間関係へと動かすためのロボットデバイス１０２を備える。図１に示されるように、ロボットデバイス１０２は、ユーザインターフェース１０６を介して制御される電源１０４に接続可能である。ロボットデバイス１０２は、たとえば、油圧ユニット１１２などの流体加圧／圧縮ユニットによって提供される油圧力を介して、複数のアーム１０８の運動を制御するために、ユーザインターフェース１０６からの入力を処理する制御モジュール１１０をさらに備えることができる。代替的には、アーム１０８は、当業者には理解されるように、任意の知られるギヤ機構を介してそこに結合される１つまたは複数のサーボモータ（図示せず）によって動かしてもよい。アーム１０８の各々は、アーム１０８の運動が破断部分を所望されるように再配置するように、破断した骨１２０のターゲット部分に接続することができる。アーム１０８の各々は、骨１２０の破断部分の位置を正確に監視し、所望されるように再配置することができるように、アーム１０８の位置を精密に判断することができる符号器１１６を備えることができる。

電源１０４は、操作室中で利用可能な任意の電源とすることができる。たとえば、電源１０４は、電池を含む、任意の電力源とすることができる。油圧ユニット１１２を通電させて、ロボットデバイス１０２を介して作動液を動かすために、電源１０４を使用することができる。当業者には理解されるように、作動液は、たとえば、鉱油または生理的食塩水などの任意の好適には圧縮できない流体とすることができる。別の実施形態では、システム１００は、流体または空気圧システム１００に対して圧縮可能な流体を使用することができる。アーム１０８の運動のための命令は、ユーザインターフェース１０６を介して入力し、当業者には理解されるように、ユーザによって指示される所望の動きを達成するために必要な様式で、油圧ユニット１１２を制御するための制御モジュール１１０によって処理することができる。ユーザインターフェース１０６は、ロボットデバイス１０２を活性化し、アーム１０８の運動を指示するための単純なスイッチおよび／またはジョイスティック構成とすることができる。しかしながら、好ましい実施形態では、ユーザインターフェース１０６は、アーム１０８の各々の動きの方向を入力するために使用することができ、また、ユーザが、アームのうちの１つまたは複数の運動の速度を特定できるようにする、パーソナルコンピュータまたは他の処理構成とすることができる。たとえば、ユーザは、骨１２０の部分と骨１２０のその部分をそこまで動かしたいと望まれる追加のターゲットポイントとに、頂点を割り当てることができる。

さらなる実施形態によると、システム１００は、また、骨１２０の様々な破断部を視覚化するための撮像デバイス１１４を含むことができ、それにより、撮像デバイスのスクリーン上に破断部分が示される。システム１００は、互いに関する骨破断部の各々の位置を判断可能とすることができ、それにより、ユーザは、ユーザインターフェース１０６を介して、最終的に所望される空間関係を入力することができる。骨破断部１２０の各々の位置は、コネクタ１２２を介して骨破断部に接続される、アーム１０８の符号器１１６によって判断することができる。

図２に示されるように、ロボットデバイス１０２は、オペレーティングテーブル１１８に結合可能であり、それにより、骨１２０の破断部分に挿入されるコネクタ１２２にアーム１０８を結合することができる。代替的には、ロボットデバイス１０２は、オペレーティングテーブル１１８と並んだ位置まで移動可能な別個のテーブルに装着してもよい。アーム１０８は、長手方向エレメント１０９を介して、テーブル１１８の側部に装着することができ、それにより、アーム１０８の各々は、テーブル１１８に沿って長手方向に動くように、長手方向エレメント１０９に沿って摺動可能となる。また、長手方向エレメント１０９は、たとえば、回転によって、テーブル１１８に関して移動可能としてもよい。各図には、２つのアーム１０８を含むものとしてロボットデバイス１０２が示されているが、当業者には、ロボットデバイス１０２は、任意の個数のアーム１０８の含み得ることが理解されよう。

アーム１０８は、互いに関するアーム１０８の任意の所望の配置を可能にするために、３次元空間中で６つの方向および６つの角度で移動可能となるように適合される。６つの方向に動かすために、アーム１０８の各々は、互いに対して回転可能に結合された第１の部分１４０および第２の部分１４２を含む。第１の部分１４０は、第１の端部１４４から第２の端部１４６まで延び、第２の部分１４２は、第１の端部１４８から第２の端部１５０まで延びる。第１の部分１４０の第２の端部１４６は、第１の部分１４０および第２の部分１４２が、ピン（図示せず）のまわりを互いに関して回転可能となるように、たとえば、ピンを介して、第２の部分１４６の第１の端部１４８に回転可能に結合される。当業者には、アーム１０８の第１の部分１４０および第２の部分１４２の回転可能な結合は、人間の肘と同様に機能し得ることが理解できよう。さらに、アーム１０８の各々の第２の部分１４４の第２の端部１５０は、第２の部分１４４も、長手方向エレメント１０９に関して回転可能となるように、長手方向エレメント１０９に摺動可能に結合することができ、それにより、テーブル１１８に関してアーム１０８を動かすことができるようになる。したがって、当業者には、アーム１０８は、長手方向エレメント１０９とともに、６つの変位（たとえば、前方−後方、内向き−横向き、および短縮−延長）を修正するために、３次元空間におけるアーム１０８の運動を可能にすることが理解されよう。

アーム１０８の第１の部分１４０は、リスト部分１５２をさらに含むことができ、当業者には、このリスト部分が人間の手首と同様に機能するものとして理解されよう。図３〜図４に示されるように、リスト部分１５２は、コネクタ１２２に結合するためのエンドエフェクタ１３６（図９〜図１３を示される）に係合することができるスピンドル１８９を支持し、配置するプレート１５４を含む。エンドエフェクタ１３６は、たとえば、コネクタ１２２をしっかりと把持するように適合されたコレット、チャックまたはジョーとすることができる。プレート１５４は、また、エンドエフェクタ１３６の所望の角度形成を提供するために、プレート１５４およびエンドエフェクタ１３６の運動を制御する複数のシリンダ１６４に取り付けられる。プレート１５４は、たとえば、連結アセンブリとのファイバ、ケーブルまたはシャフトのグループ分けを介して、シリンダ１６４に取り付けられる。プレート１５４は、遠位表面１５６および近位表面１５８を含み、スピンドル１８９は遠位表面１５６に結合されるが、シリンダ１６４は近位表面１５８に取り付けられる。スピンドル１８９に軸方向サポートを提供するシャフト１６０は、プレート１５４に結合される。図５に示されるように、シャフト１６０は、近位表面１５８を通ってプレート１５４の対応する空間１６４中に受けられるピボット１６２を介して、プレート１５４に結合することができる。枢動可能な結合により、プレート１５４は、ピボット１６２を中心にして角度を付けられ、回転することができるようになり、スピンドル１８９、それにより、エンドエフェクタ１３６の角運動が可能になる。好ましい実施形態では、ピボット１６２を球面とし、それにより、プレート１５４は、任意の所望の方向に角度が付けられるようになる。シリンダ１６４は、ピボット１６２を中心にしてプレート１５４に角度を付けるための油圧力を提供し、エンドエフェクタｌ３６の角度形成により、３つの平面の角度変形（たとえば、内向き−横向き角度形成、前方−側方角度形成、内向き−外向き放射状角度形成）を修正することができるようになる。

プレート１５４は、また、シリンダ１６４の各々の繊維補強材１６８に取り付けるための補強材取付領域１６６を含む。補強材取付領域１６６は、プレート１５４の周囲のまわりの近位表面１５６を配置することができる。油圧ユニット１１２によって提供されるシリンダ１６４の各々を通る流体運動は、補強材１６８の力がピボット１６０を中心してプレート１５４を、したがって、取り付けられたスピンドル１８９を様々な角度で動かすように、プレート１５４に取り付けられた補強材１６８の各々に対する力に変換する。好ましい実施形態では、リスト部分１５２は、４つのシリンダ１６４および４つの対応する補強材取付領域１６６を含むことができる。ただし、当業者には、シリンダ１６４の数が、所望の範囲の運動を介して、プレート１５４とスピンドル１８９との完全な角度を形成するのに十分である限り、任意の個数のシリンダ１６４を含んでもよいことが理解されよう。図６に示されるように、補強材１６８は、シリンダ１６４内から、シリンダ１６４の遠位端１７０を越えて延びることができる。シリンダは、シール１７４を介して流体密閉されたピストン１７２を含むことができる。ピストン１７０は、補強材１６６がそれを通って延びるロッド１７６に接続することができる。したがって、シリンダ１６４を介して油圧ユニット１１２によって加えられた油圧力は、プレート１５４の運動に変換するためにそこから延びる補強材１６８に提供される。シリンダ１６４は、繊維補強材ｓ１６８を介してプレート１５４に取り付けられるものとして記載されているが、当業者には、シリンダ１６４は、たとえば、連結アセンブリをもつケーブルまたはシャフトなどの様々な取付エレメントを介して、プレート１５４を取り付けることをできることが理解されよう。

代替実施形態では、ギヤ、ベルト、またはリードねじ構成を備える線形運動機構によって、プレート１５４の運動を提供することができる。線形運動機構は、また、たとえば、連結アセンブリをもつファイバ、ケーブルまたはシャフトを介して、プレート１５４に取り付けることができる。

図７に示されるように、油圧ユニット１１２は、モータ１７８と、レザーバ１８２から流体を引き込むポンプ１８０とを介してプレート１５４に角度をつけるために、油圧力をシリンダ１６４を通じて補強材１６８に供給することができる。油圧ユニット１１２は、さらに、圧力逃がし弁１８４、セレクタ弁１８６、およびバイパス弁１８８を含む。ポンプ１８０は、レザーバ１８２から流体を引き込み、流体は、ポンプ１８０がそのままにされる際に、圧力逃がし弁１８４へと流れる。加圧された流体は、次いで、レザーバ１８２に戻されるか、または、セレクタ弁１８６へと方向づけられる。たとえば、所定の最大システム圧力に達したときには、加圧された流体をレザーバ１８２へと戻すことができる。セレクタ弁１８６は、３つの設定を有することができる。第１の設定では、流体は、セレクタ弁１８６を全く通過できない。第２の設定では、流体は、セレクタ弁１８６を通過し、シリンダ１６４ａのうちの第１のシリンダ中へと流れ、シリンダ１６４ｂのうちの第２のシリンダからの加圧されていない流体は、レザーバ１８２に戻され得る。第３の設定では、加圧された流体は、セレクタ弁１８６を通って、第２のシリンダ１６４ｂ中に流れることができるが、第１のシリンダ１６４ａからの加圧されていない流体は、レザーバ１８２に戻され得る。

油圧ユニット１１２は、また、ロボットデバイス１０２をニュートラルまたはリンプモードで動作させることができるように設定することができ、上記モードでは、シリンダ１６４を手動で動かすことができる。リンプモードでは、セレクタ弁１８６を、流体がそこを全く通過しない第１の設定へと動かし、バイパス弁１８８は、流体がそこを自由に通過するように設定される。次いで、シリンダ１６４およびアームを、所望の位置および／または配向に手動で動かすことができ、次いで、所望の位置に係止する。当業者には、２つのシリンダ１６４ａ、１６４ｂをもつ油圧ユニット１１２が図示され、記載されているが、油圧ユニット１１２は、任意の個数のシリンダ１６４を使用してプレート１５４を動かすことができるように適合され得ることが理解されよう。

代替実施形態では、油圧ユニット１１２’は、システム１００に関して上述したように、プレート１５４とアーム１０８との角度形成を提供するために、第１のシリンダ１６４ａ’および第２のシリンダ１６４ｂ’に油圧力を与えることができる。油圧ユニット１１２’は、第１のマスタシリンダ１８２ａ’および第２のマスタシリンダ１８２ｂ’をそれぞれ同時に動かすために、リニアアクチュエータ１８０’を駆動させるモータ１７８’を備えることができる。所望の動きに応じて、第１のマスタシリンダ１８２ａ’および第２のマスタシリンダ１８２ｂ’のうちの一方は、加圧された流体を、第１のシリンダ１６４ａ’および第２のシリンダ１６４ｂ’のうちの一方にそれぞれ輸送する。油圧ユニット１１２と同様に、油圧ユニット１１２’は、所望されるように、シリンダ１６４を、それにより、アーム１０８を手動で動かすことができるように、リンプモードで構成することができる。リンプモードで動作するとき、バイパス弁１８８’は、流体がそこを自由に通過できるように設定される。

図９に示されるように、システム１００の使用の例示的な方法は、互いに関して再配置すべき骨１２０の複数の部分の各々中に、１つまたは複数のコネクタ１２２を挿入することを含む。コネクタ１２２の各々は、たとえば、シャンツスクリュー、ピン、またはクランプ型デバイスなどの骨保持デバイスとすることができる。例示的な実施形態では、第１のコネクタ１２２ａの第１の端部１３２ａを、骨１２０の第１の破断部分１２４に挿入し、第２のコネクタ１２２ｂの第１の端部１３２ｂを、骨１２０の第２の破断部分１２６中に挿入する。図からわかるように、この例では、第１のコネクタ１２２ａは、骨１２０の近位部分１２８に挿入されており、第２のコネクタ１２２ｂは、骨１２０の遠位部分１３０に挿入されている。この例では、単一のコネクタ１２２が骨１２０の破断部分のごとに挿入された２つのコネクタ１２２が示されているが、当業者には、破断部分の各々の所望の安定を達成するために、骨１２０の破断部分の各々中に任意の個数のコネクタ１２２を採用することができることが理解されよう。

図１０〜図１１に示されるように、アーム１０８の各々は、コネクタｓ１２０を介して骨１２０に接続することができる。たとえば、第１のアーム１０８ａは、第１のコネクタ１２２ａに接続され、第２のアーム１０８ｂは、第２のコネクタ１２２ｂに接続される。ただし、当業者には、任意の個数の骨の破断部分を互いに関して独立して操作するため、任意の個数のアーム１０８を含み得ることが理解されよう。上記に示したように、アーム１０８の各々は、コネクタ１２２の対応する第２の縁部１３４に接続可能なエンドエフェクタ１３６を含むことができる。アーム１０８のエンドエフェクタ１３６は、コネクタ１２２の第２の端部１３４をしっかりと把持するように適合された、たとえば、ジョーまたは把持具を含むことができる。代替的には、エンドエフェクタ１３６は、コネクタ１２２の第２の端部１３４としっかりと対合するように構成された突起またはその他の要素とすることができる。

エンドエフェクタ１３６をコネクタ１２２の第２の端部１３４に接続するために、ロボットデバイス１０２は、コネクタ１２２のうちの対応する１つに接続可能である位置までアーム１０８の各々を手動で動かすことができるようにするリンプモードに配置することができる。当業者には、ユーザインターフェース１０６を介して、リンプモードを開始することができることが理解されよう。エンドエフェクタ１３６がコネクタ１２２の各々に接続されると、すべての運動軸に沿ってアーム１０８が係止される係止モードへと、ロボットデバイス１０２を切り替えることができる。次いで、アーム１０８の各々の符号器１１６は、アーム１０８の各々の正確な位置および場所を判断するための情報をシステムに供給する。次いで、この情報は、骨の様々な位置間で所望の最終的な空間関係を達成するために、アーム１０８の、続いて、コネクタ１２２および取り付けられた骨の部分の運動を指示するために使用される。係止モードになると、ユーザは、ユーザインターフェース１０６を介してアーム１０８の動きを指示する。

ユーザは、たとえば、アームのうちの１つまたは複数に選択し、１つまたは複数のジョイスティックまたは他のコントローラをアーム１０８の対応する運動を引き起こす所望の方向に操作することによって、ユーザインターフェース１０６を介して、アーム１０８の動きを指示することができる。必要な場合、このプロセスは、骨の該当部分同士の所望の空間的関係が達成されるまで、アーム１０８のうちの他のアームについて反復することができる。上述のように、アーム１０８は、回転可能な第１の部分１４０および第２の部分１４２、ならびにアーム１０８のリスト部分１５２の運動を介して、６つの線形方向および角度で動かすことができる。当業者には理解されるように、ユーザインターフェース１０６が、パーソナルコンピュータを含む場合、骨の破断部分１２４、１２６上のポイントを頂点として識別することができ、これらの破断部分は、ターゲットポイントをこれらのポイントに割り当てることによって動かすことができる。好ましい実施形態では、頂点として識別されたポイントは、アーム１０８に接続すべき近位端１２８および遠位端１３０におけるそれぞれの破断部分１２４、１２６上のポイントとすることができる。当業者には、骨１２０の破断部分同士間で所望の空間関係を達成するために、アーム１０８の各々を他のアームから独立して動かすことができることが理解されよう。代替的には、当業者には同じく分かるように、骨破断部のうちの任意または全部の間で所望の空間関係を維持するために、アーム１０８の任意のグループ分けを動かすことができる。ユーザは、骨１２０の部分のすべてが所望されるように再配置されるまで、ユーザインターフェース１０６を介して、アーム１０８の、それに続く骨破断部の所望の配置に対応する命令を入力し続けることができる。

一般には、再配置は、骨１２０の破断部分１２４、１２６が、図１２に示されるような、破断の前のできる限り近接した位置合わせに類似して、再び位置合わせされたときに終了する。ただし、システム１００を使用して、適切な固定のために所望される骨１２０の任意の位置合わせを維持することができる。たとえば、図１３に示されるように、ロボットデバイス１０２は、髄内釘などの固定デバイスの挿入を容易にするように設計された位置まで、骨１２０をオペレーティングテーブル１１８に関して回転させることができる。アーム１０８は、アーム１０８が結合される長手方向エレメント１０９の回転を介して、骨１２０をアームテーブル１１８に関して回転させることができる。

代替実施形態では、アーム１０８のうちの少なくとも１つを、破断した骨１２０の肢節の近位部分または終端部分を収容するキャリッジを保持する１つまたは複数のコネクタに接続することができる。上記肢節は、骨コネクタを通ってキャリッジに取り付けても、あるいは適当なボルスタを用いてキャリッジ上に単に載置してもよい。キャリッジにより、骨１２０を所望の空間位置に容易に配置できるようになり、それにより、固定デバイスの導入のために骨１２０を整復または配置することができるようになる。

当業者には、本発明の趣旨および範囲から逸脱することなく、本発明の構造および方法において様々な修正および変形を成し得ることが明らかであろう。したがって、本発明は、添付の請求項およびそれらの均等物に示された範囲に含まれる、本発明の修正形態および変形形態を網羅することが意図される。

Claims (11)

1. 骨の破断を治療するためのデバイスであって、
   複数のアームであって、各々が近位端から遠位端まで延び、３次元空間中で移動可能であり、各アームの近位端がフレームに結合され、前記フレームが、前記複数のアームが結合される長手方向エレメントを含み、前記長手方向エレメントが、前記フレームに関連して前記複数のアームを回転させるために回転するように構成される、複数のアームと、
   複数の継手であって、前記継手の各々が、前記アームのうちの対応する１つの遠位端に結合され、前記継手が、前記アームの各々が前記骨の対応する破断部分に結合されるように、対応する骨破断部に固定された骨固定エレメントを係止的に受ける、複数の継手と、
   前記アームの各々を前記フレームに関連して動かすために、前記アームに動きを供給する機械ユニットと、
   互いに関連する骨破断部の所望の最終位置に対応するデータを受信し、前記互いに関連する骨破断部の所望の最終位置を達成するために、互いに関連して前記アームを動かすように、前記機械ユニットを制御するコントローラと、
   を備える、デバイス。
2. 前記アームの各々が、第１の軸のまわりの回転のために互いに枢動可能に結合された第１の部分および第２の部分を含む、請求項１に記載のデバイス。
3. 前記アームの各々の近位端が、前記アームの各々が第２の軸のまわりで回転可能となるように、前記フレームに枢動可能に結合される、請求項２に記載のデバイス。
4. 前記アームが、第３の軸に沿って前記長手方向エレメントに関連して移動可能である、請求項３に記載のデバイス。
5. 前記アームのうちの第１のアームの遠位端と前記継手のうちの第１の継手との間にある第１のリスト部分であって、前記第１のリスト部分により、前記第１の継手が、前記第１のアームの第２の部分の遠位端に関連して回転することが可能になる、第１のリスト部分、
   をさらに備える、請求項１に記載のデバイス。
6. 前記第１のリスト部分が、前記第１の継手の近位端に取り付けられた第１のプレート、および前記第１のアームを通って延びる第１のシャフトを含み、前記第１のシャフトが、前記第１の継手および前記第１のプレートがそのまわりを枢動することを可能にするようにするために、前記第１のプレートに枢動可能に取り付けられる、請求項５に記載のデバイス。
7. 前記機械ユニットが、複数の第１の油圧シリンダを含み、前記第１の油圧シリンダの各々が、前記第１のシャフトのまわりで前記第１のプレートを枢動させるために、前記第１のプレートの近位表面に取り付けられる、請求項６に記載のデバイス。
8. 前記第１の油圧シリンダが、前記第１のプレートの周囲のまわりで互いから実質的に等距離に配置される、請求項７に記載のデバイス
9. 前記アームの各々が、前記対応する骨破断部の位置に対応する情報を前記コントローラに供給する符号器を含む、請求項１に記載のデバイス。
10. 前記第１の油圧シリンダの各々が、前記第１の油圧シリンダに引き込まれるときに、前記第１のアームを所望の方向に引く第１の補強部材を介して前記第１のアームに結合される、請求項８に記載のデバイス。
11. 前記継手の少なくとも１つが、前記骨の肢節の一部分を収容するように適合されたキャリッジに結合可能である、請求項１に記載のデバイス。
    

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