JP5498185B2 - 超音波診断装置及び超音波画像表示プログラム - Google Patents

Description

本発明は、被検体を含む３次元（３Ｄ）超音波データを時系列に連続して収集して成る４次元（４Ｄ）超音波データをリアルタイムに表示するときの表示方向を補正する超音波診断装置及び超音波画像表示プログラムに関する。

３Ｄ／４Ｄ超音波診断装置は、被検体を含む３次元（３Ｄ）超音波データを時系列に連続して収集して成る４Ｄ超音波データを取得し、この４Ｄ超音波データをリアルタイムにディスプレイ等に表示する。この３Ｄ／４Ｄ超音波診断装置は、超音波プローブとして２次元（２Ｄ）アレイプローブ又はメカニカル４Ｄプローブを利用して３Ｄ超音波データを時系列に連続して収集することにより、リアルタイムの３次元表示を可能とする。超音波データの表示に関する技術としては、例えば特許文献１がある。

特開２００９−１１２４６８号公報

超音波診断装置によって診断する対象の被検体が例えば胎児である場合がある。この胎児の対象部位、例えば顔部位（baby face）をディスプレイ等に表示して診断する場合、超音波診断装置では、胎児の顔部位を撮影して３Ｄ超音波データを時系列に連続して収集して成る４Ｄ超音波データを取得し、リアルタイムにディスプレイ等に表示する。
ディスプレイに胎児の４Ｄ超音波画像を表示して診断する場合、医師等の観察者は、ディスプレイの表示画面上に表示される胎児のビュー方向（view direction）を常に同一方向、例えば表示画面上に常に胎児の顔部位の正面が向いて表示されるように設定したいという要求がある。又、超音波診断装置におけるフレキシブル・カット・ライン（flexible cut line）という機能を用い、例えば母体の腹壁等からのエコーデータを画像上から除去し、胎児の顔部位を体表側から観察できるように視点を維持したいという要求がある。

しかしながら、被検体が胎児である場合に、体全体が動くために顔部位も動く。この顔部位の動きに伴って表示画像上における胎児の顔部位の表示位置が移動すると共に、当該顔部位の向きも変化する。このため、ビュー方向を常に胎児の顔正面に設定することができず、安定して胎児の顔部位の３Ｄ超音波像を観察することが困難となり、かつフレキシブル・カット・ラインを最適に維持することもできない。

例えば心臓、脳部又は胃部の癌等を被検体の対象臓器として、超音波診断装置によって診断する場合がある。この場合、心臓は、自身の鼓動により動く。脳部又は胃部の癌等は、呼吸による肺臓の動きに伴う身体全体の動きと共に移動する。このために、ディスプレイの表示画面上における心臓、脳部又は胃部の癌等のビュー方向を常に同一方向に設定したり、フレキシブル・カット・ラインを最適に維持することができない。

又、超音波プローブを動かして走査方向を変える状況等でも、医師等の観察者は、ビュー方向を常に同一方向に設定し、フレキシブル・カット・ラインを最適に維持したい要求がある。しかしながら、この場合でもビュー方向を常に同一方向に設定することや、フレキシブル・カット・ラインを最適に維持することができない。

本発明の目的は、リアルタイムに表示される被検体の所定部位の像を常に３次元的な同一方向及び同一向きとして安定して表示できる超音波診断装置及び超音波画像表示プログラムを提供することにある。

請求項１に対応する超音波診断装置は、被検体を撮影して取得される時系列に連続する複数の超音波ボリュームデータを表示するもので、超音波ボリュームデータ間の３次元的な位置ずれを検出する位置ずれ検出部と、位置ずれに基づいて超音波ボリュームデータの位置ずれを補正し、複数の超音波ボリュームデータに基づいて生成される被検体の画像データの向きを補正する位置合わせ処理部と、位置合わせ処理部により位置合わせされた超音波ボリュームデータを表示する表示部と、超音波ボリュームデータ中に関心領域を設定する関心領域設定部とを具備し、位置ずれ検出部は、関心領域設定部により設定された関心領域において３次元的な位置ずれを検出し、位置合わせ処理部は、超音波ボリュームデータの位置ずれ補正に合わせて、関心領域内の超音波ボリュームデータを基準としてレンダリングの画質条件又は３次元表示条件のいずれか一方又は両方を補正する。
請求項２に対応する超音波診断装置は、被検体を撮影して取得される時系列に連続する複数の超音波ボリュームデータを表示するもので、超音波ボリュームデータ間の３次元的な位置ずれを検出する位置ずれ検出部と、位置ずれに基づいて超音波ボリュームデータの位置ずれを補正し、複数の超音波ボリュームデータに基づいて生成される被検体の画像データの向きを補正する位置合わせ処理部と、位置合わせ処理部により位置合わせされた超音波ボリュームデータを表示する表示部と、超音波ボリュームデータ中に関心領域を設定する関心領域設定部とを具備し、位置ずれ検出部は、関心領域設定部により設定された関心領域において３次元的な位置ずれを検出し、位置合わせ処理部は、超音波ボリュームデータの位置ずれ補正に合わせて、関心領域を基準に設定された視点、視線、近平面又は遠平面から透視投影する画像データの位置ずれを補正する。

請求項１５に対応する超音波画像表示プログラムは、被検体を撮影して取得される時系列に連続する複数の超音波ボリュームデータを表示する超音波画像表示プログラムであって、コンピュータに、超音波ボリュームデータ間の３次元的な位置ずれを検出させる検出機能と、位置ずれに基づいて超音波ボリュームデータの位置ずれを補正し、複数の超音波ボリュームデータに基づいて生成される被検体の画像データの向きを補正させる位置合わせ機能と、位置合わせ機能により位置合わせされた超音波ボリュームデータを表示させる表示機能と、超音波ボリュームデータ中に関心領域を設定させる関心領域設定機能とを含み、検出機能は、関心領域設定機能により設定された関心領域において３次元的な位置ずれを検出させ、位置合わせ機能は、超音波ボリュームデータの位置ずれ補正に合わせて、関心領域内の超音波ボリュームデータを基準としてレンダリングの画質条件又は３次元表示条件のいずれか一方又は両方を補正させることを実現させる。
請求項１６に対応する超音波画像表示プログラムは、被検体を撮影して取得される時系列に連続する複数の超音波ボリュームデータを表示する超音波画像表示プログラムであって、コンピュータに、超音波ボリュームデータ間の３次元的な位置ずれを検出させる検出機能と、位置ずれに基づいて超音波ボリュームデータの位置ずれを補正し、複数の超音波ボリュームデータに基づいて生成される被検体の画像データの向きを補正させる位置合わせ機能と、位置合わせ機能により位置合わせされた超音波ボリュームデータを表示させる表示機能と、超音波ボリュームデータ中に関心領域を設定させる関心領域設定機能とを含み、検出機能は、関心領域設定機能により設定された関心領域において３次元的な位置ずれを検出させ、位置合わせ機能は、超音波ボリュームデータの位置ずれ補正に合わせて、関心領域を基準に設定された視点、視線、近平面又は遠平面から透視投影する画像データの位置ずれを補正させることを実現させる。

本発明によれば、リアルタイムに表示される被検体の所定部位の像を常に３次元的な同一方向及び同一向きとして安定して表示できる超音波診断装置及び超音波画像表示プログラムを提供できる。

本発明に係る超音波診断装置の一実施の形態を示すブロック構成図。 同装置の概要を示す図。 同装置における３次元表示までの処理の流れとこの処理により生成されるデータを示す摸式図。 同装置における３Ｄ画像位置合わせ処理部による位置合わせ処理を示す流れ図。 同装置における３Ｄ画像位置合わせ処理部により位置合わせの参照の３Ｄデータ（Ｖolume１）の一例を示す摸式図。 同装置における３Ｄ画像位置合わせ処理部により位置合わせさせる３Ｄデータ（Ｖolume２）の一例を示す摸式図。 同装置における３Ｄ画像位置合わせ処理部による位置ずれを検出する領域内に位置合わせする対象領域が存在しないときの位置合わせ処理を示す流れ図。 同装置における３Ｄ位置合わせ表示の処理を示す流れ図。 同装置における位置合わせＲＯＩの設定の一例を示す図。 同装置におけるフレキシブル・カット・ライン、位置合わせＲＯＩ、ボリューム表示ＲＯＩの設定の一例を示す図。 同装置における位置合わせＲＯＩに対して相対的に同等なＭＰＲ断面を逐次位置合わせ処理して表示する例を示す図。 同装置における位置合わせＲＯＩに対して相対的に同等なマルチビュー表示の一例を示す図。 同装置における位置合わせＲＯＩに対して相対的に同等なボリュームビューの表示の一例を示す図。 同装置におけるマーカーを示す図。 同装置における計測ＲＯＩ内における輝度の積算値の時間変化を示す図。 同装置のフライスルーへの適用例について説明するための門脈を含む血管を示す図。 同装置におけるフライスルーに適用した場合におけるＭＰＲ画像上で位置合わせ用ＲＯＩの設定を示す図。 同装置におけるフライスルーに適用した場合における透視投影像を示す図。

以下、本発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。
図１は超音波診断装置（４Ｄ超音波診断装置）のブロック構成図を示す。本装置の概要を図２を参照して説明する。超音波診断装置本体部１には、超音波プローブ２が接続されている。この超音波プローブ２には、例えばメカニカル４Ｄプローブがある。このメカニカル４Ｄプローブは、通常の１次元（１Ｄ）アレイプローブを機械的に揺動して３次元データを連続的に収集する。このメカニカル４Ｄプローブにより連続的に人体等の被検体Ｈ中の対象臓器の３Ｄデータが収集される。この収集された３Ｄデータは、ボリュームデータＪとして処理され、例えばリアルタイムにＭＰＲ表示（直交３断面）される。ＭＰＲ表示は、例えばアキシャル像Ｋ１、アキシャル像Ｋ２、サジタル像Ｋ３である。３Ｄデータの収集は、メカニカル４Ｄプローブのみならず、電子的に超音波を３次元に送受信する２Ｄアレイプローブを利用することができる。

図３は本装置における３次元表示までの処理の流れと当該処理により生成される各種画像データとを示す。本装置には、それぞれ異なる各断面の複数の超音波画像データを取得し、これら超音波画像データに基づいて３Ｄ超音波画像データを生成して立体的に表示する３Ｄ表示と、この３Ｄ超音波画像データに時間的な変化を加えた４Ｄ表示とがある。
ここで、複数の超音波画像データを収集し、この超音波画像データを表示するまでの各段階における処理技術について説明する。
（１）３次元／４次元データの収集技術
１Ｄアレイプローブを３Ｄ的に走査することにより、３Ｄの超音波画像データの収集が可能である。さらに、メカニカル４Ｄプローブを利用して４Ｄの超音波画像データの収集が可能である。又、２Ｄアレイプローブを利用して３次元的な走査の繰り返しを行い、この３次元的な走査の繰り返しにより時間軸を含めた４Ｄの超音波画像データの収集が可能である。なお、メカニカル４Ｄプローブは、あるエンクロージャ内に１Ｄアレイプローブとプローブ揺動用モータとを備え、煽り走査や回転走査を機械的に行う。２Ｄアレイプローブは、２次元面上に配置された微小振動子を用いて電子的な走査により３次元データを収集する。

（２）３次元データの再構成技術
図３に示すように超音波プローブ２の走査によってスタックデータである複数の断層画像データが収集される。これら断層画像データは、それぞれ異なる座標系上にあるので、当該複数の断層画像データを共通に使用できる座標系を導入する必要がある。これにより、複数の断層画像データは、等方的なボクセルとして３Ｄ画像データのボリュームデータに再構成（リサンプリング）される。

（３）３次元データの表示技術
一般に３Ｄ画像データを２Ｄ面上に投影表示することをレンダリングと称する。次に、超音波診断装置で用いられているレンダリング手法について説明する。
（ａ）ＭＰＲ（Ｍulti・Ｐlanar Ｒeconstruction / Ｒeformation）法
ＭＰＲ法は、任意方向の断層像を作成する手法である。このＭＰＲ法は、指定した断層面近傍のボクセル値を補間することで画素値を求める。このＭＰＲ法は、通常の超音波撮像では見えない断面を観測できるという点で有用である。このＭＰＲ法では、通常、立体構造を把握するために指定断面とこの指定断面に直交する２断面とを合わせた３断面を同時表示する。

（ｂ）ＭＩＰ(Ｍaximum Ｉntensity Ｐrojection）法
ＭＩＰ法は、視点と投影面との間の直線上に存在するボクセル値とを調べ、その中の最大値を投影面に投影する表示手法である。このＭＩＰ法は、カラードプラ法による血管像や超音波造影エコー法における造影エコー像の立体描出などに有用である。但し、ＭＩＰ法は、奥行き情報が消えるので、角度を変えて作成した画像を回転させてシネ表示する必要がある。

（ｃ）ＶＲ（Ｖolume Ｒendering）法
ＶＲ法は、仮想スクリーンから一様な光が発せられ、その光がボクセル値によって表現される３次元物体によって反射・減衰・吸収されるという仮想的な物理現象をシミュレーションする。このＶＲ法は、スタート点である仮想スクリーン上の点から一定のステップ間隔で透過光、反射光を更新する。このＶＲ法では、更新の処理時にボクセル値に応じた不透明度（Ｏpacity）を設定することで、表面から内部構造の表現まで多様な表現ができる。このＶＲ法は、特に微細構造の抽出に優れている。

次に、本装置の構成について図１に示すブロック構成図に戻って説明する。
超音波診断装置本体部１には、超音波プローブ２の他に、入力装置３と、操作パネル４と、モニタ５とが接続されている。本装置は、超音波ビームの走査を３次元的に行い、３次元超音波画像を連続的にリアルタイムに表示する４Ｄ超音波診断装置である。これにより、超音波プローブ２は、例えば２次元アレイプローブ又は機械式に１次元プローブを揺動させるメカニカル４Ｄプローブを用い。

入力装置３と操作パネル４とは、それぞれ医師等の観察者の操作を受けて例えば超音波診断装置本体部１に対して操作指示を与えるもので、それぞれ位置合わせ用の関心領域（ＲＯＩ）の設定、Ｂモード又はカラーモードの表示モードの選択、３次元超音波画像の表示断面の選択・変更、３次元超音波画像の断面位置や表示形式、観察方向などの変更等の操作指示を発する。入力装置３は、例えばキーボード、トラックボールから成る。操作パネル４は、例えば複数の操作ボタンを表示する液晶のパネル又は機械的な操作ボタンを備えたパネルから成る。

モニタ５は、超音波診断装置本体部１からの画像データを入力して例えば３Ｄ又は４Ｄの超音波画像データ、レンダリングにより取得された超音波画像データ等を表示する。このモニタ５は、例えば液晶ディスプレイ等から成る。

超音波診断装置本体部１は、超音波送信部１１と、超音波受信部１２と、Ｂモード処理部１３と、カラーモード処理部１４と、３Ｄ処理部１５と、表示部１６と、ＣＰＵ１７と、画像データベース１８と、画像データを記憶するシネメモリ１９とを有する。

超音波送信部１１は、超音波プローブ２の各振動子に対して電気パルスを印加し、超音波プローブ２から例えば人体の心臓、胃部又は母体中の胎児等の被検体に対して３次元的に超音波ビームを走査する。
超音波受信部１２は、超音波プローブ２から３次元的に超音波ビームを走査したときの被検体からのエコー信号を受信してその反射波信号を出力する。
Ｂモード処理部１３は、Ｂモードに設定されている場合、被検体からのエコー信号の受信毎に超音波受信部１２から出力される反射波信号に対して例えばフィルタ処理、ゲイン調整、包絡線検出、所望の信号処理を行う。
カラーモード処理部１４は、カラーモードに設定されている場合、被検体からのエコー信号の受信毎に、超音波受信部１２から出力される反射波信号に対して例えばフィルタ処理や速度検出などを行う。

３Ｄ処理部１５は、被検体からのエコー信号の受信毎に、Ｂモード処理部１３又はカラーモード処理部１４から出力される超音波データを３Ｄ超音波データに再構成する。
表示部１６は、選択されているＢモード又はカラーモードに応じて３Ｄ処理部１５により再構成された３Ｄ超音波データを、例えばボリュームレンダリング像やＭＰＲ像に加工してリアルタイムにモニタ５に表示する。この表示部１６は、３Ｄ超音波データに対してレンダリングの手法としてＭＰＲ法、ＭＩＰ法、ＶＲ法等を行う。

画像データベース１８には、例えば人体の心臓、胃部又は母体中の胎児等の被検体の静止画データ、動画データ、３Ｄ画像データ、４Ｄ画像データ等の超音波画像データが保管されている。この画像データベース１８は、ネットワークＮを介して例えばＤＩＣＯＭサーバやＣＴ装置やＭＲＩ装置などの他のモダリティーＭに接続されている。これにより、画像データベース１８には、ネットワークＮを介してＤＩＣＯＭサーバ上から各種画像データを読み込んで保管したり、ＣＴ装置やＭＲＩ装置などの他のモダリティーＭからＣＴ画像データ、ＭＲ画像データ等を読み込んで保管可能である。なお、画像データベース１８には、ネットワークＮを通して読み込んだ各種画像データを保管するに限らず、例えばＭＯ、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤなどメディアから所望の画像データを読み込んで保管することも可能である。

参照画像用３Ｄ画像処理部２０は、画像データベース１８に保管されている例えば人体の心臓、胃部又は母体中の胎児等の被検体の静止画、動画、３Ｄ像、４Ｄ像等の超音波画像データ、ＣＴ装置やＭＲＩ装置などの他のモダリティーＭのＣＴ画像データ、ＭＲ画像データ等のいずれかの画像データを読み出し、この読み出した画像データから例えば所望の断面や３Ｄ表示画像等の参照画像データを生成する。

又、上記ＣＰＵ１７には、プログラムメモリ２１が接続されている。このプログラムメモリ２１には、予め超音波画像表示プログラムが記憶されている。この超音波画像表示プログラムは、被検体を撮影して取得される時系列に連続する複数の３Ｄ超音波データをモニタ５に表示させるもので、３Ｄ超音波データの３次元的な位置ずれを逐次検出し、逐次検出される位置ずれに基づいて複数の３Ｄ超音波データの位置ずれを補正し、複数の３Ｄ超音波データに含まれる被検体の画像データを３次元的な一定の向きに位置合わせし、逐次位置合わせされた超音波ボリュームデータをモニタ５に表示させる。

ＣＰＵ１７は、プログラムメモリ２１に記憶されている超音波画像表示プログラムを実行することにより、位置ずれ検出部２２と、３Ｄ画像位置合わせ処理部２３とを有するものとなる。又、ＣＰＵ１７は、超音波送信部１１と、超音波受信部１２と、Ｂモード処理部１３と、カラーモード処理部１４と、３Ｄ処理部１５と、表示部１６と、参照画像用３Ｄ画像処理部２０と、関心領域設定部２４となどを動作制御する。
位置ずれ検出部２２は、３Ｄ処理部１５により再構成された３Ｄ超音波データの３次元的な位置ずれを逐次検出する。
より具体的には、位置ずれ検出部２２は、例えば、ＲＯＩ内における時間的に連続する各３Ｄ超音波データ間における相互情報量、エントロピー、相互相関量、信号値の差分のうち少なくとも１つを指標として各３Ｄ超音波データ間の位置ずれを検出する。

３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、位置ずれ検出部２２により逐次検出される位置ずれに基づいて３Ｄ超音波データの位置ずれを補正し、３Ｄ超音波データに含まれる被検体の画像データを３次元的な一定の向きに位置合わせする。
関心領域設定部２４は、例えば入力装置３又は操作パネル４により操作指示されたＲＯＩの位置情報に基づいて３Ｄ処理部１５により再構成された３Ｄ超音波データ中に位置合わせＲＯＩを設定する。

図４は３Ｄ画像位置合わせ処理部２３による位置合わせ処理の流れ図を示す。３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、複数の３Ｄ超音波データ等の各データを比較し、これらデータ間の位置合わせを行う。ここでは２つの３Ｄデータ、すなわち参照となる３Ｄデータ（Ｖolume１）と、この３Ｄデータ（Ｖolume１）に位置合わせする３Ｄデータ（Ｖolume２）とを対象とする。

参照３Ｄデータ（Ｖolume１）は、例えば更新前の直前の３Ｄデータ、又は事前に指定した３Ｄデータである。典型的に３Ｄデータ（Ｖolume１）は、位置合わせ開始時の３Ｄデータである。又は参照３Ｄデータ（Ｖolume１）は、画像データベース１８に過去に収集記憶された３Ｄ超音波データ、又はＤＩＣＯＭサーバやＣＴ装置やＭＲＩ装置などの他のモダリティーＭからの各種画像データである。
３Ｄデータ（Ｖolume２）は、３Ｄ処理部１５により再構成された３Ｄ超音波データである。

３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、ステップＳ１において、３Ｄデータ（Ｖolume２）上の座標を変えながら次のステップＳ２において、例えばＲＯＩ内をチェックし、次のステップＳ３において、３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との各類似度に関係する特徴量を計算する。
次に、３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、ステップＳ４において、３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との各類似度に関係する特徴量に基づいて３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との間の位置ずれに関する評価関数を求める。

次に、３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、ステップＳ５において、３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との間の位置ずれに関する評価関数が最適値を満たすか否か、すなわち３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との位置が一致しているか否かを判断する。
この判断の結果、一致していなければ、３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、ステップＳ６において最適化基準に基づく変換パラメータを変更し、ステップＳ１に戻り、３Ｄデータ（Ｖolume２）上の座標を変えて３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との間の位置ずれに関する評価関数を求め、３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との位置が一致しているか否かを判断することを繰り返す。
しかるに、３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との位置が一致するまで３Ｄデータ（Ｖolume２）上の座標を変えながら評価関数を求め、３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との位置ずれ量を推定する。３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との位置ずれ量を３Ｄ処理部１５及び表示部１６に送る。これにより、表示部１６は、位置合わせされた３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）とをモニタ５に並列表示する。

図５Ａは３Ｄデータ（Ｖolume１）を用いて生成される３Ｄ画像を示す。この画像は、例えば胎児における顔部位の顔正面を映像化したものである。この３Ｄデータ（Ｖolume１）は、位置合わせ開始時に取得されたか、又は画像データベース１８から読み出される。
例えば、胎児の体全体や顔部位が動くことにより３Ｄデータ（Ｖolume２）を用いて生成される３次元画像において、例えば図５Ｂに示すように胎児の顔部位が正面から横顔になることがある。このように胎児の顔部位が画像上で正面から横顔になるのは、超音波プローブ２を被検体に接触するときの角度が変化する場合も同様である。

３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、上記の通り３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との位置ずれ量を推定し、３Ｄデータ（Ｖolume２）に含まれる胎児の顔部位の画像データを３Ｄデータ（Ｖolume１）と同一の３次元的な一定の向きに位置合わせし、胎児における顔部位の顔正面の画像データにする。

又、３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、以下の機能を有する。
３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、３Ｄ超音波データの位置ずれ補正に合わせて、位置合わせＲＯＩ内の３Ｄ超音波データを基準としてレンダリングの画質条件又は３次元表示条件のいずれか一方又は両方を逐次補正する。
３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、３Ｄ超音波データの位置ずれ補正に合わせて、位置合わせＲＯＩを基準に設定されたマーカーの向きの位置ずれを逐次補正する。
３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、３Ｄ超音波データの位置ずれ補正に合わせて、位置合わせＲＯＩを基準に設定された断面変換の各断面像データ、すなわち上記アキシャル像Ｋ１、アキシャル像Ｋ２、サジタル像Ｋ３のＭＰＲ（直交３断面）の各断面像データ、マルチビュー（Ｍulti Ｖiew）表示するための複数の断面像データ、又は３Ｄ超音波データを表示するための被検体の断層面の画像データの位置ずれを逐次補正する。

３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、３Ｄ超音波データの位置ずれ補正に合わせて、位置合わせＲＯＩを基準に設定されたカラー像の３Ｄ超音波データに対して平面方向にカットされた断面像データ、立方体状にカットされた断面像データ、又は複数の３Ｄ超音波データ中に含まれる被検体の断面像データの位置ずれを逐次補正する。
３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、３Ｄ超音波ボリュームデータの位置ずれ補正に合わせて、位置合わせＲＯＩを基準に指定された表示指定領域のみの向きの位置ずれを逐次補正する。
３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、３Ｄ超音波ボリュームデータの位置ずれ補正に合わせて、位置合わせＲＯＩを基準に設定された計測領域の向きの位置ずれを逐次補正する。
３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、３Ｄ超音波ボリュームデータの位置ずれ補正に合わせて、位置合わせＲＯＩを基準に設定された視点、視線、近平面又は遠平面から透視投影する画像データの位置ずれを逐次補正する。
３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、３Ｄ超音波ボリュームデータの位置ずれ補正に合わせて、位置合わせＲＯＩに指定された視点からの画像データの位置ずれを逐次補正する。

３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、位置ずれ検出部２２により位置ずれを検出する領域内に位置合わせする対象領域、例えば胎児の顔部位、心臓、脳部又は胃部の癌等が存在しなければ、位置合わせ処理を停止する。
３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、位置合わせ処理の停止の状態で、位置ずれ検出部２２により位置ずれを検出する領域内に位置合わせする対象領域、例えば胎児の顔部位、心臓、脳部又は胃部の癌等が検出されると、位置合わせ処理を再開する。

すなわち、図６は３Ｄ画像位置合わせ処理部２３による位置ずれを検出する領域内に位置合わせする対象領域が存在しないときの位置合わせ処理の流れ図を示す。なお、図４と同一部分には同一符号を付してその詳しい説明は省略する。
３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、ステップＳ５において、３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との間の位置ずれに関する評価関数が最適値を満たすか否か、すなわち３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との位置が一致しているか否かを判断する。
この判断の結果、評価関数が最適値を満たさなければ、３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、ステップＳ７に移り、予め設定された最低値基準と３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との間の位置ずれに関する評価関数とを比較し、評価関数が最低値基準を満たさなければ、位置合わせ処理を停止する。
一方、評価関数が最低値基準を満たせば、３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、位置合わせ処理を再開し、ステップＳ６を通してステップＳ１に戻る。

表示部１６は、３Ｄ画像位置合わせ処理部２３により逐次位置合わせされた３Ｄ超音波ボリュームデータをリアルタイムに例えば液晶ディスプレイ等のモニタ５に表示する。

次に、上記の如く構成された装置におけるリアルタイムな３Ｄ位置合わせ表示の処理の流れについて図７に示す３Ｄ位置合わせ表示の処理の流れ図に従って説明する。
超音波プローブ２は、超音波送信部１１からの電気パルスの印加により３次元的に超音波ビームを送信する。この超音波ビームは、例えば母体中の胎児、人体の心臓、胃部等の被検体に対して３次元的に超音波ビームを走査させる。
超音波受信部１２は、超音波プローブ２から３次元的に超音波ビームを走査したときの被検体からのエコー信号を受信してその反射波信号を出力する。

Ｂモード処理部１３は、Ｂモードに設定されている場合、超音波受信部１２から出力される反射波信号に対して例えばフィルタ処理、ゲイン調整、包絡線検出、所望の信号処理を行う。
カラーモード処理部１４は、カラーモードに設定されている場合、被検体からのエコー信号の受信毎に、超音波受信部１２から出力される反射波信号に対して例えばフィルタ処理や速度検出などを行う。

３Ｄ処理部１５は、被検体からのエコー信号の受信毎に、Ｂモード処理部１３又はカラーモード処理部１４から出力される超音波データを３Ｄ超音波データに再構成する。
表示部１６は、選択されているＢモード又はカラーモードに応じて３Ｄ処理部１５により再構成された３Ｄ超音波データを、例えばボリュームレンダリング像や、図８に示すようなＭＰＲ像（アキシャル像Ｋ１、アキシャル像Ｋ２、サジタル像Ｋ３）に加工してリアルタイムにモニタ５に表示する。

一方、入力装置３又は操作パネル４に対して医師等の観察者によって位置合わせ開始前に、例えば図８に示すようにモニタ５に表示されているＭＰＲ像において位置合わせＲＯＩが設定される。この位置合わせＲＯＩは、例えば四辺形に形成されている。
関心領域設定部２４は、例えば入力装置３又は操作パネル４により操作指示されたＲＯＩの位置情報に基づいて３Ｄ処理部１５により再構成された例えば図８に示すようなＭＰＲ像（アキシャル像Ｋ１、アキシャル像Ｋ２、サジタル像Ｋ３）中に位置合わせＲＯＩを設定する。

次に、位置ずれ検出部２１は、例えば、ＲＯＩ内における時間的に連続する各３Ｄ超音波データ間における相互情報量、エントロピー、相互相関量、信号値の差分のうち少なくとも１つを指標として各３Ｄ超音波データ間の位置ずれを検出する。

次に、３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、上記図４の位置合わせ処理の流れ図に示すように、ステップＳ１において、３Ｄデータ（Ｖolume２）上の座標を変えながら次のステップＳ２において、例えばＲＯＩ内をチェックし、次のステップＳ３において、３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との各類似度に関係する特徴量を計算し、次のステップＳ４において、３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との各類似度に関係する特徴量に基づいて３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との間の位置ずれに関する評価関数を求め、次のステップＳ５において、３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との間の位置ずれに関する評価関数が最適値を満たすか否か、すなわち３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との位置が一致しているか否かを判断する。

この判断の結果、一致していなければ、３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、ステップＳ６において最適化基準に基づく変換パラメータを変更し、ステップＳ１に戻り、３Ｄデータ（Ｖolume２）上の座標を変えながら３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との間の位置ずれに関する評価関数を求め、３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との位置が一致しているか否かを判断することを繰り返し、３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との位置ずれ量を推定する。

次に、３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との位置ずれ量を３Ｄ処理部１５及び表示部１６に送る。これにより、表示部１６は、位置合わせされた３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）とをモニタ５に並列表示する。

この結果、例えば、胎児の体全体が動いたり、超音波プローブ２を被検体に接触するときの角度が変化しても、モニタ５に表示される３Ｄデータ（Ｖolume２）は、顔部位が動いて例えば図５Ｂに示すように胎児の顔部位の横顔にならず、３Ｄデータ（Ｖolume１）と同一の３次元的な一定の向きの胎児における顔部位の顔正面の画像データに位置合わせされて表示される。なお、モニタ５に表示されるのは、位置合わせされた任意の断層像、ＭＰＲ像、３Ｄ表示像、或いは参照の３Ｄデータ（Ｖolume１）の画像と３Ｄ処理部１５により再構成される３Ｄ超音波データのリアルタイム像との２画像などの各種画像データである。

次に、胎児の顔部位等の３Ｄ画像データの表示条件の設定例について説明する。
胎児の顔部位等を３Ｄ表示をする場合、超音波診断装置本体部１のＣＰＵ１７は、図９に示すようにフレキシブル・カット・ライン（flexible cut line）Ｃという機能を用い、例えば母体の腹壁等からのエコーデータを３次元表示上から除去する。例えば、同図に示す胎児の顔部位の画像は、胎児ファントムを用いた画像である。医師等の観察者は、入力装置３又は操作パネル４を操作してフレキシブル・カット・ラインＣを胎児の顔部位の少し上側に設定する。これにより、超音波診断装置本体部１のＣＰＵ１７は、フレキシブル・カット・ラインＣよりも上側のエコーデータを３Ｄ表示より除去する。この結果、胎児の顔部位は、体表側からの視点から観察できるように維持される。なお、不要領域を３Ｄ表示より除去するために超音波診断装置本体部１のＣＰＵ１７は、図９に示すようにボリューム表示ＲＯＩを設定することが可能である。このボリューム表示ＲＯＩは、四辺形状に形成されている。

ボリューム表示ＲＯＩを設定すると、当該ボリューム表示ＲＯＩにより囲われた領域の外側の画像データは、超音波診断装置本体部１のＣＰＵ１７によって３Ｄ表示より除去する処理が行われる。この除去処理によって視線に対して障害物なく様々な方向より胎児が観察可能になる。
又、位置合わせＲＯＩは、例えば胎児の顔部位の鼻付近に設定されると、３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、胎児の顔部位の鼻付近において３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との間の位置ずれに関する評価関数を求め、３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との位置が一致しているか否かを判断することを繰り返し、３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との位置合わせを行う。これにより、モニタ５には、例えば図５Ｂに示すような逐次位置合わせされた胎児の顔部位の３Ｄデータ（Ｖolume２）が表示される。

この場合、超音波診断装置本体部１のＣＰＵ１７は、位置合わせ用のＲＯＩを基準にして相対的に同様な位置関係で、フレキシブル・カット・ラインＣ、ボリューム表示ＲＯＩを設定する。すなわち、フレキシブル・カット・ラインＣ、ボリューム表示ＲＯＩは、３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との間の位置ずれに応じて位置補正されて胎児の顔部位の３Ｄデータ（Ｖolume２）上に表示される。

３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、３Ｄ超音波データの位置ずれ補正に合わせて、位置合わせＲＯＩ内の３Ｄ超音波データを基準としてレンダリングの画質条件又は３次元表示条件のいずれか一方又は両方を逐次補正する。レンダリングの画質条件は、例えば、ビュー方向（Ｖiew Ｄirection）や光源位置、例えば遠くを暗くすると共に近くを明るくする等の距離に応じて明るさを変化させる（Ｄepth Ｃueing）の開始点などである。これにより、３Ｄデータ（Ｖolume２）は、３Ｄデータ（Ｖolume１）と同様のレンダリングの画質条件でモニタ５に表示でき、医師等の観察者は、安定的に胎児の顔を観察することができる。

又、本装置は、胎児の顔部位のみならず、観察時に位置ずれする全ての被検体、例えば人体の臓器等にも適用できる。画質条件は、距離に応じて明るさを変化させる（Ｄdepth Ｃuing）の開始点を例示したが、様々な画質条件を位置合わせＲＯＩの領域内を基準として相対的に同等化することが可能である。

図１０Ａ乃至図１０Ｃは上述の通り設定された位置合わせＲＯＩに対して相対的に同等なＭＰＲ断面（直交３断面）を逐次位置合わせ処理して表示する例を示す。図１０ＡはＭＰＲ断面像を示し、図１０Ｂはマルチビュー表示を示し、図１０Ｃはボリュームビューの３Ｄ超音波データを示す。

すなわち、３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、３Ｄ超音波データの位置ずれ補正に合わせて、位置合わせＲＯＩを基準に設定された例えば図１０Ａ乃至図１０Ｃに示すような断面変換の各断面像データ、すなわちアキシャル像Ｋ１、アキシャル像Ｋ２、サジタル像Ｋ３のＭＰＲ（直交３断面）の各断面像データ、又はマルチビュー（Ｍulti Ｖiew）表示するための複数の断面像データ、又は３Ｄ超音波データを表示するための被検体の断層面の画像データの位置ずれを逐次補正する。この位置ずれ補正は、例えば３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との間の位置ずれに応じて行われる。これにより、例えば３Ｄデータ（Ｖolume１）と３Ｄデータ（Ｖolume２）との間の位置ずれに応じて位置補正されたＭＰＲ（直交３断面）の各断面像データ、マルチビュー（Ｍulti Ｖiew）表示するための複数の断面像データ、又は３Ｄ超音波データを表示するための被検体の断層面の画像データがモニタ５に表示できる。

３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、３Ｄ超音波データの位置ずれ補正に合わせて、位置合わせＲＯＩを基準に設定された図１１に示すようなマーカーＷの向きの位置ずれを逐次補正する。このマーカーＷは、基準座標で位置が定義されるもので、例えば点、矢印、文字、線、図形により表示される。このマーカーＷは、複数の同心球により形成される。このマーカーＷは、例えば位置合わせされて逐次更新される３Ｄ超音波データ、又はＭＰＲ（直交３断面）の各断面像データ上に表示される。

３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、位置合わせＲＯＩを基準座標として位置を定義した計測ＲＯＩを設定する。この計測ＲＯＩとして図１１に示す同心球のマーカーＷを設定する。超音波診断装置本体部１のＣＰＵ１７は、同心球のマーカーＷの領域内の輝度の積算値の時間変化を観察し、この輝度の積算値の時間変化を図１２に示すようにプロットすることができる。

次に、フライスルー（仮想化内視鏡システム：Ｆly Ｔhru）への適用例について説明する。図１３は門脈を含む血管４０を示す。３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、血管４０を含む３Ｄ超音波ボリュームデータの位置ずれ補正に合わせて、位置合わせＲＯＩを基準に設定された視点、視線、近平面又は遠平面から透視投影する画像データの位置ずれを逐次補正する。

この場合、３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、図１４に示すようにＭＰＲ画像上で位置合わせ用ＲＯＩを設定する。この位置合わせ用ＲＯＩは、例えば四辺形に形成された赤色の枠である。３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、血管４０を含む３Ｄ超音波ボリュームデータの位置ずれ補正に合わせて、位置合わせＲＯＩを基準に設定された視点、視線、近平面又は遠平面から透視投影する透視投影像データの位置ずれを逐次補正する。これにより、モニタ５には、図１５に示すような透視投影像が表示される。

透視投影時には、視線やレンダリングされる領域として近平面と遠平面が設定される。フライスルーの機能により位置合わせＲＯＩを基準として設定された視点付近より管腔内を軌道に沿って前後自由に移動して、観察可能である。観察は、透視投影像のみならず、平行投影像や任意断層像と切り替えて行うことができる。

又、上記説明の通り、３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、位置ずれ検出部２２により位置ずれを検出する領域内に位置合わせする対象領域、例えば胎児の顔部位、心臓、脳部又は胃部の癌等が存在しなければ、位置合わせ処理を停止する。
３Ｄ画像位置合わせ処理部２３は、位置合わせ処理の停止の状態で、位置ずれ検出部２２により位置ずれを検出する領域内に位置合わせする対象領域、例えば胎児の顔部位、心臓、脳部又は胃部の癌等が検出されると、位置合わせ処理を再開する。

このように上記一実施の形態によれば、３Ｄ超音波データの３次元的な位置ずれを逐次検出し、逐次検出される位置ずれに基づいて複数の３Ｄ超音波データの位置ずれを補正し、複数の３Ｄ超音波データに含まれる被検体の画像データを３次元的な一定の向きに位置合わせし、逐次位置合わせされた超音波ボリュームデータをモニタ５に表示させるので、リアルタイムに表示される被検体の像を常に３次元的な同一方向及び同一向きとして安定して表示できる。例えば、胎児の体全体が動いたり、超音波プローブ２を被検体に接触するときの角度が変化しても、モニタ５に表示される胎児の像は、顔部位が動いて例えば図５Ｂに示すように胎児の顔部位の横顔にならず、参照とする３Ｄデータ（Ｖolume１）と同一の３次元的な一定の向きの胎児における顔部位の顔正面の画像データに位置合わせして表示できる。

又、フレキシブル・カット・ライン（flexible cut line）Ｃという機能を用いることにより、例えば母体の腹壁等からのエコーデータを３次元表示上から除去できるので、胎児の顔部位を体表側からの視点から観察できるように維持できる。この結果、胎児の顔部位を常に正面側より障害物を除去して安定して表示することができる。又、胎動する胎児の任意断面、例えば心臓や脳などを安定して表示し、観察することができる。

さらに、３Ｄ超音波データの位置ずれ補正に合わせて３Ｄ超音波データのレンダリングの画質条件又は３次元表示条件のいずれか一方又は両方を逐次補正したり、マーカーの向きの位置ずれを逐次補正し、ＭＰＲ（直交３断面）の各断面像データ、マルチビュー（Ｍulti Ｖiew）表示するための複数の断面像データ、又は３Ｄ超音波データを表示するための被検体の断層面の画像データの位置ずれを逐次補正できる。

又、フライスルー（仮想化内視鏡システム：Ｆly Ｔhru）に適用した場合、血管４０を含む３Ｄ超音波ボリュームデータの位置ずれ補正に合わせて、位置合わせＲＯＩを基準に設定された視点、視線、近平面又は遠平面から透視投影する画像データの位置ずれを逐次補正し、透視投影像をモニタ６に表示できる。

さらに、位置ずれを検出する領域内に位置合わせする対象領域、例えば胎児の顔部位、心臓、脳部又は胃部の癌等が存在しなければ、位置合わせ処理を停止し、この位置合わせ処理の停止の状態で、位置ずれを検出する領域内に位置合わせする対象領域、例えば胎児の顔部位、心臓、脳部又は胃部の癌等が検出されると、位置合わせ処理を再開できる。

なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。

例えば、超音波プローブ２は、メカニカル４Ｄプローブに限らず、２Ｄアレイプローブなどの３Ｄデータを連続的に収集可能なプローブに適用可能である。例えば上記実施形態では、３Ｄボリュームデータから再構成する処理を超音波診断装置で行う例について述べたが、保存された時系列の３Ｄデータに対して同様の処理を外部のワークスステーションにおいて行うことも可能である。

１：超音波診断装置本体部、２：超音波プローブ、３：入力装置、４：操作パネル、５：モニタ、１１：超音波送信部、１２：超音波受信部、１３：Ｂモード処理部、１４：カラーモード処理部、１５：３Ｄ処理部、１６：表示部、１７：ＣＰＵ、１８：画像データベース、１９：シネメモリ、２０：参照画像用３Ｄ画像処理部、２１：プログラムメモリ、２２：位置ずれ検出部、２３：３Ｄ画像位置合わせ処理部、２４：関心領域設定部。

Claims (16)

1. 被検体を撮影して取得される時系列に連続する複数の超音波ボリュームデータを表示する超音波診断装置において、
   前記超音波ボリュームデータ間の３次元的な位置ずれを検出する位置ずれ検出部と、
   前記位置ずれに基づいて前記超音波ボリュームデータの位置ずれを補正し、前記複数の超音波ボリュームデータに基づいて生成される前記被検体の画像データの向きを補正する位置合わせ処理部と、
   前記位置合わせ処理部により位置合わせされた前記超音波ボリュームデータを表示する表示部と、
   前記超音波ボリュームデータ中に関心領域を設定する関心領域設定部と、
   を具備し、
   前記位置ずれ検出部は、前記関心領域設定部により設定された前記関心領域において前記３次元的な前記位置ずれを検出し、
   前記位置合わせ処理部は、前記超音波ボリュームデータの位置ずれ補正に合わせて、前記関心領域内の前記超音波ボリュームデータを基準としてレンダリングの画質条件又は３次元表示条件のいずれか一方又は両方を補正する、
   ことを特徴とする超音波診断装置。
2. 被検体を撮影して取得される時系列に連続する複数の超音波ボリュームデータを表示する超音波診断装置において、
   前記超音波ボリュームデータ間の３次元的な位置ずれを検出する位置ずれ検出部と、
   前記位置ずれに基づいて前記超音波ボリュームデータの位置ずれを補正し、前記複数の超音波ボリュームデータに基づいて生成される前記被検体の画像データの向きを補正する位置合わせ処理部と、
   前記位置合わせ処理部により位置合わせされた前記超音波ボリュームデータを表示する表示部と、
   前記超音波ボリュームデータ中に関心領域を設定する関心領域設定部と、
   を具備し、
   前記位置ずれ検出部は、前記関心領域設定部により設定された前記関心領域において前記３次元的な前記位置ずれを検出し、
   前記位置合わせ処理部は、前記超音波ボリュームデータの位置ずれ補正に合わせて、前記関心領域を基準に設定された視点、視線、近平面又は遠平面から透視投影する画像データの位置ずれを補正する、
   ことを特徴とする超音波診断装置。
3. 前記位置合わせ処理部は、前記超音波ボリュームデータの位置ずれ補正に合わせて、前記関心領域内の前記超音波ボリュームデータを基準としてレンダリングの画質条件又は３次元表示条件のいずれか一方又は両方を逐次補正することを特徴とする請求項１又は２記載の超音波診断装置。
4. 前記位置合わせ処理部は、前記超音波ボリュームデータの位置ずれ補正に合わせて、前記関心領域を基準に設定されたマーカーの向きの位置ずれを逐次補正することを特徴とする請求項１又は２記載の超音波診断装置。
5. 前記位置合わせ処理部は、前記超音波ボリュームデータの位置ずれ補正に合わせて、前記関心領域を基準に設定された断面変換の各断面像データ、マルチビュー表示するための複数の断面像データ、又はボリュームビュー表示するための前記被検体の断層面の画像データの位置ずれを逐次補正することを特徴とする請求項１又は２記載の超音波診断装置。
6. 前記位置合わせ処理部は、前記超音波ボリュームデータの位置ずれ補正に合わせて、前記関心領域を基準に設定されたカラー像の前記超音波ボリュームデータに対して平面方向にカットされた断面像データ、立方体状にカットされた断面像データ、又は前記複数の超音波ボリュームデータ中に含まれる被検体の断面像データの位置ずれを逐次補正することを特徴とする請求項１又は２記載の超音波診断装置。
7. 前記位置合わせ処理部は、前記超音波ボリュームデータの位置ずれ補正に合わせて、前記関心領域を基準に指定された表示指定領域のみの向きの位置ずれを逐次補正することを特徴とする請求項１又は２記載の超音波診断装置。
8. 前記位置合わせ処理部は、前記超音波ボリュームデータの位置ずれ補正に合わせて、前記関心領域を基準に設定された計測領域の向きの位置ずれを逐次補正することを特徴とする請求項１又は２記載の超音波診断装置。
9. 前記位置合わせ処理部は、前記超音波ボリュームデータの位置ずれ補正に合わせて、前記関心領域に指定された視点からの画像データの位置ずれを逐次補正し、
   前記表示部は、前記位置合わせ処理部により逐次補正された前記画像データに基づいて仮想内視鏡画像として表示する、
   ことを特徴とする請求項１又は２記載の超音波診断装置。
10. 前記位置合わせ処理部は、前記位置ずれ検出部により位置ずれを検出する領域内に位置合わせする対象領域が存在しなければ、前記位置合わせ処理を停止することを特徴とする請求項１又は２記載の超音波診断装置。
11. 前記位置合わせ処理部は、前記位置合わせ処理の停止の状態で、前記位置ずれ検出部により位置ずれを検出する領域内に位置合わせする対象領域が検出されると、前記位置合わせ処理を再開することを特徴とする請求項１又は２記載の超音波診断装置。
12. 前記位置ずれ検出部は、前記関心領域内の前記複数の超音波ボリュームデータ間における相互情報量、エントロピー、相互相関量、信号値の差分のうち少なくとも１つを指標として前記位置ずれを検出することを特徴とする請求項１又は２記載の超音波診断装置。
13. 前記レンダリングの画質条件として、前記被検体に対するビュー方向、前記被検体との間の距離に応じて明るさを変化させるときの開始点の少なくともいずれかを前記被検体に対する位置合わせ用の関心領域内を基準として補正することを特徴とする請求項１記載の超音波診断装置。
14. 前記３次元表示条件は、フレキシブル・カット・ラインの機能により不要領域を除去する条件、又はボリューム表示用の関心領域を設定して前記不要領域を除去する条件の少なくともいずれかであることを特徴とする請求項１記載の超音波診断装置。
15. 被検体を撮影して取得される時系列に連続する複数の超音波ボリュームデータを表示する超音波画像表示プログラムであって、
    コンピュータに、
    前記超音波ボリュームデータ間の３次元的な位置ずれを検出させる検出機能と、
    前記位置ずれに基づいて前記超音波ボリュームデータの位置ずれを補正し、前記複数の超音波ボリュームデータに基づいて生成される前記被検体の画像データの向きを補正させる位置合わせ機能と、
    前記位置合わせ機能により位置合わせされた前記超音波ボリュームデータを表示させる表示機能と、
    前記超音波ボリュームデータ中に関心領域を設定させる関心領域設定機能と、
    を含み、
    前記検出機能は、前記関心領域設定機能により設定された前記関心領域において前記３次元的な前記位置ずれを検出させ、
    前記位置合わせ機能は、前記超音波ボリュームデータの位置ずれ補正に合わせて、前記関心領域内の前記超音波ボリュームデータを基準としてレンダリングの画質条件又は３次元表示条件のいずれか一方又は両方を補正させる、
    ことを実現させる超音波画像表示プログラム。
16. 被検体を撮影して取得される時系列に連続する複数の超音波ボリュームデータを表示する超音波画像表示プログラムであって、
    コンピュータに、
    前記超音波ボリュームデータ間の３次元的な位置ずれを検出させる検出機能と、
    前記位置ずれに基づいて前記超音波ボリュームデータの位置ずれを補正し、前記複数の超音波ボリュームデータに基づいて生成される前記被検体の画像データの向きを補正させる位置合わせ機能と、
    前記位置合わせ機能により位置合わせされた前記超音波ボリュームデータを表示させる表示機能と、
    前記超音波ボリュームデータ中に関心領域を設定させる関心領域設定機能と、
    を含み、
    前記検出機能は、前記関心領域設定機能により設定された前記関心領域において前記３次元的な前記位置ずれを検出させ、
    前記位置合わせ機能は、前記超音波ボリュームデータの位置ずれ補正に合わせて、前記関心領域を基準に設定された視点、視線、近平面又は遠平面から透視投影する画像データの位置ずれを補正させる、
    ことを実現させる超音波画像表示プログラム。

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