JP5201765B2 - ワーク搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、プレス（プレスマシン）間（所謂タンデム（直列）式のプレスのプレス間を含む）におけるワークの搬送装置に関する。

従来より、プレス（タンデム式のプレスのプレス）間におけるワークの搬送装置には、生産性の向上を図るために、ワークの姿勢を正しく維持しつつ高速で搬送することができることが求められている。

このため、従来においては、この種の搬送装置として種々のものが提案されている。
例えば、加工工程上流側のプレスから搬出されるワークを、例えば所定速度で回転するベルトコンベア上に蓄積しながら加工工程下流側のプレスへ順次搬送するアキューム式コンベアをプレス間に配設したものが知られている（例えば、特許文献１等を参照）。

また、ワーク搬送方向において往復移動されるフィードバー等にワークを把持するフィンガ（或いは前記ワークを吸着により支持する吸着手段）をワーク搬送方向に複数取り付け、加工工程上流側のプレスから搬出されるワークを一つずつ順繰りに下流側のフィンガ（或いは吸着手段）へ受け渡して行くことで、加工工程下流側のプレスへ順次搬送するようにしたワーク搬送装置をプレス間に配設したものが知られている。

更に、特許文献２には、加工工程上流側のプレスから搬出されたワークが載置されるテーブルをワーク搬送方向において往復動可能に構成し、テーブルを移動させてワークを加工工程下流側のプレスへ搬送した後、テーブルを加工工程上流側のプレスへ戻し、再びワークを載置して当該ワークを加工工程下流側のプレスへ搬送するといった動作を繰り返すワーク受け装置が記載されている。
特開２０００−２７１７９６号公報 特開２００４−２２３６０６号公報

しかしながら、特許文献１に記載されているようなアキューム式コンベアにおいては、ベルトコンベア上に半加工ワークを一つずつ順次載置して蓄積しながら下流方向へ搬送するため、ワークの姿勢が崩れ易いといった惧れがあると同時に、高速で搬送を行おうとするとワークの受け渡しが困難になるといった惧れがある。

また、フィードバー等に取り付けられたフィンガ間や吸着手段間でワークを順次受け渡して行く方式のワーク搬送装置では、半加工ワークは形状が様々であり、これを正確に把持或いは吸着するにはその種々の形状に対応した複数種のフィンガ或いは吸着手段が必要になるため汎用性が低く高コスト化する惧れがあると共に、搬送速度を高速化するに連れて各フィンガ（或いは各吸着手段）間でのワークの受け渡しの際にミスグリップが生じ易くなるといった惧れがある。

そして、特許文献２に記載のようなワーク受け装置においては、ワークが載置されるテーブルを往復動させる構成であるため、搬送速度の高速化には十分に対応できない惧れがある。

本発明は、かかる実情に鑑みなされたもので、簡単かつ安価な構成でありながら、プレス間におけるワークの搬送時間を短縮し、以って生産効率を向上させることができるワーク搬送装置を提供することを目的とする。

このため、本発明に係るワーク搬送装置は、
プレス間に配設され、ワーク搬送方向上流側プレスから搬出されるワークをワーク搬送方向下流側プレスに搬入するためのワーク搬送装置であって、
ワーク搬送方向上流側プレスから搬出されるワークを受けた後、ワーク搬送方向下流側プレスまで移動して当該ワークをワーク搬送方向下流側プレスに渡し、再びワーク搬送方向上流側プレスへ戻るワーク搬送動作を相互に独立して繰り返し可能な往復移動搬送装置が複数備えられ、
夫々の往復移動搬送装置は、
移動案内レール上を搬送方向に移動可能な移動ベースを備え、該移動ベースを搬送方向に搬送駆動する第１移動機構と、
前記移動ベース上に設置される上下移動可能な昇降フレームを備え、該昇降フレームを昇降動作させる昇降機構と、
前記昇降フレーム上に設置され、該昇降フレームに対してワークを搬送方向に搬送する第２移動機構と、
を備えており、
これら複数の往復移動搬送装置は、
順番に、ワーク搬送方向上流側プレスから搬出されるワークを受けた後、前記第１駆動機構と前記第２駆動機構を作動させてワーク搬送方向下流側プレスまで移動して当該ワークをワーク搬送方向下流側プレスに渡す動作を行うと共に、
当該動作の後、再びワーク搬送方向上流側プレスへ戻る際には、前記昇降機構により前記昇降フレームを上又は下方向に昇降させることにより、他の往復移動搬送装置との干渉を回避するように移動されることを特徴とする。

このため、本発明に係るワーク搬送装置は、
プレス間に配設され、ワーク搬送方向上流側プレスから搬出されるワークをワーク搬送方向下流側プレスに搬入するためのワーク搬送装置であって、
ワーク搬送方向上流側プレスから搬出されるワークを受けた後、ワーク搬送方向下流側プレスまで移動して当該ワークをワーク搬送方向下流側プレスに渡し、再びワーク搬送方向上流側プレスへ戻るワーク搬送動作を相互に独立して繰り返し可能な往復移動搬送装置が複数備えられ、
前記往復移動搬送装置は、当該往復移動搬送装置上に設置され、該往復移動搬送装置に対してワーク搬送方向に略平行な方向に相対移動可能な移動機構を備え、
ワーク搬送時に、前記往復移動搬送装置が移動することに加え、前記移動機構により該往復移動搬送装置上でワークを移動させることを特徴とする。

本発明において、前記移動機構は、当該移動機構上に設置され、該移動機構に対してワーク搬送方向に略平行な方向に相対移動可能な他の移動機構を備えて構成され、
ワーク搬送時に、前記移動機構が前記往復移動搬送装置上を移動することに加え、前記他の移動機構は、当該他の移動機構が備えられる前記移動機構上でワークを移動させることを特徴とすることができる。

本発明においては、前記往復移動搬送装置のワークを支持する支持部材が、当該支持部材により支持されるワークの被支持部形状に応じて移動可能に構成されることを特徴とすることができる。

本発明に係るワーク搬送装置は、ワーク搬送方向上流側プレス側の把持搬出機構を介して把持されて搬出されるワークを把持して本装置内に搬入し、ワーク搬送方向下流側プレスへ向けて本装置内においてワークを搬送した後、ワークを把持してワーク搬送方向下流側プレス側の把持搬入機構へ搬出する把持搬送装置を備えたものにおいて、
前記把持搬出機構によるワークの把持の方向と、前記把持搬送装置によるワークの把持の方向と、が異なると共に、前記把持搬入機構によるワークの把持の方向と、前記把持搬送装置によるワークの把持の方向と、が異なることを特徴とすることができる。

本発明によれば、簡単かつ安価な構成でありながら、プレス間におけるワークの搬送時間を短縮し、以って生産効率を向上させることができるワーク搬送装置を提供することができる。

以下に、本発明に係るプレス間のワーク搬送装置の一例を示す実施例について、添付の図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施例により、本発明が限定されるものではない。

本発明の実施例１に係るワーク搬送装置１０は、図１に示すように、２台のプレス１Ａ、１Ｂの間に配設される。
図１において、プレス１Ａの左側からワーク（図示せず）がプレス１Ａに搬入されると、プレス１Ａではスライド２Ａを上下動させて、所定のプレス処理をワークに施す。この所定のプレス処理を施され所定に成形されたワーク（完成品或いは半加工品）は、例えば、フィードバー３Ａに取り付けられたフィンガ４Ａ１（図７等参照）（或いは吸着手段など）を介して、プレス１Ａからワーク搬送装置１０へ搬出される。

ワーク搬送装置１０は、図２に示すように、本発明に係る往復移動搬送装置に相当する複数（図２では２台）のワーク搬送ユニット２０Ａ、２０Ｂを含んで構成されている。これら２つのワーク搬送ユニット２０Ａ、２０Ｂには、搬送テーブル６０Ａ、６０Ｂがそれぞれ備えられており、例えば、搬送テーブル６０Ａにプレス１Ａから搬出されるワークが載置される場合は、当該搬送テーブル６０Ａがワーク搬送方向下流側へ移動してプレス１Ｂへワークを搬送して、プレス１Ｂに備えられるフィードバー３Ｂに取り付けられたフィンガ４Ｂ１（図示せず）（或いは吸着手段など）を介してワークの受け渡しを行なう一方、搬送テーブル６０Ｂはプレス１Ａから次に搬出されてくるワークの受け取りに備えてワーク搬送方向上流側へ移動するようになっている。

そして、搬送テーブル６０Ｂにプレス１Ａから搬出されるワークが載置されると、今度は、搬送テーブル６０Ｂがワーク搬送方向下流側へ移動してプレス１Ｂへワークを搬送して受け渡しを行なう一方、搬送テーブル６０Ａはプレス１Ａから次に搬出されてくるワークの受け取りに備えてワーク搬送方向上流側へ移動する。プレス加工中、このような動作を繰り返すことで、プレス１Ａ、１Ｂ間におけるワークの搬送が行われることになる。図２において、符号５Ａ、５Ｂは、フィードバー３Ａ、３Ｂのワークのクランプ（把持）・アンクランプ（解放）の動作を実行するためにサーボモータ等を含んで構成されるフィードバークランプユニットであり、符号６Ａ、６Ｂは、ワークを搬送するためにフィードバー３Ａ、３Ｂをワーク搬送方向に対して往復移動させるべくサーボモータ等を含んで構成されるフィードユニット６Ａ、６Ｂである（フィードバーの動作については図７等参照）。

なお、ワーク搬送ユニット２０Ａ、２０Ｂは、ワークの搬送方向から見た図３に示すように、図２中左右方向に往復動する搬送テーブル６０Ａ、６０Ｂが相互に干渉しないように、搬送テーブル６０Ａ、６０Ｂを上下方向に移動可能に構成されている。

ここで、ワーク搬送ユニット２０Ａ、２０Ｂの構成について詳細に説明する。
ワーク搬送ユニット２０Ａにおいては、ベース７等に取り付けられワーク搬送方向（図３に略直交する方向）に延伸される移動案内レール２１Ａ上に、リニアガイド２１Ｂ等を介して、移動ベース２２が移動自在に取り付けられている。この移動ベース２２の下部にはワーク搬送方向に延伸されるラック２３が取り付けられ、当該ラック２３にはピニオンギヤ２４が噛合されている。ピニオンギヤ２４はベース７等に取り付けられたサーボモータ等の電動モータ２５により回転駆動され、これによりラック２３延いては当該ラック２３に取り付けられた移動ベース２２が、ベース７延いてはプレス１Ａ、１Ｂに対してワーク搬送方向に往復移動可能に構成されている。

前記移動ベース２２には、図３中上下方向（垂直方向）に延在されるリニアガイドレール３１が取り付けられている。そして、当該リニアガイドレール３１には、リニアガイド３２等を介して昇降フレーム３０が図３中上下方向に移動自在に取り付けられている。また、昇降フレーム３０には、図３中上下方向に延在するラック３３が取り付けられており、当該ラック３３にはピニオンギヤ３４が噛合されている。ピニオンギヤ３４は移動ベース２２に一体的に取り付けられたサーボモータ等の電動モータ３５により回転駆動され、これによりラック３３延いては当該ラック３３に取り付けられた昇降フレーム３０が、前記移動ベース２２に対して図３中上下方向に往復移動可能に構成されている。

更に、前記昇降フレーム３０には、ワーク搬送方向に延在されるリニアガイドレール３６Ａが取り付けられている。そして、当該リニアガイドレール３６Ａには、リニアガイド３６Ｂ等を介して移動フレーム４０がワーク搬送方向に移動自在に取り付けられている。

また、移動フレーム４０には、ワーク搬送方向に延在するラック４１が取り付けられており、当該ラック４１にはピニオンギヤ４２が噛合されている。ピニオンギヤ４２は前記昇降フレーム３０にカップリング４３等を介して一体的に取り付けられたサーボモータ等の電動モータ４４により回転駆動され、これによりラック４１延いては当該ラック４１に取り付けられた移動フレーム４０が、前記昇降フレーム３０延いては前記移動ベース２２に対してワーク搬送方向に往復移動可能に構成されている。

そして、前記移動フレーム４０には、ワーク搬送方向に延在される無端のタイミングベルト５０が例えば長円状に巻回されこれを摺動自在に支持する摺動支持装置５１が取り付けられている。前記タイミングベルト５０の所定箇所には、ベルトクランプ５２等を介して搬送テーブル６０Ａが取り付けられている。また、前記所定の箇所の対となる位置にベルトクランプ５３等を介して前記昇降フレーム３０から伸びるブラケット５４が取り付けられている。従って、前述したように、電動モータ４４によりピニオンギヤ４２が回転駆動され、ラック４１延いては当該ラック４１に取り付けられた移動フレーム４０が、前記昇降フレーム３０に対してワーク搬送方向に移動されると、前記移動フレーム４０に取り付けられている前記摺動支持装置５１も連動してワーク搬送方向に移動することになる。

このとき、当該摺動支持装置５１に巻回されているタイミングベルト５０に一体的に取り付けられているベルトクランプ５３が前記ブラケット５４を介して前記昇降フレーム３０に対して固定されているため、前記移動フレーム４０が前記昇降フレーム３０に対してワーク搬送方向に移動されると、前記摺動支持装置５１は巻回されているタイミングベルト５０内を摺動して前記ベルトクランプ５３に対して相対移動する。

従って、図４（ａ）〜（ｃ）に示すように、前記タイミングベルト５０に固定されたベルトクランプ５２及び前記搬送テーブル６０Ａ（６０Ｂ）の前記ブラケット５４延いては前記昇降フレーム３０に対するワーク搬送方向における相対的な位置が変化することになる。

本実施例では、これを利用して、電動モータ４４によりピニオンギヤ４２が回転駆動され、ラック４１延いては当該ラック４１に取り付けられた移動フレーム４０が、前記昇降フレーム３０延いては前記移動ベース２２に対してワーク搬送方向に往復移動される際に、これと連動させて、前記移動フレーム４０の移動方向と同一方向に前記搬送テーブル６０Ａ（６０Ｂ）を当該移動フレーム４０に対して往復移動させることができるように構成されている。

つまり、本実施例では、搬送テーブル６０Ａ、６０Ｂを、ワーク搬送方向と略平行な方向における往復動に対しては、３つの移動機構（電動モータ２５を駆動源とするラック２３とピニオンギヤ２４による移動機構（第１移動機構）、電動モータ４４を駆動源とするラック４１とピニオンギヤ４２による移動機構（第２移動機構）、タイミングベルト５０と摺動支持装置５１とによる移動機構（第３移動機構））を介して往復移動させ、図３中上下方向に対しては昇降フレーム３０を上下動させることができるようになっている。

なお、ワーク搬送ユニット２０Ｂは、上述したワーク搬送ユニット２０Ａと同様の構成であり、ワーク搬送中心に対して線対称に配設されるものであるため、同様の要素については、特に符号を与えたものを除き、同一の符号を付して詳細な説明は省略することとする。

かかる構成を備えたワーク搬送ユニット２０Ａ、２０Ｂは、図５のタイミングチャートに示すように、図示しない制御装置からの制御指令に従ってその動作が制御される。
すなわち、図５の（ａ）は、プレス１Ａから搬送テーブル６０Ａ（Ｎｏ．１ ＴＡＢＬＥ）にワークの受け取り位置（Ｘ位置）においてワークが搬入され、搬送テーブル６０Ｂ（Ｎｏ．２ ＴＡＢＬＥ）からワークの渡し位置（Ｙ位置）においてプレス１Ｂへワークが搬出される状態を示している。

次のステップでは、図５の（ｂ）に示すように、ワークが載置された搬送テーブル６０Ａ（Ｎｏ．１ ＴＡＢＬＥ）は、図５の（ｂ）中の白抜きの矢印に沿って移動してプレス１Ｂへ向けてワークを搬送する。当該ワーク延いては搬送テーブル６０Ａ（Ｎｏ．１ ＴＡＢＬＥ）の搬送（ワーク搬送方向への搬送）は、ワーク搬送ユニット２０Ａに配設されている前記電動モータ２５を回転駆動して移動ベース２２をワーク搬送方向に移動させる移動機構と、前記電動モータ４４を回転駆動して移動フレーム４０を前記移動ベース２２に対してワーク搬送方向に移動させる移動機構と、前記電動モータ４４を回転駆動してタイミングベルト５０と摺動支持装置５１との相対位置関係を変更することにより搬送テーブル６０Ａを前記移動ベース２２に対してワーク搬送方向に移動させる移動機構と、を利用して行なわれる。なお、本実施例では、３つの移動機構を利用してワーク搬送方向に略平行な方向における往復移動を行なうため、高速でワークを搬送及びリターンすることができるのは勿論、電動モータを駆動源とすることと相俟ってワーク搬送中或いはリターン動作中に加速度を所望に変化させることなども容易に達成可能である。

この一方、ワークを搬出して空となった搬送テーブル６０Ｂ（Ｎｏ．２ ＴＡＢＬＥ）は、図５の（ｂ）中のハッチングされた矢印に沿って移動しプレス１Ａへ向けて移動する。このとき、図５の（ｂ）中のハッチングされた矢印に沿って移動する搬送テーブル６０Ｂ（Ｎｏ．２ ＴＡＢＬＥ）は、接近して来る搬送テーブル６０Ａ（Ｎｏ．１ ＴＡＢＬＥ）との干渉を避けるために、電動モータ３５が駆動され前記昇降フレーム３０を下方へ移動させることで搬送テーブル６０Ａ（Ｎｏ．１ ＴＡＢＬＥ）の下方を通過するようにして、プレス１Ａに向けて移動されることになる。

このようにして移動された搬送テーブル６０Ａ（Ｎｏ．１ ＴＡＢＬＥ）は、図５の（ｃ）に示すように、プレス１Ｂへのワークの渡し位置（Ｙ位置）へ到達し、搬送テーブル６０Ｂ（Ｎｏ．２ ＴＡＢＬＥ）はプレス１Ａからのワークの受け取り位置（Ｘ位置）へ到達して、次動作に備える。

次の図５の（ｄ）は、プレス１Ａから搬送テーブル６０Ｂ（Ｎｏ．２ ＴＡＢＬＥ）にワークが搬入され、搬送テーブル６０Ａ（Ｎｏ．１ ＴＡＢＬＥ）からプレス１Ｂへワークが搬出される状態を示している。

次のステップでは、図５の（ｅ）に示すように、ワークが載置された搬送テーブル６０Ｂ（Ｎｏ．２ ＴＡＢＬＥ）は、図５の（ｅ）中の白抜きの矢印に沿って移動してプレス１Ｂへ向けてワークを搬送する。この一方、ワークを搬出して空となった搬送テーブル６０Ａ（Ｎｏ．１ ＴＡＢＬＥ）は、図５の（ｅ）中のハッチングされた矢印に沿って移動しプレス１Ａへ向けて移動する。このとき、図５の（ｅ）中のハッチングされた矢印に沿って移動する搬送テーブル６０Ａ（Ｎｏ．１ ＴＡＢＬＥ）は、接近して来る搬送テーブル６０Ｂ（Ｎｏ．２ ＴＡＢＬＥ）との干渉を避けるために、電動モータ３５が駆動され前記昇降フレーム３０を下方へ移動させることで搬送テーブル６０Ｂ（Ｎｏ．２ ＴＡＢＬＥ）の下方を通過するようにして、プレス１Ｂに向けて移動されることになる。

このようにして移動された搬送テーブル６０Ｂ（Ｎｏ．２ ＴＡＢＬＥ）は、図５の（ｆ）に示すように、プレス１Ｂへのワークの渡し位置（Ｙ位置）へ到達し、搬送テーブル６０Ａ（Ｎｏ．１ ＴＡＢＬＥ）はプレス１Ａからのワークの受け取り位置（Ｘ位置）へ到達して、次動作に備える。
以上のような図５の（ａ）から（ｆ）に示すタイミングチャートにより１サイクル動作が終了され、プレス加工中、当該動作が繰り返されることになる。

ここで、より詳細な動作を図６、図７に基づいて説明する。
図６の（ａ）は、Ｎｏ．１プレス（プレス１Ａ）におけるトランスファーＦＥＥＤ（フィードバー３Ａの往動「ＡＤＶＡＮＣＥ」と復動「ＲＥＴＵＲＮ」）の時間に対する変化の様子を示している。
図６の（ｂ）は、Ｎｏ．１プレス（プレス１Ａ）におけるトランスファーＬＩＦＴ（フィードバー３Ａの上昇「ＬＩＦＴ」と下降「ＤＯＷＮ」）の時間に対する変化の様子を示している。
図６の（ｃ）は、Ｎｏ．１プレス（プレス１Ａ）におけるトランスファーＣＬＡＭＰ（フィードバー３Ａを介したワークのクランプ「ＣＬＡＭＰ」とアンクランプ「ＵＮＣＬＡＭＰ」）の時間に対する変化の様子を示している。

ここで、フィードバー３Ａのフィードバー３Ａの往動「ＡＤＶＡＮＣＥ」と復動「ＲＥＴＵＲＮ」）、フィードバー３Ａの上昇「ＬＩＦＴ」と下降「ＤＯＷＮ」、フィードバー３Ａを介したワークＷのクランプ「ＣＬＡＭＰ」とアンクランプ「ＵＮＣＬＡＭＰ」については、図７に模式的に記載されている。

図７は、ちょうど、フィードバー３Ａに取り付けられたフィンガ４Ａ１、４Ａ２、・・・４ＡＮ（Ｎは整数）によりワークＷ１、Ｗ２、・・・ＷＮ（Ｎは整数）をクランプした状態でアドバンスして、Ｘ位置に移動され待機している搬送テーブル６０Ａの上にワークＷ１を持ち来たしてダウンした状態を模式的に示している。この後、フィードバー３Ａに取り付けられたフィンガ４Ａ１、４Ａ２、・・・４ＡＮがアンクランプされ、ワーク搬送方向上流側へリターンされる。その後、フィードバー３Ａに取り付けられたフィンガ４Ａ１、４Ａ２、・・・４ＡＮにより、ワークＷ２、Ｗ３、・・・ＷＮをクランプしてアドバンスして、次回のワーク搬送に備えてＸ位置に待機している搬送テーブル６０Ｂの上にワークＷ２を持ち来たすことになる。

再び図６の説明に戻り、図６の（ｄ）は、Ｎｏ．１テーブル（搬送テーブル６０Ａ）のＦＥＥＤ（搬送移動）の時間に対する変化の様子を示している。図６の（ｅ）は、Ｎｏ．１テーブル（搬送テーブル６０Ａ）のＬＩＦＴ（昇降フレーム３０を介した上下動）の時間に対する変化の様子を示している。
また、図６の（ｉ）は、Ｎｏ．２テーブル（搬送テーブル６０Ｂ）のＦＥＥＤ（搬送移動）の時間に対する変化の様子を示している。図６の（ｊ）は、Ｎｏ．２テーブル（搬送テーブル６０Ｂ）のＬＩＦＴ（昇降フレーム３０を介した上下動）の時間に対する変化の様子を示している。

すなわち、図６の（ｃ）に示したように、フィードバー３Ａに取り付けられたフィンガ４Ａ１が、搬送テーブル６０Ａの上のワークＷ１を持ち来たしてダウンした後、アンクランプされると（図６の０ｓ（秒）の位置）、図６の（ｄ）に示したように、Ｎｏ．１テーブル（搬送テーブル６０Ａ）はＮｏ．２プレス（プレス１Ｂ）のワーク渡し位置であるＹ位置へ向けて移動（ＡＤＶＡＮＣＥ）を開始する。この移動（ＡＤＶＡＮＣＥ）の際には、図６の（ｅ）に示したように、Ｎｏ．１テーブル（搬送テーブル６０Ａ）は上方にリフトされた状態となっている。

この一方、図６の（ｇ）に示すように、Ｎｏ．２プレス（プレス１Ｂ）のワーク渡し位置であるＹ位置において、Ｎｏ．２プレス（プレス１Ｂ）のフィードバー３Ｂに取り付けられたフィンガ４Ａ１と同様のフィンガ４Ｂ１（図示せず）が、搬送テーブル６０Ｂの上のワークをクランプしてリフトが完了したときに、図６の（ｉ）に示すように、Ｎｏ．２テーブル（搬送テーブル６０Ｂ）はＮｏ．１プレス（プレス１Ａ）のワーク受け取り位置であるＸ位置へ向けて移動（ＲＥＴＵＲＮ）を開始する。

この移動（ＲＥＴＵＲＮ）の際には、図６の（ｊ）に示したように、Ｎｏ．２テーブル（搬送テーブル６０Ｂ）は、この移動（ＲＥＴＵＲＮ）開始後Ｂ秒（ｓｅｃ）経つと下方にＣ秒かけてダウン（ＤＯＷＮ）され、そのダウン状態をＤ秒間維持してからＥ秒かけて再びリフト（ＬＩＦＴ）され、リフト完了からＦ秒後にＮｏ．１プレス（プレス１Ａ）のワーク受け取り位置であるＸ位置へ到達するように制御され、以降同様の制御がなされるようになっている。なお、上述した時間については一例であり、これに限定されるものでない。

このように制御することで、２つの搬送テーブル６０Ａ（Ｎｏ．１ ＴＡＢＬＥ）と搬送テーブル６０Ｂ（Ｎｏ．２ ＴＡＢＬＥ）をＸ位置とＹ位置との間でそれぞれ往復運動させても、これらが相互に干渉するような事態を回避することができ、以ってプレス１Ａとプレス１Ｂとの間におけるワークの搬送速度を向上させることができ、延いてはプレスの生産効率を向上させることができる。
ところで、図６の（ｆ）は、Ｎｏ．２プレス（プレス１Ｂ）におけるトランスファーＦＥＥＤ（ワークの搬送：フィードバー３Ｂの往動「ＡＤＶＡＮＣＥ」と復動「ＲＥＴＵＲＮ」）の時間に対する変化の様子を示しており、図６の（ｇ）は、Ｎｏ．２プレス（プレス１Ｂ）におけるトランスファーＬＩＦＴ（フィードバー３Ｂの上昇「ＬＩＦＴ」と下降「ＤＯＷＮ」）の時間に対する変化の様子を示しており、図６の（ｈ）は、Ｎｏ．２プレス（プレス１Ｂ）におけるトランスファーＣＬＡＭＰ（フィードバー３Ｂを介したワークのクランプ（把持）「ＣＬＡＭＰ」とアンクランプ（解放）「ＵＮＣＬＡＭＰ」）の時間に対する変化の様子を示している。

ここにおいて、本実施例に係る搬送テーブル６０Ａ、６０Ｂの構成例を、図８に基づいて説明する。なお、搬送テーブル６０Ａ、６０Ｂは同様の構成であるため、搬送テーブル６０Ａを代表的に説明する。

本実施例では、図７において既に説明したように、フィードバー３Ａに取り付けられたフィンガ４Ａ１によりクランプされると共にフィードバー３Ａがリフトされた状態でアドバンスされて来るワークＷ１を、Ｘ位置においてフィードバー３Ａをダウンさせてフィンガ４Ａ１によるクランプをアンクランプすることで、搬送テーブル６０ＡにワークＷ１を受け取らせることになるが、このときワークＷ１は、図８に示すように、ワーク支持台６３の上に載置される。

なお、搬送テーブル６０Ａは、図８に示したように、移動フレーム４０にワーク搬送方向（図８平面と略直交する方向）に延伸して取り付けられるガイドレール６２Ａと、当該ガイドレール６２Ａに摺動自在に支持されると共に搬送テーブル支持フレーム６１に取り付けられるリニアガイド６２Ｂと、からなるリニアガイド装置６２を介して、移動フレーム４０に対してワーク搬送方向に移動自在に支持されている。当該搬送テーブル６０Ａのワーク搬送方向への移動は、図４等を用いて既に説明したように、電動モータ４４を回転駆動してタイミングベルト５０と摺動支持装置５１との相対位置関係を変更することによりなされる。

搬送テーブル６０Ａの搬送テーブル支持フレーム６１には、電動モータ６４や後述するワークガイド支持ピン駆動機構６５等が配設されていると共に、ワークＷ１を載置するワーク支持台６３が支持されている。
ワーク支持台６３には、図８、図９に示すように、完成品或いは半加工品であるワークＷ１の姿勢を良好に維持するためのワークガイド支持ピン６６が、複数（図８、図９では４つ）立設されている。なお、ワークガイド支持ピン６６が、本発明に係る支持部材に相当する。ここで、前記ワークガイド支持ピン駆動機構６５は、後述する被駆動ギヤ６５Ａ、回転軸６５Ｂ、台形ネジ６５Ｂ１、６５Ｂ２、移動要素６５Ｃ１、６５Ｃ２、支持バー６５Ｄ１、６５Ｄ２、支持部６５Ｅ１、６５Ｅ２などにより構成されている。

前記ワークガイド支持ピン６６は、図８、図９に示すように、ワーク支持台６３に設けられるガイド溝６３Ａに移動自在に挿通されており、その基端部は支持部６５Ｅ１、６５Ｅ２に取り付けられている。支持部６５Ｅ１、６５Ｅ２は、棒状の支持バー６５Ｄ１、６５Ｄ２に沿って摺動自在に当該支持バー６５Ｄ１、６５Ｄ２に取り付けられる一方、前記支持バー６５Ｄ１、６５Ｄ２の一端部が移動要素６５Ｃ１、６５Ｃ２に取り付けられている。

この移動要素６５Ｃ１、６５Ｃ２は、台形ネジ６５Ｂ１、６５Ｂ２等が形成された回転軸６５Ｂに螺合されており、当該回転軸６５Ｂの回転動作に伴って、図９の左右方向に移動される構成となっている。なお、前記移動要素６５Ｃ１、６５Ｃ２が螺合する台形ネジ６５Ｂ１、６５Ｂ２は、相互に逆ネジに形成されているため、移動要素６５Ｃ１が図９の右方向（左方向）に移動する際には、移動要素６５Ｃ２は図９の左方向（右方向）に移動されようになっている。
この移動要素６５Ｃ１、６５Ｃ２は、台形ネジ６５Ｂ１、６５Ｂ２等が形成された回転軸６５Ｂに螺合されており、当該回転軸６５Ｂの回転動作に伴って、ワークガイド支持ピン駆動機構６５の一部を構成する

ここで、前記回転軸６５Ｂは、その端部に取り付けられた被駆動ギヤ６５Ａと噛合する駆動ギヤ６４Ａに回転連結される電動モータ６４により回転駆動されるよう構成されている。
従って、電動モータ６４が駆動されて所定量（所定角度）回転軸６５Ｂが回転されると、これに応じて前記移動要素６５Ｃ１、６５Ｃ２が相互に接近或いは離間する方向に移動され、当該移動要素６５Ｃ１、６５Ｃ２に連結されているワークガイド支持ピン６６がガイド溝６３Ａ１、６３Ａ２に沿って相互に接近或いは離間する方向に移動され、延いてはワークガイド支持ピン６６の配置が、当該ワークガイド支持ピン６６により支持するワークＷ１の被支持部形状（例えば、図８、図９では、円盤状のワーク１の内径部を被支持部としているが、これに限定されるものではなく、ワーク１の形状に応じて外形部、その他の部位を支持される構成とすることができる）に適合されることになる。

これにより、ワークＷ１はワークガイド支持ピン６６により良好に支持され、搬送中のワークＷ１の姿勢が良好に維持されると共に、種々の形状を有する完成品或いは半加工品であるワークＷ１の様々な被支持部形状に対応して容易かつ迅速にワークガイド支持ピン６６を整列させてワークを支持することができるため、複数の治具等を用意しておく必要がないと共に、段取り時間等の削減にも寄与することができる。なお、電動モータ６５を備えず、作業者が手作業によりワークガイド支持ピン６６を整列させるようにしても良いものである。

以上説明したように、本実施例によれば、２つのワーク搬送ユニット２０Ａ、２０Ｂを、これらが相互に干渉することがないように、プレス１Ａとプレス１Ｂとの間で往復運動させることができるため、特許文献１〜３に記載されているような従来のワーク搬送装置に比べ、プレス１Ａとプレス１Ｂとの間におけるワークの搬送速度を向上させることができ、以ってプレスの生産速度（ＳＰＭ）（Ｓｔｒｏｋｅ ｐｅｒ ｍｉｎｕｔｅ：スライドのストローク数／分）の高速化に追従することができ、延いては生産効率を向上させることができる。

なお、本実施例では、２つのワーク搬送ユニット２０Ａ、２０Ｂを備えた場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、３以上の複数のワーク搬送ユニットを備えた場合にも適用できるものである、

また、本実施例では、プレス１Ａとプレス１Ｂ間におけるワークの搬送時のワークの姿勢の乱れを考慮して、プレス１Ｂからプレス１Ａへリターンする側の（復路を移動中の）ワーク搬送ユニット２０Ａ（或いは２０Ｂ）を例えば上下動させて相互干渉を回避する構成としたが、これに限定されるものではなく、プレス１Ａからプレス１Ｂへワークを搬送中の（往路を移動中の）ワーク搬送ユニット２０Ａ（或いは２０Ｂ）を例えば上下動させて相互干渉を回避する構成や、往路及び復路を移動しているワーク搬送ユニット２０Ａ、２０Ｂの双方を例えば上下動させて相互干渉を回避する構成とすることができる。

更に、本実施例では、ワーク搬送ユニット２０Ａ、２０Ｂを上下方向に移動させて相互干渉を回避するものとして説明したが、これに限定されるものではなく、左右方向、斜め方向などに移動させることで、相互干渉を回避することも可能である。

また、本実施例では、搬送テーブル６０Ａ，６０Ｂを３つの移動機構（３段の移動機構）を利用してワーク搬送方向に略平行な方向に往復移動させる構成例を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、１つ（１段）以上の移動機構を備えて構成することが可能である。また、上下方向の移動に関して、本実施例では、昇降フレーム３０を上下動させる単一の移動機構を採用して例示したが、これに限定されるものではなく、上下方向への移動機構を複数段備えることもできるものである。

本発明の実施例２に係るワーク搬送装置１００は、図１０に示すように、２台のプレス１Ａ、１Ｂの間に配設される。なお、実施例１と同様の要素には同一の符号を付し、ここでの詳細な説明は省略する。

上述した実施例１は、プレス（或いは所謂タンデム式のプレス）間のワークの搬送速度を高速化することでワーク搬送時間を短縮し、以って生産効率を向上させるようにした一例について説明したが、本実施例は、プレス間に配設されるワーク搬送装置とプレスとの間におけるワークの受け取り（或いは渡し）のための待ち時間を短縮化してワーク搬送時間を短縮し、以って生産効率を向上させるようにした一例について説明する。

図１０に示したように、本実施例では、実施例１の場合と同様に、プレス１Ａの左側からワーク（図示せず）がプレス１Ａに搬入されると、プレス１Ａではスライド２Ａを上下動させて、所定のプレス処理をワークに施す。この所定のプレス処理を施され所定に成形されたワーク（完成品或いは半加工品）は、例えば、フィードバー３Ａに取り付けられたフィンガ４Ａ１（図７、図１１等参照）（或いは吸着手段など）を介して、プレス１Ａからワーク搬送装置１００へ搬出される。

ワーク搬送装置１００は、図１１に示すように、複数のワークＷを所定間隔でワーク搬送方向に並べて載置するワーク支持台１０１を備えて構成される。また、ワーク搬送装置１００には、前記ワーク支持台１０１上の各ワークＷをそれぞれクランプした状態でワーク搬送方向下流側へ向けて前記所定間隔分だけワークＷを搬送（アドバンス）してアンクランプ（解放）することで、順次ワークＷを搬送するフィード機構１０２が備えられている。なお、図１１の（ａ）は、ワークＷ０のＸ位置への搬送前において各ワークＷ、Ｗ０を各フィンガ４Ａ、１０２Ｂにより把持している状態を示している。図１１の（ｂ）は、ワークＷ０のＸ位置への搬送後においてワークＷ、Ｗ０を各フィンガ４Ａ、１０２Ｂにより把持している状態を示している。

ここにおいて、本実施例で係るワーク搬送装置１００のフィード機構１０２は、プレス１ＡからのワークＷの受け取り（或いはプレス１ＢへのワークＷの渡し）の際に、プレス１Ａのフィードバー３Ａ及びこれに取り付けられたフィンガ４Ａ１（或いはフィードバー３Ｂ及びこれに取り付けられたフィンガ）等と干渉しないように、プレス１ＡからのワークＷの受け取り位置（Ｘ位置）或いはプレス１ＢへのワークＷの渡し位置（Ｙ位置）において、フィードバー３Ａ及びこれに取り付けられたフィンガ４Ａ１等とは異なる方向からワークＷを把持するように構成される。

その一例として、本実施例に係るフィード機構１０２は、図１１に示したように、ワークＷの上方をワーク搬送方向に延伸して配設されるフィード部材１０２Ａと、フィード部材１０２Ａから下方に向けて延在して配設され当該フィード部材１０２Ａに対して相対移動しワークＷをワーク搬送方向上下流側から把持するように構成されるフィンガ１０２Ｂと、を備えて構成される。

なお、フィード部材１０２Ａは、図示しないサーボモータ等を駆動源とする往復移動機構（図示せず）により駆動され、ワーク搬送方向において往動（アドバンス）及び復動（リターン）可能に構成されると共に、図示しないサーボモータ等を駆動源とする上下動機構（図示せず）により駆動され、図１１に示す上方向へ移動（リフト）及び下方向へ移動（ダウン）可能に構成されている。また、フィンガ１０２Ｂのクランプ・アンクランプ動作も同様に、図示しないサーボモータ等を駆動源とするフィード部材１０２Ａに対する相対移動機構によりなされるようになっている。フィード部材１０２Ａはリフトした状態でリターンするので、リターンする際にフィード部材１０２Ａに取り付けられたフィンガ１０２Ｂと前記ワーク支持台１０１上に載置された各ワークＷとの干渉は起きない。

このように、本実施例では、プレス１ＡからのワークＷの受け取り位置（Ｘ位置）において、プレス１Ａのフィードバー３Ａ及びこれに取り付けられたフィンガ４Ａ１等とは異なる方向からワークＷを把持するように構成したので、Ｘ位置において、フィードバー３Ａ及びこれに取り付けられたフィンガ４Ａ１等がリターンしてワーク搬送方向上流側へ退避してからＸ位置に置かれたワークＷへ接近する必要がなく、フィードバー３Ａ及びこれに取り付けられたフィンガ４Ａ１等がＸ位置にあるときでもＸ位置に置かれたワークＷに接近しておくことが可能である。

このため、フィードバー３Ａ及びこれに取り付けられたフィンガ４Ａ１等がＸ位置においてワークＷをアンクランプ（解放）した直後から、フィンガ１０２ＢによりワークＷをクランプして前記フィード部材１０２Ａをワーク搬送方向にアドバンスしてワークを搬送することができるため、ワークＷの受け取りのための待ち時間を短縮することができ、以ってワーク搬送時間の短縮化延いては生産効率を向上させることができる。

同様に、本実施例では、プレス１ＢへのワークＷの渡し位置（Ｙ位置）において、プレス１Ｂのフィードバー３Ｂ及びこれに取り付けられたフィンガ等とは異なる方向からワークＷを把持するように構成したので、プレス１Ｂのフィードバー３Ｂ及びこれに取り付けられたフィンガ等は、フィード機構１０２のフィード部材１０２Ａやフィンガ１０２ＢなどがアドバンスしてワークＷをＹ位置に置いた後ワーク搬送方向上流側（リターン方向）へ退避してからＹ位置に置かれたワークＷへ接近する必要がなく、フィード機構１０２のフィード部材１０２Ａやフィンガ１０２ＢなどがＹ位置にあるときでもＹ位置に置かれたワークＷに接近しておくことが可能である。
なお、本発明に係る把持搬出機構は、プレス１Ａ側のフィードバー３Ａ、フィンガ４Ａを含んで構成されるワーク搬出機構に相当し、本発明に係る把持搬入機構は、プレス１Ｂ側のフィードバー３Ｂ及びこれに取り付けられたフィンガ等を含んで構成されるワーク把持機構に相当する。

このため、フィード部材１０２Ａやフィンガ１０２ＢなどがＹ位置においてワークＷをアンクランプ（解放）した直後から、プレス１Ｂのフィードバー３Ｂ及びこれに取り付けられたフィンガ等によりワークＷをクランプして前記フィードバー３Ｂをワーク搬送方向にアドバンスしてワークＷをプレス１Ｂ内に搬送することができるため、ワークＷのプレス１Ｂへの受け渡しのための待ち時間を短縮することができ、以ってワーク搬送時間の短縮化延いては生産効率を向上させることができる。

また、受け渡しのための待ち時間を短縮できるため、例えば、その短縮された時間分を、プレスとワーク搬送装置１００間におけるワークの受け渡しの際におけるクランプ動作の時間的余裕分として与えることができるため、ワーク搬送速度を高速化しても、従来に比べて、ミスグリップの発生を抑制することができる。

ところで、本実施例では、ワーク搬送装置１００のフィード機構１０２は、複数のワークＷを所定間隔でワーク支持台１０１上に載置してワーク搬送方向にこれらを同時に搬送するものとして説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、１のワークＷをワーク支持台１０１に載置して搬送するような場合にも本発明は適用可能である。

また、本実施例では、ワーク搬送装置１００のフィード機構１０２は、プレス１Ａのフィードバー３Ａ及びこれに取り付けられたフィンガ４Ａ１（或いはプレス１Ｂのフィードバー３Ｂ及びこれに取り付けられたフィンガ）と略直交する方向からワークＷを把持する場合を一例として説明したが、これに限定されるものではなく、プレス１ＡからのワークＷの受け取り（或いはプレス１ＢへのワークＷの渡し）の際に、プレス１Ａのフィードバー３Ａ及びこれに取り付けられたフィンガ４Ａ１（或いはプレス１Ｂのフィードバー３Ｂ及びこれに取り付けられたフィンガ）等と干渉しない角度であれば、他の角度とすることができるものである。

その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々変更を加え得ることは可能である。

本発明に係る実施例１のプレス間ワーク搬送装置の全体構成を概略的に示す正面図（ワーク搬送方向に直交する方向から見た図）である。 同上実施例のプレス間搬送装置のワーク搬送ユニットの構成例を説明するための正面図（ワーク搬送方向に直交する方向から見た図）である。 図２のワーク搬送ユニットの構成例を説明するための側面図（ワーク搬送方向下流側から見た図）である。 同上実施例のワーク搬送ユニットに用いられるタイミングベルト及び摺動支持装置を介したワーク搬送方向に対する搬送テーブルの移動機構を模式的に説明する図である。 同上実施例に係る搬送テーブルの搬送の様子を説明するタイミングチャートである。 同上実施例に係るワーク搬送方向上流側プレス（Ｎｏ．１ プレス）におけるワークの搬送の様子と、搬送テーブルの搬送の様子と、ワーク搬送方向下流側プレス（Ｎｏ．２ プレス）におけるワークの搬送の様子と、を説明するタイミングチャートである。 同上実施例に係るフィードバー及びフィンガの動作の様子を説明する模式図である。 同上実施例に係る搬送テーブルの構成例を説明するための側面図（ワーク搬送方向から見た図）である。 同上実施例に係る搬送テーブルの構成例を説明するための上面図である。 本発明に係る実施例２のプレス間ワーク搬送装置の全体構成を概略的に示す正面図（ワーク搬送方向に直交する方向から見た図）である。 同上実施例に係るプレス及びワーク搬送装置におけるワークの搬送の様子を説明するための模式図である。

符号の説明

１Ａ ワーク搬送方向上流側プレス
１Ｂ ワーク搬送方向下流側プレス
３Ａ フィードバー
４Ａ フィンガ
１０ ワーク搬送装置
２０Ａ、２０Ｂ ワーク搬送ユニット
２２ 移動ベース（ワーク搬送方向への移動用）
３０ 昇降フレーム（上下方向への移動用）
４０ 移動フレーム（ワーク搬送方向への移動用）
５０ タイミングベルト（ワーク搬送方向への移動用）
５１ 摺動支持装置（ワーク搬送方向への移動用）
６０Ａ、６０Ｂ 搬送テーブル
６５ ワークガイド支持ピン駆動機構
６６ ワークガイド支持ピン（本発明に係る支持部材に相当）
１００ ワーク搬送装置
１０１ ワーク支持台
１０２ フィード機構
１０２Ａ フィード部材
１０２Ｂ フィンガ

Claims (5)

1. プレス間に配設され、ワーク搬送方向上流側プレスから搬出されるワークをワーク搬送方向下流側プレスに搬入するためのワーク搬送装置であって、
   ワーク搬送方向上流側プレスから搬出されるワークを受けた後、ワーク搬送方向下流側プレスまで移動して当該ワークをワーク搬送方向下流側プレスに渡し、再びワーク搬送方向上流側プレスへ戻るワーク搬送動作を相互に独立して繰り返し可能な往復移動搬送装置が複数備えられ、
   夫々の往復移動搬送装置は、
   移動案内レール上を搬送方向に移動可能な移動ベースを備え、該移動ベースを搬送方向に搬送駆動する第１移動機構と、
   前記移動ベース上に設置される上下移動可能な昇降フレームを備え、該昇降フレームを昇降動作させる昇降機構と、
   前記昇降フレーム上に設置され、該昇降フレームに対してワークを搬送方向に搬送する第２移動機構と、
   を備えており、
   これら複数の往復移動搬送装置は、
   順番に、ワーク搬送方向上流側プレスから搬出されるワークを受けた後、前記第１駆動機構と前記第２駆動機構を作動させてワーク搬送方向下流側プレスまで移動して当該ワークをワーク搬送方向下流側プレスに渡す動作を行うと共に、
   当該動作の後、再びワーク搬送方向上流側プレスへ戻る際には、前記昇降機構により前記昇降フレームを上又は下方向に昇降させることにより、他の往復移動搬送装置との干渉を回避するように移動されることを特徴とするワーク搬送装置。
2. プレス間に配設され、ワーク搬送方向上流側プレスから搬出されるワークをワーク搬送方向下流側プレスに搬入するためのワーク搬送装置であって、
   ワーク搬送方向上流側プレスから搬出されるワークを受けた後、ワーク搬送方向下流側プレスまで移動して当該ワークをワーク搬送方向下流側プレスに渡し、再びワーク搬送方向上流側プレスへ戻るワーク搬送動作を相互に独立して繰り返し可能な往復移動搬送装置が複数備えられ、
   前記往復移動搬送装置は、当該往復移動搬送装置上に設置され、該往復移動搬送装置に対してワーク搬送方向に略平行な方向に相対移動可能な移動機構を備え、
   ワーク搬送時に、前記往復移動搬送装置が移動することに加え、前記移動機構により該往復移動搬送装置上でワークを移動させることを特徴とするワーク搬送装置。
3. 前記移動機構は、当該移動機構上に設置され、該移動機構に対してワーク搬送方向に略平行な方向に相対移動可能な他の移動機構を備えて構成され、
   ワーク搬送時に、前記移動機構が前記往復移動搬送装置上を移動することに加え、前記他の移動機構は、当該他の移動機構が備えられる前記移動機構上でワークを移動させることを特徴とする請求項２に記載のワーク搬送装置。
4. 前記往復移動搬送装置のワークを支持する支持部材が、当該支持部材により支持されるワークの被支持部形状に応じて移動可能に構成されることを特徴とする請求項１又は請求項３の何れか１つに記載のワーク搬送装置。
5. ワーク搬送方向上流側プレス側の把持搬出機構を介して把持されて搬出されるワークを把持して本装置内に搬入し、ワーク搬送方向下流側プレスへ向けて本装置内においてワークを搬送した後、ワークを把持してワーク搬送方向下流側プレス側の把持搬入機構へ搬出する把持搬送装置を備えたものにおいて、
   前記把持搬出機構によるワークの把持の方向と、前記把持搬送装置によるワークの把持の方向と、が異なると共に、前記把持搬入機構によるワークの把持の方向と、前記把持搬送装置によるワークの把持の方向と、が異なることを特徴とする請求項１〜請求項４の何れか１つに記載のワーク搬送装置。