JP4508031B2 - 目標位置探索装置、目標位置探索方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、例えば携帯電話システムに用いて好適な目標位置探索装置、目標位置探索方法及びプログラムに関する。

従来より、待ち合わせの相手を見つける際に、例えば携帯電話機を用い、通話しながら目標物を教え合ったり、待ち合わせ場所の地名や施設名を教えてもらい地図本を見るなどといった方法を採ることが考えられる。

しかしながら、なかなか相手に意図が伝わらなかったり、待ち合わせ相手が面識のない人であったり、地図本を見るのが不慣れであったりすると、相手を見つけ出すことができないことも多々あり得る。

特に、人混みの中で待ち合わせを行なう場合は、より一層、相手を見つけ出すことが困難になる。

また、目標物が携帯電話機を所持している人間ではなく会社や店などの施設である場合、目標とする施設を見つけ出すためには、自動車に搭載されたナビゲーションシステムや地図本を用いることが考えられる。

しかしながら、この場合も、目標とする施設の看板が目立たないものであったり、地図を見るのが不慣れであったりすると、目標とする施設をなかなか見つけ出すことができないことになる。

本発明は上記のような実情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、携帯電話機等のように日常的に気軽に所持できる機器を用いて、目標とする位置まで容易にナビゲートすることが可能な目標位置探索装置、目標位置探索方法及びプログラムを提供することにある。

請求項１記載の発明は、検索の対象となる移動体を任意に指定する指定手段と、カメラ部の位置と向きに対応する被写体を撮像して撮影画像を取得する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された撮影画像を表示部に表示する表示手段と、前記撮像手段により前記撮影画像を取得した時点での前記指定手段により指定された移動体の実空間上での位置を特定する目標位置特定手段と、前記撮像手段により前記撮影画像を取得した時点での前記カメラ部の実空間上での位置および向きを特定する撮影状態特定手段と、前記目標位置特定手段により特定された移動体の実空間上での位置と前記撮影状態特定手段により特定された前記カメラ部の実空間上での位置および向きとの相対的な位置関係に基づいて、前記撮像手段により撮像された撮影画像上での該移動体の位置を特定する画像位置特定手段と、少なくとも前記画像位置特定手段により特定された移動体の位置が前記撮影画像内にある場合において、前記表示手段により表示された撮影画像全体の中で、前記画像位置特定手段により特定された移動体の位置を識別可能に表示する識別表示手段と、前記画像位置特定手段により特定された移動体の位置が前記撮影画像内にあるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により前記移動体の位置が前記撮影画像内にあると判定された場合に、当該撮影画像の記録処理または当該撮影画像を外部に送信する送信処理を実行する制御手段と、を備え、前記移動体が移動することにより前記撮影画像上における該移動体の位置が該撮影画像内よりはみ出す位置となった場合でも、ユーザーが前記カメラ部の位置を変えることなく該カメラ部の向きを変える操作を行うことで、該移動体が再び撮影画像内に識別表示されるように、前記移動体の位置と前記カメラ部の位置および向きとの相対的な位置関係を修正可能にしたことを特徴とする。

請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記指定手段は、複数の移動体の中から検索の対象となる移動体を選択的に指定し、前記識別表示手段は、前記表示手段により表示された撮影画像全体の中に複数の移動体が含まれている場合であっても、この複数の移動体の中で、前記指定手段により指定された移動体の位置を識別して表示できるようにしたことを特徴とする。

請求項３記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記カメラ部の撮影画角を変化させる撮影画角変更手段を更に備え、前記画像位置特定手段は、前記移動体の実空間上での位置と前記カメラ部の実空間上での位置および向きとの相対的な位置関係に加え、前記撮影画角変更手段により変化させられる撮影画角に対応させて、前記撮像手段により撮像された撮影画像上での該移動体の位置を特定することを特徴とする。

請求項４記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記識別表示手段は、前記表示手段により表示された撮影画像全体の中で、前記指定手段により指定された移動体の存在する領域を示す図形を表示することを特徴とする。

請求項５記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記識別表示手段は、前記判定手段により前記移動体の位置が前記撮影画像内にあると判定された場合に、前記表示手段により表示された撮影画像全体の中で、前記画像位置特定手段により特定された移動体の位置を識別して表示し、前記判定手段により前記移動体の位置が前記撮影画像内にないと判定された場合に、前記表示手段により表示された撮影画像内に、前記移動体のある方向を示す情報を表示することを特徴とする。

請求項６記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記カメラ部と前記表示部は、携帯可能な装置本体に設けられていることを特徴とする。

請求項７記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記目標位置特定手段は、複数の移動体の位置を管理するセンターと通信することにより、前記撮像手段により前記撮影画像を撮像した時点において、前記指定手段により指定された移動体が存在する実空間上での位置を特定することを特徴とする。

請求項８記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記移動体と装置本体とが接近状態にあるか否かを判断する判断手段と、前記判断手段により接近状態にあると判断された場合に、前記画像位置特定手段により前記移動体の位置を特定させる制御手段と、を具備することを特徴とする。

請求項９記載の発明は、請求項１記載の発明において、無線による通信網で接続された基地局と通信する通信手段と、を具備し、前記目標位置特定手段は、前記撮像手段により前記撮影画像を撮像した時点において前記通信手段による通信を行うことにより、前記検索対象である移動体が存在する実空間上での位置を前記基地局から取得することを特徴とする。

請求項１０記載の発明は、請求項９記載の発明において、前記目標位置特定手段は、複数の移動体の位置情報を検出する前記基地局から、検索対象として指定された移動体の実空間上での位置情報を取得することを特徴とする。

請求項１１記載の発明は、請求項３記載の発明において、無線による通信網で接続された基地局と通信する通信手段と、を具備し、前記画像位置特定手段は、前記移動体の実空間上での位置と前記カメラ部の実空間上での位置、向き、および撮影画角に関する情報を、前記通信手段により前記基地局に送信し、この送信に応じて前記基地局側で算出された前記撮影画像上での該移動体の位置に関する情報を受信することにより前記撮影画像上での該移動体の位置を特定することを特徴とする。

請求項１２記載の発明は、請求項３記載の発明において、無線による通信網で接続された基地局と通信する通信手段と、を具備し、前記判定手段は、前記移動体の実空間上での位置と前記カメラ部の実空間上での位置、向き、および撮影画角に関する情報を、前記通信手段により前記基地局に送信し、この送信に応じて前記基地局側で判断された前記撮影画像上に該移動体が収まっているか否かの判断情報を受信することにより前記撮影画像上に該移動体が収まっているか否かを判定することを特徴とする。
請求項１３記載の発明は、請求項１記載の発明において、目標位置探索のための一連の動作を開始するタイミングを指示する指示手段と、前記指示手段により指示されたタイミングに応じて、前記撮影状態特定手段による前記特定動作と、前記画像位置特定手段による前記特定動作と、前記識別表示手段による前記識別表示動作とを含む一連の動作を実行させる制御手段と、を具備することを特徴とする。

請求項１４記載の発明は、請求項１３記載の発明において、前記指示手段は、前記目標位置探索のための一連の動作を周期的に行うために、この一連の動作の終了後に、次の一連の動作の開始を指示することを特徴とする。

請求項１５記載の発明は、目標位置探索装置を制御する目標位置探索方法であって、該目標位置探索装置が備えるコンピュータに、検索の対象となる移動体を任意に指定する第１の工程と、カメラ部の位置と向きに対応する被写体を撮像して撮影画像を取得する第２の工程と、前記第２の工程により取得された撮影画像を表示部に表示する第３の工程と、前記第２の工程により前記撮影画像を撮像した時点での前記第１の工程により指定された移動体の実空間上での位置を特定する第４の工程と、前記第２の工程により前記撮影画像を取得した時点での前記カメラ部の実空間上での位置および向きを特定する第５の工程と、前記第４の工程により特定された移動体の実空間上での位置と前記第５の工程により特定された前記カメラ部の実空間上での位置および向きとの相対的な位置関係に基づいて、前記第２の工程により撮像された撮影画像上での該移動体の位置を算出する第６の工程と、少なくとも前記第６の工程により算出された移動体の位置が前記撮影画像内にある場合において、前記第３の工程により表示された撮影画像全体の中で、前記第６の工程により算出された移動体の位置を識別可能に表示する第７の工程と、前記第６の工程により特定された検索対象の位置が前記撮影画像内にあるか否かを判定する第８の工程と、前記第８の工程により前記検索対象の位置が前記撮影画像内にあると判定された場合に、当該撮影画像の記録処理または当該撮影画像を外部に送信する送信処理を実行する第９の工程と、を実行させ、前記移動体が移動することにより前記撮影画像上における該移動体の位置が該撮影画像内よりはみ出す位置となった場合でも、ユーザーが前記カメラ部の位置を変えることなく該カメラ部の向きを変える操作を行うことで、該移動体が再び撮影画像内に識別表示されるように、前記移動体の位置と前記カメラ部の位置および向きとの相対的な位置関係を修正可能にしたことを特徴とする。

請求項１６記載の発明は、目標位置探索装置に内蔵されたコンピュータに、検索の対象となる移動体を任意に指定する第１のステップと、カメラ部の位置と向きに対応する被写体を撮像して撮影画像を取得する第２のステップと、前記第２のステップにより取得された撮影画像を表示部に表示する第３のステップと、前記第２のステップにより前記撮影画像を撮像した時点での前記第１のステップにより指定された移動体の実空間上での位置を特定する第４のステップと、前記第２のステップにより前記撮影画像を取得した時点での前記カメラ部の実空間上での位置および向きを特定する第５のステップと、前記第４のステップにより特定された移動体の実空間上での位置と前記第５のステップにより特定された前記カメラ部の実空間上での位置および向きとの相対的な位置関係に基づいて、前記第２のステップにより撮像された撮影画像上での該移動体の位置を算出する第６のステップと、少なくとも前記第６のステップにより算出された移動体の位置が前記撮影画像内にある場合において、前記第３のステップにより表示された撮影画像全体の中で、前記第６のステップにより算出された移動体の位置を識別可能に表示する第７のステップと、前記第６のステップにより特定された検索対象の位置が前記撮影画像内にあるか否かを判定する第８のステップと、前記第８のステップにより前記検索対象の位置が前記撮影画像内にあると判定された場合に、当該撮影画像の記録処理または当該撮影画像を外部に送信する送信処理を実行する第９のステップと、を実行させ、前記移動体が移動することにより前記撮影画像上における該移動体の位置が該撮影画像内よりはみ出す位置となった場合でも、ユーザーが前記カメラ部の位置を変えることなく該カメラ部の向きを変える操作を行うことで、該移動体が再び撮影画像内に識別表示されるように、前記移動体の位置と前記カメラ部の位置および向きとの相対的な位置関係を修正可能にしたことを特徴とする。

本発明によれば、任意に指定した移動体の位置を、カメラで撮像した撮影画像全体の中での位置として識別表示するので、移動体の位置をより視覚的な手段でリアルタイムに撮影画像から判断することができ、更に、前記移動体が移動することにより前記撮影画像上における該移動体の位置が該撮影画像内よりはみ出す位置となった場合でも、前記カメラ部の位置を変えることなく該カメラ部の向きを変えることで、該移動体が再び撮影画像内に識別表示されるように、前記移動体の位置と前記カメラ部の位置および向きとの相対的な位置関係を修正可能にしたので、検索の対象が移動体である場合でも、移動体の位置まで容易にナビゲートすることが可能となる。

（第１の実施の形態）
以下本発明を、携帯電話機の一種である、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）機能を搭載したＣＤＭＡ（Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ：符号分割多元接続）方式の携帯端末機（以下「ＣＤＭＡ端末機」と称する）を用いるナビゲートサービスシステムに適用した場合の第１の実施の形態について図面を参照して説明する。

図１は、ユーザが所持する折りたたみ式のＣＤＭＡ端末機（目標位置探索装置）１０を開いた状態での特徴的な概略構成のみを抜粋したものである。同図中、ボディ上部１０ａの内面に、バックライト付きのＴＦＴカラー液晶パネルでなる表示部１１が設けられ、またボディ上部１０ａの上端部には矢印Ａで示すように撮像方向が回動自在なカメラ部１２が配設される。

一方、ボディ下部１０ｂには、ここでは図示しないキー入力部等の他に、ＧＰＳユニット１３と、地磁気を検知することによりカメラ部１２が向いている撮影方位（パン角度）の情報を得る磁気（方位）センサ１４と、カメラ部１２が向いている高さ方向の撮影角度（チルト角度）の情報を得る角度センサ１５が内蔵されるものとする。

上記のようにＣＤＭＡ端末機１０を折りたたみ式とし、且つカメラ部１２も回動自在としたことにより、ボディ下部１０ｂ側に内蔵された磁気センサ１４の水平を維持しながらも、そのときの使用状態、撮影環境等に応じてカメラ部１２を回動させて撮影しやすい角度に調節したり、表示部１１を見易い角度に調節することができる。

このようにカメラ部１２とボディ上部１０ａとを回動可能に構成した場合、撮影方位を得るための磁気センサ１４及び撮影角度を得るための角度センサ１５がボディ上部１０ａ（カメラ部１２）ではなくボディ下部１０ｂに内蔵されていることから、回動状態によっては実際の撮影方位と磁気センサ１４により得られる撮影方位とが合わなくなってしまったり、実際の撮影角度と角度センサ１５により得られる撮影角度とが合わなくなってしまうという問題が発生する。

よって、常に正確な撮影方位及び撮影角度を得るためには、カメラ部１２とボディ上部１０ａそれぞれの回動状態を検出し、この検出結果に応じて磁気センサ１４により得られる撮影方位の情報、あるいは角度センサ１５により得られる撮影角度の情報を補正する必要がある。

ただし、撮影方位や撮影角度を得る際には、必ずカメラ部１２とボディ上部１０ａを所定の回動状態にセットするものとすれば、前述した撮影方位や撮影角度の情報の補正を行なわなくて済むようになる。

図２は、上記ＣＤＭＡ端末機１０の回路構成を示すものである。同図で、２１は最寄りの基地局とＣＤＭＡ方式の通信を行なうためのアンテナであり、このアンテナ２１にＲＦ部２２を接続している。

このＲＦ部２２は、受信時にはアンテナ２１から入力された信号をデュプレクサで周波数軸上から分離し、ＰＬＬシンセサイザから出力される所定周波数の局部発振信号と混合することによりＩＦ信号に周波数変換し、さらに広帯域ＢＰＦで受信周波数チャネルのみを抽出し、ＡＧＣ増幅器で希望受信波の信号レベルを一定にしてから次段の変復調部２３へ出力する。

一方、ＲＦ部２２は送信時に、変復調部２３から送られてくるＯＱＰＳＫ（Ｏｆｆｓｅｔ Ｑｕａｄｒｉ−Ｐｈａｓｅ Ｓｈｉｆｔ Ｋｅｙｉｎｇ）の変調信号を、後述する制御部３０からの制御に基づいてＡＧＣ増幅器で送信電力制御した後にＰＬＬシンセサイザから出力される所定周波数の局部発振信号と混合してＲＦ帯に周波数変換し、ＰＡ（Ｐｏｗｅｒ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）で大電力に増幅して、上記デュプレクサを介してアンテナ２１より輻射送信させる。

変復調部２３は、受信時にＲＦ部２２からのＩＦ信号を直交検波器でベースバンドＩ・Ｑ（Ｉｎ−ｐｈａｓｅ・Ｑｕａｄｒａｔｕｒｅ−ｐｈａｓｅ）信号に分離し、約１０［ＭＨｚ］のサンプルレートでデジタル化してＣＤＭＡ部２４に出力する。

一方、変復調部２３は送信時に、ＣＤＭＡ部２４から送られてくるデジタル値のＩ・Ｑ信号を約５［ＭＨｚ］のサンプルレートでアナログ化した後に直交変調器でＯＱＰＳＫ変調してＲＦ部２２に送出する。

ＣＤＭＡ部２４は、受信時に変復調部２３からのデジタル信号をＰＮ（Ｐｓｅｕｄｏ Ｎｏｉｓｅ：擬似雑音）符号のタイミング抽出回路及びそのタイミング回路の指示に従って逆拡散・復調を行なう複数の復調回路に入力し、そこから出力される複数の復調シンボルの同期をとって合成器で合成して音声処理部２５に出力する。

一方、ＣＤＭＡ部２４は送信時に、音声処理部２５からの出力シンボルを拡散処理した後にデジタルフィルタで帯域制限をかけてＩ・Ｑ信号とし、変復調部２３に送出する。

音声処理部２５は、受信時にＣＤＭＡ部２４からの出力シンボルをデインタリーブし、それからビタビ復調器で誤り訂正処理を施した後に、音声処理ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｃｅｓｓｏｒ）で圧縮されたデジタル信号から通常のデジタル音声信号へと伸長し、これをアナログ化してスピーカ（ＳＰ）２６を拡声駆動させる。

一方、音声処理部２５は送信時に、マイクロホン（ＭＩＣ）２７から入力されるアナログの音声信号をデジタル化した後に音声処理ＤＳＰで１／８以下に圧縮し、それから畳込み符号器で誤り訂正符号化してからインタリーブし、その出力シンボルをＣＤＭＡ部２４へ送出する。

また、２８はＧＰＳ用のアンテナであり、このアンテナ２８にＧＰＳ受信部２９が接続される。

ＧＰＳ受信部２９は、上記アンテナ２８と一体にして上記ＧＰＳユニット１３を構成するものであり、アンテナ２８で受信された少なくとも３個、望ましくは４個以上のＧＰＳ衛星からの中心周波数１．５７５４２［ＧＨｚ］のＧＰＳ電波に対し、それぞれスペクトラム拡散された内容をＣ／Ａコードと呼称されるＰＮ（擬似雑音）符号により逆拡散することで復調し、それらの信号により３次元空間上の現在位置（緯度／経度／高度）と現在時刻とを算出するもので、算出された結果を制御部３０に送出する。

しかして、上記ＲＦ部２２、変復調部２３、ＣＤＭＡ部２４、音声処理部２５、及びＧＰＳ受信部２９に対して制御部３０を接続し、この制御部３０に上記表示部１１、キー入力部３１、上記磁気センサ１４、角度センサ１５、メモリ３２、及び撮像部３３を接続している。

ここで制御部３０は、ＣＰＵとＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成され、該ＲＯＭに記憶される所定の動作プログラムに基づいてこの端末機全体を制御するもので、ＲＯＭが通信時の制御や通信データの送受信制御、表示部１１での表示制御、後述するナビゲーションプログラムその他、ＣＤＭＡ端末機１０を動作させるための各種制御を含む制御部３０での動作プログラム等を固定的に記憶している。

なお、上記プログラムを記憶する記録媒体は、上述したＲＯＭに限定されず、磁気的、光学的記録媒体、ＲＯＭ以外の半導体メモリ、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭやメモリカード等の可搬型の記録媒体等でもよい。

また、この記録媒体に格納するプログラムは、その一部若しくは全部をネットワークを介して受信する構成にしてもよい。さらに、上記記録媒体はネットワーク上に構築されたサーバの記録媒体であってもよい。

また制御部３０に設けられるＲＡＭは、制御部３０での制御により取扱われる各種データを一時的に記憶するワークエリアと、通話先の名前と電話番号を組にして登録する電話帳エリアを有しており、電話帳エリアは電源バックアップによりこのＣＤＭＡ端末機１０の電源投入状態に関係なく記憶内容が保持される。

キー入力部３１は、文字入力キーを兼ねたダイヤルキー、「通話」キー、「切」キー、リダイヤルキー、モード選択キー、カーソルキー、シャッタキー等を有するもので、その操作信号は直接制御部３０へ入力される。

メモリ３２は、電話回線網（通信ネットワーク）を介してダウンロードした各種データやアプリケーションプログラム、カメラ部１２により得られた撮影画像等を記録しておくためのものである。

撮像部３３は、光学レンズ系３４と、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｉｖｉｃｅ：電荷結合素子）等の固体撮像素子３５と共に上記カメラ部１２を構成するものであり、光学レンズ系３４により固体撮像素子３５の撮像面上に結像された被写体の光像がアナログ信号の形で撮像部３３に読出されると、撮像部３３はこれをデジタル化した後に所定のカラープロセス処理を施し、その後に制御部３０へ送出する。

以下本実施の形態の動作について説明する。
まず、図３によりナビゲートサービスシステムの運用環境について説明する。同図では、ビルの屋上に設置されたＣＤＭＡ基地局４１を介して、友人関係にある二人のユーザ４２，４３が共に所持しているＣＤＭＡ端末機１０（図示せず）がここでは図示しないＣＤＭＡ通信網及びこのＣＤＭＡ通信網を統括管理する通信事業者が運営するサービスセンタ装置と接続されている状態を示すものであり、同時にユーザ４２，４３の所持しているＣＤＭＡ端末機１０は、ＧＰＳ衛星４４からの到来電波を受信することにより、現在位置を測定することができるものとする。

いま、ユーザ４２とユーザ４３が共に雑踏の中にあって相互を直接視認することができず、ユーザ４２は自分のＣＤＭＡ端末機１０でユーザ４３のＣＤＭＡ端末機１０を呼出して通信状態を確保した上でユーザ４３に向けて矢印Ｃに示すように移動するものとする。

図４は、このとき発呼する側であるユーザ４２の所持するＣＤＭＡ端末機１０上で実行されるナビゲートサービスの処理内容を示すもので、主として制御部３０により制御される動作プログラムに基づいている。

その当初には、ユーザ４２がキー入力部３１のモード選択キーの操作によりナビゲートモードを設定すると、表示部１１に表示される入力画面の内容に従って、対象となる発呼先のユーザ４３のＣＤＭＡ端末機１０の電話番号を入力する（ステップＡ０１）。

そして、入力の完了がキー入力部３１の「通話」キーの操作により指示されると、入力された電話番号による発呼処理を実行し、その電話番号をサービスセンタ装置に送信することによりナビゲートサービスを受けられる状況にあるか否かを問い合わせる（ステップＡ０２）。

ここで、発呼先の電話番号を受信したサービスセンタ装置は、その電話番号のＣＤＭＡ端末機１０のその時点での位置登録状態を問合せて、その応答によりユーザ４３がユーザ４２と同じＣＤＭＡ基地局４１の通信圏内にいるか否か、換言すればユーザ４２がユーザ４３を捕らえるための画像表示を行なうことが可能か否かを判断し、判断結果が「通信圏内」である場合、ユーザ４２のＣＤＭＡ端末機１０とユーザ４３のＣＤＭＡ端末機１０との間の通信回線を接続し、これを維持する動作を行なう。

そして、ユーザ４２のＣＤＭＡ端末機１０は、ステップＡ０３で、ユーザ４２のＣＤＭＡ端末機１０との通信回線が接続されていないと判断すると、相手が通信圏外（他のＣＤＭＡ基地局４１の通信圏内を含む）であるものとして表示部１１でエラーメッセージを表示して（ステップＡ１５）、以上でこの処理を終了する。

なお、サービスセンタ装置が、判断結果が「通信圏外」である場合に、相手端末との通信回線を接続しない（切断する）という処理を実行するだけでなく、エラーメッセージをユーザ４２のＣＤＭＡ端末機１０に送信するようにして、ユーザ４２のＣＤＭＡ端末機１０は、受信したエラーメッセージを単に表示する構成にしてもよい。

一方、上記ステップＡ０３でユーザ４２のＣＤＭＡ端末機１０との通信回線が接続されていると判断した場合には、適宜、各種のコマンドを相手端末に送信することにより、通信相手側であるユーザ４３の所持しているＣＤＭＡ端末機１０のＧＰＳ受信部２９の起動状態を確保すると同時に（ステップＡ０４）、それにより得られるユーザ４３（ＣＤＭＡ端末機１０）の所在している位置（緯度・経度・高度）情報を自機宛てに転送させ、それを受信してＲＡＭのワークエリアに記憶する（ステップＡ０５）。

次に自機内のＧＰＳ受信部２９の起動状態を確保し、その時点で自分が現在いる位置（緯度・経度・高度）の情報を取得してＲＡＭのワークエリアに記憶すると同時に（ステップＡ０６）、磁気センサ１４の起動状態を確保して、その時点でカメラ部１２が向いている方位（パン角度）の情報を取得してＲＡＭのワークエリアに記憶する（ステップＡ０７）。

さらに、角度センサ１５の起動状態を確保して、その時点でカメラ部１２が向いている高さ方向の角度（チルト角度）の情報を取得してＲＡＭのワークエリアに記憶する（ステップＡ０８）。

こうして、ＲＡＭのワークエリアに記憶された、ユーザ４３の所在する位置情報と、ユーザ４２自身の位置情報及びその時点でカメラ部１２が向いている方位情報及び角度情報により、カメラ部１２で撮像する画像中でユーザ４３の所在を示す表示をすべき位置を計算する（ステップＡ０９）。

図５（１）は、このときユーザ４２のＣＤＭＡ端末機１０のカメラ部１２で得られる写界とユーザ４３の位置の関係を例示するものである。この場合、ユーザ４２の位置情報（Ｘ：緯度，Ｙ：経度，Ｚ：高度）を（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）とし、ユーザ４３の位置情報を（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）とする。

以下、表示画像中のユーザ４３の水平方向に対する位置を算出する方法について説明する。

なお、説明を簡略化させるために、表示画像中のユーザ４３の高さ（垂直）方向に対する位置を算出する方法に関しては、水平方向の場合とほぼ同様の方法で算出することができるので説明を省略することにする。

まず、ユーザ４２，４３相互の位置座標（緯度・経度）からユーザ４２，４３間の距離Ｄを求めることができるので、ユーザ４２からユーザ４３への距離Ｄを半径とする円弧を考え、その円弧上で固体撮像素子３５（光学レンズ系３４）の水平画角２θの中心位置を通る接線Ｔの該画角内での長さをＷｒとして算出することができる。

ここで、上記水平画角情報は、予めメモリ３２に記憶しておくものとする。なお、光学レンズ系３４にズーム機能を有している場合は、各ズーム量に対応付けて水平画角情報をメモリ３２に記憶しておき、現在のズーム量に対応した水平角度情報を読出して取得するようにする必要がある。

また、磁気センサ１４により水平画角の中心方向の方位がわかり、ユーザ４２，４３相互の位置座標からユーザ４３の方位がわかるので、この２つの方位により上記中心方向からユーザ４３の位置に至る水平誤差角度αが算出できる。

該誤差角度α及びこのカメラ部１２での水平画角２θの関係と、上記長さＷｒとから、該接線Ｔ上でユーザ４３に該当する位置が、その中心位置からずれている水平距離ｘｒを算出することができる。

したがって、上記長さＷｒと図５（２）に示す表示部１１の画面の横幅Ｗｄとの比率と、上記距離ｘｒとにより、表示部１１における中心位置からユーザ４３までの水平距離ｘｄを算出することができることになる。

なお、前述した水平誤差角度α、水平距離ｘｒ、水平距離ｘｄは、撮影方向（画面）中心から右にユーザ４３がいる場合はプラスの値を持ち、中心から左にユーザ４３がいる場合はマイナスの値を持つものとする。

ここで、垂直方向に関しては、垂直画角２θ′、画面の縦幅Ｗｅとし、水平方向の場合と同様の計算を行なった結果、垂直画角内での長さＷｓ、垂直誤差角度β、接線上の中心位置からずれている垂直距離ｘｓ、表示部１１における中心位置からユーザ４３までの垂直距離ｘｅが得られたものとする。ここで、上記垂直画角情報は、予めメモリ３２に記憶しておくものとする。なお、ズーム機能を有している場合は、各ズーム量に対応付けて垂直画角情報をメモリ３２に記憶しておき、現在のズーム量に対応した垂直角度情報を読み出して取得するようにする必要がある。

なお、垂直方向の場合も同様に、垂直誤差角度β、垂直距離ｘｓ、垂直距離ｘｅは、撮影方向（画面）中心より上にユーザ４３がいる場合はプラスの値を持ち、中心より下にユーザ４３がいる場合はマイナスの値を持つものとする。

ステップＡ０９で楕円部の表示位置を算出した後、カメラ部１２を構成する固体撮像素子３５を駆動して画像信号を得、これを撮像部３３でカラープロセス処理してデジタル値の画像信号を取得してＲＡＭのワークエリアに記憶する（ステップＡ１０）。

こうして画像信号を得た後、併せてユーザ４３（ＣＤＭＡ端末１０）がカメラ部１２で撮影している画角の範囲内にあり、表示部１１の画面上で表示することができるか否かを、画像中心からユーザ４３の位置までの水平誤差角度αが半水平画角θを越えているか否か、または画像中心からユーザ４３の位置までの垂直誤差角度βが半垂直画角θ′を超えているか否かの演算により判断する（ステップＡ１１）。

なお、上記ずれた距離ｘｒ（または距離ｘｄ）が上記距離Ｗｒ（横幅Ｗｄ）の半分を超えているか否か、または上記ずれた距離ｘｓ（または距離ｘｅ）が上記距離Ｗｓ（縦幅Ｗｅ）の半分を超えているか否かの演算により画角内にユーザ４３が収まっているか否かを判断するようにしてもよい。

該演算の結果、ユーザ４３の位置を表示部１１の画面で表示することができると判断した場合には、図５（２）に示すようにユーザ４３の位置を表す楕円ＥをステップＡ０９で計算した表示位置に表示させると同時に、ユーザ４３までの距離Ｄ、及びユーザ４３の位置が画面を外れた場合にその方向を表す矢印を併せて撮影画像に重畳した状態で表示部１１で表示させ（ステップＡ１３）、次いでＲＡＭのワークエリアに記憶されている現時点の撮影画像をメモリ３２に保存記録した後（ステップＡ１４）、上記ステップＡ０３からの処理に戻って、同様の処理を繰返す。なお、上記ステップＡ１４において、撮影画像を記録するのではなく、通信ネットワークを介して予め指定しておいた外部の画像記録装置に送信（転送）するようにしてもよい。

上記図５（２）は、ユーザ４３の位置が表示部１１の画面内に収まっている状態を例示するものであり、ユーザ４３の位置を表す楕円Ｅと、ユーザ４３までの距離「５０Ｍ」、及びユーザ４３が画面に収まっているためにあえて特別な点滅や彩色等を行わない上下左右４つの矢印とをカメラ部１２で撮影した画像に重畳して表示している状態を示している。

また、上記ステップＡ１１での演算の結果、ユーザ４３の位置が表示部１１の画面から外れていて表示することができないと判断した場合には、ユーザ４３までの距離Ｄ、及びユーザ４３の位置が画面を外れている方向を表す矢印を併せて撮影画像に重畳した状態で表示部１１で表示させ（ステップＡ１２）、次いで上記ステップＡ０３からの処理に戻って、同様の処理を繰返す。

すなわち、ユーザ４３の位置が表示部１１の画面から外れている場合には、上記ユーザ４３の位置を表す楕円Ｅを表示しない代わりに、ユーザ４３までの距離と、特にユーザ４３の位置している方向の矢印のみを特別な点滅や彩色等の処理を施した上下左右４つの矢印とをカメラ部１２で撮影した画像に重畳して表示するものとする。

このように、ステップＡ０３からの処理を繰返し実行することにより、カメラ部１２で撮影した画像の範囲内にユーザ４３が位置していればその位置に楕円Ｅが重ねて表示され、また外れていれば該楕円Ｅが表示されずにその外れている方向の矢印のみが例えば点滅するなどして表示されるようになるので、ユーザ４３の所在位置をより視覚的な手段でリアルタイムに撮影画像から判断することができるようになる。

図６（１）〜図６（３）は、上記図５（２）で示した状態を含む、カメラ部１２の撮影方向の変化に対応した表示部１１での表示画面の遷移状態を例示するものである。

図６（１）の表示部１１の画面では、ユーザ４３が画面範囲から外れてしまっているために、ユーザ４３の所在を示す楕円Ｅが表示されず、代わってユーザ４３が画面より右方向に位置していることを右矢印のみを彩色し、且つ点滅して表示させることで表現している。

そこで、表示どおりにＣＤＭＡ端末機１０のカメラ部１２を右方向にパン（移動）させると、図６（２）に示す如く、上記図５（２）で示した場合と同様の表示状態を得ることができるようになる。

この場合、上下左右いずれか特定の方向を指示するような矢印の表示は行なわず、ユーザ４３の所在位置を示す楕円Ｅを画面中に併せて表示している。

しかるに、この図６（２）の表示状態からさらにカメラ部１２を右方向にパンさせると、図６（３）に示す如く、ユーザ４３の所在位置を示す楕円Ｅが画面中の左端に移動しながらも表示されている状態となる。

この場合も、楕円Ｅが表示されているためにユーザ４３はぎりぎりではあるがユーザ４３が画面の表示範囲内に位置していることがわかるもので、左右いずれか特定の方向を指示するような矢印の表示は行なわれない。

なお、図６（２）の表示状態でカメラ部１２を上方向に移動させると、ユーザ４３の所在位置を示す楕円Ｅが画面中の下端に移動し、さらに上方向に移動させると楕円Ｅの表示が消え、代わってユーザ４３が画面より下方向に位置していることを知らせるために下矢印のみを彩色し、且つ点滅して表示させる。

したがって、表示部１１の画面に楕円Ｅが表示されない状態であれば矢印の方向にしたがってカメラ部１２の撮影方向を移動させ、楕円Ｅが表示された時点でその楕円Ｅと背景の画像内容及び距離表示により目標とするユーザ４３の位置を認識しながらユーザ４３に近づくべく移動すればよいから、同様のＣＤＭＡ端末機１０を所持するもの同士できわめて視覚的に容易に相手の所在を知ることができる。

なお、上記実施の形態では、発呼側のユーザ４２のＣＤＭＡ端末機１０からの指示に従って相手側のユーザ４３のＣＤＭＡ端末機１０でもＧＰＳユニット１３を構成するＧＰＳ受信部２９が測位動作を行ない、得た位置情報をユーザ４２のＣＤＭＡ端末機１０側へ転送するものとして説明したが、この種のＣＤＭＡ端末機１０はいずれも最寄の基地局に位置登録を行なうのと同時に所定周期で常時現在位置を基地局に登録しておくものとすれば、相手のＣＤＭＡ端末機１０の位置をより迅速に把握できることとなり、上記図６で示したようなリアルタイムのナビゲート画面をより早く表示させることができるようになる。

また、上記実施の形態では、図４のステップＡ０４において、自機が相手端末のＧＰＳ受信部２９を起動させ、位置情報を転送させる制御を行なうようにしたが、ステップＡ０４の処理を省き、自機はステップＡ０５で単に相手端末から送信されてくる位置情報を受信する処理のみ実行するように構成してもよい。

この場合、相手端末自身が、ＧＰＳ受信部２９を起動し、位置情報を自機に送信する制御を行なうようにするか、あるいは、サービスセンタ装置が、相手端末に対してＧＰＳ受信部２９を起動させて位置情報を転送させ、その後、受信した位置情報を自機に送信する制御を行なうようにする。

また、上記実施の形態では、サービスセンタ装置がユーザ４２とユーザ４３とが同じＣＤＭＡ基地局４１の通信圏内にいるか否かを判断し、通信圏内にいると判断した場合のみナビゲートサービスの利用（ナビゲートモードへの移行）を許可するシステム構成としたが、サービスセンタ装置を介することなく、通常の発呼動作により相手端末との通信回線を接続させた後、相手端末から位置情報を送ってもらうことによりナビゲートモードを実行できるように構成してもよい。

また、上記実施の形態では、ユーザ４２のＣＤＭＡ端末機１０は、相手側のユーザ４３のＣＤＭＡ端末機１０の測位動作により得られた位置情報をＣＤＭＡ基地局４１、図示せぬサービスセンタ装置やＣＤＭＡ通信網等を介して受信（取得）するものとして説明したが、本発明によれば表示部１１に相手ユーザ４２を表示可能な程度にお互いが接近していることを想定しているので、相手側のユーザ４３のＣＤＭＡ端末機１０から位置情報をネットワークを介することなく無線通信等により直接受信するようにしてもよい。

その場合、ネットワークを介する必要がなくなるので、通信事業者側の負担を軽くすることができる一方で、データ通信料金が発生しないためにＣＤＭＡ端末機１０のユーザの負担も軽くすることができる。

また、上記実施の形態では、ステップＡ０８で計算された画面内の表示位置（すなわち、表示画像中の目標物の表示位置）にユーザ４３の位置を表す楕円Ｅを重畳表示させるようにしたが、ユーザ４３の位置を表す表示は楕円に限定されず、また画像表示エリア外にユーザ４３の位置を示す表示を行なうようにしてもよく、ユーザ４３の位置がわかるような表示方法であればよい。

さらに、表示画像中におけるユーザ４３の位置がわかるような表示を行なわずに、撮影画角内にユーザ４３が収まっているか否かを判断し、収まっていると判断した場合、単にユーザ４３が画角内に収まっている旨を知らせる音響報知、または振動報知、または視覚報知のみを行なう構成にしてもよい。

また、上記実施の形態では、ステップＡ１１で撮影画角内にユーザ４３が収まっていないと判断されている間、ステップＡ１２で図６（１）に示すような表示を行なうようにしたが、カメラ部１２による画像取得処理（ステップＡ１０）あるいは表示部１１による画像表示処理（ステップＡ１２）を実行しないようにしてもよい。

また、上記実施の形態では、ステップＡ１４で撮影画像を保存記録（または送信）するようにしたが、保存記録（または送信）せずにステップＡ１３による表示処理のみを実行するようにしてもよい。

また、上記実施の形態では、ステップＡ１３で撮影画像の表示処理を実行するようにしたが、撮影画像の表示処理を行なわずにステップＡ１４による撮影画像の記録処理または送信処理（報知処理でもよい）のみを実行するようにしてもよい。つまり、撮影画角内にユーザ４３が収まっていると判断した場合に、撮影画像を記録または送信する処理のみを実行するようにしてもよい。

この場合、ステップＡ１１で撮影画角内にユーザ４３が収まっていないと判断されている間、カメラ部１２による画像取得処理（ステップＡ１０）を実行しないようにし、ステップＡ１１で撮影画角内にユーザ４３が収まっていると判断されている間のみ、ステップＡ１０による画像取得処理を実行して、撮影画像の記録処理または送信処理を実行するようにしてもよい。

また、上記実施の形態では、ステップＡ０９で楕円部の表示位置を計算し、得られた表示位置情報に基づきユーザ４３が撮影画角（表示範囲）内に収まっているか否かを判断するようにしたが、例えば、ユーザ４３が撮影画角内に収まっている場合に、表示部１１にユーザ４３の位置がわかるような表示を行なわず、撮影画像の記録処理、または送信処理、または報知処理のみを実行するのであれば、ステップＡ０９によるユーザ４３の表示位置計算処理は行なわずに、ユーザ４３の位置情報と、ユーザ４２の位置情報、方位情報、角度情報、及び撮影画角情報とに基づきユーザ４３が撮影画角内に収まっているか否かを判断するようにしてもよい。

また、上記実施の形態では、ステップＡ０９で楕円部の表示位置を計算し、得られた表示位置情報に基づきユーザ４３が撮影画角（撮影範囲）内に収まっているか否かを判断するようにしたが、まず、ユーザ４３の位置情報と、ユーザ４２の位置情報、方位情報、角度情報、及び撮影画角情報とに基づきユーザ４３が撮影画角内に収まっているか否かを判断し、ユーザ４３が撮影画角内に収まっていると判断された場合のみステップＡ０９による楕円部の表示位置の計算処理を実行するようにしてもよい。

このように構成すれば、ユーザ４３が撮影画角内に収まっていない時は楕円部の表示位置の計算処理を行なわなくて済むのでＣＤＭＡ端末１０の処理負担を軽減させることができる。

また、上記実施の形態では、ユーザ４２が所有するＣＤＭＡ端末１０においてのみ図４に示す処理を実行するものとして説明したが、ユーザ４３が所有するＣＤＭＡ端末１０においても同様に図４に示す処理を実行するようにしてもよい。このように構成すれば、お互いが図６（１）〜図６（３）に示すような表示状態の表示部１１を視認しながら相手を探索することになるのでより一層相手を見つけ出すことが容易になる。

また、上記実施の形態では、ナビゲートサービスシステム（ナビゲートモード）を待ち合わせの相手を見つけ出す用途に使用するものとして説明したが、用途はこれに限定されず、家出人や迷子等の行方不明者、指名手配されている犯罪者を見つけ出すために本発明のナビゲートサービスシステムを使用するようにしてもよい。

また、上記実施の形態では、自機、相手端末が共に移動可能な携帯端末機である場合について説明したが、自機のみを、ある場所に固定設置された監視カメラとしてもよい。この場合、自機の現在位置（カメラの向きが固定の場合は方位も）は変化しないので予め固定記憶されているものを使用して監視対象である相手の携帯端末機の画面上の表示位置を計算し、モニタールームのモニター上に図６（１）〜図６（３）に示すような表示を行なうことになる。

また、上記実施の形態では、表示画像中におけるユーザ４３の水平方向及び垂直方向に対する位置を算出して画像上に表示するようにしたが、実用上、垂直方向に対する位置を要求されるケースは少ないと思われるため、構成を簡略化するために、表示画像中におけるユーザ４３の水平方向に対する位置のみを算出して画像上に表示するようにしてもよい。

ただし、垂直方向に対する位置を考慮しない場合、カメラ部１２の向きを水平に保たずに高さ方向に変化させてしまうと、写界が変化するにもかかわらず、ユーザ４３の所在を示す表示の位置は全く変化しないという問題を生じてしまうことになる。

また、上記実施の形態では、ＣＤＭＡ端末１０自身が、ＧＰＳ受信部２９でＧＰＳ情報を受信し、受信したＧＰＳ情報に基づき現在位置を算出することにより自己位置の情報を取得するようにしたが、ＣＤＭＡ端末１０がＧＰＳ受信部２９で受信したＧＰＳ情報をサービスセンタ装置に送信し、サービスセンタ装置が受信したＧＰＳ情報に基づきＣＤＭＡ端末１０の現在位置を算出するようにしてもよい。

具体的には、相手端末が内蔵のＧＰＳ受信部２９で受信したＧＰＳ情報をサービスセンタ装置に送信すると、サービスセンタ装置は受信したＧＰＳ情報に基づき相手端末の自己位置を算出し、算出した位置情報を自機に送信する。

また、自機は、内蔵のＧＰＳ受信部２９で受信したＧＰＳ情報をサービスセンタ装置に送信すると、サービスセンタ装置が受信したＧＰＳ情報に基づき自機の自己位置を算出し、算出した位置情報を自機に返信する。

そして、自機は、受信した相手端末の位置情報、受信した自機の位置情報、内蔵の方位センサ１４で得た方位情報、及び内蔵の角度センサ１５で得た角度情報に基づき撮影画角内における相手端末の位置を算出することになる。

また、上記実施の形態では、ＣＤＭＡ端末１０のＧＰＳ受信部２９で受信したＧＰＳ情報に基づき算出された高度データを用いるようにしたが、ＣＤＭＡ端末１０に気圧（高度）センサを設け、この気圧センサにより得られた高度データを用いるようにしてもよい。

（第２の実施の形態）
以下本発明を、携帯電話機の一種である、ＧＰＳ機能を搭載したＣＤＭＡ方式の携帯端末機（以下「ＣＤＭＡ端末機」と称する）を用いるナビゲーションサービスシステムに適用した場合の第２の実施の形態について図面を参照して説明する。

なお、ユーザが所持する折りたたみ式のＣＤＭＡ端末機１０を開いた状態での特徴的な概略構成については上記図１に、ＣＤＭＡ端末機１０の回路構成については上記図２にそれぞれ示したものと基本的に同様であるものとして、同一部分には同一符号を付してその図示及び説明は省略するものとする。

しかして、図７により、上記ＣＤＭＡ端末機１０を除くシステム全体の構成を説明する。同図で、複数のＣＤＭＡ基地局４１，４１，…が上記図３でも示した如くビルの屋上や鉄塔等に設置され、相互に接続されてＣＤＭＡ通信網５１を形成するものであり、このＣＤＭＡ通信網５１に対して、通信事業者が運営するサービスセンタ装置５２が接続される。

このサービスセンタ装置５２は、施設名に対応した正確な位置情報を多数記憶した施設位置データベース（ＤＢ）５３を有するもので、ここでは図示しないＣＤＭＡ端末機１０から施設名データが送られてくると、施設位置データベース５３の記憶内容を参照して、一致した施設名データと対応して記憶されている位置情報をＣＤＭＡ端末機１０に返信する。

次に上記実施の形態の動作について説明する。
図８は、ＣＤＭＡ端末機１０上でユーザの操作に対応して実行される施設案内サービスの処理内容を示すもので、主として制御部３０により制御される動作プログラムに基づいている。

その当初には、ユーザ４２がキー入力部３１のモード選択キーの操作によりナビゲートモードを設定すると、表示部１１に表示される入力画面の内容に従って、目標物となる施設の名称をキー入力部３１を操作して入力する（ステップＢ０１）。

図９（１）は、このときＣＤＭＡ端末機１０の表示部１１で表示される入力画面を例示するものであり、サービス名「施設案内サービス」と施設名の入力を促すガイドメッセージに続いて、実際に施設名を入力するための入力ウィンドウを表示している。

しかして、施設名の入力の完了がキー入力部３１の「通話」キーの操作により指示されると、サービスセンタ装置５２への発呼処理を実行し、その入力された施設名データをサービスセンタ装置５２に送信することによりナビゲートサービスを受けられるか否かを問い合わせる（ステップＢ０２）。

ここで、ＣＤＭＡ端末機１０からの問い合わせを受けたサービスセンタ装置５２は、施設位置データベース５３の記憶内容を検索して、受信した施設名が登録されているか否かを判断し、登録されていると判断した場合は、その施設名と対応付けて施設位置データベース５３に記憶されている位置情報をＣＤＭＡ端末機１０に返信する。

ＣＤＭＡ端末機１０は、サービスセンタ装置５２から送信される位置情報を所定時間内に受信したか否かを判断することにより、問い合わせた施設名が登録されていたか否かを判断する（ステップＢ０３）。

ここで、該当する施設名が施設位置データベース５３に登録されておらず、結果として対応する位置情報を得ることができないと判断した場合には、検索対象の施設に関する情報が施設位置データベース５３に未登録である旨のエラーメッセージを表示部１１で表示して（ステップＢ１４）、以上でこの処理を終了する。

なお、サービスセンタ装置５２が、受信した施設名が施設位置データベース５３に登録されていないと判断した場合に、エラーメッセージをＣＤＭＡ端末機１０に送信するようにして、ＣＤＭＡ端末機１０は、受信したエラーメッセージを単に表示する構成にしてもよい。

一方、上記ステップＢ０３で位置情報を受信したと判断した場合には、直ちにその受信した位置（緯度・経度・高度）情報をＲＡＭのワークエリアに記憶する（ステップＢ０４）。

次に自機内のＧＰＳ受信部２９の起動状態を確保して自分が現在いる位置（緯度・経度・高度）の情報を取得しＲＡＭのワークエリアに記憶し（ステップＢ０５）、続けて磁気センサ１４の起動状態を確保して、その時点でカメラ部１２が向いている方位の情報を合わせて取得してＲＡＭのワークエリアに記憶する（ステップＢ０６）。

さらに、角度センサ１５の起動状態を確保して、その時点でカメラ部１２が向いている高さ方向の角度（チルト角度）の情報を取得してＲＡＭのワークエリアに記憶する（ステップＢ０７）。

こうして、ＲＡＭのワークエリアに記憶された、ステップＢ０４で取得した施設の位置情報、その時点でＣＤＭＡ端末機１０のユーザがいる場所の位置情報及びその時点でカメラ部１２が向いている方位情報及び角度情報により、カメラ部１２で撮像する画像中で目標物の施設の所在を示す表示をすべき位置を計算する（ステップＢ０８）。

なお、この撮影画像に対する目標物の位置表示に関する計算に関しては、上記図５で示した内容と同等であるため、その詳細な説明については省略するものとする。

このステップＢ０８で楕円部の表示位置を算出した後、カメラ部１２を構成する固体撮像素子３５を駆動して画像信号を得、これを撮像部３３でカラープロセス処理してデジタル値の画像信号を取得してＲＡＭのワークエリアに記憶する（ステップＢ０９）。

こうして画像信号を得た後、併せて目標物の施設がカメラ部１２で撮影している画角の範囲内にあり、表示部１１の画面で表示することができるか否かを、画像の中心から施設の位置までの水平誤差角度αが半水平画角θを越えているか否か、または画像中心から施設の位置までの垂直誤差角度βが半垂直画角θ′を超えているか否かの演算により判断する（ステップＢ１０）。

なお、上記ずれた距離ｘｒ（または距離ｘｄ）が上記距離Ｗｒ（横幅Ｗｄ）の半分を超えているか否か、または上記ずれた距離ｘｓ（または距離ｘｅ）が上記距離Ｗｓ（縦幅Ｗｅ）の半分を超えているか否かの演算により画角内に目標施設の位置が収まっているか否かを判断するようにしてもよい。

該演算の結果、目標物の施設の位置を表示部１１の画面で表示することができると判断した場合には、図９（２）に示すように施設の位置を表す楕円ＥをステップＢ０８で計算した表示位置に表示させると同時に、目標施設までの距離、及び目標施設の位置が画面を外れた場合にその方向を表す矢印を併せて撮影画像に重畳した状態で表示部１１で表示させ（ステップＢ１２）、次いでＲＡＭのワークエリアに記憶されている現時点の撮影画像をメモリ３２に保存記録した後（ステップＢ１３）、上記ステップＢ０５からの処理に戻って、同様の処理を繰返す。

なお、上記ステップＢ１３において、撮影画像を記録するのではなく、通信ネットワークを介して予め指定しておいた外部の画像記録装置に送信（転送）するようにしてもよい。

上記図９（２）は、施設の位置が表示部１１の画面内に収まっている状態を例示するものであり、施設の位置を表す楕円Ｅと、施設までの距離「２５０Ｍ」、及び施設が画面に収まっているためにあえて特別な点滅や彩色等を行わない上下左右４つの矢印とをカメラ部１２で撮影した画像に重畳して表示している状態を示している。

また、上記ステップＢ０８での演算の結果、施設の位置が表示部１１の画面から外れていて表示することができないと判断した場合には、施設までの距離、及び施設の位置が画面を外れている方向を表す矢印を併せて撮影画像に重畳した状態で表示部１１で表示させ（ステップＢ１１）、次いで上記ステップＢ０５からの処理に戻って、同様の処理を繰返す。

すなわち、施設の位置が表示部１１の画面から外れている場合には、上記施設の位置を表す楕円Ｅを表示しない代わりに、施設までの距離と、特に施設の位置している方向の矢印のみを特別な点滅や彩色等の処理を施した上下左右４つの矢印とをカメラ部１２で撮影した画像に重畳して表示するものとする。

このように、ステップＢ０５からの処理を繰返し実行することにより、カメラ部１２で撮影した画像の範囲内に目標物の施設が位置していればその位置に楕円Ｅが重ねて表示され、また外れていれば該楕円Ｅが表示されずにその外れている方向の矢印のみが例えば点滅するなどして表示されるようになるので、施設の所在位置をより視覚的な手段でリアルタイムに撮影画像から判断することができ、全く土地勘のない場所であっても目標物としての施設に容易に見つけ出すことができるようになる。

なお、上記第１及び第２の実施の形態では、撮影画像中の目標物の位置のみならず、目標物への距離と方位及び角度を示す情報を併せて表示するようにしたため、ＣＤＭＡ端末機１０のユーザにより多くの指標を与えて、効率的に目標物を見つけ出させることができる。

また、上記第２の実施の形態では、施設名に対応した位置情報を複数記憶した施設位置データベース５３をサービスセンタ装置５２が有するものとし、ＣＤＭＡ端末機１０からその都度施設名を入力することで、ＣＤＭＡ通信網５１を介してサービスセンタ装置５２が対応する位置情報を施設位置データベース５３から検索して送信するものとして説明したが、本発明はこれに限ることなく、記憶容量は限られるものの、ＣＤＭＡ端末機１０内のメモリ３２に施設名とそれに対応する位置情報とを複数予め記憶しておき、必要に応じてＣＤＭＡ端末機１０内部の処理により施設案内サービス動作を行なうものとしても良い。

その場合、すべてＣＤＭＡ端末機１０内部の処理により該動作を実行できるため、サービスセンタ装置５２側が施設位置データベース５３等のシステム構築を行なう必要がなく、通信事業者側の負担を軽くすることができる一方で、データ通信料金が発生しないためにＣＤＭＡ端末機１０のユーザの負担も軽くすることができる。

この場合、ＣＤＭＡ端末機１０内のメモリ３２の容量に応じて、位置情報を検索することのできる施設名に制限があることとなるが、このメモリ３２をＣＤＭＡ端末機１０に対して着脱自在に設けるメモリカード等の媒体とすれば、例えば地域や対象となる施設の内容に対応して媒体を選択して着脱することにより、該媒体個々の容量に制限がある場合でも、より詳細なナビゲート動作を実現できる。

また、上記第２の実施の形態では、サービスセンタ装置５２から目標施設の位置情報を取得するようにしたが、他の携帯端末やパソコン等から通信ネットワークを介して、あるいは通信ネットワークを介さずに直接、目標施設の位置情報を取得するようにしたり、目標施設の位置（緯度・経度・高度）をキー入力部３１を操作して直接入力するようにしてもよい。

また、上記第２の実施の形態では、ステップＢ０８で計算された画面内の表示位置（すなわち、表示画像中の目標物の表示位置）に目標施設の位置を表す楕円Ｅを重畳表示させるようにしたが、目標施設の位置を表す表示は楕円に限定されず、また画像表示エリア外に目標施設の位置を示す表示を行なうようにしてもよく、目標施設の位置がわかるような表示方法であればよい。

さらに、表示画像中における目標施設の位置がわかるような表示を行なわずに、撮影画角内に目標施設が収まっているか否かを判断し、収まっていると判断した場合、単に目標施設が画角内に収まっている旨を知らせる音響報知、または振動報知、または視覚報知のみを行なう構成にしてもよい。

また、上記第２の実施の形態では、ステップＢ１０で撮影画角内に目標施設が収まっていないと判断されている間、ステップＢ１１による表示処理を実行するようにしたが、カメラ部１２による画像取得処理（ステップＢ０９）あるいは表示部１１による画像表示処理（ステップＢ１１）を実行しないようにしてもよい。

また、上記第２の実施の形態では、ステップＢ１３で撮影画像を保存記録するようにしたが、保存記録せずにステップＢ１２による表示処理のみを実行するようにしてもよい。

また、上記第２の実施の形態では、ステップＢ１２で撮影画像の表示処理を実行するようにしたが、撮影画像の表示処理を行なわずにステップＢ１３による撮影画像の記録処理または送信処理（報知処理でもよい）のみを実行するようにしてもよい。つまり、撮影画角内に目標施設が収まっていると判断した場合に、撮影画像を記録または送信する処理のみを実行するようにしてもよい。

この場合、ステップＢ１０で撮影画角内に目標施設が収まっていないと判断されている間、カメラ部１２による画像取得処理（ステップＢ０９）を実行しないようにし、ステップＢ１０で撮影画角内に目標施設が収まっていると判断されている間のみ、ステップＢ０９による画像取得処理を実行して、撮影画像の記録処理または送信処理を実行するようにしてもよい。

また、上記第２の実施の形態では、ステップＢ０８で楕円部の表示位置を計算し、得られた表示位置情報に基づき目標施設が撮影画角内に収まっているか否かを判断するようにしたが、例えば、目標施設が撮影画角内に収まっている場合に、表示部１１に目標施設の位置がわかるような表示を行なわず、撮影画像の記録処理、または送信処理、または報知処理のみを実行するのであれば、ステップＢ０８による目標施設の表示位置計算処理は行なわずに、目標施設の位置情報と、ＣＤＭＡ端末１０の位置情報、方位情報、角度情報、及び撮影画角情報とに基づき目標施設が撮影画角内に収まっているか否かを判断するようにしてもよい。

また、上記第２の実施の形態では、ステップＢ０８で楕円部の表示位置を計算し、得られた表示位置情報に基づき目標施設が撮影画角（撮影範囲）内に収まっているか否かを判断するようにしたが、まず、目標施設の位置情報と、ＣＤＭＡ端末１０の位置情報、方位情報、角度情報、及び撮影画角情報とに基づき目標施設が撮影画角内に収まっているか否かを判断し、目標施設が撮影画角内に収まっていると判断された場合のみステップＢ０８による楕円部の表示位置の計算処理を実行するようにしてもよい。

このように構成すれば、目標施設が撮影画角内に収まっていない時は楕円部の表示位置の計算処理を行なわなくて済むのでＣＤＭＡ端末１０の処理負担を軽減させることができる。

また、上記第２の実施の形態では、表示画像中における目標施設の水平方向及び垂直方向に対する位置を算出して画像上に表示するようにしたが、実用上、垂直方向に対する位置を要求されるケースは少ないと思われるため、構成を簡略化するために、表示画像中における目標施設の水平方向に対する位置のみを算出して画像上に表示するようにしてもよい。

ただし、垂直方向に対する位置を考慮しない場合、カメラ部１２の向きを水平に保たずに高さ方向に変化させてしまうと、写界が変化するにもかかわらず、目標施設の所在を示す表示の位置は全く変化しないので、例えば高層ビルの２３階にある店や会社が目標施設である場合に問題を生じてしまうことになる。

また、上記第２の実施の形態では、ＣＤＭＡ端末１０自身が、ＧＰＳ受信部２９でＧＰＳ情報を受信し、受信したＧＰＳ情報に基づき現在位置を算出することにより自己位置の情報を取得するようにしたが、ＣＤＭＡ端末１０がＧＰＳ受信部２９で受信したＧＰＳ情報をサービスセンタ装置５２に送信し、サービスセンタ装置５２が受信したＧＰＳ情報に基づきＣＤＭＡ端末１０の現在位置を算出してＣＤＭＡ端末１０に返信することにより自己位置の情報を取得するようにしてもよい。

また、上記第２の実施の形態では、ＣＤＭＡ端末１０のＧＰＳ受信部２９で受信したＧＰＳ情報に基づき算出された高度データを用いるようにしたが、ＣＤＭＡ端末１０に気圧（高度）センサを設け、この気圧センサにより得られた高度データを用いるようにしてもよい。

（第３の実施の形態）
以下本発明を、携帯電話機の一種である、ＧＰＳ機能を搭載したＣＤＭＡ方式の携帯端末機（以下「ＣＤＭＡ端末機」と称する）を用いるナビゲーションサービスシステムに適用した場合の第３の実施の形態について図面を参照して説明する。

なお、本実施例は、上記第２の実施の形態と同様の目標施設の位置を画面上に表示させるナビゲートサービスにおいて、表示位置計算をＣＤＭＡ端末機１０ではなくサービスセンタ装置５２で行なうようにしたものであり、それ以外の構成については上記第２の実施の形態で説明したことと同様のことがこの第３の実施の形態にも当てはまる。

また、ユーザが所持する折りたたみ式のＣＤＭＡ端末機１０を開いた状態での特徴的な概略構成については上記図１に、ＣＤＭＡ端末機１０の回路構成については上記図２に、システム全体の構成については上記図７にそれぞれ示したものと基本的に同様であるものとして、同一部分には同一符号を付してその図示及び説明は省略するものとする。

図１０は、図７に示したサービスセンタ装置（目標位置探索装置）５２の具体的な構成を示したものである。

通信部５５は、ＣＤＭＡ基地局４１及びＣＤＭＡ通信網５１を介して、ＣＤＭＡ端末機１０との間で情報の授受を行なう。

制御部５４は、ＣＰＵで構成され、後述するメモリ５６に記憶される所定の動作プログラムに基づいてこのサービスセンタ装置全体を制御する。

メモリ５６は、通信時の制御や通信データの送受信制御、後述する表示位置計算プログラムその他、サービスセンタ装置５２を動作させるための各種制御を含む制御部５４での動作プログラム等を固定的に記憶している。なお、メモリ５６の一部はワークメモリ領域として割り当てられている。

次に上記実施の形態の動作について説明する。
図１１は、ＣＤＭＡ端末機（目標位置探索装置）１０上でユーザの操作に対応して実行される施設案内サービスの処理内容を示すもので、主として制御部３０により制御される動作プログラムに基づいている。

その当初には、ユーザ４２がキー入力部３１のモード選択キーの操作によりナビゲートモードを設定すると、表示部１１に表示される入力画面（図９（１））の内容に従って、目標物となる施設の名称をキー入力部３１を操作して入力する（ステップＣ０１）。

ここで、施設名の入力の完了がキー入力部３１の「通話」キーの操作により指示されると、サービスセンタ装置５２への発呼処理を実行し、その入力された施設名データをサービスセンタ装置５２に送信することによりナビゲートサービスを受けられるか否かを問い合わせる（ステップＣ０２）。

続いて、この問い合わせにより、ナビゲートサービスを利用できる旨の情報、すなわちＧＰＳ情報、方位情報及び角度情報の送信を要求する送信要求コマンドを受信したか否か（ステップＣ０３）、ナビゲートサービスを利用できない旨の情報（エラーメッセージを含む）を受信したか否か（ステップＣ０４）を判断する。

ステップＣ０４でエラーメッセージを受信したと判断した場合は、受信した、検索対象の施設に関する情報が施設位置データベース５３に未登録である旨のエラーメッセージを表示部１１で表示した後（ステップＣ０５）、サービスセンタ装置５２との間の通信回線を切断して（ステップＣ０６）、以上でこの処理を終了する。

一方、上記ステップＣ０３で送信要求コマンドを受信したと判断した場合には、カメラ部１２を構成する固体撮像素子３５を駆動して画像信号を得、これを撮像部３３でカラープロセス処理してデジタル値の画像信号を取得してメモリ５６のワークメモリ領域に記憶する（ステップＣ０７）。

このステップＣ０７で画像信号を得るのと同時に、自機内のＧＰＳ受信部２９、磁気センサ１４、及び角度センサ１５により自機のＧＰＳ情報、方位情報、及び角度情報を取得し、これらの自機情報をサービスセンタ装置５２に送信する（ステップＣ０８）。

続いて、このステップＣ０５による自機情報の送信に応答して、この自機情報と目標施設の位置情報とに基づきサービスセンタ装置５２により計算された、撮影画像上における目標施設の位置を示す表示位置情報（具体的には、撮影画像の中心から目標施設までの距離情報ｘｄ、ｘｅ）と自機から目標施設までの距離情報を受信したか否かを判断する（ステップＣ０９）。

ここで表示位置情報を受信したと判断した場合は、目標物の施設がカメラ部１２で撮影している画角の範囲内にあり、表示部１１の画面で表示することができるか否かを、上記受信した距離情報ｘｄが表示画面の横幅Ｗｄの半分を超えているか否か、または上記受信した距離ｘｅが表示画面の縦幅Ｗｅの半分を超えているか否かの演算により画角内に目標施設の位置が収まっているか否かを判断する（ステップＣ１０）。

ここで、目標物の施設の位置を表示部１１の画面で表示することができると判断した場合には、上記図９（２）に示したように施設の位置を表す楕円ＥをステップＣ０９で受信した距離情報ｘｄ、ｘｅに基づく表示位置に表示させると同時に、受信した目標施設までの距離情報、及び目標施設の位置が画面を外れた場合にその方向を表す矢印を併せて、ステップＣ０７で取得した撮影画像に重畳した状態で表示部１１で表示させ（ステップＣ１１）、次いでメモリ５６のワークメモリ領域に記憶されている現時点の撮影画像をメモリ５６の保存記録領域に保存記録した後（ステップＣ１２）、上記ステップＣ０７からの処理に戻って、同様の処理を繰返す。

なお、上記ステップＣ１２において、撮影画像を記録するのではなく、通信ネットワークを介して予め指定しておいた外部の画像記録装置に送信（転送）するようにしてもよい。

また、上記ステップＣ１０で、施設の位置が表示部１１の画面から外れていて表示することができないと判断した場合には、受信した施設までの距離情報、及び施設の位置が画面を外れている方向を表す矢印の差別表示を併せて撮影画像に重畳した状態で表示部１１で表示させ（ステップＣ１３）、次いで上記ステップＣ０７からの処理に戻って、同様の処理を繰返す。

なお、ステップＣ０７〜Ｃ１３の処理を繰返し実行している最中において、ステップＣ１４でキー入力部３１の「切」キーの操作が検出された場合は、サービスセンタ装置５２との間の通信回線を切断して（ステップＣ０６）、以上でこの処理を終了する。

図１２は、サービスセンタ装置５２上で実行される施設案内サービスの処理内容を示すもので、主として制御部５４により制御される動作プログラムに基づいている。

その当初には、通信部５５で、ＣＤＭＡ端末機１０からのナビゲートサービスの問い合わせのための着信があり、施設名データを受信したか否かを判断する（ステップＣ２１）。

ここで、施設名データを受信したと判断すると、受信したし施設名データに基づき、施設位置データベース５３の記憶内容を検索して（ステップＣ２２）、受信した施設名が登録されているか否かを判断し（ステップＣ２３）、登録されていると判断した場合は、その施設名と対応付けて施設位置データベース５３に記憶されている位置情報を施設位置データベース５３から取得してメモリ５６の沸くメモリ領域に記憶する（ステップＣ２４）。

続いて、目標施設の表示位置を計算するために必要となる、ＧＰＳ情報、方位情報、及び角度情報の送信を要求するコマンドを通信部５５からＣＤＭＡ端末機１０に対して送信する（ステップＣ２５）。

なお、上記ステップＣ２３で、受信した施設名が登録されていないと判断した場合は、検索対象の施設に関する情報が施設位置データベース５３に未登録であり、ナビゲートサービスを利用できない旨の情報（エラーメッセージを含む）をＣＤＭＡ端末１０に送信した後（ステップＣ３１）、ＣＤＭＡ端末１０との間の通信回線を切断して（ステップＣ３２）、以上でこの処理を終了する。

しかして、ステップＣ２６で、ステップＣ２５での送信要求に応答してＣＤＭＡ端末１０から送信されたＧＰＳ情報、方位情報、及び角度情報を受信したか否かを判断する。

ここで、ＧＰＳ情報、方位情報、及び角度情報を受信すると、これらの情報を一旦メモリ５６のワークメモリ領域に記憶した後、ＧＰＳ情報に基づきＣＤＭＡ端末１０の現在位置（緯度・経度・高度）を計算し、得られた位置情報をメモリ５６のワークメモリ領域に記憶する（ステップＣ２７）。

続いて、メモリ５６のワークメモリ領域に記憶されている、目標施設の位置情報、ＣＤＭＡ端末１０の位置情報、方位情報、及び角度情報により、ＣＤＭＡ端末１０のカメラ部１２で撮像する画像中で目標物の施設の所在を示す表示をすべき位置を計算する（ステップＣ２８）。

なお、この撮影画像に対する目標物の位置表示に関する計算に関しては、上記図５で示した内容と同等であるため、その詳細な説明については省略するものとする。

ただし、ＣＤＭＡ端末１０の固体撮像素子３５（光学レンズ系３４）の水平画角２θ及び垂直画角２θ′と、表示部１１の画面の横幅Ｗｄ及び縦幅Ｗｅは、全てのＣＤＭＡ端末１０において共通とし、メモリ５６の所定エリアに予め記憶しておくものとする。

なお、カメラ付きＣＤＭＡ端末１０の種類により画角や画面サイズが異なる場合は、表示位置を計算する前にＣＤＭＡ端末１０から画角情報や画面サイズ情報を送ってもらう必要がある。

さらに、ズームカメラ付きＣＤＭＡ端末１０の場合は、ユーザによりズーム量が変化される毎にＣＤＭＡ端末１０から画角情報を送ってもらう必要がある。

このステップＣ２８で楕円部の表示位置（画面中心からの水平距離ｘｄ、垂直距離ｘｅ）を算出した後、算出した表示位置情報を及び距離情報を通信部５５によりＣＤＭＡ端末１０へ送信する（ステップＣ２９）。

そして、ＣＤＭＡ端末１０のキー入力部３１の「切」キーが操作されることによりＣＤＭＡ端末１０との通信回線が切断されたか否かを確認して（ステップＣ３０）、回線が切断されなければ、上記ステップＣ２６からの処理に戻って、以下、通信回線が切断されるまでステップＣ２６〜Ｃ３０の処理を繰返す。

このように、表示位置計算をＣＤＭＡ端末機１０ではなくサービスセンタ装置５２で行なうようにしたため、ＣＤＭＡ端末機１０の処理負担を軽減させることができ、計算処理能力の高いＣＰＵをＣＤＭＡ端末機１０に搭載する必要が無くなるので、ナビゲートサービスを実現するためのコストを大幅に軽減させることができる。

なお、上記第３の実施の形態では、ＣＤＭＡ端末機１０のＧＰＳ受信部２９で受信したＧＰＳ情報をサービスセンタ装置５２に送信し、サービスセンタ装置５２が受信したＧＰＳ情報に基づき位置を計算するように構成したが、ＣＤＭＡ端末機１０がＧＰＳ受信部２９で受信したＧＰＳ情報に基づき位置を計算し、得られた位置情報をサービスセンタ装置５２に送信するようにしてもよい。

また、上記第３の実施の形態では、ＣＤＭＡ端末機１０は、サービスセンタ装置５２が送信した表示位置情報を受信し、この表示位置情報に基づいて図１１のステップＣ１０〜Ｃ１３の処理を実行するようにしたが、ステップＣ１０の判断をサービスセンタ装置５２側で行い、この判別結果に基づき、必要に応じて、任意の矢印を点滅させるためのコマンド、画像の記録または送信を指示するためのコマンド、楕円の表示を指示するためのコマンド、報知を指示するためのコマンド等をＣＤＭＡ端末機１０に対して送信し、ＣＤＭＡ端末機１０は単に受信したコマンドに応じた処理を実行するようにしてもよい。

さらに、上記ステップＣ１０の判断をサービスセンタ装置５２側で行なうようにした場合、この判別結果に基づき、図６（１）〜図６（３）に示した表示から撮影画像を除いた状態の画像、つまり矢印、距離、楕円のみから成る画像を作成し、作成した画像をＣＤＭＡ端末機１０に対して送信し、ＣＤＭＡ端末機１０は単に撮影画像上に受信した画像を重畳表示させる処理を実行するようにしてもよい。

さらに、上記ステップＣ１０の判断をサービスセンタ装置５２側で行なうようにした場合、判別結果をＣＤＭＡ端末機１０に対して送信し、ＣＤＭＡ端末機１０は受信した判別結果に応じて図１１のステップＣ１１〜Ｃ１３の処理を実行するようにしてもよい。

さらに、上記ステップＣ１０の判断をサービスセンタ装置５２側で行なうようにした場合、例えば、目標施設が撮影画角内に収まっている時に、表示部１１に目標施設の位置がわかるような表示を行なわず、撮影画像の記録処理、または送信処理、または報知処理のみを実行するのであれば、ステップＣ２８による目標施設の表示位置計算処理は行なわずに、目標施設の位置情報と、ＣＤＭＡ端末１０の位置情報、方位情報、角度情報、及び撮影画角情報とに基づき目標施設が撮影画角内に収まっているか否かを判断するようにしてもよい。

また、上記第３の実施の形態では、上記第２の実施の形態と同様の目標施設の位置を画面上に表示させるナビゲートサービスにおいて、表示位置計算をＣＤＭＡ端末機１０ではなくサービスセンタ装置５２で行なうようにした場合について説明したが、上記第１の実施の形態と同様のユーザ４３の位置を画面上に表示させるナビゲートサービスにおいて、表示位置計算をＣＤＭＡ端末機１０ではなくサービスセンタ装置５２で行なうようにしてもよい。

すなわち、サービスセンタ装置５２は、ユーザ４３の所持するＣＤＭＡ端末機１０から送信されてくる位置情報（またはＧＰＳ情報）と、ユーザ４２の所持するＣＤＭＡ端末機１０から送信されてくる、位置情報（またはＧＰＳ情報）、方位情報及び角度情報とを逐次受信し、これらの受信情報に基づいて表示画面上におけるユーザ４３の位置を逐次計算し、得られた表示位置情報をユーザ４２の所持するＣＤＭＡ端末機１０に逐次送信するようにしてもよい。

（第４の実施の形態）
以下本発明を、携帯電話機の一種である、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ：第２世代コードレス電話システム）に対応した携帯端末機（以下「ＰＨＳ端末機」と称する）を用いるナビゲーションサービスシステムに適用した場合の第４の実施の形態について図面を参照して説明する。

なお、ＰＨＳでは、個々の基地局（ＣＳ）の担当するエリアが最小半径で約１００［ｍ］程度と非常に小さいミクロセルシステムを採用しており、それによりＰＨＳ端末機が最寄りの基地局に位置登録することで、センタ側がそのＰＨＳ端末機の所在位置を、位置登録している基地局の識別コードにより認識できるようになっている。

本実施の形態では、ＰＨＳ端末機の機能構成については上記図１に示したＣＤＭＡ端末機１０とほぼ同様であるものとし、同一部分には同一符号を付してその図示及び説明は省略する。

また、回路構成についても、ＰＨＳ方式とＣＤＭＡ方式の違いにより通信系の回路が異なるが、その他は上記図２で示したものと同様であるものとし、同一部分には同一符号を付してその図示及び説明は省略する。

以下本実施の形態の動作について説明する。
図１４は、本システムの運用環境を例示するものであり、ビルの屋上や電話ボックス等に設置されたＰＨＳ基地局６１，６１，…による小規模な各通信エリア６２，６２，…が密に隣接するミクロセルシステムにおいて、共にＰＨＳ端末機を所持している友人関係にある二人のユーザ６３，６４がここでは図示しないＰＨＳ通信網及びこのＰＨＳ通信網を統括管理する通信事業者が運営するサービスセンタ装置と接続されており、ユーザ６４がユーザ６３の方向に移動している途中にあって、ユーザ６３からユーザ６４を発呼した上で、ユーザ６４の所在位置をＰＨＳ端末機により探索するものとする。

図１３は、このとき発呼する側であるユーザ６３の所持するＰＨＳ端末機と、その時点でユーザ６３の所持するＰＨＳ端末機が位置登録しているＰＨＳ基地局６１との間で実行される位置探索サービスの処理内容を示すものである。

ＰＨＳ端末機では、所定の位置探索モードを指定操作し、表示部１１で表示される画面の内容に従って、対象となる発呼先のユーザ６４のＰＨＳ端末機の電話番号を入力し（ステップＡ２１）、最寄の位置登録しているＰＨＳ基地局６１に対して発呼を行なう（ステップＡ２２）。

その後、当該ＰＨＳ基地局６１から発呼先の端末機の位置登録を検出したとの報告が来るのを待機する（ステップＡ２３）。

ＰＨＳ基地局６１では、位置登録しているＰＨＳ端末機からの位置探索サービスの通知を待機しており（ステップＤ０１）、通知があったと判断した時点で、その通知により位置探索をすべき発呼先のユーザ６４のＰＨＳの電話番号を登録する（ステップＤ０２）。

その後、その登録した電話番号のＰＨＳ端末機がその時点で自局の担当する通信エリア６２内にあって既に位置登録されているか否かにより、該ＰＨＳ端末機を検出することができるかどうかを判断し（ステップＤ０３）、まだ位置登録されていないと判断した際には、新規にＰＨＳ端末機の位置登録があるのを待機する（ステップＤ０５）。

しかして、このステップＤ０５で新規のＰＨＳ端末機の位置登録があったと判断すると、次いで上記ステップＤ０３に戻って、そのＰＨＳ端末機が上記登録した電話番号であるか否かを判断する。

こうして新規に位置登録するＰＨＳ端末機がある毎に、そのＰＨＳ端末機がユーザ６４の所持するものであるか否かを判断する、という処理を繰返すことにより、ユーザ６３とユーザ６４が共に同じＰＨＳ基地局６１の通信エリア６２内に存在するのを待機する。

そして、ユーザ６４が移動によりユーザ６３と同じ通信エリア６２に入った時点で、上記ステップＤ０３により対象の電話番号を検出したと判断され、検出報告をユーザ６３の所持するＰＨＳ端末機へ送信し（ステップＤ０４）、以後新たな同サービスの利用に備えて再び上記ステップＤ０１からの待機処理に戻る。

ＰＨＳ基地局６１からの検出報告を受信したユーザ６３のＰＨＳ端末機は、ステップＡ２３でこれを判断した後に、上記図４のステップＡ０４以下と同様の処理を実行して、ユーザ６４の所持するＰＨＳ端末機の所在を自機の表示部１１にカメラ部１２で得た撮影画像に重ねて表示する。

このように、ユーザ６３とユーザ６４が同じ通信エリア６２にあると判断するまでは位置探索のための表示を開始しないように制御するため、発呼先のユーザ６４がある程度視認できる程度に位置するまでは位置探索動作を開始しない。

したがって、ＰＨＳ端末機においては、無駄な電力消費を抑え、且つ通話料金を低く抑えて経済的に位置探索サービスを利用できる一方、基地局やシステムの側においても、通信トラフィックを減少させることができる。

なお、上記第４の実施の形態においては、上記第１の実施の形態と同様のユーザ４３の位置を画面上に表示させるナビゲートサービスに本発明を適用した場合について説明したが、上記第２及び第３の実施の形態と同様の目標施設の位置を画面上に表示させるナビゲートサービスに本発明を適用してもよい。

また、上記第４の実施の形態においては、ユーザ６３とユーザ６４が同じ通信エリア６２内にいるか否かによりユーザ６３とユーザ６４が接近しているか否かを判断するようにしたが、ユーザ６３の位置情報とユーザ６４（目標施設でもよい）の位置情報とからユーザ６３とユーザ６４との間の距離を算出し、得られた距離が所定距離以上であるか否かを判断することによりユーザ６３とユーザ６４が接近しているか否かを判断するようにしてもよい。

また、上記第４の実施の形態においては、ＰＨＳ端末機にＧＰＳユニット１３による測位手段を有しているものとして説明したが、あえてＧＰＳユニット１３のような測位手段を有さず、相手の位置を撮影画像中に重ねて表示するような処理を行わないものとしても、発呼先のＰＨＳ端末機が同じ通信エリア６２に入ったタイミングを知ることはできるので、発呼先が近くに存在することは認識することができる。

その他、本発明は上記実施の形態に限らず、その要旨を逸脱しない範囲内で種々変形して実施することが可能であるものとする。

さらに、上記実施の形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施の形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題の少なくとも１つが解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果の少なくとも１つが得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。

本発明の第１の実施の形態に係る携帯端末機の特徴的な概略構成のみを抜出して示す斜視図。 同実施の形態に係る携帯端末機の回路構成を示すブロック図。 同実施の形態に係るシステム全体の運用環境を例示する図。 同実施の形態に係る携帯端末機での動作処理内容を示すフローチャート。 同実施の形態に係る表示画像上における目標物の位置を特定する方法を説明するための図。 同実施の形態に係る表示画像上における目標物の位置を案内する方法を例示する図。 本発明の第２の実施の形態に係るシステム全体の概略構成を示す図。 同実施の形態に係る携帯端末機での動作処理内容を示すフローチャート。 同実施の形態に係る携帯端末機での表示例を示す図。 本発明の第３の実施の形態に係るサービスセンタ装置の回路構成を示すブロック図。 同実施の形態に係る携帯端末機での動作処理内容を示すフローチャート。 同実施の形態に係るサービスセンタ装置での動作処理内容を示すフローチャート。 本発明の第４の実施の形態に係る携帯端末機と最寄の基地局での動作処理内容を示すフローチャート。 同実施の形態に係る動作の概略イメージを例示する図。

符号の説明

１０…ＣＤＭＡ端末機
１０ａ…ボディ上部
１０ｂ…ボディ下部
１１…表示部
１２…カメラ部
１３…ＧＰＳユニット
１４…磁気センサ
１５…角度センサ
２１…（ＣＤＭＡ用）アンテナ
２２…ＲＦ部
２３…変復調部
２４…ＣＤＭＡ部
２５…音声処理部
２６…スピーカ（ＳＰ）
２７…マイクロホン（ＭＩＣ）
２８…（ＧＰＳ用）アンテナ
２９…ＧＰＳ受信部
３０…制御部
３１…キー入力部
３２…メモリ
３３…撮像部
３４…光学レンズ系
３５…固体撮像素子
４１…ＣＤＭＡ基地局
４２，４３…ユーザ
４４…ＧＰＳ衛星
５１…ＣＤＭＡ通信網
５２…サービスセンタ装置
５３…施設位置データベース
６１…ＰＨＳ基地局
６２…通信エリア
６３，６４…ユーザ

Claims (16)

1. 検索の対象となる移動体を任意に指定する指定手段と、
   カメラ部の位置と向きに対応する被写体を撮像して撮影画像を取得する撮像手段と、
   前記撮像手段により撮像された撮影画像を表示部に表示する表示手段と、
   前記撮像手段により前記撮影画像を取得した時点での前記指定手段により指定された移動体の実空間上での位置を特定する目標位置特定手段と、
   前記撮像手段により前記撮影画像を取得した時点での前記カメラ部の実空間上での位置および向きを特定する撮影状態特定手段と、
   前記目標位置特定手段により特定された移動体の実空間上での位置と前記撮影状態特定手段により特定された前記カメラ部の実空間上での位置および向きとの相対的な位置関係に基づいて、前記撮像手段により撮像された撮影画像上での該移動体の位置を特定する画像位置特定手段と、
   少なくとも前記画像位置特定手段により特定された移動体の位置が前記撮影画像内にある場合において、前記表示手段により表示された撮影画像全体の中で、前記画像位置特定手段により特定された移動体の位置を識別可能に表示する識別表示手段と、
   前記画像位置特定手段により特定された移動体の位置が前記撮影画像内にあるか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段により前記移動体の位置が前記撮影画像内にあると判定された場合に、当該撮影画像の記録処理または当該撮影画像を外部に送信する送信処理を実行する制御手段と、
   を備え、
   前記移動体が移動することにより前記撮影画像上における該移動体の位置が該撮影画像内よりはみ出す位置となった場合でも、ユーザーが前記カメラ部の位置を変えることなく該カメラ部の向きを変える操作を行うことで、該移動体が再び撮影画像内に識別表示されるように、前記移動体の位置と前記カメラ部の位置および向きとの相対的な位置関係を修正可能にしたことを特徴とする目標位置探索装置。
2. 前記指定手段は、複数の移動体の中から検索の対象となる移動体を選択的に指定し、
   前記識別表示手段は、前記複数の移動体の中で、前記指定手段により指定された移動体の位置を識別して表示することを特徴とする請求項１記載の目標位置探索装置。
3. 前記カメラ部の撮影画角を変化させる撮影画角変更手段を更に備え、
   前記画像位置特定手段は、前記移動体の実空間上での位置と前記カメラ部の実空間上での位置および向きとの相対的な位置関係に加え、前記撮影画角変更手段により変化させられる撮影画角に対応させて、前記撮像手段により撮像された撮影画像上での該移動体の位置を特定することを特徴とする請求項１記載の目標位置探索装置。
4. 前記識別表示手段は、前記表示手段により表示された撮影画像全体の中で、前記指定手段により指定された移動体の存在する領域を示す図形を表示することを特徴とする請求項１記載の目標位置探索装置。
5. 前記識別表示手段は、前記判定手段により前記移動体の位置が前記撮影画像内にあると判定された場合に、前記表示手段により表示された撮影画像全体の中で、前記画像位置特定手段により特定された移動体の位置を識別して表示し、前記判定手段により前記移動体の位置が前記撮影画像内にないと判定された場合に、前記表示手段により表示された撮影画像内に、前記移動体のある方向を示す情報を表示することを特徴とする請求項１記載の目標位置探索装置。
6. 前記カメラ部と前記表示部は、携帯可能な装置本体に設けられていることを特徴とする請求項１記載の目標位置探索装置。
7. 前記目標位置特定手段は、複数の移動体の位置を管理するセンターと通信することにより、前記撮像手段により前記撮影画像を撮像した時点において、前記指定手段により指定された移動体が存在する実空間上での位置を特定することを特徴とする請求項１記載の目標位置探索装置。
8. 前記移動体と装置本体とが接近状態にあるか否かを判断する判断手段と、
   前記判断手段により接近状態にあると判断された場合に、前記画像位置特定手段により前記移動体の位置を特定させる制御手段と、
   を具備することを特徴とする請求項６または７記載の目標位置探索装置。
9. 無線による通信網で接続された基地局と通信する通信手段と、を具備し、
   前記目標位置特定手段は、前記撮像手段により前記撮影画像を撮像した時点において前記通信手段による通信を行うことにより、前記検索対象である移動体が存在する実空間上での位置を前記基地局から取得することを特徴とする請求項１記載の目標位置探索装置。
10. 前記目標位置特定手段は、複数の移動体の位置情報を検出する前記基地局から、検索対象として指定された移動体の実空間上での位置情報を取得することを特徴とする請求項９記載の目標位置探索装置。
11. 無線による通信網で接続された基地局と通信する通信手段と、を具備し、
    前記画像位置特定手段は、前記移動体の実空間上での位置と前記カメラ部の実空間上での位置、向き、および撮影画角に関する情報を、前記通信手段により前記基地局に送信し、この送信に応じて前記基地局側で算出された前記撮影画像上での該移動体の位置に関する情報を受信することにより前記撮影画像上での該移動体の位置を特定することを特徴とする請求項３記載の目標位置探索装置。
12. 無線による通信網で接続された基地局と通信する通信手段と、を具備し、
    前記判定手段は、前記移動体の実空間上での位置と前記カメラ部の実空間上での位置、向き、および撮影画角に関する情報を、前記通信手段により前記基地局に送信し、この送信に応じて前記基地局側で判断された前記撮影画像上に該移動体が収まっているか否かの判断情報を受信することにより前記撮影画像上に該移動体が収まっているか否かを判定することを特徴とする請求項３記載の目標位置探索装置。
13. 目標位置探索のための一連の動作を開始するタイミングを指示する指示手段と、
    前記指示手段により指示されたタイミングに応じて、前記撮影状態特定手段による前記特定動作と、前記画像位置特定手段による前記特定動作と、前記識別表示手段による前記識別表示動作とを含む一連の動作を実行させる制御手段と、
    を具備することを特徴とする請求項１記載の目標位置探索装置。
14. 前記指示手段は、前記目標位置探索のための一連の動作を周期的に行うために、この一連の動作の終了後に、次の一連の動作の開始を指示することを特徴とする請求項１３記載の目標位置探索装置。
15. 目標位置探索装置を制御する目標位置探索方法であって、
    該目標位置探索装置が備えるコンピュータに、
    検索の対象となる移動体を任意に指定する第１の工程と、
    カメラ部の位置と向きに対応する被写体を撮像して撮影画像を取得する第２の工程と、
    前記第２の工程により取得された撮影画像を表示部に表示する第３の工程と、
    前記第２の工程により前記撮影画像を撮像した時点での前記第１の工程により指定された移動体の実空間上での位置を特定する第４の工程と、
    前記第２の工程により前記撮影画像を取得した時点での前記カメラ部の実空間上での位置および向きを特定する第５の工程と、
    前記第４の工程により特定された移動体の実空間上での位置と前記第５の工程により特定された前記カメラ部の実空間上での位置および向きとの相対的な位置関係に基づいて、前記第２の工程により撮像された撮影画像上での該移動体の位置を算出する第６の工程と、
    少なくとも前記第６の工程により算出された移動体の位置が前記撮影画像内にある場合において、前記第３の工程により表示された撮影画像全体の中で、前記第６の工程により算出された移動体の位置を識別可能に表示する第７の工程と、
    前記第６の工程により特定された検索対象の位置が前記撮影画像内にあるか否かを判定する第８の工程と、
    前記第８の工程により前記検索対象の位置が前記撮影画像内にあると判定された場合に、当該撮影画像の記録処理または当該撮影画像を外部に送信する送信処理を実行する第９の工程と、
    を実行させ、
    前記移動体が移動することにより前記撮影画像上における該移動体の位置が該撮影画像内よりはみ出す位置となった場合でも、ユーザーが前記カメラ部の位置を変えることなく該カメラ部の向きを変える操作を行うことで、該移動体が再び撮影画像内に識別表示されるように、前記移動体の位置と前記カメラ部の位置および向きとの相対的な位置関係を修正可能にしたことを特徴とする目標位置探索方法。
16. 目標位置探索装置に内蔵されたコンピュータに、
    検索の対象となる移動体を任意に指定する第１のステップと、
    カメラ部の位置と向きに対応する被写体を撮像して撮影画像を取得する第２のステップと、
    前記第２のステップにより取得された撮影画像を表示部に表示する第３のステップと、
    前記第２のステップにより前記撮影画像を撮像した時点での前記第１のステップにより指定された移動体の実空間上での位置を特定する第４のステップと、
    前記第２のステップにより前記撮影画像を取得した時点での前記カメラ部の実空間上での位置および向きを特定する第５のステップと、
    前記第４のステップにより特定された移動体の実空間上での位置と前記第５のステップにより特定された前記カメラ部の実空間上での位置および向きとの相対的な位置関係に基づいて、前記第２のステップにより撮像された撮影画像上での該移動体の位置を算出する第６のステップと、
    少なくとも前記第６のステップにより算出された移動体の位置が前記撮影画像内にある場合において、前記第３のステップにより表示された撮影画像全体の中で、前記第６のステップにより算出された移動体の位置を識別可能に表示する第７のステップと、
    前記第６のステップにより特定された検索対象の位置が前記撮影画像内にあるか否かを判定する第８のステップと、
    前記第８のステップにより前記検索対象の位置が前記撮影画像内にあると判定された場合に、当該撮影画像の記録処理または当該撮影画像を外部に送信する送信処理を実行する第９のステップと、
    を実行させ、
    前記移動体が移動することにより前記撮影画像上における該移動体の位置が該撮影画像内よりはみ出す位置となった場合でも、ユーザーが前記カメラ部の位置を変えることなく該カメラ部の向きを変える操作を行うことで、該移動体が再び撮影画像内に識別表示されるように、前記移動体の位置と前記カメラ部の位置および向きとの相対的な位置関係を修正可能にしたことを特徴とするプログラム。

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