JP4111415B2 - 掘削積込機械の作業機制御装置 - Google Patents
掘削積込機械の作業機制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4111415B2 JP4111415B2 JP2000085446A JP2000085446A JP4111415B2 JP 4111415 B2 JP4111415 B2 JP 4111415B2 JP 2000085446 A JP2000085446 A JP 2000085446A JP 2000085446 A JP2000085446 A JP 2000085446A JP 4111415 B2 JP4111415 B2 JP 4111415B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- bucket
- operation amount
- lever
- excavation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両前部に作業機を有する掘削積込機械の作業機制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
掘削積込を行う建設機械として、車体の前部にバケットを有して、主として破砕された岩石や土砂等の積載物をバケットにより掘削してダンプトラック等に積み込む作業を行なうホイールローダがある。図９にホイールローダの側面図を示す。
図９において、ホイールローダ１は、走行自在な車体２の前部に昇降自在に取着したブーム３と、ブーム３の先端部に上下方向に回動自在に枢着されたバケット４とを有する作業機５を備えている。ブーム３及びバケット４の操作は、車体２上に搭載された運転室７内に設けられた、それぞれの操作レバー（図示せず）によって行なわれる。積載物６を掘削してバケット４に積み込む際には、積載物６の山に車両を前進させながら、ブーム操作とバケット操作とを交互に行なっている。なお、バケット操作において、バケット４をピン８を中心にして図９において時計回り方向に回転させることをチルトさせるという。
【０００３】
このような掘削作業の際に、ブーム３のブーム角度の変化に応じてバケット４のバケット角度を半自動的に制御し、作業能率を向上させる技術があり、この技術は、本願の出願人と同一出願人が出願した特願平１０−２８８８５９号に示されている。
同号によれば、掘削時のブーム角度に対するバケット角度の関係を予め記憶しておき、オペレータから制御開始信号が入力されたときから、オペレータの操作するブーム角度に対してバケット角度を記憶した関係になるように制御している。即ち、バケット角度検出器の検出量が記憶した目標とするバケット角度になるようにバケット角度を制御している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来技術には、次のような問題がある。
従来技術によれば、オペレータが制御開始を決定するようにしており、熟練したオペレータならばこの制御開始時期を適切に判断して掘削作業の効率を向上させることができる。しかしながら、熟練度の低いオペレータによれば、掘削開始時期を適切に判断することが困難で、制御開始時期の判断が適切でないため作業効率が向上しなかったり、かえって制御によって作業効率が低下するという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記の問題に着目してなされたものであり、常に適切なタイミングで掘削制御の開始を判断する掘削積込機械の作業機制御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、第１発明はブームのリフトを制御するブームシリンダと、ブームシリンダの伸縮を制御するブーム制御弁と、ブームシリンダの伸縮速度を指令するブームレバーと、ブームレバーの操作量を検出するブームレバー操作量検出器と、バケットのチルトを制御するバケットシリンダと、バケットシリンダの伸縮を制御するバケット制御弁と、バケットシリンダの伸縮速度を指令するバケットレバーと、バケットレバーの操作量を検出するバケットレバー操作量検出器と、ブームレバー操作量検出器から入力されるブームレバー操作量に基づきブーム制御指令値をブーム制御弁に出力し、バケットレバー操作量検出器から入力されるバケットレバー操作量に基づきバケット制御指令値をバケット制御弁に出力するコントローラとを備えた掘削積込機械の作業機制御装置において、車両の掘削状態を検出する掘削状態検出手段を有し、コントローラは、掘削状態検出手段から入力される検出量に基づいて車両が掘削中であるか否かを判断する負荷判断部と、前記負荷判断部の判断に基づいて各制御弁への自動掘削指令値を設定し出力する自動掘削制御手段とを有し、ブームレバーが操作され、かつ車両が掘削中であると前記負荷判断部が判断したとき、自動掘削制御手段が自動掘削開始を判断し、掘削状態検出手段は、車速を検出する車速検出器及びエンジン回転速度を検出するエンジン回転速度検出器とし、負荷判断部は、車速がエンジン回転速度に関する所定のカーブで示す値以下のときに車両が掘削中であると判断する構成としている。
【０００７】
第１発明によれば、負荷判断部がバケットから車両に作用する負荷が所定値以上であると判断し、かつオペレータがブームレバーを操作したときに自動掘削を開始させる。熟練オペレータが掘削開始時に行う「ブームレバーを操作してバケットを上昇させる」という操作パターンを制御フローに織り込み、この動作があったときに掘削開始したときと判断しているので、常に確実に掘削開始のタイミングを検出できる。負荷判断部は、車速がエンジン回転速度に応じた所定のカーブで示す値以下のときは、車両への負荷が大きくて車速が大きくならない、即ち掘削中であると判断する。前記所定のカーブは、熟練オペレータによる掘削時に掘削中の車速データを収集して設定したカーブであるので、確実に掘削中であることを判断できる。
【０００８】
第２発明は、ブームのリフトを制御するブームシリンダと、ブームシリンダの伸縮を制御するブーム制御弁と、ブームシリンダの伸縮速度を指令するブームレバーと、ブームレバーの操作量を検出するブームレバー操作量検出器と、バケットのチルトを制御するバケットシリンダと、バケットシリンダの伸縮を制御するバケット制御弁と、バケットシリンダの伸縮速度を指令するバケットレバーと、バケットレバーの操作量を検出するバケットレバー操作量検出器と、ブームレバー操作量検出器から入力されるブームレバー操作量に基づきブーム制御指令値をブーム制御弁に出力し、バケットレバー操作量検出器から入力されるバケットレバー操作量に基づきバケット制御指令値をバケット制御弁に出力するコントローラとを備えた掘削積込機械の作業機制御装置において、車両の掘削状態を検出する掘削状態検出手段を有し、コントローラは、掘削状態検出手段から入力される検出量に基づいて車両が掘削中であるか否かを判断する負荷判断部と、前記負荷判断部の判断に基づいて各制御弁への自動掘削指令値を設定し出力する自動掘削制御手段とを有し、ブームレバーが操作され、かつ車両が掘削中であると前記負荷判断部が判断したとき、自動掘削制御手段が自動掘削開始を判断し、掘削状態検出手段は、アクセルペダル操作量を検出するアクセルペダル操作量検出器及びエンジン回転速度を検出するエンジン回転速度検出器とし、負荷判断部は、アクセルペダル操作量が所定操作量以上、かつエンジン回転速度が所定回転速度以下のときに車両が掘削中であると判断する構成としている。
【０００９】
第２発明によれば、アクセルペダル操作量が所定操作量以上、かつエンジン回転速度が所定回転速度以下のときは、アクセルペダルを踏み込んでいるにも拘らず車両への負荷が大きくてエンジン回転速度が大きくならない、即ち車両が掘削中であると判断する。所定操作量及び所定回転速度は、熟練オペレータによる掘削中のアクセルペダル操作量データ及びエンジン回転速度データを収集して設定した値であるので、確実に掘削中であることを判断できる。
【００１０】
第３発明は、ブームのリフトを制御するブームシリンダと、ブームシリンダの伸縮を制御するブーム制御弁と、ブームシリンダの伸縮速度を指令するブームレバーと、ブームレバーの操作量を検出するブームレバー操作量検出器と、バケットのチルトを制御するバケットシリンダと、バケットシリンダの伸縮を制御するバケット制御弁と、バケットシリンダの伸縮速度を指令するバケットレバーと、バケットレバーの操作量を検出するバケットレバー操作量検出器と、ブームレバー操作量検出器から入力されるブームレバー操作量に基づきブーム制御指令値をブーム制御弁に出力し、バケットレバー操作量検出器から入力されるバケットレバー操作量に基づきバケット制御指令値をバケット制御弁に出力するコントローラとを備えた掘削積込機械の作業機制御装置において、車両の掘削状態を検出する掘削状態検出手段を有し、コントローラは、掘削状態検出手段から入力される検出量に基づいて車両が掘削中であるか否かを判断する負荷判断部と、ブームの角速度を検出する角速度検出部と、前記負荷判断部及び角速度検出部の判断に基づいて各制御弁への自動掘削指令値を設定し出力する自動掘削制御手段とを有し、ブームレバーが操作され、ブーム角速度がゼロ値であると前記角速度検出部が検出し、かつ車両が掘削中であると前記負荷判断部が判断したとき、自動掘削制御手段が自動掘削開始を判断する構成としている。
【００１１】
第３発明によれば、負荷判断部がバケットから車両に作用する負荷が所定値以上であると判断し、かつブーム角速度検出部が角速度がゼロ値であると検出し、かつオペレータがブームレバーを操作したときに自動掘削を開始させる。熟練オペレータが掘削開始時に行う「ブームレバーを操作してバケットを上昇させる」という操作パターンを制御フローに織り込み、この動作があったとき、かつ掘削中であり、かつブーム角速度がゼロ値であるときに掘削開始したときと判断しているので、常に確実に掘削開始のタイミングを検出できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図を参照しながら、本発明に係る実施形態を詳細に説明する。
まず、図１，２，３により第１実施形態を説明する。
図１にホイールローダ１の作業機５の側面図を示す。
ブーム３の基端部は車体２にピン７により回動自在に取着され、車体２とブーム３はブームシリンダ１０により連結されている。ブームシリンダ１０を伸長するとブーム３はピン７を中心として回動して上昇し、縮小すると下降する。また、ブーム３の先端部にはバケット４がピン８により回動自在に取着され、バケット４とブーム３はリンク９を介してバケットシリンダ１１により連結されている。バケットシリンダ１１を伸長するとバケット４はチルトし、縮小するとダンプする。
【００１３】
上記のような作業機５において、ブーム角度θｍは、ピン７とピン８とを結ぶ線Ａ−Ａと、ピン７を通る鉛直線Ｂ−Ｂとの成す角度θｍで表される。ブーム３の基端部のピン７部にブーム角度θｍを検出するブーム角度検出器４０が取着されている。ブーム角度θｍは、鉛直線Ｂ−Ｂをゼロ度としてピン７を中心にして図１の時計回り方向を正の角度として検出する。また、バケットシリンダ１１には、バケットシリンダ１１のストロークエンドを検出するストロークエンド検出器４６が取着されている。
図２に、本実施形態の自動掘削制御装置の制御系統図を示す。
作業機油圧ポンプ１２の吐出回路１６上に介装された油圧パイロット式のブーム制御弁１３とバケット制御弁１４とは、それぞれブームシリンダ１０とバケットシリンダ１１とに接続され、タンデム回路を構成している。
ブーム制御弁１３はＡ（ブーム上昇）位置、Ｂ（中立）位置、Ｃ（ブーム下降）位置、Ｄ（浮き）位置を有する４位置切換弁であり、バケット制御弁１４はＥ（チルト）位置、Ｆ（中立）位置、Ｇ（ダンプ）位置を有する３位置切換弁である。
【００１４】
ブーム制御弁１３及びバケット制御弁１４のパイロット受圧部は、それぞれ電磁比例指令弁２０を介してパイロットポンプ１５と接続されている。電磁比例指令弁２０は、ブーム下げ指令弁２１、ブーム上げ指令弁２２、バケットダンプ指令弁２３及びバケットチルト指令弁２４により構成されている。
ブーム下げ指令弁２１及びブーム上げ指令弁２２は、ブーム制御弁１３の各パイロット受圧部に接続され、バケットダンプ指令弁２３及びバケットチルト指令弁２４は、バケット制御弁１４の各パイロット受圧部に接続されている。また、各指令弁２１，２２，２３，２４のソレノイド指令部には、コントローラ２５からそれぞれの指令信号が入力されている。
【００１５】
ブームレバー３０には、ブームレバー操作量Ｅｍを検出するブームレバー操作量検出器３１が取着され、またバケットレバー３２には、バケットレバー操作量Ｅｔを検出するバケットレバー操作量検出器３３が取着されており、それぞれの検出信号はコントローラ２５に入力されている。
また、コントローラ２５には、ブーム角度検出器４０からのブーム角度θｍ、エンジン回転速度検出器４３からエンジン回転速度Ｎｅ及び車速検出器４４からの車速Ｖがそれぞれ入力されている。なお、エンジン回転速度検出器４３及び車速検出器４４は、車両の掘削状態を検出する手段である。
【００１６】
運転室側部の図示しない操作パネルには、オペレータが操作する自動掘削制御を行なうか否かを設定するオートチルト設定スイッチ３６が設けられており、オートチルト設定スイッチ３６から出力されるオートチルト信号Ｃａは、コントローラ２５に入力されている。なお、オートチルト信号Ｃａは、オペレータがオン操作したときにオン信号「１」を出力する。なお、オン操作しないときには、オフ信号「０」を出力する。
バケットレバー３２には、変速レバー（図示せず）を操作することなく前進２速から前進１速に変速可能なキックダウンスイッチ３５が設けられている。オペレータがオン操作したときにキックダウン信号Ｃｋはオン信号「１」をコントローラ２５に出力すると共に、図示しない変速制御装置に指令して前進１速に変速する。なお、オン操作しないときには、キックダウン信号Ｃｋはオフ信号「０」を出力する。
ストロークエンド検出器４６から、ストロークエンド信号Ｃｅがコントローラ２５に入力されていて、バケットシリンダ１１のストロークがストロークエンドまでの所定距離（例えば５ｍｍ）に達したときに、ストロークエンド信号Ｃｅはオン信号の「１」を出力する。所定距離に達しないときにはオフ信号「０」を出力する。
【００１７】
また、オペレータが前後進を指令する前後進レバー（図示せず）の近傍に前後進検出器４７が取着され、前後進検出器４７から前進信号Ｃｆが、コントローラ２５に入力されている。前進信号Ｃｆは、前進時にオン信号「１」を出力する。なお、ニュートラル時及び後進時には、オフ信号「０」を出力する。
さらに、オペレータが操作し、土質、作業条件等から最適の掘削モードを選択するモード選択釦４２が、運転室側部の図示しない操作パネルに配設されている。オペレータは、積載物６が柔らかくて掘削抵抗が小さいときにオフ信号「０」、硬くて掘削抵抗が大きいときにオン信号「１」の選択信号Ｃｃをモード選択釦４２から入力し、選択信号Ｃｃは、コントローラ２５に入力されている。
【００１８】
次に、図２に基づいてオートチルト設定スイッチ３６をオン操作しないで通常運転する場合の作動を説明する。
オペレータがブームレバー３０又はバケットレバー３２を操作すると、コントローラ２５には、ブームレバー操作量検出器３１及びバケットレバー操作量検出器３３からブームレバー操作量Ｅｍ及びバケットレバー操作量Ｅｔが入力され、コントローラ２５は、この操作量信号に応じた作業機速度制御指令を各指令弁２１，２２，２３，２４に出力する。
各指令弁２１，２２，２３，２４は、この作業機速度制御指令の大きさに応じた圧力の各パイロット油圧を、対応するブーム制御弁１３又はバケット制御弁１４のパイロット受圧部に出力する。これによって、ブームシリンダ１０又はバケットシリンダ１１は、それぞれのパイロット油圧に応じた速度で対応する方向に作動する。
【００１９】
次に、コントローラ２５の図３，５に示す制御フローチャート及び図４に示す掘削領域説明図により、本実施形態に係る自動掘削制御装置の作動を説明する。なお、制御フローチャートの各処理のステップ番号をＳを付して表わし、Ｓ１〜Ｓ６を図３に、Ｓ７〜Ｓ１５を図５にそれぞれ示す。
Ｓ１にて、
（１）オートチルト信号Ｃａがオン信号「１」、
（２）前進信号Ｃｆがオン信号「１」、
（３）ブーム角度θｍが所定のブーム角度下限値θｍ１よりも小さい、
（４）キックダウン信号Ｃｋがオン信号「１」、
（５）ブームレバー操作量Ｅｍが所定のブームレバー操作量下限値Ｅｍ１よりも大きい、
の５項目を全て満足するときはＳ２の処理に移る。５項目の内１項目でも満足しないときには、Ｓ１の処理を繰り返す。
なお、ブームレバー操作量Ｅｍがブームレバー操作量下限値Ｅｍ１以下のときには制御弁への指令値はゼロ値であり、ブームレバー操作量下限値Ｅｍ１より大きく所定のブームレバー操作量上限値Ｅｍ２よりも小さいときには、操作量に応じてブーム指令弁２１，２２への制御指令値は大きくなり、ブームレバー操作量上限値Ｅｍ２以上のときには、ブーム指令弁２１，２２への制御指令値はブームレバー操作量上限値Ｅｍ２のときの制御指令値を保持する。
【００２０】
Ｓ２にて、車速Ｖが所定のエンジン係数ｋにエンジン回転速度Ｎｅとの積よりも小さいか否かを判断する。エンジン係数ｋは、図４に示すように、車速Ｖが前記積よりも小さいときには掘削中であり、車速Ｖが前記積以上のときには掘削中ではないことを区別する直線の勾配である。なお、エンジン係数ｋは、熟練オペレータによる掘削時に掘削中の車速データを収集して設定した値である。
車速Ｖが前記積よりも小さいときにはＳ３の処理に移り、前記積以上のときにはＳ２の繰り返す。なお、Ｓ２を負荷第１判断部４８と呼ぶ。
Ｓ３にて、ブームレバー操作量Ｅｍがブームレバー操作量上限値Ｅｍ２よりも大きいか否かを判断する。大きいときにはＳ４の処理に移り、ブームレバー操作量上限値Ｅｍ２以下のときにはＳ７の処理に移る。
Ｓ４にて、ブーム角速度θｍｄがゼロ値か否かを判断し、ゼロ値のときにはＳ７の処理に移り、ゼロ値でないならばＳ６の処理に移る。
【００２１】
Ｓ６にて、ブームレバー操作量Ｅｍの値をもつブーム制御指令値Ｖｍと、バケットレバー操作量Ｅｔの値をもつバケット制御指令値Ｖｔとを電磁比例指令弁２０にそれぞれ出力し、Ｓ２の処理に戻る。
Ｓ７にて、ブームレバー操作量Ｅｍがブームレバー操作量下限値Ｅｍ１よりも小さいか否かを判断する。小さいときにはＳ８の処理に移り、ブームレバー操作量下限値Ｅｍ１以上のときには、Ｓ１１の処理に移る。なお、Ｓ７以降Ｓ１５までを自動掘削制御手段５１と呼ぶ。
Ｓ８にて、ゼロ値のブーム制御指令値Ｖｍを電磁比例指令弁２０に出力し、Ｓ９の処理に移る。
Ｓ９にて、エンジンのハイアイドル回転速度Ｎｅｍをエンジン回転速度Ｎｅで除した値と所定のバケット流量係数αｔとの積をバケット流量加算値Ｑｔとする。バケット流量係数αｔは、％で示す値とするので、バケット流量加算値Ｑｔも％で示す値となる。そして、バケットレバー操作量Ｅｔにバケット流量加算値Ｑｔを加算した値をバケット制御指令値Ｖｔと設定し、Ｓ１０の処理に移る。
【００２２】
Ｓ１０にて、エンジンのハイアイドル回転速度Ｎｅｍをエンジン回転速度Ｎｅで除した値と所定のブーム流量係数αｍとの積をブーム流量変更値Ｑｍとする。ブーム流量係数αｍは、％で示す値とするので、ブーム流量変更値Ｑｍも％で示す値となる。そして、ブーム流量変更値Ｑｍの値をもつバケット制御指令値Ｖｔを電磁比例指令弁２０に出力してＳ１１の処理に移る。
Ｓ１１にて、ブームレバー操作量Ｅｍに応じて変化するバケット流量変数αｔｖを演算する。次に、エンジンのハイアイドル回転速度Ｎｅｍをエンジン回転速度Ｎｅで除した値と演算したバケット流量変数αｔｖとの積をバケット流量加算値Ｑｔとする。そして、バケットレバー操作量Ｅｔにバケット流量加算値Ｑｔを加算した値をバケット制御指令値Ｖｔに設定し、Ｓ１２の処理に移る。
【００２３】
Ｓ１２にて、モード選択信号Ｃｃがオフ信号「０」か否かを判断する。オフ信号「０」であればＳ１３の処理に移る。オフ信号「０」でなければ、Ｓ１４の処理に移る。
Ｓ１３にて、Ｓ９又はＳ１１で設定したバケット制御指令値Ｖｔを、所定の時間Ｔ１（例えば５秒）だけ電磁比例指令弁２０に出力し、Ｓ１５の処理に移る。
Ｓ１４にて、Ｓ９又はＳ１１で設定したバケット制御指令値Ｖｔと、所定のチルトオン時間ΔＴとを有するパルスをチルト周期Ｔ２で２回だけ電磁比例指令弁２０に出力してＳ１５の処理に移る。
Ｓ１５にて、
（１）前進信号Ｃｆがオフ信号「０」、
（２）ストロークエンド信号Ｃｅがオン信号「１」、
（３）ブーム角度θｍが所定のブーム角度上限値θｍ２よりも大きい、
（４）チルト回数Ｎｔが所定のチルト回数閾値Ｎｔｍ以上、
の４項目の内、１項目でも満足した場合に自動掘削制御の完了となる。４項目共に満足しないときには、Ｓ７の処理に戻る。なお、チルト回数Ｎｔは、Ｓ７の処理を実行した回数とする。
【００２４】
ここで、熟練オペレータによる掘削開始時の操作パターンを説明する。
オペレータが、車両１のバケット４の刃先を積載物６に食い込ませると、刃先から車体にかかる水平抵抗力が大きくなって車速Ｖが低下してくる。車速Ｖが、図４の斜線部に示す掘削領域になると、熟練したオペレータは、まず最初にブームレバー３０を操作してブーム３を上昇させて水平抵抗力を小さくしようとする。
【００２５】
次に、本実施形態の作用及び効果を説明する。
制御フローチャートにおいて、オートチルト設定スイッチ３６がオン操作されていて、前後進レバーが前進位置にあり、ブーム角度θｍがブーム角度下限値θｍ１以下であり、キックダウンスイッチ３５がオン操作されていて、かつブームレバー操作量Ｅｍがブームレバー操作量下限値Ｅｍ１よりも大きいときに車速Ｖが図４の斜線部に示す掘削領域に入ったか否かを判断する（Ｓ１，Ｓ２）
コントローラ２５は、車速Ｖが掘削領域に入ったときに、オペレータがブームレバー３０をブームレバー操作量上限値Ｅｍ２よりも大きく操作して、ブーム３を早く上昇させようとしているか否かを判断する（Ｓ３）。掘削領域は、熟練オペレータによる掘削時に得られた実車データに基づいて設定されている。ブームレバー３０がブームレバー操作量上限値Ｅｍ２よりも大きく操作している場合に、コントローラ２５は、ブーム角速度θｍｄがゼロ値か否かによってブーム３の油圧回路がリリーフしているか否かを判断する（Ｓ４）。ブームレバー３０を大きく操作してブーム３を上昇させようとしたにも拘らず油圧回路がリリーフしていると、もはやブーム３が上昇していないので水平抵抗力を低減できない。そして、バケット４のチルトによって水平抵抗力を低減するために自動掘削制御の開始のステップに移る。
【００２６】
ブーム３の油圧回路がリリーフしていないときには、ブームレバー操作量Ｅｍの値をもつブーム制御指令値Ｖｍ及びバケットレバー操作量Ｅｔの値をもつバケット制御指令値Ｖｔを電磁比例指令弁２０に出力し、オペレータのレバー操作量通りにブーム及びバケットを操作する。そして、車速Ｖがまだ掘削領域にあるか否かを判断する。
【００２７】
水平抵抗力が大きくなって、車速Ｖが掘削領域に入ったときに、ブームレバー操作量Ｅｍがブームレバー操作量上限値Ｅｍ２以上も操作されているのにバケット４が上昇しないときには、バケット４の刃先が硬い地面に食い込んだような状態であると判断し、自動掘削制御を開始させる。また、車速Ｖが掘削領域に入っていてオペレータが大きくブーム３を上昇させようとする意志のない、ブームレバー操作量Ｅｍがブームレバー操作量上限値Ｅｍ２以下の場合に、自動掘削制御を開始させる。
【００２８】
自動掘削制御の開始が決定されると、ブームレバー操作量Ｅｍがブームレバー操作量下限値Ｅｍ１以下のとき（Ｓ７）には、オペレータはブーム３を上昇させる意志はないと判断し、ゼロ値のブーム制御指令値Ｖｍを指令弁２１，２２に出力してブーム３を上昇させない（Ｓ８）。
バケット制御指令値Ｖｔについては、バケットレバー操作量Ｅｔにバケット流量加算値Ｑｔを加算した値とし、エンジン回転速度Ｎｅが小さくなるに従って大きな％になるようなバケット流量加算値Ｑｔを演算する。そして、演算したバケット流量加算値Ｑｔをバケットレバー操作量Ｅｔに加算したバケット制御指令値Ｖｔをバケット４を作動させる指令弁２３，２４への指令値と設定する。なお、演算されたバケット制御指令値Ｖｔが１００％以上の値になるときは１００％に設定する（Ｓ９）。
【００２９】
ブームレバー操作量Ｅｍがブームレバー操作量下限値Ｅｍ１よりも大きいときは、ブームレバー操作量Ｅｍの替わりに、ブーム流量変更値Ｑｍをブーム制御指令値Ｖｍとして指令弁２１，２２に出力してブーム３を上昇させる。ブーム流量変更値Ｑｍは、エンジン回転速度Ｎｅが小さくなるに従って大きな％になるように演算される。なお、演算されたブーム流量変更値Ｑｍが１００％以上の値になるときは１００％とする。そして、演算したブーム流量変更値Ｑｍをブーム制御指令値Ｖｍに設定する（Ｓ１０）。
一方、ブームレバー操作量Ｅｍに応じて変化するバケット流量変数αｔｖを求め、エンジンのハイアイドル回転速度Ｎｅｍを現在のエンジン回転速度Ｎｅで除した値とバケット流量変数αｔｖとの積をバケット流量加算値Ｑｔとする。そして、バケットレバー操作量Ｅｔにバケット流量加算値Ｑｔを加算した値をバケット制御指令値Ｖｔに設定する（Ｓ１１）。
【００３０】
次に、オペレータの操作するモード選択釦４２から入力されるモード選択信号Ｃｃを判断する（Ｓ１２）。積載物６の掘削抵抗力が小さいときにはオフ信号「０」、硬くて掘削抵抗の大きいときにはオン信号「１」がコントローラ２５に入力されている。モード選択信号Ｃｃがオフ信号「０」のとき、予め設定されたバケット制御指令値Ｖｔを所定の時間Ｔ１（例えば５秒）だけ指令弁２３，２４に出力して、バケット４をバケット制御指令値Ｖｔに対応した速度及び時間Ｔ１に応じた角度チルトさせる（Ｓ１３）。また、オン信号「１」のときには、予め設定されたバケット制御指令値Ｖｔを所定のΔＴだけ２回、パルス的に指令弁２３，２４に出力して、バケット４を振動させながらチルトさせる（Ｓ１４）。なお、ブーム制御指令値Ｖｍ及びバケット制御指令値Ｖｔを自動掘削指令値と呼ぶ。そして、ストロークエンド信号Ｃｅがオン信号「１」のときに自動掘削制御は完了する（Ｓ１５）。
【００３１】
なお、本実施形態では、掘削中か否かを図４に示すようなエンジン回転速度に関する直線により判断しているが、直線ではなく曲線であっても何ら差し支えない。
【００３２】
次に、図６，７，８により第２実施形態を説明する。
図６に示す制御系統図において、第１実施形態で説明した図２の制御系統図の車速検出器４４の替わりにアクセルペダル操作量Ａを検出するアクセルペダル操作量検出器４５が設けてあり、検出されたアクセルペダル操作量Ａはコントローラ２５に入力されている。アクセルペダル操作量検出器４５の他は図２と同一の構成要素であるので、ここでは説明を省略する。なお、アクセルペダル操作量検出器４５は、車両の掘削状態を検出する掘削状態検出手段である。
本実施形態の制御フローチャートは、第１実施形態で説明した図３の負荷第１判断部４８を図７に示す負荷第２判断部４９に変更したのみで、残りのフローは図３と同一である。負荷第２判断部４９は、処理ステップＳ１６を有していて、（１）アクセルペダル操作量Ａがアクセルペダル操作量閾値Ａｊよりも大きく、（２）エンジン回転速度Ｎｅがエンジン回転速度閾値Ｎｅｊよりも小さい、
の２項目を共に満足すれば図３のＳ３の処理に移る。１項目でも満足しないときにはＳ１６の処理を繰り返す。
アクセルペダル操作量閾値Ａｊ、エンジン回転速度閾値Ｎｅｊは、熟練オペレータによる掘削中のアクセルペダル操作量データ及びエンジン回転速度データを収集して設定した値であり、予めコントローラ２５に記憶されている。また、各値の関係を図８に示す。アクセルペダルをアクセルペダル操作量閾値Ａｊまで踏み込んでいるにも拘らず、エンジン回転速度Ｎｅが大きくならないときに掘削中であると判断している。
【００３３】
本実施形態の作用及び効果を説明する。
アクセルペダル操作量Ａ及びエンジン回転速度Ｎｅが掘削領域に入ったとき、かつブームレバー操作量Ｅｍがブームレバー操作量下限値Ｅｍ１以上にあるときが掘削開始の意思表示であるとする熟練オペレータの操作手順を取り込んでいるので常に適切なタイミングで掘削の制御を開始できる。
なお、自動掘削制御に入った後の処理方法における作用及び効果は、第１実施形態と同一であるので説明を省略する。
【００３４】
以上、本発明によれば、バケットから車両に作用する負荷が所定値以上のとき、かつブームレバーを略フルストローク操作しているにも拘らずブーム角速度がゼロ値のときに自動掘削を開始させる。また、ブームレバーの操作を略フルストローク操作した後にブームレバー操作量を小さくしたときにも自動掘削を開始させる。熟練オペレータが掘削開始時に行う「ブームレバーを操作してバケットを上昇させる」という操作パターンを制御フローに織り込み、この動作があったときに掘削開始したときと判断しているので、常に確実に掘削開始のタイミングを検出できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態に係る作業機の構成図である。
【図２】第１実施形態に係る制御系統図である。
【図３】第１実施形態に係る制御フローチャートの掘削開始判断部である。
【図４】車速及びエンジン回転速度で示す掘削領域の説明図である。
【図５】第１実施形態に係る制御フローチャートの自動掘削制御部である。
【図６】第２実施形態に係る制御系統図である。
【図７】第２実施形態に係る掘削中の判断回路である。
【図８】アクセルペダル操作量及びエンジン回転速度で示す掘削領域の説明図である。
【図９】ホイールローダの側面図である。
【符号の説明】
１…ホイールローダ、３…ブーム、４…バケット、５…作業機、６…積載物、１０…ブームシリンダ、１１…バケットシリンダ、１２…作業機油圧ポンプ、１３…ブーム制御弁、１４…バケット制御弁、２０…電磁比例指令弁、２１…ブームリフト指令弁、２２…ブームダウン指令弁、２３…バケットダンプ指令弁、２４…バケットチルト指令弁、２５…コントローラ、３０…ブームレバー、３１…ブームレバー操作量検出器、３２…バケットレバー、３３…バケットレバー操作量検出器、３５…キックダウンスイッチ、３６…オートチルト設定スイッチ、４０…ブーム角度検出器、４１…バケット角度検出器、４２…モード選択釦、４３…エンジン回転速度検出器、４４…車速検出器、４５…アクセルペダル操作量検出器、４６…ストロークエンド検出器、４７…前後進検出器、４８…負荷第１判断部、４９…負荷第２判断部、５１…自動掘削制御手段、Ｖ…車速、Ｎｅ…エンジン回転速度、θｍ…ブーム角度、θｔ…バケット角度、θｍｄ…ブーム角速度、Ｅｍ…ブームレバー操作量、Ｅｔ…バケットレバー操作量、Ｑｍ…ブーム流量変更値、Ｑｔ…バケット流量加算値、Ｖｍ…ブーム制御指令値、Ｖｔ…バケット制御指令値、Ｃｆ…前進信号、Ｃａ…オートチルト信号、Ｃｅ…ストロークエンド信号、Ｃｋ…キックダウン信号、Ｃｓ…セミオート掘削信号、Ｃｃ…モード選択信号、ｋ…エンジン係数、Ａ…アクセルペダル操作量、Ａｊ…アクセルペダル操作量閾値、Ｎｔ…チルト回数、αｍ…ブーム流量係数、αｔ…バケット流量係数、αｔｖ…バケット流量変数、Ｎｅｊ…エンジン回転速度閾値。
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両前部に作業機を有する掘削積込機械の作業機制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
掘削積込を行う建設機械として、車体の前部にバケットを有して、主として破砕された岩石や土砂等の積載物をバケットにより掘削してダンプトラック等に積み込む作業を行なうホイールローダがある。図９にホイールローダの側面図を示す。
図９において、ホイールローダ１は、走行自在な車体２の前部に昇降自在に取着したブーム３と、ブーム３の先端部に上下方向に回動自在に枢着されたバケット４とを有する作業機５を備えている。ブーム３及びバケット４の操作は、車体２上に搭載された運転室７内に設けられた、それぞれの操作レバー（図示せず）によって行なわれる。積載物６を掘削してバケット４に積み込む際には、積載物６の山に車両を前進させながら、ブーム操作とバケット操作とを交互に行なっている。なお、バケット操作において、バケット４をピン８を中心にして図９において時計回り方向に回転させることをチルトさせるという。
【０００３】
このような掘削作業の際に、ブーム３のブーム角度の変化に応じてバケット４のバケット角度を半自動的に制御し、作業能率を向上させる技術があり、この技術は、本願の出願人と同一出願人が出願した特願平１０−２８８８５９号に示されている。
同号によれば、掘削時のブーム角度に対するバケット角度の関係を予め記憶しておき、オペレータから制御開始信号が入力されたときから、オペレータの操作するブーム角度に対してバケット角度を記憶した関係になるように制御している。即ち、バケット角度検出器の検出量が記憶した目標とするバケット角度になるようにバケット角度を制御している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来技術には、次のような問題がある。
従来技術によれば、オペレータが制御開始を決定するようにしており、熟練したオペレータならばこの制御開始時期を適切に判断して掘削作業の効率を向上させることができる。しかしながら、熟練度の低いオペレータによれば、掘削開始時期を適切に判断することが困難で、制御開始時期の判断が適切でないため作業効率が向上しなかったり、かえって制御によって作業効率が低下するという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記の問題に着目してなされたものであり、常に適切なタイミングで掘削制御の開始を判断する掘削積込機械の作業機制御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、第１発明はブームのリフトを制御するブームシリンダと、ブームシリンダの伸縮を制御するブーム制御弁と、ブームシリンダの伸縮速度を指令するブームレバーと、ブームレバーの操作量を検出するブームレバー操作量検出器と、バケットのチルトを制御するバケットシリンダと、バケットシリンダの伸縮を制御するバケット制御弁と、バケットシリンダの伸縮速度を指令するバケットレバーと、バケットレバーの操作量を検出するバケットレバー操作量検出器と、ブームレバー操作量検出器から入力されるブームレバー操作量に基づきブーム制御指令値をブーム制御弁に出力し、バケットレバー操作量検出器から入力されるバケットレバー操作量に基づきバケット制御指令値をバケット制御弁に出力するコントローラとを備えた掘削積込機械の作業機制御装置において、車両の掘削状態を検出する掘削状態検出手段を有し、コントローラは、掘削状態検出手段から入力される検出量に基づいて車両が掘削中であるか否かを判断する負荷判断部と、前記負荷判断部の判断に基づいて各制御弁への自動掘削指令値を設定し出力する自動掘削制御手段とを有し、ブームレバーが操作され、かつ車両が掘削中であると前記負荷判断部が判断したとき、自動掘削制御手段が自動掘削開始を判断し、掘削状態検出手段は、車速を検出する車速検出器及びエンジン回転速度を検出するエンジン回転速度検出器とし、負荷判断部は、車速がエンジン回転速度に関する所定のカーブで示す値以下のときに車両が掘削中であると判断する構成としている。
【０００７】
第１発明によれば、負荷判断部がバケットから車両に作用する負荷が所定値以上であると判断し、かつオペレータがブームレバーを操作したときに自動掘削を開始させる。熟練オペレータが掘削開始時に行う「ブームレバーを操作してバケットを上昇させる」という操作パターンを制御フローに織り込み、この動作があったときに掘削開始したときと判断しているので、常に確実に掘削開始のタイミングを検出できる。負荷判断部は、車速がエンジン回転速度に応じた所定のカーブで示す値以下のときは、車両への負荷が大きくて車速が大きくならない、即ち掘削中であると判断する。前記所定のカーブは、熟練オペレータによる掘削時に掘削中の車速データを収集して設定したカーブであるので、確実に掘削中であることを判断できる。
【０００８】
第２発明は、ブームのリフトを制御するブームシリンダと、ブームシリンダの伸縮を制御するブーム制御弁と、ブームシリンダの伸縮速度を指令するブームレバーと、ブームレバーの操作量を検出するブームレバー操作量検出器と、バケットのチルトを制御するバケットシリンダと、バケットシリンダの伸縮を制御するバケット制御弁と、バケットシリンダの伸縮速度を指令するバケットレバーと、バケットレバーの操作量を検出するバケットレバー操作量検出器と、ブームレバー操作量検出器から入力されるブームレバー操作量に基づきブーム制御指令値をブーム制御弁に出力し、バケットレバー操作量検出器から入力されるバケットレバー操作量に基づきバケット制御指令値をバケット制御弁に出力するコントローラとを備えた掘削積込機械の作業機制御装置において、車両の掘削状態を検出する掘削状態検出手段を有し、コントローラは、掘削状態検出手段から入力される検出量に基づいて車両が掘削中であるか否かを判断する負荷判断部と、前記負荷判断部の判断に基づいて各制御弁への自動掘削指令値を設定し出力する自動掘削制御手段とを有し、ブームレバーが操作され、かつ車両が掘削中であると前記負荷判断部が判断したとき、自動掘削制御手段が自動掘削開始を判断し、掘削状態検出手段は、アクセルペダル操作量を検出するアクセルペダル操作量検出器及びエンジン回転速度を検出するエンジン回転速度検出器とし、負荷判断部は、アクセルペダル操作量が所定操作量以上、かつエンジン回転速度が所定回転速度以下のときに車両が掘削中であると判断する構成としている。
【０００９】
第２発明によれば、アクセルペダル操作量が所定操作量以上、かつエンジン回転速度が所定回転速度以下のときは、アクセルペダルを踏み込んでいるにも拘らず車両への負荷が大きくてエンジン回転速度が大きくならない、即ち車両が掘削中であると判断する。所定操作量及び所定回転速度は、熟練オペレータによる掘削中のアクセルペダル操作量データ及びエンジン回転速度データを収集して設定した値であるので、確実に掘削中であることを判断できる。
【００１０】
第３発明は、ブームのリフトを制御するブームシリンダと、ブームシリンダの伸縮を制御するブーム制御弁と、ブームシリンダの伸縮速度を指令するブームレバーと、ブームレバーの操作量を検出するブームレバー操作量検出器と、バケットのチルトを制御するバケットシリンダと、バケットシリンダの伸縮を制御するバケット制御弁と、バケットシリンダの伸縮速度を指令するバケットレバーと、バケットレバーの操作量を検出するバケットレバー操作量検出器と、ブームレバー操作量検出器から入力されるブームレバー操作量に基づきブーム制御指令値をブーム制御弁に出力し、バケットレバー操作量検出器から入力されるバケットレバー操作量に基づきバケット制御指令値をバケット制御弁に出力するコントローラとを備えた掘削積込機械の作業機制御装置において、車両の掘削状態を検出する掘削状態検出手段を有し、コントローラは、掘削状態検出手段から入力される検出量に基づいて車両が掘削中であるか否かを判断する負荷判断部と、ブームの角速度を検出する角速度検出部と、前記負荷判断部及び角速度検出部の判断に基づいて各制御弁への自動掘削指令値を設定し出力する自動掘削制御手段とを有し、ブームレバーが操作され、ブーム角速度がゼロ値であると前記角速度検出部が検出し、かつ車両が掘削中であると前記負荷判断部が判断したとき、自動掘削制御手段が自動掘削開始を判断する構成としている。
【００１１】
第３発明によれば、負荷判断部がバケットから車両に作用する負荷が所定値以上であると判断し、かつブーム角速度検出部が角速度がゼロ値であると検出し、かつオペレータがブームレバーを操作したときに自動掘削を開始させる。熟練オペレータが掘削開始時に行う「ブームレバーを操作してバケットを上昇させる」という操作パターンを制御フローに織り込み、この動作があったとき、かつ掘削中であり、かつブーム角速度がゼロ値であるときに掘削開始したときと判断しているので、常に確実に掘削開始のタイミングを検出できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図を参照しながら、本発明に係る実施形態を詳細に説明する。
まず、図１，２，３により第１実施形態を説明する。
図１にホイールローダ１の作業機５の側面図を示す。
ブーム３の基端部は車体２にピン７により回動自在に取着され、車体２とブーム３はブームシリンダ１０により連結されている。ブームシリンダ１０を伸長するとブーム３はピン７を中心として回動して上昇し、縮小すると下降する。また、ブーム３の先端部にはバケット４がピン８により回動自在に取着され、バケット４とブーム３はリンク９を介してバケットシリンダ１１により連結されている。バケットシリンダ１１を伸長するとバケット４はチルトし、縮小するとダンプする。
【００１３】
上記のような作業機５において、ブーム角度θｍは、ピン７とピン８とを結ぶ線Ａ−Ａと、ピン７を通る鉛直線Ｂ−Ｂとの成す角度θｍで表される。ブーム３の基端部のピン７部にブーム角度θｍを検出するブーム角度検出器４０が取着されている。ブーム角度θｍは、鉛直線Ｂ−Ｂをゼロ度としてピン７を中心にして図１の時計回り方向を正の角度として検出する。また、バケットシリンダ１１には、バケットシリンダ１１のストロークエンドを検出するストロークエンド検出器４６が取着されている。
図２に、本実施形態の自動掘削制御装置の制御系統図を示す。
作業機油圧ポンプ１２の吐出回路１６上に介装された油圧パイロット式のブーム制御弁１３とバケット制御弁１４とは、それぞれブームシリンダ１０とバケットシリンダ１１とに接続され、タンデム回路を構成している。
ブーム制御弁１３はＡ（ブーム上昇）位置、Ｂ（中立）位置、Ｃ（ブーム下降）位置、Ｄ（浮き）位置を有する４位置切換弁であり、バケット制御弁１４はＥ（チルト）位置、Ｆ（中立）位置、Ｇ（ダンプ）位置を有する３位置切換弁である。
【００１４】
ブーム制御弁１３及びバケット制御弁１４のパイロット受圧部は、それぞれ電磁比例指令弁２０を介してパイロットポンプ１５と接続されている。電磁比例指令弁２０は、ブーム下げ指令弁２１、ブーム上げ指令弁２２、バケットダンプ指令弁２３及びバケットチルト指令弁２４により構成されている。
ブーム下げ指令弁２１及びブーム上げ指令弁２２は、ブーム制御弁１３の各パイロット受圧部に接続され、バケットダンプ指令弁２３及びバケットチルト指令弁２４は、バケット制御弁１４の各パイロット受圧部に接続されている。また、各指令弁２１，２２，２３，２４のソレノイド指令部には、コントローラ２５からそれぞれの指令信号が入力されている。
【００１５】
ブームレバー３０には、ブームレバー操作量Ｅｍを検出するブームレバー操作量検出器３１が取着され、またバケットレバー３２には、バケットレバー操作量Ｅｔを検出するバケットレバー操作量検出器３３が取着されており、それぞれの検出信号はコントローラ２５に入力されている。
また、コントローラ２５には、ブーム角度検出器４０からのブーム角度θｍ、エンジン回転速度検出器４３からエンジン回転速度Ｎｅ及び車速検出器４４からの車速Ｖがそれぞれ入力されている。なお、エンジン回転速度検出器４３及び車速検出器４４は、車両の掘削状態を検出する手段である。
【００１６】
運転室側部の図示しない操作パネルには、オペレータが操作する自動掘削制御を行なうか否かを設定するオートチルト設定スイッチ３６が設けられており、オートチルト設定スイッチ３６から出力されるオートチルト信号Ｃａは、コントローラ２５に入力されている。なお、オートチルト信号Ｃａは、オペレータがオン操作したときにオン信号「１」を出力する。なお、オン操作しないときには、オフ信号「０」を出力する。
バケットレバー３２には、変速レバー（図示せず）を操作することなく前進２速から前進１速に変速可能なキックダウンスイッチ３５が設けられている。オペレータがオン操作したときにキックダウン信号Ｃｋはオン信号「１」をコントローラ２５に出力すると共に、図示しない変速制御装置に指令して前進１速に変速する。なお、オン操作しないときには、キックダウン信号Ｃｋはオフ信号「０」を出力する。
ストロークエンド検出器４６から、ストロークエンド信号Ｃｅがコントローラ２５に入力されていて、バケットシリンダ１１のストロークがストロークエンドまでの所定距離（例えば５ｍｍ）に達したときに、ストロークエンド信号Ｃｅはオン信号の「１」を出力する。所定距離に達しないときにはオフ信号「０」を出力する。
【００１７】
また、オペレータが前後進を指令する前後進レバー（図示せず）の近傍に前後進検出器４７が取着され、前後進検出器４７から前進信号Ｃｆが、コントローラ２５に入力されている。前進信号Ｃｆは、前進時にオン信号「１」を出力する。なお、ニュートラル時及び後進時には、オフ信号「０」を出力する。
さらに、オペレータが操作し、土質、作業条件等から最適の掘削モードを選択するモード選択釦４２が、運転室側部の図示しない操作パネルに配設されている。オペレータは、積載物６が柔らかくて掘削抵抗が小さいときにオフ信号「０」、硬くて掘削抵抗が大きいときにオン信号「１」の選択信号Ｃｃをモード選択釦４２から入力し、選択信号Ｃｃは、コントローラ２５に入力されている。
【００１８】
次に、図２に基づいてオートチルト設定スイッチ３６をオン操作しないで通常運転する場合の作動を説明する。
オペレータがブームレバー３０又はバケットレバー３２を操作すると、コントローラ２５には、ブームレバー操作量検出器３１及びバケットレバー操作量検出器３３からブームレバー操作量Ｅｍ及びバケットレバー操作量Ｅｔが入力され、コントローラ２５は、この操作量信号に応じた作業機速度制御指令を各指令弁２１，２２，２３，２４に出力する。
各指令弁２１，２２，２３，２４は、この作業機速度制御指令の大きさに応じた圧力の各パイロット油圧を、対応するブーム制御弁１３又はバケット制御弁１４のパイロット受圧部に出力する。これによって、ブームシリンダ１０又はバケットシリンダ１１は、それぞれのパイロット油圧に応じた速度で対応する方向に作動する。
【００１９】
次に、コントローラ２５の図３，５に示す制御フローチャート及び図４に示す掘削領域説明図により、本実施形態に係る自動掘削制御装置の作動を説明する。なお、制御フローチャートの各処理のステップ番号をＳを付して表わし、Ｓ１〜Ｓ６を図３に、Ｓ７〜Ｓ１５を図５にそれぞれ示す。
Ｓ１にて、
（１）オートチルト信号Ｃａがオン信号「１」、
（２）前進信号Ｃｆがオン信号「１」、
（３）ブーム角度θｍが所定のブーム角度下限値θｍ１よりも小さい、
（４）キックダウン信号Ｃｋがオン信号「１」、
（５）ブームレバー操作量Ｅｍが所定のブームレバー操作量下限値Ｅｍ１よりも大きい、
の５項目を全て満足するときはＳ２の処理に移る。５項目の内１項目でも満足しないときには、Ｓ１の処理を繰り返す。
なお、ブームレバー操作量Ｅｍがブームレバー操作量下限値Ｅｍ１以下のときには制御弁への指令値はゼロ値であり、ブームレバー操作量下限値Ｅｍ１より大きく所定のブームレバー操作量上限値Ｅｍ２よりも小さいときには、操作量に応じてブーム指令弁２１，２２への制御指令値は大きくなり、ブームレバー操作量上限値Ｅｍ２以上のときには、ブーム指令弁２１，２２への制御指令値はブームレバー操作量上限値Ｅｍ２のときの制御指令値を保持する。
【００２０】
Ｓ２にて、車速Ｖが所定のエンジン係数ｋにエンジン回転速度Ｎｅとの積よりも小さいか否かを判断する。エンジン係数ｋは、図４に示すように、車速Ｖが前記積よりも小さいときには掘削中であり、車速Ｖが前記積以上のときには掘削中ではないことを区別する直線の勾配である。なお、エンジン係数ｋは、熟練オペレータによる掘削時に掘削中の車速データを収集して設定した値である。
車速Ｖが前記積よりも小さいときにはＳ３の処理に移り、前記積以上のときにはＳ２の繰り返す。なお、Ｓ２を負荷第１判断部４８と呼ぶ。
Ｓ３にて、ブームレバー操作量Ｅｍがブームレバー操作量上限値Ｅｍ２よりも大きいか否かを判断する。大きいときにはＳ４の処理に移り、ブームレバー操作量上限値Ｅｍ２以下のときにはＳ７の処理に移る。
Ｓ４にて、ブーム角速度θｍｄがゼロ値か否かを判断し、ゼロ値のときにはＳ７の処理に移り、ゼロ値でないならばＳ６の処理に移る。
【００２１】
Ｓ６にて、ブームレバー操作量Ｅｍの値をもつブーム制御指令値Ｖｍと、バケットレバー操作量Ｅｔの値をもつバケット制御指令値Ｖｔとを電磁比例指令弁２０にそれぞれ出力し、Ｓ２の処理に戻る。
Ｓ７にて、ブームレバー操作量Ｅｍがブームレバー操作量下限値Ｅｍ１よりも小さいか否かを判断する。小さいときにはＳ８の処理に移り、ブームレバー操作量下限値Ｅｍ１以上のときには、Ｓ１１の処理に移る。なお、Ｓ７以降Ｓ１５までを自動掘削制御手段５１と呼ぶ。
Ｓ８にて、ゼロ値のブーム制御指令値Ｖｍを電磁比例指令弁２０に出力し、Ｓ９の処理に移る。
Ｓ９にて、エンジンのハイアイドル回転速度Ｎｅｍをエンジン回転速度Ｎｅで除した値と所定のバケット流量係数αｔとの積をバケット流量加算値Ｑｔとする。バケット流量係数αｔは、％で示す値とするので、バケット流量加算値Ｑｔも％で示す値となる。そして、バケットレバー操作量Ｅｔにバケット流量加算値Ｑｔを加算した値をバケット制御指令値Ｖｔと設定し、Ｓ１０の処理に移る。
【００２２】
Ｓ１０にて、エンジンのハイアイドル回転速度Ｎｅｍをエンジン回転速度Ｎｅで除した値と所定のブーム流量係数αｍとの積をブーム流量変更値Ｑｍとする。ブーム流量係数αｍは、％で示す値とするので、ブーム流量変更値Ｑｍも％で示す値となる。そして、ブーム流量変更値Ｑｍの値をもつバケット制御指令値Ｖｔを電磁比例指令弁２０に出力してＳ１１の処理に移る。
Ｓ１１にて、ブームレバー操作量Ｅｍに応じて変化するバケット流量変数αｔｖを演算する。次に、エンジンのハイアイドル回転速度Ｎｅｍをエンジン回転速度Ｎｅで除した値と演算したバケット流量変数αｔｖとの積をバケット流量加算値Ｑｔとする。そして、バケットレバー操作量Ｅｔにバケット流量加算値Ｑｔを加算した値をバケット制御指令値Ｖｔに設定し、Ｓ１２の処理に移る。
【００２３】
Ｓ１２にて、モード選択信号Ｃｃがオフ信号「０」か否かを判断する。オフ信号「０」であればＳ１３の処理に移る。オフ信号「０」でなければ、Ｓ１４の処理に移る。
Ｓ１３にて、Ｓ９又はＳ１１で設定したバケット制御指令値Ｖｔを、所定の時間Ｔ１（例えば５秒）だけ電磁比例指令弁２０に出力し、Ｓ１５の処理に移る。
Ｓ１４にて、Ｓ９又はＳ１１で設定したバケット制御指令値Ｖｔと、所定のチルトオン時間ΔＴとを有するパルスをチルト周期Ｔ２で２回だけ電磁比例指令弁２０に出力してＳ１５の処理に移る。
Ｓ１５にて、
（１）前進信号Ｃｆがオフ信号「０」、
（２）ストロークエンド信号Ｃｅがオン信号「１」、
（３）ブーム角度θｍが所定のブーム角度上限値θｍ２よりも大きい、
（４）チルト回数Ｎｔが所定のチルト回数閾値Ｎｔｍ以上、
の４項目の内、１項目でも満足した場合に自動掘削制御の完了となる。４項目共に満足しないときには、Ｓ７の処理に戻る。なお、チルト回数Ｎｔは、Ｓ７の処理を実行した回数とする。
【００２４】
ここで、熟練オペレータによる掘削開始時の操作パターンを説明する。
オペレータが、車両１のバケット４の刃先を積載物６に食い込ませると、刃先から車体にかかる水平抵抗力が大きくなって車速Ｖが低下してくる。車速Ｖが、図４の斜線部に示す掘削領域になると、熟練したオペレータは、まず最初にブームレバー３０を操作してブーム３を上昇させて水平抵抗力を小さくしようとする。
【００２５】
次に、本実施形態の作用及び効果を説明する。
制御フローチャートにおいて、オートチルト設定スイッチ３６がオン操作されていて、前後進レバーが前進位置にあり、ブーム角度θｍがブーム角度下限値θｍ１以下であり、キックダウンスイッチ３５がオン操作されていて、かつブームレバー操作量Ｅｍがブームレバー操作量下限値Ｅｍ１よりも大きいときに車速Ｖが図４の斜線部に示す掘削領域に入ったか否かを判断する（Ｓ１，Ｓ２）
コントローラ２５は、車速Ｖが掘削領域に入ったときに、オペレータがブームレバー３０をブームレバー操作量上限値Ｅｍ２よりも大きく操作して、ブーム３を早く上昇させようとしているか否かを判断する（Ｓ３）。掘削領域は、熟練オペレータによる掘削時に得られた実車データに基づいて設定されている。ブームレバー３０がブームレバー操作量上限値Ｅｍ２よりも大きく操作している場合に、コントローラ２５は、ブーム角速度θｍｄがゼロ値か否かによってブーム３の油圧回路がリリーフしているか否かを判断する（Ｓ４）。ブームレバー３０を大きく操作してブーム３を上昇させようとしたにも拘らず油圧回路がリリーフしていると、もはやブーム３が上昇していないので水平抵抗力を低減できない。そして、バケット４のチルトによって水平抵抗力を低減するために自動掘削制御の開始のステップに移る。
【００２６】
ブーム３の油圧回路がリリーフしていないときには、ブームレバー操作量Ｅｍの値をもつブーム制御指令値Ｖｍ及びバケットレバー操作量Ｅｔの値をもつバケット制御指令値Ｖｔを電磁比例指令弁２０に出力し、オペレータのレバー操作量通りにブーム及びバケットを操作する。そして、車速Ｖがまだ掘削領域にあるか否かを判断する。
【００２７】
水平抵抗力が大きくなって、車速Ｖが掘削領域に入ったときに、ブームレバー操作量Ｅｍがブームレバー操作量上限値Ｅｍ２以上も操作されているのにバケット４が上昇しないときには、バケット４の刃先が硬い地面に食い込んだような状態であると判断し、自動掘削制御を開始させる。また、車速Ｖが掘削領域に入っていてオペレータが大きくブーム３を上昇させようとする意志のない、ブームレバー操作量Ｅｍがブームレバー操作量上限値Ｅｍ２以下の場合に、自動掘削制御を開始させる。
【００２８】
自動掘削制御の開始が決定されると、ブームレバー操作量Ｅｍがブームレバー操作量下限値Ｅｍ１以下のとき（Ｓ７）には、オペレータはブーム３を上昇させる意志はないと判断し、ゼロ値のブーム制御指令値Ｖｍを指令弁２１，２２に出力してブーム３を上昇させない（Ｓ８）。
バケット制御指令値Ｖｔについては、バケットレバー操作量Ｅｔにバケット流量加算値Ｑｔを加算した値とし、エンジン回転速度Ｎｅが小さくなるに従って大きな％になるようなバケット流量加算値Ｑｔを演算する。そして、演算したバケット流量加算値Ｑｔをバケットレバー操作量Ｅｔに加算したバケット制御指令値Ｖｔをバケット４を作動させる指令弁２３，２４への指令値と設定する。なお、演算されたバケット制御指令値Ｖｔが１００％以上の値になるときは１００％に設定する（Ｓ９）。
【００２９】
ブームレバー操作量Ｅｍがブームレバー操作量下限値Ｅｍ１よりも大きいときは、ブームレバー操作量Ｅｍの替わりに、ブーム流量変更値Ｑｍをブーム制御指令値Ｖｍとして指令弁２１，２２に出力してブーム３を上昇させる。ブーム流量変更値Ｑｍは、エンジン回転速度Ｎｅが小さくなるに従って大きな％になるように演算される。なお、演算されたブーム流量変更値Ｑｍが１００％以上の値になるときは１００％とする。そして、演算したブーム流量変更値Ｑｍをブーム制御指令値Ｖｍに設定する（Ｓ１０）。
一方、ブームレバー操作量Ｅｍに応じて変化するバケット流量変数αｔｖを求め、エンジンのハイアイドル回転速度Ｎｅｍを現在のエンジン回転速度Ｎｅで除した値とバケット流量変数αｔｖとの積をバケット流量加算値Ｑｔとする。そして、バケットレバー操作量Ｅｔにバケット流量加算値Ｑｔを加算した値をバケット制御指令値Ｖｔに設定する（Ｓ１１）。
【００３０】
次に、オペレータの操作するモード選択釦４２から入力されるモード選択信号Ｃｃを判断する（Ｓ１２）。積載物６の掘削抵抗力が小さいときにはオフ信号「０」、硬くて掘削抵抗の大きいときにはオン信号「１」がコントローラ２５に入力されている。モード選択信号Ｃｃがオフ信号「０」のとき、予め設定されたバケット制御指令値Ｖｔを所定の時間Ｔ１（例えば５秒）だけ指令弁２３，２４に出力して、バケット４をバケット制御指令値Ｖｔに対応した速度及び時間Ｔ１に応じた角度チルトさせる（Ｓ１３）。また、オン信号「１」のときには、予め設定されたバケット制御指令値Ｖｔを所定のΔＴだけ２回、パルス的に指令弁２３，２４に出力して、バケット４を振動させながらチルトさせる（Ｓ１４）。なお、ブーム制御指令値Ｖｍ及びバケット制御指令値Ｖｔを自動掘削指令値と呼ぶ。そして、ストロークエンド信号Ｃｅがオン信号「１」のときに自動掘削制御は完了する（Ｓ１５）。
【００３１】
なお、本実施形態では、掘削中か否かを図４に示すようなエンジン回転速度に関する直線により判断しているが、直線ではなく曲線であっても何ら差し支えない。
【００３２】
次に、図６，７，８により第２実施形態を説明する。
図６に示す制御系統図において、第１実施形態で説明した図２の制御系統図の車速検出器４４の替わりにアクセルペダル操作量Ａを検出するアクセルペダル操作量検出器４５が設けてあり、検出されたアクセルペダル操作量Ａはコントローラ２５に入力されている。アクセルペダル操作量検出器４５の他は図２と同一の構成要素であるので、ここでは説明を省略する。なお、アクセルペダル操作量検出器４５は、車両の掘削状態を検出する掘削状態検出手段である。
本実施形態の制御フローチャートは、第１実施形態で説明した図３の負荷第１判断部４８を図７に示す負荷第２判断部４９に変更したのみで、残りのフローは図３と同一である。負荷第２判断部４９は、処理ステップＳ１６を有していて、（１）アクセルペダル操作量Ａがアクセルペダル操作量閾値Ａｊよりも大きく、（２）エンジン回転速度Ｎｅがエンジン回転速度閾値Ｎｅｊよりも小さい、
の２項目を共に満足すれば図３のＳ３の処理に移る。１項目でも満足しないときにはＳ１６の処理を繰り返す。
アクセルペダル操作量閾値Ａｊ、エンジン回転速度閾値Ｎｅｊは、熟練オペレータによる掘削中のアクセルペダル操作量データ及びエンジン回転速度データを収集して設定した値であり、予めコントローラ２５に記憶されている。また、各値の関係を図８に示す。アクセルペダルをアクセルペダル操作量閾値Ａｊまで踏み込んでいるにも拘らず、エンジン回転速度Ｎｅが大きくならないときに掘削中であると判断している。
【００３３】
本実施形態の作用及び効果を説明する。
アクセルペダル操作量Ａ及びエンジン回転速度Ｎｅが掘削領域に入ったとき、かつブームレバー操作量Ｅｍがブームレバー操作量下限値Ｅｍ１以上にあるときが掘削開始の意思表示であるとする熟練オペレータの操作手順を取り込んでいるので常に適切なタイミングで掘削の制御を開始できる。
なお、自動掘削制御に入った後の処理方法における作用及び効果は、第１実施形態と同一であるので説明を省略する。
【００３４】
以上、本発明によれば、バケットから車両に作用する負荷が所定値以上のとき、かつブームレバーを略フルストローク操作しているにも拘らずブーム角速度がゼロ値のときに自動掘削を開始させる。また、ブームレバーの操作を略フルストローク操作した後にブームレバー操作量を小さくしたときにも自動掘削を開始させる。熟練オペレータが掘削開始時に行う「ブームレバーを操作してバケットを上昇させる」という操作パターンを制御フローに織り込み、この動作があったときに掘削開始したときと判断しているので、常に確実に掘削開始のタイミングを検出できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態に係る作業機の構成図である。
【図２】第１実施形態に係る制御系統図である。
【図３】第１実施形態に係る制御フローチャートの掘削開始判断部である。
【図４】車速及びエンジン回転速度で示す掘削領域の説明図である。
【図５】第１実施形態に係る制御フローチャートの自動掘削制御部である。
【図６】第２実施形態に係る制御系統図である。
【図７】第２実施形態に係る掘削中の判断回路である。
【図８】アクセルペダル操作量及びエンジン回転速度で示す掘削領域の説明図である。
【図９】ホイールローダの側面図である。
【符号の説明】
１…ホイールローダ、３…ブーム、４…バケット、５…作業機、６…積載物、１０…ブームシリンダ、１１…バケットシリンダ、１２…作業機油圧ポンプ、１３…ブーム制御弁、１４…バケット制御弁、２０…電磁比例指令弁、２１…ブームリフト指令弁、２２…ブームダウン指令弁、２３…バケットダンプ指令弁、２４…バケットチルト指令弁、２５…コントローラ、３０…ブームレバー、３１…ブームレバー操作量検出器、３２…バケットレバー、３３…バケットレバー操作量検出器、３５…キックダウンスイッチ、３６…オートチルト設定スイッチ、４０…ブーム角度検出器、４１…バケット角度検出器、４２…モード選択釦、４３…エンジン回転速度検出器、４４…車速検出器、４５…アクセルペダル操作量検出器、４６…ストロークエンド検出器、４７…前後進検出器、４８…負荷第１判断部、４９…負荷第２判断部、５１…自動掘削制御手段、Ｖ…車速、Ｎｅ…エンジン回転速度、θｍ…ブーム角度、θｔ…バケット角度、θｍｄ…ブーム角速度、Ｅｍ…ブームレバー操作量、Ｅｔ…バケットレバー操作量、Ｑｍ…ブーム流量変更値、Ｑｔ…バケット流量加算値、Ｖｍ…ブーム制御指令値、Ｖｔ…バケット制御指令値、Ｃｆ…前進信号、Ｃａ…オートチルト信号、Ｃｅ…ストロークエンド信号、Ｃｋ…キックダウン信号、Ｃｓ…セミオート掘削信号、Ｃｃ…モード選択信号、ｋ…エンジン係数、Ａ…アクセルペダル操作量、Ａｊ…アクセルペダル操作量閾値、Ｎｔ…チルト回数、αｍ…ブーム流量係数、αｔ…バケット流量係数、αｔｖ…バケット流量変数、Ｎｅｊ…エンジン回転速度閾値。
Claims (3)
- ブームのリフトを制御するブームシリンダと、ブームシリンダの伸縮を制御するブーム制御弁と、ブームシリンダの伸縮速度を指令するブームレバーと、ブームレバーの操作量を検出するブームレバー操作量検出器と、バケットのチルトを制御するバケットシリンダと、バケットシリンダの伸縮を制御するバケット制御弁と、バケットシリンダの伸縮速度を指令するバケットレバーと、バケットレバーの操作量を検出するバケットレバー操作量検出器と、ブームレバー操作量検出器から入力されるブームレバー操作量に基づきブーム制御指令値をブーム制御弁に出力し、バケットレバー操作量検出器から入力されるバケットレバー操作量に基づきバケット制御指令値をバケット制御弁に出力するコントローラとを備えた掘削積込機械の作業機制御装置において、
車両の掘削状態を検出する掘削状態検出手段を有し、
コントローラは、掘削状態検出手段から入力される検出量に基づいて車両が掘削中であるか否かを判断する負荷判断部と、前記負荷判断部の判断に基づいて各制御弁への自動掘削指令値を設定し出力する自動掘削制御手段とを有し、ブームレバーが操作され、かつ車両が掘削中であると前記負荷判断部が判断したとき、自動掘削制御手段が自動掘削開始を判断し、
掘削状態検出手段は、車速を検出する車速検出器及びエンジン回転速度を検出するエンジン回転速度検出器とし、
負荷判断部は、車速がエンジン回転速度に関する所定のカーブで示す値以下のときに車両が掘削中であると判断する
ことを特徴とする掘削積込機械の作業機制御装置。 - ブームのリフトを制御するブームシリンダと、ブームシリンダの伸縮を制御するブーム制御弁と、ブームシリンダの伸縮速度を指令するブームレバーと、ブームレバーの操作量を検出するブームレバー操作量検出器と、バケットのチルトを制御するバケットシリンダと、バケットシリンダの伸縮を制御するバケット制御弁と、バケットシリンダの伸縮速度を指令するバケットレバーと、バケットレバーの操作量を検出するバケットレバー操作量検出器と、ブームレバー操作量検出器から入力されるブームレバー操作量に基づきブーム制御指令値をブーム制御弁に出力し、バケットレバー操作量検出器から入力されるバケットレバー操作量に基づきバケット制御指令値をバケット制御弁に出力するコントローラとを備えた掘削積込機械の作業機制御装置において、
車両の掘削状態を検出する掘削状態検出手段を有し、
コントローラは、掘削状態検出手段から入力される検出量に基づいて車両が掘削中であるか否かを判断する負荷判断部と、前記負荷判断部の判断に基づいて各制御弁への自動掘削指令値を設定し出力する自動掘削制御手段とを有し、ブームレバーが操作され、かつ車両が掘削中であると前記負荷判断部が判断したとき、自動掘削制御手段が自動掘削開始を判断し、
掘削状態検出手段は、アクセルペダル操作量を検出するアクセルペダル操作量検出器及びエンジン回転速度を検出するエンジン回転速度検出器とし、
負荷判断部は、アクセルペダル操作量が所定操作量以上、かつエンジン回転速度が所定回転速度以下のときに車両が掘削中であると判断する
ことを特徴とする掘削積込機械の作業機制御装置。 - ブームのリフトを制御するブームシリンダと、ブームシリンダの伸縮を制御するブーム制御弁と、ブームシリンダの伸縮速度を指令するブームレバーと、ブームレバーの操作量を検出するブームレバー操作量検出器と、バケットのチルトを制御するバケットシリンダと、バケットシリンダの伸縮を制御するバケット制御弁と、バケットシリンダの伸縮速度を指令するバケットレバーと、バケットレバーの操作量を検出するバケットレバー操作量検出器と、ブームレバー操作量検出器から入力されるブームレバー操作量に基づきブーム制御指令値をブーム制御弁に出力し、バケットレバー操作量検出器から入力されるバケットレバー操作量に基づきバケット制御指令値をバケット制御弁に出力するコントローラとを備えた掘削積込機械の作業機制御装置において、
車両の掘削状態を検出する掘削状態検出手段を有し、
コントローラは、掘削状態検出手段から入力される検出量に基づいて車両が掘削中であるか否かを判断する負荷判断部と、ブームの角速度を検出する角速度検出部と、前記負荷判断部及び角速度検出部の判断に基づいて各制御弁への自動掘削指令値を設定し出力する自動掘削制御手段とを有し、ブームレバーが操作され、ブーム角速度がゼロ値であると前記角速度検出部が検出し、かつ車両が掘削中であると前記負荷判断部が判断したとき、自動掘削制御手段が自動掘削開始を判断する
ことを特徴とする掘削積込機械の作業機制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000085446A JP4111415B2 (ja) | 2000-03-24 | 2000-03-24 | 掘削積込機械の作業機制御装置 |
| US09/814,099 US7076354B2 (en) | 2000-03-24 | 2001-03-22 | Working unit control apparatus of excavating and loading machine |
| KR1020010015184A KR100676291B1 (ko) | 2000-03-24 | 2001-03-23 | 작업기 제어장치 |
| US11/353,096 US7289896B2 (en) | 2000-03-24 | 2006-02-14 | Working unit control apparatus of excavating and loading machine |
| US11/353,166 US7392125B2 (en) | 2000-03-24 | 2006-02-14 | Working unit control apparatus of excavating and loading machine |
| US11/353,095 US7209820B2 (en) | 2000-03-24 | 2006-02-14 | Working unit control apparatus of excavating and loading machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000085446A JP4111415B2 (ja) | 2000-03-24 | 2000-03-24 | 掘削積込機械の作業機制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001271387A JP2001271387A (ja) | 2001-10-05 |
| JP4111415B2 true JP4111415B2 (ja) | 2008-07-02 |
Family
ID=18601785
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000085446A Expired - Lifetime JP4111415B2 (ja) | 2000-03-24 | 2000-03-24 | 掘削積込機械の作業機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4111415B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101640603B1 (ko) * | 2009-12-18 | 2016-07-18 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계의 작업기 위치제어장치 및 작업기 위치제어방법 |
| CN104471152B (zh) | 2013-07-12 | 2017-03-08 | 株式会社小松制作所 | 作业车辆以及作业车辆的控制方法 |
-
2000
- 2000-03-24 JP JP2000085446A patent/JP4111415B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001271387A (ja) | 2001-10-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100676291B1 (ko) | 작업기 제어장치 | |
| US6385519B2 (en) | System and method for automatically controlling a work implement of an earthmoving machine based on discrete values of torque | |
| KR100604689B1 (ko) | 작업기의 각도 제어방법 및 그 제어장치 | |
| JP3706171B2 (ja) | 自動掘削制御装置および方法 | |
| AU734233B2 (en) | System and method for automatic bucket loading using force vectors | |
| JPH07259117A (ja) | 自動掘削制御装置および方法 | |
| JPH10195930A (ja) | 密集係数を用いる自動バケット積載のシステムと方法 | |
| JP4223893B2 (ja) | 作業車両の作業機用油圧ポンプの制御方法と制御装置 | |
| JP7699627B2 (ja) | 作業車両および方法 | |
| EP0310674B1 (en) | Operation speed controller of construction machine | |
| JP4140940B2 (ja) | 掘削積込機械の作業機制御装置 | |
| JP4076200B2 (ja) | 掘削積込機械の作業機制御装置 | |
| JP4111415B2 (ja) | 掘削積込機械の作業機制御装置 | |
| JP3853208B2 (ja) | 作業車両の作業機用油圧ポンプの制御方法と制御装置 | |
| JP3922701B2 (ja) | 作業車両の作業機用油圧ポンプの制御方法と制御装置 | |
| EP3584376B1 (en) | Work vehicle and work vehicle control method | |
| JP2983283B2 (ja) | 建設機械の傾斜角度制御装置 | |
| JP7062445B2 (ja) | ショベル | |
| JP7565769B2 (ja) | 作業車両及び作業車両の制御方法 | |
| US11808006B2 (en) | Work vehicle with automatic dump and tilt control and method for automatically controlling dump and tilt operations of work vehicle | |
| JPH0689552B2 (ja) | 積込機械の自動掘削装置 | |
| JPH0791840B2 (ja) | 油圧作業機速度制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060216 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080128 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080313 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080404 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080404 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4111415 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110418 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110418 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120418 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130418 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130418 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140418 Year of fee payment: 6 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |