JP3966673B2 - 物体検知装置および車両の走行安全装置 - Google Patents
物体検知装置および車両の走行安全装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3966673B2 JP3966673B2 JP2000146086A JP2000146086A JP3966673B2 JP 3966673 B2 JP3966673 B2 JP 3966673B2 JP 2000146086 A JP2000146086 A JP 2000146086A JP 2000146086 A JP2000146086 A JP 2000146086A JP 3966673 B2 JP3966673 B2 JP 3966673B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- reception
- object detection
- obstacle
- variation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/93185—Controlling the brakes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車の進行方向前方に送信した電波の物体による反射波を受信し、その受信結果に基づいて自車の進行方向前方の物体を検知する物体検知装置と、前記物体検知装置を備えた車両の走行安全装置とに関する。
【０００２】
【従来の技術】
自車に搭載したレーダー装置によって先行車等の障害物の距離、方向、相対速度を検知し、それら距離、方向、相対速度に基づいて自車が障害物に接触する可能性があると判定された場合に、ドライバーに警報を発して自発的な制動や操舵を促し、あるいは自動制動装置を作動させることにより、自車が障害物に接触するのを回避したり接触の被害を軽減したりするものが、特開平１１−２０２０４９号公報により公知である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところでミリ波レーダー装置を用いた場合には複数の物体の距離、方向、相対速度の情報を得ることができ、これに自車の車速情報を加えると、自車との相対速度が自車の車速に一致している物体を路面に対して静止した静止物として識別することができる。かかる静止物には歩道橋や道路標識以外に路面上の落下物（鉄板、ダンボール、空き缶等）があるが、それら落下物のうち高さが例えば１０ｃｍ程度のものは、そのまま跨いで走行しても車両の下面に接触する虞がないために特に支障はない。
【０００４】
しかしながら従来のものは、そのまま跨いで走行しても特に支障のない背の低い落下物等の静止物を、接触を回避する必要がある他の大型の静止物と識別することができないため、必要のない警報や自動制動が実行されてドライバーに違和感を与える場合があった。
【０００５】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、物体検知手段で検知した物体が、そのまま跨いで走行しても特に支障のない物体であるか、接触を回避する必要がある物体であるかを的確に識別できるようにすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、自車の進行方向前方に電波を送信する送信手段と、送信手段が送信した電波の物体による反射波を受信する受信手段と、受信手段の受信結果に基づいて自車の予想進路上に存在する物体を検知する物体検知手段とを備えた物体検知装置において、物体検知手段で検知した、自車の予想進路上の物体が、自車が自車の走行に対して支障がある障害物であるか否かを判定する障害物判定手段を備え、その障害物判定手段は、近距離での受信信号の受信レベルの減少率が所定値以上である物体を、自車の走行に対して支障がない物体であると判定することを特徴とし、さらに請求項２の発明は、自車の進行方向前方に電波を送信する送信手段と、送信手段が送信した電波の物体による反射波を受信する受信手段と、受信手段の受信結果に基づいて自車の予想進路上に存在する物体を検知する物体検知手段とを備えた物体検知装置において、物体検知手段で検知した、自車の予想進路上の物体が、自車が自車の走行に対して支障がある障害物であるか否かを判定する障害物判定手段と、受信手段の受信信号の受信レベルのばらつきを判定するばらつき判定手段とを備え、障害物判定手段は、ばらつき判定手段で判定した前記ばらつきが所定値以下である物体を、自車の走行に対して支障がない物体であると判定することを特徴とする。
【０００７】
請求項１，２の各構成によれば、自車の進行方向前方に送信した電波の物体による反射波を受信した結果に基づいて物体検知手段が自車の予想進路上の物体を検知した際に、その予想進路上の当該物体が自車の走行に対して支障がある障害物であるか否かを、障害物判定手段により判定するので、その予想進路上の物体との接触を回避する操作を行う必要があるのか、あるいは当該物体をそのまま跨ぎ越しても良いのかを的確に判定することができる。
【０００８】
また特に請求項１の上記構成によれば、近距離での受信信号の受信レベルの減少率が所定値以上である物体を自車の走行に対して支障がない物体であると判定するので、受信信号の受信レベルの減少率に応じて物体が障害物であるか否かを的確に判定することができる。
【０００９】
尚、前記「近距離」は実施例では１０ｍ〜２０ｍ程度の距離に設定されているが、請求項１の発明はそれに限定されるものではない。
【００１０】
また特に請求項２の上記構成によれば、受信信号の受信レベルのばらつきが所定値以下である物体を自車の走行に対して支障がない物体であると判定するので、受信信号の受信レベルのばらつきに応じて物体が障害物であるか否かを的確に判定することができる。
【００１１】
また請求項３の発明は、請求項２の構成に加えて、ばらつき判定手段は、自車から所定距離の物体について受信手段の受信信号の受信レベルのばらつきの判定を行うことを特徴とし、この特徴によれば、自車から所定距離の物体について受信信号の受信レベルのばらつきの判定を行うので、物体の背の高さに応じて前記ばらつきの差が顕著になり、自車の走行に対して支障がない物体を一層的確に判定することができる。
【００１２】
尚、前記「所定距離」は実施例では２０ｍ〜１００ｍの距離に設定されているが、請求項３の発明はそれに限定されるものではない。
【００１３】
また請求項４の発明は、請求項２または３の構成に加えて、ばらつき判定手段は、所定時間における受信手段の受信信号の受信レベルのばらつきを判定することを特徴とし、この特徴によれば、所定時間における受信手段の受信信号の受信レベルのばらつきを判定するので、ノイズ等の影響を排除して前記ばらつきを精密に判定することができる。
【００１４】
尚、前記「所定時間」は実施例では０．５秒〜２．０秒の時間に設定されているが、請求項４の発明はそれに限定されるものではない。
【００１５】
また請求項５の発明は、請求項１〜４の何れかの構成に加えて、自車の運動状態を検知する運動状態検知手段と、運動状態検知手段で検知した自車の運動状態および受信手段の受信結果に基づいて、物体検知手段が検知した物体が静止物であるか否かを判定する静止物判定手段とを備え、障害物判定手段は、静止物判定手段が静止物であると判定した物体について障害物であるか否かの判定を行うことを特徴とし、この特徴によれば、自車の運動状態と受信手段の受信結果とに基づいて物体が静止物であるか否かを判定し、静止物であると判定した物体について障害物であるか否かの判定を行うので、自車が跨ぎ越すことのできない障害物を予め除外し、自車の走行に対して支障がある障害物であるか否かを判定を簡素化することができる。
【００１６】
また請求項６の発明は、請求項１〜５の何れか１項に記載の物体検知装置を備えた車両の走行安全装置であって、自車が物体検知手段で検知した物体と接触する可能性があるときに、自車に設けた安全装置を作動させて前記接触を回避するものにおいて、障害物判定手段が前記物体を自車の走行に対して支障がない物体であると判定したとき、前記安全装置の作動を中止あるいは緩和することを特徴とし、この特徴によれば、検知した物体が自車の走行に対して支障がない物体である場合に、物体との接触を回避するための安全装置の作動を中止あるいは緩和するので、前記安全装置の不要な作動によってドライバーが違和感を受けるのを回避することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１８】
図１〜図７は本発明の一実施例を示すもので、図１は走行安全装置を搭載した車両の全体構成図、図２は自動制動装置の構成を示す図、図３は制御系のブロック図、図４は作用を説明するフローチャート、図５は自車と物体との距離に応じた反射波の受信レベルの変化を示すグラフ、図６は障害物となる四輪車を検知した場合の作用説明図、図７は跨ぎ越しても支障のない小型落下物を検知した場合の作用説明図である。
【００１９】
図１および図２に示すように、四輪の車両Ｖは、エンジンＥの駆動力がトランスミッションＴを介して伝達される駆動輪たる左右の前輪ＷＦＬ，ＷＦＲと、車両Ｖの走行に伴って回転する従動輪たる左右の後輪ＷＲＬ，ＷＲＲとを備える。運転者により操作されるブレーキペダル１は、本発明の安全装置を構成する電子制御負圧ブースタ２を介してマスタシリンダ３に接続される。電子制御負圧ブースタ２は、ブレーキペダル１の踏力を機械的に倍力してマスタシリンダ３を作動させるとともに、制動支援時にはブレーキペダル１の操作によらずに電子制御ユニットＵからの制動指令信号によりマスタシリンダ３を作動させる。ブレーキペダル１に踏力が入力され、かつ電子制御ユニットＵから制動指令信号が入力された場合、電子制御負圧ブースタ２は両者のうちの何れか大きい方に合わせてブレーキ油圧を出力させる。尚、電子制御負圧ブースタ２の入力ロッドはロストモーション機構を介してブレーキペダル１に接続されており、電子制御負圧ブースタ２が電子制御ユニットＵからの信号により作動して前記入力ロッドが前方に移動しても、ブレーキペダル１は初期位置に留まるようになっている。
【００２０】
マスタシリンダ３の一対の出力ポート８，９は本発明の安全装置を構成する油圧制御装置４を介して前輪ＷＦＬ，ＷＦＲおよび後輪ＷＲＬ，ＷＲＲにそれぞれ設けられたブレーキキャリパ５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲに接続される。油圧制御装置４は４個のブレーキキャリパ５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲに対応して４個の圧力調整器６…を備えており、それぞれの圧力調整器６…は電子制御ユニットＵに接続されて前輪ＷＦＬ，ＷＦＲおよび後輪ＷＲＬ，ＷＲＲに設けられたブレーキキャリパ５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲの作動を個別に制御する。従って、圧力調整器６…によって各ブレーキキャリパ５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲに伝達されるブレーキ油圧を独立に制御すれば、制動時における車輪のロックを抑制するアンチロックブレーキ制御を行うことができる。
【００２１】
電子制御ユニットＵには、車体前方に向けてミリ波を送信し、その反射波に基づいて自車と物体との相対距離、自車と物体との相対速度および自車を基準とした物体の方向を検知するレーダー装置Ｓａと、前輪ＷＦＬ，ＷＦＲおよび後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの回転数をそれぞれ検知する車輪速センサＳｂ…と、自車のヨーレートを検知するヨーレートセンサＳｃと、ステアリングホイールの操舵角を検知する操舵角センサＳｄとが接続される。前記車輪速センサＳｂ…、ヨーレートセンサＳｃおよび操舵角センサＳｄは本発明の運動状態検知手段を構成する。
【００２２】
電子制御ユニットＵは、レーダー装置Ｓａからの信号および各センサＳｂ〜Ｓｄからの信号に基づいて、前記電子制御負圧ブースタ２および油圧制御装置４、並びにドライバーに警報を発するスピーカ、ブザー、チャイム、ランプ等の警報装置１０の作動を制御する。警報装置１０は本発明の安全装置を構成する
図３に示すように、レーダー装置Ｓａは、車体前方に向けてミリ波を送信する送信手段Ｍ１と、前記ミリ波が物体に反射された反射波を受信する受信手段Ｍ２とを備える。また電子制御ユニットＵは、物体検知手段Ｍ３と、静止物判定手段Ｍ４と、ばらつき判定手段Ｍ５と、障害物判定手段Ｍ６とを備える。
【００２３】
以下、電子制御ユニットＵの物体検知手段Ｍ３、静止物判定手段Ｍ４、ばらつき判定手段Ｍ５および障害物判定手段Ｍ６の作用の概略を説明する。
【００２４】
物体検知手段Ｍ３は、レーダー装置Ｓａの受信手段Ｍ２の受信結果に基づいて、自車と物体との相対距離、自車と物体との相対速度および自車を基準とした物体の方向を検知する。静止物判定手段Ｍ４は、物体検知手段Ｍ３で検知した物体のうちから静止物、つまり歩道橋、道路標識、ガードレール、路上の落下物等を判定し、更にその静止物が自車の将来の予想進路上に存在するものであるか否かを判定する。具体的には、受信手段Ｍ２で検知した自車と物体との相対速度が、車輪速センサＳｂ…で検知した自車の車速と一致した場合に、その物体が路面に対して静止した静止物であると判定する。また車輪速センサＳｂ…で検知した自車の車速、ヨーレートセンサＳｃで検知したヨーレート、操舵角センサＳｄで検知した操舵角に基づいて自車の将来の予想進路を推定し、前記静止物が自車の予想進路上に存在するか否かを判定する。ばらつき判定手段Ｍ５は、受信手段Ｍ２の受信結果のばらつきが小さい物体、つまり反射波の受信レベルの分散が小さい物体を、そのまま跨ぎ越しても支障のない背の低い物体（例えば、高さが１０ｃｍ程度の物体）の可能性があると判定する。
【００２５】
障害物判定手段Ｍ６は、静止物判定手段Ｍ４が自車の予想進路上に存在する静止物であると判定し、かつばらつき判定手段Ｍ５が反射波の受信レベルの分散から背の低い物体であると判定したものが、そのまま跨ぎ越しても支障がない物体である場合には、安全装置２，４，１０の作動を中止あるいは緩和する。即ち、通常は自車と接触する可能性がある障害物が検知されると、あるいは警報装置１０を作動させてドライバーに自発的な制動を促し、あるいは電子制御負圧ブースタ２および油圧制御装置４を介して前輪ＷＦＬ，ＷＦＲおよび後輪ＷＲＬ，ＷＲＲを自動制動して接触の回避あるいは被害軽減を図るが、そのまま跨ぎ越しても支障がない物体の場合には前記安全装置２，４，１０の不要な作動を回避してドライバーの違和感を防止するようになっている。
【００２６】
次に、本発明の実施例の作用を、図４のフローチャートおよび図５のグラフを用いて詳細に説明する。
【００２７】
先ず、図４のフローチャートのステップＳ１で、レーダー装置Ｓａの受信手段Ｍ２の受信結果に基づいて自車と物体との相対距離、自車と物体との相対速度および自車を基準とした物体の方向を検知する。続くステップＳ２で、前記ステップＳ１で検知した物体のうちから、相対速度が自車の車速に等しい物体を静止物として抽出する。続くステップＳ３で、前記ステップＳ２で抽出した物体のうちから、自車の車速、ヨーレートおよび操舵角に基づいて予測した自車の将来の予想進路上に存在する物体を更に抽出する。このとき、自車の車速、ヨーレートおよび操舵角に基づいて自車の将来の予想進路を推定する代わりに、ＣＣＤカメラ等の撮像手段で検知した道路の白線に基づいて自車の将来の予想進路を推定することも可能である。
【００２８】
続くステップＳ４で、前記ステップＳ３で抽出した物体のうちから、自車との相対距離が２０ｍ〜１００ｍの領域における受信レベルのばらつき（例えば、分散）が第１閾値以下の物体を、背の低い静止物の可能性がある物体として抽出する。尚、レーダー装置Ｓａによる物体の検知は１００ｍｓｅｃの周期で行われ、相対距離が近づく間に数回以上の検知が行われることになるが、本実施例の場合、そのまま跨ぎ越しても支障がない物体であるか否かの判断の信頼性を高めるため、前記受信レベルのばらつきが所定回数（例えば１回）以上第１閾値を越えたときは、そのまま跨ぎ越しても支障がない背が低い静止物だと判断しないようにしており、更に相対距離が２０ｍ〜１００ｍの間で受信レベルのばらつきが第１閾値以下であったものを背が低い静止物の可能性がある物体として抽出するようにしている。
【００２９】
図５のグラフは、自車からの距離に応じた反射波の受信レベルを、小型落下物（高さ１０ｃｍ）、四輪車および二輪車の３種類の物体について測定した結果を示すものである。相対距離が２０ｍ〜１００ｍの領域では、四輪車および二輪車の反射波の受信レベルのばらつきは大きいが、小型落下物の反射波の受信レベルのばらつきは極めて小さくなっている。これは、背の高い四輪車および二輪車の反射波には、その車体からの直接の反射波に加えて、車体からの反射波が更に路面で反射した二次反射波（マルチパルス）が含まれるためにばらつきが大きくなり、一方、背の低い小型落下物の反射波には前記二次反射波が殆ど含まれないためにばらつきが小さくなるのである。
【００３０】
この受信レベルのばらつきの判定は、ノイズ等の影響を排除するために所定時間（例えば、０．５秒〜２．０秒）に亘って行われるが、自車の車速が大きいときには物体に対する接近速度が大きいため、前記所定時間を短くして速やかな判定を行えるようにする。
【００３１】
続くステップＳ５で、前記ステップＳ４で抽出した背の低い静止物の可能性がある物体のうちから、そのまま跨ぎ越しても支障のない物体を抽出する。その物体の判定は、自車との相対距離が１０ｍ前後の領域に達したときの受信レベルの減少率を第２閾値と比較し、かつ前記受信レベルを第３閾値と比較することにより行われる。
【００３２】
図５に破線で示す一定の閾値は、受信レベルがそれ以下であると物体の存在自体を判定できなくなる閾値であり、自車と物体との相対距離が１０ｍ前後の領域において前記一定の閾値から本発明の第３閾値がピーク値で約−２１ｄＢまで急激に立ち上がっている（斜線部参照）。そして前記ステップＳ４で抽出した背の低い静止物の可能性がある物体の受信レベルの減少率（図５参照）が第２閾値以上であり、かつ前記物体の受信レベルが第３閾値以下である場合に、ステップＳ６で、その物体が跨ぎ越しても支障のない背の低い小型の静止物であると判定し、安全装置２，４，１０の作動を中止あるいは緩和する。
【００３３】
前記ステップＳ５で物体が背の低い小型の静止物であるか否かを判定できる理由は以下のとおりである。レーダー装置Ｓａはミリ波を上下方向に４°の検知エリア内に送信しており、四輪車や二輪車のような大型の物体が接近する場合は、その車体が前記検知エリアから外れることがないため、受信レベルが急激に減少することはないが（図５のａ部、ｂ部および図６（Ｂ）参照）、背の低い小型落下物の場合は、自車との相対距離が１０ｍ〜２０ｍ程度の位置まで接近すると検知エリアから速やかに外れるため、受信レベルは急激に減少する（図５のｃ部および図７（Ｂ）参照）。従って、ステップＳ５の条件を満たす物体は、自車がそのまま跨ぎ越しても支障のない背の低い小型の静止物であると判定することができる。
【００３４】
このようにして、検知された物体が自車がそのまま跨ぎ越しても支障のない背の低い小型の静止物であると判定されたとき、ステップＳ６で、警報や自動減速が既に実行されていれば、その警報や自動減速を速やかに中止する。尚、警報や自動制動の実行を中止する代わりに、その実行を緩和することもできる。具体的には、自動制動を警報に切り換えたり、自動制動の減速度を弱めたり、警報の音量を減少させる等の態様が考えられる。
【００３５】
一方、前記ステップＳ５で、自車との相対距離が１０ｍ近傍の領域において、前記ステップＳ４で抽出した物体の受信レベルの減少率が第２閾値を越えているか、あるいは受信レベルが第３閾値未満である場合には、ステップＳ７で、その物体が背の低い小型の静止物でないと判定し、自車が該物体と接触するのを回避すべく警報や自動制動の作動を許可する。これには、警報を自動制動に切り換えたり、低減速度の自動制動を高減速度の自動制動に切り換えたりすることが含まれる。
【００３６】
以上を纏めると、静止物のうち、次の(1) 〜(3) の条件を満たした物体は、そのまま跨ぎ越しても支障がない背の低い小型落下物であると判定される。
(1) 自車との相対距離が２０ｍ〜１００ｍの領域での受信レベルのばらつきが第１閾値以下であること。
(2) 自車との相対距離が１０ｍ〜２０ｍ程度の領域での受信レベルの減少率が第２閾値以上であること。
(3) 自車との相対距離が１０ｍ〜２０ｍ程度の領域での受信レベルが第３閾値以下であること。
【００３７】
尚、前記(1) 〜(3) の条件の少なくとも１つを満たした物体を、そのまま跨ぎ越しても支障がない背の低い小型落下物であると判定することも可能である。
【００３８】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００３９】
例えば、実施例では車両を自動的に減速するための安全装置として電子制御負圧ブースタ２および油圧制御装置４を例示したが、その他の安全装置としてスロットルバルブの自動閉弁装置やトランスミッションの自動シフトダウン装置を採用することができる。また実施例では反射波の受信レベルのばらつきを判定する距離を２０ｍ〜１００ｍに設定したが、その距離を適宜設定できることは言うまでもない。
【００４０】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、自車の進行方向前方に送信した電波の物体による反射波を受信した結果に基づいて物体検知手段が自車の予想進路上に存在する物体を検知した際に、その予想進路上の当該物体が自車の走行に対して支障がある障害物であるか否かを、障害物判定手段により判定するので、その予想進路上の物体との接触を回避する操作を行う必要があるのか、或いは当該物体をそのまま跨ぎ越しても良いのかを的確に判定することができる。
【００４１】
また特に請求項１の発明によれば、近距離での受信信号の受信レベルの減少率が所定値以上である物体を自車の走行に対して支障がない物体であると判定するので、受信信号の受信レベルの減少率に応じて物体が障害物であるか否かを的確に判定することができる。 また特に請求項２の発明によれば、受信信号の受信レベルのばらつきが所定値以下である物体を自車の走行に対して支障がない物体であると判定するので、受信信号の受信レベルのばらつきに応じて物体が障害物であるか否かを的確に判定することができる。
【００４２】
また特に請求項３の発明によれば、自車から所定距離の物体について受信信号の受信レベルのばらつきの判定を行うので、物体の背の高さに応じて前記ばらつきの差が顕著になり、自車の走行に対して支障がない物体を一層的確に判定することができる。
【００４３】
また特に請求項４の発明によれば、所定時間における受信手段の受信信号の受信レベルのばらつきを判定するので、ノイズ等の影響を排除して前記ばらつきを精密に判定することができる。
【００４４】
また特に請求項５の発明によれば、自車の運動状態と受信手段の受信結果とに基づいて物体が静止物であるか否かを判定し、静止物であると判定した物体について障害物であるか否かの判定を行うので、自車が跨ぎ越すことのできない障害物を予め除外し、自車の走行に対して支障がある障害物であるか否かを判定を簡素化することができる。
【００４５】
また特に請求項６の発明によれば、検知した物体が自車の走行に対して支障がない物体である場合に、物体との接触を回避するための安全装置の作動を中止あるいは緩和するので、前記安全装置の不要な作動によってドライバーが違和感を受けるのを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 走行安全装置を搭載した車両の全体構成図
【図２】 自動制動装置の構成を示す図
【図３】 制御系のブロック図
【図４】 作用を説明するフローチャート
【図５】 自車と物体との距離に応じた反射波の受信レベルの変化を示すグラフ
【図６】 障害物となる四輪車を検知した場合の作用説明図
【図７】 跨ぎ越しても支障のない小型落下物を検知した場合の作用説明図
【符号の説明】
Ｍ１ 送信手段
Ｍ２ 受信手段
Ｍ３ 物体検知手段
Ｍ４ 静止物判定手段
Ｍ５ ばらつき判定手段
Ｍ６ 障害物判定手段
Ｓｂ 車輪速センサ（運動状態検知手段）
Ｓｃ ヨーレートセンサ（運動状態検知手段）
Ｓｄ 操舵角センサ（運動状態検知手段）
Ｖ 車両（自車）
２ 電子制御負圧ブースタ（安全装置）
４ 油圧制御装置（安全装置）
１０ 警報装置（安全装置）
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車の進行方向前方に送信した電波の物体による反射波を受信し、その受信結果に基づいて自車の進行方向前方の物体を検知する物体検知装置と、前記物体検知装置を備えた車両の走行安全装置とに関する。
【０００２】
【従来の技術】
自車に搭載したレーダー装置によって先行車等の障害物の距離、方向、相対速度を検知し、それら距離、方向、相対速度に基づいて自車が障害物に接触する可能性があると判定された場合に、ドライバーに警報を発して自発的な制動や操舵を促し、あるいは自動制動装置を作動させることにより、自車が障害物に接触するのを回避したり接触の被害を軽減したりするものが、特開平１１−２０２０４９号公報により公知である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところでミリ波レーダー装置を用いた場合には複数の物体の距離、方向、相対速度の情報を得ることができ、これに自車の車速情報を加えると、自車との相対速度が自車の車速に一致している物体を路面に対して静止した静止物として識別することができる。かかる静止物には歩道橋や道路標識以外に路面上の落下物（鉄板、ダンボール、空き缶等）があるが、それら落下物のうち高さが例えば１０ｃｍ程度のものは、そのまま跨いで走行しても車両の下面に接触する虞がないために特に支障はない。
【０００４】
しかしながら従来のものは、そのまま跨いで走行しても特に支障のない背の低い落下物等の静止物を、接触を回避する必要がある他の大型の静止物と識別することができないため、必要のない警報や自動制動が実行されてドライバーに違和感を与える場合があった。
【０００５】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、物体検知手段で検知した物体が、そのまま跨いで走行しても特に支障のない物体であるか、接触を回避する必要がある物体であるかを的確に識別できるようにすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、自車の進行方向前方に電波を送信する送信手段と、送信手段が送信した電波の物体による反射波を受信する受信手段と、受信手段の受信結果に基づいて自車の予想進路上に存在する物体を検知する物体検知手段とを備えた物体検知装置において、物体検知手段で検知した、自車の予想進路上の物体が、自車が自車の走行に対して支障がある障害物であるか否かを判定する障害物判定手段を備え、その障害物判定手段は、近距離での受信信号の受信レベルの減少率が所定値以上である物体を、自車の走行に対して支障がない物体であると判定することを特徴とし、さらに請求項２の発明は、自車の進行方向前方に電波を送信する送信手段と、送信手段が送信した電波の物体による反射波を受信する受信手段と、受信手段の受信結果に基づいて自車の予想進路上に存在する物体を検知する物体検知手段とを備えた物体検知装置において、物体検知手段で検知した、自車の予想進路上の物体が、自車が自車の走行に対して支障がある障害物であるか否かを判定する障害物判定手段と、受信手段の受信信号の受信レベルのばらつきを判定するばらつき判定手段とを備え、障害物判定手段は、ばらつき判定手段で判定した前記ばらつきが所定値以下である物体を、自車の走行に対して支障がない物体であると判定することを特徴とする。
【０００７】
請求項１，２の各構成によれば、自車の進行方向前方に送信した電波の物体による反射波を受信した結果に基づいて物体検知手段が自車の予想進路上の物体を検知した際に、その予想進路上の当該物体が自車の走行に対して支障がある障害物であるか否かを、障害物判定手段により判定するので、その予想進路上の物体との接触を回避する操作を行う必要があるのか、あるいは当該物体をそのまま跨ぎ越しても良いのかを的確に判定することができる。
【０００８】
また特に請求項１の上記構成によれば、近距離での受信信号の受信レベルの減少率が所定値以上である物体を自車の走行に対して支障がない物体であると判定するので、受信信号の受信レベルの減少率に応じて物体が障害物であるか否かを的確に判定することができる。
【０００９】
尚、前記「近距離」は実施例では１０ｍ〜２０ｍ程度の距離に設定されているが、請求項１の発明はそれに限定されるものではない。
【００１０】
また特に請求項２の上記構成によれば、受信信号の受信レベルのばらつきが所定値以下である物体を自車の走行に対して支障がない物体であると判定するので、受信信号の受信レベルのばらつきに応じて物体が障害物であるか否かを的確に判定することができる。
【００１１】
また請求項３の発明は、請求項２の構成に加えて、ばらつき判定手段は、自車から所定距離の物体について受信手段の受信信号の受信レベルのばらつきの判定を行うことを特徴とし、この特徴によれば、自車から所定距離の物体について受信信号の受信レベルのばらつきの判定を行うので、物体の背の高さに応じて前記ばらつきの差が顕著になり、自車の走行に対して支障がない物体を一層的確に判定することができる。
【００１２】
尚、前記「所定距離」は実施例では２０ｍ〜１００ｍの距離に設定されているが、請求項３の発明はそれに限定されるものではない。
【００１３】
また請求項４の発明は、請求項２または３の構成に加えて、ばらつき判定手段は、所定時間における受信手段の受信信号の受信レベルのばらつきを判定することを特徴とし、この特徴によれば、所定時間における受信手段の受信信号の受信レベルのばらつきを判定するので、ノイズ等の影響を排除して前記ばらつきを精密に判定することができる。
【００１４】
尚、前記「所定時間」は実施例では０．５秒〜２．０秒の時間に設定されているが、請求項４の発明はそれに限定されるものではない。
【００１５】
また請求項５の発明は、請求項１〜４の何れかの構成に加えて、自車の運動状態を検知する運動状態検知手段と、運動状態検知手段で検知した自車の運動状態および受信手段の受信結果に基づいて、物体検知手段が検知した物体が静止物であるか否かを判定する静止物判定手段とを備え、障害物判定手段は、静止物判定手段が静止物であると判定した物体について障害物であるか否かの判定を行うことを特徴とし、この特徴によれば、自車の運動状態と受信手段の受信結果とに基づいて物体が静止物であるか否かを判定し、静止物であると判定した物体について障害物であるか否かの判定を行うので、自車が跨ぎ越すことのできない障害物を予め除外し、自車の走行に対して支障がある障害物であるか否かを判定を簡素化することができる。
【００１６】
また請求項６の発明は、請求項１〜５の何れか１項に記載の物体検知装置を備えた車両の走行安全装置であって、自車が物体検知手段で検知した物体と接触する可能性があるときに、自車に設けた安全装置を作動させて前記接触を回避するものにおいて、障害物判定手段が前記物体を自車の走行に対して支障がない物体であると判定したとき、前記安全装置の作動を中止あるいは緩和することを特徴とし、この特徴によれば、検知した物体が自車の走行に対して支障がない物体である場合に、物体との接触を回避するための安全装置の作動を中止あるいは緩和するので、前記安全装置の不要な作動によってドライバーが違和感を受けるのを回避することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１８】
図１〜図７は本発明の一実施例を示すもので、図１は走行安全装置を搭載した車両の全体構成図、図２は自動制動装置の構成を示す図、図３は制御系のブロック図、図４は作用を説明するフローチャート、図５は自車と物体との距離に応じた反射波の受信レベルの変化を示すグラフ、図６は障害物となる四輪車を検知した場合の作用説明図、図７は跨ぎ越しても支障のない小型落下物を検知した場合の作用説明図である。
【００１９】
図１および図２に示すように、四輪の車両Ｖは、エンジンＥの駆動力がトランスミッションＴを介して伝達される駆動輪たる左右の前輪ＷＦＬ，ＷＦＲと、車両Ｖの走行に伴って回転する従動輪たる左右の後輪ＷＲＬ，ＷＲＲとを備える。運転者により操作されるブレーキペダル１は、本発明の安全装置を構成する電子制御負圧ブースタ２を介してマスタシリンダ３に接続される。電子制御負圧ブースタ２は、ブレーキペダル１の踏力を機械的に倍力してマスタシリンダ３を作動させるとともに、制動支援時にはブレーキペダル１の操作によらずに電子制御ユニットＵからの制動指令信号によりマスタシリンダ３を作動させる。ブレーキペダル１に踏力が入力され、かつ電子制御ユニットＵから制動指令信号が入力された場合、電子制御負圧ブースタ２は両者のうちの何れか大きい方に合わせてブレーキ油圧を出力させる。尚、電子制御負圧ブースタ２の入力ロッドはロストモーション機構を介してブレーキペダル１に接続されており、電子制御負圧ブースタ２が電子制御ユニットＵからの信号により作動して前記入力ロッドが前方に移動しても、ブレーキペダル１は初期位置に留まるようになっている。
【００２０】
マスタシリンダ３の一対の出力ポート８，９は本発明の安全装置を構成する油圧制御装置４を介して前輪ＷＦＬ，ＷＦＲおよび後輪ＷＲＬ，ＷＲＲにそれぞれ設けられたブレーキキャリパ５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲに接続される。油圧制御装置４は４個のブレーキキャリパ５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲに対応して４個の圧力調整器６…を備えており、それぞれの圧力調整器６…は電子制御ユニットＵに接続されて前輪ＷＦＬ，ＷＦＲおよび後輪ＷＲＬ，ＷＲＲに設けられたブレーキキャリパ５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲの作動を個別に制御する。従って、圧力調整器６…によって各ブレーキキャリパ５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲに伝達されるブレーキ油圧を独立に制御すれば、制動時における車輪のロックを抑制するアンチロックブレーキ制御を行うことができる。
【００２１】
電子制御ユニットＵには、車体前方に向けてミリ波を送信し、その反射波に基づいて自車と物体との相対距離、自車と物体との相対速度および自車を基準とした物体の方向を検知するレーダー装置Ｓａと、前輪ＷＦＬ，ＷＦＲおよび後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの回転数をそれぞれ検知する車輪速センサＳｂ…と、自車のヨーレートを検知するヨーレートセンサＳｃと、ステアリングホイールの操舵角を検知する操舵角センサＳｄとが接続される。前記車輪速センサＳｂ…、ヨーレートセンサＳｃおよび操舵角センサＳｄは本発明の運動状態検知手段を構成する。
【００２２】
電子制御ユニットＵは、レーダー装置Ｓａからの信号および各センサＳｂ〜Ｓｄからの信号に基づいて、前記電子制御負圧ブースタ２および油圧制御装置４、並びにドライバーに警報を発するスピーカ、ブザー、チャイム、ランプ等の警報装置１０の作動を制御する。警報装置１０は本発明の安全装置を構成する
図３に示すように、レーダー装置Ｓａは、車体前方に向けてミリ波を送信する送信手段Ｍ１と、前記ミリ波が物体に反射された反射波を受信する受信手段Ｍ２とを備える。また電子制御ユニットＵは、物体検知手段Ｍ３と、静止物判定手段Ｍ４と、ばらつき判定手段Ｍ５と、障害物判定手段Ｍ６とを備える。
【００２３】
以下、電子制御ユニットＵの物体検知手段Ｍ３、静止物判定手段Ｍ４、ばらつき判定手段Ｍ５および障害物判定手段Ｍ６の作用の概略を説明する。
【００２４】
物体検知手段Ｍ３は、レーダー装置Ｓａの受信手段Ｍ２の受信結果に基づいて、自車と物体との相対距離、自車と物体との相対速度および自車を基準とした物体の方向を検知する。静止物判定手段Ｍ４は、物体検知手段Ｍ３で検知した物体のうちから静止物、つまり歩道橋、道路標識、ガードレール、路上の落下物等を判定し、更にその静止物が自車の将来の予想進路上に存在するものであるか否かを判定する。具体的には、受信手段Ｍ２で検知した自車と物体との相対速度が、車輪速センサＳｂ…で検知した自車の車速と一致した場合に、その物体が路面に対して静止した静止物であると判定する。また車輪速センサＳｂ…で検知した自車の車速、ヨーレートセンサＳｃで検知したヨーレート、操舵角センサＳｄで検知した操舵角に基づいて自車の将来の予想進路を推定し、前記静止物が自車の予想進路上に存在するか否かを判定する。ばらつき判定手段Ｍ５は、受信手段Ｍ２の受信結果のばらつきが小さい物体、つまり反射波の受信レベルの分散が小さい物体を、そのまま跨ぎ越しても支障のない背の低い物体（例えば、高さが１０ｃｍ程度の物体）の可能性があると判定する。
【００２５】
障害物判定手段Ｍ６は、静止物判定手段Ｍ４が自車の予想進路上に存在する静止物であると判定し、かつばらつき判定手段Ｍ５が反射波の受信レベルの分散から背の低い物体であると判定したものが、そのまま跨ぎ越しても支障がない物体である場合には、安全装置２，４，１０の作動を中止あるいは緩和する。即ち、通常は自車と接触する可能性がある障害物が検知されると、あるいは警報装置１０を作動させてドライバーに自発的な制動を促し、あるいは電子制御負圧ブースタ２および油圧制御装置４を介して前輪ＷＦＬ，ＷＦＲおよび後輪ＷＲＬ，ＷＲＲを自動制動して接触の回避あるいは被害軽減を図るが、そのまま跨ぎ越しても支障がない物体の場合には前記安全装置２，４，１０の不要な作動を回避してドライバーの違和感を防止するようになっている。
【００２６】
次に、本発明の実施例の作用を、図４のフローチャートおよび図５のグラフを用いて詳細に説明する。
【００２７】
先ず、図４のフローチャートのステップＳ１で、レーダー装置Ｓａの受信手段Ｍ２の受信結果に基づいて自車と物体との相対距離、自車と物体との相対速度および自車を基準とした物体の方向を検知する。続くステップＳ２で、前記ステップＳ１で検知した物体のうちから、相対速度が自車の車速に等しい物体を静止物として抽出する。続くステップＳ３で、前記ステップＳ２で抽出した物体のうちから、自車の車速、ヨーレートおよび操舵角に基づいて予測した自車の将来の予想進路上に存在する物体を更に抽出する。このとき、自車の車速、ヨーレートおよび操舵角に基づいて自車の将来の予想進路を推定する代わりに、ＣＣＤカメラ等の撮像手段で検知した道路の白線に基づいて自車の将来の予想進路を推定することも可能である。
【００２８】
続くステップＳ４で、前記ステップＳ３で抽出した物体のうちから、自車との相対距離が２０ｍ〜１００ｍの領域における受信レベルのばらつき（例えば、分散）が第１閾値以下の物体を、背の低い静止物の可能性がある物体として抽出する。尚、レーダー装置Ｓａによる物体の検知は１００ｍｓｅｃの周期で行われ、相対距離が近づく間に数回以上の検知が行われることになるが、本実施例の場合、そのまま跨ぎ越しても支障がない物体であるか否かの判断の信頼性を高めるため、前記受信レベルのばらつきが所定回数（例えば１回）以上第１閾値を越えたときは、そのまま跨ぎ越しても支障がない背が低い静止物だと判断しないようにしており、更に相対距離が２０ｍ〜１００ｍの間で受信レベルのばらつきが第１閾値以下であったものを背が低い静止物の可能性がある物体として抽出するようにしている。
【００２９】
図５のグラフは、自車からの距離に応じた反射波の受信レベルを、小型落下物（高さ１０ｃｍ）、四輪車および二輪車の３種類の物体について測定した結果を示すものである。相対距離が２０ｍ〜１００ｍの領域では、四輪車および二輪車の反射波の受信レベルのばらつきは大きいが、小型落下物の反射波の受信レベルのばらつきは極めて小さくなっている。これは、背の高い四輪車および二輪車の反射波には、その車体からの直接の反射波に加えて、車体からの反射波が更に路面で反射した二次反射波（マルチパルス）が含まれるためにばらつきが大きくなり、一方、背の低い小型落下物の反射波には前記二次反射波が殆ど含まれないためにばらつきが小さくなるのである。
【００３０】
この受信レベルのばらつきの判定は、ノイズ等の影響を排除するために所定時間（例えば、０．５秒〜２．０秒）に亘って行われるが、自車の車速が大きいときには物体に対する接近速度が大きいため、前記所定時間を短くして速やかな判定を行えるようにする。
【００３１】
続くステップＳ５で、前記ステップＳ４で抽出した背の低い静止物の可能性がある物体のうちから、そのまま跨ぎ越しても支障のない物体を抽出する。その物体の判定は、自車との相対距離が１０ｍ前後の領域に達したときの受信レベルの減少率を第２閾値と比較し、かつ前記受信レベルを第３閾値と比較することにより行われる。
【００３２】
図５に破線で示す一定の閾値は、受信レベルがそれ以下であると物体の存在自体を判定できなくなる閾値であり、自車と物体との相対距離が１０ｍ前後の領域において前記一定の閾値から本発明の第３閾値がピーク値で約−２１ｄＢまで急激に立ち上がっている（斜線部参照）。そして前記ステップＳ４で抽出した背の低い静止物の可能性がある物体の受信レベルの減少率（図５参照）が第２閾値以上であり、かつ前記物体の受信レベルが第３閾値以下である場合に、ステップＳ６で、その物体が跨ぎ越しても支障のない背の低い小型の静止物であると判定し、安全装置２，４，１０の作動を中止あるいは緩和する。
【００３３】
前記ステップＳ５で物体が背の低い小型の静止物であるか否かを判定できる理由は以下のとおりである。レーダー装置Ｓａはミリ波を上下方向に４°の検知エリア内に送信しており、四輪車や二輪車のような大型の物体が接近する場合は、その車体が前記検知エリアから外れることがないため、受信レベルが急激に減少することはないが（図５のａ部、ｂ部および図６（Ｂ）参照）、背の低い小型落下物の場合は、自車との相対距離が１０ｍ〜２０ｍ程度の位置まで接近すると検知エリアから速やかに外れるため、受信レベルは急激に減少する（図５のｃ部および図７（Ｂ）参照）。従って、ステップＳ５の条件を満たす物体は、自車がそのまま跨ぎ越しても支障のない背の低い小型の静止物であると判定することができる。
【００３４】
このようにして、検知された物体が自車がそのまま跨ぎ越しても支障のない背の低い小型の静止物であると判定されたとき、ステップＳ６で、警報や自動減速が既に実行されていれば、その警報や自動減速を速やかに中止する。尚、警報や自動制動の実行を中止する代わりに、その実行を緩和することもできる。具体的には、自動制動を警報に切り換えたり、自動制動の減速度を弱めたり、警報の音量を減少させる等の態様が考えられる。
【００３５】
一方、前記ステップＳ５で、自車との相対距離が１０ｍ近傍の領域において、前記ステップＳ４で抽出した物体の受信レベルの減少率が第２閾値を越えているか、あるいは受信レベルが第３閾値未満である場合には、ステップＳ７で、その物体が背の低い小型の静止物でないと判定し、自車が該物体と接触するのを回避すべく警報や自動制動の作動を許可する。これには、警報を自動制動に切り換えたり、低減速度の自動制動を高減速度の自動制動に切り換えたりすることが含まれる。
【００３６】
以上を纏めると、静止物のうち、次の(1) 〜(3) の条件を満たした物体は、そのまま跨ぎ越しても支障がない背の低い小型落下物であると判定される。
(1) 自車との相対距離が２０ｍ〜１００ｍの領域での受信レベルのばらつきが第１閾値以下であること。
(2) 自車との相対距離が１０ｍ〜２０ｍ程度の領域での受信レベルの減少率が第２閾値以上であること。
(3) 自車との相対距離が１０ｍ〜２０ｍ程度の領域での受信レベルが第３閾値以下であること。
【００３７】
尚、前記(1) 〜(3) の条件の少なくとも１つを満たした物体を、そのまま跨ぎ越しても支障がない背の低い小型落下物であると判定することも可能である。
【００３８】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００３９】
例えば、実施例では車両を自動的に減速するための安全装置として電子制御負圧ブースタ２および油圧制御装置４を例示したが、その他の安全装置としてスロットルバルブの自動閉弁装置やトランスミッションの自動シフトダウン装置を採用することができる。また実施例では反射波の受信レベルのばらつきを判定する距離を２０ｍ〜１００ｍに設定したが、その距離を適宜設定できることは言うまでもない。
【００４０】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、自車の進行方向前方に送信した電波の物体による反射波を受信した結果に基づいて物体検知手段が自車の予想進路上に存在する物体を検知した際に、その予想進路上の当該物体が自車の走行に対して支障がある障害物であるか否かを、障害物判定手段により判定するので、その予想進路上の物体との接触を回避する操作を行う必要があるのか、或いは当該物体をそのまま跨ぎ越しても良いのかを的確に判定することができる。
【００４１】
また特に請求項１の発明によれば、近距離での受信信号の受信レベルの減少率が所定値以上である物体を自車の走行に対して支障がない物体であると判定するので、受信信号の受信レベルの減少率に応じて物体が障害物であるか否かを的確に判定することができる。 また特に請求項２の発明によれば、受信信号の受信レベルのばらつきが所定値以下である物体を自車の走行に対して支障がない物体であると判定するので、受信信号の受信レベルのばらつきに応じて物体が障害物であるか否かを的確に判定することができる。
【００４２】
また特に請求項３の発明によれば、自車から所定距離の物体について受信信号の受信レベルのばらつきの判定を行うので、物体の背の高さに応じて前記ばらつきの差が顕著になり、自車の走行に対して支障がない物体を一層的確に判定することができる。
【００４３】
また特に請求項４の発明によれば、所定時間における受信手段の受信信号の受信レベルのばらつきを判定するので、ノイズ等の影響を排除して前記ばらつきを精密に判定することができる。
【００４４】
また特に請求項５の発明によれば、自車の運動状態と受信手段の受信結果とに基づいて物体が静止物であるか否かを判定し、静止物であると判定した物体について障害物であるか否かの判定を行うので、自車が跨ぎ越すことのできない障害物を予め除外し、自車の走行に対して支障がある障害物であるか否かを判定を簡素化することができる。
【００４５】
また特に請求項６の発明によれば、検知した物体が自車の走行に対して支障がない物体である場合に、物体との接触を回避するための安全装置の作動を中止あるいは緩和するので、前記安全装置の不要な作動によってドライバーが違和感を受けるのを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 走行安全装置を搭載した車両の全体構成図
【図２】 自動制動装置の構成を示す図
【図３】 制御系のブロック図
【図４】 作用を説明するフローチャート
【図５】 自車と物体との距離に応じた反射波の受信レベルの変化を示すグラフ
【図６】 障害物となる四輪車を検知した場合の作用説明図
【図７】 跨ぎ越しても支障のない小型落下物を検知した場合の作用説明図
【符号の説明】
Ｍ１ 送信手段
Ｍ２ 受信手段
Ｍ３ 物体検知手段
Ｍ４ 静止物判定手段
Ｍ５ ばらつき判定手段
Ｍ６ 障害物判定手段
Ｓｂ 車輪速センサ（運動状態検知手段）
Ｓｃ ヨーレートセンサ（運動状態検知手段）
Ｓｄ 操舵角センサ（運動状態検知手段）
Ｖ 車両（自車）
２ 電子制御負圧ブースタ（安全装置）
４ 油圧制御装置（安全装置）
１０ 警報装置（安全装置）
Claims (6)
- 自車（Ｖ）の進行方向前方に電波を送信する送信手段（Ｍ１）と、
送信手段（Ｍ１）が送信した電波の物体による反射波を受信する受信手段（Ｍ２）と、 受信手段（Ｍ２）の受信結果に基づいて自車（Ｖ）の予想進路上に存在する物体を検知する物体検知手段（Ｍ３）とを備えた物体検知装置において、
物体検知手段（Ｍ３）で検知した、自車（Ｖ）の予想進路上の物体が、自車（Ｖ）の走行に対して支障がある障害物であるか否かを判定する障害物判定手段（Ｍ６）を備え、
その障害物判定手段（Ｍ６）は、近距離での受信手段（Ｍ２）の受信信号の受信レベルの減少率が所定値以上である物体を、自車（Ｖ）の走行に対して支障がない物体であると判定することを特徴とする物体検知装置。 - 自車（Ｖ）の進行方向前方に電波を送信する送信手段（Ｍ１）と、
送信手段（Ｍ１）が送信した電波の物体による反射波を受信する受信手段（Ｍ２）と、 受信手段（Ｍ２）の受信結果に基づいて自車（Ｖ）の予想進路上に存在する物体を検知する物体検知手段（Ｍ３）とを備えた物体検知装置において、
物体検知手段（Ｍ３）で検知した、自車（Ｖ）の予想進路上の物体が、自車（Ｖ）の走行に対して支障がある障害物であるか否かを判定する障害物判定手段（Ｍ６）と、
受信手段（Ｍ２）の受信信号の受信レベルのばらつきを判定するばらつき判定手段（Ｍ５）とを備え、
障害物判定手段（Ｍ６）は、ばらつき判定手段（Ｍ５）で判定した前記ばらつきが所定値以下である物体を、自車（Ｖ）の走行に対して支障がない物体であると判定することを特徴とする物体検知装置。 - ばらつき判定手段（Ｍ５）は、自車（Ｖ）から所定距離の物体について受信手段（Ｍ２）の受信信号の受信レベルのばらつきの判定を行うことを特徴とする、請求項２に記載の物体検知装置。
- ばらつき判定手段（Ｍ５）は、所定時間における受信手段（Ｍ２）の受信信号の受信レベルのばらつきを判定することを特徴とする、請求項２または３に記載の物体検知装置。
- 自車（Ｖ）の運動状態を検知する運動状態検知手段（Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ）と、
運動状態検知手段（Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ）で検知した自車（Ｖ）の運動状態および受信手段（Ｍ２）の受信結果に基づいて、物体検知手段（Ｍ３）が検知した物体が静止物であるか否かを判定する静止物判定手段（Ｍ４）とを備え、
障害物判定手段（Ｍ６）は、静止物判定手段（Ｍ４）が静止物であると判定した物体について障害物であるか否かの判定を行うことを特徴とする、請求項１〜４の何れか１項に記載の物体検知装置。 - 請求項１〜５の何れか１項に記載の物体検知装置を備えた車両の走行安全装置であって、
自車（Ｖ）が物体検知手段（Ｍ３）で検知した物体と接触する可能性があるときに、自車（Ｖ）に設けた安全装置（２，４，１０）を作動させて前記接触を回避するものにおいて、
障害物判定手段（Ｍ６）が前記物体を自車（Ｖ）の走行に対して支障がない物体であると判定したとき、前記安全装置（２，４，１０）の作動を中止あるいは緩和することを特徴とする車両の走行安全装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000146086A JP3966673B2 (ja) | 1999-10-26 | 2000-05-18 | 物体検知装置および車両の走行安全装置 |
| DE10052691A DE10052691B4 (de) | 1999-10-26 | 2000-10-24 | Objekterfassungsvorrichtung und Fahrsicherheitsvorrichtung für ein Fahrzeug |
| US09/695,135 US6583403B1 (en) | 1999-10-26 | 2000-10-25 | Object detecting device, and travel safety system for vehicle |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30340699 | 1999-10-26 | ||
| JP11-303406 | 1999-10-26 | ||
| JP2000146086A JP3966673B2 (ja) | 1999-10-26 | 2000-05-18 | 物体検知装置および車両の走行安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001191876A JP2001191876A (ja) | 2001-07-17 |
| JP3966673B2 true JP3966673B2 (ja) | 2007-08-29 |
Family
ID=26563506
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000146086A Expired - Fee Related JP3966673B2 (ja) | 1999-10-26 | 2000-05-18 | 物体検知装置および車両の走行安全装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6583403B1 (ja) |
| JP (1) | JP3966673B2 (ja) |
| DE (1) | DE10052691B4 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012047609A (ja) * | 2010-08-27 | 2012-03-08 | Honda Motor Co Ltd | 物体検知装置 |
| JP2012215489A (ja) * | 2011-04-01 | 2012-11-08 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
| WO2017018192A1 (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-02 | 株式会社デンソー | 情報表示装置 |
| JP2017033542A (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-09 | 株式会社デンソー | 情報表示装置 |
Families Citing this family (52)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7277123B1 (en) * | 1998-10-08 | 2007-10-02 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Driving-operation assist and recording medium |
| JP4016826B2 (ja) | 2002-12-10 | 2007-12-05 | 株式会社デンソー | 物標識別方法及び装置、プログラム |
| US6999600B2 (en) * | 2003-01-30 | 2006-02-14 | Objectvideo, Inc. | Video scene background maintenance using change detection and classification |
| JP2005128722A (ja) * | 2003-10-23 | 2005-05-19 | Matsushita Electric Works Ltd | 障害物回避機能付き車両 |
| JP2005145301A (ja) * | 2003-11-17 | 2005-06-09 | Denso Corp | 車両の運転支援装置 |
| US7298247B2 (en) * | 2004-04-02 | 2007-11-20 | Denso Corporation | Vehicle periphery monitoring system |
| EP1748654A4 (en) * | 2004-04-27 | 2013-01-02 | Panasonic Corp | SIZE DISPLAY OF A VEHICLE |
| JP4210640B2 (ja) | 2004-10-29 | 2009-01-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両用制御対象判定装置および車両制御装置 |
| ES2259543B1 (es) * | 2005-02-04 | 2007-11-16 | Fico Mirrors, S.A. | Sistema para la deteccion de objetos en una zona exterior frontal de un vehiculos, aplicable a vehiculos industriales. |
| JP4899599B2 (ja) * | 2006-04-07 | 2012-03-21 | マツダ株式会社 | 車両の障害物検知装置 |
| DE102006020391B4 (de) * | 2006-04-28 | 2013-01-03 | Daimler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Detektion und Identifikation von Objekten mit geringer Höhenausdehnung |
| JP4211809B2 (ja) * | 2006-06-30 | 2009-01-21 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
| DE102006030178A1 (de) | 2006-06-30 | 2008-01-03 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und System zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei der Erkennung von Bodenschwellen |
| US7667636B2 (en) * | 2006-08-03 | 2010-02-23 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control system |
| JP4944535B2 (ja) * | 2006-08-03 | 2012-06-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
| JP4928896B2 (ja) * | 2006-10-17 | 2012-05-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
| JP2008273479A (ja) | 2007-05-07 | 2008-11-13 | Mitsubishi Electric Corp | 車両制御装置および車両制御方法 |
| JP2009031053A (ja) * | 2007-07-25 | 2009-02-12 | Fujitsu Ten Ltd | 前方障害物検出装置 |
| JP5076070B2 (ja) * | 2007-10-26 | 2012-11-21 | オプテックス株式会社 | 対象検出装置、対象検出方法、および対象検出プログラム |
| JP5040741B2 (ja) * | 2008-03-11 | 2012-10-03 | トヨタ自動車株式会社 | 自動ブレーキ装置 |
| JP5027748B2 (ja) * | 2008-07-18 | 2012-09-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行安全装置 |
| JP4840427B2 (ja) * | 2008-07-29 | 2011-12-21 | 日産自動車株式会社 | 車両制御装置 |
| JP5570715B2 (ja) * | 2008-10-10 | 2014-08-13 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | 物体検出装置 |
| JP2011068289A (ja) * | 2009-09-28 | 2011-04-07 | Ud Trucks Corp | 衝突被害軽減装置 |
| JP2011122876A (ja) * | 2009-12-09 | 2011-06-23 | Toyota Central R&D Labs Inc | 障害物検出装置 |
| JP5697904B2 (ja) * | 2010-06-16 | 2015-04-08 | 株式会社豊田中央研究所 | レーダ装置及び検知方法 |
| DE102010031038A1 (de) * | 2010-07-07 | 2012-01-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges |
| US9478135B2 (en) * | 2011-04-26 | 2016-10-25 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Drive support apparatus |
| DE102011077333A1 (de) * | 2011-06-10 | 2012-12-27 | Robert Bosch Gmbh | Fahrerassistenzsystem mit Objektdetektion |
| JP5852456B2 (ja) * | 2012-01-30 | 2016-02-03 | トヨタ自動車株式会社 | 周辺物体検知装置 |
| JP2013205225A (ja) * | 2012-03-28 | 2013-10-07 | Denso Corp | 車載用レーダ装置 |
| JP6035862B2 (ja) * | 2012-05-18 | 2016-11-30 | トヨタ自動車株式会社 | 物体判定装置および衝突回避支援装置 |
| JP6077226B2 (ja) * | 2012-05-31 | 2017-02-08 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置、および、信号処理方法 |
| JP6030398B2 (ja) * | 2012-10-04 | 2016-11-24 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 物体検知装置 |
| CN104755344B (zh) * | 2012-11-27 | 2016-05-04 | 日产自动车株式会社 | 车辆用加速抑制装置以及车辆用加速抑制方法 |
| JP6170704B2 (ja) | 2013-03-29 | 2017-07-26 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置、および、信号処理方法 |
| US10495732B2 (en) * | 2014-07-03 | 2019-12-03 | GM Global Technology Operations LLC | Vehicle radar methods and systems |
| JP2016070772A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 |
| JP6428482B2 (ja) * | 2015-05-18 | 2018-11-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用制御装置 |
| JP6788388B2 (ja) * | 2016-06-17 | 2020-11-25 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置及びレーダ装置の制御方法 |
| KR102419095B1 (ko) * | 2016-07-07 | 2022-07-11 | 주식회사 에이치엘클레무브 | 레이더센서를 이용한 제동제어장치 및 레이더센서를 이용한 제동제어방법 |
| KR102419098B1 (ko) * | 2016-07-07 | 2022-07-11 | 주식회사 에이치엘클레무브 | 레이더센서를 이용한 제동제어장치 및 레이더센서를 이용한 제동제어방법 |
| US10279786B2 (en) * | 2016-12-06 | 2019-05-07 | Aptiv Technologies Limited | Automatic braking system |
| US10913434B2 (en) | 2017-06-01 | 2021-02-09 | Aptiv Technologies Limited | Automatic braking system for slow moving objects |
| KR102013224B1 (ko) * | 2017-11-02 | 2019-10-21 | 주식회사 만도 | 긴급 제동 시스템 및 그 제어방법 |
| WO2020008536A1 (ja) * | 2018-07-03 | 2020-01-09 | 三菱電機株式会社 | 障害物検知装置 |
| WO2020008535A1 (ja) * | 2018-07-03 | 2020-01-09 | 三菱電機株式会社 | 障害物検知装置 |
| JP7199436B2 (ja) * | 2018-07-03 | 2023-01-05 | 三菱電機株式会社 | 障害物検知装置及び運転支援装置 |
| JP2020158048A (ja) | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
| JP7600549B2 (ja) | 2020-06-12 | 2024-12-17 | 株式会社アイシン | 運転支援装置 |
| JP7647502B2 (ja) | 2021-11-11 | 2025-03-18 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
| JP7600971B2 (ja) | 2021-12-03 | 2024-12-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車載通知装置 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5598164A (en) * | 1992-08-10 | 1997-01-28 | Reppas; George S. | Vehicle obstacle avoidance system |
| GB9602250D0 (en) * | 1996-02-05 | 1996-04-03 | Secr Defence | Collision warning system |
| JP3645988B2 (ja) * | 1997-06-30 | 2005-05-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両の障害物検知装置 |
| SE511061C2 (sv) * | 1997-11-21 | 1999-07-26 | Celsiustech Electronics Ab | Förfarande för klassificering av upphöjda objekt |
| JP3913878B2 (ja) * | 1998-01-14 | 2007-05-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両用物体検知装置 |
| DE19801617A1 (de) * | 1998-01-17 | 1999-07-22 | Daimler Chrysler Ag | Radarsignal-Verarbeitungsverfahren |
| JP3828663B2 (ja) * | 1998-06-11 | 2006-10-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両の障害物回避制御装置 |
-
2000
- 2000-05-18 JP JP2000146086A patent/JP3966673B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2000-10-24 DE DE10052691A patent/DE10052691B4/de not_active Expired - Fee Related
- 2000-10-25 US US09/695,135 patent/US6583403B1/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012047609A (ja) * | 2010-08-27 | 2012-03-08 | Honda Motor Co Ltd | 物体検知装置 |
| JP2012215489A (ja) * | 2011-04-01 | 2012-11-08 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
| WO2017018192A1 (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-02 | 株式会社デンソー | 情報表示装置 |
| JP2017033542A (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-09 | 株式会社デンソー | 情報表示装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6583403B1 (en) | 2003-06-24 |
| DE10052691A1 (de) | 2001-06-07 |
| JP2001191876A (ja) | 2001-07-17 |
| DE10052691B4 (de) | 2010-10-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3966673B2 (ja) | 物体検知装置および車両の走行安全装置 | |
| US10919525B2 (en) | Advanced driver assistance system, vehicle having the same, and method of controlling the vehicle | |
| JP6308186B2 (ja) | 衝突回避支援装置 | |
| US9682689B2 (en) | Emergency braking system for a vehicle | |
| US6624747B1 (en) | Method for preventing the collision of a vehicle with an obstacle located in front of the vehicle and braking device | |
| US5757949A (en) | Warning system for vehicle | |
| US8655564B2 (en) | Driver assistance system for a motor vehicle | |
| JP2722746B2 (ja) | 自動ブレーキ装置 | |
| JP4193425B2 (ja) | 車両用制動制御装置 | |
| KR101478068B1 (ko) | 차량 충돌 방지 장치 및 그 방법 | |
| EP3178714A1 (en) | Driving support device for vehicle | |
| US8005616B2 (en) | Method for determining relevant objects | |
| JP2020097346A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| CN108146433B (zh) | 车辆的紧急自动制动系统及方法 | |
| JP7598102B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| JP2004330950A (ja) | 車両の走行安全装置 | |
| JP3913911B2 (ja) | 車両の障害物検知装置 | |
| JP3890967B2 (ja) | 車両用制動制御装置 | |
| JP5611725B2 (ja) | 物体検知装置 | |
| KR20210088117A (ko) | 운전자 보조 시스템 및 그 방법 | |
| KR20200094629A (ko) | 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법 | |
| JP3720117B2 (ja) | 車両の警報装置 | |
| KR20200046611A (ko) | 운전자 보조 시스템 | |
| JP7769304B2 (ja) | 衝突防止装置、衝突防止方法及び衝突防止プログラム | |
| JP3872035B2 (ja) | 車両の走行安全装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061002 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070122 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070529 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110608 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110608 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130608 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130608 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140608 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |