JP3749821B2 - 歩行者用道案内システムおよび歩行者用道案内方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、特に歩行者を出発地から目的地に誘導するのに好適な歩行者用道案内システムおよび歩行者用道案内方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、利用者を出発地から目的地に誘導するための道案内システムが種々開発されているが、この道案内といえば、一般的には、カーナビゲーションが使われている。一方、歩行者用の道案内システムはまだまだ少ないが、いくつかのタイプが製品化されている。一つは、携帯できるように小型端末化したＧＰＳ受信機であり、地図などは表示されず、現在位置の緯度経度や登録されたランドマークまでの距離および方位を表示するだけの機能のもので、主に、登山などのアウトドア用品として利用されている。また、最近では、ＧＰＳ受信器の小型化に伴ない、腕時計に搭載される製品まで現われている。しかし、当然のことながら、街中で道案内をする用途には利用できない。
【０００３】
もう一つは、ＧＰＳやＰＨＳの位置情報サービスを利用して現在位置を求め、ＣＤ−ＲＯＭやインターネットから地図やタウン情報を検索して表示する携帯端末である。この携帯端末では、現在位置を地図上で確認することができ、近くのお店の情報を調べたりすることなどもできて非常に便利である。インターネット上でもタウン情報を検索し、お店の情報と一緒に道案内地図を表示するようなサービスが良く使われている。通常は、それをプリントアウトして歩くような使い方をするが、このような端末を持ち歩ければいつでもどこでも簡単な操作で場所に関連したサービスを利用することができる。これらのサービスは、現行ではお店の住所や地図を表示してくれるだけであるが、カーナビゲーションのように進路の指示ができればさらに便利になるであろう。しかしながら、現行のシステムでは、表示された地図を見ながら利用者が自分で経路を判断して歩くような使い方ができるだけであり、カーナビゲーションのように進路を指示してもらいながら歩く用途には利用できない。また、地図を見ながら歩くのは危険でもあり、できれば進路の指示を音声で与えられながら歩くことができることが望ましい。
【０００４】
また、カーナビゲーションのように進路の指示を出しながら道案内をするためには、現在位置を正確に把握し、利用者が進路変更地点に近づいたタイミングで的確な指示をしなければならない。カーナビゲーションの場合、車は道路の左側を走るという前提があり、ＧＰＳだけでなく距離計や加速度センサなどの各種の補正用のセンサ手段から比較的正確な値を取ることができ、また、ＧＰＳだけでなくＦＭやビーコンなどを使用した位置補正手段もインフラとして整備されているために、かなり正確に自車の位置を特定することが可能である。
【０００５】
それに対して、歩行者の場合、道路の端の歩道を歩くため、街中ではＧＰＳの電波を受信しにくく、ＧＰＳを利用できる場所が少ない。また、ＧＰＳのアンテナが固定できないので、アンテナを常に水平に保つことができず受信精度が安定しないなどの問題がある。ＰＨＳによる位置取得手段もあるが、これも３０ｍ〜１００ｍ程度の誤差を持っており、通り１、２本くらい場所がずれてしまう可能性がある。歩行者は速度が遅く、また、歩道からの視界は狭いため、この誤差の大きさは歩行者にとってはかなり大きいものになってしまう。したがって、歩行者の位置をカーナビゲーションと同じような精度で常時取り続けることは困難であり、正しい位置とタイミングで「次の交差点を曲がってください」といったような指示をすることは困難である。すなわち、歩行者用の道案内システムには、カーナビゲーションとは違う道案内の方法が必要である。
【０００６】
車の場合には、進路変更を行なう地点は道路の交差点であり、その指示は、交差点の名称や次の信号などの表現でほとんど行なうことが可能である。それに対して、歩行者の場合、場所を特定する目印は、建物などのランドマークが主となる。車なら「中町交差点を右に曲がって」と説明するところを、歩行者の場合なら、「角にＡイレブンのある交差点を右に曲がって」と説明することが多いであろう。歩行者の道案内では、ランドマークを効果的に使って進路を指示することが非常に重要である。
【０００７】
歩行者を案内するためのランドマークとしては、道路の端である歩道から見やすい位置にあり、一目で見分けることができるようなものが望ましい。しかしながら、見やすいものというのは環境やランドマーク自体の外観で変化するので、ランドマークを選択する際には、それらを考慮して選択しなければならない。例えば、同じ場所でも昼と夜では景観が変わるため、昼間は行くことができたのに夜にもう一度行ったら道に迷ってしまうことが発生する。昼間と夜とでは目印となるものが異なっているからである。例えば、同じ交差点に花屋と飲み屋があった場合、昼間は店先のカラフルな花が目立つが、夜は飲み屋のネオンの看板の方が目につくと思われる。
【０００８】
また、ランドマークを目で確認できる距離は、ランドマークや時間によって異なっており、ある地点から確認させるランドマークの選択や歩行中に次のランドマークを指示するタイミングなどは、それぞれのランドマークが視認可能になる距離も考慮して制御される必要がある。
【０００９】
一方で、ランドマークの確認を煩雑にすることは利用者にとって負担になることもあるので、例えばＧＰＳの受信状態が良く正確に位置を取得できるような場合には、確認を進路変更する交差点の前後などだけにして確認を減らすといった制御も必要になる。また、逆に、ＧＰＳの受信状態が良くない場合には、煩雑に確認を行なって位置を補正しながら道案内をする必要がある。
【００１０】
先に説明した既存の製品は、地図上にＧＰＳなどから得られた現在位置を表示するだけのシステムであり、従来のカーナビゲーションと同じシステムを単に携帯できるように小型化したシステムである。そのために、前述したような歩行者ならではの問題を考慮されておらず、例えば、歩行者にとって確認しやすいランドマークの選択の仕方、ランドマークの確認の仕方、ランドマークの確認のタイミングや進路指示の仕方などの課題が残されている。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
以上のように、歩行者用の道案内では、場所を確認する情報として、ランドマークが必要であり、歩行者から確認しやすいランドマークを提示することが重要である。また、歩行者から確認しやすいランドマークは、時間帯によって変化するので、実際に歩く時刻に歩行者から確認しやすいランドマークを指示することにより道案内を行なう必要がある。
【００１２】
さらに、道路の端を歩く歩行者の位置からは、ＧＰＳなどが利用し難く常時精度良く位置を取得できない。そのため、利用者に進路を指示しながら道案内をするには、ランドマークを確認することによって位置を補正しながら道案内をする必要がある。
【００１３】
この発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、経路上にある多くのランドマークの中から歩行時の環境に適合した、歩行者から確認しやすいランドマークを選択して道案内を行なう歩行者用道案内システムおよび歩行者用道案内方法を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
前述の目的を達成するために、この発明は、入力された出発地から目的地に到る経路を道路データから計算し、この計算された経路に適合するランドマークを歩行者からの確認に適するものとして予め登録されたランドマークの中から選択して利用者に提示するようにしたものである。
【００１５】
この発明においては、歩行者から確認しやすいランドマークが道案内に用いられるため、歩行者を適切に出発地から目的地に誘導することが可能となる。
【００１６】
また、この発明は、入力された出発地から目的地に到る経路を道路データから計算し、この計算した経路と入力された時刻とに適合するランドマークを歩行者からの確認に適するものとして予め登録された有効な時間帯を含むランドマークの中から選択して利用者に提示するようにしたものである。
【００１７】
この発明においては、実際に歩行する時間帯に歩行者から確認しやすいランドマークが道案内に用いられるため、歩行者をより適切に出発地から目的地に誘導することが可能となる。
【００１８】
また、この発明は、入力された出発地から目的地に到る経路を道路データから計算し、この計算した経路に適合するランドマークを歩行者からの確認に適するものとして予め登録されたランドマークの中から選択して利用者に提示するとともに、現在位置を取得し、かつ、提示したランドマークの確認可否を含む応答を入力して、この取得した現在位置やその位置取得精度、および、入力した応答から前提とする現在位置と実際の現在位置との精度を判定し、この判定結果に応じて、利用者に対する歩行者用の道案内の提示方法を制御するようにしたものである。
【００１９】
この発明においては、歩行者から確認しやすいランドマークが道案内に用いられるため、歩行者を適切に出発地から目的地に誘導することが可能となることに加えて、取得した現在位置、その位置取得精度、利用者からの応答に応じて、利用者に対する歩行者用の道案内の提示方法を制御するため、例えば利用者に必要以上に煩雑な確認作業を強いるようなことのない、すなわち、利用者の負担を最小限に止めた適切な道案内が実現されることになる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照してこの発明の実施形態を説明する。
【００２１】
（第１実施形態）
まず、この発明の第１実施形態について説明する。
【００２２】
図１は、この第１実施形態に係る歩行者用道案内システムが生成する地図の例である。図１に示すように、この地図は、出発地から目的地までの経路とその経路を判断するのに必要なランドマークとから構成される。また、分岐点とは、進路を変更する地点のことであり、主に交差点であるが、道の途中の横断歩道や歩道橋、地下道なども歩行者の場合には該当する。ランドマークは、建物、歩道橋、信号、看板など目印となる構造物であり、歩行者が図１のような地図を参照して目的地にたどり着くには、最低条件として、進路変更をする分岐点の位置とそこからの進路を特定できるランドマークとが必要である。さらに、分岐点から分岐点までの距離が長い場合には、数十メートル以上の距離を歩行者が自分で判断することは困難であるので、途中途中のランドマークを示して次の分岐点までどのくらい来たかがわかるランドマークも必要である。また、この途中で確認するランドマークは、現在歩いている道が正しいかを確認することで安心感を与えるという意味でも必要である。
【００２３】
歩行者の道案内に適したランドマークの条件を考えるには、まず、歩行者の特徴を考えなければならない。車の場合には、運転者は１８歳以上で、道路名など交通標識に関わるような知識を有しているなどの仮定ができるが、歩行者は、どんな人かという限定はできない。したがって、歩行者用の目印としては、誰もが一般的に知っており、一目で認識できるようなものが適している。この条件に該当するものとしては、例えば、看板や店舗の外装などが特徴的で統一されているコンビニエンスストア、ファミリーレストランなどのチェーン店、郵便局や消防署、銀行などがある。
【００２４】
また、別の歩行者の特徴として、
（１）歩行者は、道路の端の歩道を歩くので、車道を走る車よりも視認範囲が狭い。
【００２５】
（２）歩行者は、移動速度が遅い。一般的には時速４ｋｍなので１００ｍの移動に１分３０秒かかる。
【００２６】
といったものがある。
【００２７】
ランドマークの役割は、場所を特定するためであり、特定するためには建物の名称などがわからなければならない。工場や学校などの大きな施設は、遠くからでも学校らしきものがあるということを認識することができるので、道路地図などでは目印として使われている。しかしながら、それが小学校なのか中学校なのか、さらには、何という名前の学校なのかを確認するためには校門のある場所に移動しなければわからない。前述したように、移動速度の遅い歩行者には、これは不便である。歩行者には、その狭い視認距離でそれほど移動しなくても建物の名称が確認できるようなものがランドマークとして適当であり、工場や学校などの大きな施設はランドマークとしては適していない。適当なランドマークが他になくて、歩行者用のランドマークとして学校などを使う際には、分岐点付近などの説明に使ってはならない。既に別のランドマークによって現在の歩行経路が正しいことが確認されている状態で、どの程度進んだかを確認する程度の目印として利用するのが良い。さらに、その際には、「右に学校がある」程度のあいまいな確認で済むように利用者に指示を行なう。すなわち、学校などは図１のランドマーク１や２としては選択しないようにし、もし使うのであれば、ランドマーク３や５などの位置で、利用者がどこまで来たかを判断させるためだけに限定されるように、ランドマークの選択を制御する必要がある。
【００２８】
図２は、この第１実施形態の歩行者用道案内システムの全体構成図である。入力部１は、利用者が道案内を希望する出発地と目的地とを入力するためのものである。道路データ記憶部２には、道路のネットワークデータが蓄積されており、経路計算部３により入力部１で指定された出発地と目的地との間の歩行経路を計算するのに利用される。ランドマーク記憶部４には、建物、交差点などの歩行の際の目印となるランドマーク情報が蓄積されており、ランドマーク選択部５により経路沿いのランドマークから歩行者用に適したランドマークが選択される。そして、経路計算部３で求められた経路とランドマーク選択部５により求められたランドマークとを用いて、提示部７により道案内情報が利用者に提示される。また、道案内制御部６は、これらの情報のやりとりを制御する。
【００２９】
図３は、この第１実施形態の歩行者用道案内システムの全体動作を説明するフローチャートである。この歩行者用道案内システムは、利用者が道案内の実行を呼び出すことにより実行が開始する。まず、どこからどこまで行きたいかを利用者に入力してもらう（ステップＡ１）。例えば、図４のような画面を表示し、出発地と目的地とを入力してもらう。出発地と目的地の指定方法としては、最寄りの駅名やランドマーク名、住所、電話番号を入力してもらう方法や、地図を表示してポインティングしてもらうなどの方法が可能である。出発地に関しては、別途設ける位置取得手段と組み合わせ、この位置取得手段により取得された現在位置を自動的に初期値として設定したり、予め自宅や会社などを登録しておくことができるようにすることも可能である。また、別の入力方法として、別途設ける音声認識手段を利用して音声入力を行なうことも可能である。
【００３０】
次に、歩行経路を求める（ステップＡ２）。経路計算の方法として、歩行者用に歩道のある経路を優先的に選択するなどの手法も考えられるが、ここでは、経路の計算に、例えば最短経路を解くアルゴリズムとして知られたＤｉｊｋｓｔｒａの方法などを使用する。経路計算の結果として、図１の矢印で示したような出発地から目的地までの経路データが求められる。
【００３１】
次に、このステップＡ２で求めた経路沿いのランドマークを求める（ステップＡ３）。ランドマーク記憶部４には、図５の（ａ）に示すような項目が各ランドマークごとに蓄積されている。ランドマークＩＤは、ランドマークを識別するためのキーであり、ランドマークごとにユニーク（一意）に与えられる。名称は、ランドマークの詳細な指定であり、その場所で、そのランドマークがどれであるかを確定するのに十分な情報である。種別は、そのランドマークの種類を表す名称であり、ランドマークを大雑把に確認するのに十分な程度の情報である。位置は、そのランドマークの位置情報であり、緯度経度などで指定される。
【００３２】
図５の（ｂ）は、ランドマークの種別に応じた歩行者用のランドマークとしての適性の情報である。図５の例では、１から５の５段階評価で表している。数字が大きいほど適性が高いことを表しており、工場や学校は適していないことを表している。
【００３３】
このステップＡ３では、まず、ステップＡ２で求めた経路沿いのランドマークをランドマークの位置情報から検索する。次に、図５（ｂ）の歩行者適性にしたがってランドマークの選別を行なう。分岐点近くのランドマークとしては、歩行者適性が５や４のものを選択し、１や２のものは除外する。分岐点と分岐点との間は、どこまで来たかを確認するために、ランドマークをなるべく一定間隔で選択する。一定間隔の地点付近のランドマークが複数あれば、歩行者適性の高いものを選択する。これにより、歩行者の道案内に適したランドマークの選択が行なわれる。
【００３４】
次に、ステップＡ２で求めた経路とステップＡ３で求めたランドマークとを用いて、利用者に道案内を提示する（ステップＡ４）。図６は、画面表示装置に地図として道案内を表示した例である。分岐点付近のランドマークは、場所を特定するために歩行者適性の高いランドマークが選ばれているので、ランドマークの名称で提示する。分岐点と分岐点との間のランドマークは、どの程度進んだかを確認するために選択されているので、歩行者適性が必ずしも高くない。そこで、歩行者適性によって提示を変える。例えば、歩行者適性の高いものは名称で、低いものは種別で提示を行なう。図６では、分岐点と分岐点との途中のランドマークとして、工場しか選択されなかったので、歩行者適性が低いことを考慮して種別で「工場」と提示している。また、ランドマークの名称を確認させるのは、利用者の負荷が高いので、同じものが分岐点と分岐点との間に複数無ければ、途中確認用のランドマークは歩行者適性によらず種別で表記するように制御することも可能である。
【００３５】
このように、この第１実施形態の歩行者用道案内システムによれば、歩行者から視認しやすく歩行者自身の位置を特定するのに適したランドマークを提示することができるため、歩行者用に適した道案内が実現されることになる。
【００３６】
（第２実施形態）
次に、この発明の第２実施形態について説明する。
【００３７】
この第２実施形態では、実際に歩く時刻に歩行者から確認しやすいランドマークを使って道案内を提示する歩行者用道案内システムを説明する。図７は、この第２実施形態の歩行者用道案内システムの全体構成図である。入力部１は、利用者が道案内を希望する出発地および目的地と実際に歩く時刻とを入力するためのものである。道路データ記憶部２には、道路のネットワークデータが蓄積されており、経路計算部３により入力部１で指定された出発地と目的地との間の歩行経路を計算するのに利用される。ランドマーク記憶部４には、建物、交差点などの歩行の際の目印となるランドマーク情報が蓄積されており、入力部１で指定された時刻に応じてランドマーク選択部５により経路沿いのランドマークが選択される。そして、経路計算部３で求められた経路とランドマーク選択部５により求められたランドマークとを用いて、提示部７により道案内情報が利用者に提示される。また、道案内制御部６は、これらの情報のやりとりを制御する。
【００３８】
図８は、この第２実施形態の歩行者用道案内システムの全体動作を説明するフローチャートである。この歩行者用道案内システムは、利用者が道案内の実行を呼び出すことにより実行が開始する。まず、いつ、どこからどこまで行きたいかを利用者に入力してもらう（ステップＢ１）。例えば、図９のような画面を表示し、出発地および目的地と時刻とを入力してもらう。出発地と目的地の指定方法としては、最寄りの駅名やランドマーク名、住所、電話番号を入力してもらう方法や、地図を表示してポインティングしてもらうなどの方法が可能である。出発地に関しては、別途設ける位置取得手段と組み合わせ、この位置取得手段により取得された現在位置を自動的に初期値として設定したり、予め自宅や会社などを登録しておくことができるようにすることも可能である。また、時刻には、実際に歩く時刻を指定してもらう。これも現在時刻を初期値としたり、別途設けるスケジュール管理と連動して、時刻や目的地を設定できるようにすることも可能である。さらに、別の入力方法として、音声認識を利用して音声入力を行うことも可能である。
【００３９】
次に、歩行経路を求める（ステップＢ２）。経路計算の結果として、第１実施形態と同様、図１の矢印で示したような出発地から目的地までの経路データが求められる。
【００４０】
次に、このステップＢ２で求めた経路沿いのランドマークを求める（ステップＢ３）。ランドマーク記憶部４には、図１０の（ａ）に示すような項目が各ランドマーク毎に蓄積されている。ランドマークＩＤは、ランドマークを識別するためのキーであり、ランドマークごとにユニーク（一意）に与えられる。名称は、ランドマークの詳細な指定であり、その場所で、そのランドマークがどれであるかを確定するのに十分な情報である。種別は、そのランドマークの種類を表す名称であり、ランドマークを大雑把に確認するのに十分な程度の情報である。適性時間は、そのランドマークが歩行者から確認しやすい時間帯である。位置は、そのランドマークの位置情報であり、緯度経度などで指定される。
【００４１】
図１０の（ｂ）は、ランドマークの種別に応じた適性時間のデフォルト値情報である。個別に適性時間情報を獲得できていないランドマークに対しては、種別からこのデフォルト値を参照し、適性時間とする。
【００４２】
このステップＢ３では、まず、ステップＢ２で求めた経路沿いのランドマークをランドマークの位置情報から検索する。次に、ステップＢ１で指定された時刻を使って各ランドマークの適性時間を照合し、指定された時刻が適性時間内であるランドマークだけを選別する。これにより、実際に歩く時刻に確認しやすいランドマークを道案内に用いることができる。実際、例えば、駅前の商店街を歩く場合、早朝ではほとんどの商店は閉まっており、目印になるのはコンビニエンスストアやファーストフード店など限られたものになる。これが昼間になるとほとんどの商店は開いており、ランドマークとして利用可能になる。逆に、夜間になると、飲食店などのネオンなどが目立つようになる。このように、同じ場所でもランドマークとして適しているものは時間帯によって変化するものであり、歩行者用の道案内の際には時間の考慮が必要である。
【００４３】
次に、ステップＢ２で求めた経路とステップＢ３で求めたランドマークとを用いて、利用者に道案内を提示する（ステップＢ４）。図６は、画面表示装置に地図として道案内を表示した例である。また、順に道案内を音声でアナウンスして道案内を行うことも可能である。図１１は、図６の道案内データを音声対話で行なった場合の例である。システムと書いてある側は、システムから音声合成によりこれらのテキスト列が音声として出力される。利用者側からは、これに対し、システム側からの指示を確認できれば「はい」、できないときは「いいえ」などを回答し、その回答を音声認識した結果を示している。
【００４４】
図１２は、このような歩行者用道案内システムの携帯例である。ヘッドセットのマイクで音声による指示や対話を行ない、スピーカからの道案内指示にしたがって歩行する。別途ヘッドマウントディスプレイや小型表示装置を携帯し、地図や次の分岐点までの距離などを確認できるようにすることも可能である。また、ヘッドセットなどによらず、携帯電話などのディスプレイに地図や案内文を表示したり、案内文を音声合成させたりすることで携帯することも可能である。
【００４５】
このように、この第２実施形態の歩行者用道案内システムによれば、時間とともに変化する街の景観に合わせて、その時刻に歩行者に確認しやすいランドマークを提供することができるため、歩行者用により適した道案内が実現されることになる。したがって、道案内と組み合わせたタウン情報サービスなどで実際にお店までの道案内を提供する際などにも、２４時間のサービスに対応した道案内が可能となる。
【００４６】
（第３実施形態）
次に、この発明の第３実施形態について説明する。
【００４７】
この第３実施形態では、利用者の現在位置を取得する手段と、利用者の移動距離を測定する手段と、現在位置をどの程度の精度で得られているかを判定する手段とを加えて、精度に応じて利用者への道案内の仕方を変更する歩行者用道案内システムを説明する。図１３は、この第３実施形態の歩行者用道案内システムの全体構成図である。図１３に示すように、この第３実施形態の歩行者用道案内システムは、第２実施形態の歩行者用道案内システムに、利用者の現在位置を取得するための位置取得部８と、利用者の移動距離を測定するための移動距離取得部９と、位置取得部８から得られる情報と利用者との間の対話の結果から現在位置をどの程度の精度で得られるかを判定する位置精度判定部１０とを加えたものである。
【００４８】
位置取得部８は、現在、利用者がどこにいるかを検出するためのものであり、ＧＰＳの衛星受信やＰＨＳの位置情報サービスなどがある。また、歩道や店舗に設置された電波や赤外線などを利用したビーコンなどを利用することも可能である。位置情報としては、緯度経度の他に、例えば場所を表すＩＤや住所などが利用できる。移動距離取得部９は、例えば歩数計などであり、道案内制御部６からの要求に応じてそれまでの歩数を通知する。位置精度判定部１０は、位置取得精度と位置確認精度との２種類の精度を判定する。前者は、位置取得部８の位置取得精度である。位置取得部８にＧＰＳやＰＨＳなど、どの方法を使うかによって位置取得精度は変わる。例えば、ＧＰＳであれば１００ｍ以内の精度で現在位置を取得することができる。ただし、この精度は、受信できる衛星の個数などにより影響を受け、歩行者の場合には衛星を受信できないことも多い。位置精度判定部１０は、位置取得部８から現在の精度情報もしくは精度情報を判断するのに必要な受信状態などの情報を取得し、位置取得精度を判定する。後者は、システムが道案内している位置と利用者が実際に歩いている位置とがどの程度合っているかを表す精度である。
【００４９】
ここで、位置精度判定部１０から得られる位置取得精度と位置確認精度とに応じて利用者への道案内の仕方を変更する方法を図１４を参照して説明する。図１４では、位置取得精度と位置確認精度とをそれぞれ高、低の２段階のレベルに分類し、それぞれの状況に合わせて４つのパターンの制御を行なうことを表している。まず、位置取得精度によりランドマークの確認頻度を変更する。位置取得精度が高い場合、例えば２０ｍ程度の精度で位置が求められる状態の時には、位置取得部８から得られる現在位置は、利用者が十分に目視できる範囲であり、頻繁にランドマークを確認して現在位置の確認をする必要はない。したがって、説明頻度を低くし、ランドマークを確認する間隔を長くする。逆に、位置取得精度が低い、例えば１００ｍ以上誤差がある場合には、位置取得部８から得られる現在位置は、利用者が目視できる範囲を大きく超えてしまっている可能性がある。したがって、頻繁にランドマークを確認して現在位置の確認をする必要がある。
【００５０】
位置確認精度では、ランドマークの説明の仕方を変更する。位置確認精度が高い場合には、対話により位置の確認が確実に行なわれており、正しい経路を歩いていると判断されるので、ランドマークの説明を断定口調で行ない、利用者からの確認を必ずしも必要としないで対話を進める。逆に、位置確認精度が低い場合には、位置確認精度に関わらず、対話による位置の確認が十分に行なえない状態であり、正しい経路を歩いていないか、経年変化が多く発生していると判断されるので、ランドマークの説明を確認口調で行ない、必ず利用者からの確認を得るように対話を進める。
【００５１】
図１５は、この第３実施形態の歩行者用道案内システムの全体動作を説明するフローチャートである。図１５中、ステップＣ１からステップＣ３３までは第２実施形態と同様に動作する。以後、この第３実施形態では、目的地に到着するまで、次の分岐点までを道案内していく動作の繰り返しにより道案内を行なう。図１５のステップＣ５からステップＣ７までが次の分岐点までの案内動作であり、現在位置が目的地になるまでこの動作を繰り返す。
【００５２】
図１６を参照しながら、次の分岐点までの道案内動作（ステップＣ５〜ステップＣ７）の概略を説明する。まず、現在の位置（出発点もしくは分岐点）から進行方向を確認する（ステップＣ５）。進行方向の確認は、図１６の黒丸で示したような分岐点近くのランドマークの確認により行なわれる。進路確認に使われるランドマークは、他の進路には無く、また、分岐点から十分に目視が可能な距離にあり、図１０のランドマーク情報の名称レベルまで容易に確認しやすいものを優先して選ぶ。
【００５３】
次に、位置取得精度からランドマークの確認を行なう間隔の距離を決定し、その距離ごとにランドマークの確認を行なう（ステップ１４６）。図１６の白丸が途中で確認するランドマークである。
【００５４】
次の分岐点近くに来たところで分岐点の確認動作を行なう（ステップＣ７）。分岐点の位置を特定するために、図１６の三角で示すようなごく近くのランドマークの確認を行なう。以上の動作を、また次の分岐点までステップＣ５から繰り返す。
【００５５】
図１７は、ステップＣ５の動作を詳細化したフローチャートである。まず、分岐点からの進行方向を説明する（ステップＤ１）。例えば「右に曲がってください。」と指示する。現在地点が出発地点である場合には、方向での指示は不可能な場合があるので何もしない。
【００５６】
次に、新しい進路の選択が正しく行なわれたことを確認するために、また、現在地点が出発地点である場合に進路を利用者に示すために、進路確認用のランドマークを選択する（ステップＤ２）。各ランドマークは、図１８のような項目のデータを持つ。ランドマークには、第２実施形態と比較して、そのランドマークを目視で確認することができる最大距離を表す視認可能距離の項目が追加されている。視認可能距離は、時間帯や天候によって変化するので、場合ごとに設定されていることが望ましい。図１８では、昼間と夜間を設定している。ランドマークの選択は、第２実施形態と同様に、適性時間を考慮した上で、さらに分岐点からの距離が視認可能距離内であるものを選択する。
【００５７】
該当するランドマークが無い場合には、ステップＤ７に進み、あればステップＤ４に進む（ステップＤ３）。
【００５８】
該当するランドマークがあった場合は、利用者にランドマークの確認を指示する（ステップＤ４）。ランドマークの確認は、例えば図１６の例ならば「２０ｍ先の右側にさくら銀行がありますか？」といった質問を利用者に対して問い合わせることにより行なう。
【００５９】
入力部１のポインティングデバイスや音声認識手段などにより、見えるか／見えないかの確認を入力してもらい（ステップＤ５）、確認できなければ、別のランドマークを確認するためにステップＤ２に戻る。一方、確認できれば、進路が正しいことを利用者に伝える（ステップＤ６）。例えば、「そのまま進んでください。」と利用者に伝え、ステップＤ１３へ進む。
【００６０】
ランドマークが確認できなかった場合には、位置精度判定部１０の位置確認精度を確認し（ステップＤ７）、位置確認精度が高ければ、現在の分岐点は正しいが適当なランドマークが無いことを説明し、そのまま進むことを指示する（ステップＤ８）。一方、位置確認精度が低い場合には、現在の分岐点が正しいか確認が十分で無いので、現在位置が正しくないかもしれないことを利用者に説明し、利用者に行動を決定してもらう（ステップＤ９）。例えば、利用者の判断でそのまま先に進んでもらう（ステップＤ１０）。または、前後の交差点に移動してもらい、再度ステップＤ１から進路の確認をしてもらう（ステップＤ１１）。さらには、道案内が困難であると判断し、システムによる道案内を中断し、手動で地図を表示するなどして、利用者の判断で目的地に向かってもらう（ステップＤ１２）。
【００６１】
最後に、ランドマークの確認状況によって、位置確認精度を再設定する（ステップＤ１３）。例えば、ランドマークが確認できなければ低へ、確認できれば高へ設定する。
【００６２】
次に、図１９を参照して、ステップＣ６の途中のランドマークの確認動作を説明する。
【００６３】
まず、位置精度判定部１０の位置取得精度からランドマーク確認間隔距離を設定する（ステップＥ１）。ランドマーク確認間隔距離は、例えば、図１４に示すように、位置取得精度が高ければ３０ｍ、低ければ１００ｍなどのように設定する。
【００６４】
次に、位置精度判定部１０の位置確認精度から、ランドマークの説明モードを断定モードか確認モードに設定する（ステップＥ２）。例えば、図１４に示すように、位置確認精度が高ければ断定モード、低ければ確認モードなどのように設定する。
【００６５】
そして、現在位置からステップＥ１で設定したランドマーク確認間隔距離程度離れたランドマークを選択する（ステップＥ３）。ランドマークの選択は、図１８のランドマーク情報から位置や適性時間を参考に選択する。選択されたランドマークが次の分岐点近くのランドマークである場合には、ステップＥ７の処理へ移行し、そうでなければ、ステップＤ５に移行する（ステップＤ４）。
【００６６】
ここで、図２０を参照して、利用者にランドマークの確認の指示を行なうタイミングを説明する。ランドマークを確認する間隔距離は、位置取得精度に応じて変化するため、指示を出すタイミングを調整する必要がある。確認するランドマークがようやく確認できるくらい手前の地点で説明が始まるのが望ましい。したがって、説明を開始する地点は、次のランドマークからそのランドマークの視認可能距離と説明の間に移動する距離とを足した距離だけ手前の地点になる。そこで、前のランドマークを確認した地点から、移動距離取得部９による計測を開始し、説明開始地点までの距離だけ移動した時点で説明を開始する（ステップＥ５〜ステップＥ６）。
【００６７】
次に、ステップＥ２で設定した説明モードにしたがってランドマークの説明を行なう（ステップＥ７）。例えば断定モードであれば「右側に本屋があります」、
確認モードであれば「右側に本屋がありますか？」などと利用者の確認を求める言い方をする。この時に、断定モードではランドマークを種別で説明し、確認モードであれば名称で説明するようにしてもよい。すなわち、断定モードであれば「右側に本屋があります。」、確認モードであれば「右側に佐藤書店がありますか？」と説明する。
【００６８】
次に、利用者によるランドマークの確認を行なう（ステップＥ８）。説明モードが断定モードの場合には、移動距離取得部９から移動距離を判断し、ランドマークの位置と推測される位置に来ても利用者からの応答がなければ、ステップＥ１に戻る。説明モードが確認モードの場合には、利用者の確認の返事を待ち、ランドマークの位置と推測される位置に来ても利用者からの応答がなければ、再度応答を要求する。確認は、入力部１のポインティングデバイスや音声認識手段などにより見えるか／見えないかの確認を入力してもらう。
【００６９】
そして、利用者の確認結果によって位置確認精度を再設定する。例えば、確認できなければ位置確認精度を低へ、確認できれば高へ精度を再設定する（ステップＥ９）。図２１は、ステップＥ７の分岐点の確認を詳細に説明したフローチャートであり、その動作は図１７の進路確認の動作とほぼ同様に行なわれる。
【００７０】
以上により、位置取得精度と位置確認精度に応じてランドマークを確認する際の対話の方法を変更し、状況に合わせた適切な道案内を行なうことができる。
【００７１】
このように、この第３実施形態の歩行者用道案内システムによれば、位置取得精度と位置確認精度に応じて利用者への道案内を行なうことができるため、利用者に必要以上に煩雑な確認作業を要求したり、逆に、必要な確認を怠ったりすることなく、利用者への負担を最小限にした道案内が実現されることになる。
【００７２】
（第４実施形態）
次に、この発明の第４実施形態について説明する。
【００７３】
前述の第３実施形態の歩行者用道案内システムでは、利用者との対話を通して道案内を行なった。次に、この第４実施形態では、この利用者との対話からランドマーク情報を獲得する手段を追加し、ランドマーク情報を学習して次からの道案内のしかたに学習結果を反映させる歩行者用道案内システムを説明する。図２２は、この第４実施形態の歩行者用道案内システムの全体構成図である。図２２に示すように、この第４実施形態の歩行者用道案内システムは、第３実施形態の歩行者用道案内システムにランドマーク情報編集部１１を加えたものである。
【００７４】
このランドマーク情報編集部１１は、利用者との間のランドマーク確認の対話を通して、どのランドマークがどこからどの程度目視で確認可能かを判定し、ランドマーク記憶部２のランドマーク情報を編集する。
【００７５】
図２３を参照して、対話からどのようなランドマーク情報を獲得するかを説明する。図２３では、分岐点８を特定するためのランドマークとしてメゾンＧという７階建てのマンションを利用することを表している。利用者が分岐点９の方から分岐点８に向かって歩き、分岐点４５の方に曲がる場合、この歩行者用道案内システムでは、経路１１上のメゾンＧの手前で「左側にメゾン鹿島田がありますか？」と利用者に確認を要求する。利用者が「見える」と返事をした場合、その建物は経路１１の分岐点９側から名称を確認できることがわかる。利用者が「見えない」と返事をした場合、さらに「マンションがありますか？」や、「７階建ての建物が見えますか？」などの対話をする。それにより、例えば名称はわからないが７階建ての建物であることはわかるなどの情報が得られる。確認できないものの確認を要求されることは利用者に対して不安を与えるので、名称が確認できないとわかっているのであれば、次からそのランドマークを説明する際には「左側に７階建ての建物がありますか？」と表現することが望ましい。
【００７６】
図２４に、この第４実施形態のランドマーク記憶部２に蓄積されているランドマーク情報を示す。図１８のランドマーク情報と比較して、図２４の（ｂ）のランドマーク確認情報が追加されている。ランドマークＩＤは、ランドマークを識別するキーであり、例えばＩＤの４は、図２４ではメゾンＧのＩＤであることがわかる。経路ＩＤは経路を識別するキーであり、分岐点ＩＤは分岐点を識別するキーである。経路ＩＤと分岐点ＩＤにより、どの経路をどちらの分岐点から歩いてきた時の情報であるかを表す。時間はその確認が行われた時間を表す。確認レベルはランドマークをどの程度まで確認できるかを表しており、ここでは、図２４（ａ）のランドマーク情報の項目の名称、種別および階数の３段階で設定している。名称は、ランドマークを特定するのに十分なレベルであり、種別、階数と進むにつれてあいまいな確認となる。図２４（ｂ）の１行目のデータは、メゾンＧは経路１１を分岐点８の方から近づいた場合、１３時に名称レベルまで確認が可能であったことを表している。すなわち、メゾンＧという建物の名前を確認できることを表している。
【００７７】
利用者との間で行なうランドマーク確認の対話の動作を図２５を参照して説明する。この図２５で示す動作は、第３実施形態において利用者との間でランドマークの確認を行なう際の動作であり、それ以外の動作は、第３実施形態と同じように行なわれる。
【００７８】
まず、選択されたランドマークに対して、現在の進路に対応するランドマーク確認情報が獲得されているかをチェックする（ステップＧ１）。ランドマークＩＤと経路ＩＤと分岐点ＩＤと時間から図２５（ｂ）の情報をランドマーク記憶部２からランドマーク確認情報を検索する。
【００７９】
該当するランドマーク確認情報が存在すれば、その確認レベルでランドマークの説明を行なう（ステップＧ２）。例えば確認レベルが種別であれば、「右側に書店があります。」などと説明する。
【００８０】
ランドマーク確認情報が獲得されていなければ、どの程度確認可能かわからないので、一番あいまいなレベルから順に確認を行なう。まず階数を確認する（ステップＧ３）。例えば「７階建ての建物がありますか？」と確認する。確認が可能であれば、さらに種別を確認する（ステップＧ５）。例えば「それはマンションですか？」と確認する。そして、この確認も可能であれば、さらに名称を確認する（ステップＧ７）。例えば「メゾンＧですか？」などと確認する。
【００８１】
なお、確認できないことによって利用者が不安になることを避けるために、例えば先の「メゾンＧですか？」と聞く前に、「建物の名称はわかりますか？」と聞き、わかる時だけさらに名称を聞くという対話手順を追加してもよい。
【００８２】
以上の確認結果によってどの視認レベルまで確認できたかがわかるので、そのランドマークに対し、新規に視認可能情報（ランドマークＩＤ、経路ＩＤ、分岐点ＩＤ、時間、視認レベル）を追加する（ステップＧ９）。この時、階数さえも確認できないランドマークは、視認レベルとして「不適」を設定し、次からはその経路ではランドマークとして選択されないようにすることも可能である。
【００８３】
また、ステップＧ１において、その方向からその経路を歩いた時のデータがなくても反対側から歩いた時のデータがある場合には、同一経路上では方向によって視認レベルが変わる可能性が低いので代用することにしてもよい。
【００８４】
さらに、コンビニエンスストアやファミリーレストランなどは、たいていの場合一目で確認できるし、一般の商店の場合、種別での確認が多用されるので、図１８（ｂ）の種別ごとのランドマーク情報のデフォルト値に確認レベルの項目を追加して処理することも可能である。
【００８５】
このように、この第４実施形態の歩行者用道案内システムによれば、１度ランドマークの確認を行なえば、次からは、より少ない対話でランドマークを確認できるようになり、使うごとにどのランドマークが適しているか、適性時間はいつかといった情報が蓄積されることになる。さらに、この情報を共有することにより、誰かが１度行ったことがある場所に対しては、他の利用者に対してもより良い道案内を提供することができるようになる。
【００８６】
（第５実施形態）
次に、この発明の第５実施形態について説明する。
【００８７】
この第５実施形態では、前述の第３実施形態の歩行者用道案内システムに加えて、利用者の不安などの状態に応じて案内を行なう歩行者用道案内システムを説明する。第３実施形態の歩行者用道案内システムでは、位置取得精度からランドマークを確認する間隔を決めたが、位置取得精度が高くても、案内する場所が利用者にとって初めての場所であったりする時には、こまめに案内をしてほしい場合もある。そこで、この第５実施形態の歩行者用道案内システムでは、図２６に示すように、第３実施形態の歩行者用道案内システムの構成に不安度取得部１２を加えた構成になっている。この不安度取得部１２は、利用者が不安な状態にある度合いを検知し、不安度がある一定レベルを超えたことを道案内制御部６に通知する。
【００８８】
不安度を取得する手段としては、心拍センサや発汗センサなどの生体センサを利用する方法や、利用者の発声する「えーと」や「これでいいのかな」などの独り言を認識する方法、もしくは、首の動きを加速度センサなどで監視してきょろきょろしているなどの行動をとらえるなどの方法が考えられる。
【００８９】
図２７を参照して、利用者の不安を検知してからどのように案内を行なうかについて説明する。第３実施形態で説明した、途中のランドマークの確認の動作を行なっている際に、利用者の不安に応じてランドマークの確認を発動する。図２７では、次に説明するランドマークとして、黒丸の地点のランドマークが選択されている。ここで、不安度取得部１２が利用者の不安を検知したことが道案内制御部６に通知されたとすると、道案内制御部６は、現時点からもっとも早く説明できるランドマークの検索を行ない、白丸の地点のランドマークを検索し、次に説明するランドマークをこのランドマークに設定する。その後は、第３実施形態と同様の動作に戻り、説明を開始する地点に来たところでランドマークの説明を開始する。
【００９０】
また、目的地の入力の際に、土地感の無い場所であるかないかを入力する項目を追加し、それに合わせてランドマーク確認間隔距離の設定を変更したり、オプション設定で間隔を自由に変更できるようにすることも可能である。
【００９１】
このように、この第５実施形態の歩行者用道案内システムによれば、利用者の心理状態を検知することにより、情報を必要としているときに必要な情報を提供することができるため、利用者が感じる不安を解消するように道案内を行なうことが可能となる。
【００９２】
（第６実施形態）
次に、この発明の第６実施形態について説明する。
【００９３】
図２８に、この第６実施形態の全体構成図を示す。この第６実施形態は、前述の第３実施形態の入力部１を利用者が発した音声の語彙を認識する音声認識手段とした場合である。この音声認識手段は、音声認識の対象となる語彙に対する辞書情報を有しており、予め認識対象とする語彙の候補を指定する必要がある。特に、歩行者が携帯できるような小型端末においては、高速な演算装置が使用できないため、利用できる音声認識手段としては、孤立単語を対象として一度に認識できる候補数も制限されたものになってしまう。また、認識精度を向上させる意味でも、候補数を制限できるのであればできるだけ少なくすることがより有効である。
【００９４】
これまでの各実施形態で説明したように、システム側がランドマークを指示して利用者側がその存在認識を端的に答えるという対話では、音声認識手段に指定すべき候補語彙は十分に少ないので問題は無い。しかしながら、住宅街などの適当なランドマークが少ない場所や途中で道に迷ってしまったような場合には、システム側から適当なランドマークを指示できない場合も考えられる。そのような場合には、逆に利用者側から付近のランドマークや住所表記などを入力してもらうことにより、システム側が現在位置を確認して道案内を行う必要がある。その場合に、単純に経路上のランドマークや住所表記を全て音声認識対象の候補語彙にすることは、語彙数が多数になりすぎる可能性が高いため、何らかの方法で語彙数を制限することが必要である。
【００９５】
図２９は、利用者に付近のランドマーク情報を教えてもらう際の道案内制御部６の動作フローを表している。図１７のステップＤ７とステップＤ９との間や図２１のステップＦ６とステップＦ８との間のように、進路変更上重要な位置でシステム側が適当なランドマークを利用者に指示できない時や、図１９のステップＥ８で利用者による確認が得られずにステップＥ９で計算された位置確認精度が低くなってしまい、正しく経路を歩いているかが疑わしくなった時に本動作フローが追加される。
【００９６】
まず、利用者が現在いると思われる地点付近のランドマークをランドマーク記憶部４から検索する（ステップＨ１）。検索範囲は位置取得部８の位置取得精度と道案内の対話によって得られた位置確認精度とによって制御される。位置取得精度が高い場合には、位置取得部８の最大誤差の範囲内にあるランドマークを検索する。図３０は、ランドマーク３の付近で利用者によるランドマーク入力が必要になり、かつ、位置取得精度が高かった時のランドマークの検索範囲の例を表している。図中の斜線で示された円の範囲が位置取得部６の最大誤差範囲を表しており、ランドマーク２，４のランドマーク名称が候補語彙となる。
【００９７】
位置取得精度が低い場合には、位置確認精度で範囲を決定する。道案内の対話を通して最後に位置確認精度が高かった地点から現在までに移動した距離で移動可能な範囲のランドマークを検索する。図３１は、分岐点２の所のランドマークが最後に位置取得精度が高かった地点で、ランドマーク５の付近で利用者によるランドマーク入力が必要になり、かつ、位置取得精度が低かった時のランドマークの検索範囲の例を表している。図中の斜線で示された範囲が検索範囲であり、分岐点２からランドマーク５までの距離で移動可能な範囲を表している。本例では、ランドマーク８，９のランドマーク名称が候補語彙となる。
【００９８】
図２３では、ランドマークとして主に建物を用いているが、街区情報をランドマーク記憶部４に追加することにより、住所表記をランドマークとして追加してもよい。
【００９９】
次に、この検索されたランドマークの数によって処理を分岐させる（ステップＨ２）。音声認識手段がリアルタイムにかつ十分な精度で音声認識が可能な候補語彙数をＮｍａｘ、音声道案内で基本的な対話を行うのに必要な「はい」、「いいえ」などの語彙数をＮｍｉｎとすると、ＮはＮｍａｘ−Ｎｍｉｎである。
【０１００】
ランドマーク数がＮよりも多い場合には、いきなりランドマークを音声認識で入力することは困難であるため、候補の絞込みを行う。検索されたランドマークの種別を調べ、該当する種別名のリストを音声認識手段の認識候補語彙として設定する（ステップＨ３）。
【０１０１】
そして、利用者に対して付近のランドマークを探してその種別を音声入力するように指示し、種別名称を認識結果として取得する（ステップＨ４）。たとえば図３２のように「付近にコンビニ、銀行、クリーニングなどがありませんか？」と音声合成で質問し、利用者から「クリーニング」という音声での応答を得る。
【０１０２】
選んだ種別に該当するものが利用者のいる付近に見当たらずに種別の認識ができなかった場合には（ステップＨ５のＮＯ）、図１７のステップＤ９または図２１のステップＦ８へ移行し、道案内を中断する。一方、種別が確認できた場合には（ステップＨ５のＹＥＳ）、ステップＨ６に移る。
【０１０３】
ステップＨ２でランドマーク数がＮ以下であった場合、もしくはステップＨ５でランドマークの種別が確認できた場合には、ランドマークを利用者に確認してもらうための処理に移行する。ステップＨ２から移行した場合には、ステップＨ１で検索されたランドマークの名称リストを音声認識手段の認識候補語彙として設定する。また、ステップＨ５から移行した場合には、利用者から指示された種別に該当するランドマークだけを選別し、そのランドマーク名称のリストを音声認識手段の認識候補語彙として設定する（ステップＨ６）。
【０１０４】
次に、利用者に対して付近のランドマークを探し、ランドマーク名称を音声入力するように指示して、ランドマーク名称を認識結果として取得する（ステップＨ７）。たとえば図３２のように「お店の名前は何ですか？」と音声合成で質問し、利用者から「ＡＢＣクリーニング」という音声での応答を得る。
【０１０５】
ランドマーク名称の確認ができなかった場合には（ステップＨ８のＮＯ）、図１７のステップＤ９または図２１のステップＦ８へ移行し、道案内を中断する。もしくは、ステップＨ３へ移行し、別のランドマーク種別を探してもらい、別の種別のランドマークで再度ランドマーク名称の確認を行う。そして、ランドマーク名称の確認ができた場合には、ステップＨ９へ移行する。
【０１０６】
ランドマーク名称の確認ができた場合には（ステップＨ８のＹＥＳ）、利用者に対してそのランドマークの所に移動することを指示し、システムが管理している利用者の現在位置をそのランドマークの前に設定する（ステップＨ９）。
【０１０７】
現在地点が図１５のステップＣ２で求めた経路上である場合には、図１５のステップＣ４へ移行し、図１５の動作フローにしたがって、引き続き道案内を実行する。一方、現在地点が図１５のステップＣ２で求めた経路から外れている場合には、ステップＨ１１へ移行する（ステップＨ１０）。
【０１０８】
そして、経路から外れた場合には、利用者に対し、道を間違えてしまったことを通知し、図１５のステップＣ２に移行して現在位置を出発地点として再度経路検索を行い、道案内を再開する（ステップＨ１１）。この際に、どこで進路を間違えたか、どうすべきであったかを利用者に説明するようにして、次回に案内する際に同じ間違いを犯すことを妨げるようにすることも考えられる。
【０１０９】
なお、ここでは、ランドマークの数が多いときにはランドマークの種別を確認することにより候補となるランドマークの絞込みを行う例で説明したが、経路上のランドマークだけを最初に候補として確認を行い、徐々に周辺に範囲を広げるという絞込みの分け方にしてもよい。
【０１１０】
以上により、システム側から適当なランドマークを指示できない場合においても、利用者側からランドマークを指示してもらうことによって、道案内が可能となる。また、予め認識候補語彙を設定しておかなければならない音声認識手段に対して、常に適当な認識候補語彙を指定しながら音声による入力を可能にすることができる。
【０１１１】
また、ここでは、入力部１が音声認識手段である場合に、その候補数をいかに絞り込むかを説明したが、たとえば図３３に示すように、携帯電話機のディスプレイ画面上に複数の選択肢を一覧表示し（図３３の（ｂ））、対応する操作ボタンを押下することにより利用者に選択指示してもらうようなメニュー選択手段の場合においても、この候補数の制限手法は適用可能である。すなわち、該当するランドマークの数が一覧表示可能な数よりも多い場合には、その候補を絞り込むために、まず、そのランドマークの種別を調べて一覧表示し、その中から選択指示された種別のランドマークのみを一覧表示すれば、その一覧表示数が限られたメニュー選択手段に対して、常に適当な候補を一覧表示しながら選択指示させることを可能とする。
【０１１２】
【発明の効果】
以上詳述したように、この発明によれば、歩行者から確認しやすいランドマークが道案内に用いられるため、歩行者を適切に出発地から目的地に誘導することが可能となる。
【０１１３】
また、実際に歩行する時間帯に歩行者から確認しやすいランドマークが道案内に用いられるため、歩行者をより適切に出発地から目的地に誘導することが可能となる。
【０１１４】
さらに、取得した現在位置、その位置取得精度、利用者からの応答に応じて、利用者に対する歩行者用の道案内の提示方法を制御するため、例えば利用者に必要以上に煩雑な確認作業を強いるようなことのない、すなわち、利用者の負担を最小限に止めた適切な道案内が実現されることになる。
【０１１５】
また、システム側が適当なランドマークを指示できないような場合や利用者が道に迷ってしまった場合においても、利用者側から付近の情報を教えてもらうことにより、現在地点を確認しながら道案内を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の歩行者用道案内システムが生成する地図の例。
【図２】同第１実施形態の歩行者用道案内システムの全体構成図。
【図３】同第１実施形態の歩行者用道案内システムの全体動作を説明するフローチャート。
【図４】同第１実施形態の道案内の初期入力画面の例。
【図５】同第１実施形態のランドマーク情報の例。
【図６】同第１実施形態の案内地図の提示例。
【図７】この発明の第２実施形態の歩行者用道案内システムの全体構成図。
【図８】同第２実施形態の歩行者用道案内システムの全体動作を説明するフローチャート。
【図９】同第２実施形態の道案内の初期入力画面の例。
【図１０】同第２実施形態のランドマーク情報の例。
【図１１】同第２実施形態の音声対話の例。
【図１２】同第２実施形態の道案内システムの携帯例。
【図１３】この発明の第３実施形態の歩行者用道案内システムの全体構成図。
【図１４】第３実施形態の位置取得精度と位置確認精度とに応じた道案内の制御を説明するための図。
【図１５】同第３実施形態の歩行者用道案内システムの全体動作を説明するフローチャート。
【図１６】同第３実施形態の次の分岐点までの道案内動作の概略を説明するための図。
【図１７】図１５のステップＣ５の動作を詳細化したフローチャート。
【図１８】同第３実施形態のランドマーク情報の例。
【図１９】図１５のステップＣ６の途中のランドマークの確認動作を説明するフローチャート。
【図２０】同第３実施形態のランドマークの確認の指示を行なうタイミングを説明するための図。
【図２１】図１５のステップＥ７の分岐点の確認を詳細に説明したフローチャート。
【図２２】この発明の第４実施形態の歩行者用道案内システムの全体構成図。
【図２３】同第４実施形態のランドマーク情報の獲得を説明する図。
【図２４】同第４実施形態のランドマーク情報の例。
【図２５】同第４実施形態の利用者との間で行なうランドマーク確認の対話の動作を説明するための図。
【図２６】この発明の第５実施形態の歩行者用道案内システムの全体構成図。
【図２７】この発明の第５実施形態の利用者の不安を検知してからどのように案内を行なうかについて説明するための図。
【図２８】この発明の第６実施形態の歩行者用道案内システムの全体構成図（第３実施形態の入力部が音声認識手段である場合の構成図）。
【図２９】同第６実施形態のユーザから付近のランドマーク情報を教えてもらう際の動作フローチャート。
【図３０】同第６実施形態の位置取得精度が高い時の検索範囲の例。
【図３１】同第６実施形態の位置取得精度が低い時の検索範囲の例。
【図３２】同第６実施形態の音声対話の例。
【図３３】同第６実施形態における音声認識手段の音声認識候補数の制限手法をメニュー手段に適用する例を説明するための図。
【符号の説明】
１…入力部
２…道路データ記憶部
３…経路計算部
４…ランドマーク記憶部
５…ランドマーク選択部
６…道案内制御部
７…提示部
８…位置取得部
９…移動距離取得部
１０…位置精度判定部
１１…ランドマーク情報選択部
１２…不安度取得部

Claims (21)

1. 出発地および目的地を入力する第１の入力手段と、
   道路網を構成する各道路の位置および接続関係を示す道路データを記憶する道路データ記憶手段と、
   前記第１の入力手段により入力された出発地から目的地に到る経路を前記道路データ記憶手段に蓄積された道路データから計算する経路計算手段と、
   出発地および目的地ならびに経路中の目印となるランドマークであって、歩行者からの確認に適するものとして予め登録されたランドマークの情報を蓄積するランドマーク記憶手段と、
   前記経路計算手段により計算された経路に適合するランドマークを前記ランドマーク記憶手段が蓄積するランドマークの中から選択するランドマーク選択手段と、
   前記経路計算手段により計算された経路と前記ランドマーク選択手段により選択されたランドマークとを用いて歩行者用の道案内を利用者に提示する提示手段と、
   現在位置を取得する位置取得手段と、
   前記提示手段により提示した道案内に対する利用者からの確認可否を含む応答を入力する第２の入力手段と、
   前記位置取得手段により取得された現在位置および前記位置取得手段の位置取得精度ならびに前記第２の入力手段により入力された応答から前記提示手段により提示した道案内が前提とする現在位置と実際の現在位置との精度を判定する位置精度判定手段と、
   前記位置精度判定手段の判定結果に応じて、利用者に対する歩行者用の道案内の提示方法を制御する道案内制御手段と、
   を具備することを特徴とする歩行者用道案内システム。
2. 利用者の移動距離を取得する移動距離取得手段と、
   前記移動距離取得手段により取得された移動距離と前記ランドマーク記憶手段に蓄積されたランドマークの情報より得られるランドマークの視認可能距離とに応じて、利用者に対する道案内におけるランドマークの提示タイミングを制御する道案内制御手段と、
   をさらに具備することを特徴とする請求項１記載の歩行者用道案内システム。
3. 前記道案内制御手段は、前記位置取得手段の位置取得精度に応じて、利用者に対する道案内の提示間隔を制御することを特徴とする請求項１記載の歩行者用道案内システム。
4. 前記道案内制御手段は、前記第２の入力手段により入力される応答より得られる利用者の道案内に対する確認状況に応じて、利用者に対する道案内の提示方法を制御することを特徴とする請求項１記載の歩行者用道案内システム。
5. 前記第２の入力手段により入力される応答より得られるランドマークの情報をもとに前記ランドマーク記憶手段に蓄積されたランドマークの情報を編集するランドマーク情報編集手段をさらに具備することを特徴とする請求項１記載の歩行者用道案内システム。
6. 前記ランドマーク情報編集手段は、ランドマークがどの程度確認できるかを表す情報として、ランドマークの名称、種別および階数のどこまでを確認できるかを追加編集する手段を有し、
   前記道案内制御手段は、前記前記ランドマーク記憶手段に蓄積されたランドマークの情報であって、前記ランドマーク情報編集手段により追加編集されたランドマークがどの程度確認できるかを表す情報にしたがって、前記提示手段による道案内の提示方法を決定することを特徴とする請求項５記載の歩行者用道案内システム。
7. 利用者が不安な状態にあるか否かを検知する不安度検出手段をさらに具備し、
   前記道案内制御手段は、前記不安度検出手段により利用者が不安な状態にある旨を検知したことを契機に、前記提示手段による道案内の提示方法を制御することを特徴とする請求項１記載の歩行者用道案内システム。
8. 出発地および目的地を入力し、
   前記入力した出発地から目的地に到る経路を、道路網を構成する各道路の位置および接続関係を示す道路データから計算し、
   前記計算した経路に適合するランドマークを、出発地および目的地ならびに経路中の目印となるランドマークであって、歩行者からの確認に適するものとして予め登録されたランドマークの中から選択し、
   前記計算した経路と前記選択したランドマークとを用いて歩行者用の道案内を利用者に提示し、
   現在位置を取得するとともに、前記提示した歩行者用の道案内に対する利用者からの確認可否を含む応答を入力し、
   前記取得した現在位置およびその位置取得精度ならびに前記入力した応答から前記提示した歩行者用の道案内が前提とする現在位置と実際の現在位置との精度を判定し、
   前記判定結果に応じて、利用者に対する歩行者用の道案内の提示方法を制御することを特徴とする歩行者用道案内方法。
9. 利用者が発した音声の語彙を認識して、出発地および目的地を入力する音声認識手段と、
   道路網を構成する各道路の位置および接続関係を示す道路データを記憶する道路データ記憶手段と、
   前記音声認識手段により入力された出発地から目的地に到る経路を前記道路データ記憶手段に蓄積された道路データから計算する経路計算手段と、
   出発地および目的地ならびに経路中の目印となるランドマークであって、歩行者からの確認に適するものとして予め登録されたランドマークの情報を蓄積するランドマーク記憶手段と、
   前記経路計算手段により計算された経路に適合するランドマークを前記ランドマーク記憶手段が蓄積するランドマークの中から選択するランドマーク選択手段と、
   前記経路計算手段により計算された経路と前記ランドマーク選択手段により選択されたランドマークとを用いて歩行者用の道案内を利用者に提示する提示手段と、
   前記音声認識手段が一時に認識可能な語彙数がＮであるときに、利用者がその時に位置すると思われる地点付近のランドマークをＮ個以内で選択して前記音声認識手段の認識対象語彙として逐次登録していくことにより、利用者が付近に存在するランドマークを音声入力できるように適応的に制御する音声入力制御手段と、
   を具備することを特徴とする歩行者用道案内システム。
10. 利用者が発した音声の語彙を認識して、出発地および目的地を入力する音声認識手段と、
    道路網を構成する各道路の位置および接続関係を示す道路データを記憶する道路データ記憶手段と、
    前記音声認識手段により入力された出発地から目的地に到る経路を前記道路データ記憶手段に蓄積された道路データから計算する経路計算手段と、
    出発地および目的地ならびに経路中の目印となるランドマークであって、歩行者からの確認に適するものとして予め登録された有効な時間帯を含むランドマークの情報を蓄積するランドマーク記憶手段と、
    前記経路計算手段により計算された経路および前記入力手段により入力された時刻に適合するランドマークを前記ランドマーク記憶手段が蓄積するランドマークの中から選択するランドマーク選択手段と、
    前記経路計算手段により計算された経路と前記ランドマーク選択手段により選択されたランドマークとを用いて歩行者用の道案内を利用者に提示する提示手段と、
    前記音声認識手段が一時に認識可能な語彙数がＮであるときに、利用者がその時に位置すると思われる地点付近のランドマークをＮ個以内で選択して前記音声認識手段の認識対象語彙として逐次登録していくことにより、利用者が付近に存在するランドマークを音声入力できるように適応的に制御する音声入力制御手段と、
    を具備することを特徴とする歩行者用道案内システム。
11. 利用者が発した音声の語彙を認識して、出発地および目的地を入力する音声認識手段と、
    時刻を取得する時刻取得手段と、
    道路網を構成する各道路の位置および接続関係を示す道路データを記憶する道路データ記憶手段と、
    前記音声認識手段により入力された出発地から目的地に到る経路を前記道路データ記憶手段に蓄積された道路データから計算する経路計算手段と、
    出発地および目的地ならびに経路中の目印となるランドマークであって、歩行者からの確認に適するものとして予め登録された有効な時間帯を含むランドマークの情報を蓄積するランドマーク記憶手段と、
    前記経路計算手段により計算された経路および前記時刻取得手段により取得された時刻に適合するランドマークを前記ランドマーク記憶手段が蓄積するランドマークの中から選択するランドマーク選択手段と、
    前記経路計算手段により計算された経路と前記ランドマーク選択手段により選択されたランドマークとを用いて歩行者用の道案内を利用者に提示する提示手段と、
    前記音声認識手段が一時に認識可能な語彙数がＮであるときに、利用者がその時に位置すると思われる地点付近のランドマークをＮ個以内で選択して前記音声認識手段の認識対象語彙として逐次登録していくことにより、利用者が付近に存在するランドマークを音声入力できるように適応的に制御する音声入力制御手段と、
    を具備することを特徴とする歩行者用道案内システム。
12. 前記音声入力制御手段は、利用者がその時に位置すると思われる地点付近のランドマークがＮ個を越えて存在する場合には、まず、該当するランドマークの種別を調べて前記音声認識手段の認識対象語彙として登録し、その中から利用者が選択して音声入力した種別のランドマークのみを前記音声認識手段の認識対象語彙として改めて登録する手段を具備することを特徴とする請求項９、１０または１１記載の歩行者用道案内システム。
13. 複数の選択肢を一覧表示して利用者に選択指示させて、出発地および目的地を入力するメニュー選択手段と、
    道路網を構成する各道路の位置および接続関係を示す道路データを記憶する道路データ記憶手段と、
    前記メニュー選択手段により入力された出発地から目的地に到る経路を前記道路データ記憶手段に蓄積された道路データから計算する経路計算手段と、
    出発地および目的地ならびに経路中の目印となるランドマークであって、歩行者からの確認に適するものとして予め登録されたランドマークの情報を蓄積するランドマーク記憶手段と、
    前記経路計算手段により計算された経路に適合するランドマークを前記ランドマーク記憶手段が蓄積するランドマークの中から選択するランドマーク選択手段と、
    前記経路計算手段により計算された経路と前記ランドマーク選択手段により選択されたランドマークとを用いて歩行者用の道案内を利用者に提示する提示手段と、
    前記メニュー選択手段が一覧表示可能な選択肢数がＮであるときに、利用者がその時に位置すると思われる地点付近のランドマークをＮ個以内で選択して前記メニュー選択手段の一覧表示対象選択肢として逐次登録していくことにより、利用者が付近に存在するランドマークを選択指示できるように適応的に制御するメニュー入力制御手段と、
    を具備することを特徴とする歩行者用道案内システム。
14. 複数の選択肢を一覧表示して利用者に選択指示させて、出発地および目的地を入力するメニュー選択手段と、
    道路網を構成する各道路の位置および接続関係を示す道路データを記憶する道路データ記憶手段と、
    前記メニュー選択手段により入力された出発地から目的地に到る経路を前記道路データ記憶手段に蓄積された道路データから計算する経路計算手段と、
    出発地および目的地ならびに経路中の目印となるランドマークであって、歩行者からの確認に適するものとして予め登録された有効な時間帯を含むランドマークの情報を蓄積するランドマーク記憶手段と、
    前記経路計算手段により計算された経路および前記入力手段により入力された時刻に適合するランドマークを前記ランドマーク記憶手段が蓄積するランドマークの中から選択するランドマーク選択手段と、
    前記経路計算手段により計算された経路と前記ランドマーク選択手段により選択されたランドマークとを用いて歩行者用の道案内を利用者に提示する提示手段と、
    前記メニュー選択手段が一覧表示可能な選択肢数がＮであるときに、利用者がその時に位置すると思われる地点付近のランドマークをＮ個以内で選択して前記メニュー選択手段の一覧表示対象選択肢として逐次登録していくことにより、利用者が付近に存在するランドマークを選択指示できるように適応的に制御するメニュー入力制御手段と、
    を具備することを特徴とする歩行者用道案内システム。
15. 複数の選択肢を一覧表示して利用者に選択指示させて、出発地および目的地を入力するメニュー選択手段と、
    時刻を取得する時刻取得手段と、
    道路網を構成する各道路の位置および接続関係を示す道路データを記憶する道路データ記憶手段と、
    前記メニュー選択手段により入力された出発地から目的地に到る経路を前記道路データ記憶手段に蓄積された道路データから計算する経路計算手段と、
    出発地および目的地ならびに経路中の目印となるランドマークであって、歩行者からの確認に適するものとして予め登録された有効な時間帯を含むランドマークの情報を蓄積するランドマーク記憶手段と、
    前記経路計算手段により計算された経路および前記時刻取得手段により取得された時刻に適合するランドマークを前記ランドマーク記憶手段が蓄積するランドマークの中から選択するランドマーク選択手段と、
    前記経路計算手段により計算された経路と前記ランドマーク選択手段により選択されたランドマークとを用いて歩行者用の道案内を利用者に提示する提示手段と、
    前記メニュー選択手段が一覧表示可能な選択肢数がＮであるときに、利用者がその時に位置すると思われる地点付近のランドマークをＮ個以内で選択して前記メニュー選択手段の一覧表示対象選択肢として逐次登録していくことにより、利用者が付近に存在するランドマークを選択指示できるように適応的に制御するメニュー入力制御手段と、
    を具備することを特徴とする歩行者用道案内システム。
16. 前記メニュー入力制御手段は、利用者がその時に位置すると思われる地点付近のランドマークがＮ個を越えて存在する場合には、まず、該当するランドマークの種別を調べて前記メニュー選択手段の一覧表示対象選択肢として登録し、その中から利用者が選択指示した種別のランドマークのみを前記メニュー選択手段の一覧表示対象選択肢として改めて登録する手段を具備することを特徴とする請求項１３、１４または１５記載の歩行者用道案内システム。
17. 前記第１および第２の入力手段は、利用者が発した音声の語彙を認識する音声認識手段であり、
    前記道案内制御手段は、前記音声認識手段が一時に認識可能な語彙数がＮであるときに、前記位置精度判定手段の判定結果に応じて、利用者がその時に位置すると思われる地点付近のランドマークをＮ個以内で選択して前記音声認識手段の認識対象語彙として逐次登録していくことにより、利用者が付近に存在するランドマークを音声入力できるように適応的に制御する手段を具備することを特徴とする請求項１記載の歩行者用道案内システム。
18. 前記道案内制御手段は、利用者がその時に位置すると思われる地点付近のランドマークがＮ個を越えて存在する場合には、まず、該当するランドマークの種別を調べて前記音声認識手段の認識対象語彙として登録し、その中から利用者が選択して音声入力した種別のランドマークのみを前記音声認識手段の認識対象語彙として改めて登録する手段を具備することを特徴とする請求項１７記載の歩行者用道案内システム。
19. 前記第１および第２の入力手段は、複数の選択肢を一覧表示して利用者に選択指示させるメニュー選択手段であり、
    前記道案内制御手段は、前記メニュー選択手段が一覧表示可能な選択肢数がＮであるときに、前記位置精度判定手段の判定結果に応じて、利用者がその時に位置すると思われる地点付近のランドマークをＮ個以内で選択して前記メニュー選択手段の一覧表示対象選択肢として逐次登録していくことにより、利用者が付近に存在するランドマークを選択指示できるように適応的に制御する手段を具備することを特徴とする請求項１記載の歩行者用道案内システム。
20. 前記道案内制御手段は、利用者がその時に位置すると思われる地点付近のランドマークがＮ個を越えて存在する場合には、まず、該当するランドマークの種別を調べて前記メニュー選択手段の一覧表示対象選択肢として登録し、その中から利用者が選択指示した種別のランドマークのみを前記メニュー選択手段の一覧表示対象選択肢として改めて登録する手段を具備することを特徴とする請求項１９記載の歩行者用道案内システム。
21. 前記道案内制御手段は、利用者から音声入力または選択指示されたランドマークが前記経路計算手段により求められた経路から外れた位置のランドマークであったときに、その音声入力または選択指示されたランドマークを出発地として前記経路計算手段に再度経路検索を行わせた後に道案内を再開する手段を具備することを特徴とする請求項１７、１８、１９または２０記載の歩行者用道案内システム。

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