JP3636955B2

JP3636955B2 - 車両用雨滴検出装置

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Publication number: JP3636955B2
Application number: JP2000019579A
Authority: JP
Inventors: 純夫清水; 一夫菅井
Original assignee: 日産車体株式会社
Priority date: 2000-01-28
Filing date: 2000-01-28
Publication date: 2005-04-06
Anticipated expiration: 2020-01-28
Also published as: JP2001206201A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両のフロントウインドに付いた雨滴を、画像入力用のＣＣＤカメラやＣ−ＭＯＳセンサなどの撮像手段で撮像し、画像認識により検出する車両用雨滴検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ＣＣＤカメラなどの撮像手段を用いて画像入力し、フロントウインドに付いた雨滴を検出する装置が、例えば、特開平１０−９０１８８号公報や特開平１０−１１１２４９号公報などにより知られている。これらの技術にあっては、外の景色やワイパと雨滴とを区別するために、特開平１０−９０１８８号の技術では、フロントウインドにおいて撮像手段の撮像エリア部分に、前方からの光（画像）を分散させて写り込みを防止する乳濁色すりガラス様の半透明フィルムを貼り付けた構成としており、また、特開平１０−１１１２４９号の技術では、フロントウインドの前方のボンネットに、比較物体としてエンブレムなどを設定し、この比較物体の画像における輪郭部のぼけ状態に基づいて雨滴を検出するよう構成している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前者の特開平１０−９０１８８号公報に記載の技術では、フロントウインドに半透明フィルムを設ける必要があるため、このフィルムが視界を妨げない位置に設置位置が限られ、設計自由度に劣るという問題を有しているとともに、高価な撮像手段が雨滴検出専用となってしまい、非経済的であるとともに汎用性に劣るという問題を有していた。すなわち、近年、自動走行制御の研究が進められており、この制御において、前走車の認識や道路の白線などの認識などに撮像手段が用いられていたり、あるいは照明の点灯・消灯の制御の入力としても撮像手段が用いられたりするが、これらの制御と兼用することが困難であり、それぞれの制御専用の撮像手段を設置すると高価になってしまうとともに、複数の撮像手段を設置するスペースがない場合にはいずれかの装置が設置できなくなり、汎用性の点で不利となる。
【０００４】
また、後者の特開平１０−１１１２４９号公報に記載の技術では、ボンネット上に起立状態で設ける必要のある比較物体の設置が不可欠であるとともに、撮像手段もこの比較物体に向けて設置する必要があるため、この技術にあっても上記と同様に、撮像手段を他の制御の入力手段として兼用することができず用途が限られ、経済性ならびに汎用性の点で不利であり、かつ、設計自由度が低いという問題を有していた。
【０００５】
本発明は、上述の従来の問題点に着目して成されたもので、撮像手段の設置位置の制約ならびに撮像手段の設置方向の制約を少なくするとともに、映像の背景を取り込まないようにする部材を不要とすることで、撮像手段を他の用途にも用いることを可能とし、設計自由度の向上を図るとともに、経済性ならびに汎用性の向上を図ることを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために請求項１に記載の発明は、車両のフロントウインドにおけるワイパの払拭範囲を後方から前方に向けて撮影可能に撮像手段が設けられ、この撮像手段から入力される撮像データに基づいて雨滴を検出するコントロールユニットが設けられ、該コントロールユニットは、撮像手段から入力される今回の制御タイミングにおける撮像データと以前の制御タイミングにおける撮像データとを比較して、両者で一致している撮像データにおいて各画素の明暗の階調と予め設定されたしきい値との比較に基づいて白と黒のいずれかに処理する白黒化処理を実行し、白の部分を雨滴として取り扱って雨滴量の検出を行ない、この雨滴量の検出結果に基づいてワイパの払拭タイミングである間欠時間を設定するよう構成されていることを特徴とする
【０００９】
請求項２に記載の発明は、車両のフロントウインドにおけるワイパの払拭範囲を後方から前方に向けて撮影可能に撮像手段が設けられ、この撮像手段から入力される撮像データに基づいて雨滴を検出するコントロールユニットが設けられ、該コントロールユニットの入力手段として車両が走行中であるか否かを検出する走行検出手段が設けられ、前記コントロールユニットは、撮像手段から入力される今回の制御タイミングにおける撮像データと以前の制御タイミングにおける撮像データとを比較して、両者で一致している撮像データにおいて各画素の明暗の階調と予め設定されたしきい値との比較に基づいて白と黒のいずれかに処理する白黒化処理を実行し、白の部分を雨滴として取り扱って雨滴量の検出を行ない、この雨滴量の検出結果に基づいてワイパの払拭タイミングである間欠時間を設定し、前記走行検出手段が車両の走行を検出していない場合は無限大を含む最大値に間欠時間を設定し、前記走行検出手段が車両の走行を検出している場合は、検出した雨滴量に応じて間欠時間を設定するよう構成されていることを特徴とする車両用雨滴検出装置。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、車両のフロントウインドにおけるワイパの払拭範囲を後方から前方に向けて撮影可能に撮像手段が設けられ、この撮像手段から入力される撮像データに基づいて雨滴を検出するコントロールユニットが設けられ、該コントロールユニットは、撮像手段から入力される今回の制御タイミングにおける撮像データと以前の制御タイミングにおける撮像データとを比較して、両者で一致している撮像データにおいて各画素の明暗の階調と予め設定されたしきい値との比較に基づいて白と黒のいずれかに処理する白黒化処理を実行し、白の部分を雨滴として取り扱って雨滴量の検出を行ない、ワイパによる払拭が成された直後に、今回の白の部分と以前の白の部分とで一致する割合が少なくなったときに、降雨と判定し、ワイパによる払拭が成されないときに、今回の白の部分と以前の白の部分とで一致する割合が多いときに仮降雨と判定し、ワイパによる払拭直後に、今回の白の部分と以前の白の部分とで一致する割合が多い場合に非降雨と判定する降雨判定処理を実行し、さらに、ワイパの作動を制御するワイパ制御において、仮降雨判定時ならびに非降雨判定時には、ワイパの払拭タイミングである間欠時間を無限大を含む所定の最大値に設定し、降雨判定時には、白の面積に応じて間欠時間を設定する間欠時間設定処理を実行するよう構成されていることを特徴とする。
【００１１】
【発明の作用および効果】
請求項１記載の発明では、撮像手段は、フロントウインドのワイパの払拭範囲越しに車両前方を撮影する。そして、今回の制御タイミングにおける撮像データと、以前の制御タイミングにおける撮像データとを比較し、両者で一致している撮像データに基づいて雨滴量の判定を行う。
すなわち、撮像手段は、フロントウインドならびに前方の景色を撮影しているが、車両が走行している場合、前方の景色は時々刻々と変化しているのに対して、フロントウインドは撮像手段に対して相対的に固定されている。したがって、今回の撮像データと以前の撮像データとで、一致しているデータはフロントウインドに関するデータであり、一方、不一致のデータは前方の景色と見なすことができる。さらに、降雨の場合には、フロントウインドに雨滴が付着するとともに、ワイパの払拭作動により一旦取り除かれるから、上述の一致データであるフロントウインドに関する撮像データは、フロントウインドに付着した雨滴の状態ならびに払拭状態を示すことになるものであり、この撮像データに基づいて雨滴量の判定を行うことができる。
【００１２】
このように、請求項１記載の発明では、フロントウインド越しに車両前方の景色を撮影するように撮像手段を設置していても雨滴量の判定を行うことができる。したがって、撮像手段を、自動走行制御の前方モニタや白線検知やナンバプレート認識などにおける入力手段として兼用したり、あるいはオートライト制御において明暗を判定するための入力手段として兼用したりすることができ、全体のコストダウンを図ることが可能となるとともに、装置の汎用性の向上を図ることができるという効果を奏する。
加えて、撮像手段は、ワイパの払拭範囲越しに撮影できる位置に設置すればよいため、従来よりも設置位置の制約が軽くなり、設置自由度が高くなって設計自由度の向上を図ることができるという効果を奏する。
【００１３】
また、以前と今回とで一致している撮像データにおいて各画素の明暗の階調と予め設定されたしきい値との比較に基づいて白と黒のいずれかに処理する白黒化処理を実行し、白の部分を雨滴として取り扱って雨滴量の検出を行う。すなわち、雨滴は光るため、白成分となる。そこで、このように白黒化を行って、白の部分に基づいて雨滴量の検出を行うことにより、雨滴量を数値化して判断することが容易となる。
【００１４】
また、コントロールユニットは、雨滴量の検出結果に基づいてワイパの払拭タイミングである間欠時間を設定する。これにより、降雨の状態に応じた最適の間欠時間でワイパを払拭作動させることができる。
【００１５】
請求項２に記載の発明にあっては、車両が非走行中には無限大を含む最大値に間欠時間を設定し、一方、車両の走行中には、検出した雨滴量に応じて間欠時間を設定する。したがって、車両が停車しているときには、前方の景色が変化しないため、景色に関するデータも今回と以前とで一致してしまい、雨滴量の判定が難しくなるが、ワイパの間欠時間を、無限大を含む最大値に設定することにより、誤作動するのを排除することができるとともに、ワイパを無駄に払拭作動させることがない。また、走行中は、ワイパの間欠時間を雨滴量に応じた最適値に設定することができる。これにより、使い勝手の向上を図ることができるという効果を奏する。
【００１６】
請求項３に記載の発明にあっては、今回の白の部分と以前の白の部分とを比較し、ワイパによる払拭が成された直後に、今回の白の部分と以前の白の部分とで一致する割合が少なくなったときは、雨がワイパにより払拭されたのに対応しているから、降雨と判定する。また、ワイパによる払拭が成されないときに、今回の白の部分と以前の白の部分とで一致する割合が多いときには、フロントウインドに雨が付着している可能性が高いとして仮降雨と判定する。また、ワイパによる払拭直後に、今回の白の部分と以前の白の部分とで一致する割合が多い場合には、白の部分が雨滴を示していないとして、非降雨と判定する。そして、仮降雨判定時ならびに非降雨判定時には、ワイパの払拭タイミングである間欠時間を所定の最大値に設定して払拭回数を抑え、一方、降雨判定時には、白の面積に応じて間欠時間を設定する間欠時間設定処理を実行する。以上のように、無駄なワイパによる払拭を無くすとともに、雨滴量に応じて最適の払拭作動を行うことができ、高い製品品質を得ることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の車両用雨滴検出装置を適用した実施の形態としての車両用ワイパ装置ＷＭの構成を示す全体図である。図において、１は撮像手段としてのＣＣＤカメラ（以下、カメラという）であって、フロントウインド２におけるワイパ３による払拭範囲の後方位置（車室内側）に設置され、車両前方を撮影するよう設置されている。
【００１８】
前記カメラ１の撮像データは、コントロールユニット４に入力される。このコントロールユニット４は、カメラ１、操作スイッチ５ならびに車速検出スイッチ６からの入力に基づいて前記ワイパ３を払拭作動させるモータ７の駆動を制御するものである。
なお、前記操作スイッチ５は、運転者が操作するものであって、図外のハンドルの近傍位置に設置され、ハイモード・ローモードの２種類の払拭速度を選択することができるとともに、後述する自動的に払拭速度を切り替える（間欠時間を設定する）自動モードと、ウォッシャ液を吹き付けワイパ３を数回払拭作動させてフロントウインド２を洗うウォッシュモードとを選択できるよう構成されている。
また、車速検出スイッチ６は、後述する実施の形態１において必要な構成であって、車両が走行すると（実際には、０〜３ｋｍ／ｈ程度よりも高い速度となると）ＯＮとなるスイッチである。
【００１９】
次に、図２に示すフローチャートに基づいてコントロールユニット４のメインフローを説明する。このメインフローは、雨滴検出以外のカメラ１からの入力に基づく制御も含むものである。
まず、ステップ２０１において所定の初期処理を実行し、続くステップ２０２において、イグニッションスイッチＩＧＮがＯＮであるか否か判定し、ＯＦＦの場合は、ステップ２０３に進んで割り込みを禁止した後、ステップ２０４においてスリープ処理を実行する。なお、このスリープ処理は、イグニッションスイッチＩＧＮをＯＮとした時点で解消される。
【００２０】
イグニッションスイッチＩＧＮがＯＮであれば、ステップ２０２からステップ２０５に進み、割り込み許可となっているか否かを判定し、割り込み許可となっていればそのままステップ２００に進むが、割り込み禁止となっていればステップ２０６に進んで割り込み許可とする処理を実行してステップ２００に進む。
【００２１】
ステップ２００は、ワイパ制御以外の処理を実行するものであり、例えば、ステップ２００ａに示すように、カメラ１からの入力に基づいて前方をモニタする前方モニタ処理や、ステップ２００ｂに示すように、カメラ１からの入力に基づいて外部の明暗を判断して照明の点灯・消灯を制御するオートライト処理や、ステップ２００ｃに示すように、カメラ１からの入力に基づいて道路の白線を検知する白線検知処理や、ステップ２００ｄに示すように、カメラ１からの入力に基づいて前走車のナンバプレートを認識するナンバプレート認識処理などを実行するものである。
【００２２】
その後、ステップ２０７に進んでワイパ制御を実行する。このワイパ制御に、本発明の雨滴検出装置が適用されているものであって、以下に、実施の形態別に詳細に説明する。
【００２３】
（実施の形態１）
図３のフローチャートは、実施の形態１におけるコントロールユニット４のワイパ制御流れを示している。まず、ステップ１０１では、操作スイッチ５のポジションが自動モードであるか否か判定し、自動モードの場合にはステップ１０２に進み、一方、自動モード以外では、ステップ１１１に進む。
【００２４】
ステップ１０２では、車速検出スイッチ６が走行を検出しているか否かを判定し、走行を検出している場合にはステップ１０３に進み、走行を検出していない場合にはステップ１１２に進む。なお、このステップ１１２では、間欠時間を最大値（例えば、２０ｓｅｃ）に設定するもので、この最大値には、無限大も含まれており、間欠時間を無限大にするとは、ワイパ３の作動を停止させることを意味するものである。
【００２５】
ステップ１０３では、撮影感度調整を実行する。この撮影感度調整とは、カメラ１から取り込んだ画像が明る過ぎたり暗過ぎたりしないように調整するためのものであり、具体的には、全画素において例えば２５６階調の照度の平均値を求め、予め設定されている適切範囲（例えば７０〜１８０の範囲）に収まっているか否かに基づいて、暗過ぎれば感度を上げ、明る過ぎれば感度を下げる補正を実行する。これにより、天候の影響あるいはトンネルや方位などの影響を排除するためものである。
【００２６】
ステップ１０４では、カメラ１で撮影した画像の取り込みを行う。
続くステップ１０５では、エッジ強調処理を行う。このエッジ強調処理とは、雨滴の光部分を検知しやすくするために明暗を際立たせる処理であって、各画素からの入力のそれぞれについて、隣り合う画素との差を強調させるエッジ強調フィルタをかけることにより画像のエッジ部分を際立たせる処理を実行する。
【００２７】
ステップ１０６では、上記のようにエッジ強調処理を実行した信号をメモリする処理（この画像をＰｎで表す）を実行する。
続くステップ１０７では、一致画像作成処理を実行する。この一致画像作成処理とは、前回のメモリ画像（Ｐｎ−１）と今回のメモリ画像（Ｐｎ）とを比較し、両者で一致している画像Ｐｗを抜き出す処理である。すなわち、車両が走行しており、またワイパ３が払拭作動を行っている状態において、カメラ１から入力された画像データのうちで、前回と今回とで一致していない部分というのは、車両前方の景色ならびにワイパ３の動きと判断することができる。それに対して、前回と今回とで一致するデータというのは、カメラ１に対して変動しないフロントウインド２の表面の像であって、この表面に付着している雨滴を示していると見なすことができる。そこで、このステップ１０７では、一致画像（Ｐｗ）を作成するものである。
なお、この比較は、前回との比較に限定されるものではなく、前々回あるいは前々々回との比較、あるいは前回、前々回、前々々回の全てと比較することとしてもよい。
【００２８】
次にステップ１０８では、今回のメモリ画像Ｐｎを、次回の一致画像作成処理のためにＰｎ−１としてメモリする処理を実行する。
なお、前記比較が、前回に限らず、前々回あるいは前々々回と比較、あるいはこれら全てと比較する場合は、メモリも同様に、今回だけでなく前々回あるいは前々々回もメモリ処理する。
【００２９】
次にステップ１０９では、しきい値処理を実行する。すなわち、各画素からの入力について所定のしきい値と比較して、白か黒のいずれか一方とする処理を実行する。この場合、例えば画素が２５６階調のとき、１５０以上は全て白とし、１５０未満であれば全て黒とするような処理により白黒化を行う。この白黒化した数値が雨滴量を示している。すなわち、雨滴が付着している部分が反射して白として処理されるものであり、白の画素数が雨滴量を表している。
なお、白黒化処理のしきい値１５０は、実験によってチューニングするもので、これらの値に限定されるものではない。
【００３０】
ステップ１１０では、ワイパ間欠時間設定処理を行う。すなわち、このステップ１１０では、ステップ１０９において白黒化したデータに基づいて白の画素数Ｗをカウントし、その白の画素数Ｗに基づいてワイパの間欠時間を設定するもので、例えば、前記画素数Ｗと所定の複数のしきい値とを比較することにより、複数段階設定されている作動時間（例えば、２０秒間に１回〜ｎ回作動）の中から最適の間欠時間を選択する。ちなみに、この間欠時間は、白の画素数Ｗが大きいほど短くなるものであり、例えば、図４に示すように、間欠時間を短くする側に設定するときと長くする側に設定するときとでヒステリシスを持たせるようにするのが好ましい。
【００３１】
続くステップ１１１では、ワイパ出力処理を実行するもので、すなわちステップ１１０で設定された間欠時間に応じた出力、あるいはステップ１１２で設定された停止あるいは最大間欠時間に応じた出力、あるいは操作スイッチ５のポジションに応じてハイモード・ローモード・ウォッシュモードのいずれかに応じた出力を行う。
なお、以上説明した実施の形態１において、操作スイッチ５のハイモード・ローモード・ウォッシュモードの信号は、コントロールユニット４に入力されるように構成したが、これらのモードに対応してコントロールユニット４を経由することなく直接モータ７を駆動させるよう構成してもよい。
【００３２】
次に、実施の形態１の車両用ワイパ装置ＷＭの作動を説明する。
本実施の形態１では、運転者が操作スイッチ５を操作すると、コントロールユニット４は、ハイモードが選択されているときにはワイパ３を高速で払拭させ、ローモードが選択されているときにはワイパ３を低速で払拭させ、ウォッシュモードが選択されているときには洗浄作動を実行させる（ステップ１０１→１１１の流れ）。
【００３３】
また、操作スイッチ５により自動モードが選択されているときには、以下のように作動させる。まず、コントロールユニット４は、車速検出スイッチ６が停車を検出しているときには、停止（間欠時間無限大）を含む最大間欠時間に設定する（ステップ１０１→１０２→１１２→１１１の流れ）が、車速検出スイッチ６が走行を検出しているときには、雨滴検出量に応じて間欠時間を設定する。
【００３４】
この雨滴検出量に応じた間欠時間の設定は、まず、カメラ１により、フロントウインド２のワイパ払拭範囲越しに車両前方を撮影し、これにより得られた撮像データに対して画像のエッジを強調するエッジ処理を行った画像Ｐｎと、その前回の画像Ｐｎ−１とで一致する画像Ｐｗを作成して、時々刻々と変化する車両前方の景色やワイパ３の像を消去し、フロントウインド２に付着した雨滴を示す画像のみとする処理を実行する。そして、この画像Ｐｗを白黒化し、白の画素数Ｗに基づいて間欠時間を設定し、この間欠時間に基づいてモータ７を駆動させる（ステップ１０１→１０２→１０３→１０４→１０５→１０６→１０７→１０８→１０９→１１０→１１１の流れ）。
【００３５】
以上説明したように、本実施の形態１では、雨滴量を検出するにあたり、今回の画像Ｐｎと前回の画像Ｐｎ−１とで一致する部分を抽出することにより、車両前方の景色やワイパ３の画像を削除するように構成したために、従来技術のようにカメラ１により前方の景色を撮影しないようフロントウインド２に半透明のフィルムを設けたり、ボンネットにエンブレムなどの比較物体を設けこれをカメラ１で撮影したりする必要が無くなる。したがって、カメラ１を、自動走行装置の前方モニタや白線検知やナンバプレート認識などの入力手段や、オートライト制御における照明の点灯・消灯判断を行うための入力手段として兼用可能となり、コスト的に有利とすることができるとともに、汎用性の向上を図ることができるという効果が得られ、かつ、カメラ１の設置位置に対する制約が減り、設計自由度が向上するという効果が得られる。
【００３６】
さらに、実施の形態１にあっては、自動モードによる作動を実行する度に、撮像照度調整を実行する（ステップ１０３）ように構成したため、天候の変化やトンネルなどの走行条件の影響を補正して、検出精度の向上を図ることができるという効果が得られる。
【００３７】
また、実施の形態１にあっては、入力した画像に対して画像の縁を際立たせるエッジ処理を実行するよう構成したため、雨滴の光部分を検知し易くなり、よりいっそう検出精度の向上を図ることができる。
【００３８】
さらに、実施の形態１にあっては、間欠時間の設定にあたり、図４に示すように間欠時間を短くするときと長くするときとでヒステリシスを持たせたため、入力のばらつきにより間欠時間が細かに変化することが無く、作動の安定を図ることができる。
【００３９】
（実施の形態２）
次に、図５のフローチャートに基づき実施の形態２について説明する。実施の形態１では、車速検出スイッチ６の検出に基づき走行中か否かにより間欠時間の設定を切り替えていたが、この実施の形態２では、車速検出スイッチ６を廃止し、雨フラグのセット・リセットに基づいて間欠時間の切り替えを行うようにしている点で実施の形態１とは異なる。なお、この実施の形態２を説明するにあたり、実施の形態１と同じ処理を実行するステップでは、実施の形態１と同じ番号を付けることにより説明を省略する。
【００４０】
実施の形態２において、スタートからステップ１０８までの流れでは、ステップ１０２の車速検出スイッチ６の状態を判定するステップが無くなっている点が実施の形態１と異なる。この車速検出スイッチ６に基づく判定の代わりに、ステップ１０８に続いてステップ３００〜３０８の雨滴判別ステップが設けられている。
【００４１】
まず、ステップ３００では、ステップ１０７において形成した一致画像Ｐｗを実施の形態１のステップ１０９と同様にしきい値化処理（白黒化処理）し、しきい値化処理信号Ｐｂを形成する。
【００４２】
ステップ３０１では、このしきい値化処理信号Ｐｂの今回値Ｐｂと、前回値Ｐｎ−１とを比較し、白の部分の一致が９０％以上であればステップ３０２に進む一方で、白の部分の一致が９０％未満であればステップ３０６に進む。
なお、この比較において、白の部分の一致する割合（％）は、実験によってチューニングされるもので、９０％は、その一例である。また、この比較は、前回との比較に限定されるものではなく、前々回あるいは前々々回との比較、もしくはこれら全てとの比較としてもよい。
【００４３】
ステップ３０２では、ワイパ３による払拭作動を実行したか否か判定し、払拭作動を行った場合には、フロントウインド２を払拭したのに白の一致が多いのであるから、白の画素が雨を示しているものではないと判断し、ステップ３０５に進んで雨フラグ＝０とする。
一方、ステップ３０２においてワイパ３による払拭作動が実行されていない場合には、白の画素が雨を示している可能性が高いと判断する。そして、ステップ３０３に進んで、雨フラグのセット状態を見て、雨フラグ＝２であれば雨が降っているとしてステップ１１０に進んで間欠時間の設定を行う。一方、ステップ３０３において、雨フラグ＝２でない場合には、雨の可能性が高いとして、まず、ステップ３０４に進んで雨判断の第１段階である雨フラグ＝１とする処理を実行する。この雨フラグ＝１は、仮の雨判断に相当するものである。
【００４４】
ステップ３０１において、白の一致が少ない場合、ステップ３０６に進んで、ワイパ３による払拭作動が実行されたか否かを判定し、払拭作動が成されない場合には、雨が付着していないとしてステップ３０５に進む。
一方、ワイパ３による払拭作動が成されている場合には、雨の可能性が高いと判断する。すなわち、ワイパ３が払拭作動を行ったら雨を示す白の部分が一致しなくなったのであるから雨がワイパ３により払拭された可能性が高い。そこで、ステップ３０７に進んで、まず雨フラグがどのようにセットされているか判断し、雨フラグ＝０である場合には、その状態を維持してステップ１１２に進み、間欠時間を最大にセットする。一方、雨フラグ＝０でない場合、すなわち雨フラグ＝１または２の場合には、雨が付着していると判断し、ステップ３０８に進んで雨フラグ＝２にセットした後、ステップ１１０に進んで間欠時間の設定を行う。
【００４５】
以上のように、実施の形態２では、しきい値処理を行った後のしきい値処理化信号Ｐｂの今回値と前回値とを比較して、白の部分の一致が多いか少ないかと、その前の時点でワイパ３による払拭作動を行ったか否かとに基づいて、雨の可能性が高い順に、雨フラグ＝２（雨判断），雨フラグ＝１（仮雨判断），雨フラグ＝０（非雨判断）の３段階の雨の判断を行うようにし、また、この雨判断が成されないときには最大間欠作動を行うようにしたため、高い精度で雨判断を行うことができるとともに、雨ではないときに不要な払拭作動を実行することがない。
【００４６】
以上、図面により実施の形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、実施の形態では、カメラ１を前方モニタ、オートライト制御、白線検知、ナンバプレート認識の入力手段として兼用させる例を示したが、これらの制御と必ずしも兼用させる必要はない。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態の車両用ワイパ装置ＷＭの構成を示す全体図である。
【図２】実施の形態のメインフローを示すフローチャートである。
【図３】実施の形態１の雨滴検出を含むワイパ制御を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１の間欠時間特性図である。
【図５】実施の形態２の雨滴検出を含むワイパ制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ＣＣＤカメラ
２フロントウインド
３ワイパ
４コントロールユニット
５操作スイッチ
６車速検出スイッチ
７モータ
ＷＭ車両用ワイパ装置

Claims

車両のフロントウインドにおけるワイパの払拭範囲を後方から前方に向けて撮影可能に撮像手段が設けられ、
この撮像手段から入力される撮像データに基づいて雨滴を検出するコントロールユニットが設けられ、
該コントロールユニットは、撮像手段から入力される今回の制御タイミングにおける撮像データと以前の制御タイミングにおける撮像データとを比較して、両者で一致している撮像データにおいて各画素の明暗の階調と予め設定されたしきい値との比較に基づいて白と黒のいずれかに処理する白黒化処理を実行し、白の部分を雨滴として取り扱って雨滴量の検出を行ない、この雨滴量の検出結果に基づいてワイパの払拭タイミングである間欠時間を設定するよう構成されていることを特徴とする車両用雨滴検出装置。
車両のフロントウインドにおけるワイパの払拭範囲を後方から前方に向けて撮影可能に撮像手段が設けられ、
この撮像手段から入力される撮像データに基づいて雨滴を検出するコントロールユニットが設けられ、
該コントロールユニットの入力手段として車両が走行中であるか否かを検出する走行検出手段が設けられ、
前記コントロールユニットは、撮像手段から入力される今回の制御タイミングにおける撮像データと以前の制御タイミングにおける撮像データとを比較して、両者で一致している撮像データにおいて各画素の明暗の階調と予め設定されたしきい値との比較に基づいて白と黒のいずれかに処理する白黒化処理を実行し、白の部分を雨滴として取り扱って雨滴量の検出を行ない、この雨滴量の検出結果に基づいてワイパの払拭タイミングである間欠時間を設定し、前記走行検出手段が車両の走行を検出していない場合は無限大を含む最大値に間欠時間を設定し、前記走行検出手段が車両の走行を検出している場合は、検出した雨滴量に応じて間欠時間を設定するよう構成されていることを特徴とする車両用雨滴検出装置。
車両のフロントウインドにおけるワイパの払拭範囲を後方から前方に向けて撮影可能に撮像手段が設けられ、
この撮像手段から入力される撮像データに基づいて雨滴を検出するコントロールユニットが設けられ、
該コントロールユニットは、撮像手段から入力される今回の制御タイミングにおける撮像データと以前の制御タイミングにおける撮像データとを比較して、両者で一致している撮像データにおいて各画素の明暗の階調と予め設定されたしきい値との比較に基づいて白と黒のいずれかに処理する白黒化処理を実行し、白の部分を雨滴として取り扱って雨滴量の検出を行ない、ワイパによる払拭が成された直後に、今回の白の部分と以前の白の部分とで一致する割合が少なくなったときに、降雨と判定し、ワイパによる払拭が成されないときに、今回の白の部分と以前の白の部分とで一致する割合が多いときに仮降雨と判定し、ワイパによる払拭直後に、今回の白の部分と以前の白の部分とで一致する割合が多い場合に非降雨と判定する降雨判定処理を実行し、さらに、ワイパの作動を制御するワイパ制御において、仮降雨判定時ならびに非降雨判定時には、ワイパの払拭タイミングである間欠時間を無限大を含む所定の最大値に設定し、降雨判定時には、白の面積に応じて間欠時間を設定する間欠時間設定処理を実行するよう構成されていることを特徴とする車両用雨滴検出装置。