JP3598164B2

JP3598164B2 - Grafting equipment

Info

Publication number: JP3598164B2
Application number: JP4043996A
Authority: JP
Inventors: 田久也山; 野節生武; 正直上山; 部芳則安
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1996-02-02
Filing date: 1996-02-02
Publication date: 2004-12-08
Anticipated expiration: 2016-02-02
Also published as: JPH09205885A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は台木用苗及び穂木用苗の茎部を切断し、切断された台木の下部側茎部と穂木の上部側茎部とをその切断個所で接合固定させる接ぎ木装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
この種接ぎ木装置にあっては、例えば搬送ラインによって運ばれる台木及び穂木用苗が、所定位置まで移動したとき、把持機構の上下把持ハンドによって各苗の茎部を把持して持上げ茎部の略中間をカッタによって切断し、切断された台木の下部側茎と穂木の上部側茎とをその切断面個所にて接合させるようにした手段がある。このような手段にあって上下把持ハンドで苗を把持する場合、搬送ライン上の所定位置の苗に対し、上下把持ハンドをその苗位置まで移動させて苗の把持を行うものであるが、把持を行う苗に次工程の苗が絡み付いた状態のとき、次工程の苗の一部まで把持ハンドで把持するなどして接ぎ木作業に悪影響を与えていた。
【０００３】
【課題を解決するための手段】
したがって本発明は、苗を植立させた苗の供給搬送ラインと、該搬送ライン上の苗の茎部を上下の把持ハンドで把持する苗把持手段と、この把持の際苗規制板によって苗を適正姿勢に保持する苗規制手段と、把持後苗の上下把持間を切断する苗切断手段とを備え、前記規制板による苗の規制動作時に次工程の供給苗位置まで規制板を移動可能に設け、該規制板でもって次工程の供給苗を把持位置の苗より離反させるように設けて、例えば規制板によって苗姿勢を適正に保って把持ハンドに苗を把持しようとするとき、次工程の供給苗位置まで規制板の移動ストロークを延長させて、規制板によって次工程の供給苗を把持位置の苗より反対方向に押しやる状態とさせて、絡み付いた苗の強制分離を行うもので、特別の分離機構を設ける必要なく現行の苗規制手段を有効利用して接ぎ木作業の能率を向上させるものである。
【０００４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。図１は苗引き寄せ機構の側面説明図、図２は全体の概略平面図、図３は概略正面図、図４は把持移送機構部の正面説明図であり、接ぎ木手段である接ぎ木装置（１）は、穂木搬送コンベアである穂木用苗搬送ライン（２）と台木搬送コンベアである台木用苗搬送ライン（３）と挿し木手段である接ぎ木済苗搬送ライン（４）とを平面視で平行状に配置するもので、各搬送ライン（２）（３）（４）上に載置される各トレイ（５）には、穂木用苗（Ｈ）、台木用苗（Ｄ）、接ぎ木済苗（Ｓ）のそれぞれ複数本を収納可能とするポット部（５ａ）を平面視マトリックス状に形成している。
【０００５】
そして図５にも示す如く、左端にある穂木用苗搬送ライン（２）と中央にある台木用苗搬送ライン（３）とでトレイ（５）を、矢印ａ方向に前記ポット部（５ａ）の間隔（Ｐ）毎に間欠的に搬送させ、苗把持手段である苗の把持移送機構（６）、切断手段である切断機構（７）、クリップ搬送機構（８）等を配置した門型フレーム（９）の下方個所で各種作業を実行させ、図１７に示す如く接ぎ木用のクリップ（１０）により台木用苗（Ｈ）の根元側と穂木用苗（Ｄ）の先端側とを接ぎ木された接ぎ木済苗（Ｓ）を、接ぎ木済苗搬送ライン（４）において、前記両搬送ライン（２）（３）のトレイ（５）の搬送方向と逆向きの矢印ｂ方向に前記ピッチ（Ｐ）にて間欠搬送させるように構成している。
【０００６】
また、接ぎ木済苗搬送ライン（４）の側方であって、門型フレーム（９）の下方には、不要となった台木用苗（Ｄ）の上側茎部を集めるための廃棄箱（１１）を設置し、その廃棄箱（１１）の上側方近傍には、クリップ（１０）を１個づつクリップ搬送機構（８）に供給するためのクリップフイーダ（１２）を配置させている。
【０００７】
図４乃至図６にも示す如く把持移送機構（６）は、前記穂木用苗搬送ライン（２）及び台木用苗搬送ライン（３）のトレイ（５）（５）から穂木用苗（Ｈ）を６本、台木用苗（Ｄ）を６本、合計１２本の苗を一挙に把持するもので、１本の苗につきその根元側と先端（上端側）の茎部（上下２個所）を上下の把持ハンド（１３）（１４）にて挾持し、この上部把持ハンド（１３）群を支持する上部移送フレーム（１５）と下部把持ハンド（１４）群を支持する下部移送フレーム（１６）とを一体的に所定高さ（Ｃ）だけ上昇させるように構成している。
【０００８】
またこれら把持ハンド（１３）（１４）による苗（Ｈ）（Ｄ）の挾持の際、図７、図９、図１０、図１１に示す如き下部把持ハンド（１４）の下側に設けるカミソリなど穂木及び台木用根鉢切断刃（１７）（１８）が苗（Ｈ）（Ｄ）の根鉢部（ｈ）（ｄ）近傍の茎を切断し、トレイ（５）のポット部（５ａ）に不要な根鉢部（ｈ）（ｄ）を残したまま、葉茎部だけを上下把持ハンド（１３）（１４）で把持して所定高さ（Ｃ）だけ持上げ、この高さ（Ｃ）位置において上下把持ハンド（１３）（１４）の間に切断機構（７）のカッタ（１９）を進出させて各６本の苗（Ｈ）（Ｄ）の茎部を軸線に対して斜め切りするように構成している。
【０００９】
そして、茎が切断された穂木及び台木用苗（Ｈ）（Ｄ）の下部側茎を挾持した下部把持ハンド（１４）の下部移送フレーム（１６）は距離（Ｌ１）（１ライン幅分）横移動させて、穂木及び台木用苗（Ｈ）（Ｄ）の下部側茎を台木用及び接ぎ木済苗搬送ライン（３）（４）のトレイ（５）上に位置させるように構成している。
【００１０】
また、上部把持ハンド（１３）群の上部移送フレーム（１５）は、前記茎が切断された１２本の苗の上部側茎を挾持したまま若干寸法（Ｃ１）（図示せず）だけ上昇させた後、穂木用苗（Ｈ）の上部側茎が接ぎ木済苗搬送ライン（４）のトレイ（５）の上方に位置し、且つ台木用苗（Ｄ）の上部側茎が廃棄箱（１１）上に位置するように距離（Ｌ２）（前記距離（Ｌ１）の２倍）だけ横移動させた後、上部把持ハンド（１３）群を所定寸法（Ｃ１）だけ下降させて、穂木用苗（Ｈ）の上部側茎を台木用苗（Ｄ）の下部側茎部の切断面に接合させるもので、またこのとき前記接ぎ木済苗搬送ライン（４）のトレイ（５）の上方にて、クリップ搬送機構（８）に予め装填されたクリップ（１０）を前記各苗（Ｄ）（Ｈ）の接合部に接近させて挾持固定して接ぎ木済苗（Ｓ）を形成するように構成している。なお（２０）は各機構（６）（７）（８）などの駆動用エアコンプレッサ、（２１）は制御用中央処理装置である。
【００１１】
さらに接ぎ木作業を終了した接ぎ木済の６本の苗（Ｓ）は、前記把持移送機構（６）を所定高さ（Ｃ）分だけ下降させるとき、接ぎ木済苗搬送ライン（４）のトレイ（５）の各ポット部（５ａ）に予め収納される固形培地（２２）に、茎の下端茎部を挿し込んで、上部把持ハンド（１３）及び下部把持ハンド（１４）を開いて茎の把持を開放することによって、接ぎ木済苗搬送ライン（４）のトレイ（５）に収納するように構成している。またこの場合不要となる穂木用苗（Ｈ）の切断刃（１７）とカッタ（１９）間寸法分の短茎が、下部把持ハンド（１４）の開き動にて台木用苗搬送ライン（３）上の根鉢部（ｄ）の残ったトレイ（５）に廃棄され、また不要となった台木用苗（Ｄ）における先端側茎は、上部把持ハンド（１３）の開き動にて廃棄箱（１１）に向って自然落下して廃棄されるように構成したものである。
【００１２】
次に、把持移送機構（６）の細部構成について、図４乃至図６を参照しながら説明する。把持移送機構（６）の昇降枠（２３）は、門型フレーム（９）の上面板に固定した昇降用エアシリンダ等の第１昇降アクチュエータ（２４）にて、穂木用搬送ライン（２）及び台木用苗搬送ライン（３）の上面に対して大きく上下動するように設け、該昇降枠（２３）には、距離（Ｌ１）だけ横移動する横移動用エアシリンダ等の第１横移動アクチュエータ（２５）を介して１２対の下部把持ハンド（１４）を備えた下部移送フレーム（１６）を装着させている。
【００１３】
また、昇降枠（２３）の前面の上下ガイドレール（２６）に横移動用エアシリンダ等の第２横移動アクチュエータ（２７）を上下動自在に配置し、この第２横移動アクチュエータ（２７）を、昇降枠（２３）に固定させたエアシリンダ等の第２昇降アクチュエータ（２８）で距離（Ｃ１）だけ上下動するように装着させて、前記第２横移動アクチュエータ（２７）にて、１２対の上部把持ハンド（１３）を備えた上部移送フレーム（１５）を距離（Ｌ２）だけ横移動するように構成している。
【００１４】
さらに、台木用苗（Ｄ）（穂木用苗（Ｈ）とも共通する）の下部側茎を挾持する下部把持ハンド（１４）の基部は、切断機構（７）から遠い対向側に位置し、台木用苗（Ｄ）の上部側茎を挾持する上部把持ハンド（１３）の基部は切断機構（７）に近い対向側に位置し、上部把持ハンド（１３）の左右支持体（１３ａ）（１３ｂ）の拡狭移動機構と、下部把持ハンド（１４）の左右支持体（１４ａ）（１４ｂ）の拡狭移動機構とは同一構成とするもので、下部把持ハンド（１４）における拡狭移動機構にて代表して説明すると、図６に示すように、下部移送フレーム（１６）における上下等の対の横長のガイド軸（２９）（２９）に、左右一対の摺動支持片（３０ａ）（３０ｂ）と左右一対の摺動支持片（３１ａ）（３１ｂ）を左右摺動自在に嵌設させ、一対の摺動支持片（３０ａ）（３０ｂ）に前記下部把持ハンド（１４）の１２本の左支持体（１４ａ）を一定間隔にて取付ける横杆（３２）を固着させ、他方の一対の摺動片（３１ａ）（３１ｂ）に、前記１２本の右支持体（１４ｂ）を一定間隔で取付ける横杆（３３）を固着する。
【００１５】
そして、図４及び図６において、下部移送フレーム（１６）の左端に設けた拡狭移動用アクチュエータ（３４）のピストンロッド（３５）を摺動支持片（３０ａ）に固定する一方、下部移送フレーム（１６）の右端に設けた拡狭移動用アクチュエータ（３６）のピストンロッド（３７）を摺動支持片（３１ｂ）に固定し、左右両拡狭移動用アクチュエータ（３４）（３６）のピストンロッド（３５）（３７）を伸出動させるとき、左右支持体（１４ａ）（１４ｂ）の左右間隔を狭まるように横杆（３２）（３３）を横移動させて、左右支持体（１４ａ）（１４ｂ）先端の挾持片（３８ａ）（３８ｂ）にて台木用苗（Ｄ）（穂木用苗（Ｈ））の根元側茎を左右から挾持するように構成したものである。
【００１６】
また前述とは反対にピストンロッド（３５）（３７）を退入動させるとき、左右支持体（１４ａ）（１４ｂ）の左右間隔を拡がらすように横杆（３２）（３３）を横移動させ、左右支持体（１４ａ）（１４ｂ）先端の挾持片（３８ａ）（３８ｂ）を前記茎を放すように拡がらせるものであり、上部移送フレーム（１５）においても、拡狭移動用アクチュエータ（３４）（３６）及び横杆（３２）（３３）を介して左右支持体（１３ａ）（１３ｂ）を左右移動させて、この先端の挾持片（３８ａ）（３８ｂ）にて台木用苗（Ｄ）（穂木用苗（Ｈ））の先端側茎を挾持したり、この茎を放したりするものである。
【００１７】
図６、図７、図９にも示す如く、前記挾持片（３８ａ）（３８ｂ）は、断面Ｌ字状に形成され、水平板部の内辺には茎を囲むように案内できる平面視略Ｖ字状の案内溝（３９）を形成し、前記挾持片（３８ａ）（３８ｂ）には、挾持するときの茎の損傷を防止するためのスポンジ等の四角立方形の軟質弾性体（４０）を固着させている。
【００１８】
次に、図５、図７、図８に基づいて切断機構（７）について説明する。切断機構（７）におけるカッタ（１９）は前記把持移送機構（６）と対向した位置に台木用苗（Ｄ）（穂木用苗（Ｈ））の搬送方向上流側から各茎に対して接近して押し切り、図７に示す如く茎の軸線に対して斜めに切断するものであって、前記把持移送機構（６）にて挾持されて所定高さまで持上げられた台木用苗（Ｄ）及び穂木用苗（Ｈ）を１２本一挙に切断するとき、各苗の茎部がカッタ（１９）の押し切りに対して逃げ移動しないようにするため、上部把持ハンド（１３）と下部把持ハンド（１４）との上下間にて、カッタ（１９）の付属部材である左右一対の把持片（４１ａ）（４１ｂ）にて茎の位置を拘束した後に、カッタ（１９）を前方に押し進めることによって各茎の切断を行うように構成している。
【００１９】
また、前記切断用フレーム（４２）は門型フレーム（９）に対して高さ位置不変に保持され、切断用フレーム（４２）には、前記１２本の左把持片（４１ａ）の基部を支持する横杆（４３）と右把持片（４１ｂ）の基部を支持する横杆（４４）とが左右移動可能に支持されると共に、切断用フレーム（４２）に取付けられたエアシリンダ等の把持移動用アクチュエータ（４５）に前記横杆（４３）（４４）を連結させて、アクチュエータ（４５）動作でもって左右把持片（４１ａ）（４１ｂ）の間隔の拡大及び縮小を行うように構成している。
【００２０】
一方、切断用フレーム（４２）の前後方向（矢印ａ方向）に移動可能に支持させた支持フレームには１２本の丸棒、角棒、板状等のカッタ軸（４６）を一定間隔にて突出させ、カッタアクチュエータ（４７）によりカッタ軸（４６）を介しカッタ（１９）を前方に移動させて上下をハンド（１３）（１４）によって把持される苗（Ｄ）（Ｈ）の茎を切断するように構成している。
【００２１】
図９及び図１１に示す如く、穂木及び台木用苗（Ｈ）（Ｄ）に対する下部把持ハンド（１４）の左右支持体（１４ａ）（１４ｂ）のうち、茎部の最下端側を挾持する挾持片（３８ｂ）の下面側には、前記Ｖ字状の案内溝（３９）に臨ませて前記根鉢切断刃（１７）（１８）を固着していて、トレイ（５）上の苗（Ｈ）（Ｄ）の茎部を挾持すべく左右両側の挾持片（３８ａ）（３８ｂ）の間隔を縮めたとき、前記切断刃（１７）（１８）にて茎の根元側を切断し、後に苗（Ｈ）（Ｄ）の茎上部側（葉部）を上方に引上げるとき、苗（Ｈ）（Ｄ）の根鉢部（ｈ）（ｄ）をトレイ（５）のポット部（５ａ）に残したままとして、苗（Ｈ）（Ｄ）の茎上部側持上げ時の苗姿勢を安定保持させるもので、またこの切断の際苗（Ｈ）（Ｄ）を挟んで切断刃（１７）（１８）の対向位置に設ける受刃（４８）によって切断時の苗姿勢を安定保持させて確実な切断を行うように構成している。なお前記受刃（４８）には長穴（４９）を開設して、該受刃（４８）上に塵や土などが乗っても、前記長穴（４９）よりこれらを下方に落下させて、受刃（４８）上に塵や土などが堆積するのを防止している。またこの場合台木用苗（Ｄ）は穂木用苗（Ｈ）より茎部の長さの長い品種を用いて固形培地（２２）に直接的に挿し木するため、台木用苗（Ｄ）の挾持片（３８ａ）（３８ｂ）及び弾性体（４０）も長尺に形成したものである。
【００２２】
また前記固形培地（２２）にはパーライト、バーミキュライト、ピートモスなど用土を固めたもので、中央に接ぎ木済苗（Ｓ）の茎基部の挿入する挿し木孔（２２ａ）を設けていて、接ぎ木終了後クリップ（１０）により切断面が接合保持される接ぎ木済苗（Ｓ）が、把持移送機構（６）により所定高さ（Ｃ）分だけ下降するとき、接ぎ木済搬送ライン（４）のトレイ（５）に予め収納する固形培地（２２）の挿し木孔（２２ａ）に、苗（Ｓ）の茎基部が挿入して挿し木されるように構成している。
【００２３】
つまりこの接ぎ木作業にあっては、台木用苗（Ｄ）は穂木用苗（Ｈ）より茎軸長の長い品種を用いて接ぎ木済苗（Ｓ）を得るものであって、穂木及び台木用苗（Ｈ）（Ｄ）は上下把持ハンド（１３）（１４）によって茎の上下部が挾持されるとき、根元側が各切断刃（１７）（１８）によって切断されて根鉢部（ｈ）（ｄ）が切り落とされ、次に茎の略中央がカッタ（１９）によって斜め切りされ、穂木用苗（Ｈ）の上部側と台木用苗（Ｄ）の下部側の斜め切り口が接合されるとき、クリップ（１０）の圧着によるこの接合保持が行われて接ぎ木済苗（Ｓ）が形成され、接ぎ木済苗（Ｓ）が搬送ライン（４）近傍まで下降するとき、搬送ライン（４）上に待機する固形培地（２２）に挿し木されるもので、根鉢の形成に影響されることのない良好な接ぎ木作業を可能にできる。
【００２４】
ところで図１、図１２乃至図１６に示す如く、前記把持移送機構（６）による苗（Ｈ）（Ｄ）の把持時に、各苗（Ｈ）（Ｄ）の茎部の姿勢を上下２枚１組の苗規制板である苗引き寄せ板（５０）（５１）によって規制する苗姿勢規制手段である苗引き寄せ機構（５２）を、トレイ押え杆（５３）先端側に設けるもので、本体フレーム（５４）に基端を固設して各搬送ライン（２）（３）上に門形に配設する杆ベース（５５）に電動・空圧・或いは油圧モータ・シリンダなどからなるアクチュエータ（５６）及びガイド（５７）を介して摺動自在に押え杆（５３）基端の取付ホルダー（５８）を支持させ、押え杆（５３）の水平下面部で搬送ライン（２）（３）上のトレイ（５）上端面を摺接案内するように設けている。
【００２５】
また、前記押え杆（５３）先端上面の前後に立設する前後ガイド軸（５９ａ）（５９ｂ）ガイド孔（６０）を介して前後摺動自在にスライド板（６１）を取付け、該スライド板（６１）に立設する支軸（６２）の上下に平面視略Ｌ形状の左右苗引き寄せ板（５０）（５１）の基端をそれぞれ上下にラップさせて回動自在に枢支させると共に、各左右苗引き寄せ板（５０）（５１）に円弧状に形成する開閉用のカム溝（６３）を前ガイド軸（５９ａ）に係合させて、図１６に示す如く前後ガイド軸（５９ａ）（５９ｂ）の案内によって、スライド板（６１）を押え杆（５３）の先端方向（後方向）に摺動させるとき、カム溝（６３）の案内によって左右苗引き寄せ板（５０）（５１）を狭めてこれら最外側部間巾（Ｅ１）を隣り合う苗（Ｈ）（Ｈ）・（Ｄ）（Ｄ）の最内側部間巾（Ｅ２）より小とさせて、苗（Ｈ）（Ｄ）に当接させることなく苗（Ｈ）（Ｈ）・（Ｄ）（Ｄ）間を通過させる一方、スライド板（６１）を押え杆（５３）の基端方向（前方向）に摺動させるとき、両翼を拡げる状態に引き寄せ板（５０）（５１）の先端側を外側に拡張させて、左右苗引き寄せ板（５０）（５１）の前端作用面（５０ａ）（５１ａ）を横一線状とさせ、次に押え杆（５３）によって苗（Ｈ）（Ｄ）の茎部に作用面（５０ａ）（５１ａ）を当接させて一定距離だけ引き戻すとき、苗（Ｈ）（Ｄ）を引き起して傾いたり曲がった苗を略垂直の適正姿勢に保って、上下把持ハンド（１３）（１４）による確実な把持動作を行わしめるように構成している。
【００２６】
前記スライド板（６１）は、折曲不可能なピアノ線或いはワイヤなど線体（６４）を介して押え杆（５３）と一体の電動・空圧・油圧式のモータ或いはシリンダからなるアクチュエータ（６５）の作動部（６５ａ）の取付板（６６）に連結させて、前記アクチュエータ（６５）の伸縮動作によって線体（６４）を押引動作させるとき、各引き寄せ板（５０）（５１）の開閉を行うもので、前記押え杆（５３）を動作させるアクチュエータ（５６）の作動部（５６ａ）の取付板（６７）に、前記ホルダー（５８）と共に引き寄せ板開閉用アクチュエータ（６５）を取付けて、２つのアクチュエータ（５６）（６５）によって引き寄せ板（５０）（５１）の前後方向の移動と開閉を行うように構成したものである。
【００２７】
而して該構成の場合、図１６に示す如く左右引き寄せ板（５０）（５１）の閉から開となるときの最先端動作軌跡（Ａ）が円周率の大きな円弧状のものとなって、開閉に要する占有面積（Ａ１）（軌跡（Ａ）で囲まれる部分）の割合を小さなものとさせて、他の苗を引掛けたり他の苗に当接させる確率を大巾に低減させることができるものである。
【００２８】
さらに、前記押え杆（５３）を動作させるアクチュエータ（５６）は、把持位置の苗（Ｈ）（Ｄ）より後方の次工程の供給苗（Ｈ１）（Ｄ１）位置までストロークを伸張させて、最後方位置まで移動するとき開とさせる左右引き寄せ板（５０）（５１）の横一線状の後端作用面（５０ｂ）（５１ｂ）で次工程の供給苗（Ｄ１）（Ｈ１）を後方に押圧移動させる状態とさせて、前方位置の現工程の苗（Ｈ）（Ｄ）に対し次工程の供給苗（Ｈ１）（Ｄ１）を強制分離させてこれらの絡み付きを解消させるように構成している。
【００２９】
またさらに、左右引き寄せ板（５０）（５１）の上面先端側に欠株センサ（６８）をそれぞれ設置していて、該センサ（６８）の苗検出板（６８ａ）を後端側作用面（５０ｂ）（５１ｂ）より後方に臨ませて、後端側作用面（５０ｂ）（５１ｂ）で次工程の供給苗（Ｈ１）（Ｄ１）を後方に押圧移動させるとき、同時に苗検出板（６８ａ）をこの供給苗（Ｈ１）（Ｄ１）の茎部に当接させて、苗（Ｈ１）（Ｄ１）の有無を検知し次工程の供給苗（Ｈ１）（Ｄ１）の欠株の検出を行うように構成している。
【００３０】
図１８はこのフローチャートを示すもので、把持ハンド（１３）（１４）の把持位置で把持作業が終了し左右引き寄せ板（５０）（５１）が後方に移動するとき、左右引き寄せ板（５０）（５１）を閉とさせ、またこの間においては各搬送ライン（２）（３）上の苗（Ｈ）（Ｄ）を１ピッチ（Ｐ）分前移動させて、把持位置には新規な苗（Ｈ）（Ｄ）を供給し、そして左右引き寄せ板（５０）（５１）が最後方近傍位置まで移動するとき、左右引き寄せ板（５０）（５１）を開とさせて、最後方位置となるとき、後端側作用面（５０ｂ）（５１ｂ）を次工程の供給苗（Ｈ１）（Ｄ１）に当接させて、該苗（Ｈ１）（Ｄ１）を後方に押しやる状態とさせて、この前方の把持位置の苗（Ｈ）（Ｄ）との絡み付きなどを解消させるもので、またこの際左右引き寄せ板（５０）（５１）に設ける欠株センサ（６８）が苗（Ｈ）（Ｄ）の無（欠株）を検出するとき、警報ブザー或いはランプなど警報装置を作動させて欠株を作業者に報知させる一方、正常時には開状態を保持したまま左右引き寄せ板（５０）（５１）を前方の把持位置に移動させて、把持位置の苗（Ｈ）（Ｄ）の引き起しを行うものである。
【００３１】
【発明の効果】
以上実施例から明らかなように本発明は、苗（Ｈ）（Ｄ）を植立させた苗の供給搬送ライン（２）（３）と、該搬送ライン（２）（３）上の苗（Ｈ）（Ｄ）の茎部を上下の把持ハンド（１３）（１４）で把持する苗把持手段（６）と、この把持の際苗規制板（５０）（５１）によって苗（Ｈ）（Ｄ）を適正姿勢に保持する苗規制手段（５２）と、把持後苗（Ｈ）（Ｄ）の上下把持間を切断する苗切断手段（７）とを備え、前記規制板（５０）（５１）による苗の規制動作時に次工程の供給苗（Ｈ１）（Ｄ１）位置まで規制板（５０）（５１）を移動可能に設け、該規制板（５０）（５１）でもって次工程の供給苗（Ｈ１）（Ｄ１）を把持位置の苗（Ｈ）（Ｄ）より離反させるように設けたものであるから、例えば規制板（５０）（５１）によって苗姿勢を適正に保って把持ハンド（１３）（１４）に苗（Ｈ）（Ｄ）を把持しようとするとき、次工程の供給苗（Ｈ１）（Ｄ１）位置まで規制板（５０）（５１）の移動ストロークを延長させて、該規制板（５０）（５１）によって次工程の供給苗（Ｈ１）（Ｄ１）を把持位置の苗（Ｈ）（Ｄ）より反対方向に押しやる状態とさせて、絡み付いた苗の強制分離を行うもので、特別の分離機構を設ける必要もなく、現行の苗規制手段（５２）の有効利用によって、接ぎ木作業の能率向上化を図ることができるなどの顕著な効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】苗引き寄せ機構の側面説明図である。
【図２】接ぎ木装置の概略平面図である。
【図３】接ぎ木装置の概略正面図である。
【図４】把持移送機構部の正面説明図である。
【図５】把持移送機構部の側面説明図である。
【図６】下部把持ハンド部の斜視説明図である。
【図７】切断機構部の断面説明図である。
【図８】切断機構部の斜視説明図である。
【図９】穂木用苗の根鉢切断刃部の説明図である。
【図１０】台木用苗の根鉢切断刃部の説明図である。
【図１１】根鉢切断刃部の平面説明図である。
【図１２】苗引き寄せ機構の側面説明図である。
【図１３】苗引き寄せ機構の平面説明図である。
【図１４】苗引き寄せ板部の側面説明図である。
【図１５】苗引き寄せ板部の平面説明図である。
【図１６】苗引き寄せ板部の作動説明図である。
【図１７】接ぎ木済苗の説明図である。
【図１８】欠株検出のフローチャートである。
【符号の説明】
（２）搬送ライン
（３）搬送ライン
（６）把持移送機構（苗把持手段）
（７）切断機構（切断手段）
（１３）（１４）把持ハンド
（５０）（５１）苗引き寄せ板（規制板）
（５２）苗引き寄せ機構（規制手段）
（Ｈ）（Ｄ）苗
（Ｈ１）（Ｄ１）苗[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a grafting device that cuts stem portions of rootstock seedlings and scionling seedlings, and joins and fixes the cut lower stem portion and scaffold upper stem portion at the cutting locations.
[0002]
[Problems to be solved by the invention]
In this seed grafting device, for example, when the rootstock and the seedling for seedlings conveyed by the transport line move to a predetermined position, the stem portion of each seedling is gripped by the upper and lower gripping hands of the gripping mechanism to lift the stem portion. There is a means in which a substantially middle portion of the rootstock is cut by a cutter, and the cut lower stem and the upper stem of the scion are joined at the cut surface. In such a means, when holding a seedling with the upper and lower gripping hands, the upper and lower gripping hands are moved to the seedling position for the seedling at a predetermined position on the transport line to grip the seedling. When the seedlings of the next step are entangled with the seedlings to be subjected to, the grafting work is adversely affected, for example, by gripping a part of the seedlings of the next step with a gripping hand.
[0003]
[Means for Solving the Problems]
Therefore, the present invention provides a seedling supply and transfer line, a seedling holding means for holding the stem of the seedling on the transfer line with upper and lower gripping hands, and a seedling regulating plate for holding the seedling. A seedling regulating means for holding the seedlings in an appropriate posture, and a seedling cutting means for cutting between the upper and lower gripping of the seedlings after gripping, and the regulating plate is provided so as to be movable to a supply seedling position in the next step at the time of the seedling regulating operation by the regulating plate. The control plate is provided so that the seedlings to be supplied in the next step are separated from the seedlings at the gripping position. By extending the movement stroke of the regulating plate to the seedling position, the regulating plate pushes the seedling to be supplied in the next process in the opposite direction from the seedling at the gripping position, and forcibly separates entangled seedlings. No need to provide a mechanism By effectively utilizing the seedlings regulating means line is to improve the efficiency of the grafting process.
[0004]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. 1 is an explanatory side view of a seedling pulling mechanism, FIG. 2 is a schematic plan view of the whole, FIG. 3 is a schematic front view, and FIG. 4 is an explanatory front view of a gripping transfer mechanism, and a grafting device (1) as a grafting means. Is a plan view of a scion seedling transfer line (2) as a scion transfer conveyor, a rootstock seedling transfer line (3) as a rootstock transfer conveyor, and a grafted seedling transfer line (4) as cutting means. The trays (5) placed on each of the transport lines (2), (3), and (4) are provided with scion seedlings (H) and rootstock seedlings (D). The pot portion (5a) capable of storing a plurality of grafted seedlings (S) is formed in a matrix in plan view.
[0005]
Then, as shown in FIG. 5, the tray (5) is moved in the direction of arrow a by the seedling transfer line (2) for the shoots at the left end and the seedling transfer line (3) for the rootstock at the center. ) Are intermittently conveyed at intervals (P), and a gate type in which a seedling grasping and transferring mechanism (6) as a seedling grasping means, a cutting mechanism (7) as a cutting means, a clip conveying mechanism (8) and the like are arranged. Various operations are performed in the lower part of the frame (9), and the root side of the rootstock seedling (H) and the tip side of the scionling seedling (D) are connected by the grafting clip (10) as shown in FIG. The grafted seedlings (S) that have been grafted are transferred to the above-mentioned pitch (in the direction of arrow b opposite to the direction of transport of the trays (5) of the two transport lines (2) and (3)) on the grafted seedling transport line (4). It is configured to perform intermittent conveyance in P).
[0006]
Further, on the side of the grafted seedling transfer line (4) and below the gate-shaped frame (9), a waste box () for collecting the upper stems of the rootstock seedlings (D) that are no longer needed. A clip feeder (12) for supplying the clips (10) one by one to the clip transport mechanism (8) is disposed near the upper side of the waste box (11).
[0007]
As shown in FIGS. 4 to 6, the gripping transfer mechanism (6) moves the seedlings from the trays (5) and (5) of the seedling transfer line (2) and the rootstock transfer line (3). (H), 6 rootstock seedlings (D), a total of 12 seedlings are grasped at once, and the stem portion (up and down) of the root side and the tip (upper end side) of each seedling 2) are held by upper and lower gripping hands (13) and (14), and an upper transport frame (15) supporting the upper gripping hands (13) group and a lower transporting frame supporting the lower gripping hands (14) group. (16) is integrally raised by a predetermined height (C).
[0008]
When holding the seedlings (H) and (D) with the gripping hands (13) and (14), a razor or the like provided below the lower gripping hand (14) as shown in FIGS. Root pot cutting blades (17) and (18) for scion and rootstock cut the stems near root pot portions (h) and (d) of seedlings (H) and (D), and cut pots (5a) of tray (5). ), While leaving unnecessary root pots (h) and (d), only the leaf stem is gripped by the upper and lower gripping hands (13) and (14) and lifted by a predetermined height (C). )), The cutter (19) of the cutting mechanism (7) is advanced between the upper and lower gripping hands (13) and (14) to cut the stems of the six seedlings (H) and (D) obliquely with respect to the axis. It is configured as follows.
[0009]
The lower transfer frame (16) of the lower gripping hand (14) that holds the lower stem of the cuttings (H) and (D) for the cuttings and rootstocks whose stems have been cut is distance (L1) (one line width). ) To move the lower side stems of the shoots and rootstock seedlings (H) and (D) on the tray (5) of the rootstock and grafted seedling transfer lines (3) and (4). Make up.
[0010]
In addition, the upper transfer frame (15) of the upper gripping hand (13) group was raised slightly by a dimension (C1) (not shown) while holding the upper side stems of the twelve seedlings from which the stems were cut. Thereafter, the upper side stem of the seedling for seedling (H) is located above the tray (5) of the grafted seedling transfer line (4), and the upper side stem of the seedling for rootstock (D) is the disposal box (11). ) After being laterally moved by a distance (L2) (twice the distance (L1)) so as to be positioned above, lowering the upper gripping hand group (13) by a predetermined dimension (C1), and The upper stem of (H) is joined to the cut surface of the lower stem of the rootstock (D), and at this time, above the tray (5) of the grafted seedling transfer line (4). Then, the clip (10) pre-loaded into the clip transport mechanism (8) is brought close to the junction of the seedlings (D) and (H) and clamped. It is configured to form a constant to grafting Suminae (S). (20) is a driving air compressor for each of the mechanisms (6), (7), (8) and the like, and (21) is a control central processing unit.
[0011]
Further, the six grafted seedlings (S) that have completed the grafting work are moved to the tray (5) of the grafted seedling transfer line (4) when the gripping transfer mechanism (6) is lowered by a predetermined height (C). ), The lower stem portion of the stem is inserted into the solid medium (22) previously stored in each pot portion (5a), and the upper grasping hand (13) and the lower grasping hand (14) are opened to grasp the stem. By opening, it is configured to be stored in the tray (5) of the grafted seedling transfer line (4). Further, in this case, the unnecessary short stem corresponding to the dimension between the cutting blade (17) and the cutter (19) of the seedling for seedlings (H) is moved by the opening movement of the lower gripping hand (14), and the rootstock seedling transfer line ( 3) The tip side stem of the rootstock seedling (D) that has been discarded into the tray (5) where the root pot (d) remains and becomes unnecessary by opening movement of the upper gripping hand (13). It is configured to drop naturally toward the disposal box (11) and be disposed.
[0012]
Next, a detailed configuration of the gripping transfer mechanism (6) will be described with reference to FIGS. The lifting frame (23) of the gripping transfer mechanism (6) is moved by a first lifting actuator (24) such as a lifting air cylinder fixed to the top plate of the gate-shaped frame (9), to the scribing line (2). And a vertically moving air cylinder or the like that moves horizontally by a distance (L1) on the lifting frame (23). A lower transfer frame (16) having twelve pairs of lower gripping hands (14) is mounted via a moving actuator (25).
[0013]
A second lateral movement actuator (27) such as an air cylinder for lateral movement is vertically movably arranged on a vertical guide rail (26) in front of the lifting frame (23). A second lifting actuator (28) such as an air cylinder fixed to a lifting frame (23) is mounted so as to move up and down by a distance (C1). The upper transfer frame (15) provided with the upper gripping hand (13) is laterally moved by a distance (L2).
[0014]
Further, the base of the lower gripping hand (14) for holding the lower stem of the rootstock seedling (D) (also common to the scionling seedling (H)) is located on the opposite side far from the cutting mechanism (7). The base of the upper gripping hand (13) for clamping the upper stem of the rootstock (D) is located on the opposite side near the cutting mechanism (7), and the left and right supports (13a) of the upper gripping hand (13). The enlargement / reduction mechanism of (13b) and the enlargement / reduction mechanism of the left and right supports (14a) and (14b) of the lower gripping hand (14) have the same configuration. As a representative of the mechanism, as shown in FIG. 6, a pair of left and right sliding support pieces (30a) are mounted on a pair of horizontally long guide shafts (29) (29) in the lower transfer frame (16). (30b) and a pair of left and right sliding support pieces (31a) (31b) can be slid left and right. The horizontal rod (32) for attaching the twelve left supports (14a) of the lower gripping hand (14) to the pair of sliding support pieces (30a) (30b) at regular intervals is fixed to the pair of sliding support pieces (30a) (30b). A horizontal rod (33) for fixing the twelve right supports (14b) at regular intervals is fixed to the pair of sliding pieces (31a) (31b).
[0015]
4 and 6, the piston rod (35) of the expansion / contraction actuator (34) provided on the left end of the lower transfer frame (16) is fixed to the sliding support piece (30a), while the lower transfer frame is fixed. The piston rod (37) of the widening and narrowing actuator (36) provided at the right end of (16) is fixed to the sliding support piece (31b), and the piston rods of the left and right widening and narrowing actuators (34) and (36) are fixed. (35) When extending (37), the horizontal rods (32) and (33) are laterally moved so as to narrow the left-right distance between the left and right supports (14a) and (14b), and the left and right supports (14a) and (14b) are moved. ) The root-side stem of the rootstock seedling (D) (sponge seedling (H)) is held from the left and right by the holding pieces (38a) (38b) at the tip.
[0016]
Conversely, when the piston rods (35) and (37) are retracted, the horizontal rods (32) and (33) are laterally moved so as to widen the left-right distance between the left and right supports (14a) and (14b). The gripping pieces (38a) (38b) at the tips of the left and right supports (14a) (14b) are expanded so as to release the stems. The right and left supports (13a) and (13b) are moved left and right via the 34) (36) and the horizontal rods (32) (33), and the holding pieces (38a) (38b) at the ends of the right and left supports (38a) (38b). D) It clamps the stem at the tip end of the seedling (H) and releases the stem.
[0017]
As shown in FIGS. 6, 7, and 9, the holding pieces (38a) and (38b) are formed in an L-shaped cross section, and the inner side of the horizontal plate portion can be guided so as to surround the stem. A V-shaped guide groove (39) is formed, and the holding pieces (38a) (38b) are provided with a square cubic soft elastic body (40) such as a sponge for preventing damage to the stem when being held. Is fixed.
[0018]
Next, the cutting mechanism (7) will be described based on FIG. 5, FIG. 7, and FIG. The cutter (19) in the cutting mechanism (7) is positioned at a position facing the gripping and transferring mechanism (6) from the upstream side in the transport direction of the rootstock seedlings (D) (headstock seedlings (H)) to each stem. A rootstock seedling (D) which is pressed close and cut obliquely with respect to the axis of the stem as shown in FIG. 7, and which is held by the gripping transfer mechanism (6) and raised to a predetermined height. When cutting twelve seedlings (H) at a time, an upper gripping hand (13) and a lower gripping hand are used to prevent the stem of each seedling from escaping and moving against the cutting off of the cutter (19). After the position of the stem is restrained by a pair of left and right gripping pieces (41a) (41b), which are attached members of the cutter (19), between the upper and lower sides with respect to (14), the cutter (19) is pushed forward. It is configured to cut each stem.
[0019]
The cutting frame (42) is held at a fixed height with respect to the portal frame (9), and the cutting frame (42) supports the bases of the twelve left gripping pieces (41a). The horizontal rod (43) and the horizontal rod (44) supporting the base of the right gripping piece (41b) are supported so as to be movable left and right, and the gripping movement of an air cylinder or the like attached to the cutting frame (42). The horizontal rods (43) and (44) are connected to the actuator for use (45) so that the space between the left and right grip pieces (41a) and (41b) is enlarged and reduced by the operation of the actuator (45). .
[0020]
On the other hand, a support frame movably supported in the front-rear direction (direction of arrow a) of the cutting frame (42) is provided with twelve round rods, square rods, plate-like cutter axes (46) at regular intervals. The cutter (19) is moved forward through the cutter shaft (46) by the cutter actuator (47) to cut the stems of the seedlings (D) and (H) gripped by the hands (13) and (14). It is configured to
[0021]
As shown in FIGS. 9 and 11, the lowermost side of the stem portion of the left and right supports (14a) and (14b) of the lower gripping hand (14) for the seedlings (H) and (D) for the scion and rootstock is clamped. The root pot cutting blades (17) and (18) are fixed to the lower surface side of the holding piece (38b) facing the V-shaped guide groove (39), and the seedlings on the tray (5) are fixed. (H) When the distance between the left and right holding pieces (38a) and (38b) is reduced to hold the stem of (D), the root side of the stem is cut by the cutting blades (17) and (18). Later, when the upper part (leaf) of the seedlings (H) and (D) is pulled upward, the root pots (h) and (d) of the seedlings (H) and (D) are removed from the pot (5a) of the tray (5). ) To stably maintain the seedling posture when the seedlings (H) and (D) are lifted on the upper side of the stalk, and the cutting blade sandwiches the seedlings (H) and (D) during this cutting. And configured to perform a reliable cutting to stabilize holding seedlings attitude during cutting by the receiving blade (48) provided at a position facing 17) (18). An elongated hole (49) is formed in the receiving blade (48) so that even if dust or dirt gets on the receiving blade (48), the dust is dropped from the elongated hole (49) downward. In addition, dust and soil are prevented from accumulating on the receiving blade (48). In this case, the rootstock seedling (D) is directly cut into the solid medium (22) using a variety having a longer stem portion than the seedling rootstock (H). The holding pieces (38a) and (38b) and the elastic body (40) are also formed to be long.
[0022]
The solid medium (22) is a solidified medium such as perlite, vermiculite, peat moss, etc., and has a cutting hole (22a) for inserting the stem base of the grafted seedling (S) in the center. When the grafted seedling (S) whose cut surface is joined and held by (10) is lowered by a predetermined height (C) by the gripping transfer mechanism (6), the tray (5) of the grafted transport line (4) The base of the stem of the seedling (S) is inserted into the cutting hole (22a) of the solid medium (22) previously stored in the cultivator.
[0023]
In other words, in this grafting operation, the rootstock seedling (D) is used to obtain a grafted seedling (S) by using a variety having a longer stem axis than the scionling seedling (H). When the upper and lower stems of the rootstock seedlings (H) and (D) are clamped by the upper and lower gripping hands (13) and (14), the root side is cut by the cutting blades (17) and (18), and the root pot ( h) (d) is cut off, and then approximately the center of the stem is cut obliquely by a cutter (19), and the upper side of the seedling for seedling (H) and the lower side of the seedling for rootstock (D) are joined. When the grafting is completed, the joined and held by the press of the clip (10) is performed to form the grafted seedling (S). When the grafted seedling (S) descends to the vicinity of the transport line (4), the transported line (4) ) It is cut into the solid medium (22) which stands on top, and is not affected by the formation of the root pot It can allow a good a grafting work.
[0024]
By the way, as shown in FIGS. 1, 12 to 16, when the seedlings (H) and (D) are gripped by the gripping and transferring mechanism (6), the postures of the stems of the seedlings (H) and (D) are shifted up and down by one. A seedling pulling mechanism (52), which is a seedling attitude regulating means that is regulated by a seedling pulling plate (50) (51) that is a set of seedling regulating plates, is provided on the tip end side of the tray pressing rod (53). ), An actuator (56) comprising an electric / pneumatic / hydraulic motor / cylinder and the like, and a rod base (55) arranged in a gate shape on each of the transport lines (2) and (3) with the base end fixed. The mounting holder (58) at the base end of the holding rod (53) is slidably supported via the guide (57), and the tray (5) on the transport lines (2) and (3) is held by the horizontal lower surface of the holding rod (53). 5) The upper end surface is provided so as to slide and guide.
[0025]
Further, a slide plate (61) is attached slidably back and forth through front and rear guide shafts (59a) (59b) and guide holes (60) standing up and down on the upper surface of the tip of the holding rod (53). The base ends of the left and right seedling pulling plates (50) and (51) having a substantially L shape in plan view are vertically wrapped above and below a support shaft (62) standing upright on the base shaft (61), respectively, and are pivotably supported. The opening and closing cam grooves (63) formed in an arc shape on the left and right seedling pulling plates (50) and (51) are engaged with the front guide shaft (59a), and the front and rear guide shafts (59a) (59b) as shown in FIG. When the slide plate (61) is slid in the forward direction (rearward direction) of the holding rod (53) by the guide of (3), the right and left seedling pulling plates (50) and (51) are narrowed by the guide of the cam groove (63). The seedlings (H) ( ) ・ (D) Make the seedling (H) (H) ・ (D) (D) smaller than the innermost part width (E2) of (D) without contacting the seedlings (H) (D). On the other hand, when the slide plate (61) is slid in the base end direction (forward direction) of the holding rod (53), the leading ends of the pulling plates (50) and (51) are directed outward in a state where both wings are expanded. By expanding, the front end working surfaces (50a) and (51a) of the left and right seedling pulling plates (50) and (51) are made to be horizontal and linear, and then the stems of the seedlings (H) and (D) are pressed by the holding rod (53). When the working surfaces (50a) and (51a) are brought into contact with each other and pulled back by a certain distance, the seedlings (H) and (D) are raised to keep the inclined or bent seedling in a substantially vertical proper posture, and the upper and lower gripping hands ( 13) It is configured to perform a reliable gripping operation by (14).
[0026]
The slide plate (61) is an actuator (65) composed of an electric / pneumatic / hydraulic type motor or cylinder integrated with the holding rod (53) via a wire (64) such as a non-bendable piano wire or wire. ) Is connected to the mounting plate (66) of the operating portion (65a), and when the linear body (64) is pushed and pulled by the expansion and contraction operation of the actuator (65), opening and closing of each drawing plate (50) (51). The pulling plate opening / closing actuator (65) is attached together with the holder (58) to the mounting plate (67) of the operating portion (56a) of the actuator (56) that operates the holding rod (53). The pulling plates (50) and (51) are moved in the front-rear direction and opened and closed by two actuators (56) and (65).
[0027]
In the case of this configuration, as shown in FIG. 16, the leading-edge motion trajectory (A) when the left and right pulling plates (50) and (51) are closed to open is an arc having a large pi. The proportion of the occupied area (A1) required for opening and closing (the portion surrounded by the locus (A)) is made small, and the probability of hooking or contacting other seedlings is greatly reduced. Can be done.
[0028]
Further, the actuator (56) for operating the holding rod (53) extends the stroke from the seedling (H) (D) at the gripping position to the position of the supply seedling (H1) (D1) in the next step, which is the last step. , The supply seedlings (D1) and (H1) of the next process are pushed backward by the horizontal linear rear end working surfaces (50b) and (51b) of the left and right pulling plates (50) and (51) which are opened when moving to the one position. Then, the seedlings (H1) and (D1) of the next process are forcibly separated from the seedlings (H) and (D) of the current process at the front position to eliminate the entanglement of these.
[0029]
Further, a stock sensor (68) is provided on the front end side of the upper surface of the left and right pulling plates (50) and (51), and the seedling detection plate (68a) of the sensor (68) is attached to the rear end working surface (50b). ) When the seedlings (H1) and (D1) of the next step are pressed and moved rearward on the rear end side working surfaces (50b) and (51b) while facing the rear from the (51b), the seedling detection plate (68a) is simultaneously moved. The supply seedlings (H1) and (D1) are brought into contact with the stems to detect the presence or absence of the seedlings (H1) and (D1) to detect the absence of the supply seedlings (H1) and (D1) in the next step. Make up.
[0030]
FIG. 18 shows this flowchart. When the gripping operation is completed at the gripping position of the gripping hands (13) and (14) and the left and right pulling plates (50) and (51) move backward, the left and right pulling plates (50) ( 51) is closed, and during this time, the seedlings (H) and (D) on each of the transport lines (2) and (3) are moved forward by one pitch (P), and the new seedling (H (D) is supplied, and when the left and right pulling plates (50) and (51) move to a position near the rearmost position, the left and right pulling plates (50) and (51) are opened to move to the rearmost position. The rear end side working surfaces (50b) and (51b) are brought into contact with the supply seedlings (H1) and (D1) in the next step, so that the seedlings (H1) and (D1) are pushed rearward, and this front gripping is performed. It eliminates entanglement with the seedlings (H) and (D) at the position. When the absence sensor (68) provided on the left and right pulling plates (50) and (51) detects the absence (missing) of the seedlings (H) and (D), an alarm device such as an alarm buzzer or a lamp is operated to remove the lack. While alerting the worker, the left and right pulling plates (50) and (51) are moved to the front gripping position while the open state is maintained in the normal state, and the seedlings (H) and (D) at the gripping position are raised. Things.
[0031]
【The invention's effect】
As is clear from the above examples, the present invention provides a method for supplying and transporting seedlings (H) and (D) with seedlings (2) and (3), and seedlings (2) and (3) on the transporting lines (2) and (3). H) The seedling holding means (6) for holding the stem of (D) with upper and lower gripping hands (13) and (14), and the seedlings (H) and (D) by the seedling regulating plates (50) and (51). ) In a proper posture, and a seedling cutting means (7) for cutting between the upper and lower gripping of the seedlings (H) and (D) after the gripping, and the control plates (50) and (51). The regulating plates (50) and (51) are movably provided to the position of the seedlings (H1) and (D1) in the next step when the seedlings are regulated by the above method. H1) and (D1) are provided so as to be separated from the seedlings (H) and (D) at the gripping position. When the seedlings (H) and (D) are to be gripped by the gripping hands (13) and (14) while keeping the seedling posture properly, the regulating plate (50) ( The movement stroke of 51) is extended, and the supply plates (H1) and (D1) of the next process are pushed in the opposite direction from the seedlings (H) and (D) at the gripping position by the control plates (50) and (51). In this method, entangled seedlings are forcibly separated, and there is no need to provide a special separation mechanism. The effective use of the existing seedling control means (52) can improve the efficiency of grafting work. It has a great effect.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory side view of a seedling pulling mechanism.
FIG. 2 is a schematic plan view of the grafting device.
FIG. 3 is a schematic front view of the grafting device.
FIG. 4 is an explanatory front view of a gripping transfer mechanism.
FIG. 5 is an explanatory side view of the gripping transfer mechanism.
FIG. 6 is an explanatory perspective view of a lower gripping hand unit.
FIG. 7 is an explanatory sectional view of a cutting mechanism.
FIG. 8 is an explanatory perspective view of a cutting mechanism.
FIG. 9 is an explanatory view of a root pot cutting blade portion of a seedling for a scion.
FIG. 10 is an explanatory view of a root pot cutting blade of a rootstock seedling.
FIG. 11 is an explanatory plan view of a root mortar cutting blade.
FIG. 12 is an explanatory side view of a seedling pulling mechanism.
FIG. 13 is an explanatory plan view of a seedling pulling mechanism.
FIG. 14 is an explanatory side view of a seedling attracting plate portion.
FIG. 15 is an explanatory plan view of a seedling attracting plate portion.
FIG. 16 is a diagram illustrating the operation of a seedling pulling plate portion.
FIG. 17 is an explanatory view of a grafted seedling.
FIG. 18 is a flowchart of a missing stock detection.
[Explanation of symbols]
(2) Conveying line (3) Conveying line (6) Grasping / transfer mechanism (seedling grasping means)
(7) Cutting mechanism (cutting means)
(13) (14) Gripping hand (50) (51) Seedling pulling plate (regulation plate)
(52) Seedling pulling mechanism (control means)
(H) (D) Seedling (H1) (D1) Seedling

Claims

A supply transport line for the seedlings in which the seedlings have been planted, seedling holding means for holding the stems of the seedlings on the transfer line with upper and lower gripping hands, and holding the seedlings in an appropriate posture by the seedling control plate during this holding. A seedling regulating means, and a seedling cutting means for cutting between the upper and lower gripping of the seedling after grasping, the regulating plate is provided so as to be movable to a supply seedling position in the next step during the regulating operation of the seedling by the regulating plate, and the regulating plate is used. A grafting device provided so that a seedling to be supplied in the next step is separated from a seedling at a gripping position.