JP3490980B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットに搭載さ
れ、ロボットによる搬送距離を延長させる搬送装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】たとえば、プレス機間で、被搬送物であ
るワークの搬送に従来からロボットを用いており、ロボ
ットのアームをプレス機間で往復動させて搬送してい
た。近年、搬送距離の増大に伴い、ロボットのアームの
往復動だけでは搬送できない場合があり、このような場
合、ロボットの手首に搬送装置を取り付けて、搬送距離
を伸ばしている。

【０００３】このような搬送装置として、リンク機構を
用い、ロボットのアームの動きに同期してリンク機構を
双方向に伸縮させる装置がある。リンク機構は、たとえ
ば、第１リンクと第２リンクとを有し、第１リンクの基
端部をロボットの手首に連結し、第１リンクの先端に第
２リンクを回転可能に連結し、第２リンクの先端部に、
ワークを保持する保持手段が取り付けられて構成され
る。

【０００４】第１リンクの基端部に、搬送装置の駆動源
であるモータが取り付けられ、このモータによって、第
１リンクを回転させる。また、第１リンクの回転に同期
して第２リンクを従動回転させる。したがって、ロボッ
トのアームの往復動に同期して、モータを駆動させるこ
とで、リンク機構が双方向に伸縮する。

【０００５】モータによる第１リンクの回転を、第２リ
ンクに伝達して第２リンクを従動回転させるために、第
１リンクには、動力伝達手段が内蔵される。この動力伝
達手段として、たとえばプーリとベルトなどが考えられ
る。

【０００６】従動回転手段としてベルトとプーリを用い
る場合には軽量にすることができるが、高い剛性で大き
な回転トルクを伝達することは困難となる。ベルトを用
いて高い剛性で大きな回転トルクを伝達するためには、
ベルト幅、張力またはプーリ径を大きくする必要があ
る。しかしながら、張力を大きくするためには、リンク
のフレームの強度を上げる必要があり、これによって重
量が過大となってしまう。またベルトの幅を大きくする
場合には、リンクの厚みが大きくなってしまう。また、
プーリ径を大きくすると、リンクの幅が大きくなってし
まう。

【０００７】搬送装置は、扁平かつ小幅でコンパクトな
ものが望まれているため、ベルト幅やプーリ径を大きく
することは避けたい。

【０００８】また、ベルトを用いる場合には、伝達系の
剛性が低くなるといった問題も有する。つまり、ベルト
の伸びなどによって直進運動方向に対して横方向に振れ
たり、保持手段が横方向の力に対して移動しやすいとい
う問題があった。

【０００９】特にリンクが長くなるとベルトも長くな
り、リンク機構を駆動させる力も指数関数的に増加する
ので、ベルトの伸びはさらに大きくなる。結果として、
横方向の振れ幅も指数関数的に増加することになり使用
可能な搬送距離には限界がある。

【００１０】また、ベルトとプーリを用いずに回転力を
伝達する方法として、歯車列を用いる方法がある。

【００１１】搬送装置は扁平でコンパクトなものが望ま
れているため、ベルト幅やプーリ径を大きくすることは
避けたい。とくに、プレス間搬送に用いる搬送装置で
は、先端部がプレス機内に入り込むため、扁平な形状が
望まれる。

【００１２】このような問題から、軽量で扁平な動力伝
達方法として、歯車列とベルトとを組み合わせた方法が
考えられる。つまり、歯車列を用いて減速することによ
り、ベルト伝達部分の張力を抑えて伝達する。これによ
り歯車の数を最小限に抑え、長距離伝達部はベルトを用
いることができ、扁平、軽量、コンパクトな伝達手段を
構成することが可能となる。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この場
合には、長距離伝達部はベルトを用いるので、駆動系の
剛性が低くなるといった問題を有する。つまり、ベルト
の伸びなどによって直進運動方向に対して保持手段が横
方向に振れたり、保持手段が横方向の力に対して移動し
やすいという問題があった。とくにリンクが長くなると
ベルトも長くなり、ベルトの伸びはさらに大きくなり、
結果として駆動系の剛性がより低下する。このように、
ベルトと歯車とを組み合わせた構成では、改善の効果は
少ない。

【００１４】本発明の目的は、高トルクを長距離伝達可
能で、かつ高剛性な駆動系を有する搬送装置を提供する
ことである。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明は、ロボットの手
首に取り付けられ、ロボットの往復動作に同期して、被
搬送物を保持する保持手段を双方向に移動させて被搬送
物の直進搬送を行う搬送装置において、基端部がロボッ
トの手首に取り付けられ、先端部に前記保持手段が取り
付けられ、ロボットの往復動作に同期して双方向に伸縮
するリンク機構と、リンク機構の基端部に設けられ、リ
ンク機構を駆動する駆動源と、リンク機構に設けられ、
シャフトと傘歯車とを用いて前記駆動源の回転動力を基
にリンクを従動回転させる従動回転手段とを備え、前記
駆動源は、回転軸がシャフトに平行となるように配置さ
れることを特徴とする搬送装置である。

【００１６】本発明に従えば、リンク機構は、たとえば
２つのリンクからなり、ロボットの手首に第１リンクが
取り付けられ、第１リンクの先端に第２リンクが取り付
けられる。第１リンクの基端部に取り付けられる駆動源
は、第１リンクを回転駆動させる。従動回転手段は、第
１リンクの回転を第２リンクに伝達し、第１リンクの回
転に同期して、第２リンクを従動回転させる。

【００１７】この従動回転手段は、本発明ではシャフト
と傘歯車とを用いる。つまり、駆動源の回転は、シャフ
トによって伝達されるので、ベルトによる伝達に比べて
駆動系を高剛性とすることができる。またベルトとプー
リを用いる構造に比べて扁平とすることができる。また
歯車列を用いる構造に比べてより軽量とすることができ
る。このようにして、軽量なため、ロボットへの負荷重
量を低減でき、駆動系を高剛性とすることで、搬送速度
を高速にし、さらに搬送距離を伸ばすことができるハン
ドリング用のロボットシステムが構築される。また、扁
平となるので、機械間の狭い空間にワーク等を入置きす
るプレス間搬送に好適である。

【００１８】 本発明に従えば、駆動源の回転軸がシャ
フトに平行となるように配置、つまり駆動源を横向きに
配置するので、駆動部をコンパクトとすることができ
る。

【００１９】 本発明は、ロボットの手首に取り付けら
れ、ロボットの往復動作に同期して、被搬送物を保持す
る保持手段を双方向に移動させて被搬送物の直進搬送を
行う搬送装置において、基端部がロボットの手首に取り
付けられ、先端部に前記保持手段が取り付けられ、ロボ
ットの往復動作に同期して双方向に伸縮するリンク機構
と、リンク機構の基端部に設けられ、リンク機構を駆動
する駆動源と、リンク機構に設けられ、シャフトと傘歯
車とを用いて前記駆動源の回転動力を基にリンクを従動
回転させる従動回転手段とを備え、一端部がロボットの
アームに取り付けられ、他端部がリンク機構に取り付け
られ、収縮する方向に力を作用させることによって、ロ
ボットの手首にかかる負荷を軽減させる負荷軽減手段１
５とを備えることを特徴とする搬送装置である。

【００２０】 本発明に従えば、バネなどを用いた負荷
軽減手段を設けることで、ロボットにかかる負荷を軽減
することができる。これによって、可搬重量を増大する
ことができる。

【００２１】 本発明の前記従動回転手段は、シャフト
の両端部に固定される第１の傘歯車と、第１の傘歯車に
噛合する第２の傘歯車とを有し、第１の傘歯車は、第２
の傘歯車にシャフトの外側から噛合して、第２の傘歯車
の軸線とシャフトの軸線との交点が、シャフトの軸線の
外部への延長上にあることを特徴とする。

【００２２】 本発明に従えば、第２の傘歯車の軸線と
シャフトの軸線との交点がシャフト軸線の外部への延長
上にある。このことによる効果を図１５に示す構成と対
比させて説明する。図１５は、従来のロボットの関節に
用いられる従動回転手段の構造を示す図であり、特開平
８−４７８７８「関節機構」に開示される。この公報に
開示される機構は、シャフト１００の両端部に固定され
る一対の第１傘歯車１０１,１０２と、これらに噛合す
る一対の皿形の第２傘歯車１０３,１０４とを有し、一
方の第２傘歯車１０３の軸１０５をモータで回転駆動さ
せ、他方の第２傘歯車１０４の軸１０６に第２リンクを
連結することで、モータの回転力を第２リンクに伝達す
る。

【００２３】 この機構では、一方の第２傘歯車１０３
に噛合する第１傘歯車１０１は、皿形の第２傘歯車１０
３に対して内側から噛合する。つまり、第２の傘歯車１
０５の軸線Ｌ１とシャフト１００の軸線Ｌ２との交点
が、シャフト１００の内部に存在する構造となるので、
これにより、従動回転手段を内蔵する第１リンクの厚み
が大きくなり、構成が大型化するといった問題を有す
る。

【００２４】 これに対し、本発明の従動回転手段は、
シャフトに固定される第１の傘歯車は、皿形の第２の傘
歯車に対して外側から噛合し、第２の傘歯車の軸線とシ
ャフトの軸線との交点が、シャフト軸線の外部への延長
上にある。つまり、シャフトは皿形の第２の傘歯車の上
に配置されない構成となる。このような構成によって、
図１５に示す従来技術に比べて薄型に構成することがで
きる。

【００２５】 本発明の前記従動回転手段は、シャフト
の両端部に固定される一対の第１の傘歯車と、第１の傘
歯車に噛合する一対の第２の傘歯車とを有し、シャフト
の一方端部に噛合する第２の傘歯車と、他方端部に噛合
する第２の傘歯車とが、シャフトの軸線に関して互いに
反対側から噛合することを特徴とする。

【００２６】 リンク機構が第１リンクと第２リンクと
を有する場合、リンク機構を伸縮させるには、第１リン
クと第２リンクとを逆方向に回転させる必要がある。本
発明では、シャフトの両端に噛合する第２の傘歯車を、
シャフトに関して互いに反対側から噛合するように構成
することによって、第１リンクと第２リンクとを互いに
逆方向に回転させることが可能となる。このため、部品
点数が少なくて簡単な構成で従動回転手段を扁平に構成
することができる。

【００２７】 本発明の前記従動回転手段は、シャフト
の両端部に固定される一対の第１の傘歯車と、第１の傘
歯車に噛合する一対の第２の傘歯車と、従動回転方向を
整合させるための歯車とを有し、シャフトの一方端部に
噛合する第２の傘歯車と、他方端部に噛合する第２の傘
歯車とが、シャフトの軸線に関して同じ側から噛合する
ことを特徴とする。

【００２８】 本発明では、シャフトの両端部に噛合す
る第２の傘歯車を、シャフトに関して同じ側から噛合さ
せ、従動回転方向を反転させて回転方向を整合するため
に、歯車を１つ設けた。このようにシャフトに対して同
じ側から一対の第２の傘歯車を噛合させることによっ
て、シャフトを内在するフレームの内側の空間を有効利
用することができ、より扁平に構成することができる。

【００２９】 本発明は、前記従動回転手段の前段に、
増速機構が設けられ、後段に、減速機構が設けられるこ
とを特徴とする。

【００３０】 本発明に従えば、従動回転手段の前段に
増速機構が設けられ、後段に減速機構が設けられるの
で、シャフトの回転速度を増し、シャフトで伝達する回
転トルクを小さく抑えることができる。これにより、シ
ャフトの外径を小さくでき、より小幅で、より軽量とす
ることができる。また、増速・減速機構により、リンク
両端の第１の傘歯車の径を小さくできる。これにより、
リンクの厚みを小さくすることができる。したがって、
搬送装置をコンパクトにでき、操作性が向上する。

【００３１】 本発明の前記従動回転手段は、リンク機
構の先端に取り付けられる保持手段をリンクの回転を基
に従動回転させ、搬送時に、被搬送物の姿勢を一定にし
て搬送することを特徴とする。

【００３２】 本発明に従えば、従動回転手段によって
リンク機構先端に設けられる保持手段も従動回転させ
る。これによって、被搬送物を非反転で搬送することが
できる。

【００３３】 本発明は、ロボットの手首に取り付けら
れ、ロボットの往復動作に同期して、被搬送物を保持す
る保持手段を双方向に移動させて被搬送物の直進搬送を
行い、基端部がロボットの手首に取り付けられ、先端部
に前記保持手段が取り付けられ、ロボットの往復動作に
同期して双方向に伸縮するリンク機構と、リンク機構の
前記基端部に設けられ、リンク機構を駆動する駆動源
と、リンク機構に設けられ、シャフトと傘歯車とを用い
て前記駆動源の回転動力を基にリンクを従動回転させる
従動回転手段とを備え、前記従動回転手段は、リンク機
構の前記先端部に取り付けられる保持手段をリンクの回
転を基に従動回転させ、搬送時に、被搬送物の姿勢を一
定にして搬送する搬送装置において、リンク機構は、ロ
ボットの手首に取り付けられ、前記基端部を有する第１
リンク１０と、第１リンク１０の先端に、軸Ｊ７回りに
回転可能に連結され、前記保持手段が取り付けられる前
記先端部を有する第２リンク１１とを有し、前記従動回
転手段は、第１リンク１０に内蔵される第１従動回転手
段２０と、第２リンク１１に内蔵される第２従動回転手
段２１とを有し、第１従動回転手段２０は、第１シャフ
トの前記基端部である一方端部と第１リンク１０の前記
先端である他方端部とに固定される第１の傘歯車と、第
１の傘歯車に噛合する第２の傘歯車とを有し、第１の傘
歯車は、第２の傘歯車に第１シャフトの外側から噛合し
て、第２の傘歯車の軸線と第１シャフトの軸線との交点
が、第１シャフトの軸線の外部への延長上にあり、第２
従動回転手段２１は、第１リンク１０の前記先端側であ
る第２シャフトの一方端部と前記先端部である他方端部
とに固定される第３の傘歯車と、第３の傘歯車に噛合す
る第４の傘歯車とを有し、第３の傘歯車は、第４の傘歯
車に第２シャフトの外側から噛合して、第４の傘歯車の
軸線と第２シャフトの軸線との交点が、第２シャフトの
軸線の外部への延長上にあり、第１従動回転手段２０の
第１シャフトの前記一方端部の第１および第２傘歯車に
よって増速し、第１シャフトの前記他方端部の第１およ
び第２傘歯車によって減速し、第２従動回転手段２１の
第２シャフトの前記一方端部の第３および第４傘歯車に
よって増速し、第２シャフトの前記他方端部の第３およ
び第４傘歯車によって減速することを特徴とする搬送装
置である。

【００３４】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態で
ある搬送装置１を多関節ロボット２に備えた搬送システ
ムを示す斜視図である。この搬送システムは、たとえば
２台のプレス機間に設置され、一方のプレス機から他方
のプレス機にワークを搬送する２地点間の搬送に用いら
れる。

【００３５】ロボット２は、本実施形態では６軸垂直多
関節型ロボットであり、基台３、下部アーム４、上部ア
ーム５および手首６を有する。下部アーム４は基台３に
取り付けられ、下部アーム４の先端に上部アーム５が取
り付けられ、上部アーム５の先端に手首６が取り付けら
れ、この手首６に搬送装置１が取り付けられる。

【００３６】基台３は、垂直な第１軸Ｊ１回りに回転可
能で、下部アーム４は、基台３に連結される基端部を中
心として、水平な第２軸Ｊ２回りに角変位可能である。
上部アーム５は、下部アーム４の先端に取り付けられる
基端部を中心に、水平な第３軸Ｊ３回りに角変位可能
で、さらに上部アーム５の軸線である第４軸Ｊ４回りに
角変位可能である。上部アーム５の先端に取り付けられ
る手首６は、上部アーム５の軸線に垂直な第５軸Ｊ５ま
わりに角変位可能であり、この手首６に搬送装置１が取
り付けられる。

【００３７】搬送装置１は、第１リンク１０と第２リン
ク１１とを有するリンク機構である搬送装置本体１２
と、搬送装置本体１２の先端部に取り付けられ、ワーク
を保持する保持手段１３とを有する。搬送装置本体１２
の第１リンク１０は、基端部が手首６に取り付けられ
る。第１リンク１０の先端に第２リンク１１が、第６軸
に平行な第７軸Ｊ７回りに回転可能に連結される。

【００３８】第１リンクの基端部には、サーボモータ１
４が設けられる。サーボモータ１４は、第１リンクを第
６軸Ｊ６まわりに回転駆動させる駆動源である。第１リ
ンク１０には、第１従動回転手段２０が内蔵される、第
１従動回転手段２０は、サーボモータ１４による第１リ
ンク１０の回転を第２リンク１１に伝達し、第１リンク
１０の回転に同期して、第２リンク１１を従動回転させ
る。

【００３９】サーボモータ１４を駆動させることによっ
て、第１リンク１０と第２リンク１１とが約１８０°の
関係となる伸長状態から、第１リンク１０と第２リンク
１１とが重なった収縮状態となるように、さらに収縮状
態から伸長状態となるように搬送装置本体１２が伸縮す
る。このような搬送装置１が、ロボット２のアームの揺
動に同期して双方向に伸縮して、長距離搬送を行う。

【００４０】第２リンク１１の先端部に取り付けられる
保持手段１３は、第７軸Ｊ７に平行な第８軸Ｊ８回りに
回転可能である。第２リンク１１内には、第２リンク１
１の回転に同期して、保持手段１３を従動回転させる第
２従動回転手段２１が内蔵される。したがって、前記サ
ーボモータ１４が回転駆動すると、第１従動回転手段２
０によって、第１リンク１０に対して第２リンク１１が
従動回転するとともに、第２従動回転手段２１によっ
て、第２リンク１１に対して保持手段１３が従動回転す
る。保持手段１３は、吸着してワークを保持する。

【００４１】つぎに、図１２を参照して、ロボット２の
搬送動作について説明する。ロボット２は、プレス機８
０，８１間に配置され、双方向に伸縮することで、一方
のプレス機８０から他方のプレス機８１にワークＷを搬
送する。図１２（１）に示すように、一方のプレス機８
０でワークを保持するとき、ロボット２は、アーム４，
５を一方のプレス機８０に向けて伸ばすとともに、搬送
装置１も伸ばす。そして、搬送装置１の先端に設けられ
る保持手段１３によってワークを吸着保持する。

【００４２】そして、図１２（２）に示すように、アー
ム４，５を一方側に伸ばした状態から中央に揺動させる
とき、搬送装置１は伸長した状態から収縮する。図１２
（３）に示すように、中央まで揺動したアーム４，５
を、さらに引き続いて他方側に伸ばすとき、図１２
（４）（５）に示すように搬送装置１も他方側に伸長す
る。このようにして、ワークＷを一方のプレス機８０か
ら他方のプレス機８１に搬送することができる。また、
第１リンク１０のリンク長（軸線Ｊ６、Ｊ７間）と第２
リンク１１のリンク長（軸線Ｊ７,Ｊ８間）とは同じ長
さとなるので、これによって、直進搬送を行うことがで
きる。また、この搬送時には、保持手段１３も搬送装置
本体１２に同期して従動回転することにより、一方のプ
レス機８０にあるときと他方のプレス機８１にあるとき
とで、ワークＷの向きを同一の向きとすることができ
る。このようにして、一方のプレス機８０から他方のプ
レス機８１にわたって双方向に往復動させてワークを連
続搬送することができる。

【００４３】図２は、搬送装置１の内部構造を示す縦断
面図であり、図３は、第１リンク１０と第２リンク１１
との連結部付近を拡大して示す断面図であり、図１３
は、ロボット２の手先７と搬送装置１との連結部を拡大
して示す断面図である。これらの図を参照して、搬送装
置１の動力伝達系について説明する。

【００４４】第１リンク１０のフレーム２５内には、第
１従動回転手段２０が内蔵される。第１従動回転手段２
０は、シャフト２６、シャフト２６の両端部に固定され
る一対の第１傘歯車２７，２８、および第１傘歯車２
７，２８に噛合する一対の皿形の第２傘歯車２９，３０
を有する。第１リンク２０の基端部側の第２傘歯車２９
は、ロボットの第６軸Ｊ６と同軸に配置され、手先７に
固定される。また、この第２傘歯車２９には、同軸に平
歯車３３が、第２傘歯車２９に一体に固定される。

【００４５】第２傘歯車２９の一方側にシャフト２６が
配置され、他方側にサーボモータ１４が配置される。サ
ーボモータ１４は、回転軸が第６軸Ｊ６と平行となるよ
うに、縦型に配置され、フレーム２５に固定される。サ
ーボモータ２５の下には減速器３４が設けられる。減速
器３４は、サーボモータ１４の回転軸の回転を減速して
平歯車３５を回転させ、この平歯車３５が、第２傘歯車
２９に一体に固定される平歯車３３に噛合する。

【００４６】シャフト２６は、第１リンク１０に沿って
フレーム２５内に配置され、両端部に設けられる軸受け
３１，３２によって、軸線まわりに回転自在にフレーム
２５に軸支される。一方の第１傘歯車２７が、前記第２
傘歯車２９に噛合する。

【００４７】第１リンク１０の先端部には、第７軸Ｊ７
を軸線とする支持軸４０が設けられる。支持軸４０は、
第１リンク１０のフレーム２５の先端部の上壁に固定さ
れ、第７軸Ｊ７に沿って下方に突出する。また、この支
持軸４０の上部には、軸受けを介して筒体４１が、回転
自在に支持され、この筒体４１の上端部に前記第２傘歯
車３０が固定される。このようにして、第２傘歯車３０
は、第７軸Ｊ７まわりに回転自在に軸支される。また、
前記筒体４１の下端部に、第２リンク１１のフレーム４
２が固定されるとともに、フレーム２５の先端部から突
出した支持軸４０の下端部に軸受けを介して第２リンク
１１のフレーム４２が支持される。つまり、第２リンク
１１は、前記筒体４１および前記傘歯車３０と一体とな
って、第７軸Ｊ７まわりに回転する。

【００４８】第２リンク１１のフレーム４２内に、第２
従動回転手段２１が内蔵される。第２従動回転手段２１
は、上述の第１従動回転手段２０とほぼ同様の構造を有
し、シャフト４５、シャフト４５の両端部に固定される
一対の第１傘歯車４６，４７、および第１傘歯車４６，
４７に噛合する一対の第２傘歯車４８，４９を有する。
第２リンク１１の基端部には、前記支持軸４０の下半分
がフレーム４２に挿入される。この支持軸４０に第２傘
歯車４８が固定され、この第２傘歯車４８に、一方の第
１傘歯車４６が噛合する。第２リンク１１の先端部に
は、第８軸Ｊ８を軸線として、他方の第２傘歯車４９が
回転自在に軸支され、この第２傘歯車４９に、シャフト
４５の他方の傘歯車４７が噛合する。第２傘歯車４９
に、保持手段１３が取り付けられ、第２傘歯車４９と一
体となって保持手段１３が、第８軸Ｊ８まわりに回転す
る。

【００４９】このように、本発明ではシャフトと傘歯車
を用いてサーボモータ１４の回転を伝達して、第２リン
ク１１および保持手段１３を回転させるので、ベルトな
どを用いた伝達系にくらべて、剛性を高くすることがで
きる。

【００５０】ロボット２は、搬送経路に沿って手先７を
直進移動させる。このとき、手先７が設置面（絶対座標
系）に対して姿勢一定となるように、手首３軸を回転さ
せる。この手先７には、第２傘歯車２９および平歯車３
３が固定される。したがって、この平歯車３３に噛合す
る平歯車３５を、サーボモータ１４によって回転駆動す
ることによって、平歯車３３のまわりを、平歯車３５が
公転することになる。この平歯車３５は、フレーム２５
に軸支されているので、この平歯車３５の公転にしたが
って、第１リンク１０は、第６軸Ｊ６を中心に回転する
ことになる。

【００５１】シャフト２６およびシャフトに固定される
第１傘歯車２７，２８は、フレーム２５に回転自在に軸
支されている。また、皿形の第２傘歯車２９は、手首に
固定されるので、第６軸Ｊ６まわりに回転しない。した
がって、この第２傘歯車２９に噛合する第１傘歯車２７
が、シャフト２６とともに第６軸Ｊ６を中心として公転
しながら、シャフト２６が、その軸線まわりに回転す
る。

【００５２】シャフト２６の先端部に固定される第１傘
歯車２６は、第１リンク１０先端に設けられる第２傘歯
車３０に噛合する。この第２傘歯車３０は、第１リンク
１１に対して第７軸Ｊ７まわりに回転自在に支持され、
第２リンク１１のフレーム４２に固定される。したがっ
て、シャフト２６とともに第１傘歯車２８が回転する
と、第２傘歯車３０とともに第２リンク１１が、第７軸
線Ｊ７まわりに回転する。

【００５３】一回の搬送で、第１リンク１０が左から右
に１８０°回転するとき、第２リンク１１は、３６０°
回転する。つまり、第１リンク１０の回転と第２リンク
１１の回転とが、１：２の関係になるように、第１傘歯
車２７，２８および第２傘歯車２９，３０の歯数が選ば
れる。

【００５４】手先７に対して第１リンク１０を回転させ
るサーボモータ１４は、減速器３４を介して減速してか
ら、第１リンク１０を回転させる。また、シャフト２６
は、中空構造であり、同じ断面積のシャフトに比べて振
れ回りしにくい構造となっている。

【００５５】また、基端側の皿形の第２傘歯車２９の歯
数は、これに噛合する第１歯車２７の歯数よりも多い。
つまり、第１リンク１０の回転を増速してシャフト２６
を回転させる。ここでは、第２傘歯車２９の歯数は４８
であり、第１傘歯車２７の歯数は６であるので、８倍に
増速される。また、先端側の第１傘歯車２８の歯数より
も、これに噛合する皿形の第２傘歯車３０の歯数の方が
多い。つまり、シャフト２６の回転を減速して第２リン
ク１１を回転させる。ここでは、第１傘歯車２８の歯数
は９であり、第２傘歯車３０の歯数は３６であるので、
１／４に減速される。

【００５６】このように、シャフト２６の前段部で増速
し、後段部で減速することで、シャフト２６の伝達トル
クを小さく抑えることができ、シャフト２６の外径、特
に実質的には断面積を小さくすることができる。これに
よって、扁平で軽量に構成することができる。なお、こ
こではシャフト２６の前段で８倍に増速し、後段で１／
４に減速するので、第１リンク１０の回転の２倍の速さ
で第２リンクは回転する。またこのように構成すること
で、シャフト２６に固定される第１傘歯車２７，２８の
外径を小さくでき、これによって扁平に構成することが
できる。

【００５７】第２リンク１１のフレーム４２内には、第
２従動回転手段２１が設けられる。第２リンク１１の基
端部に設けられる第２傘歯車４８が、第１リンク１０先
端に固定される支持軸４０の下側に固定され、シャフト
４５に固定される第１傘歯車４６が、前記第２傘歯車４
８に噛合するので、第２リンク１１が、第７軸線Ｊ７ま
わりに回転することで、シャフト４５が、その軸線まわ
りに回転することになる。

【００５８】第２従動回転手段２１の基端側の第１傘歯
車４６の歯数は、これに噛合する第２傘歯車４８の歯数
よりも少ない。ここでは、第２傘歯車４８の歯数は２７
であり、これに噛合する第１傘歯車４６の歯数は９であ
る。したがって、第２従動回転手段２１のシャフト４５
の前段では、３倍に増速される。

【００５９】シャフト４５の先端に固定される第１傘歯
車４７の歯数は、この第１傘歯車４７に噛合する傘歯車
４９の歯数よりも少ない。ここでは、第１傘歯車４７の
歯数は６であり、これに噛合する第２傘歯車４９の歯数
は３６である。つまり、シャフトの後段で、１／６に減
速されることになる。ここでは、シャフトの前段で３倍
に増速され、後段で１／６に減速されるので、第２リン
ク１１の回転の１／２の速度で保持手段１３が回転する
ことになる。

【００６０】このように、第２従動回転手段２１のシャ
フト４５の前段で増速し、後段で減速することで、シャ
フト４５の伝達トルクを小さくでき、これによって、シ
ャフト４５の径を小さくでき、特に実質的には断面積を
小さくでき、これによって扁平、軽量とすることができ
る。

【００６１】たとえば、第１リンク１０を左から右に時
計まわりに１８０°回転させて搬送するとき、第２リン
ク１１は、反時計まわりに３６０°回転する。また、一
般的に、傘歯車を用いた伝達機構では、シャフトの両端
部に固定される一対の第１歯車に噛合する一対の第２傘
歯車は、シャフトに関して同じ側から第１傘歯車に噛合
する。本実施形態の第１従動回転手段２０をこのように
構成した場合、第１リンク１０と第２リンク１１とがど
ちらも同一の方向に回転してしまう。そこで、本実施形
態では、一方の第２傘歯車２９は、シャフト２６に対し
て下側から噛合させ、他方の第２傘歯車３０は、シャフ
ト２６に対して上側から噛合させる。このように構成す
ることで、第１リンク１０の回転方向と、第２リンク１
１の回転方向とを逆方向とすることができる。

【００６２】前述したように、搬送時に、第１リンク１
０が左から右に時計回りに１８０°回転するとき、第２
リンク１１は、反時計回りに３６０°回転する。したが
って、保持手段１３を、搬送時に１８０°時計回りに回
転させることで、保持するワークを非反転で搬送するこ
とができる。

【００６３】このとき、第２リンク１１の回転方向と保
持手段１３の回転方向とが反対となるので、この第２従
動回転手段２１においても、一対の皿形の第２傘歯車４
８，４９が、シャフト４５に関して反対側から噛合する
ように構成される。これによって、第２リンク１１の回
転方向とホルダ１３の回転方向とを逆とすることができ
る。また、第２リンク１１が時計回りに３６０°回転す
るとき、ホルダ１３が時計回りに１８０°回転する。

【００６４】図１５で示した従来技術では、第２傘歯車
１０３から第１傘歯車１０１への面圧方向と、第２傘歯
車１０４から第１傘歯車１０２への面圧方向とが同一な
ので、シャフト１００に対する矢符Ｐ方向への応力が、
面圧の倍になっており、その応力に対抗するための支持
部材が必要で、シャフト１００とその支持部材との摩擦
損失が起こり、回転力伝達効率が落ちていた。また、こ
の構造上、バックラッシも発生しやすいといった問題を
有していた。

【００６５】これに対して本発明の構成では、第２傘歯
車２９から第１傘歯車２７への面圧方向と、第２傘歯車
３０から第１傘歯車２８への面圧方向は逆なので、面圧
応力は打ち消し合い、前述の様な問題は生じないので、
回転力伝達効率は落ちず、またバックラッシも発生しに
くい。

【００６６】図２に示すように、ロボット２の上部アー
ム５の先端部から、第１リンク１０の先端部にわたって
負荷軽減手段１５が設けられる。負荷軽減手段１５は、
シリンダ５０、ピストンロッド５１およびバネ５２を有
する。シリンダ５０内にピストンロッド５２が挿入さ
れ、ピストンロッド５２とシリンダ５０とは、シリンダ
５０内に設けられる圧縮コイルバネ５２を介して連結さ
れる。したがって、負荷軽減手段１５は、伸長すると、
収縮する方向に力を作用させる。

【００６７】シリンダ１５の基端部が、上部アーム５の
先端部に回転自在に取り付けられ、ピストンロッド５１
の先端部が、第１リンク１０の先端部に回転自在に取り
付けられる。

【００６８】搬送時に、ロボット２は、搬送経路に沿っ
て手首を往復直線運動させる。つぎに図４〜図８を参照
して、搬送時のロボットの動作について、さらに詳細に
説明する。図４は、搬送時のロボット２の正面図であ
り、図５は平面図であり、図６は側面図である。各図に
おいて、Ａは、一方のプレス機である一方位置Ａにロボ
ットのアーム４，５を伸ばしたときの状態を示し、Ｂ
は、中央位置Ｂでアーム４，５を折り畳んだ状態を示
し、Ｃは、他方のプレス機である他方位置Ｃにアーム
４，５を伸ばした状態を示す。また図７は、アーム４，
５を他方位置Ｃに伸ばしたときの、搬送装置１の伸長状
態を示す平面図および正面図であり、図８は、アーム
４，５を中央位置Ｂで折り畳んだときの搬送装置１の折
り畳み状態を示す平面図および側面図である。

【００６９】本実施形態では、ワークは一方のプレス機
から他方のプレス機に水平面上でほぼ一直線状に搬送さ
れる。つまり、図４〜図６に示すように、ロボットの手
首６の移動経路が、ほぼ直線となる。なお、本実施形態
では、ロボットの手首６の移動距離Ｗ１（図４参照）
は、５．４ｍとし、伸長状態の搬送装置１のストローク
Ｗ２（図７参照）は、１．８ｍとし、折り畳み状態の搬
送装置１のストロークＷ３は（図８参照）は、０．９ｍ
とする。また、ワーク重量は３０〜５０ｋｇとし、保持
手段１３の重量は３０ｋｇとする。また、負荷軽減手段
１５は０．９〜１．１ｍの範囲で伸縮するものとする。

【００７０】搬送時のロボットのアーム４，５の動作に
ついてさらに詳しく説明すると、一方位置Ａおよび他方
位置Ｂに伸ばしたとき、図４〜図６に示すように、下部
アーム４および上部アーム５は、一方側に水平に近い状
態まで伸びている。中央位置Ｂでは、下部アーム４およ
び上部アーム５をほぼ鉛直に立ち上げて折り畳まれる。

【００７１】また、搬送装置１は、搬送時において常に
水平であり、一方および他方位置Ａ，Ｃにアーム４，５
を延ばすときは、図７に示すように、搬送装置１も第１
リンク１０と第２リンク１１とが一直線上に伸び、中央
位置Ｂでアーム４，５が折り畳まれるときには、図８に
示すように、第１リンク１０と第２リンク１１とが重な
って折り畳まれる。

【００７２】負荷軽減手段１５は、上部アーム５先端の
手首６近傍から、搬送装置１の第１リンク１０の先端部
にわたって取り付けられる。中央位置Ｂにあるとき、図
８に示すように、上部アーム５と第１リンク１０とは、
直角に近い位置関係にあり、このとき、負荷軽減手段１
５と搬送装置１との成す角度θは約４０°となり、負荷
軽減手段１５は伸長状態となる。

【００７３】一方および他方位置Ａ，Ｃにあるときは、
図７に示すように、上部アーム５が水平に近い状態まで
寝るので、負荷軽減手段１５と搬送装置１との成す角度
θは、約３０°となり、負荷軽減手段１５は伸長した状
態となる。本実施形態では、図８に示すバランサの収縮
状態のストローク長Ｌ１は、約１．１ｍであり、図７に
示す伸長状態の負荷軽減手段１５のストローク長は、約
０．９ｍである。

【００７４】図８に示すように、中央位置Ｂでは、搬送
装置1は折り畳まれ、ワークおよび保持手段１３は、手
首６の直下に配置されるので、手首にかかる負荷が最も
小さくなる。これに対し、一方および他方位置Ａ，Ｃで
は、搬送装置１が伸び、搬送装置１の最も先端に保持手
段１３およびワークが配置されるので、手首６にかかる
負荷が最も大きくなる。

【００７５】前述したように、負荷軽減手段１５はバネ
５２を有し、伸長したときバネ５２が圧縮され、負荷軽
減手段１５を収縮させる方向にばね力を作用させる。つ
まり、一方および他方位側へ移動したとき、負荷軽減手
段１５は、第１リンク１０の先端を上方に持ち上げる方
向に作用し、これによって、手首６の負荷が上部アーム
５に逃がされ、手首６にかかる負荷を軽減することがで
きる。負荷軽減手段１５によって上部アーム５に逃がさ
れた負荷は、上部アーム５にとっては問題にならない程
度に小さい。

【００７６】このようにして、ロボット２の手首６にか
かる負荷が大きくなるとき、負荷軽減手段１５によっ
て、この負荷を軽減させることができる。手首６にかか
る負荷が最も小さい中央位置にあるときには、負荷軽減
手段１５は収縮して、ばね力がほとんど発生しない。こ
のようにして、手首にかかる負荷が大きくなるにつれ
て、負荷軽減手段１５による負荷の軽減が大きくなり、
一連の搬送作業において、手首にかかる負荷のばらつき
を抑制することができる。

【００７７】このような負荷軽減手段は、伸長したとき
に、収縮する方向に力を作用させるものであればバネに
限らず、油圧や空気圧を利用したものであってもよい。

【００７８】また、図２に示すように、支持軸４０は中
空構造としているので、ワーク吸着用エアホース等を挿
通することができ、リンクの動きとの干渉をなくすこと
ができる。

【００７９】上述した実施形態では、一対の第２傘歯車
を、シャフトに対して反対側に配置したが、本発明はこ
れに限らず、図９に示すように、第２傘歯車を同じ側に
配置してもよい。図９に示す例では、第１従動回転手段
２０において、一対の第２傘歯車２８，２９をシャフト
２６の下側に配置し、第２従動回転手段２１において
も、一対の第２傘歯車４８，４９をシャフト４５の下側
に配置した。ただし、第２傘歯車をシャフトに対して同
じ側に配置すると、回転方向が逆となるので、回転方向
を整合させるために、第１および第２従動回転手段２
０，２１にそれぞれ１つずつアイドル歯車６０，６１を
介在させ、回転方向を整合させた。

【００８０】このように一対の第２傘歯車を、シャフト
に対して同じ側に配置することで、搬送装置１をより扁
平に構成することが可能となる。

【００８１】また上述した実施形態では、サーボモータ
１４は、回転軸が第６軸に平行、つまり垂直となるよう
に取り付けたが、本発明はこのような形態に限らず、図
１０に示すように、サーボモータ１４の出力軸が、シャ
フト２６に平行、つまり水平に配置するように構成して
もよい。この場合、減速器３４には傘歯車６５が設けら
れ、この傘歯車６５を、第２傘歯車２９に噛合させる。

【００８２】このようにモータ１４を横置きとすること
で、平歯車３３が不要となり、部品点数を削減すること
ができ、リンク機構全体をコンパクトとすることができ
る。

【００８３】また上述した実施形態では、ロボット２
は、設置面（絶対座標系）に対して手先７が、姿勢一定
となるようにし、第６軸Ｊ６まわりに搬送装置１全体を
回転させていたが、本発明はこれに限らず、ロボット２
の手先７で直接第１リンク１０を回転させ、サーボモー
タ１４で第２リンクを回転させるように制御してもよ
い。図１１は、手先７で直接第１リンク１０を回転させ
る搬送装置７０の構造を示す断面図であり、図１４は、
ロボットの手先７と搬送装置７０との連結部を拡大して
示す断面図である。

【００８４】この搬送装置７０では、ロボット２の手先
７は、第１リンク１０のフレーム２５に固定され、手先
７で第１リンク１０を、第６軸Ｊ６まわりに回転させ
る。この手先７の下に配置される第２傘歯車２９は、第
６軸Ｊ６まわりに回転自在にフレーム２５に軸支され
る。したがって、この第２傘歯車２９がサーボモータ１
４によって回転することによって、シャフト２６を介し
て第２リンク１１が回転する。つまり、第１従動回転手
段２６は、第１リンク１０の基端部に配置されるサーボ
モータ１４の回転力を先端まで伝達して、第２リンク１
１を回転させる。

【００８５】また、第２従動回転手段２１は、サーボモ
ータ１４の回転をさらに第２リンク１１先端の保持手段
１３に伝達する。

【００８６】このように、ロボットの手先７で第１リン
ク１０を直接回転させ、サーボモータ１４で第２リンク
１１を回転させることで、搬送装置７０を効率よく駆動
させることができる。

【００８７】本実施形態では、第１リンク１０と第２リ
ンク１１共、シャフトドライブにより駆動したが、従来
のベルト駆動方式、あるいは歯車列による駆動方式と併
用してもよい。すなわち、第１リンク１０は歯車列で行
い、第２リンク１１は本発明のシャフトドライブによる
駆動、あるいは第１リンク１０はシャフトドライブで、
第２リンク１１はベルト駆動などとしても良い。

【００８８】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、従動回転
手段が、シャフトと傘歯車とから構成されるので、ベル
トなどの伝達に比べて駆動系を高剛性とすることができ
る。また、シャフトと傘歯車との伝達により、ベルトと
プーリとによる伝達に比べて、扁平でコンパクトな構成
とすることが可能となる。また、歯車列による伝達に比
べてリンク長を大きくしても、歯車の径を大きくする必
要がないため、小幅に構成でき、また部品点数も少ない
ため軽量にできる。このようにして、軽量で、駆動系を
高剛性とすることで、搬送速度を高速にし、さらに搬送
距離を伸ばすことができる。また、扁平となるので、プ
レス間搬送に好適である。

【００８９】 また本発明によれば、駆動源を横向きに
配置することにより、搬送装置全体をコンパクトとする
ことができる。また本発明によれば、バネなどを用いた
負荷軽減手段を設けることで、ロボットにかかる負荷を
軽減することができる。これによって、可搬重量を増大
することができる。

【００９０】 また本発明によれば、第２の傘歯車の軸
線とシャフトの軸線との交点がシャフト軸線の外部への
延長上にあるので、図１５に示す従来の構成に比べて、
従動回転手段を薄型に構成することができ、搬送装置自
体を扁平とすることができる。

【００９１】 また本発明によれば、シャフトの両端に
噛合する第２の傘歯車を、シャフトに関して互いに反対
側から噛合するように構成することによって、構成が簡
単で、第１リンクと第２リンクとを互いに逆方向に回転
させることが可能となる。

【００９２】 また本発明によれば、シャフトの両端部
に噛合する第２の傘歯車を、シャフトを内在するフレー
ムの内側の空間を有効利用するために、シャフトに関し
て同じ側から噛合させるとともに、従動回転方向を反転
させて回転方向を整合させるために、歯車を１つ設ける
ことで、従動回転手段をさらに扁平に構成することがで
きる。

【００９３】 また本発明によれば、従動回転手段の前
段に増速機構を設け、後段に減速機構が設けられるの
で、シャフト部分の伝達トルクを低く抑えることが可能
となり、これによって、シャフトの外径を小さくでき、
より軽量とすることができる。

【００９４】 また本発明によれば、被搬送物を非反転
で搬送することもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態である搬送装置１を用い
た搬送システムを示す図である。

【図２】搬送装置１の構造を示す図である。

【図３】第１リンク１０と第２リンク１１との連結部付
近を拡大して示す断面図である

【図４】搬送時のロボット２の動作を示す正面図であ
る。

【図５】搬送時のロボット２の動作を示す平面図であ
る。

【図６】搬送時のロボット２の動作を示す側面図であ
る。

【図７】搬送装置１を伸ばしたときの状態を示す平面図
および正面図である。

【図８】搬送装置１を折り畳んだときの状態を示す平面
図および正面図である。

【図９】シャフトに対して一対の第２傘歯車が反対に設
けられるタイプの搬送装置を示す図である。

【図１０】サーボモータ１４が横向きの搬送装置の構造
を示す図である。

【図１１】ロボット２の手首６で第１リンク１０を回転
させるタイプの搬送装置の図である。

【図１２】搬送装置１の搬送動作を説明する図である。

【図１３】ロボット２の手先７と搬送装置１との連結部
を拡大して示す断面図である。

【図１４】ロボット２の手先７と搬送装置７０との連結
部を拡大して示す断面図である。

【図１５】従来の従動回転手段の構成を示す図である。

【符号の説明】

１ 搬送装置 ２ ロボット ４ 下部アーム ５ 上部アーム ６ 手首 ７ 手先 １０ 第１リンク １１ 第２リンク １２ 搬送装置本体 １３ 保持手段 ２０ 第１従動回転手段 ２１ 第２従動回転手段 ２６，４５ シャフト ２７，２８，４６，４７ 第１傘歯車 ２９，３０，４８，４９ 第２傘歯車

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B25J 1/00 - 21/02

Claims (10)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの手首に取り付けられ、ロボッ
   トの往復動作に同期して、被搬送物を保持する保持手段
   を双方向に移動させて被搬送物の直進搬送を行う搬送装
   置において、 基端部がロボットの手首に取り付けられ、先端部に前記
   保持手段が取り付けられ、ロボットの往復動作に同期し
   て双方向に伸縮するリンク機構と、 リンク機構の基端部に設けられ、リンク機構を駆動する
   駆動源と、 リンク機構に設けられ、シャフトと傘歯車とを用いて前
   記駆動源の回転動力を基にリンクを従動回転させる従動
   回転手段とを備え、 前記駆動源は、回転軸がシャフトに平行となるように配
   置されることを特徴とする搬送装置。
2. 【請求項２】 ロボットの手首に取り付けられ、ロボッ
   トの往復動作に同期して、被搬送物を保持する保持手段
   を双方向に移動させて被搬送物の直進搬送を行う搬送装
   置において、 基端部がロボットの手首に取り付けられ、先端部に前記
   保持手段が取り付けられ、ロボットの往復動作に同期し
   て双方向に伸縮するリンク機構と、 リンク機構の基端部に設けられ、リンク機構を駆動する
   駆動源と、 リンク機構に設けられ、シャフトと傘歯車とを用いて前
   記駆動源の回転動力を基にリンクを従動回転させる従動
   回転手段とを備え、 一端部がロボットのアームに取り付けられ、他端部がリ
   ンク機構に取り付けられ、収縮する方向に力を作用させ
   ることによって、ロボットの手首にかかる負荷を軽減さ
   せる負荷軽減手段とを備えることを特徴とする搬送装
   置。
3. 【請求項３】 前記従動回転手段は、シャフトの両端部
   に固定される第１の傘歯車と、第１の傘歯車に噛合する
   第２の傘歯車とを有し、第１の傘歯車は、第２の傘歯車
   にシャフトの外側から噛合して、第２の傘歯車の軸線と
   シャフトの軸線との交点が、シャフトの軸線の外部への
   延長上にあることを特徴とする請求項１または２記載の
   搬送装置。
4. 【請求項４】 前記従動回転手段は、シャフトの両端部
   に固定される一対の第１の傘歯車と、第１の傘歯車に噛
   合する一対の第２の傘歯車とを有し、シャフトの一方端
   部に噛合する第２の傘歯車と、他方端部に噛合する第２
   の傘歯車とが、シャフトの軸線に関して互いに反対側か
   ら噛合することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１
   つに記載の搬送装置。
5. 【請求項５】 前記従動回転手段は、シャフトの両端部
   に固定される一対の第１の傘歯車と、第１の傘歯車に噛
   合する一対の第２の傘歯車と、従動回転方向を整合させ
   るための歯車とを有し、シャフトの一方端部に噛合する
   第２の傘歯車と、他方端部に噛合する第２の傘歯車と
   が、シャフトの軸線に関して同じ側から噛合することを
   特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の搬送装
   置。
6. 【請求項６】 前記従動回転手段の前段に、増速機構が
   設けられ、後段に、減速機構が設けられることを特徴と
   する請求項１〜５のいずれか１つに記載の搬送装置
7. 【請求項７】 前記従動回転手段は、リンク機構の先端
   に取り付けられる保持手段をリンクの回転を基に従動回
   転させ、搬送時に、被搬送物の姿勢を一定にして搬送す
   ることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１つに記載
   の搬送装置。
8. 【請求項８】 ロボットの手首に取り付けられ、ロボッ
   トの往復動作に同期して、被搬送物を保持する保持手段
   を双方向に移動させて被搬送物の直進搬送を行い、 基端部がロボットの手首に取り付けられ、先端部に前記
   保持手段が取り付けられ、ロボットの往復動作に同期し
   て双方向に伸縮するリンク機構と、 リンク機構の前記基端部に設けられ、リンク機構を駆動
   する駆動源と、 リンク機構に設けられ、シャフトと傘歯車とを用いて前
   記駆動源の回転動力を基にリンクを従動回転させる従動
   回転手段とを備え、 前記従動回転手段は、リンク機構の前記先端部に取り付
   けられる保持手段をリンクの回転を基に従動回転させ、
   搬送時に、被搬送物の姿勢を一定にして搬送する搬送装
   置において、 リンク機構は、 ロボットの手首に取り付けられ、前記基端部を有する第
   １リンクと、 第１リンクの先端に、軸回りに回転可能に連結され、前
   記保持手段が取り付けられる前記先端部を有する第２リ
   ンクとを有し、 前記従動回転手段は、 第１リンクに内蔵される第１従動回転手段と、 第２リンクに内蔵される第２従動回転手段とを有し、 第１従動回転手段は、 第１シャフトの前記基端部である一方端部と第１リンク
   の前記先端である他方端部とに固定される第１の傘歯車
   と、 第１の傘歯車に噛合する第２の傘歯車とを有し、 第１の傘歯車は、第２の傘歯車に第１シャフトの外側か
   ら噛合して、第２の傘歯車の軸線と第１シャフトの軸線
   との交点が、第１シャフトの軸線の外部への延長上にあ
   り、 第２従動回転手段は、 第１リンクの前記先端側である第２シャフトの一方端部
   と前記先端部である他方端部とに固定される第３の傘歯
   車と、 第３の傘歯車に噛合する第４の傘歯車とを有し、 第３の傘歯車は、第４の傘歯車に第２シャフトの外側か
   ら噛合して、第４の傘歯車の軸線と第２シャフトの軸線
   との交点が、第２シャフトの軸線の外部への延長上にあ
   り、 第１従動回転手段の第１シャフトの前記一方端部の第１
   および第２傘歯車によって増速し、 第１シャフトの前記他方端部の第１および第２傘歯車に
   よって減速し、 第２従動回転手段の第２シャフトの前記一方端部の第３
   および第４傘歯車によって増速し、 第２シャフトの前記他方端部の第３および第４傘歯車に
   よって減速することを特徴とする搬送装置。
9. 【請求項９】 第１従動回転手段の一対の各第２傘歯車
   が、第１シャフトの軸線に関して互いに反対側から第１
   傘歯車に噛合し、 第２従動回転手段の一対の各第４傘歯車が、第２シャフ
   トの軸線に関して互いに反対側から第３傘歯車に噛合す
   ることを特徴とする請求項８記載の搬送装置。
10. 【請求項１０】 第１従動回転手段は、従動回転方向を
    整合させるための第５歯車を有し、 この第１従動回転手段の一対の各第２傘歯車が、第１シ
    ャフトの軸線に関して同じ側から第１傘歯車に噛合し、 第２従動回転手段は、従動回転方向を整合させるための
    第６歯車を有し、 この第２従動回転手段の一対の各第４傘歯車が、第２シ
    ャフトの軸線に関して同じ側から第３傘歯車に噛合する
    ことを特徴とする請求項８記載の搬送装置。