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JP3307741B2 - ロボット溶接ガンユニット - Google Patents

ロボット溶接ガンユニット

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JP3307741B2
JP3307741B2 JP28424393A JP28424393A JP3307741B2 JP 3307741 B2 JP3307741 B2 JP 3307741B2 JP 28424393 A JP28424393 A JP 28424393A JP 28424393 A JP28424393 A JP 28424393A JP 3307741 B2 JP3307741 B2 JP 3307741B2
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敏博 西脇
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小原株式会社
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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はロボットに溶接ガンを
取付けたロボット溶接ガンユニットに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来，ロボット用ガン装置においては、
溶接時に電極が消耗してもその補正を行うことなく次の
溶接作業に移っていたため、固定側電極の消耗量が多く
なると固定側電極と被溶接物との間に隙間ができ、溶接
時に被溶接物を両電極で挟み加圧する際に前記隙間分が
被溶接物を変形させ問題となっていた。そこで、この問
題を解決するため溶接ガンにイコライズユニットを装備
させ、溶接時にガン本体をスプリング等で支えることに
より前記被溶接物の変形を防いでいた。しかしながら、
ロボット溶接ガンの場合，被溶接物の位置，形状等の違
いから溶接姿勢が種々変わり、そのためスプリングの動
作が有効に働かない場合があり、その調整が難しいもの
であった。
【０００３】そこで、前記イコライズユニットを廃止し
て、ロボットによって溶接ガンの固定ア―ム側の電極を
被溶接物の一面に常時当接させるようにして、被溶接物
を支えながら加圧側の電極を接近させ且つ両電極で被溶
接物を加圧溶接するものがある（例えば特開平２ー１７
９３６３号公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記公報に
記載のものにおいては、溶接ガンの固定ア―ム側の電極
が被溶接物の一面に常時当接させてあるので、前記電極
の消耗による隙間の発生は防止できるが、電極の消耗量
に対応してロボットの移動量を変化させなければならな
いため、その制御が非常に面倒である、という問題があ
る。
【０００５】この発明は、従来の技術の有するこのよう
な問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とする
ところは、前記溶接ガンの固定ア―ム側の電極を被溶接
物の一面に常時当接させるために、電極の消耗量に対応
して該溶接ガンの固定側ア―ムの位置を調整することに
より、前記ロボットによる溶接ガンの移動量の変動をな
くし制御が容易で、被溶接物に歪みを生じさせることな
く安全，正確な溶接が可能なロボット溶接ガンユニット
を提供しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明におけるロボット溶接ガンユニットは、ロ
ボットア―ムの先端に溶接ガン取付用ブラケットを設
け、該ブラケットに固定側ア―ムの位置調整用の電動シ
リンダユニットを組み込み、該電動シリンダユニットに
より回転或は前後進するロッドを前記固定側ア―ムに接
続し、該ア―ムを包含するガン本体を前記取付用ブラケ
ットに摺動可能に取付け、ロボットにより固定ア―ム側
の電極を被溶接物の一面に常時当接させるようにしたこ
とを特徴とするものである。
【０００７】
【作用】ロボット溶接ガンユニットにおいて両電極間に
被溶接物を挟み加圧して溶接作業を行うが、該電極が溶
接を繰り返すことにより順次消耗する。そこで、ロボッ
トの元位置（レスポジション）にあるときに、該電極が
如何程消耗しているかを標準板或はセンサ―により知
り、その消耗量に対応する分を、上記固定側ア―ムの位
置調整用の電動シリンダユニットを駆動してガン本体を
取付用ブラケットに対して移動させることにより補完す
る。したがって、電極の消耗量に対応するロボットの移
動量の変化は全くない。
【０００８】
【実施例】図１及び図２を参照してこの発明の実施例に
ついて説明する。図１はＣ型ガンタイプの実施例であ
る。図において１はロボットア―ムへの溶接ガン本体２
の取付用ブラケットであり、該ブラケット１にはシリン
ダユニットを構成する電動モ―タ３が固着されている。
【０００９】溶接ガン本体２は主として、先端に電極４
を備えた固定ア―ム５と，加圧シリンダ６によって前後
進する先端に電極７を備えた加圧ロッド８と、加圧シリ
ンダ６の上面に形成され前記ブラケット１に摺動可能に
保持された摺動ブラケット９とから構成されている。
【００１０】そして、前記固定ア―ム５に形成された保
持ブラケット１０と電動モ―タ３との出力側間にはカッ
プリング１１を介してボ―ルネジからなるロッド１２が
架設されている。
【００１１】また、ロボットのレスポジションには、前
記固定ア―ム側の電極４の消耗量に対応して溶接ガン本
体２をブラケット１に対して移動させるための目安とな
る標準板又はセンサ―１３を有する調整補機１４が立設
されている。
【００１２】以上のような構成からなるこの発明に係る
実施例のロボット溶接ガンユニットでは、先ず、ロボッ
トア―ムにより固定ア―ム５側の電極４が被溶接物１５
の一面に当接される。この状態で加圧シリンダ６が駆動
されて加圧ロッド８が被溶接物１５に向けて前進し先端
の電極７が被溶接物１５に当接され、次いで両電極４，
７によって被溶接物１５が挟持加圧されながら溶接作業
が行われる。そして被溶接物１５の溶接が終了すると前
記加圧シリンダ６によって電極７は元の位置に戻され
る。
【００１３】このようにして１作業サイクルの溶接が終
ると、溶接ガン本体２はロボットア―ムによりロボット
のレスポジションに移動され、該位置において調整補機
１４により電極４の消耗量が検査される。そして、電極
４の消耗により標準板又はセンサ―１３と電極４との間
に間隙が生じている場合には、前記電動モ―タ３を駆動
してボ―ルネジからなるロッド１２を回転させることに
より、電極４を包含するガン本体２は取付用ブラケット
１に対して図２で上方に移動して電極４を標準板１３に
当接させる。或は、前記隙間をセンサ―１３で読み取
り、該読み取り値に応じて前記電動モ―タ３を駆動して
前記読み取った間隙の分ガン本体２を移動させてもよ
い。そして、このガン本体２の移動間にはロボットア―
ムの変位はない。従って、ロボットは電極４の消耗に関
係なく設定された通りの運動を行うことにより、電極４
を常に被溶接物１５に当接させることができる。
【００１４】
【００１５】
【発明の効果】この発明によれば、ロボットア―ムの先
端に溶接ガン取付用ブラケットを設け、該ブラケットに
固定側ア―ムの位置調整用の電動シリンダユニットを組
み込み、該電動シリンダユニットにより回転或は前後進
するロッドを前記固定側ア―ムに接続し、該ア―ムを包
含するガン本体を前記取付用ブラケットに摺動可能に取
付け、ロボットにより固定ア―ム側の電極を被溶接物の
一面に常時当接させるようにしたので、電極が溶接を繰
り返すことにより順次消耗した場合にその消耗量に対応
する分を、固定側ア―ムの位置調整用の電動シリンダユ
ニットを駆動してガン本体を取付用ブラケットに対して
移動させることにより補完することができ、従って、電
極の消耗量に対応するロボットの移動量の変化は全くな
いことから、ロボットの制御が容易で、被溶接物に歪み
を生じさせることなく安全，正確な溶接が可能なロボッ
ト溶接ガンユニットとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１はこの発明に係る一実施例のロボット溶接
ガンユニットの側面図である。
【図２】図２は電極の消耗量をしる補機を含む説明図で
ある。
【符号の説明】
１ 溶接ガン取付用ブラケット ２ 溶接ガン本体 ３ モ―タ ４，７ 電極 ５ 固定側ア―ム ９ 摺動ブラケット １２ ロッド

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ロボットに溶接ガンを取付けたロボット
    溶接ガンユニットにおいて、ロボットア―ムの先端に溶
    接ガン取付用ブラケットを設け、該ブラケットに固定側
    ア―ムの位置調整用の電動シリンダユニットを組み込
    み、該電動シリンダユニットにより回転或は前後進する
    ロッドを前記固定側ア―ムに接続し、該ア―ムを包含す
    るガン本体を前記取付用ブラケットに摺動可能に取付
    け、ロボットにより固定ア―ム側の電極を被溶接物の一
    面に常時当接させるようにしたことを特徴とするロボッ
    ト溶接ガンユニット。
JP28424393A 1993-10-20 1993-10-20 ロボット溶接ガンユニット Expired - Fee Related JP3307741B2 (ja)

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AU66040/94A AU682511B2 (en) 1993-10-20 1994-06-28 Robot welding gun unit
CN94114915A CN1073486C (zh) 1993-10-20 1994-08-08 机械手用的焊枪装置
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